JP2018069758A - Parking support method and parking support apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、駐車枠から自車が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。 The present disclosure relates to a parking assistance method and a parking assistance device that assist the vehicle when the vehicle leaves the parking frame.
従来、あらかじめ記憶された情報（駐車区画などが記載された地図情報）を使用して駐車位置（駐車区画）から出庫案内が可能なように構成した駐車支援装置が知られている（特許文献１を参照）。この従来発明によれば、駐車区画に対する所定の位置関係を有して固定された所定形状のマークをカメラで撮影して、その画像から駐車区画の車両の駐車位置を記憶する。そして、駐車区画内の車両の駐車位置と、駐車区画及びその周囲環境についての事前環境情報とに基づいて、駐車区画からの車両の出庫案内を行う。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a parking assist device configured to be able to provide exit guidance from a parking position (parking section) using information stored in advance (map information on which parking sections are described) (Patent Document 1). See). According to this conventional invention, a mark of a predetermined shape fixed with a predetermined positional relationship with respect to the parking section is photographed by the camera, and the parking position of the vehicle in the parking section is stored from the image. And based on the parking position of the vehicle in a parking area, and the prior environment information about a parking area and its surrounding environment, the vehicle exit guidance from a parking area is performed.
しかしながら、従来装置にあっては、出庫経路を生成する際、駐車区画及びその周囲環境については地図データなどによる事前環境情報を用いている。このため、実環境と事前環境情報との間に誤差が生じている場合や周囲環境に変化が生じている場合に、精度の良い出庫経路を生成することができない、という問題があった。 However, in the conventional device, prior environment information based on map data or the like is used for the parking section and the surrounding environment when generating the delivery route. For this reason, there is a problem that an accurate delivery route cannot be generated when there is an error between the actual environment and the prior environment information or when there is a change in the surrounding environment.
ここで、実環境と事前環境情報との間に誤差が生じている場合とは、例えば、実環境での駐車枠幅や車路幅に対して、事前環境情報での駐車枠幅や車路幅に測量誤差が生じている場合などをいう。周囲環境に変化が生じている場合とは、例えば、工事や停車車両などにより駐車枠周囲の環境が変化していて車路幅が狭くなっている場合などをいう。 Here, when there is an error between the actual environment and the prior environment information, for example, the parking frame width and the roadway in the prior environment information with respect to the parking frame width and the roadway width in the actual environment. This refers to the case where a survey error has occurred in the width. The case where the surrounding environment has changed means, for example, the case where the environment around the parking frame has changed due to construction or a stopped vehicle and the width of the roadway is narrow.
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、自車が出庫を開始する際、実環境と事前環境情報の誤差や周囲環境の変化にかかわらず、精度の良い出庫経路を生成することを目的とする。 The present disclosure has been made paying attention to the above-mentioned problem, and when the vehicle starts to issue, it is possible to generate an accurate exit route regardless of errors in the actual environment and prior environment information and changes in the surrounding environment. With the goal.
上記目的を達成するため、本開示は、駐車枠から自車が出庫する際に出庫を支援する。この駐車支援方法において、駐車枠に向かって自車が入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて入庫時周囲環境情報を記憶する。
駐車枠からの自車の出庫開始が指示されると、記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得する。
出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間内に現在の自車位置から目標出庫位置に至るまでの自車の出庫経路を生成する。
In order to achieve the above-described object, the present disclosure supports the delivery when the vehicle is delivered from the parking frame. In this parking assistance method, ambient environment information at the time of warehousing is stored based on spatial information data acquired when the vehicle moves into and moves toward the parking frame.
When an instruction to start leaving the vehicle from the parking frame is instructed, the stored ambient environment information at the time of storage is read, and the available space information is acquired based on the ambient environment information at the time of storage.
When the available space information is acquired, an outgoing route of the own vehicle from the current own vehicle position to the target outgoing position is generated in the outgoing space.
このように、入庫時の周囲環境を記憶しておき、記憶情報を読み出して出庫経路を生成することで、自車が出庫を開始する際、実環境と事前環境情報の誤差や周囲環境の変化にかかわらず、精度の良い出庫経路を生成することができる。 In this way, the surrounding environment at the time of warehousing is stored, and the stored information is read to generate the evacuation route, so that when the vehicle starts to evacuate, errors in the actual environment and prior environment information and changes in the surrounding environment Regardless of this, it is possible to generate a shipping route with high accuracy.
以下、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for realizing the parking support method and the parking support device of the present disclosure will be described based on the first embodiment shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車している自車の出庫を支援する出庫時駐車支援システムを搭載した自動運転車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「出庫時駐車支援制御構成」、「出庫時駐車支援にて用いられる主要語句とその定義」、「出庫時駐車支援制御処理構成」に分けて説明する。
First, the configuration will be described.
The parking assistance method and the parking assistance apparatus in the first embodiment are applied to an automatic driving vehicle equipped with a parking assistance system at the time of delivery that supports the delivery of the parked own vehicle. Hereinafter, the configuration of the first embodiment is changed to “overall system configuration”, “parking support control configuration at delivery”, “main words and definitions used in parking support at delivery”, and “parking support control processing configuration at delivery”. Separately described.
［全体システム構成］
図１は、実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された出庫時駐車支援システムを示す全体システム構成図である。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。
[Overall system configuration]
FIG. 1 is an overall system configuration diagram showing a parking assistance system at the time of delivery to which a parking assistance method and a parking assistance device of Example 1 are applied. The overall system configuration will be described below with reference to FIG.
出庫時駐車支援システムは、図１に示すように、空間認識用センサ２１と、操舵角センサ２２と、車輪速センサ２３と、車両状態量センサ２４と、出庫開始操作スイッチ２５と、センサ情報処理部２６と、を備えている。さらに、駐車支援演算用ＥＣＵ２７と、車両制御用ＥＣＵ２８と、アクチュエータ２９と、画像処理部３０と、表示モニタ３１と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the parking assistance system at the time of delivery includes a space recognition sensor 21, a steering angle sensor 22, a wheel speed sensor 23, a vehicle state quantity sensor 24, a delivery start operation switch 25, and sensor information processing. Part 26. Furthermore, the ECU 27 includes a parking assist calculation ECU 27, a vehicle control ECU 28, an actuator 29, an image processing unit 30, and a display monitor 31.
空間認識用センサ２１は、自車に設けられ、例えば、駐車枠に向かって入庫移動するときに自車周囲の空間情報データを取得するためのセンサである。この空間認識用センサ２１としては、一般的に使用されているレーザレンジファインダに代表されるものである。レーザレンジファインダは、赤外線レーザーを目標物に照射し、その反射の度合いで目標物までの距離を測定出来る装置であり、検出物体の距離情報をポイントクラウド情報として取得できるようになっている。しかし、レーザレンジファインダの他には、超音波を利用するクリアランスソナーやステレオカメラを用いて障害物の距離を検出してもよい。 The space recognition sensor 21 is a sensor for obtaining space information data around the vehicle when the vehicle is moved toward the parking frame. The space recognition sensor 21 is typified by a commonly used laser range finder. The laser range finder is an apparatus that can irradiate a target with an infrared laser and measure the distance to the target with the degree of reflection thereof, and can acquire distance information of the detected object as point cloud information. However, in addition to the laser range finder, the distance of an obstacle may be detected using a clearance sonar or a stereo camera using ultrasonic waves.
操舵角センサ２２は、現在のタイヤ転舵角量などを見積もるための操舵角情報を取得するセンサである。操舵角センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７及び車両制御用ＥＣＵ２８に出力される。 The steering angle sensor 22 is a sensor that acquires steering angle information for estimating the current tire turning angle amount and the like. The steering angle sensor signal is output to the parking assist calculation ECU 27 and the vehicle control ECU 28.
車輪速センサ２３は、車両の速度や走行距離を演算するための車輪速情報を取得するセンサである。車輪速センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７及び車両制御用ＥＣＵ２８に出力される。 The wheel speed sensor 23 is a sensor that acquires wheel speed information for calculating the speed and travel distance of the vehicle. The wheel speed sensor signal is output to the parking assist calculation ECU 27 and the vehicle control ECU 28.
車両状態量センサ２４は、ヨーレイトに代表される車両の状態量を計測するセンサである。車両状態量センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７に出力される。 The vehicle state quantity sensor 24 is a sensor that measures a state quantity of a vehicle represented by yaw rate. The vehicle state quantity sensor signal is output to the parking assist calculation ECU 27.
出庫開始操作スイッチ２５は、自車が出庫を開始する際に出庫開始の指令を与えるための入力デバイスである。この出庫開始操作スイッチ２５としては、例えば、自車のドライバ（或いはユーザー）からの遠隔操作により出庫開始の指令を与える携帯端末とする。また、操作者が車両内に乗っている場合を想定して、車両内にジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネルなど、各種の手動操作入力デバイスを設けても良いし、携帯端末と手動操作入力デバイスとを併用しても良い。また、車両に既設のスピーカを用いて、ドライバに各種の操作入力を促す音声案内を行うようにしても良い。なお、携帯端末を使用する場合、携帯端末と車両は通信手段により無線接続することで、遠隔操作者の指令を車両に伝達する。 The unloading start operation switch 25 is an input device for giving an unloading start command when the own vehicle starts unloading. The delivery start operation switch 25 is, for example, a portable terminal that gives an instruction to start delivery by a remote operation from a driver (or user) of the own vehicle. In addition, assuming that the operator is in the vehicle, various manual operation input devices such as a joystick, an operation switch, and a touch panel may be provided in the vehicle, or a portable terminal and a manual operation input device may be provided. You may use together. In addition, voice guidance for prompting the driver to perform various operation inputs may be performed using an existing speaker in the vehicle. When using a portable terminal, the portable terminal and the vehicle are wirelessly connected by a communication means to transmit a remote operator command to the vehicle.
センサ情報処理部２６は、自車が駐車枠に向かって入庫移動するときに取得される空間認識用センサ２１からのポイントクラウド情報などを入力し、入力情報に基づいて、駐車可能空間や走路境界を推定する。この駐車可能空間や走路境界の推定情報は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７に出力する。 The sensor information processing unit 26 inputs, for example, point cloud information from the space recognition sensor 21 acquired when the host vehicle moves into the parking frame and, based on the input information, the parking space and the road boundary Is estimated. The estimation information of the parking space and the road boundary is output to the parking assist calculation ECU 27.
駐車支援演算用ＥＣＵ２７は、駐車可能空間の推定情報に基づき駐車枠情報を取得し、走路境界の推定情報に基づき車路情報を取得し、駐車枠情報と車路情報を合わせた入庫時周囲環境情報を記憶する。そして、駐車枠からの自車の出庫開始が指示されると、記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得する。さらに、出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間内に現在の自車位置から目標出庫位置に至るまでの自車の出庫経路を生成する。そして、生成された出庫経路を車両制御ＥＣＵ２８へ送信する。 The parking assist calculation ECU 27 acquires parking frame information based on the estimated information of the parking space, acquires the road information based on the estimation information of the road boundary, and the surrounding environment at the time of parking that combines the parking frame information and the road information. Store information. Then, when the start of unloading of the vehicle from the parking frame is instructed, the stored ambient environment information is read and the available space information is acquired based on the ambient environment information. Further, when the available space information is acquired, an outgoing route of the own vehicle from the current own vehicle position to the target outgoing position is generated in the outgoing space. Then, the generated delivery route is transmitted to the vehicle control ECU 28.
車両制御ＥＣＵ２８は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの出庫経路情報と、操舵角センサ２２からの操舵角センサ信号と、車輪速センサ２３からの車輪速センサ信号と、を入力する。そして、出庫経路情報に沿って自車を出庫移動させる誘導制御指令にしたがって、アクチュエータ２９を駆動する。なお、アクチュエータ２９としては、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、転舵アクチュエータ、レンジ位置選択アクチュエータなどが設けられている。 The vehicle control ECU 28 inputs the exit route information from the parking assist calculation ECU 27, the steering angle sensor signal from the steering angle sensor 22, and the wheel speed sensor signal from the wheel speed sensor 23. Then, the actuator 29 is driven according to a guidance control command for moving the own vehicle out along the outgoing route information. As the actuator 29, a drive actuator, a braking actuator, a steering actuator, a range position selection actuator, and the like are provided.
画像処理部３０は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの出庫経路情報を入力し、自車の駐車枠と車路による出庫可能空間と、出庫可能空間上の自車位置や目標出庫位置・姿勢や出庫経路などによる画像処理信号を表示モニタ３１に出力する。 The image processing unit 30 inputs the exit route information from the parking assist calculation ECU 27, allows the exit space to be delivered by the parking frame and the road of the own vehicle, and the vehicle position, the target exit position / posture and the exit in the exit space. An image processing signal based on a route or the like is output to the display monitor 31.
表示モニタ３１は、画像処理部３０から画像処理信号を入力すると、出庫可能空間や自車位置や出庫経路などをモニタ画面に表示する。ここで、表示モニタ３１は、生成した出庫経路に沿って自車が自動誘導されているかどうかを確認する情報表示部であり、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられたモニタなどを利用することができる。 When an image processing signal is input from the image processing unit 30, the display monitor 31 displays the available space, the vehicle position, the outgoing route, and the like on the monitor screen. Here, the display monitor 31 is an information display unit for confirming whether or not the own vehicle is automatically guided along the generated delivery route, and generally includes a liquid crystal display for navigation provided in the vehicle, A monitor attached to the operation terminal can be used.
なお、表示モニタ３１は、車両制御ＥＣＵ２８を持たない車両や手動運転に切り替えられた場合は、生成した出庫経路に沿って自車が目標出庫位置に到達するように、ドライバ運転操作による出庫を支援する運転支援情報表示部としても用いても良い。なお、運転支援情報表示部とするときは、車両に既設のスピーカを用いて、車両が誘導経路に沿って移動するように操舵方向などをガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな出庫案内が可能となる。 When the display monitor 31 is switched to a vehicle that does not have the vehicle control ECU 28 or manual operation, the display monitor 31 assists the driver to issue a car so that the vehicle reaches the target delivery position along the generated delivery route. It may also be used as a driving support information display unit. In addition, when the driving support information display unit is used, a voice guidance that guides the steering direction or the like so that the vehicle moves along the guidance route using a speaker that is already installed in the vehicle is more finely tuned. Dispatch guidance is possible.
［出庫時駐車支援制御構成］
図２は、図１の出庫時駐車支援システムのうち駐車支援演算用ＥＣＵ２７を中心とする制御ブロック構成を示す。以下、図２に基づいて出庫時駐車支援制御構成を説明する。
[Parking support control configuration when leaving]
FIG. 2 shows a control block configuration centering on the parking assistance calculation ECU 27 in the parking assistance system at the time of delivery in FIG. Hereinafter, the parking assistance control configuration will be described based on FIG.
駐車支援演算用ＥＣＵ２７は、図２に示すように、駐車枠情報抽出部２７１と、車路情報抽出部２７２と、入庫時周囲環境情報記憶部２７３と、出庫可能空間情報取得部２７４と、現在の自車位置・姿勢情報取得部２７５と、目標出庫位置・姿勢設定部２７６と、出庫経路生成部２７７と、を有する。 As shown in FIG. 2, the parking assist calculation ECU 27 includes a parking frame information extraction unit 271, a road information extraction unit 272, a warehousing ambient environment information storage unit 273, a shed available space information acquisition unit 274, Vehicle position / posture information acquisition unit 275, target shipping position / posture setting unit 276, and shipping route generation unit 277.
駐車枠情報抽出部２７１は、センサ情報処理部２６の駐車可能空間推定部２６１により推定された駐車可能空間情報を入力し、駐車可能空間情報から駐車枠情報を抽出する。 The parking frame information extraction unit 271 inputs the parking available space information estimated by the parking available space estimation unit 261 of the sensor information processing unit 26, and extracts the parking frame information from the parking available space information.
車路情報抽出部２７２は、センサ情報処理部２６の走路境界推定部２６２により推定された走路境界情報を入力し、走路境界情報から車路情報を抽出する。 The road information extraction unit 272 receives the road boundary information estimated by the road boundary estimation unit 262 of the sensor information processing unit 26, and extracts the road information from the road boundary information.
入庫時周囲環境情報記憶部２７３は、駐車枠情報抽出部２７１からの駐車枠情報と、車路情報抽出部２７２からの車路情報とを入力し、駐車枠情報と車路情報を合わせた入庫時周囲環境情報を記憶する。 The storage surrounding environment information storage unit 273 inputs the parking frame information from the parking frame information extraction unit 271 and the road information from the road information extraction unit 272, and stores the parking frame information and the road information together. Memorize ambient environment information.
出庫可能空間情報取得部２７４は、出庫開始操作スイッチ２５への操作により駐車枠からの自車の出庫開始が指示されると、入庫時周囲環境情報記憶部２７３に記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出す。そして、読み出された入庫時周囲環境情報に基づいて、障害物との干渉を回避しながら自車の出庫経路を生成することが可能な空間領域である出庫可能空間情報を取得する。 When the start of leaving the vehicle from the parking frame is instructed by an operation on the exit start operation switch 25, the exitable space information acquisition unit 274 stores the ambient environment at the time of entry stored in the ambient environment information storage unit 273 at the time of entry. Read information. Then, based on the read surrounding environment information at the time of warehousing, savable space information, which is a space area in which a car exit route can be generated while avoiding interference with an obstacle, is acquired.
現在の自車位置・姿勢情報取得部２７５は、操舵角センサ２２と車輪速センサ２３と車両状態量センサ２４からのセンサ情報を入力し、現在の自車位置及び自車姿勢の検出情報を取得する。 The current vehicle position / posture information acquisition unit 275 inputs sensor information from the steering angle sensor 22, the wheel speed sensor 23, and the vehicle state quantity sensor 24, and acquires detection information of the current vehicle position and vehicle posture. To do.
目標出庫位置・姿勢設定部２７６は、出庫可能空間情報取得部２７４からの出庫可能空間情報を入力し、出庫可能空間内に目標出庫位置及び目標姿勢を設定する。 The target leaving position / posture setting unit 276 receives the outgoing space information from the outgoing space information acquisition unit 274 and sets the target outgoing position and target posture in the outgoing space.
出庫経路生成部２７７は、現在の自車位置・姿勢情報取得部２７５からの現在の自車位置及び自車姿勢の情報と、目標出庫位置・姿勢設定部２７６から目標出庫位置及び目標姿勢の設定情報を入力する。そして、現在の自車位置及び自車姿勢から目標出庫位置及び目標姿勢に至るまでの経路とし、出庫可能空間の境界線と自車とが干渉することがないように出庫経路を生成する。 The outgoing route generation unit 277 sets the current outgoing vehicle position / posture information from the current own vehicle position / posture information acquisition unit 275 and the target outgoing position / posture setting from the target outgoing position / posture setting unit 276. Enter information. Then, a route from the current own vehicle position and own vehicle posture to the target leaving position and target posture is used, and a leaving route is generated so that the boundary line of the leaving space and the own vehicle do not interfere with each other.
［出庫時駐車支援にて用いられる主要語句とその定義］
図３は、出庫時駐車支援にて用いられる主要語句とその定義を示す。以下、図３に基づいて主要語句とその定義を説明する。
[Key words and definitions used in parking assistance when leaving]
FIG. 3 shows main words and their definitions used in parking assistance at the time of delivery. Hereinafter, main phrases and their definitions will be described with reference to FIG.
自車Ａが周囲の障害物環境との干渉を回避する出庫経路Routを生成するためには、周囲の障害物環境から走行可能な空間を認識する必要がある。これを“出庫可能空間Ｓ”と呼び、図３に示すように、「車路Sa」と「駐車枠Sb」から構成されるものとして定義する。このうち、「車路Sa」の情報は、車路幅・車路奥行・車路向き（駐車枠Sbに対する車路Saの設定角度であらす。）で構成され、「駐車枠Sb」の情報は、駐車枠幅・駐車枠奥行で構成される。 In order for the vehicle A to generate a delivery route Rout that avoids interference with surrounding obstacle environments, it is necessary to recognize a space in which the vehicle A can travel from the surrounding obstacle environment. This is referred to as “shipping available space S”, and is defined as being composed of “vehicle path Sa” and “parking frame Sb” as shown in FIG. Among these, the information of “Vehicle Sa” is composed of the width of the vehicle, the depth of the vehicle, and the direction of the vehicle (represented by the setting angle of the vehicle Sa to the parking frame Sb). The information of “Parking frame Sb” It consists of the parking frame width and the parking frame depth.
出庫経路Routを生成する際は、経路始点となる出庫を開始する自車位置及び自車方向と、経路終点となる出庫を完了する自車位置及び自車方向と、を予め決めておく必要がある。そこで、出庫を開始する自車位置を「現在の自車位置Pn」と呼び、出庫を開始する自車方向を「現在の自車姿勢Dn」と呼ぶ。出庫を完了する自車位置を「目標出庫位置Pt」と呼び、出庫を完了する自車方向を「目標姿勢Dt」と呼ぶ。 When generating the exit route Rout, it is necessary to determine in advance the own vehicle position and the own vehicle direction at which the start of the exit as the route start point, and the own vehicle position and the own vehicle direction at which the exit as the route end point is completed. is there. Therefore, the own vehicle position at which the delivery starts is called “current own vehicle position Pn”, and the own vehicle direction at which the delivery starts is called “current own vehicle posture Dn”. The vehicle position that completes the delivery is called “target delivery position Pt”, and the vehicle direction that completes delivery is called the “target posture Dt”.
「現在の自車位置Pn」は、「駐車枠Sb」に向かって自車Ａが後退走行により入庫を完了したとき、入庫完了位置における自車Ａの左右後輪を繋ぐ後車軸中心位置で定義する。
一方、「現在の自車姿勢Dn」は、「駐車枠Sb」に向かって自車Ａが後退走行により入庫を完了したとき、自車Ａの重心を通る前後方向中心軸が、ｙ軸（車路奥行方向の軸）に対してなす角度θで定義する。例えば、自車Ａが「駐車枠Sb」の駐車枠奥行方向に対して平行に駐車している場合、「現在の自車姿勢Dn」をあらわす角度θはθ＝90°になり、ｘ軸（駐車枠奥行方向の軸）に対して平行になる。
“Current vehicle position Pn” is defined as the center position of the rear axle that connects the left and right rear wheels of the vehicle A when the vehicle A completes warehousing by moving backward toward the parking frame Sb. To do.
On the other hand, the “current vehicle attitude Dn” indicates that when the vehicle A completes warehousing by moving backward toward the “parking frame Sb”, the center axis in the front-rear direction passing through the center of gravity of the vehicle A is the y-axis (vehicle It is defined by the angle θ made with respect to the road depth axis). For example, when the vehicle A is parked parallel to the parking frame depth direction of the “parking frame Sb”, the angle θ representing the “current vehicle attitude Dn” is θ = 90 °, and the x-axis ( Parallel to the parking frame depth direction axis).
「目標出庫位置Pt」は、生成された出庫経路Routに沿って自車Ａが出庫移動を完了したとき、出庫完了位置における自車Ａの左右後輪を繋ぐ後車軸中心位置で定義する。
一方、「目標姿勢Dt」は、生成された出庫経路Routに沿って自車Ａが出庫移動を完了したとき、自車Ａの重心を通る前後方向中心軸が、ｙ軸（車路奥行方向の軸）に対してなす角度θで定義する。例えば、出庫完了位置で自車Ａが「車路Sa」の車路奥行方向に対して平行に停車した場合、「目標姿勢Dt」をあらわす角度θはθ＝０°になり、ｙ軸（車路奥行方向の軸）に対して平行になる。
The “target delivery position Pt” is defined as the rear axle center position that connects the left and right rear wheels of the vehicle A at the delivery completion position when the vehicle A completes the delivery movement along the generated delivery route Rout.
On the other hand, the “target posture Dt” indicates that when the own vehicle A completes the outgoing movement along the generated outgoing route Rout, the longitudinal axis passing through the center of gravity of the own vehicle A is the y axis (in the depth direction of the road) It is defined by the angle θ made with respect to (axis). For example, when the own vehicle A stops parallel to the direction of the depth of the “roadway Sa” at the exit completion position, the angle θ representing the “target posture Dt” becomes θ = 0 °, and the y-axis (vehicle Parallel to the axis in the road depth direction).
「目標出庫位置Pt」は、「現在の自車位置Pn」をゼロ基準位置とするｘ軸とｙ軸による二次元座標面上の位置であらわすと、図３に示すように、ｘ軸方向距離Lxだけ離れた位置と、ｙ軸方向距離Lyだけ離れた位置と、により規定される位置とする。 The “target delivery position Pt” can be represented by a x-axis and y-axis position on the two-dimensional coordinate plane with the “current vehicle position Pn” as a zero reference position, as shown in FIG. The position is defined by the position separated by Lx and the position separated by the y-axis direction distance Ly.
出庫経路Routを生成する際、「目標出庫位置Pt」のｘ軸方向距離Lxは、「現在の自車位置Pn」から“出庫可能空間Ｓ”の境界線と自車Ａとの干渉を回避しながら車路幅の中央値付近まで自車が到達する距離に設定される。そして、「目標出庫位置Pt」のｙ軸方向距離Lyは、「現在の自車位置Pn」から「目標出庫位置Pt」に到達したときに自車Ａの「目標姿勢Dt」が車路Saに対して平行となるまでに要する距離で設定される。即ち、「目標姿勢Dt」は、「目標出庫位置Pt」での自車Ａの向きが車路奥行方向（ｙ軸方向）と平行になるように設定される。 When the delivery route Rout is generated, the x-axis direction distance Lx of the “target delivery position Pt” avoids interference between the boundary line of the “exitable space S” and the own vehicle A from the “current host vehicle position Pn”. However, it is set to the distance that the vehicle reaches to the vicinity of the median of the road width. Then, the y-axis direction distance Ly of the “target delivery position Pt” is such that the “target posture Dt” of the own vehicle A is on the lane Sa when the “target delivery position Pt” is reached from the “current vehicle position Pn”. It is set by the distance required to be parallel to the other. That is, the “target posture Dt” is set so that the direction of the own vehicle A at the “target exit position Pt” is parallel to the road depth direction (y-axis direction).
［出庫時駐車支援制御処理構成］
図４は、実施例１の駐車支援演算用ＥＣＵ２７及び車両制御用ＥＣＵ２８にて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、出庫時駐車支援制御処理構成をあらわす図４の各ステップについて説明する。
[Parking assistance control processing configuration when leaving]
FIG. 4 is a flowchart illustrating the flow of the parking assistance control process at the time of execution performed by the parking assistance calculation ECU 27 and the vehicle control ECU 28 according to the first embodiment. Hereafter, each step of FIG. 4 showing the parking assistance control process structure at the time of delivery is demonstrated.
ステップＳ１では、駐車場の車路を走行してきた自車Ａが、駐車予定の駐車枠の近傍位置へと移動して入庫するとき、自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データを取得し、ステップＳ２へ進む。
ここで、空間認識用センサ２１によって取得された空間情報データは、センサ情報処理部２６に入力される。
In step S1, when the own vehicle A that has traveled on the parking lot road moves to the vicinity of the parking frame scheduled to be parked and enters the vehicle, the space recognition sensor 21 mounted on the own vehicle A uses the space recognition sensor 21 Is acquired, and the process proceeds to step S2.
Here, the spatial information data acquired by the spatial recognition sensor 21 is input to the sensor information processing unit 26.
ステップＳ２では、ステップＳ１での空間情報データ取得に続き、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが走行することが可能な走路の境界線である走路境界を推定し、ステップＳ３へ進む。
ここで、「走路境界の推定」は、センサ情報処理部２６の走路境界推定部２６２にて行われる。
In step S2, following the acquisition of the spatial information data in step S1, a road boundary that is a boundary line of the road on which the vehicle A can travel is estimated based on the acquired spatial information data, and the process proceeds to step S3. .
Here, “estimation of the road boundary” is performed by the road boundary estimation unit 262 of the sensor information processing unit 26.
ステップＳ３では、ステップＳ２での走路境界推定に続き、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが駐車することが可能な空間である駐車可能空間を推定し、ステップＳ４へ進む。
ここで、「駐車可能空間の推定」は、センサ情報処理部２６の駐車可能空間推定部２６１にて行われる。
In step S3, following the runway boundary estimation in step S2, a parking space that is a space in which the vehicle A can be parked is estimated based on the acquired space information data, and the process proceeds to step S4.
Here, “estimation of the parking space” is performed by the parking space estimation unit 261 of the sensor information processing unit 26.
ステップＳ４では、ステップＳ３での駐車可能空間推定に続き、走路境界の推定情報から車路情報を抽出し、駐車可能空間の推定情報から駐車枠情報を抽出し、ステップＳ３５へ進む。
ここで、「車路情報の抽出」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の車路情報抽出部２７２により行われ、「駐車枠情報の抽出」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の駐車枠情報抽出部２７１により行われる。
In step S4, following the parking space estimation in step S3, the road information is extracted from the estimation information of the road boundary, the parking frame information is extracted from the parking space estimation information, and the process proceeds to step S35.
Here, “extraction of the road information” is performed by the road information extraction unit 272 of the parking assist calculation ECU 27, and “extraction of the parking frame information” is performed by the parking frame information extraction unit 271 of the parking support calculation ECU 27. Done.
ステップＳ５では、ステップＳ４での車路・駐車枠情報の抽出に続き、駐車枠情報と車路情報を合わせたものを入庫時周囲環境情報とし、この入庫時周囲環境情報をメモリに記憶し、ステップＳ６へ進む。
ここで、「入庫時周囲環境情報の記憶」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の入庫時周囲環境情報記憶部２７３により行われる。
In step S5, following the extraction of the road / parking frame information in step S4, a combination of the parking frame information and the road information is used as the surrounding environment information at the time of warehousing, and the surrounding environment information at the time of warehousing is stored in the memory. Proceed to step S6.
Here, the “storage surrounding environment information storage” is performed by the storage surrounding environment information storage unit 273 of the parking assistance calculation ECU 27.
ステップＳ６では、ステップＳ５での入庫時周囲環境の記憶、或いは、ステップＳ７での出庫開始指示のフラグを受信していないとの判断に続き、出庫開始フラグを取得し、ステップＳ７へ進む。
ここで、「出庫開始フラグ」は、出庫開始操作スイッチ２５に対し出庫開始指示操作を行うと、出庫開始フラグ＝０から出庫開始フラグ＝１へと書き替えられる。
In step S6, following the storage of the surrounding environment at the time of warehousing in step S5 or the determination that the flag of the warehousing start instruction is not received in step S7, the warehousing start flag is acquired, and the process proceeds to step S7.
Here, the “exit start flag” is rewritten from the exit start flag = 0 to the exit start flag = 1 when an exit start instruction operation is performed on the exit start operation switch 25.
ステップＳ７では、ステップＳ６での出庫開始フラグの取得に続き、出庫開始指示のフラグ（出庫開始フラグ＝１）を受信したか否かを判断する。YES（出庫開始指示のフラグを受信した）の場合はステップＳ８へ進み、NO（出庫開始指示のフラグを受信していない）の場合はステップＳ６へ戻る。 In step S7, following the acquisition of the shipping start flag in step S6, it is determined whether or not a shipping start instruction flag (shipping start flag = 1) has been received. If YES (reception start flag is received), the process proceeds to step S8. If NO (reception start instruction flag is not received), the process returns to step S6.
ステップＳ８では、ステップＳ７での出庫開始指示のフラグを受信したとの判断に続き、ステップＳ５にてメモリに記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、ステップＳ９へ進む。 In step S8, following the determination that the flag for instructing to start shipping has been received in step S7, the ambient environment information at the time of storage stored in the memory in step S5 is read, and the process proceeds to step S9.
ステップＳ９では、ステップＳ８での入庫時周囲環境情報の読み出しに続き、入庫時周囲環境情報から出庫可能空間Ｓの情報を取得し、ステップＳ１０へ進む。
ここで、「出庫可能空間Ｓの情報」は、入庫時周囲環境情報に含まれる車路情報から出庫可能空間としての車路Saを確定し、入庫時周囲環境情報に含まれる駐車枠情報から出庫可能空間としての駐車枠Sbを確定し、車路Saと駐車枠Sbを合わせることで取得する。
なお、ステップＳ６〜ステップＳ９までの処理は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の出庫可能空間情報取得部２７４により行われる。
In step S9, following the reading of the surrounding environment information at the time of warehousing in step S8, the information on the available space S is acquired from the surrounding environment information at the time of warehousing, and the process proceeds to step S10.
Here, “information on available space S” determines the road Sa as the available space from the road information included in the surrounding environment information at the time of entry, and the vehicle is released from the parking frame information included in the surrounding environment information at the time of entry. The parking space Sb as a possible space is determined and acquired by combining the roadway Sa and the parking frame Sb.
In addition, the process from step S6 to step S9 is performed by the leaving space information acquisition unit 274 of the parking assistance calculation ECU 27.
ステップＳ１０では、ステップＳ９での出庫可能空間情報の取得に続き、出庫可能空間Ｓ内に目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtを設定し、ステップＳ１１へ進む。
ここで、「目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtの設定」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の目標出庫位置・姿勢設定部２７６により行われる。
In step S10, following the acquisition of the available space information in step S9, the target outgoing position Pt and the target posture Dt are set in the outgoing space S, and the process proceeds to step S11.
Here, “setting of the target delivery position Pt and the target posture Dt” is performed by the target delivery position / posture setting unit 276 of the parking assistance calculation ECU 27.
ステップＳ１１では、ステップＳ１０での目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtの設定に続き、現在の自車位置Pnおよび現在の自車姿勢Dnの情報を取得し、ステップＳ１２へ進む。
ここで、「現在の自車位置Pnおよび現在の自車姿勢Dnの情報取得」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の現在の自車位置・姿勢情報取得部２７５により行われる。
In step S11, following the setting of the target delivery position Pt and the target posture Dt in step S10, information on the current vehicle position Pn and the current vehicle posture Dn is acquired, and the process proceeds to step S12.
Here, “acquisition of current vehicle position Pn and current vehicle posture Dn information” is performed by the current vehicle position / posture information acquisition unit 275 of the parking assistance calculation ECU 27.
ステップＳ１２では、ステップＳ１１での現在の自車位置Pnおよび現在の自車姿勢Dnの取得に続き、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routを生成し、ステップＳ１３へ進む。
ここで、「出庫経路Routの生成」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の出庫経路生成部２７７により行われる。つまり、出庫経路Rout現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結び、自車Ａの車幅や車両全長を考慮して出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａが干渉しないように経路を探索することで生成される。
In step S12, following the acquisition of the current host vehicle position Pn and the current host vehicle posture Dn in step S11, the shipping from the current host vehicle position Pn / host vehicle posture Dn to the target shipping position Pt / target posture Dt. A route Rout is generated, and the process proceeds to step S13.
Here, the “generation of the outgoing route Rout” is performed by the outgoing route generator 277 of the parking assistance calculation ECU 27. In other words, the exit route Rout connects the current vehicle position Pn / vehicle posture Dn to the target vehicle output position Pt / target posture Dt, and the boundary line of the available space S in consideration of the vehicle width of the vehicle A and the total vehicle length. It is generated by searching for a route so that the vehicle A does not interfere.
具体的な出庫経路Routは、例えば、下記の(a)〜(d)のように生成される。
(a) 十分に広い車路幅・駐車枠幅を有する駐車環境の場合、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnと目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtを単純な円弧で結ぶ出庫経路Routとされる。
(b) 車路幅が狭い駐車環境の場合、目標出庫位置Ptを、車路Saの中央位置から車路幅方向の手前側位置へ移動補正し、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnと目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtを円弧で結ぶ出庫経路Routとされる。
(c) 駐車枠幅が狭い駐車環境の場合、目標出庫位置Ptを、車路Saの中央位置から車路幅方向の奥側位置へ移動補正し、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnと目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtを円弧で結ぶ出庫経路Routとされる。
(d) 車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境の場合、目標出庫位置Ptを、車路Saの中央位置から車路幅方向と駐車枠幅方向へ移動補正し、自車Ａが出庫する旋回方向とは逆方向への回頭予備動作を生成する。そして、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnと目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtを組み合わせ円弧で結ぶ出庫経路Routとされる。なお、車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境の場合には、前進旋回経路と後退旋回経路による切返し動作を含めて出庫経路Routを生成するようにしても良い。
The specific delivery route Rout is generated, for example, as in the following (a) to (d).
(a) In the case of a parking environment with a sufficiently wide vehicle width / parking frame width, a delivery route Rout connecting the current vehicle position Pn / vehicle posture Dn to the target delivery position Pt / target posture Dt with a simple arc Is done.
(b) In a parking environment where the road width is narrow, the target delivery position Pt is corrected for movement from the center position of the road Sa to the front side position in the road width direction, and the current vehicle position Pn / vehicle posture Dn is corrected. And a delivery route Rout that connects the target delivery position Pt and the target orientation Dt with an arc.
(c) In a parking environment where the parking frame width is narrow, the target delivery position Pt is corrected for movement from the center position of the lane Sa to the far side position in the lane width direction, and the current own vehicle position Pn and own vehicle attitude Dn are corrected. And a delivery route Rout that connects the target delivery position Pt and the target orientation Dt with an arc.
(d) In a parking environment where both the road width and the parking frame width are narrow, the target delivery position Pt is corrected for movement from the center position of the road Sa in the road width direction and the parking frame width direction. The turning preliminary movement in the direction opposite to the turning direction is generated. A delivery route Rout that connects the current vehicle position Pn / vehicle posture Dn and the target delivery position Pt / target posture Dt with a combined arc is used. In the case of a parking environment in which both the vehicle width and the parking frame width are narrow, the exit route Rout may be generated including the turning operation by the forward turning route and the backward turning route.
ステップＳ１３では、ステップＳ１２での出庫経路Routの生成、或いは、ステップＳ１４での出庫未完了との判断に続き、生成された出庫経路Routに沿って自車Ａを誘導移動させる車両誘導制御を実施し、ステップＳ１４へ進む。
ここで、「車両誘導制御」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの出庫経路情報を入力する車両制御用ＥＣＵ２８にて行われる。
In step S13, following the generation of the outgoing route Rout in step S12 or the determination that the outgoing route is not completed in step S14, vehicle guidance control for guiding and moving the vehicle A along the generated outgoing route Rout is performed. Then, the process proceeds to step S14.
Here, the “vehicle guidance control” is performed by the vehicle control ECU 28 that inputs the exit route information from the parking assist calculation ECU 27.
ステップＳ１４では、ステップＳ１３での車両誘導制御に続き、出庫完了か否かを判断する。YES（出庫完了）の場合はエンドへ進み、NO（出庫未完了）の場合はステップＳ１３へ戻る。なお、自車Ａが車両誘導制御により目標出庫位置Ptに到達すると、出庫完了と判断する。 In step S14, following the vehicle guidance control in step S13, it is determined whether or not the delivery is completed. If YES (shipping complete), the process proceeds to the end, and if NO (shipping incomplete), the process returns to step S13. In addition, when the own vehicle A reaches the target leaving position Pt by the vehicle guidance control, it is determined that the leaving is completed.
次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「出庫時駐車支援制御処理作用」、「出庫時駐車支援制御作用」、「駐車支援制御の特徴作用」に分けて説明する。
Next, the operation will be described.
The operation of the first embodiment will be described by being divided into “parking support control processing operation during delivery”, “parking support control operation during delivery”, and “characteristic operation of parking support control”.
［出庫時駐車支援制御処理作用］
以下、図４のフローチャートに基づいて出庫時駐車支援制御処理作用を説明する。
先ず、自車Ａが駐車枠Sbに向かって車路Saを移動して駐車枠Sbに駐車させる入庫時には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５へと進む。即ち、ステップＳ１では、自車Ａが入庫するとき、自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データが取得される。ステップＳ２では、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが走行することが可能な走路の境界線である走路境界が推定される。ステップＳ３では、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが駐車することが可能な空間である駐車可能空間が推定される。ステップＳ４では、走路境界の推定情報から車路情報が抽出され、駐車可能空間の推定情報から駐車枠情報が抽出される。ステップＳ５では、駐車枠情報と車路情報を合わせたものが入庫時周囲環境情報とされ、この入庫時周囲環境情報がメモリに記憶される。
[Parking assistance control processing when leaving]
Hereinafter, the parking assistance control process operation at the time of delivery will be described based on the flowchart of FIG.
First, at the time of warehousing in which the own vehicle A moves on the roadway Sa toward the parking frame Sb and parks in the parking frame Sb, in the flowchart of FIG. move on. That is, in step S1, when the vehicle A enters the vehicle, spatial information data around the vehicle is acquired by the space recognition sensor 21 mounted on the vehicle A. In step S <b> 2, a road boundary that is a boundary line of the road on which the vehicle A can travel is estimated based on the acquired spatial information data. In step S3, a parking available space, which is a space in which the vehicle A can park, is estimated based on the acquired space information data. In step S4, the road information is extracted from the estimated road boundary information, and the parking frame information is extracted from the estimated information of the parking space. In step S5, the combination of the parking frame information and the road information is used as the surrounding environment information at the time of warehousing, and the surrounding environment information at the time of warehousing is stored in the memory.
駐車後、ステップＳ５からステップＳ６→ステップＳ７へと進み、ステップＳ７では、出庫開始指示のフラグ（出庫開始フラグ＝１）を受信したか否かが判断される。そして、ステップＳ７にて出庫開始指示のフラグを受信していないと判断されている間は、ステップＳ６→ステップＳ７へと進む流れが繰り返される。 After parking, the process proceeds from step S5 to step S6 to step S7, and in step S7, it is determined whether or not a delivery start instruction flag (exit start flag = 1) has been received. Then, while it is determined in step S7 that the output start instruction flag has not been received, the flow from step S6 to step S7 is repeated.
一方、ステップＳ７にて出庫開始指示のフラグを受信したと判断されると、ステップＳ７からステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１０→ステップＳ１１→ステップＳ１２へと進む。即ち、ステップＳ８では、ステップＳ５にてメモリに記憶されている入庫時周囲環境情報が読み出される。ステップＳ９では、入庫時周囲環境情報から出庫可能空間Ｓの情報が取得される。ステップＳ１０では、出庫可能空間Ｓ内に目標出庫位置Ptと目標姿勢Dtが設定される。ステップＳ１１では、現在の自車位置Pnおよび現在の自車姿勢Dnの情報が取得される。ステップＳ１２では、出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａが干渉しない経路を探索することで、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routが生成される。 On the other hand, if it is determined in step S7 that the flag for instructing to leave is received, the process proceeds from step S7 to step S8 → step S9 → step S10 → step S11 → step S12. That is, in step S8, the ambient environment information at the time of storage stored in the memory in step S5 is read. In step S9, information on the available space S is acquired from the ambient environment information at the time of entry. In step S10, a target leaving position Pt and a target posture Dt are set in the leaving space S. In step S11, information on the current host vehicle position Pn and the current host vehicle posture Dn is acquired. In step S12, a search route that connects the current vehicle position Pn / vehicle posture Dn to the target vehicle output position Pt / target posture Dt by searching for a route in which the boundary line of the available space S and the vehicle A do not interfere with each other is searched. Rout is generated.
出庫経路Routが生成されると、ステップＳ１２からステップＳ１３→ステップＳ１４へと進み、ステップＳ１４にて出庫未完了と判断されている間は、ステップＳ１３→ステップＳ１４へと進む流れが繰り返される。即ち、ステップＳ１３では、出庫完了と判断されるまで、生成された出庫経路Routに沿って自車Ａを誘導移動させる車両誘導制御が実施される。ステップＳ１４にて出庫完了と判断されると、エンドへ進み、出庫時駐車支援制御処理を終了する。 When the exit route Rout is generated, the process proceeds from step S12 to step S13 → step S14, and while it is determined in step S14 that the exit is not completed, the flow of proceeding from step S13 to step S14 is repeated. That is, in step S13, vehicle guidance control for guiding and moving the vehicle A along the generated delivery route Rout is performed until it is determined that the delivery is completed. If it is determined in step S14 that the exit is completed, the process proceeds to the end, and the exit parking support control process is terminated.
［出庫時駐車支援制御作用］
以下、図５〜図７に基づいて出庫時駐車支援制御作用を説明する。
[Parking assistance control function when leaving]
Hereinafter, the parking assistance control operation will be described with reference to FIGS.
先ず、出庫時駐車支援制御は、自車周辺の空間情報データを取得する手順１と、入庫時周囲環境情報を記憶する手順２と、出庫可能空間Ｓの情報を取得する手順３と、出庫経路Routを生成する手順４と、車両誘導制御を実施する手順５とを有する。 First, the parking assistance control at the time of delivery includes a procedure 1 for obtaining space information data around the own vehicle, a procedure 2 for storing ambient environment information at the time of entry, a procedure 3 for obtaining information on the available space S, and a delivery route. It has the procedure 4 which produces | generates Rout, and the procedure 5 which implements vehicle guidance control.
手順１では、図５に示すように、駐車枠Sbに向かって自車Ａが前進入庫経路Rinfと後退入庫経路Rinrにより入庫移動するとき、自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データを取得する。このように、入庫シーンでは、低速の自車Ａが駐車枠Sbを中心とする周辺領域を入庫移動するため、駐車枠情報と車路情報による入庫時周囲環境情報を作成するのに十分な空間情報データが取得される。 In the procedure 1, as shown in FIG. 5, when the own vehicle A moves into the parking frame Sb through the front entry route Rinf and the reverse entry route Rinr, the vehicle is detected by the space recognition sensor 21 mounted on the own vehicle A. Acquire surrounding spatial information data. Thus, in the warehousing scene, the low-speed own vehicle A moves in and moves around the parking frame Sb, so that there is enough space to create the surrounding environment information at the time of warehousing based on the parking frame information and the road information. Information data is acquired.
手順２では、入庫時に自車周辺の空間情報データを取得すると、空間情報データに基づく入庫時周囲環境情報（駐車枠情報＋車路情報）をメモリに記憶する。このように、入庫時周囲環境情報を記憶しておくことで、出庫時に取得しようとする出庫可能空間Ｓにとっては入庫時周囲環境情報が最新の実環境データになる。 In the procedure 2, when the space information data around the own vehicle is acquired at the time of warehousing, the surrounding environment information at the time of warehousing (parking frame information + vehicle path information) based on the space information data is stored in the memory. In this way, by storing the ambient environment information at the time of warehousing, the ambient environment information at the time of warehousing becomes the latest actual environment data for the unloadable space S to be acquired at the time of warehousing.
手順３では、駐車してから所定時間が経過した後、出庫開始操作スイッチ２５への遠隔操作などにより出庫開始指示のフラグを受信すると、メモリに記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、入庫時周囲環境情報から出庫可能空間Ｓの情報を取得する。このように、入庫時周囲環境情報から出庫可能空間Ｓ（車路Sa＋駐車枠Sb）の情報を取得することで、実環境と事前環境情報との間に誤差が生じている場合や周囲環境に変化が生じている場合、これらの影響を排除した出庫可能空間Ｓが取得される。例えば、実環境での駐車枠幅や車路幅に対して、事前環境情報での駐車枠幅や車路幅に測量誤差が生じている場合、測量誤差の影響を排除した出庫可能空間Ｓが取得される。例えば、工事や停車車両などにより駐車枠周囲の環境が変化していて車路幅が狭くなっている場合、環境の変化影響を排除した出庫可能空間Ｓが取得される。 In step 3, after a predetermined time has elapsed since parking, when a flag for instructing the start of delivery is received by remote operation to the exit start operation switch 25, the ambient environment information at the time of entry stored in the memory is read and The information of the available space S is acquired from the surrounding environment information. In this way, by obtaining information on the available space S (lane Sa + parking frame Sb) from the surrounding environment information at the time of warehousing, there is an error between the actual environment and the prior environment information or in the surrounding environment. When the change has occurred, the available space S that excludes these effects is acquired. For example, when a surveying error occurs in the parking frame width and the road width in the prior environment information with respect to the parking frame width and the road width in the actual environment, the available space S that eliminates the influence of the survey error is To be acquired. For example, when the environment around the parking frame is changed due to construction or a stopped vehicle and the road width is narrow, the available space S that excludes the influence of the environmental change is acquired.
手順４では、出庫可能空間Ｓを取得すると、出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａが干渉しない経路を探索することで、現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtまでを結ぶ出庫経路Routを生成する。このように、出庫可能空間Ｓの境界線と自車が干渉しない出庫経路Routを生成することで、自車Ａを出庫経路Routに沿って移動させても、出庫可能空間Ｓの境界を形成する障害物との干渉が回避される。 In step 4, when the available space S is acquired, a route in which the boundary line of the available space S and the vehicle A do not interfere with each other is searched, so that the target vehicle position Pt · A shipping route Rout that connects to the target posture Dt is generated. Thus, even if the own vehicle A is moved along the exit route Rout by generating the exit route Rout in which the boundary line of the exitable space S and the own vehicle do not interfere with each other, the boundary of the exitable space S is formed. Interference with obstacles is avoided.
手順５では、出庫経路Routが生成されると、図６に示すように、生成された出庫経路Routに沿って自車Ａを現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptまで誘導移動させる車両誘導制御を実施する。このように、出庫経路Routが生成されると車両誘導制御を実施することで、無人運転により自車Ａを目標出庫位置Ptまで到達させることが可能である。また、車両に乗り込んでいる場合でも手離し状態で自車Ａを目標出庫位置Ptまで到達させることが可能である。 In step 5, when the delivery route Rout is generated, as shown in FIG. 6, the vehicle guidance for guiding and moving the vehicle A from the current vehicle position Pn to the target delivery position Pt along the generated delivery route Rout. Implement control. As described above, when the delivery route Rout is generated, the vehicle guidance control is performed, so that the host vehicle A can reach the target delivery position Pt by unmanned operation. Further, even when the vehicle is in the vehicle, it is possible to cause the host vehicle A to reach the target delivery position Pt in the released state.
ここで、実環境での車路幅に対して事前環境情報での車路幅に測量誤差が生じている場合、実施例１で取得される出庫可能空間Ｓを用いた出庫経路Routの生成作用と、比較例で取得される出庫可能空間を用いた出庫経路の生成作用を対比する。 Here, when a surveying error occurs in the road width in the prior environment information with respect to the road width in the actual environment, the generation operation of the outgoing route Rout using the outgoing available space S acquired in the first embodiment. And the production | generation effect | action of the leaving route using the leaving possible space acquired by a comparative example is contrasted.
比較例では、予め記憶されている駐車場の見取図データ（事前環境情報）に基づいて出庫可能空間が取得される。一般的に見取図レベルだと測量誤差（例えば、１m程度）があるため、図７に示すように、測量誤差を見込んで狭くした車路幅により出庫可能空間（出庫可能範囲）が決まってしまう。従って、測量誤差分だけ狭くなった出庫可能空間に出庫経路を生成する必要があることから、出庫可能空間の境界線と自車が干渉しない出庫経路を生成するのに複数回の探索を必要とすることがある。 In the comparative example, the available space is acquired based on the sketch data (pre-environment information) of the parking lot stored in advance. In general, there is a surveying error (for example, about 1 m) at the sketch drawing level. As shown in FIG. 7, the available space (outgoing possible range) is determined by the narrowed road width considering the surveying error. Therefore, since it is necessary to generate an exit route in the exitable space that is narrowed by the surveying error, multiple searches are required to generate an exit route that does not interfere with the boundary of the exitable space and the vehicle. There are things to do.
これに対し、実施例１では、入庫時周囲環境情報（＝入庫時実測量値）を記憶しておくので、車路幅に対して測量誤差を見込んでおく必要はなくなる。従って、測量誤差を排除した実車路幅による広い出庫可能空間Ｓに出庫経路Routを生成するため、例えば、１回の探索にて出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａが干渉しない出庫経路を生成することが可能になる。 On the other hand, in the first embodiment, the ambient environment information at the time of warehousing (= actually measured amount value at the time of warehousing) is stored, so that it is not necessary to allow a surveying error for the road width. Therefore, in order to generate the exit route Rout in the wide exitable space S with the actual vehicle width excluding the survey error, for example, the exit route in which the boundary line of the exitable space S and the own vehicle A do not interfere with each other in one search. Can be generated.
［駐車支援制御の特徴作用］
実施例１では、駐車枠Sbに向かって自車Ａが入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて入庫時周囲環境情報を記憶する。駐車枠Sbからの自車Ａの出庫開始が指示されると、記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得する。出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間Ｓ内に現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する。
[Characteristics of parking support control]
In Example 1, the surrounding environment information at the time of warehousing is memorize | stored based on the spatial information data acquired when the own vehicle A moves into warehousing toward parking frame Sb. When an instruction to start leaving the vehicle A from the parking frame Sb is instructed, the stored ambient environment information at the time of storage is read, and the available space information is acquired based on the ambient environment information at the time of storage. When the leaving space information is acquired, the leaving route Rout of the own vehicle A from the current own vehicle position Pn to the target leaving position Pt is generated in the leaving space S.
即ち、入庫時の周囲環境を記憶しておき、記憶情報を読み出して出庫経路を生成するようにしている。このように、入庫時に取得された周囲環境の情報を出庫可能空間情報として記憶できるようになるので、出庫時の経路生成において実環境に合った精度の良い出庫経路Routが引けるようなる。従って、自車Ａが出庫を開始する際、実環境と事前環境情報の誤差や周囲環境の変化にかかわらず、精度の良い出庫経路Routが生成される。 That is, the surrounding environment at the time of warehousing is stored, and the stored information is read to generate the warehousing route. As described above, the information on the surrounding environment acquired at the time of warehousing can be stored as the evacuable space information, so that the accurate evacuation route Rout suitable for the actual environment can be drawn in the route generation at the time of warehousing. Therefore, when the vehicle A starts to leave, an accurate exit route Rout is generated regardless of an error between the actual environment and the prior environment information and a change in the surrounding environment.
実施例１では、入庫時周囲環境情報は、空間情報データにより推定された走路境界から抽出される車路情報と、空間情報データにより推定された駐車可能空間から抽出される駐車枠情報とを有する。
即ち、出庫可能空間Ｓの情報として、車路情報と駐車枠情報までを合わせて記憶可能となる。従って、出庫時においてスムーズかつ精度の良い出庫経路Poutの生成に必要な情報を獲得できるようになる。
In the first embodiment, the surrounding environment information at the time of warehousing includes roadway information extracted from the road boundary estimated from the spatial information data, and parking frame information extracted from the parking available space estimated from the spatial information data. .
That is, it is possible to store up to the road information and the parking frame information as information on the available space S. Therefore, it is possible to acquire information necessary for generating the delivery route Pout smoothly and accurately at the time of delivery.
実施例１では、車路情報は、車路幅・車路奥行・車路向きで構成される。
即ち、車路情報として、入庫時にセンシングされた車路幅や車路奥行、車路向きの情報を取得し、これを記憶できるようになる。従って、出庫経路Poutを生成するとき、精度の良い周囲環境の情報を獲得できるようになる。
In the first embodiment, the road information includes the road width, the road depth, and the direction of the road.
That is, as the road information, information on the road width, the road depth, and the road direction sensed at the time of entry can be acquired and stored. Therefore, when generating the delivery route Pout, it becomes possible to acquire information on the surrounding environment with high accuracy.
実施例１では、駐車枠情報は、駐車枠幅・駐車枠奥行で構成される。
即ち、駐車枠情報として、入庫時にセンシングされた駐車枠幅や駐車枠奥行の情報を取得し、これを記憶できるようになる。従って、出庫時において車路Saに対する現在の自車位置Pnや自車姿勢Dnの特定を精度良くできるようになる。
In the first embodiment, the parking frame information includes a parking frame width and a parking frame depth.
That is, as parking frame information, information on the parking frame width and the parking frame depth sensed at the time of warehousing can be acquired and stored. Therefore, the current vehicle position Pn and the vehicle posture Dn with respect to the roadway Sa can be accurately identified at the time of delivery.
実施例１では、出庫可能空間情報を取得すると、出庫可能空間Ｓ内に自車Ａの目標出庫位置Pt及び目標姿勢Dtを設定する。
即ち、入庫時にセンシングされ記憶された周囲環境の情報を制御目標値の演算に使用できるようになる。従って、スムーズかつ精度の良い出庫経路Poutが生成できる目標出庫位置Pt及び目標姿勢Dtを設定できるようになる。
In the first embodiment, when the available space information is acquired, the target outgoing position Pt and the target posture Dt of the vehicle A are set in the outgoing space S.
That is, information on the ambient environment sensed and stored at the time of warehousing can be used for calculation of the control target value. Accordingly, it is possible to set the target delivery position Pt and the target posture Dt that can generate a smooth and accurate delivery route Pout.
実施例１では、目標出庫位置Ptを設定するとき、現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptまでのｘ軸方向距離Lxを、出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａとの干渉を回避しながら車路幅の中央値付近まで自車Ａが到達する距離に設定する。
即ち、目標出庫位置Ptを設定するとき、入庫時に取得された精度の良い車路幅情報を使用できる。従って、自車Ａと車路境界線との干渉可能性が最も低い車路幅中央部に向かう目標出庫位置Ptを設定できる。
In the first embodiment, when the target delivery position Pt is set, the x-axis direction distance Lx from the current vehicle position Pn to the target delivery position Pt is avoided, and interference between the boundary line of the delivery available space S and the own vehicle A is avoided. However, it is set to the distance that the vehicle A reaches to the vicinity of the median of the road width.
That is, when setting the target delivery position Pt, it is possible to use the accurate road width information acquired at the time of entry. Accordingly, it is possible to set the target delivery position Pt toward the center of the road width where the possibility of interference between the own vehicle A and the road boundary line is the lowest.
実施例１では、目標出庫位置Ptを設定するとき、現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptまでのｙ軸方向距離Lyを、目標出庫位置Ptに到達したとき、目標姿勢Dtが車路Saに対して平行となるまでに要する距離で設定する。
即ち、目標出庫位置Ptを設定するとき、入庫時に取得された精度の良い車路向き情報を使用できる。従って、スムーズな車路走行が可能なように車路Saに対して自車Ａが平行姿勢になるまでの連続的な出庫経路Routの生成が可能となる。
In the first embodiment, when the target delivery position Pt is set, when the y-axis direction distance Ly from the current own vehicle position Pn to the target delivery position Pt reaches the target delivery position Pt, the target posture Dt becomes the road Sa The distance required to be parallel to is set.
That is, when setting the target delivery position Pt, it is possible to use accurate road direction information acquired at the time of entry. Accordingly, it is possible to generate a continuous delivery route Rout until the host vehicle A is in a parallel posture with respect to the vehicle path Sa so that the vehicle can travel smoothly.
実施例１では、目標姿勢Dtを設定するとき、目標出庫位置Ptでの自車Ａの向きがｙ軸方向と平行になるように設定する。
即ち、目標姿勢Dtを設定するとき、入庫時に取得された精度の良い車路向き情報を使用できる。従って、自車Ａが目標出庫位置Ptに到達したとき、スムーズな車路走行が可能なように車路Saに対して自車Ａを平行姿勢にすることが可能となる。
In the first embodiment, when the target posture Dt is set, the direction of the host vehicle A at the target leaving position Pt is set to be parallel to the y-axis direction.
That is, when setting the target posture Dt, it is possible to use the accurate road direction information acquired at the time of warehousing. Therefore, when the own vehicle A reaches the target delivery position Pt, the own vehicle A can be placed in a parallel posture with respect to the roadway Sa so that smooth road driving is possible.
次に、効果を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the parking support method and the parking support apparatus according to the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 駐車枠Sbから自車Ａが出庫する際に出庫を支援する。
この駐車支援方法において、駐車枠Sbに向かって自車Ａが入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて入庫時周囲環境情報を記憶する（図４のＳ１〜Ｓ５）。
駐車枠Sbからの自車Ａの出庫開始が指示されると、記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得する（図４のＳ６〜Ｓ９）。
出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間Ｓ内に現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する（図４のＳ１０〜Ｓ１２）。
このため、自車Ａが出庫を開始する際、実環境と事前環境情報の誤差や周囲環境の変化にかかわらず、精度の良い出庫経路Routを生成する駐車支援方法を提供することができる。
(1) Assist the vehicle when the vehicle A leaves the parking space Sb.
In this parking assistance method, the surrounding environment information at the time of warehousing is stored based on the spatial information data acquired when the own vehicle A enters and moves toward the parking frame Sb (S1 to S5 in FIG. 4).
When instructed to start unloading of the vehicle A from the parking frame Sb, the stored ambient environment information is read, and the available space information is acquired based on the ambient environment information at the time of storage (S6 to S6 in FIG. 4). S9).
When the available space information is acquired, the outgoing route Rout of the own vehicle A from the current own vehicle position Pn to the target outgoing position Pt is generated in the outgoing space S (S10 to S12 in FIG. 4).
Therefore, it is possible to provide a parking support method for generating a precise delivery route Rout regardless of an error between the actual environment and the prior environment information or a change in the surrounding environment when the host vehicle A starts delivery.
(2) 入庫時周囲環境情報は、空間情報データにより推定された走路境界から抽出される車路情報と、空間情報データにより推定された駐車可能空間から抽出される駐車枠情報とを有する（図４のＳ１〜Ｓ５）。
このため、(1)の効果に加え、出庫時においてスムーズかつ精度の良い出庫経路Poutの生成に必要な情報を獲得することができる。
(2) The surrounding environment information at the time of warehousing has road information extracted from the road boundary estimated from the spatial information data, and parking frame information extracted from the parking space estimated from the spatial information data (Fig. 4 S1-S5).
For this reason, in addition to the effect of (1), it is possible to acquire information necessary for generating the delivery route Pout smoothly and accurately at the time of delivery.
(3) 車路情報は、車路幅・車路奥行・車路向きで構成される（図３）。
このため、(2)の効果に加え、出庫経路Poutを生成するとき、精度の良い周囲環境の情報を獲得することができる。
(3) Road information consists of road width, road depth, and road direction (Fig. 3).
For this reason, in addition to the effect of (2), accurate information on the surrounding environment can be acquired when the delivery route Pout is generated.
(4) 駐車枠情報は、駐車枠幅・駐車枠奥行で構成される（図３）。
このため、(2)又は(3)の効果に加え、出庫時において車路Saに対する現在の自車位置Pnや自車姿勢Dnを精度良く特定することができる。
(4) Parking frame information consists of parking frame width and parking frame depth (Fig. 3).
For this reason, in addition to the effect of (2) or (3), the current vehicle position Pn and the vehicle posture Dn with respect to the roadway Sa can be specified with high accuracy at the time of delivery.
(5) 出庫可能空間情報を取得すると、出庫可能空間Ｓ内に自車Ａの目標出庫位置Pt及び目標姿勢Dtを設定する（図４のＳ１０）。
このため、(1)〜(4)の効果に加え、スムーズかつ精度の良い出庫経路Poutが生成できる目標出庫位置Pt及び目標姿勢Dtを設定することができる。
(5) When the evacuable space information is acquired, the target evacuation position Pt and the target posture Dt of the vehicle A are set in the vacant space S (S10 in FIG. 4).
For this reason, in addition to the effects (1) to (4), it is possible to set the target delivery position Pt and the target posture Dt that can generate the delivery route Pout smoothly and accurately.
(6) 目標出庫位置Ptを設定するとき、現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptまでの駐車枠奥行方向距離（ｘ軸方向距離Lx）を、出庫可能空間Ｓの境界線と自車Ａとの干渉を回避しながら車路幅の中央値付近まで自車Ａが到達する距離に設定する（図３）。
このため、(5)の効果に加え、自車Ａと車路境界線との干渉可能性が最も低い車路幅中央部に向かう目標出庫位置Ptを設定することができる。
(6) When setting the target delivery position Pt, the parking frame depth direction distance (x-axis direction distance Lx) from the current vehicle position Pn to the target delivery position Pt is set to the boundary line of the available storage space S and the vehicle A Is set to the distance that the vehicle A reaches to the vicinity of the median of the vehicle width (FIG. 3).
For this reason, in addition to the effect of (5), it is possible to set the target delivery position Pt toward the center of the road width where the possibility of interference between the own vehicle A and the road boundary line is the lowest.
(7) 目標出庫位置Ptを設定するとき、現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptまでの車路奥行方向距離（ｙ軸方向距離Ly）を、目標出庫位置Ptに到達したとき、目標姿勢Dtが車路Saに対して平行となるまでに要する距離で設定する（図３）。
このため、(5)又は(6)の効果に加え、スムーズな車路走行が可能なように車路Saに対して自車Ａが平行姿勢になるまでの連続的な出庫経路Routを生成することができる。
(7) When the target delivery position Pt is set, the target posture is reached when the vehicle path depth direction distance (y-axis direction distance Ly) from the current vehicle position Pn to the target delivery position Pt reaches the target delivery position Pt. It is set by the distance required for Dt to be parallel to the roadway Sa (FIG. 3).
For this reason, in addition to the effect of (5) or (6), a continuous delivery route Rout is generated until the own vehicle A is in a parallel posture with respect to the lane Sa so that smooth lane driving is possible. be able to.
(8) 目標姿勢Dtを設定するとき、目標出庫位置Ptでの自車Ａの向きが車路奥行方向（ｙ軸方向）と平行になるように設定する（図３）。
このため、(5)〜(7)の効果に加え、自車Ａが目標出庫位置Ptに到達したとき、スムーズな車路走行が可能なように車路Saに対して自車Ａを平行姿勢にすることができる。
(8) When setting the target posture Dt, the direction of the host vehicle A at the target delivery position Pt is set to be parallel to the road depth direction (y-axis direction) (FIG. 3).
For this reason, in addition to the effects of (5) to (7), when the vehicle A reaches the target delivery position Pt, the vehicle A is placed in a parallel posture with respect to the road Sa so that smooth road travel is possible. Can be.
(9) 駐車枠Sbから自車Ａが出庫する際に出庫を支援する駐車支援コントローラ（駐車支援演算用ＥＣＵ２７）を備える。
この駐車支援装置において、駐車支援コントローラ（駐車支援演算用ＥＣＵ２７）は、入庫時周囲環境情報記憶部２７３と、出庫可能空間情報取得部２７４と、出庫経路生成部２７７と、を有する。
入庫時周囲環境情報記憶部２７３は、駐車枠Sbに向かって自車Ａが入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて入庫時周囲環境情報を記憶する。
出庫可能空間情報取得部２７４は、駐車枠Sbからの自車Ａの出庫開始が指示されると、記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得する。
出庫経路生成部２７７は、出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間Ｓ内に現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する（図２）。
このため、自車Ａが出庫を開始する際、実環境と事前環境情報の誤差や周囲環境の変化にかかわらず、精度の良い出庫経路Routを生成する駐車支援装置を提供することができる。
(9) A parking support controller (parking support calculation ECU 27) is provided that assists when the vehicle A leaves the parking frame Sb.
In this parking assistance device, the parking assistance controller (parking assistance calculation ECU 27) includes a warehousing ambient environment information storage unit 273, a shed available space information acquisition unit 274, and a shed route generation unit 277.
The surrounding environment information storage unit 273 at the time of warehousing stores the surrounding environment information at the time of warehousing based on the spatial information data acquired when the host vehicle A moves into and moves toward the parking frame Sb.
When instructed to start unloading of the vehicle A from the parking frame Sb, the unloadable space information acquisition unit 274 reads out the stored ambient environment information and stores the available space information based on the unloading ambient environment information. To get.
When the outgoing space information is acquired, the outgoing route generation unit 277 generates an outgoing route Rout of the own vehicle A from the current own vehicle position Pn to the target outgoing position Pt in the outgoing space S (FIG. 2).
Therefore, it is possible to provide a parking assist device that generates an accurate exit route Rout regardless of an error between the actual environment and prior environment information and a change in the surrounding environment when the host vehicle A starts leaving.
以上、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 As mentioned above, although the parking assistance method and parking assistance device of this indication were explained based on Example 1, it is not restricted to this Example 1 about a concrete composition, and it is in each claim of a claim Design changes and additions are allowed without departing from the gist of the invention.
実施例１では、出庫可能空間情報取得部２７４は、駐車枠Sbからの自車Ａの出庫開始が指示されると、記憶されている入庫時周囲環境情報を読み出し、入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得する例を示した。しかし、出庫可能空間情報取得部としては、入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得する際、事前環境情報である駐車場地図情報を参考情報として用いても良い。この場合、入庫時周囲環境情報で漏れていた情報を補完するような例としても良いし、また、実環境情報と事前環境情報との対比により新たに加わった障害物の位置や大きさの情報を含めるものであっても良い。 In the first embodiment, when the exitable space information acquisition unit 274 is instructed to start the exit of the vehicle A from the parking frame Sb, the exitable space information acquisition unit 274 reads the stored ambient environment information at the time of storage, and based on the ambient environment information at the time of entry. An example of acquiring the available space information is shown. However, as the available space information acquisition unit, when acquiring available space information based on the surrounding environment information at the time of entry, the parking lot map information that is prior environment information may be used as reference information. In this case, it may be an example that supplements the information that was leaked in the surrounding environment information at the time of warehousing, and information on the position and size of the obstacle newly added by comparing the actual environment information with the prior environment information May be included.
実施例１では、出庫経路生成部２７７として、出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間Ｓ内に現在の自車位置Pn・自車姿勢Dnから目標出庫位置Pt・目標姿勢Dtに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する例を示した。しかし、出庫経路生成部としては、出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間Ｓ内に現在の自車位置Pnから目標出庫位置Ptに至るまでの自車Ａの出庫経路Routを生成する例としても良い。また、探索した出庫経路では自車と出庫可能空間の境界線との干渉を回避できないと判定されると、駐車時の出庫開始位置を、接触を回避する出庫経路が生成できる出庫開始位置に移動補正する例であっても良い。なお、出庫開始位置の移動補正のためには、切返し動作を加えることになる。 In the first embodiment, when the evacuable space information is acquired as the evacuation route generation unit 277, the current vehicle position Pn / vehicle posture Dn is reached in the garageable space S from the current vehicle position Pn / vehicle posture Dn to the target shed position Pt / target posture Dt. The example which produces | generates the leaving route Rout of the own vehicle A until is shown. However, when the outgoing space information is acquired, the outgoing route generation unit generates the outgoing route Rout of the vehicle A from the current own vehicle position Pn to the target outgoing position Pt in the outgoing space S. As an example. In addition, if it is determined that interference between the vehicle and the boundary of the available space cannot be avoided in the searched delivery route, the delivery start position at the time of parking is moved to a delivery start position where a delivery route that avoids contact can be generated. An example of correction may be used. Note that a turn-back operation is added to correct the movement of the exit start position.
実施例１では、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を、出庫時駐車支援システムを搭載した自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置は、ドライバの出庫操作を支援するために出庫経路を表示案内するだけの出庫時駐車支援システムを搭載した車両に対しても適用することができる。また、駐車枠への入庫時に生成した入庫経路や駐車枠からの出庫時に生成した出庫経路に沿った誘導制御を実施する自動駐車支援システムを搭載した車両に対しても適用することができる。要するに、駐車枠から自車が出庫する際に出庫可能空間内に出庫経路を生成することでドライバの出庫操作を何らかの形で支援する駐車支援機能を備えた車両であれば適用できる。 In Example 1, the example which applies the parking assistance method and parking assistance apparatus of this indication to the automatic driving vehicle carrying the parking assistance system at the time of delivery was shown. However, the parking support method and the parking support device of the present disclosure can be applied to a vehicle equipped with a parking support system at the time of delivery that only displays and guides the delivery route in order to support the delivery operation of the driver. Moreover, it is applicable also to the vehicle carrying the automatic parking assistance system which implements guidance control along the warehousing route produced | generated at the time of warehousing to a parking frame, and the warehousing route produced | generated at the time of the leaving from a parking frame. In short, any vehicle having a parking support function that supports a driver's exit operation in some form by generating an exit route in the exit space when the vehicle exits from the parking frame can be applied.
２１ 空間認識用センサ
２２ 操舵角センサ
２３ 車輪速センサ
２４ 車両状態量センサ
２５ 出庫開始操作スイッチ
２６ センサ情報処理部
２６１ 駐車可能空間推定部
２６２ 走路境界推定部
２７ 駐車支援演算用ＥＣＵ
２７１ 駐車枠情報抽出部
２７２ 車路情報抽出部
２７３ 入庫時周囲環境情報記憶部
２７４ 出庫可能空間情報取得部
２７５ 現在の自車位置・姿勢情報取得部
２７６ 目標出庫位置・姿勢設定部
２７７ 出庫経路生成部
２８ 車両制御用ＥＣＵ
２９ アクチュエータ
３０ 画像処理部
３１ 表示モニタ
Ａ 自車
Ｓ 出庫可能空間
Sa 車路
Sb 駐車枠
Rout 出庫経路
Pn 現在の自車位置
Dn 現在の自車姿勢
Pt 目標出庫位置
Dt 目標姿勢
DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Space recognition sensor 22 Steering angle sensor 23 Wheel speed sensor 24 Vehicle state quantity sensor 25 Cargo start operation switch 26 Sensor information processing part 261 Parking space estimation part 262 Runway boundary estimation part 27 ECU for parking assistance calculation
271 Parking frame information extraction unit 272 Car route information extraction unit 273 Cargoing ambient environment information storage unit 274 Cargoable space information acquisition unit 275 Current own vehicle position / posture information acquisition unit 276 Target carout position / posture setting unit 277 Cargo route generation Part 28 Vehicle control ECU
29 Actuator 30 Image processing unit 31 Display monitor A Own vehicle S Available space
Sa road
Sb parking frame
Rout shipping route
Pn Current vehicle position
Dn Current vehicle attitude
Pt Target delivery position
Dt target posture
Claims (9)
前記駐車枠に向かって自車が入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて入庫時周囲環境情報を記憶し、
前記駐車枠からの自車の出庫開始が指示されると、記憶されている前記入庫時周囲環境情報を読み出し、前記入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得し、
前記出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間内に現在の自車位置から目標出庫位置に至るまでの自車の出庫経路を生成する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking support method for assisting the vehicle when the vehicle leaves the parking frame,
Storing ambient environment information at the time of warehousing based on spatial information data acquired when the vehicle moves into the parking frame.
When the start of leaving the vehicle from the parking frame is instructed, the stored ambient environment information at the time of storage is read, and the available space information is acquired based on the ambient environment information at the time of storage,
A parking assistance method, comprising: generating the exit route of the own vehicle from the current own vehicle position to the target exit position in the exitable space when the exitable space information is acquired.
前記入庫時周囲環境情報は、前記空間情報データにより推定された走路境界から抽出される車路情報と、前記空間情報データにより推定された駐車可能空間から抽出される駐車枠情報とを有する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to claim 1,
The surrounding environment information at the time of warehousing includes road information extracted from a road boundary estimated from the spatial information data, and parking frame information extracted from a parking space estimated from the spatial information data. The parking assistance method characterized by the above.
前記車路情報は、車路幅・車路奥行・車路向きで構成される
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to claim 2,
The above-mentioned lane information is constituted by lane width, lane depth, and lane direction.
前記駐車枠情報は、駐車枠幅・駐車枠奥行で構成される
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to claim 2 or claim 3,
The parking frame information includes a parking frame width and a parking frame depth.
前記出庫可能空間情報を取得すると、出庫可能空間内に自車の目標出庫位置及び目標姿勢を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to any one of claims 1 to 4,
A parking assistance method, comprising: acquiring the leaving space information, and setting a target leaving position and a target posture of the vehicle in the leaving space.
前記目標出庫位置を設定するとき、前記現在の自車位置から前記目標出庫位置までの駐車枠奥行方向距離を、前記出庫可能空間の境界線と自車との干渉を回避しながら車路幅の中央値付近まで自車が到達する距離に設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to claim 5,
When setting the target leaving position, the parking frame depth direction distance from the current own vehicle position to the target leaving position is determined based on the width of the roadway while avoiding the interference between the unloadable space boundary line and the own vehicle. A parking assistance method characterized in that the distance is set to the distance that the vehicle reaches to the median.
前記目標出庫位置を設定するとき、前記現在の自車位置から前記目標出庫位置までの車路奥行方向距離を、前記目標出庫位置に到達したとき、前記目標姿勢が前記車路に対して平行となるまでに要する距離で設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to claim 5 or 6,
When setting the target delivery position, when the vehicle depth direction distance from the current own vehicle position to the target delivery position reaches the target delivery position, the target posture is parallel to the vehicle path. A parking assistance method characterized by setting the distance required to become.
前記目標姿勢を設定するとき、前記目標出庫位置での自車の向きが車路奥行方向と平行になるように設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to any one of claims 5 to 7,
When setting the target posture, the parking support method is characterized in that the direction of the vehicle at the target leaving position is set to be parallel to the road depth direction.
前記駐車支援コントローラは、
前記駐車枠に向かって自車が入庫移動するときに取得される空間情報データに基づいて入庫時周囲環境情報を記憶する入庫時周囲環境情報記憶部と、
前記駐車枠からの自車の出庫開始が指示されると、記憶されている前記入庫時周囲環境情報を読み出し、前記入庫時周囲環境情報に基づいて出庫可能空間情報を取得する出庫可能空間情報取得部と、
前記出庫可能空間情報が取得されると、出庫可能空間内に現在の自車位置から目標出庫位置に至るまでの自車の出庫経路を生成する出庫経路生成部と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。 In a parking assistance device provided with a parking assistance controller that assists when the vehicle leaves the parking frame,
The parking assistance controller is:
A surrounding environment information storage unit at the time of warehousing that stores surrounding environment information at the time of warehousing based on spatial information data acquired when the vehicle moves into the parking frame.
When the start of leaving the vehicle from the parking frame is instructed, the stored ambient environment information is read, and the available space information is acquired based on the ambient environment information at the time of storage. And
When the evacuable space information is acquired, an eviction route generation unit that generates an eviction route of the own vehicle from the current own vehicle position to the target evacuation position in the vacant space,
A parking assistance device comprising:
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