JP2018077086A - Information display device, information display method, and information display program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムに関する。 The present invention relates to an information display device, an information display method, and an information display program.
近年、自車両の加減速と操舵とのうち、少なくとも一方を自動的に制御する技術(以下、「自動運転」という)について研究が進められている。これに関連して、車両の走行を開始する際に、ユーザに対して予め自動運転が中断される区間を把握させる技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。この技術は、車両が目的地に到達するまでのルートを複数取得し、取得したルートごとに、自動運転が中断される区間を案内するように構成している。 In recent years, research has been conducted on a technique for automatically controlling at least one of acceleration / deceleration and steering of a host vehicle (hereinafter referred to as “automatic driving”). In relation to this, a technique for allowing a user to grasp a section in which automatic driving is interrupted in advance when starting traveling of a vehicle is disclosed (for example, see Patent Document 1). This technology is configured to acquire a plurality of routes until the vehicle reaches a destination, and to guide a section where automatic driving is interrupted for each acquired route.
しかしながら、特許文献1に記載された技術は、ユーザが選択した特定のルートに沿って車両が走行している状況において、当該特定のルートにおけるどの地点で自動運転が終了するかという情報を、運転中のユーザにわかりやすく提示することについては考慮されていない。したがって、特許文献1に記載された技術は、運転中のユーザに対する利便性が十分ではない可能性があった。
However, the technique described in
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転中のユーザに対してわかりやすく自動運転が終了する地点に関する情報を伝達することで、より利便性を高くすることができる情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and it is possible to increase the convenience by transmitting information regarding the point where the automatic driving ends to the user who is driving in an easy-to-understand manner. An object is to provide an information display device, an information display method, and an information display program.
請求項1記載の発明は、目的地までの経路を探索する探索部(521)と、前記探索部により探索された前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定する判定部(100)と、前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像(300)を表示部(55)に表示させる表示制御部(523)であって、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報(315#)を、前記ポイント案内画像に表示する表示制御部と、を備える、情報表示装置(50)である。
The invention according to
請求項2記載の発明は、請求項1に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記ポイント案内画像に、前記自動運転が不可である区間に到達する時刻を表示させるものである。
Invention of
請求項3記載の発明は、請求項1または2に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記ポイント案内画像に、前記自動運転が不可である区間までの距離(315#)を表示させるものである。
Invention of Claim 3 is the information display apparatus of
請求項4記載の発明は、請求項1から3のうちいずれか1項に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報(315#)を、前記目的地までの走行時間または距離を表す情報と同時に表示させるものである。
Invention of Claim 4 is the information display apparatus of any one of
請求項5記載の発明は、請求項1から4のうちいずれか1項に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記自動運転が不可である区間を表す情報(330)を、前記イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠に挟まれた領域(310−3、310−4)のうち、前記自動運転が不可である区間に対応する領域に表示させるものである。
Invention of Claim 5 is the information display apparatus of any one of
請求項6記載の発明は、請求項1から5のうちいずれか1項に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記自動運転が可能である区間を表す情報(350)を、前記イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠(310−1、310−2)に挟まれた領域のうち、前記自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させるものである。 Invention of Claim 6 is an information display apparatus of any one of Claim 1-5, Comprising: The said display control part is the information (350) showing the area where the said automatic driving | operation is possible. In the area sandwiched between the display frames (310-1, 310-2) for displaying information related to the event point, it is displayed in the area corresponding to the section where the automatic driving is possible.
請求項7記載の発明は、請求項1から6のうちいずれか1項に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記経路を表す経路画像(400)を前記ポイント案内画像に並べて表示し、前記自動運転が不可である区間を表す情報(440)または前記自動運転が可能である区間を表す情報(450)を、前記経路に重畳させて表示させるものである。 A seventh aspect of the present invention is the information display device according to any one of the first to sixth aspects, wherein the display control unit uses a route image (400) representing the route as the point guidance image. The information (440) indicating the section in which the automatic driving is impossible or the information (450) indicating the section in which the automatic driving is possible is superimposed and displayed on the route.
請求項8記載の発明は、請求項1から7のうちいずれか1項に記載の情報表示装置であって、運転モードを、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付ける受付部(54)を更に備え、前記表示制御部は、前記受付部により前記操作を受け付けた場合において、前記車両が前記自動運転が可能な区間を走行している場合に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させるものである。
The invention according to
請求項9記載の発明は、コンピュータが、目的地までの経路を探索し、前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定し、前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示する情報表示方法である。 In the invention according to claim 9, the computer searches for a route to the destination, and whether the section included in the route is either a section where automatic driving is possible or a section where automatic driving is impossible The point guidance image in which information related to the event points included in the route to the destination is arranged in order from the current location to the destination is not allowed from the section where the automatic driving is possible. This is an information display method for displaying information indicating a point at which switching to a certain section.
請求項10記載の発明は、コンピュータに、目的地までの経路を探索させ、前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定させ、前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる情報表示プログラムである。
The invention according to
請求項1、9、および10記載の発明によれば、イベントポイントに関連する情報を現在地から目的地までの順に並べたポイント案内画像に、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示することにより、車両の乗員に対して、探索された一つの経路中における自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報をわかりやすく伝達することで、より利便性を高くすることができる。 According to the first, ninth, and tenth aspects of the present invention, automatic driving is not possible from a section where automatic driving is possible in a point guidance image in which information related to event points is arranged in order from the current location to the destination. By displaying information indicating the point of switching to the section, the vehicle occupant is informed of the information that the section where the automatic driving in the searched one route can be switched to the section where the automatic driving is impossible is easy to understand. Thus, convenience can be further enhanced.
請求項2記載の発明によれば、自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報として、自動運転が不可である区間が開始する時刻を表示するので、どのぐらいの時刻まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができ、さらに利便性を高くすることができる。
According to the invention described in
請求項3記載の発明によれば、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報として、自動運転が不可である区間が開始する地点までの距離を表示するので、どのぐらいの距離まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができ、さらに利便性を高くすることができる。 According to the third aspect of the present invention, the distance from the section where automatic driving is possible to the section where automatic driving is impossible is displayed as the distance to the point where the section where automatic driving is not possible is displayed. Therefore, it is possible to present information on how far the automatic driving can be continued, and the convenience can be further enhanced.
請求項4記載の発明によれば、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報と、目的地までの走行時間または距離を表す情報と同時に表示するので、乗員に双方の情報を比較させることができ、さらに利便性を高くすることができる。 According to the invention described in claim 4, since the information indicating the point where the automatic driving can be switched to the section where the automatic driving is not possible and the information indicating the travel time or distance to the destination are displayed at the same time, It is possible to allow the passenger to compare both pieces of information and to further improve convenience.
請求項5記載の発明によれば、自動運転が不可である区間を表す情報を、表示枠に挟まれた領域のうち、自動運転が不可である区間に対応する領域に表示するので、イベントポイントの案内と併せて、自動運転が不可である区間を案内することができる。 According to the fifth aspect of the invention, since the information indicating the section in which the automatic driving is not possible is displayed in the area corresponding to the section in which the automatic driving is impossible among the areas sandwiched between the display frames, In addition to the above guidance, a section where automatic driving is not possible can be guided.
請求項6記載の発明によれば、自動運転が可能である区間を表す情報を、表示枠に挟まれた領域のうち、自動運転が可能である区間に対応する領域に表示するので、イベントポイントの案内と併せて、自動運転が可能である区間を案内することができる。 According to the sixth aspect of the invention, since the information indicating the section in which automatic driving is possible is displayed in the area corresponding to the section in which automatic driving is possible among the areas sandwiched between the display frames. In addition to the guidance, a section where automatic driving is possible can be guided.
請求項7記載の発明によれば、経路画像をポイント案内画像に並べて表示し、自動運転が不可である区間を表す情報または自動運転が可能である区間を表す情報を、経路に重畳させて表示するので、現在決定されている経路における自動運転区間を表示させることができる。さらに、現在位置が自動運転区間であるか否かを表示させることができる。 According to the seventh aspect of the present invention, the route image is displayed side by side on the point guidance image, and the information indicating the section where the automatic driving is impossible or the information indicating the section where the automatic driving is possible is superimposed and displayed on the route. Therefore, the automatic operation section in the currently determined route can be displayed. Furthermore, it is possible to display whether or not the current position is an automatic operation section.
請求項8記載の発明によれば、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付けた場合において、車両が自動運転が可能な区間を走行している場合に、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示することにより、どのぐらいの時刻または距離まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができる。 According to the eighth aspect of the invention, when an operation for switching from manual driving to automatic driving is accepted, when the vehicle is traveling in a section where automatic driving is possible, automatic driving is started from a section where automatic driving is possible. By displaying information indicating a point where the vehicle is switched to a section where the automatic driving is not possible, it is possible to present information indicating how much time or distance the automatic driving can be continued.
以下、図面を参照し、本発明の情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムの実施形態について説明する。図1は、自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
Hereinafter, embodiments of an information display device, an information display method, and an information display program of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、ETC(Electronic Toll Collection system)車載器40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車両センサ70と、運転操作子80と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
The
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
The
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
The
ファインダ14は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
The
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御ユニット100に出力する。
The
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いはVICS(登録商標)などの無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
The
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。HMI30におけるタッチパネル、スイッチ、キーなどの操作部が、自車両Mの運転モードを、手動運転モードから自動運転モードに切り替える操作を受け付ける受付部として機能する。
The
ETC車載器40は、ETCカードが装着される装着部と、有料道路のゲートに設けられたETC路側器と通信する無線通信部とを備える。無線通信部は、通信装置20と共通化されてもよい。ETC車載器40は、ETC路側器と通信することで入口料金所や出口料金所などの情報を交換する。ETC路側器は、これらの情報を元に自車両Mの乗員に対する課金額を決定し、請求処理を進める。
The ETC vehicle-mounted
ナビゲーション装置50は、自車両Mが走行する経路を演算し、ユーザに経路を案内する。なお、ナビゲーション装置50の詳細な説明は、後述する。
The
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61として機能し、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第1地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。MPU60は、決定した推奨車線に沿って自動運転が可能であるか否かを判定する。これにより、MPU60は、ナビゲーション装置50により探索された経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定する判定部として機能する。
For example, the
第1地図情報62は、ナビゲーション装置50におけるナビ地図DB53よりも高精度な地図情報である。第1地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第1地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第1地図情報62は、通信装置20を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
The
車両センサ70は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
The
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一方または双方に出力される。
The driving
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140とを備える。第1制御部120と第2制御部140は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120と第2制御部140の機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
The automatic
第1制御部120は、例えば、外界認識部121と、自車位置認識部122と、行動計画部130とを備える。
The
外界認識部121は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部121は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
The
自車位置認識部122は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)、並びに走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部122は、例えば、第1地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINS(Inertial Navigation System)による処理結果が加味されてもよい。
The own vehicle
自車位置認識部122は、例えば、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。図2は、自車位置認識部122により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部122は、例えば、自車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および自車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部122は、自車線L1のいずれかの側端部に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部122により認識される自車両Mの相対位置は、推奨車線決定部61および行動計画部130に提供される。
The own vehicle
行動計画部130は、推奨車線決定部61により決定されて推奨車線を走行するように、且つ、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
The action planning unit 130 determines events that are sequentially executed in the automatic driving so that the recommended
行動計画部130は、自車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点(軌道点)の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。 The action planning unit 130 generates a target track on which the host vehicle M will travel in the future. The target trajectory includes, for example, a velocity element. For example, the target trajectory is generated as a set of target points (orbit points) that should be set at a plurality of future reference times for each predetermined sampling time (for example, about 0 comma [sec]) and reach these reference times. The For this reason, when the width | variety of a track point is wide, it has shown running in the area between the track points at high speed.
図3は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画部130は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前(イベントの種類に応じて決定されてよい)に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。 FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which a target track is generated based on the recommended lane. As shown in the figure, the recommended lane is set so as to be convenient for traveling along the route to the destination. The behavior planning unit 130 activates a lane change event, a branch event, a merge event, or the like when it reaches a predetermined distance before the recommended lane switching point (may be determined according to the type of event). If it becomes necessary to avoid an obstacle during the execution of each event, an avoidance trajectory is generated as shown in the figure.
行動計画部130は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。 For example, the behavior planning unit 130 generates a plurality of target trajectory candidates, and selects an optimal target trajectory at that time based on the viewpoints of safety and efficiency.
図4は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す他の図である。ナビゲーション装置50が生成した経路上に、有料道路の料金所が含まれるものとする。行動計画部130は、経路に有料道路の料金所が含まれる場合、経路における料金所の位置から所定距離だけ出発地側の位置を、自動運転を停止する位置として判定する。また、行動計画部130は、経路における料金所の位置から所定距離だけ目的地側の位置を、自動運転を開始する位置として判定する。
FIG. 4 is another diagram showing how a target track is generated based on the recommended lane. It is assumed that the toll gate of the toll road is included on the route generated by the
行動計画部130は、経路に料金所が含まれる場合に自動運転を停止する位置を判定するが、これに限定されない。行動計画部130は、経路上のインターチェンジのうち目的地に最も近いインターチェンジの位置に基づいて自動運転を停止する位置を判定してもよい。 The behavior planning unit 130 determines the position where the automatic driving is stopped when the toll gate is included in the route, but is not limited thereto. The action planning unit 130 may determine the position where the automatic driving is stopped based on the position of the interchange closest to the destination among the interchanges on the route.
第2制御部140は、走行制御部141を備える。走行制御部141は、行動計画部130によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、およびブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
The
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
The traveling driving
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、走行制御部141から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、走行制御部141から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor according to the information input from the traveling
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
The
以下、上述した車両システム1におけるナビゲーション装置50について説明する。図5は、ナビゲーション装置50の一例を示す構成図である。ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビ制御部52と、ナビ地図DB53と、操作部54と、表示部55と、スピーカ部56とを備える。
Hereinafter, the
GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ70の出力を利用したINSによって特定または補完されてもよい。
The
ナビ地図DB53は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に記憶されている。ナビ地図DB53は、地図情報に、イベントポイント情報が含まれたデータベースである。地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報は、道路の曲率などの道路の詳細な情報を含んでいてもよい。イベントポイントは、ナビ地図DB53において地点の位置情報に対して、当該施設または地点の名称を特定するための名称情報が付加された地点である。
The
図6は、イベントポイント情報531の一例を示す図である。イベントポイント情報531は、例えば、位置情報と、名称情報と、種類情報とが対応付けられた情報である。種類情報は、道路上における施設の種類を表す情報である。イベントポイント情報は、例えば、POI(Point Of Interest)情報に含まれる情報であってもよい。イベントポイント情報は、有料道路であれば、例えば、パーキングエリア(Parking Area)、サービスエリア(Service Area)、インターチェンジ(Interchange)、ジャンクション、料金所などを含む。
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the
操作部54は、ナビゲーション装置50を操作するためのタッチパネル、ボタン、キーなどを含む。表示部55は、ナビゲーション装置50により案内する経路などを表示する液晶ディスプレイである。スピーカ部56は、ナビゲーション装置50により経路を案内する音声を出力する音声出力装置である。なお、操作部54、表示部55、およびスピーカ部56は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。
The
ナビ制御部52は、例えば、経路探索部521と、演算部522と、案内制御部523とを備える。経路探索部521、演算部522、および案内制御部523は、それぞれ、CPUなどのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する経路探索部521、演算部522、および案内制御部523の機能部のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGAなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
The
経路探索部521は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、操作部54を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、ナビ地図DB53を参照して決定する。ナビ制御部52は、決定された経路情報を、MPU60に供給する。
The
演算部522は、自車両Mの現在位置とイベントポイントとの距離を算出する。また、演算部522は、自車両Mの現在位置とイベントポイントとの距離に基づいて、自車両Mがイベントポイントに到達する時刻を推定する。さらに、演算部522は、自動運転区間情報を取得する。自動運転区間情報は、経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定した結果を表す情報である。演算部522は、例えば、MPU60により判定した、経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定した結果に基づいて、自動運転区間情報を取得する。
The
案内制御部523は、経路探索部521により決定された経路に基づいて、表示部55およびスピーカ部56を用いた経路案内を行う。案内制御部523は、経路案内を行うことで、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点、演算部522により演算された距離または時刻などを案内する。案内制御部523は、表示部55の表示を制御する表示制御部に相当する。
The
以下、上述したナビゲーション装置50により、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点などを案内する動作について説明する。図7は、ポイント案内画像300および経路画像400を含む表示画面の一例を示す図である。
Hereinafter, an operation of guiding a point where the
ポイント案内画像300は、経路探索部521により探索された経路中における自車両Mの走行地点から目的地までの間の経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を表示する表示枠310−1〜31−4を、自車両Mの走行地点から目的地までの順に並べた画像である。図7の例において、イベントポイントは、名称が「D」のサービスエリア、名称が「C」のインターチェンジ、名称が「B」の料金所、および名称が「A」の目的地を含む。
The
表示枠310には、イベントポイントの種類を表す画像311、イベントポイントの名称を表す画像312、イベントポイントに到着する時刻を表す画像313、イベントポイントまでの距離を表す画像314が含まれている。さらに、ポイント案内画像300には、料金所の名称、料金所に到着する時刻を表す画像、料金所までの距離を表す画像を含む料金所情報画像315が含まれている。
The display frame 310 includes an
ポイント案内画像300における下端から表示枠310のうち最も自車両Mに近いイベントポイントに対応する表示枠310−1との間の領域には、自車両Mの位置を表す自車両画像340が表示されている。
In the area between the lower end of the
自車両画像340と表示枠310−1とに挟まれた領域、および表示枠310同士に挟まれた領域には、経路画像320が表示されている。経路画像320は、経路上に、表示枠310に対応するイベントポイントが存在することを提示すると共に、イベントポイントの間の経路の状況を提示する画像である。経路画像320には、イベントポイントの間の経路の状況を表す状況画像322が含まれている。経路の状況は、例えば、渋滞中である区間に対応した領域を、赤色画像322#として表示させる。
A
さらに、ポイント案内画像300には、推奨経路画像330が含まれている。推奨経路画像330は、経路画像320に沿った領域に表示されている。推奨経路画像330は、経路探索部521により決定された経路に沿って自車両Mが走行していることを表す画像である。推奨経路画像330は、例えば、経路探索部521により決定された経路に沿って自車両Mが走行している場合に、所定の色(例えば、緑)で表示される。推奨経路画像330は、経路探索部521により決定された経路に沿って自車両Mが走行していない場合、ポイント案内画像300内には表示されない。
Further, the
経路画像400は、自車両Mの走行地点から目的地までの走行時間または距離を表す情報を表す画像である。経路画像400は、ポイント案内画像300と並べて表示される。経路画像400には、走行路画像410と、自車両画像420と、推奨経路画像430と、目的地情報画像440とが含まれている。
The
走行路画像410は、自車両Mが走行している道路上の地点に対応する地図上の地点を繋ぐ画像である。自車両画像420は、自車両Mの現在位置に対応する地図上の地点に表示される画像である。推奨経路画像430は、経路探索部521により決定された経路上の地点に対応する地図上の地点を繋ぐ画像である。推奨経路画像430は、経路探索部521により決定された経路に沿って自車両Mが走行している場合に、所定の色(例えば、緑)で表示される。目的地情報画像440は、イベントポイントに到着する時刻を表す画像441、およびイベントポイントまでの距離を表す画像442が含まれている。
The traveling
図8は、ポイント案内画像300Aおよび経路画像400Aを含む表示画面の他の一例を示す図である。案内制御部523は、自車両Mの運転モードが自動運転である場合、自動運転が可能である区間を表す情報を、表示枠310に挟まれた領域のうち、自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させる。自動運転可能区間画像350は、自動運転が可能である区間を表す情報の一例である。また、案内制御部523は、自動運転が不可である区間を表す情報を、表示枠310に挟まれた領域のうち、自動運転が不可である区間に対応する領域に表示させる。推奨経路画像330は、自動運転が不可である区間を表す情報の一例である。
FIG. 8 is a diagram illustrating another example of the display screen including the
自車両Mの位置から名称が「D」のサービスエリアの位置までの経路、「D」のサービスエリアの位置から名称が「C」のインターチェンジの位置までの経路、「C」のインターチェンジの位置から名称が「B」の料金所の位置までの経路が、自動運転が可能である区間であるものとする。この場合、案内制御部523は、自車両画像340と表示枠310−1とに挟まれた領域に配置された推奨経路画像330に代えて、自動運転可能区間画像350を表示させる。さらに、案内制御部523は、表示枠310−1と表示枠310−2とに挟まれた領域に配置された推奨経路画像330、および表示枠310−2と表示枠310−3とに挟まれた領域に配置された推奨経路画像330に代えて、自動運転可能区間画像350を表示させる。
The route from the position of the host vehicle M to the position of the service area with the name “D”, the route from the position of the service area of the “D” to the position of the interchange with the name “C”, and the position of the interchange of the “C” It is assumed that the route to the location of the toll gate with the name “B” is a section where automatic driving is possible. In this case, the
案内制御部523は、自車両Mの現在位置から名称が「D」のサービスエリアの位置までの経路を表す推奨経路画像430に代えて、自動運転可能区間画像450を表示させる。自動運転可能区間画像450は、推奨経路のうち自動運転可能な区間に含まれる経路を表す画像である。
The
「B」の料金所の位置から目的地までの経路が、自動運転が不能である区間であるものとする。この場合、案内制御部523は、表示枠310−3と表示枠310−4とに挟まれた領域に配置された推奨経路画像330をそのまま表示させる。すなわち、自動運転が不能である区間に対応する領域には、自動運転可能区間画像350が表示されない。案内制御部523は、料金所情報画像315に代えて、料金所情報画像315#を表示させる。料金所情報画像315#は、「自動運転終了」という文字、および自動運転が終了する理由を表す情報を含む。自動運転が終了する理由を表す情報は、例えば、「B」という料金所の名称である。さらに、料金所情報画像315#は、料金所に到着する時刻および距離を含む。なお、自動運転が終了する理由は、料金所に限らず、乗員の判断により走行する必要があるジャンクション(分岐路)などの地点であってもよい。
It is assumed that the route from the location of the toll gate “B” to the destination is a section where automatic driving is not possible. In this case, the
経路画像400Aは、自車両Mの走行地点から目的地までの走行時間または距離を表す情報を表す画像である。経路画像400Aは、ポイント案内画像300と並べて表示される。経路画像400Aには、走行路画像410と、自車両画像420と、自動運転可能区間画像450と、目的地情報画像440とが含まれている。
The
図9は、上述したナビゲーション装置50により、ポイント案内画像300および経路画像400を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置50は、自車両Mの現在位置を取得する(ステップS100)。次にナビゲーション装置50は、経路探索部521により決定された経路上におけるイベントポイント情報を取得する(ステップS102)。次にナビゲーション装置50は、VICS(登録商標)情報を取得する(ステップS104)。
FIG. 9 is a flowchart showing a flow of processing for displaying the
次に、ナビゲーション装置50は、取得した現在位置、イベントポイント情報、およびVICS(登録商標)情報に基づいて、イベントポイントへの到達時間、および距離を予測する(ステップS106)。次にナビゲーション装置50は、ポイント案内画像300および経路画像400を表示する(ステップS108)。
Next, the
次に、ナビゲーション装置50は、自動運転を開始する操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS110)。ナビゲーション装置50は、自動運転を開始する操作を受け付けていない場合、ステップS100に処理を戻す。ナビゲーション装置50は、自動運転を開始する操作を受け付けた場合、MPU60から自動運転区間情報を取得する(ステップS112)。
Next, the
次にナビゲーション装置50は、自車両Mが自動運転区間を走行中であるか否かを判定する(ステップS114)。ナビゲーション装置50は、自車両Mが自動運転区間を走行中である場合、取得した自動運転区間情報に基づいて、ポイント案内画像300、および経路画像400を更新する(ステップS116)。ナビゲーション装置50は、自動運転が可能な区間に対応する推奨経路画像330を表示している領域に、自動運転可能区間画像350を表示させる。また、ナビゲーション装置50は、現在位置から目的地までの間の経路に自動運転が終了する地点がある場合、自動運転の終了を通知する画像(例えば、料金所情報画像315#)を表示させる。
Next, the
ナビゲーション装置50は、自動運転が不能な区間を走行している場合、自動運転が不能な区間に対応する推奨経路画像330をそのまま表示して、処理をステップS100に戻す。その後、ナビゲーション装置50は、自車両Mが自動運転区間に進入した場合、既に受け付けた自動運転を開始する操作に従って、ポイント案内画像300、および経路画像400を更新してもよい(ステップS116)。
When traveling in a section where automatic driving is not possible, the
なお、ナビゲーション装置50は、自動運転を開始する操作を受け付けた場合に、推奨経路における分岐をどの方向に走行するかを表示してもよい。図10は、ポイント案内画像300B、および経路画像400Bの一例を示す図である。ポイント案内画像300Bには、分岐情報画像360および進行方向画像362が含まれている。経路画像400Bには、自動運転可能区間画像460が含まれている。
Note that the
以上説明したように、車両システム1によれば、イベントポイントに関連する情報を自車両Mの現在地から目的地までの順に並べたポイント案内画像300に、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる。これにより、車両システム1によれば、自車両Mの乗員に対して、探索された一つの経路中における自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報をわかりやすく伝達することで、より利便性を高くすることができる。
As described above, according to the
車両システム1は、例えば、ナビゲーション装置50によって探索された経路を手動運転で走行中において自動運転に切り替える操作を受け付けた場合において、どのぐらいの時刻または距離まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができる。これにより、車両システム1は、乗員に対して、自動運転を継続するか否かの判断の目安になる情報を提供することができる。
For example, when the
また、車両システム1によれば、自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報を、イベントポイントに対応付けて提示することができるので、自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わる理由を乗員に認識させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
In addition, according to the
さらに、車両システム1によれば、自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報として、自動運転が不可である区間が開始する時刻を表示させるので、どのぐらいの時刻まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができ、さらに利便性を高くすることができる。
Furthermore, according to the
さらに、車両システム1によれば、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報として、自動運転が不可である区間が開始する地点までの距離を表示させるので、どのぐらいの距離まで自動運転を継続することができるかという情報を認識させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
Furthermore, according to the
さらに、車両システム1によれば、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報と、自車両Mの走行地点から目的地までの走行時間または距離を表す情報とを同時に表示させるので、乗員に双方の情報を比較させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
Furthermore, according to the
さらに、車両システム1によれば、自動運転が不可である区間を表す情報(330、430)を、イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠310に挟まれた領域のうち、自動運転が不可である区間に対応する領域に表示させる。また、車両システム1によれば、自動運転が可能である区間を表す情報(350、450)を、表示枠310に挟まれた領域のうち、自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させる。これにより、車両システム1によれば、イベントポイントの案内と併せて、自動運転が不可である区間および自動運転が可能である区間を案内することができる。
Furthermore, according to the
さらに、車両システム1によれば、経路画像400をポイント案内画像300に並べて表示し、走行路画像410に自動運転可能区間画像450を重畳させて表示させるので、さらに明確に自動運転が可能な区間を表示させることができる。具体的には、ポイント案内画像300に自動運転可能区間画像350を重畳させることで、現在決定されている経路における自動運転区間を表示させることができる。さらに、経路画像400に自動運転可能区間画像450を重畳させることで、現在位置が自動運転区間であるか否かを表示させることができる。
Furthermore, according to the
さらに、車両システム1によれば、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付けた場合に、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報(315#)を表示させるので、どのぐらいの時刻または距離まで自動運転を継続することができるかという情報を認識させることができる。
Furthermore, according to the
さらに、車両システム1によれば、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付けた場合において、自車両Mが自動運転可能区間を走行していない場合に、自動運転可能で区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させない。また、車両システム1によれば、自車両Mが自動運転可能区間に進入した場合に、自動運転可能区間から自動運転不可区間に切り替わる地点を表す情報を表示させてもよい。これにより、車両システム1によれば、自車両Mが自動運転を開始することができるか否か、および自動運転を開始した場合における自動運転の終了地点を表示させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
Furthermore, according to the
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using embodiment, this invention is not limited to such embodiment at all, In the range which does not deviate from the summary of this invention, various deformation | transformation and substitution Can be added.
1‥車両システム
30‥HMI
50‥ナビゲーション装置
51‥GNSS受信機
52‥ナビ制御部
521‥経路探索部
522‥演算部
523‥案内制御部
53‥ナビ地図DB
531‥イベントポイント情報
54‥操作部
55‥表示部
56‥スピーカ部
60‥MPU
61‥推奨車線決定部
62‥第1地図情報
70‥車両センサ
100‥自動運転制御ユニット
120‥第1制御部
140‥第2制御部
300‥ポイント案内画像
310‥表示枠
320‥経路画像
315、315#‥料金所情報画像
330‥推奨経路画像
350‥自動運転可能区間画像
400‥経路画像
410‥走行路画像
430‥推奨経路画像
440‥目的地情報画像
450‥自動運転可能区間画像
1 ...
50
531 ...
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Claims (10)
前記探索部により探索された前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定する判定部と、
前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示部に表示させる表示制御部であって、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を、前記ポイント案内画像に表示させる表示制御部と、
を備える、情報表示装置。 A search unit for searching for a route to the destination;
A determination unit that determines whether a section included in the route searched by the search unit is a section in which automatic driving is possible or a section in which automatic driving is impossible;
A display control unit that displays a point guidance image in which information related to event points included in a route to the destination is arranged in order from the current location to the destination on a display unit, and the section in which the automatic driving is possible A display control unit for displaying on the point guidance image information representing a point to be switched to a section where the automatic driving is impossible,
An information display device comprising:
請求項1に記載の情報表示装置。 The display control unit causes the point guidance image to display a time to reach a section where the automatic driving is impossible.
The information display device according to claim 1.
請求項1または2に記載の情報表示装置。 The display control unit causes the point guidance image to display a distance to a section where the automatic driving is impossible.
The information display device according to claim 1 or 2.
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の情報表示装置。 The display control unit displays the information indicating the point where the automatic driving is possible to the point where the automatic driving is not possible and the information indicating the travel time or distance to the destination.
The information display device according to any one of claims 1 to 3.
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の情報表示装置。 The display control unit corresponds to the section in which the automatic driving is impossible among the areas sandwiched between the display frames displaying the information related to the event points. Display in the area,
The information display device according to any one of claims 1 to 4.
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の情報表示装置。 The display control unit corresponds to the section in which the automatic driving is possible among the areas sandwiched between the display frames for displaying the information related to the event point, the information indicating the section in which the automatic driving is possible. Display in the area,
The information display device according to any one of claims 1 to 5.
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の情報表示装置。 The display control unit displays a route image representing the route side by side on the point guidance image, and displays information representing a section in which the automatic driving is impossible or information representing a section in which the automatic driving is possible in the route. Superimpose and display,
The information display device according to any one of claims 1 to 6.
前記表示制御部は、前記受付部により前記操作を受け付けた場合において、前記車両が前記自動運転が可能な区間を走行している場合に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の情報表示装置。 A reception unit for receiving an operation for switching the operation mode from manual operation to automatic operation;
In the case where the operation is received by the reception unit, the display control unit cannot perform the automatic driving from a section where the automatic driving is possible when the vehicle is traveling in a section where the automatic driving is possible. To display information indicating the point of switching to
The information display device according to any one of claims 1 to 7.
目的地までの経路を探索し、
前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定し、
前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる、
情報表示方法。 Computer
Search the route to the destination,
Determine whether the section included in the route is either a section where automatic driving is possible or a section where automatic driving is impossible,
A point guidance image in which information related to event points included in a route to the destination is arranged in order from the current location to the destination is switched from a section where the automatic driving is possible to a section where the automatic driving is impossible. To display information representing the point,
Information display method.
目的地までの経路を探索させ、
前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定させ、
前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる、
情報表示プログラム。 On the computer,
Search for the route to the destination,
Determining whether the section included in the route is either a section where automatic driving is possible or a section where automatic driving is impossible,
A point guidance image in which information related to event points included in a route to the destination is arranged in order from the current location to the destination is switched from a section where the automatic driving is possible to a section where the automatic driving is impossible. To display information representing the point,
Information display program.
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