JP6720751B2 - Parking assistance method and parking assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance method and a parking assistance device that assist the vehicle when a vehicle leaves a parking frame.
車庫等からの車両の出庫支援機能を有した駐車支援装置としては、例えば、特許文献１に記載された装置が知られている。特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車区画と自己位置の関係を画像処理によって取得する。そして、事前に地図等のデータベースから与えられた駐車区画のデータを基に、駐車区画との接触を避けるように、直線と円弧からなる出庫経路にしたがって車両を誘導するものである。 2. Description of the Related Art As a parking assist device having a function of assisting a vehicle leaving a garage or the like, for example, a device described in Patent Document 1 is known. The parking assistance device described in Patent Document 1 acquires the relationship between the parking section and the self position by image processing. Then, based on the data of the parking section given in advance from a database such as a map, the vehicle is guided along a delivery route composed of straight lines and arcs so as to avoid contact with the parking section.
しかしながら、特許文献１の駐車支援装置にあっては、出庫経路の生成において考慮されるのは、自車両と駐車区画の関係のみであり、車路の情報は考慮されていなかった。このため、車路幅が狭い場合には、出庫時に自車両の前方端が障害物と接触する出庫経路が生成されることがある、という問題があった。 However, in the parking assistance device of Patent Document 1, it is only the relationship between the own vehicle and the parking section that is considered in the generation of the exit route, and the information of the roadway is not considered. Therefore, when the road width is narrow, there is a problem that a delivery route in which the front end of the own vehicle comes into contact with an obstacle may be generated when the vehicle leaves.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、自車両が出庫を開始する際、記憶情報に基づいて車路を含む出庫可能空間を設定することで、出庫支援が可能なシーンを拡大することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problem, and when the host vehicle starts the leaving, it sets the leaving available space including the roadway based on the stored information, and expands the scene where the leaving assistance is possible. The purpose is to do.
上記目的を達成するため、本発明は、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、駐車時走行可能空間記憶ステップと、出庫可能空間設定ステップと、出庫経路生成ステップと、を有する。
駐車時走行可能空間記憶ステップは、自車両が駐車枠までの入庫に際し、取得した周辺環境の情報を自車両に備わるメモリに記憶する。
出庫可能空間設定ステップは、自車両が出庫を開始する際に、駐車枠へ自車両が入庫する際に記憶した周辺環境の情報をメモリより読み出し、読み出した車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する。
出庫経路生成ステップは、出庫可能空間が設定されると、駐車枠の出庫開始位置から車路の範囲内に設定された目標出庫位置に至る出庫経路を生成する。
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is a parking assistance method for assisting the leaving of a vehicle when leaving the vehicle from a parking frame, in the parking-enabled traveling space storage step, the leaving space setting step, and the exit route generating step. And.
The parking runnable space storing step stores the acquired information on the surrounding environment in the memory provided in the vehicle when the vehicle enters the parking frame.
In the leaving space setting step, when the own vehicle starts to leave, the information on the surrounding environment stored when the own vehicle enters the parking frame is read out from the memory, and the traveling consists of the read road and parking frame information. The available space for shipping is set based on the available space.
In the shipping route generation step, when the shipping available space is set, a shipping route from the shipping start position of the parking frame to the target shipping position set within the range of the road is generated.
この結果、自車両が出庫を開始する際、記憶情報に基づいて車路を含む出庫可能空間を設定することで、出庫支援が可能なシーンを拡大することができる。加えて、現実に自車両が駐車する駐車枠の周辺環境情報との一致性が高くなり、自車両の出庫経路が生成される出庫可能空間の設定精度を向上させることができる。 As a result, when the host vehicle starts leaving the vehicle, it is possible to expand the scene in which the vehicle leaving support is possible by setting the vehicle leaving available space including the roadway based on the stored information. In addition, the matching with the surrounding environment information of the parking frame in which the own vehicle is actually parked becomes high, and the setting accuracy of the leaving space in which the leaving route of the own vehicle is generated can be improved.
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for realizing the parking assistance method and the parking assistance device of the present invention will be described based on Embodiment 1 shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車している自車両の出庫を支援する駐車支援システムを搭載した運転支援車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「出庫時駐車支援制御構成」、「出庫時駐車支援制御処理構成」、「駐車環境毎の目標出庫位置・姿勢設定及び出庫経路生成処理構成」に分けて説明する。
First, the configuration will be described.
The parking assistance method and the parking assistance device in the first embodiment are applied to a driving assistance vehicle equipped with a parking assistance system that assists the parking of the own vehicle. Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described with reference to an “overall system configuration”, a “parking assistance control at exit”, a “parking assistance control process at exit”, “target exit position/posture setting and exit route generation processing for each parking environment”. The configuration will be described separately.
［全体システム構成］
図１は、実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示す全体システム構成図である。以下、図１に基づき、全体システム構成を説明する。
[Overall system configuration]
FIG. 1 is an overall system configuration diagram showing a parking assistance system to which the parking assistance method and the parking assistance device of the first embodiment are applied. The overall system configuration will be described below with reference to FIG.
駐車支援システムは、図１に示すように、空間認識センサ２１と、出庫開始スイッチ２２と、駐車場地図データベース２３と、車輪速センサ２４と、操舵角センサ２５と、センサ情報処理部２６と、を備えている。さらに、駐車支援演算用ＥＣＵ２７と、車両制御用ＥＣＵ２８と、画像処理部２９と、アクチュエータ２１０と、表示モニタ２１１と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the parking assistance system includes a space recognition sensor 21, a leaving start switch 22, a parking lot map database 23, a wheel speed sensor 24, a steering angle sensor 25, a sensor information processing unit 26, Equipped with. Further, the parking assist calculation ECU 27, the vehicle control ECU 28, the image processing unit 29, the actuator 210, and the display monitor 211 are provided.
空間認識センサ２１は、自車両に設けられ、例えば、駐車枠に向かって入庫するときに自車両の周囲環境を検出するためのセンサである。この空間認識センサ２１としては、一般的に使用されているレーザレンジファインダに代表されるものである。しかし、レーザレンジファインダの他には、超音波を利用するクリアランスソナーやステレオカメラを用いて障害物の距離を検出してもよい。レーザレンジファインダは、赤外線レーザーを目標物に照射し、その反射の度合いで目標物までの距離を測定出来る装置であり、検出物体の距離情報をポイントクラウド情報として取得できるようになっている。 The space recognition sensor 21 is provided in the own vehicle and is a sensor for detecting the surrounding environment of the own vehicle, for example, when the vehicle enters the parking frame. The space recognition sensor 21 is represented by a commonly used laser range finder. However, in addition to the laser range finder, a clearance sonar using an ultrasonic wave or a stereo camera may be used to detect the distance to the obstacle. The laser range finder is an apparatus that irradiates an infrared laser on a target object and can measure the distance to the target object based on the degree of reflection thereof, and is capable of acquiring distance information of a detected object as point cloud information.
出庫開始スイッチ２２は、自車両が出庫を開始する際に出庫開始の指令を与えるための入力デバイスである。この出庫開始スイッチ２２としては、出庫開始の指令を与えるために操作者が保持する携帯端末でも良い。また、操作者が車両内に乗っている場合を想定して、車両内にジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネルなど、既設の各種操作入力デバイスなどを設けても良い。また、車両に既設のスピーカを用いて、ドライバに各種の操作入力を促す音声案内を行うようにしても良い。携帯端末を使用する場合、携帯端末と車両は通信手段により無線接続することで、操作者の指令を車両に伝達する。 The shipping start switch 22 is an input device for giving a command to start shipping when the own vehicle starts shipping. The shipping start switch 22 may be a mobile terminal held by the operator to give a command to start shipping. Further, assuming that the operator is in the vehicle, various existing operation input devices such as a joystick, operation switches, and a touch panel may be provided in the vehicle. Further, it is possible to use an existing speaker in the vehicle to provide voice guidance for prompting the driver to perform various operation inputs. When the mobile terminal is used, the mobile terminal and the vehicle are wirelessly connected to each other by communication means to transmit the instruction of the operator to the vehicle.
駐車場地図データベース２３は、例えば、駐車場管理システムに予め記憶されている駐車枠や車路を含む駐車場地図のデータベースである。実施例１の駐車支援システムにおいては、例えば、出庫開始の指令が与えられたとき、入庫時の記憶情報に基づいて設定された出庫可能空間が正しいかどうかを確認する情報源として取得される。 The parking lot map database 23 is, for example, a database of parking lot maps including parking frames and roads stored in advance in the parking lot management system. In the parking assistance system of the first embodiment, for example, when a command to start the leaving is given, it is acquired as an information source for confirming whether the leaving available space set based on the stored information at the time of entering the store is correct.
車輪速センサ２４は、車両の速度や走行距離を演算するための車輪速情報を取得するセンサである。車輪速センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７と車両制御用ＥＣＵ２８に出力される。 The wheel speed sensor 24 is a sensor that acquires wheel speed information for calculating the vehicle speed and the traveling distance. The wheel speed sensor signal is output to the parking assist calculation ECU 27 and the vehicle control ECU 28.
操舵角センサ２５は、現在のタイヤ転舵角量などを見積もるための操舵角情報を取得するセンサである。操舵角センサ信号は、車両制御用ＥＣＵ２８に出力される。 The steering angle sensor 25 is a sensor that acquires steering angle information for estimating the current tire turning angle amount and the like. The steering angle sensor signal is output to the vehicle control ECU 28.
センサ情報処理部２６は、自車両が駐車枠に入庫するとき、空間認識センサ２１からのポイントクラウド情報などを入力し、車路の推定と駐車枠の推定に基づいて走行可能範囲を推定する。この推定した走行可能範囲は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の駐車時走行可能空間記憶部２７１に記憶される。つまり、出庫開始の指令が与えられたとき、記憶されている走行可能範囲を読み出し、出庫可能空間を設定するようにしている。 When the own vehicle enters the parking frame, the sensor information processing unit 26 inputs the point cloud information from the space recognition sensor 21 and estimates the travelable range based on the estimation of the road and the estimation of the parking frame. The estimated travelable range is stored in the parkable travelable space storage unit 271 of the parking assist calculation ECU 27. That is, when a command to start leaving the warehouse is given, the stored travelable range is read out and the space where the warehouse is available is set.
駐車支援演算用ＥＣＵ２７は、各センサ情報を用いて、出庫開始位置や目標出庫位置や目標姿勢の算出および目標とする出庫経路を生成した後、目標とする出庫経路を自車両が追従しながら走行する制御指令を車両制御ＥＣＵ２８へ送信する。 The ECU 27 for parking assist calculation uses each sensor information to calculate the departure start position, the target exit position, the target posture, and generate the target exit route, and then the vehicle travels while following the target exit route. The control command to perform is transmitted to the vehicle control ECU 28.
車両制御ＥＣＵ２８は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの制御指令と、車輪速センサ２４からの車輪速センサ信号と、操舵角センサ２５からの操舵角センサ信号を入力する。そして、出庫開始の指令が与えられると、生成した出庫経路に沿って自車両を出庫移動させる制御指令にしたがって、アクチュエータ２１０を駆動する。なお、アクチュエータ２１０としては、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、転舵アクチュエータ、セレクトレンジ＆シフトポジションアクチュエータなどが設けられている。 The vehicle control ECU 28 inputs the control command from the parking assist calculation ECU 27, the wheel speed sensor signal from the wheel speed sensor 24, and the steering angle sensor signal from the steering angle sensor 25. Then, when the command to start the leaving is given, the actuator 210 is driven in accordance with the control command for moving the own vehicle to the leaving along the generated leaving route. As the actuator 210, a drive actuator, a braking actuator, a steering actuator, a select range & shift position actuator, etc. are provided.
ここで、車両制御ＥＣＵ２８において、出庫経路に沿って車両が移動するように車両の操舵を自動制御する操舵制御部を付加した構成とすれば、この操舵制御部による自動操舵制御により、出庫動作時におけるドライバの操作負担をより低減させることができる。さらに、車両の制動及び駆動を制御する制駆動制御部を付加した構成とすれば、車両を全自動で誘導経路に沿って移動させて目標位置へと駐車させることができ、ドライバの操作負担をさらに低減させることができる。 Here, if the vehicle control ECU 28 has a configuration in which a steering control unit that automatically controls the steering of the vehicle so that the vehicle moves along the delivery route is added, the automatic steering control by the steering control unit causes the vehicle to operate during the leaving operation. It is possible to further reduce the operation load on the driver. Furthermore, if a braking/driving control unit for controlling braking and driving of the vehicle is added, the vehicle can be fully automatically moved along the guide route and parked at the target position, which reduces the driver's operation burden. It can be further reduced.
画像処理部２９は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの制御指令を入力し、自車両の駐車枠と車路による走行可能空間と、走行可能空間上の駐車出庫開始位置や目標出庫位置や目標姿勢や出庫経路などによる画像処理信号を表示モニタ２１１に出力する。 The image processing unit 29 inputs a control command from the parking assist calculation ECU 27, and a travelable space defined by the parking frame and the road of the host vehicle, a parking exit start position, a target exit position, a target attitude, and the like in the travelable space. The image processing signal based on the exit route or the like is output to the display monitor 211.
表示モニタ２１１は、画像処理部２９から画像処理信号を入力すると、自車位置や走行可能空間や出庫経路などをモニタ画面に表示する。
ここで、表示モニタ２１１は、算出した出庫経路に沿って車両が目標出庫位置に到達するように出庫案内を行う自車両の誘導経路表示部であり、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられたモニタなどを利用することができる。
When the image processing signal is input from the image processing unit 29, the display monitor 211 displays the host vehicle position, the travelable space, the exit route, and the like on the monitor screen.
Here, the display monitor 211 is a guide route display unit of the own vehicle that guides leaving the vehicle so that the vehicle reaches the target leaving position along the calculated leaving route, and is generally provided for navigation in the vehicle. It is possible to use a liquid crystal display, a monitor attached to a remote control terminal, or the like.
なお、上述した基本構成に対して、ドライバが出庫時の運転操作を行う上で有用な各種支援情報を表示する支援情報表示部を付加した構成とすれば、ドライバによる運転操作を支援することができる。ここで、支援情報とは、車両の現在位置を明示する図形や目標位置及び切返し位置を表す枠図形、初期位置や切返し位置でのハンドル角を指示する情報などといったものをいう。なお、支援情報表示部としては、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイなどのモニタを利用することができる。また、このとき、車両に既設のスピーカを用いて、車両が誘導経路に沿って移動するように操舵方向などをガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな出庫案内が可能となる。 In addition to the above-described basic configuration, if a configuration is added with a support information display unit that displays various support information useful for the driver to perform driving operation when leaving the vehicle, the driver can assist the driving operation. it can. Here, the support information is, for example, a graphic that clearly shows the current position of the vehicle, a frame graphic that represents the target position and the turning position, information that indicates the steering wheel angle at the initial position or the turning position, and the like. As the support information display unit, a monitor such as a liquid crystal display for navigation generally provided in the vehicle can be used. Further, at this time, if an existing speaker is used in the vehicle to provide voice guidance for guiding the steering direction and the like so that the vehicle moves along the guidance route, more detailed exit guidance can be provided.
［出庫時駐車支援制御構成］
図２は、図１の駐車支援システムのうち駐車支援演算用ＥＣＵ２７を中心とする制御ブロック構成を示し、図３は、駐車支援にて用いられる出庫可能空間として定義される情報を示す。以下、図２及び図３に基づき、出庫時駐車支援制御構成を説明する。
[Parking support control configuration during exit]
2 shows a control block configuration centered on the parking assist calculation ECU 27 in the parking assist system of FIG. 1, and FIG. 3 shows information defined as a leaving space available for parking assist. The parking assist control configuration during exit will be described below with reference to FIGS. 2 and 3.
駐車支援演算用ＥＣＵ２７は、図２に示すように、駐車時走行可能空間記憶部２７１と、出庫可能空間設定部２７２と、出庫経路生成部２７３と、制御指令算出部２７８と、を有する。 As shown in FIG. 2, the parking assist calculation ECU 27 has a parkable traveling space storage unit 271, a leaving space setting unit 272, a leaving route generation unit 273, and a control command calculation unit 278.
駐車時走行可能空間記憶部２７１は、自車両が駐車する際にセンサ情報処理部２６により取得した走行可能範囲の情報を、駐車時走行可能空間として記憶する。なお、センサ情報処理部２６では、車路推定ブロック２６１により推定された車路と、駐車枠推定ブロック２６２により推定された駐車枠とに基づいて、走行可能範囲推定ブロック２６３において、車路と駐車枠を含む走行可能範囲が推定される。 The parking drivable space storage unit 271 stores, as the parking drivable space, information on the drivable range acquired by the sensor information processing unit 26 when the vehicle is parked. In the sensor information processing unit 26, based on the roadway estimated by the roadway estimation block 261 and the parking frame estimated by the parking frame estimation block 262, the travelable range estimation block 263 determines the roadway and the parking lot. The drivable range including the frame is estimated.
ここで、駐車時の走行可能空間を記憶する理由は、駐車開始時では車載センサにより検出可能であった範囲も、出庫動作を開始する駐車完了状態では左右の駐車車両や壁などにより死角が発生し、検出不可能となる場合が多い。そのため、入庫時と出庫時で駐車場構造が大きく変わらないという前提のもと、駐車時の走行可能空間を記憶する。 Here, the reason for storing the drivable space during parking is that the range that could be detected by the in-vehicle sensor at the start of parking, but the blind spot occurs due to the left and right parked vehicles and walls in the parking completed state when the exit operation is started. However, it often becomes undetectable. Therefore, the travelable space during parking is stored under the assumption that the structure of the parking lot does not significantly change between entering and exiting.
出庫可能空間設定部２７２は、出庫開始スイッチ２２により操作者より出庫開始の指令が入力されると、駐車時に記憶された走行可能空間を読み出し、読み出した走行可能空間に基づいて、自車両が出庫する際の出庫可能空間を設定する。 When the operator inputs a command to start the leaving from the leaving start switch 22, the leaving-possible space setting unit 272 reads the drivable space stored during parking, and based on the read-out drivable space, the own vehicle exits. Set the space where the goods can be delivered.
ここで、自車両が周囲の障害物環境との接触を回避する出庫経路を生成するためには、周囲の障害物環境から走行可能な空間を認識する必要がある。これを“出庫可能空間Ｓ”と呼び、図３に示すように、「車路Sa」と「駐車枠Sb」からなるものとして定義する。車路Saの情報は、車路幅・車路奥行きで構成され、駐車枠Sbの情報は、駐車枠幅・駐車枠奥行き・駐車枠向きで構成される。この走行可能空間の範囲内で、駐車枠Sb内に駐車状態である自車両が、車路Saへ出庫する出庫経路を生成することを考えて“出庫可能空間Ｓ”を設定する。 Here, in order to generate the exit route in which the host vehicle avoids contact with the surrounding obstacle environment, it is necessary to recognize a space in which the vehicle can travel from the surrounding obstacle environment. This is referred to as a "stockable space S", and as shown in FIG. 3, it is defined as comprising a "lane Sa" and a "parking frame Sb". The information of the road Sa is composed of the width and the depth of the road, and the information of the parking frame Sb is composed of the width of the parking frame, the depth of the parking frame, and the direction of the parking frame. Within the range of the travelable space, the "exitable space S" is set in consideration of the fact that the own vehicle parked in the parking frame Sb creates an exit route for exiting to the road Sa.
出庫経路生成部２７３は、出庫開始位置推定ブロック２７４と、目標出庫位置設定ブロック２７５と、出庫経路生成ブロック２７６と、目標出庫位置補正ブロック２７７と、を有する。 The shipping route generation unit 273 includes a shipping start position estimation block 274, a target shipping position setting block 275, a shipping route generation block 276, and a target shipping position correction block 277.
出庫開始位置推定ブロック２７４は、駐車枠Sb内での自車両の駐車位置（＝出庫開始位置PS）を推定するブロックである。なお、推定される出庫開始位置PSは、駐車位置における自車両の左右後輪を繋ぐ後車軸の中心位置とする。 The delivery start position estimation block 274 is a block for estimating the parking position (=delivery start position PS) of the vehicle in the parking frame Sb. The estimated leaving start position PS is the center position of the rear axle that connects the left and right rear wheels of the vehicle at the parking position.
目標出庫位置設定ブロック２７５は、出庫移動による車路Sa内での自車両の姿勢が、車路Saの向きと平行な目標姿勢となる位置（目標出庫位置PE）を推定するブロックである。なお、推定される目標出庫位置PEは、目標姿勢となる位置における自車両の左右後輪を繋ぐ後車軸の中心位置とする。 The target exit position setting block 275 is a block that estimates a position (target exit position PE) at which the attitude of the host vehicle in the road Sa due to the exit movement becomes a target attitude parallel to the direction of the road Sa. The estimated target exit position PE is the center position of the rear axle that connects the left and right rear wheels of the host vehicle at the target posture.
出庫経路生成ブロック２７６は、出庫経路探索ブロック２７６ａと、接触判定ブロック２７６ｂと、によって構成されている。出庫経路探索ブロック２７６ａは、基本的に車路Saの向きを自車両の目標姿勢とし、車路Saの車路幅方向の中央位置を目標出庫位置PEとし、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る出庫経路Ｒを探索する。接触判定ブロック２７６ｂは、探索した出庫経路Ｒに沿って自車両が移動すると仮定したとき、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避できるかどうかを判定する。 The shipping route generation block 276 includes a shipping route search block 276a and a contact determination block 276b. The exit route search block 276a basically sets the direction of the road Sa to the target posture of the host vehicle, sets the center position of the road Sa in the road width direction as the target exit position PE, and determines the target exit position PE from the exit start position PS. To search the delivery route R leading to. The contact determination block 276b determines whether the contact between the own vehicle and the boundary line of the available space S can be avoided, assuming that the own vehicle moves along the searched leaving route R.
目標出庫位置補正ブロック２７７は、接触判定ブロック２７６ｂにおいて、探索した出庫経路Ｒが自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避できないと判定されると、目標出庫位置PEを車路Saの中央位置から移動補正する。即ち、目標出庫位置補正ブロック２７７では、車路Saの中央位置から目標出庫位置PEを移動補正するときの位置補正量を算出する。 When the target exit position correction block 277 determines in the contact determination block 276b that the searched exit route R cannot avoid contact between the own vehicle and the boundary line of the available space S, the target exit position PE is set to the road Sa. Correct the movement from the center position of. That is, the target exit position correction block 277 calculates a position correction amount when moving and correcting the target exit position PE from the center position of the road Sa.
制御指令算出部２７８は、接触判定ブロック２７６ｂにおいて、探索した出庫経路Ｒが自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避できると判定されると、車両制御ＥＣＵ２８への制御指令を算出する。この制御指令算出部２７８では、出庫経路生成部２７３により生成された出庫経路Ｒに基づいて、ステアリング舵角や車速やセレクトレンジ位置やシフト位置など、車両を誘導制御するために必要な制御指令を算出する。なお、制御指令算出部２７８は、車輪速センサ２４により推定した自己位置情報に基づいて、出庫経路Ｒの中のどの位置に自車両が存在しているかを判定し、その位置に応じた制御入力を算出する構成とする。 When it is determined in the contact determination block 276b that the searched leaving route R can avoid the contact between the own vehicle and the boundary line of the leaving space S, the control instruction calculation unit 278 calculates the control instruction to the vehicle control ECU 28. To do. The control command calculation unit 278 provides the control commands necessary for guiding and controlling the vehicle, such as the steering angle, the vehicle speed, the select range position, and the shift position, based on the exit route R generated by the exit route generation unit 273. calculate. The control command calculation unit 278 determines, on the basis of the self-position information estimated by the wheel speed sensor 24, at which position in the exit route R the own vehicle exists, and the control input according to the position is made. Is calculated.
［出庫時駐車支援制御処理構成］
図４は、実施例１の駐車支援演算用ＥＣＵ２７にて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すメインルーチンによるフローチャートである。以下、出庫時駐車支援制御処理構成をあらわす図４の各ステップについて説明する。
[Parking support control processing configuration when leaving]
FIG. 4 is a flowchart of a main routine showing a flow of the parking assistance control process at the time of leaving, which is executed by the ECU 27 for parking assistance calculation of the first embodiment. Hereinafter, each step of FIG. 4 showing the parking assistance control process at the time of leaving will be described.
ステップＳ３１では、空間認識センサ２１により、駐車時の周辺環境（車路・駐車枠）を取得し、駐車時走行可能空間記憶部２７１に走行可能空間として記憶し、ステップＳ３２へ進む。 In step S31, the surrounding environment (vehicle path/parking frame) at the time of parking is acquired by the space recognition sensor 21, stored in the parkable traveling space storage unit 271 as a traveling space, and the process proceeds to step S32.
ステップＳ３２では、ステップＳ３１での走行可能空間の記憶に続き、出庫開始スイッチ２２から出庫開始指令を取得したか否かを判断する。YES（出庫開始指令取得有り）の場合はステップＳ３３へ進み、NO（出庫開始指令取得無し）の場合はステップＳ３２の判断を繰り返す。 In step S32, following the storage of the travelable space in step S31, it is determined whether or not a leaving start command has been acquired from the leaving start switch 22. If YES (acquisition of the leaving start command), the process proceeds to step S33, and if NO (no acquisition of the leaving start command), the determination of step S32 is repeated.
ステップＳ３３では、ステップＳ３２での出庫開始指令取得有りとの判断に続き、記憶された駐車時の周囲環境情報を読み出し、ステップＳ３４へ進む。 In step S33, following the determination in step S32 that the leaving start command has been acquired, the stored surrounding environment information at the time of parking is read, and the process proceeds to step S34.
ステップＳ３４では、ステップＳ３３での駐車時の周囲環境情報読み出しに続き、出庫可能空間設定部２７２において車路Saと駐車枠Sbとからなる出庫可能空間Ｓを設定し、ステップＳ３５へ進む。 In step S34, following the reading of the surrounding environment information at the time of parking in step S33, the leaving possible space setting unit 272 sets the leaving available space S including the road Sa and the parking frame Sb, and the process proceeds to step S35.
ステップＳ３５では、ステップＳ３４での出庫可能空間Ｓの設定に続き、設定された出庫可能空間Ｓでの駐車枠Sbの幅寸法である駐車枠幅が第１設定幅以上であるか否かを判断する。YES（駐車枠幅≧第１設定幅）の場合はステップＳ３６へ進み、NO（駐車枠幅＜第２設定幅）の場合はステップＳ３７へ進む。
ここで、「駐車枠幅の第１設定幅」は、出庫開始位置PSと目標出庫位置PEを結ぶ出庫経路Ｒを生成したとき、自車両と出庫可能空間Ｓの駐車枠境界線との接触を回避できる広い幅であるかどうかを判別する閾値に設定される。
In step S35, it is determined whether the parking frame width, which is the width dimension of the parking frame Sb in the set available space S, is equal to or larger than the first set width, following the setting of the available space S in step S34. To do. If YES (parking frame width≧first set width), the process proceeds to step S36. If NO (parking frame width<second set width), the process proceeds to step S37.
Here, the "first set width of the parking frame width" means the contact between the own vehicle and the parking frame boundary line of the available space S when the shipping route R connecting the shipping start position PS and the target shipping position PE is generated. It is set to a threshold value for determining whether or not the width can be avoided.
ステップＳ３６では、ステップＳ３５での駐車枠幅≧第１設定幅であるとの判断に続き、設定された出庫可能空間Ｓでの車路Saの幅寸法である車路幅が第２設定幅以上であるか否かを判断する。YES（車路幅≧第２設定幅）の場合はステップＳ５１へ進み、NO（車路幅＜第２設定幅）の場合はステップＳ５２へ進む。
ここで、「車路幅の第２設定幅」は、出庫開始位置PSと目標出庫位置PEを結ぶ出庫経路Ｒを生成したとき、自車両と出庫可能空間Ｓの車路境界線との接触を回避できる広い幅であるかどうかを判別する閾値に設定される。
In step S36, following the determination that the parking frame width≧the first set width in step S35, the road width, which is the width dimension of the road Sa in the settable storage space S, is equal to or larger than the second set width. Or not. If YES (road width≧second set width), the process proceeds to step S51, and if NO (road width<second set width), the process proceeds to step S52.
Here, the "second set width of the road width" means the contact between the own vehicle and the road boundary line of the available space S when the shipping route R connecting the shipping start position PS and the target shipping position PE is generated. It is set to a threshold value for determining whether or not the width can be avoided.
ステップＳ３７では、ステップＳ３６での駐車枠幅＜所定幅であるとの判断に続き、設定された出庫可能空間Ｓでの車路Saの幅寸法である車路幅が第２設定幅以上であるか否かを判断する。YES（車路幅≧第２設定幅）の場合はステップＳ５３へ進み、NO（車路幅＜第２設定幅）の場合はステップＳ５４へ進む。なお、「車路幅の第２設定幅」は、ステップＳ３６と同様の設定である。 In step S37, following the determination that the parking frame width is smaller than the predetermined width in step S36, the road width, which is the width dimension of the road Sa in the set available storage space S, is equal to or larger than the second set width. Determine whether or not. If YES (road width≧second set width), the process proceeds to step S53, and if NO (road width<second set width), the process proceeds to step S54. The "second set width of the road width" has the same setting as in step S36.
ステップＳ５１では、ステップＳ３６での車路幅≧第２設定幅であるとの判断に続き、出庫経路生成部２７３において、車路幅・駐車枠幅が十分に広い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理を行い（図５）、ステップＳ３８へ進む。 In step S51, following the determination that the road width≧the second set width in step S36, the exit route generation unit 273 sets the target posture in the parking environment in which the road width and the parking frame width are sufficiently wide. Target delivery position setting/delivery route generation processing is performed (FIG. 5), and the process proceeds to step S38.
ステップＳ５２では、ステップＳ３６での車路幅＜第２設定幅であるとの判断に続き、出庫経路生成部２７３において、車路幅が狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理を行い（図６）、ステップＳ３８へ進む。 In step S52, following the determination that the road width is smaller than the second set width in step S36, the exit route generation unit 273 sets the target posture, the target exit position, and the exit in a parking environment in which the road width is narrow. The route generation process is performed (FIG. 6), and the process proceeds to step S38.
ステップＳ５３では、ステップＳ３７での車路幅≧第２設定幅であるとの判断に続き、出庫経路生成部２７３において、駐車枠幅が狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理を行い（図７）、ステップＳ３８へ進む。 In step S53, following the determination in step S37 that the road width is equal to or larger than the second set width, the exit route generation unit 273 sets the target posture, the target exit position, and the exit in a parking environment in which the parking frame width is narrow. A route generation process is performed (FIG. 7), and the process proceeds to step S38.
ステップＳ５４では、ステップＳ３７での車路幅＜第２設定幅であるとの判断に続き、出庫経路生成部２７３において、車路幅・駐車枠幅が共に狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理を行い（図８）、ステップＳ３８へ進む。 In step S54, following the determination that the road width is smaller than the second set width in step S37, the exit route generation unit 273 sets the target posture/target in the parking environment in which both the road width and the parking frame width are narrow. The delivery position setting/delivery route generation processing is performed (FIG. 8), and the process proceeds to step S38.
ステップＳ３８では、ステップＳ５１又はＳ５２又はＳ５３又はＳ５４での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理に続き、車両制御ＥＣＵ２８において、生成された出庫経路に沿って自車両の出庫を誘導する車両誘導制御が実行され、エンドへ進む。 In step S38, following the target attitude setting/target exit position setting/exit path generation processing in step S51 or S52 or S53 or S54, the vehicle control ECU 28 guides the exit of the own vehicle along the created exit path. The vehicle guidance control is executed, and the process goes to the end.
［駐車環境毎の目標出庫位置・姿勢設定及び出庫経路生成処理構成］
図５は、車路幅・駐車枠幅が十分に広い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理（図４のステップＳ５１）の流れを示す。以下、図５の各ステップについて説明する。
[Target exit position/posture setting and exit route generation processing configuration for each parking environment]
FIG. 5 shows the flow of target posture setting/target exit position setting/exit path generation processing (step S51 in FIG. 4) in a parking environment in which the road width and the parking frame width are sufficiently wide. Hereinafter, each step of FIG. 5 will be described.
ステップＳ５１１では、自車両の目標姿勢を、出庫可能空間Ｓ１の車路Saの向きと同じに決定する。ステップＳ５１２では、自車両の最小回転半径によりｙ軸方向の位置を設定し、次のステップＳ５１３では、車路Saの真ん中となるようにｘ軸方向の位置を設定し、目標出庫位置PE1を決定する。ステップＳ５１４では、出庫開始位置・姿勢と目標出庫位置・姿勢から出庫経路Ｒ１を生成し、エンドへ進む。 In step S511, the target posture of the host vehicle is determined to be the same as the direction of the road Sa of the leaving space S1. In step S512, the position in the y-axis direction is set according to the minimum turning radius of the host vehicle, and in the next step S513, the position in the x-axis direction is set so as to be in the middle of the road Sa, and the target exit position PE1 is determined. To do. In step S514, a shipping route R1 is generated from the shipping start position/posture and the target shipping position/posture, and the process proceeds to END.
図６は、車路幅が狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理（図４のステップＳ５２）の流れを示す。以下、図６の各ステップについて説明する。 FIG. 6 shows the flow of the target posture setting/target exit position setting/exit path generation processing (step S52 in FIG. 4) in a parking environment where the road width is narrow. Hereinafter, each step of FIG. 6 will be described.
ステップＳ５２１では、自車両の目標姿勢を、出庫可能空間Ｓ２の車路Sa’の向きと同じに決定する。ステップＳ５２２では、自車両の最小回転半径により目標位置（ｙ軸）を設定する。次のステップＳ５２３では、車路端と車両前方の接触を避けるように目標位置（ｘ軸）を、車路Sa’の真ん中位置からマイナス方向（駐車枠Sbに近づく方向）に移動して設定し、目標出庫位置PE2を決定する。ステップＳ５２４では、出庫開始位置・姿勢と目標出庫位置・姿勢から出庫経路Ｒ２を生成し、エンドへ進む。 In step S521, the target attitude of the host vehicle is determined to be the same as the direction of the road Sa' in the leaving space S2. In step S522, the target position (y-axis) is set according to the minimum turning radius of the host vehicle. In the next step S523, the target position (x-axis) is set by moving in the negative direction (direction approaching the parking frame Sb) from the middle position of the road Sa' so as to avoid contact between the road edge and the front of the vehicle. , The target delivery position PE2 is determined. In step S524, a shipping route R2 is generated from the shipping start position/posture and the target shipping position/posture, and the process proceeds to END.
図７は、駐車枠幅が狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理（図４のステップＳ５３）の流れを示す。以下、図７の各ステップについて説明する。 FIG. 7 shows the flow of the target posture setting/target exit position setting/exit path generation processing (step S53 in FIG. 4) in a parking environment where the parking frame width is narrow. Hereinafter, each step of FIG. 7 will be described.
ステップＳ５３１では、自車両の目標姿勢を、出庫可能空間Ｓ３の車路Saの向きと同じに決定する。ステップＳ５３２では、自車両の最小回転半径により目標位置（ｙ軸）を設定する。次のステップＳ５３３では、左右障害物と車両側面の接触を避けるように目標出庫位置（ｘ軸）を、車路Saの真ん中位置からプラス方向（駐車枠Sb’から遠ざかる方向）に移動して設定し、目標出庫位置PE3を決定する。ステップＳ５３４では、出庫開始位置・姿勢と目標出庫位置・姿勢から出庫経路Ｒ３を生成し、エンドへ進む。 In step S531, the target attitude of the host vehicle is determined to be the same as the direction of the road Sa of the available space S3. In step S532, the target position (y-axis) is set according to the minimum turning radius of the host vehicle. In the next step S533, the target exit position (x axis) is set by moving in the plus direction (away from the parking frame Sb') from the middle position of the road Sa so as to avoid contact between the left and right obstacles and the side surface of the vehicle. Then, the target delivery position PE3 is determined. In step S534, a shipping route R3 is generated from the shipping start position/posture and the target shipping position/posture, and the process proceeds to END.
図８は、車路幅・駐車枠幅が共に狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理（図４のステップＳ５４）の流れを示す。以下、図８の各ステップについて説明する。 FIG. 8 shows the flow of target posture setting/target exit position setting/exit path generation processing (step S54 in FIG. 4) in a parking environment in which both the road width and the parking frame width are narrow. Hereinafter, each step of FIG. 8 will be described.
ステップＳ５４１では、自車両の目標姿勢を、出庫可能空間Ｓ４の車路Sa’の向きと同じに決定する。ステップＳ５４２では、左右障害物と車両側面の接触を避けるように設定した目標位置（ｘ軸）を、車路端と車両前方の接触を避けるようにマイナス方向（駐車枠Sb’に近づく方向）に移動して設定する。次のステップＳ５４３では、左右障害物と車両側面の接触を避けるように目標出庫位置（ｙ軸）をマイナス方向（駐車枠Sb’に近づく方向）に移動して設定し、目標出庫位置PE4を決定する。ステップＳ５４４では、目標出庫位置PE4とは逆方向へ自車両が旋回する回答予備動作を生成する処理を行う。ステップＳ５４５では、出庫開始位置・姿勢と目標出庫位置・姿勢から出庫経路Ｒ４を生成し、エンドへ進む。 In step S541, the target attitude of the host vehicle is determined to be the same as the direction of the road Sa' in the leaving space S4. In step S542, the target position (x-axis) set to avoid contact between the left and right obstacles and the vehicle side surface is moved in the negative direction (direction toward the parking frame Sb') so as to avoid contact between the road edge and the vehicle front. Move and set. In the next step S543, the target exit position (y-axis) is moved and set in the minus direction (direction approaching the parking frame Sb') so as to avoid contact between the left and right obstacles and the vehicle side surface, and the target exit position PE4 is determined. To do. In step S544, a process of generating a reply preliminary operation in which the host vehicle turns in the direction opposite to the target exit position PE4 is performed. In step S545, a shipping route R4 is generated from the shipping start position/posture and the target shipping position/posture, and the process proceeds to END.
次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「出庫時駐車支援制御処理作用」、「駐車シーン毎の出庫経路生成作用」、「出庫時駐車支援制御作用」、「駐車支援制御の他の特徴作用」に分けて説明する。
Next, the operation will be described.
The operation of the first embodiment is divided into the "parking assistance control processing operation during exit", "exiting route generation operation for each parking scene", "parking assistance control operation during exit", and "other characteristic operation of parking assistance control". explain.
［出庫時駐車支援制御処理作用］
以下、図４のフローチャートに基づき、出庫時駐車支援制御処理作用を説明する。
先ず、自車両が駐車枠に駐車する駐車時には、ステップＳ３１において、空間認識センサ２１により、駐車時の周辺環境（車路Sa・駐車枠Sb）が取得され、駐車時走行可能空間記憶部２７１に走行可能空間として記憶される。
[Parking support control processing operation when leaving]
Hereinafter, based on the flowchart of FIG. 4, the parking assist control processing operation during exit will be described.
First, at the time of parking when the vehicle is parked in the parking frame, in step S31, the surrounding environment (road Sa/parking frame Sb) at the time of parking is acquired by the space recognition sensor 21 and stored in the parkable drivable space storage unit 271. It is stored as a drivable space.
そして、出庫開始スイッチ２２から出庫開始指令を取得するまでは、ステップＳ３２の判断が繰り返され、出庫開始スイッチ２２から出庫開始指令を取得すると、ステップＳ３２からステップＳ３３→ステップＳ３４へと進む。ステップＳ３３では、記憶された駐車時の周囲環境情報が読み出される。ステップＳ３４では、出庫可能空間設定部２７２において車路Saと駐車枠Sbとからなる出庫可能空間Ｓが設定される。 The determination in step S32 is repeated until the delivery start command is acquired from the delivery start switch 22, and when the delivery start command is acquired from the delivery start switch 22, the process proceeds from step S32 to step S33→step S34. In step S33, the stored surrounding environment information at the time of parking is read. In step S34, the available storage space setting unit 272 sets the available storage space S including the road Sa and the parking frame Sb.
ステップＳ３４にて出庫可能空間Ｓが設定されると、出庫経路Ｒを生成するために、目標出庫位置設定ブロック２７５により目標出庫位置並びに目標姿勢を定める必要がある。目標出庫位置は、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避するように設定する必要があり、車路幅と駐車枠幅の関係により大きく下記の４種類に分類される。 When the leaving space S is set in step S34, in order to generate the leaving route R, the target leaving position setting block 275 needs to determine the target leaving position and the target posture. The target exit position needs to be set so as to avoid contact between the own vehicle and the boundary line of the exitable space S, and is roughly classified into the following four types depending on the relationship between the road width and the parking frame width.
駐車枠幅≧第１設定幅であり、かつ、車路幅≧第２設定幅である車路幅・駐車枠幅が十分に広い駐車環境のときは、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ３４からステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ５１へと進む。ステップＳ５１では、出庫経路生成部２７３において、車路幅・駐車枠幅が十分に広い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理が行われる。 When the parking frame width≧the first set width and the road width≧the second set width and the road environment and the parking frame width are sufficiently wide, the steps from step S34 to step S34 in the flowchart of FIG. The process proceeds from S35→step S36→step S51. In step S51, the exit route generation unit 273 performs target posture setting/target exit position setting/exit route generation processing in a parking environment in which the road width and the parking frame width are sufficiently wide.
駐車枠幅≧第１設定幅であり、かつ、車路幅＜第２設定幅である車路幅が狭い駐車環境のときは、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ３４からステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ５２へと進む。ステップＳ５２では、出庫経路生成部２７３において、車路幅が狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理が行われる。 If the parking environment is such that the parking frame width≧the first set width and the road width<the second set width and the road width is narrow, in the flowchart of FIG. 4, step S34 to step S35→step S36→step Proceed to S52. In step S52, the exit route generation unit 273 performs target posture setting/target exit position setting/exit route generation processing in a parking environment where the road width is narrow.
駐車枠幅＜第１設定幅であり、かつ、車路幅≧第２設定幅である駐車枠幅が狭い駐車環境のときは、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ３４からステップＳ３５→ステップＳ３７→ステップＳ５３へと進む。ステップＳ５３では、出庫経路生成部２７３において、駐車枠幅が狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理が行われる。 When the parking frame width is smaller than the first setting width and the road width is equal to or more than the second setting width and the parking frame width is narrow, in the flowchart of FIG. 4, step S34 to step S35→step S37→step Proceed to S53. In step S53, the exit route generation unit 273 performs target posture setting/target exit position setting/exit route generation processing in a parking environment in which the parking frame width is narrow.
駐車枠幅＜第１設定幅であり、かつ、車路幅＜第２設定幅である車路幅・駐車枠幅が共に狭い駐車環境のときは、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ３４からステップＳ３５→ステップＳ３７→ステップＳ５４へと進む。ステップＳ５４では、出庫経路生成部２７３において、車路幅・駐車枠幅が共に狭い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理が行われる。 Parking frame width<first set width, and road width<second set width When both the road width and the parking frame width are narrow in a parking environment, steps S34 to S35 in the flowchart of FIG. 4 are performed. → Go to step S37 → step S54. In step S54, the exit route generation unit 273 performs target posture setting/target exit position setting/exit route generation processing in a parking environment in which both the road width and the parking frame width are narrow.
そして、ステップＳ５１又はステップＳ５２又はステップＳ５３又はステップＳ５４での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理がなされると、ステップＳ３８へ進む。ステップＳ３８では、車両制御ＥＣＵ２８において、生成された出庫経路Ｒに沿って自車両の出庫を誘導する車両誘導制御が実行される。 When the target posture setting/target shipping position setting/shipping route generation processing in step S51, step S52, step S53, or step S54 is performed, the process proceeds to step S38. In step S38, the vehicle control ECU 28 executes vehicle guidance control for guiding the leaving of the own vehicle along the generated leaving route R.
［駐車シーン毎の出庫経路生成作用］
車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときは、図９に示すように、出庫可能空間Ｓ１の範囲内に出庫経路Ｒ１が生成される。先ず、自車両の目標姿勢が車路Saと平行になる向きに設定される（ステップＳ５１１）。次に、ｙ軸方向の目標位置は、目標姿勢に到達するために必要な円弧の半径によって定められる（ステップＳ５１２）。なお、このとき据え切りによる最大転舵を想定する場合は、最小回転半径と一致する。そして、ｘ軸方向の目標位置は、車路Saの真ん中となるように設定し、目標出庫位置PE1を決定する（ステップＳ５１３）。このように目標出庫位置PE1を決定することで、駐車枠Sbの出庫開始位置PS1から目標出庫位置PE1に向かって自車両が出庫する際の直線区間と曲線区間とが定められる。以上により、車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときは、目標姿勢や目標出庫位置PE1を補正することなく、自車両と出庫可能空間Ｓ１の境界線との接触を回避する出庫経路Ｒ１が生成される（ステップＳ５１４）。
[Outgoing route generation action for each parking scene]
In the case of a parking scene in which both the road width and the parking frame width are sufficiently wide, as shown in FIG. 9, the exit route R1 is generated within the range of the exitable space S1. First, the target attitude of the host vehicle is set to be parallel to the road Sa (step S511). Next, the target position in the y-axis direction is determined by the radius of the arc required to reach the target posture (step S512). At this time, when the maximum steering by stationary steering is assumed, it coincides with the minimum turning radius. Then, the target position in the x-axis direction is set to be in the middle of the road Sa, and the target exit position PE1 is determined (step S513). By deciding the target exit position PE1 in this way, a straight line section and a curved section when the vehicle exits from the exit start position PS1 of the parking frame Sb toward the target exit position PE1 are determined. As described above, in a parking scene in which both the road width and the parking frame width are sufficiently wide, it is possible to avoid contact between the own vehicle and the boundary line of the available space S1 without correcting the target posture and the target exit position PE1. The route R1 is generated (step S514).
車路幅が狭い駐車シーンのときは、図１０の実線に示すように、出庫可能空間Ｓ２の範囲内に出庫経路Ｒ２が生成される。先ず、自車両の目標姿勢が車路Saと平行になる向きに設定される（ステップＳ５２１）。次に、ｙ軸方向の目標位置は、目標姿勢に到達するために必要な円弧の半径によって定められる（ステップＳ５２２）。なお、このとき据え切りによる最大転舵を想定する場合は、最小回転半径と一致する。そして、ｘ軸方向の目標位置として、車路Saの中央を選択すると自車両の前方と対面側の車路Sa’の境界線とが接触するため、接触を回避するように、ｘ軸方向の目標出庫位置PE2をマイナス方向に移動させ、目標出庫位置PE2’とする補正が行われる（ステップＳ５２３）。以上により、車路幅が狭い駐車シーンのときは、目標出庫位置PE2の補正によって、出庫開始位置PS2と目標出庫位置PE2’とを結び、自車両の前方と対面側の車路Sa’の境界線との接触を回避する出庫経路Ｒ２が生成される（ステップＳ５２４）。 In the parking scene where the road width is narrow, as shown by the solid line in FIG. 10, the leaving route R2 is generated within the range of the leaving space S2. First, the target attitude of the host vehicle is set to be parallel to the road Sa (step S521). Next, the target position in the y-axis direction is determined by the radius of the circular arc required to reach the target posture (step S522). At this time, when the maximum steering by stationary steering is assumed, it coincides with the minimum turning radius. When the center of the road Sa is selected as the target position in the x-axis direction, the front of the host vehicle and the boundary line of the facing road Sa′ come into contact with each other. The target shipping position PE2 is moved in the negative direction, and the target shipping position PE2' is corrected (step S523). As described above, in the case of a parking scene in which the road width is narrow, by correcting the target exit position PE2, the exit start position PS2 and the target exit position PE2' are connected, and the boundary between the road Sa' on the front side and the facing side of the host vehicle An exit route R2 that avoids contact with the line is generated (step S524).
駐車枠幅が狭い駐車シーンのときは、図１１の実線に示すように、出庫可能空間Ｓ３の範囲内に出庫経路Ｒ３が生成される。先ず、自車両の目標姿勢が車路Saと平行になる向きに設定される（ステップＳ５３１）。次に、ｙ軸方向の目標位置は、目標姿勢に到達するために必要な円弧の半径によって定められる（ステップＳ５３２）。なお、このとき据え切りによる最大転舵を想定する場合は、最小回転半径と一致する。そして、ｘ軸方向の目標位置を車路Saの中央に選択すると、自車両の内側と左右の駐車車両とが接触するため、接触を回避するように、ｘ軸方向の目標出庫位置PE3をプラス方向に移動させ、目標出庫位置PE3’とする補正が行われる（ステップＳ５３３）。以上により、駐車枠幅が狭い駐車シーンのときは、目標出庫位置PE3の補正によって、出庫開始位置PS3と目標出庫位置PE3’とを結び、自車両の内側と左右の駐車車両との接触を回避する出庫経路Ｒ３が生成される（ステップＳ５３４）。 In a parking scene in which the parking frame width is narrow, as shown by the solid line in FIG. 11, the leaving route R3 is generated within the range of the leaving space S3. First, the target posture of the host vehicle is set to be parallel to the road Sa (step S531). Next, the target position in the y-axis direction is determined by the radius of the circular arc required to reach the target posture (step S532). At this time, when the maximum steering by stationary steering is assumed, it coincides with the minimum turning radius. When the target position in the x-axis direction is selected in the center of the road Sa, the inside of the vehicle and the left and right parked vehicles come into contact with each other. Therefore, the target delivery position PE3 in the x-axis direction is set to be positive so as to avoid the contact. In this direction, the target delivery position PE3' is corrected (step S533). As described above, when the parking frame width is narrow, by correcting the target exit position PE3, the exit start position PS3 and the target exit position PE3' are connected to avoid contact between the inside of the own vehicle and the left and right parked vehicles. The exit route R3 is generated (step S534).
車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車シーンのときは、図１２に示すように、出庫可能空間Ｓ４の範囲内に出庫経路Ｒ４が生成される。先ず、自車両の目標姿勢が車路と平行になる向きに設定される（ステップＳ５４１）。次に、ｘ軸方向の目標位置を自車両の内側と左右の駐車車両との接触を回避する目標出庫位置PE4に選択すると、車路Sa’の境界線と車両前方とが接触するため、接触を回避するように、ｘ軸方向の目標出庫位置PE4をマイナス方向に移動させる補正が行われる（ステップＳ５４２）。次に、ｘ軸方向の目標出庫位置PE4を変更するだけでは接触を回避することができない場合は、ｙ軸方向の目標出庫位置PE4をマイナス方向に移動させる（ステップＳ５４３）。つまり、目標出庫位置PE4からｘ軸方向とｙ軸方向へと移動して目標出庫位置PE4’とする補正が行われる。さらに、自車両が出庫する側とは逆側に旋回させる回頭予備動作を付加する処理が行われる（ステップＳ５４４）。以上により、車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車シーンのときは、目標出庫位置PE4の補正と回頭予備動作によって、出庫開始位置PS4と目標出庫位置PE4’とを結び、自車両と出庫可能空間Ｓ４の境界線との接触を回避する出庫経路Ｒ４が生成される（ステップＳ５４５）。 In the case of a parking scene in which both the road width and the parking frame width are narrow, as shown in FIG. 12, a leaving route R4 is generated within the leaving space S4. First, the target posture of the host vehicle is set to be parallel to the road (step S541). Next, when the target position in the x-axis direction is selected as the target exit position PE4 that avoids contact between the inside of the host vehicle and the left and right parked vehicles, the boundary line of the road Sa' comes into contact with the front of the vehicle. In order to avoid the above, correction is performed to move the target shipping position PE4 in the x-axis direction in the negative direction (step S542). Next, when the contact cannot be avoided only by changing the target shipping position PE4 in the x-axis direction, the target shipping position PE4 in the y-axis direction is moved in the negative direction (step S543). That is, correction is performed to move from the target shipping position PE4 in the x-axis direction and the y-axis direction to the target shipping position PE4'. Further, a process of adding a preliminary turning operation for turning the vehicle to the side opposite to the side where the vehicle leaves the warehouse is performed (step S544). Due to the above, in the case of a parking scene in which both the road width and the parking frame width are narrow, the departure start position PS4 and the target exit position PE4' are linked by the correction of the target exit position PE4 and the preliminary turning operation, and it is possible to exit the vehicle. An exit route R4 that avoids contact with the boundary line of the space S4 is generated (step S545).
［出庫時駐車支援制御作用］
実施例１の駐車支援方法は、出庫可能空間設定ステップ（Ｓ３４）と、出庫経路生成ステップ（Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）と、を有する。出庫可能空間設定ステップ（Ｓ３４）は、自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Ｓを設定する。出庫経路生成ステップ（Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）は、出庫可能空間Ｓが設定されると、駐車枠Sbの出庫開始位置PSから車路Saの範囲内に設定された目標出庫位置PEに至る出庫経路Ｒを生成する。
[Parking assistance control function during exit]
The parking assistance method according to the first embodiment has a leaving space setting step (S34) and a leaving route generation step (S51, S52, S53, S54). In the leaving possible space setting step (S34), when the own vehicle starts to leave the vehicle, the leaving available space S is set based on the travelable space including the information of the road Sa and the parking frame Sb stored in advance. In the shipping route generation step (S51, S52, S53, S54), when the shipping available space S is set, the shipping start position PS of the parking frame Sb reaches the target shipping position PE set within the range of the road Sa. An exit route R is generated.
即ち、自車両が出庫を開始する際、車路Saと駐車枠Sbの情報からなる出庫可能空間Ｓを設定し、設定した出庫可能空間Ｓ内に生成される出庫経路Ｒに沿って出庫案内をする。これにより、様々な車路幅や駐車枠幅の駐車環境においても、自車両が出庫を開始する前に、実際の駐車環境に即した事前の出庫判定、及び、出庫経路の生成が可能である。このため、出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避する出庫経路Ｒを生成することで自律的な出庫にすることも可能であるし、出庫支援が可能なシーンを拡大することができる。この結果、ドライバは自車両をストレス無く駐車状態から出庫させることができることになる。 That is, when the own vehicle starts to leave, it sets a leaving space S that is composed of the information of the road Sa and the parking frame Sb, and guides the leaving along the leaving route R generated in the set leaving space S. To do. As a result, even in a parking environment with various road widths and parking frame widths, it is possible to make a preliminary exit determination in accordance with the actual parking environment and generate an exit route before the own vehicle starts leaving the vehicle. .. Therefore, it is possible to autonomously issue the goods by generating the exit path R that avoids contact with the boundary line of the available space S, and it is possible to expand the scene in which the exit support is possible. As a result, the driver can leave the vehicle from the parked state without stress.
ちなみに、実施例１と比較例の出庫時駐車支援制御で、定量的な効果の差が出るシーンの一例について対比説明する。 By the way, an example of a scene in which there is a difference in quantitative effect between the parking assistance control during exit of the first embodiment and the comparative example will be described in comparison.
自車両が出庫した後に駐車位置において死角となる車路の情報を取得しながら駐車支援制御を行うものを比較例とする。この比較例の場合、自車両が駐車枠の駐車幅W1の片方に寄って駐車しているとき、図１３に示すように、駐車枠のｘ軸方向への出庫を開始し、自車両の右側面と駐車枠の境界線との干渉がない位置まで直進し、その後、円弧ルートを描くような出庫経路になる。この比較例の場合、自車両の前端によっても出庫可能空間の境界線との接触を回避するには、十分に広い車路幅W2が必要になる。 A comparative example is one in which the parking assistance control is performed while acquiring the information on the road that becomes a blind spot at the parking position after the host vehicle leaves the vehicle. In the case of this comparative example, when the host vehicle is parked near one side of the parking width W1 of the parking frame, as shown in FIG. Go straight to a position where there is no interference between the plane and the boundary of the parking frame, and then the exit route becomes like an arc route. In the case of this comparative example, a sufficiently wide road width W2 is necessary in order to avoid contact with the boundary line of the leaving space even by the front end of the own vehicle.
これに対し、実施例１の場合、比較例と同様に、自車両が駐車枠Sbの駐車幅W1の片方に寄って駐車しているとき、図１４に示すように、自車両が出庫を開始するのに先行して出庫可能空間Ｓの設定に基づいて出庫経路Ｒを生成することができる。このため、駐車枠Sbから回答予備動作をして出庫を開始した後、駐車枠Sbと車路Saを円弧ルートで抜けるような出庫経路Ｒにすることができる。この実施例１の場合、比較例の車路幅W2よりも狭い車路幅W2’としても、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避しながらの出庫が可能である。具体例としては、比較例での出庫時駐車支援制御の場合、出庫可能空間の境界線との接触を回避するには車路幅としてW2が必要である。一方、実施例１での出庫時駐車支援制御の場合、車路幅をW2’（＜W2）としても出庫可能空間の境界線との接触が回避される。即ち、実施例１と比較例の出庫時駐車支援制御での定量的な効果の差として、図１４のハッチング領域に示すように、実施例１の場合には、比較例よりも車路幅を約20%程度減少させた車路であっても接触を回避した出庫案内ができることになる。言い換えると、実施例１の場合には、比較例よりも出庫支援が可能なシーン（駐車環境）を拡大できることになる。 On the other hand, in the case of Example 1, as in the comparative example, when the host vehicle is parked near one side of the parking width W1 of the parking frame Sb, the host vehicle starts to leave as shown in FIG. Prior to this, the exit route R can be generated based on the setting of the available exit space S. For this reason, after the answer preliminary operation is started from the parking frame Sb to start the leaving, it is possible to set the exit route R so that the parking frame Sb and the road Sa can be exited by the arc route. In the case of Example 1, even if the road width W2' is narrower than the road width W2 of the comparative example, it is possible to leave the vehicle while avoiding the contact between the own vehicle and the boundary line of the space S for leaving the vehicle. As a specific example, in the case of the parking assistance control during exit in the comparative example, W2 is required as the road width in order to avoid contact with the boundary line of the exitable space. On the other hand, in the case of the parking assistance control at the time of leaving in the first embodiment, even if the road width is W2' (<W2), contact with the boundary line of the leaving available space is avoided. That is, as a difference between the quantitative effects of the parking assistance control during exit of the first embodiment and the comparative example, as shown in the hatched area of FIG. 14, in the case of the first embodiment, the road width is set larger than that of the comparative example. Even if the road is reduced by about 20%, it is possible to guide the exit from the vehicle while avoiding contact. In other words, in the case of Example 1, it is possible to expand the scene (parking environment) in which the leaving support is possible, as compared with the comparative example.
［駐車支援制御の他の特徴作用］
実施例１の駐車支援方法において、出庫可能空間設定ステップ（Ｓ３４）は、駐車枠Sbへ自車両が入庫する際に取得した周辺環境の情報を記憶しておく（Ｓ３１）。自車両が出庫を開始する際（Ｓ３２）、自車両が入庫する際に記憶しておいた周辺環境の情報を読み出し（Ｓ３３）、出庫可能空間Ｓを設定する。
[Other characteristics of parking assist control]
In the parking assistance method of the first embodiment, the exitable space setting step (S34) stores information on the surrounding environment acquired when the vehicle enters the parking frame Sb (S31). When the host vehicle starts leaving (S32), the information on the surrounding environment stored when the host vehicle enters the warehouse is read (S33), and the leaving space S is set.
例えば、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報として、駐車場の地図情報などを用いることも可能である。しかし、この場合、駐車場の地図情報が、現実に自車両が駐車する駐車枠Sbの周辺環境情報と一致しないことがある。
これに対し、駐車枠Sbへ自車両が入庫する際に取得しておいた周辺環境の情報を用いて出庫可能空間Ｓを設定する。これにより、現実に自車両が駐車する駐車枠Sbの周辺環境情報との一致性が高くなり、自車両の出庫経路Ｒが生成される出庫可能空間Ｓの設定精度が向上する。
For example, it is possible to use map information of a parking lot or the like as the information of the road Sa and the parking frame Sb stored in advance. However, in this case, the map information of the parking lot may not match the surrounding environment information of the parking frame Sb where the vehicle is actually parked.
On the other hand, the leaving space S is set using the information on the surrounding environment acquired when the own vehicle enters the parking frame Sb. As a result, the matching with the surrounding environment information of the parking frame Sb in which the own vehicle is actually parked becomes high, and the setting accuracy of the leaving space S in which the leaving route R of the own vehicle is generated is improved.
実施例１の駐車支援方法において、出庫経路生成ステップ（Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）は、車路の向きを自車両の目標姿勢とし、車路の車路幅方向の中央位置を目標出庫位置の基準点として設定する。 In the parking assistance method of the first embodiment, in the exit route generation step (S51, S52, S53, S54), the direction of the road is the target posture of the host vehicle, and the center position of the road in the road width direction is the target exit position. Set as the reference point of.
即ち、目標姿勢は車路Saの向きに一致させた方が、目標位置に到達した後の走行に有利である。また、目標位置は、車路Saの両側境界線から等しく離れた位置である車路Saの中央位置がその後の走行に有利である。そして、車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときには、目標姿勢や目標出庫位置PE1を補正することなく、自車両と出庫可能空間Ｓ１の境界線との接触を回避する出庫経路Ｒ１が生成される（図９）。
従って、十分に広い車路幅・駐車枠幅を有する駐車環境の場合、到達後の走行に有利な目標姿勢や目標出庫位置PE1を保ったままで出庫経路Ｒ１が生成される。
That is, it is advantageous for the vehicle to travel after reaching the target position when the target posture matches the direction of the road Sa. In addition, as the target position, the central position of the road Sa, which is a position that is equally distant from the boundary lines on both sides of the road Sa, is advantageous for subsequent traveling. Then, in a parking scene in which both the road width and the parking frame width are sufficiently wide, the exit route R1 that avoids contact between the own vehicle and the boundary line of the exitable space S1 without correcting the target attitude and the target exit position PE1 Is generated (FIG. 9).
Therefore, in the case of a parking environment having a sufficiently wide road width and parking frame width, the exit route R1 is generated while maintaining the target posture and the target exit position PE1 that are advantageous for traveling after reaching.
実施例１の駐車支援方法において、出庫経路生成ステップ（Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）は、車路Saの向きを自車両の目標姿勢とする。車路Saの車路幅方向の中央位置を目標出庫位置PEとして出庫経路を探索したとき、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避できないと判定されると、目標出庫位置PEを、車路Saの中央位置から補正して出庫経路Ｒを生成する。 In the parking assistance method of the first embodiment, the exit route generation step (S52, S53, S54) sets the direction of the road Sa to the target posture of the host vehicle. When it is determined that the contact between the host vehicle and the boundary line of the available space S cannot be avoided when the exit route is searched with the center position in the road width direction of the road Sa as the target exit position PE, the target exit position PE Is corrected from the central position of the road Sa to generate the exit route R.
例えば、ある出庫経路を探索したとき、自車両と出庫可能空間の境界線との接触を回避できないと判定されると、目標姿勢や目標出庫位置を変えることなく、出庫経路を異ならせて探索する手法がある。しかし、狭い車路幅や狭い駐車枠幅の駐車環境のときは、複数回の出庫経路を探索が必要になったり、複数回の探索接触を行っても、接触を回避する出庫経路を生成できなかったりする場合がある。
これに対し、出庫可能空間Ｓの範囲内において、接触を回避する出庫経路Ｒを生成できない場合、出庫目標位置PEを補正することによって、接触を回避する出庫経路Ｒを生成する自由度が増大する。このため、狭い車路幅や狭い駐車枠幅の駐車環境であっても、少ない探索によって出庫経路Ｒが生成される。
For example, when a certain exit route is searched, if it is determined that the contact between the own vehicle and the boundary line of the possible exit space cannot be avoided, the exit route is searched for without changing the target posture or the target exit position. There is a technique. However, in a parking environment with a narrow road width or narrow parking frame width, it is necessary to search the exit route multiple times, or even if the search contact is performed multiple times, the exit route that avoids the contact can be generated. There may be no.
On the other hand, if the shipping route R for avoiding the contact cannot be generated within the range of the shipping available space S, the degree of freedom for generating the shipping route R for avoiding the contact increases by correcting the shipping target position PE. .. Therefore, the exit route R is generated by a small search even in a parking environment with a narrow road width or a narrow parking frame width.
実施例１の駐車支援方法において、出庫経路生成ステップ（Ｓ５２：図６）は、出庫可能空間Ｓ２の車路幅に制限があるとき、目標出庫位置PE2を、車路Sa’の中央位置から車路幅方向の手前側位置へ移動補正する。 In the parking assistance method of the first embodiment, in the exit route generation step (S52: FIG. 6), when the road width of the available space S2 is limited, the target exit position PE2 is set from the center position of the road Sa'. Correct the movement to the front side position in the road width direction.
即ち、車路幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE2として車路Sa’の中央を選択すると、自車両の前方と対面側の車路Sa’の境界線とが接触する。この接触を回避するためには、ｘ軸方向の目標出庫位置PE2をマイナス方向に移動させることが、出庫経路Ｒ２を生成する上で有効である。
従って、車路幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE2を補正することで、探索回数を少なくして出庫経路Ｒ２が生成される。
That is, in a parking environment where the road width is narrow, when the center of the road Sa' is selected as the target exit position PE2, the front of the host vehicle and the boundary line of the facing road Sa' come into contact with each other. In order to avoid this contact, it is effective to move the target shipping position PE2 in the x-axis direction in the negative direction in order to generate the shipping route R2.
Therefore, in a parking environment in which the road width is narrow, the target exit position PE2 is corrected to reduce the number of searches and the exit route R2 is generated.
実施例１の駐車支援方法において、出庫経路生成ステップ（Ｓ５３：図７）は、出庫可能空間Ｓ３の駐車枠幅に制限があるとき、目標出庫位置PE3を、車路Saの中央位置から車路幅方向の奥側位置へ移動補正する。 In the parking assistance method of the first embodiment, in the exit route generation step (S53: FIG. 7), when the parking frame width of the exitable space S3 is limited, the target exit position PE3 is changed from the center position of the road Sa to the road. Corrects the movement to the back side position in the width direction.
即ち、駐車枠幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE3として車路Saの中央を選択すると、自車両の側面と駐車枠Sbの境界線とが接触する。この接触を回避するためには、ｘ軸方向の目標出庫位置PE3をプラス方向に移動させることが、出庫経路Ｒ３を生成する上で有効である。
従って、駐車枠幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE3を補正することで、探索回数を少なくして出庫経路Ｒ３が生成される。
That is, in a parking environment in which the parking frame width is narrow, when the center of the road Sa is selected as the target exit position PE3, the side surface of the vehicle and the boundary line of the parking frame Sb come into contact with each other. In order to avoid this contact, moving the target shipping position PE3 in the x-axis direction in the plus direction is effective in generating the shipping route R3.
Therefore, in a parking environment in which the parking frame width is narrow, the target exit position PE3 is corrected to reduce the number of searches and the exit route R3 is generated.
実施例１の駐車支援方法において、庫経路生成ステップ（Ｓ５４：図８）は、出庫可能空間Ｓ４の車路幅と駐車枠幅の両方に制限があるとき、目標出庫位置PE4を、車路Sa’の中央位置から車路幅方向と駐車枠幅方向へ移動補正する。そして、自車両が出庫する旋回方向とは逆方向への回頭予備動作を生成する。 In the parking assistance method of the first embodiment, in the storage route generation step (S54: FIG. 8), when both the road width and the parking frame width of the leaving space S4 are limited, the target exit position PE4 is set to the road Sa. Move from the center position of'to the width direction of the road and the width direction of the parking frame. Then, a preliminary turning operation is generated in a direction opposite to the turning direction in which the own vehicle leaves.
即ち、車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境のときは、目標出庫位置PE4として車路Sa’の中央を選択すると、自車両の側面と駐車枠Sbの境界線との接触、自車両の前面と車路Saの境界線との接触などが回避できない。さらに、目標出庫位置PE4を移動補正するだけでは、接触を回避する出庫経路を生成できない場合がある。このため、目標出庫位置PE4を補正すると共に回頭予備動作を加えることが、出庫経路Ｒ４を生成する上で有効である。
従って、車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE4を補正すると共に回頭予備動作を加えることで、探索回数を少なくして出庫経路Ｒ４が生成される。
That is, in a parking environment in which both the road width and the parking frame width are narrow, when the center of the road Sa' is selected as the target exit position PE4, contact between the side surface of the own vehicle and the boundary line of the parking frame Sb, the own vehicle It is unavoidable that the front surface of the car and the boundary line of the road Sa are in contact. Furthermore, it may not be possible to generate a shipping route that avoids contact simply by moving and correcting the target shipping position PE4. Therefore, it is effective to correct the target leaving position PE4 and add the preliminary turning operation to generate the leaving route R4.
Therefore, in a parking environment in which both the road width and the parking frame width are narrow, the target exit position PE4 is corrected and a preliminary turning operation is added to reduce the number of searches and generate the exit route R4.
次に、効果を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the parking assistance method and the parking assistance device in the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、出庫可能空間設定ステップ（Ｓ３４）と、出庫経路生成ステップ（Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）と、を有する。
出庫可能空間設定ステップ（Ｓ３４）は、自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Ｓを設定する。
出庫経路生成ステップ（Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）は、出庫可能空間Ｓが設定されると、駐車枠Sbの出庫開始位置PSから車路Saの範囲内に設定された目標出庫位置PEに至る出庫経路Ｒを生成する。（図４）。
このため、自車両が出庫を開始する際、記憶情報に基づいて車路Saを含む出庫可能空間Ｓを設定することで、出庫支援が可能なシーンを拡大する駐車支援方法を提供することができる。
(1) The parking assistance method for assisting the leaving of the own vehicle from the parking frame includes a leaving-available space setting step (S34) and an exit route generating step (S51, S52, S53, S54).
In the leaving possible space setting step (S34), when the own vehicle starts to leave, the leaving available space S is set based on the travelable space formed of the previously stored information about the road Sa and the parking frame Sb.
In the shipping route generation step (S51, S52, S53, S54), when the shipping available space S is set, the shipping start position PS of the parking frame Sb reaches the target shipping position PE set within the range of the road Sa. An exit route R is generated. (Fig. 4).
For this reason, when the host vehicle starts leaving the vehicle, by setting the exitable space S including the road Sa based on the stored information, it is possible to provide a parking assistance method that expands the scenes in which the exit assistance is possible. ..
(2) 出庫可能空間設定ステップ（Ｓ３４）は、駐車枠Sbへ自車両が入庫する際に取得した周辺環境の情報を記憶しておく（Ｓ３１）。自車両が出庫を開始する際（Ｓ３２）、自車両が入庫する際に記憶しておいた周辺環境の情報を読み出し（Ｓ３３）、出庫可能空間Ｓを設定する（図４）。
このため、(1)の効果に加え、現実に自車両が駐車する駐車枠Sbの周辺環境情報との一致性が高くなり、自車両の出庫経路Ｒが生成される出庫可能空間Ｓの設定精度を向上させることができる。
(2) In the leaving space setting step (S34), information on the surrounding environment acquired when the vehicle enters the parking frame Sb is stored (S31). When the host vehicle starts leaving (S32), the information on the surrounding environment stored when the host vehicle enters (S33) is read out, and the leaving space S is set (FIG. 4).
Therefore, in addition to the effect of (1), the matching accuracy with the surrounding environment information of the parking frame Sb in which the own vehicle is actually parked is high, and the setting accuracy of the leaving space S in which the leaving route R of the own vehicle is generated is set. Can be improved.
(3) 出庫経路生成ステップ（Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）は、車路Saの向きを自車両の目標姿勢とし、車路Saの車路幅方向の中央位置を目標出庫位置PE1の基準点として設定する（図５）。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、十分に広い車路幅・駐車枠幅を有する駐車環境の場合、到達後の走行に有利な目標姿勢や目標出庫位置PE1を保ったままで、出庫経路Ｒ１を生成することができる。
(3) In the exit route generation step (S51, S52, S53, S54), the direction of the road Sa is set as the target posture of the host vehicle, and the center position of the road Sa in the road width direction is the reference point of the target exit position PE1. (Fig. 5).
Therefore, in addition to the effect of (1) or (2), in the case of a parking environment having a sufficiently wide road width and parking frame width, while maintaining the target posture and target exit position PE1 that are advantageous for traveling after reaching The delivery route R1 can be generated.
(4) 出庫経路生成ステップ（Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）は、車路Saの向きを自車両の目標姿勢とする。車路Saの車路幅方向の中央位置を目標出庫位置PEとして出庫経路を探索したとき、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避できないと判定されると、目標出庫位置PEを、車路Saの中央位置から補正して出庫経路Ｒを生成する（図６〜８）。
このため、(3)の効果に加え、狭い車路幅や狭い駐車枠幅の駐車環境であっても、少ない探索によって出庫経路Ｒを生成することができる。
(4) In the exit route generation step (S52, S53, S54), the direction of the road Sa is set as the target posture of the host vehicle. When it is determined that the contact between the host vehicle and the boundary line of the available space S cannot be avoided when the exit route is searched with the center position in the road width direction of the road Sa as the target exit position PE, the target exit position PE Is corrected from the central position of the road Sa to generate the exit route R (FIGS. 6 to 8).
Therefore, in addition to the effect of (3), the exit route R can be generated by a small search even in a parking environment with a narrow road width or a narrow parking frame width.
(5) 出庫経路生成ステップ（Ｓ５２）は、出庫可能空間Ｓ２の車路幅に制限があるとき、目標出庫位置PE2を、車路Sa’の中央位置から車路幅方向の手前側位置へ移動補正する（図６）。
このため、(4)の効果に加え、車路幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE2を補正することで、探索回数を少なくして出庫経路Ｒ２を生成することができる。
(5) The exit route generation step (S52) moves the target exit position PE2 from the center position of the road Sa' to the front side position in the road width direction when the road width of the available space S2 is limited. Correct (Fig. 6).
Therefore, in addition to the effect of (4), in the parking environment where the road width is narrow, by correcting the target exit position PE2, it is possible to reduce the number of searches and generate the exit route R2.
(6) 出庫経路生成ステップ（Ｓ５３）は、出庫可能空間Ｓ３の駐車枠幅に制限があるとき、目標出庫位置PE3を、車路Saの中央位置から車路幅方向の奥側位置へ移動補正する（図７）。
このため、(4)の効果に加え、駐車枠幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE3を補正することで、探索回数を少なくして出庫経路Ｒ３を生成することができる。
(6) In the exit route generation step (S53), when the parking frame width of the available space S3 is limited, the target exit position PE3 is corrected by moving from the center position of the road Sa to the back position in the road width direction. (Fig. 7).
Therefore, in addition to the effect of (4), in the parking environment in which the parking frame width is narrow, by correcting the target exit position PE3, it is possible to reduce the number of searches and generate the exit route R3.
(7) 出庫経路生成ステップ（Ｓ５４）は、出庫可能空間Ｓ４の車路幅と駐車枠幅の両方に制限があるとき、目標出庫位置PE4を、車路Saの中央位置から車路幅方向と駐車枠幅方向へ移動補正する。自車両が出庫する旋回方向とは逆方向への回頭予備動作を生成する（図８）。
このため、(4)の効果に加え、車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE4を補正すると共に回頭予備動作を加えることで、探索回数を少なくして出庫経路Ｒ４を生成することができる。
(7) In the exit route generation step (S54), when both the road width of the available space S4 and the parking frame width are limited, the target exit position PE4 is changed from the center position of the road Sa to the road width direction. Correct the movement in the parking frame width direction. A preliminary turning motion is generated in a direction opposite to the turning direction in which the host vehicle leaves (FIG. 8).
Therefore, in addition to the effect of (4), in a parking environment in which both the road width and the parking frame width are narrow, the target exit position PE4 is corrected and a preliminary turning operation is added to reduce the number of searches and to exit the exit route. R4 can be generated.
(8) 駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援コントローラ（駐車支援演算用ＥＣＵ２７）を備える。
この駐車支援装置において、駐車支援コントローラ（駐車支援演算用ＥＣＵ２７）は、出庫可能空間設定部２７２と、出庫経路生成部２７３と、を有する。
出庫可能空間設定部２７２は、自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Ｓを設定する。
出庫経路生成部２７３は、出庫可能空間Ｓが設定されると、駐車枠Sbの出庫開始位置PSから車路Saの範囲内に設定された目標出庫位置PEに至る出庫経路Ｒを生成する（図２）。
このため、自車両が出庫を開始する際、記憶情報に基づいて車路Sbを含む出庫可能空間Ｓを設定することで、出庫支援が可能なシーンを拡大する駐車支援装置を提供することができる。
(8) A parking assistance controller (ECU 27 for parking assistance calculation) is provided to assist the vehicle when the vehicle exits the parking frame.
In this parking assistance device, the parking assistance controller (ECU 27 for parking assistance calculation) includes a leaving space setting unit 272 and a leaving route generation unit 273.
When the host vehicle starts the leaving, the leaving-capable space setting unit 272 sets the leaving-capable space S based on the travelable space that includes the information of the road Sa and the parking frame Sb stored in advance.
When the exitable space S is set, the exit path generation unit 273 creates an exit path R from the exit start position PS of the parking frame Sb to the target exit position PE set within the range of the road Sa (Fig. 2).
For this reason, when the host vehicle starts leaving the vehicle, by setting the leaving space S including the road Sb on the basis of the stored information, it is possible to provide a parking assistance device that expands the scene in which the exit assistance is possible. ..
以上、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 Although the parking assistance method and the parking assistance device of the present invention have been described above based on the first embodiment, the specific configuration is not limited to the first embodiment, and each claim of the claims is not limited thereto. Design changes and additions are allowed without departing from the gist of the invention.
実施例１では、出庫可能空間設定部２７２として、駐車枠Sbへ自車両が入庫する際に空間認識センサ２１により取得した周辺環境の情報を記憶しておく（Ｓ３１）。そして、自車両が出庫を開始する際（Ｓ３２）、自車両が入庫する際に記憶しておいた周辺環境の情報を読み出し（Ｓ３３）、出庫可能空間Ｓを設定する（Ｓ３４）例を示した。しかし、出庫可能空間設定部としては、事前の周囲環境の情報を、駐車場地図データベースの駐車場地図情報により取得するものであっても良い。さらに、駐車場地図情報と周辺環境のセンサ取得情報とを併用し、例えば、駐車場地図情報を優先し、駐車場地図情報を取得できないときにセンサ取得による周辺環境の情報を用いるような例としても良い。さらに、周辺環境のセンサ取得情報を優先し、周辺環境の情報を取得できないときに駐車場地図情報を用いるような例としても良い。 In the first embodiment, the exitable space setting unit 272 stores information on the surrounding environment acquired by the space recognition sensor 21 when the vehicle enters the parking frame Sb (S31). Then, when the host vehicle starts leaving (S32), the information of the surrounding environment stored when the host vehicle enters the warehouse is read (S33), and the leaving space S is set (S34). .. However, the exitable space setting unit may be a unit that acquires information on the surrounding environment in advance from the parking lot map information of the parking lot map database. Further, as an example of using the parking lot map information and the sensor acquisition information of the surrounding environment together, for example, prioritizing the parking lot map information and using the information of the surrounding environment obtained by the sensor when the parking lot map information cannot be acquired. Is also good. Further, the sensor acquisition information of the surrounding environment may be prioritized, and the parking lot map information may be used when the information of the surrounding environment cannot be acquired.
実施例１では、出庫経路生成部２７３（Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）として、車路Saの向きを自車両の目標姿勢とし、車路Saの車路幅方向の中央位置を目標出庫位置PEとして出庫経路を探索する。そして、探索した出庫経路では自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避できないと判定されると、目標出庫位置PEを、車路Saの中央位置から補正して出庫経路Ｒを生成する例を示した。しかし、出庫経路生成部としては、探索した出庫経路では自車両と出庫可能空間の境界線との接触を回避できないと判定されると、駐車時の出庫開始位置を、接触を回避する出庫経路が生成できる出庫開始位置に移動補正する例であっても良い。出庫開始位置の移動補正のために、切返し動作を加えることになる。 In the first embodiment, as the exit route generation unit 273 (S52, S53, S54), the direction of the road Sa is set as the target attitude of the host vehicle, and the center position of the road Sa in the road width direction is set as the target exit position PE. Search for a route. Then, when it is determined that the searched exit route cannot avoid contact between the own vehicle and the boundary line of the available space S, the target exit position PE is corrected from the central position of the road Sa to generate the exit route R. Here is an example. However, if the exit route generation unit determines that the searched exit route cannot avoid the contact between the own vehicle and the boundary line of the available space, the exit start position during parking is determined to be the exit route that avoids the contact. An example in which the movement is corrected to a delivery start position that can be generated may be used. In order to correct the movement of the shipping start position, a turning back operation is added.
実施例１では、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、駐車支援システムを搭載した運転支援車両に適用する例を示した。しかし、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車支援システムを含む様々なシステムを搭載した半自動運転車両や自動運転車両に対しても適用することができる。要するに、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援機能を備えた車両であれば適用できる。 In the first embodiment, an example in which the parking assistance method and the parking assistance device of the present invention are applied to a driving assistance vehicle equipped with a parking assistance system is shown. However, the parking assistance method and the parking assistance device of the present invention can also be applied to a semi-automatic vehicle or an autonomous vehicle equipped with various systems including a parking assistance system. In short, any vehicle can be applied as long as it has a parking support function that assists the vehicle when the own vehicle leaves the parking frame.
２１ 空間認識センサ
２２ 出庫開始スイッチ
２３ 駐車場地図データベース
２４ 車輪速センサ
２５ 操舵角センサ
２６ センサ情報処理部
２７ 駐車支援演算用ＥＣＵ（駐車支援コントローラ）
２７１ 駐車時走行可能空間記憶部
２７２ 出庫可能空間設定部
２７３ 出庫経路生成部
２７４ 出庫開始位置設定ブロック
２７５ 目標庫位置設定ブロック
２７６ 出庫経路生成ブロック
２７７ 目標出庫位置補正ブロック
２７８ 制御指令算出部
２８ 車両制御用ＥＣＵ
２９ 画像処理部
２１０ アクチュエータ
２１１ 表示モニタ
Ｓ 出庫可能空間
Sa 車路
Sb 駐車枠
Ｒ 出庫経路
PS 出庫開始位置
PE 目標出庫位置
21 Space Recognition Sensor 22 Departure Start Switch 23 Parking Lot Map Database 24 Wheel Speed Sensor 25 Steering Angle Sensor 26 Sensor Information Processing Unit 27 Parking Assist Calculation ECU (Parking Assist Controller)
271 Parking-enabled traveling space storage unit 272 Departable space setting unit 273 Departure route generation unit 274 Departure start position setting block 275 Target depot position setting block 276 Departure route generation block 277 Target departure position correction block 278 Control command calculation unit 28 Vehicle control ECU for
29 image processing unit 210 actuator 211 display monitor S available space
Sa driveway
Sb Parking frame R Exit route
PS issue start position
PE target delivery position
Claims (7)
前記自車両が前記駐車枠までの入庫に際し、取得した周辺環境の情報を前記自車両に備わるメモリに記憶する駐車時走行可能空間記憶ステップと、
前記自車両が出庫を開始する際に、前記駐車枠へ前記自車両が入庫する際に記憶した周辺環境の情報を前記メモリより読み出し、前記読み出した車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する出庫可能空間設定ステップと、
前記出庫可能空間が設定されると、前記駐車枠の出庫開始位置から前記車路の範囲内に設定された目標出庫位置に至る出庫経路を生成する出庫経路生成ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method for assisting the leaving of the own vehicle when leaving the parking frame,
Upon storage of the vehicle up to the parking frame, a parking runnable space storage step of storing the acquired information on the surrounding environment in a memory provided in the vehicle,
When the host vehicle starts to leave, the information about the surrounding environment stored when the host vehicle enters the parking frame is read out from the memory, and the travelable space is composed of the information about the read road and parking frame. Outgoing space setting step for setting outable space based on
When the leaving space is set, a leaving route generation step of generating a leaving route from the starting position of the parking frame to a target leaving position set within the range of the road,
A parking assistance method comprising:
前記出庫経路生成ステップは、前記車路の向きを前記自車両の目標姿勢とし、前記車路の車路幅方向の中央位置を前記目標出庫位置の基準点として設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to claim 1 ,
In the exit route generation step, the direction of the road is set as a target posture of the own vehicle, and a center position in the road width direction of the road is set as a reference point of the target exit position. Method.
前記出庫経路生成ステップは、前記車路の向きを前記自車両の目標姿勢とし、前記車路の車路幅方向の中央位置を前記目標出庫位置として出庫経路を探索したとき、前記自車両と前記出庫可能空間の境界線との接触を回避できないと判定されると、前記目標出庫位置を、前記車路の中央位置から補正して出庫経路を生成する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method according to claim 2 ,
In the exit route generation step, when the exit route is searched with the direction of the road as the target posture of the own vehicle and the center position in the road width direction of the road as the target exit position, the own vehicle and the A parking assistance method, wherein when it is determined that the contact with the boundary line of the available space for evacuation cannot be avoided, the target exit position is corrected from the center position of the lane to generate an exit route.
前記出庫経路生成ステップは、前記出庫可能空間の車路幅に制限があるとき、前記目標出庫位置を、前記車路の中央位置から車路幅方向の手前側位置へ移動補正する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method described in claim 3 ,
Wherein the exit route generation step corrects the target exit position by moving from the center position of the road to the front side position in the width direction of the road when the width of the road in the available space is limited. Parking assistance method.
前記出庫経路生成ステップは、前記出庫可能空間の駐車枠幅に制限があるとき、前記目標出庫位置を、前記車路の中央位置から車路幅方向の奥側位置へ移動補正する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method described in claim 3 ,
In the exit route generating step, when the parking frame width of the exitable space is limited, the target exit position is moved and corrected from a central position of the road to a rear position in the width direction of the road. Parking assistance method.
前記出庫経路生成ステップは、前記出庫可能空間の車路幅と駐車枠幅の両方に制限があるとき、前記目標出庫位置を、前記車路の中央位置から車路幅方向と駐車枠幅方向に補正し、かつ、前記自車両が出庫する旋回方向とは逆方向への回頭予備動作を生成する
ことを特徴とする駐車支援方法。 In the parking assistance method described in claim 3 ,
In the exit route generation step, when there is a limit on both the road width and the parking frame width of the available space, the target exit position is set in the vehicle width direction and the parking frame width direction from the center position of the road. A parking assistance method, comprising: correcting and generating a preliminary turning motion in a direction opposite to a turning direction in which the own vehicle exits.
前記駐車支援コントローラは、
前記自車両が前記駐車枠までの入庫に際し、取得した周辺環境の情報を、駐車時走行可能空間として記憶する駐車時走行可能空間記憶部と、
前記自車両が出庫を開始する際に、前記駐車枠へ前記自車両が入庫する際に記憶した周辺環境の情報を前記駐車時走行可能空間記憶部より読み出し、前記読み出した車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する出庫可能空間設定部と、
前記出庫可能空間が設定されると、前記駐車枠の出庫開始位置から前記車路の範囲内に設定された目標出庫位置に至る出庫経路を生成する出庫経路生成部と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。 In a parking assistance device including a parking assistance controller that assists leaving the vehicle when the vehicle leaves the parking frame,
The parking assist controller,
A parking drivable space storage unit that stores the acquired information on the surrounding environment as a drivable space during parking when the host vehicle enters the parking frame.
When the host vehicle starts to leave, the information on the surrounding environment stored when the host vehicle enters the parking frame is read out from the parking runnable space storage unit, and the read road and parking frame An exitable space setting unit that sets an exitable space based on the travelable space consisting of information,
When the possible exit space is set, an exit route generation unit that generates an exit route from the exit start position of the parking frame to a target exit position set within the range of the road,
A parking assistance device comprising:
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