JP2018062198A

JP2018062198A - Flight device

Info

Publication number: JP2018062198A
Application number: JP2016199939A
Authority: JP
Inventors: 覚吉川; Satoru Yoshikawa; 川崎　宏治; Koji Kawasaki; 宏治川崎; 武典松江; Takenori Matsue; 真小野; Makoto Ono
Original assignee: Denso Corp; Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2016-10-11
Filing date: 2016-10-11
Publication date: 2018-04-19

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flight device easy in adjusting a payload and a flight time in response to use by a simple constitution without causing an enlargement.SOLUTION: Two flight unit 11 and flight unit 12 for constituting a flight device 10 are mutually connected with a simple constitution by a connection mechanism part 71. When requiring a large payload, the two flight unit 11 and flight unit 12 are connected by using the connection mechanism part 71, so that the flight device 10 increases the payload by increasing the number of thruster for generating propulsive power by comparing with a single flight unit 11 or flight unit 12. While, when requiring no large payload, only one of the flight unit 11 or the flight unit 12 is used.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、飛行装置に関する。 The present invention relates to a flying device.

従来、複数のスラスタを備える飛行装置が公知である。例えば特許文献１の場合、８つのスラスタを備える飛行装置を開示している。このように、飛行装置に複数のスラスタを設けることにより、飛行装置は、いずれか一つのスラスタに異常が生じても、他のスラスタを用いて飛行姿勢を維持し、安定した飛行の継続を図っている。また、スラスタの数が増えることにより、いわゆるペイロードが増加し、飛行装置はより重量の大きな物体の運搬が可能となる。 Conventionally, a flight apparatus including a plurality of thrusters is known. For example, Patent Document 1 discloses a flying device including eight thrusters. As described above, by providing a plurality of thrusters in the flying device, the flying device maintains a flying posture using another thruster even if any one of the thrusters becomes abnormal, and aims to continue stable flight. ing. Further, as the number of thrusters increases, so-called payload increases, and the flying device can carry a heavier object.

しかしながら、特許文献１のようにスラスタの数が増加すると、複数のスラスタは互いに干渉しないように配置する必要がある。そのため、飛行装置の大型化を招くという問題がある。一方、複数のスラスタを備える飛行装置の場合、飛行の際、ペイロードの大小にかかわらずすべてのスラスタを駆動して飛行することになる。すなわち、特許文献１のような飛行装置の場合、ペイロードに応じてスラスタの数を変更することは困難である。仮に一部のスラスタを停止したとしても、飛行装置は停止したスラスタを死重として運搬することとなり、効率の低下を招くことになる。 However, when the number of thrusters increases as in Patent Document 1, it is necessary to arrange a plurality of thrusters so as not to interfere with each other. Therefore, there is a problem that the flying device is increased in size. On the other hand, in the case of a flying device having a plurality of thrusters, all the thrusters are driven to fly regardless of the size of the payload during flight. That is, in the case of a flying device such as Patent Document 1, it is difficult to change the number of thrusters according to the payload. Even if a part of the thrusters is stopped, the flying device carries the stopped thrusters as dead weight, resulting in a decrease in efficiency.

特開２０１４−２２７１５５号公報JP 2014-227155 A

そこで、本発明の目的は、大型化を招くことなく、簡単な構成で用途に応じてペイロードおよび飛行時間の調整が容易な飛行装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a flying device that can easily adjust the payload and the flight time according to the application with a simple configuration without causing an increase in size.

請求項１記載では、複数の飛行ユニットを備えている。この飛行ユニットは、それぞれ基体、アーム部、スラスタおよび制御部を有している。この、飛行ユニットは、制御部でスラスタを制御することにより、単体で独立して飛行する。そして、複数の飛行ユニットは、基体、アーム部またはスラスタに設けられている接続機構部によって簡単な構成で互いに接続される。すなわち、飛行ユニットは、基体、アーム部またはスラスタに設けられている接続機構部によって、ヨー軸と垂直な方向で隣り合う別の飛行ユニットと接続される。例えば大きなペイロードが必要となるとき、接続機構部を用いて２つ以上の飛行ユニットが接続される。これにより、飛行装置は、単一の飛行ユニットに比較してスラスタの数が２倍以上となり、ペイロードが増加する。一方、大きなペイロードが必要でないとき、接続する飛行ユニットの数は低減される。そのため、ペイロードの維持に必要なスラスタの数が少ない場合、少ない飛行ユニットで必要なペイロードが確保される。その結果、推進力の発生に寄与しない無用な重量が低減され、飛行時間の延長が図られる。したがって、簡単な構成で用途に応じてペイロードおよび飛行時間を容易に調整することができる。 In claim 1, a plurality of flight units are provided. Each of these flight units has a base, an arm part, a thruster, and a control part. The flight unit is independently operated by controlling the thruster with the control unit. The plurality of flight units are connected to each other with a simple configuration by a connection mechanism provided on the base, the arm, or the thruster. That is, the flight unit is connected to another flight unit adjacent in the direction perpendicular to the yaw axis by the connection mechanism provided in the base body, the arm portion, or the thruster. For example, when a large payload is required, two or more flight units are connected using a connection mechanism. As a result, the number of thrusters in the flying device is more than twice that of a single flying unit, and the payload is increased. On the other hand, when a large payload is not required, the number of connected flight units is reduced. Therefore, when the number of thrusters necessary for maintaining the payload is small, the necessary payload is secured with a small number of flying units. As a result, unnecessary weight that does not contribute to the generation of propulsive force is reduced, and flight time can be extended. Therefore, the payload and the flight time can be easily adjusted according to the application with a simple configuration.

第１実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 1st Embodiment. 図１のＩＩ―ＩＩ線において基体を切断した模式図Schematic diagram of the substrate cut along line II-II in FIG. 第２実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flight apparatus by 2nd Embodiment. 第３実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 3rd Embodiment. 第４実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 4th Embodiment. 第５実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 5th Embodiment. 第６実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 6th Embodiment. 第７実施形態による飛行装置の基体を切断した模式図The schematic diagram which cut | disconnected the base | substrate of the flying apparatus by 7th Embodiment 第７実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 7th Embodiment. 第７実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 7th Embodiment. 第８実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 8th Embodiment. 第９実施形態による飛行装置の構成を示す模式図The schematic diagram which shows the structure of the flying apparatus by 9th Embodiment. 第１０実施形態による飛行装置の構成を示す模式図Schematic diagram showing the configuration of the flying device according to the tenth embodiment 第１０実施形態における飛行装置の電力経路部の電気的な構成を示す概略図Schematic which shows the electrical structure of the electric power path part of the flying apparatus in 10th Embodiment.

以下、飛行装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
第１実施形態による飛行装置を図１および図２に示す。第１実施形態の場合、飛行装置１０は、２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２を備えている。飛行ユニット１１および飛行ユニット１２は、同一の構成である。第１実施形態では、これら同一の構成の飛行ユニット１１および飛行ユニット１２は、飛行装置１０のヨー軸に対して垂直な方向に接続されている。 Hereinafter, a plurality of embodiments of a flying device will be described based on the drawings. Note that, in a plurality of embodiments, substantially the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
(First embodiment)
A flying device according to a first embodiment is shown in FIGS. In the case of the first embodiment, the flying device 10 includes two flying units 11 and a flying unit 12. The flight unit 11 and the flight unit 12 have the same configuration. In the first embodiment, the flying unit 11 and the flying unit 12 having the same configuration are connected in a direction perpendicular to the yaw axis of the flying device 10.

飛行ユニット１１および飛行ユニット１２は、それぞれ基体１３およびアーム部１４を備えている。基体１３は、飛行ユニット１１および飛行ユニット１２の重心に相当する位置に設けられている。アーム部１４は、この基体１３から放射状に径方向外側へ突出している。第１実施形態の場合、飛行ユニット１１および飛行ユニット１２は、それぞれ４本のアーム部１４を有している。 The flying unit 11 and the flying unit 12 include a base body 13 and an arm part 14, respectively. The base 13 is provided at a position corresponding to the center of gravity of the flying unit 11 and the flying unit 12. The arm portion 14 projects radially outward from the base body 13. In the case of the first embodiment, each of the flying unit 11 and the flying unit 12 has four arm portions 14.

飛行ユニット１１は、この４本のアーム部１４の端部にそれぞれスラスタ２１、スラスタ２２、スラスタ２３およびスラスタ２４を有している。これらスラスタ２１〜スラスタ２４は、アーム部１４の基体１３と反対側の端部に設けられている。同様に、飛行ユニット１２は、４本のアーム部１４の先端にそれぞれスラスタ３１、スラスタ３２、スラスタ３３およびスラスタ３４を有している。これらスラスタ３１〜スラスタ３４は、アーム部１４の基体１３と反対側の端部に設けられている。スラスタ２１〜スラスタ２４、およびスラスタ３１〜スラスタ３４は、プロペラ４１と、このプロペラ４１を駆動するモータ４２をそれぞれ有している。これらスラスタ２１〜２４およびスラスタ３１〜３４は、プロペラ４１が回転することにより空気の流れを形成して推進力を発生する。 The flying unit 11 has a thruster 21, a thruster 22, a thruster 23, and a thruster 24 at the ends of the four arm portions 14, respectively. These thrusters 21 to 24 are provided at the end of the arm portion 14 opposite to the base 13. Similarly, the flying unit 12 has a thruster 31, a thruster 32, a thruster 33, and a thruster 34 at the tips of the four arm portions 14, respectively. The thrusters 31 to 34 are provided at the end of the arm portion 14 on the opposite side to the base 13. Each of the thrusters 21 to 24 and the thrusters 31 to 34 has a propeller 41 and a motor 42 that drives the propeller 41. The thrusters 21 to 24 and the thrusters 31 to 34 generate a propelling force by forming an air flow when the propeller 41 rotates.

飛行ユニット１１は、図２に示すように制御部５１を備えている。制御部５１は、基体１３に収容されている。また、飛行ユニット１１は、スラスタ２１〜スラスタ２４の電源となる蓄電部５２を備えている。この蓄電部５２は、制御部５１と同様に基体１３に収容されている。制御部５１は、慣性計測部５３および演算部５４などを有している。慣性計測部５３は、例えば図示しない３軸の加速度センサ、３軸の角速度センサ、３軸の地磁気センサおよび高度センサなどを有しており、飛行ユニット１１を含む飛行装置１０の飛行姿勢や飛行位置を検出する。演算部５４は、例えばマイクロコンピュータなどを有しており、慣性計測部５３で計測した飛行姿勢や飛行位置に基づいて、４つのスラスタ２１〜スラスタ２４を制御する。蓄電部５２は、例えばリチウムイオン電池などで構成されており、制御部５１を通じてスラスタ２１〜スラスタ２４へ電力を供給する。 The flight unit 11 includes a control unit 51 as shown in FIG. The control unit 51 is accommodated in the base 13. The flight unit 11 includes a power storage unit 52 that serves as a power source for the thrusters 21 to 24. The power storage unit 52 is housed in the base 13 like the control unit 51. The control unit 51 includes an inertia measurement unit 53, a calculation unit 54, and the like. The inertial measurement unit 53 includes, for example, a three-axis acceleration sensor (not shown), a three-axis angular velocity sensor, a three-axis geomagnetic sensor, and an altitude sensor. Is detected. The calculation unit 54 includes, for example, a microcomputer and controls the four thrusters 21 to 24 based on the flight posture and the flight position measured by the inertia measurement unit 53. The power storage unit 52 is composed of, for example, a lithium ion battery, and supplies power to the thrusters 21 to 24 through the control unit 51.

同様に、飛行ユニット１２は、制御部６１を備えている。制御部６１は、基体１３に収容されている。また、飛行ユニット１２は、スラスタ３１〜スラスタ３４の電源となる蓄電部６２を備えている。この蓄電部６２は、制御部６１と同様に基体１３に収容されている。制御部６１は、慣性計測部６３および演算部６４などを有している。慣性計測部６３は、例えば図示しない３軸の加速度センサ、３軸の角速度センサ、３軸の地磁気センサおよび高度センサなどを有しており、飛行ユニット１２を含む飛行装置１０の飛行姿勢や飛行位置を検出する。演算部６４は、例えばマイクロコンピュータなどを有しており、慣性計測部６３で計測した飛行姿勢や飛行位置に基づいて、４つのスラスタ３１〜スラスタ３４を制御する。蓄電部６２は、例えばリチウムイオン電池などで構成されており、制御部６１を通じてスラスタ３１〜スラスタ３４へ電力を供給する。 Similarly, the flight unit 12 includes a control unit 61. The control unit 61 is accommodated in the base 13. The flying unit 12 includes a power storage unit 62 that serves as a power source for the thrusters 31 to 34. The power storage unit 62 is housed in the base 13 in the same manner as the control unit 61. The control unit 61 includes an inertia measurement unit 63, a calculation unit 64, and the like. The inertial measurement unit 63 includes, for example, a three-axis acceleration sensor (not shown), a three-axis angular velocity sensor, a three-axis geomagnetic sensor, and an altitude sensor, and the flight attitude and flight position of the flying device 10 including the flight unit 12. Is detected. The calculation unit 64 includes, for example, a microcomputer and controls the four thrusters 31 to 34 based on the flight posture and the flight position measured by the inertia measurement unit 63. The power storage unit 62 is composed of, for example, a lithium ion battery, and supplies power to the thrusters 31 to 34 through the control unit 61.

飛行装置１０は、接続機構部７１を備えている。第１実施形態の場合、接続機構部７１は、飛行ユニット１１のスラスタ２２、および飛行ユニット１２のスラスタ３４に設けられている。この接続機構部７１は、ヨー軸に垂直な方向において、隣り合う飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とを接続する。第１実施形態の場合、接続機構部７１は、一方の端部が飛行ユニット１１のスラスタ２２に取り付けられる。そして、接続機構部７１の他方の端部は、飛行ユニット１２のスラスタ３４に取り付けられる。このように、接続機構部７１は、飛行ユニット１１のスラスタ２２と飛行ユニット１２のスラスタ３４とを接続することにより、飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とを一体の飛行装置１０とする。接続機構部７１は、例えばはめ込み、ねじ止め、穴部への挿入など、互いに接続可能な構成であれば任意の構成によって、スラスタ２２およびスラスタ３４に取り付けられる。すなわち、接続機構部７１は、２つの飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とを互いに接続可能な構成であれば任意の構成を用いることができる。 The flying device 10 includes a connection mechanism unit 71. In the case of the first embodiment, the connection mechanism 71 is provided in the thruster 22 of the flying unit 11 and the thruster 34 of the flying unit 12. The connection mechanism unit 71 connects adjacent flight units 11 and flight units 12 in a direction perpendicular to the yaw axis. In the case of the first embodiment, one end of the connection mechanism 71 is attached to the thruster 22 of the flight unit 11. The other end of the connection mechanism 71 is attached to the thruster 34 of the flight unit 12. Thus, the connection mechanism unit 71 connects the thruster 22 of the flight unit 11 and the thruster 34 of the flight unit 12 to make the flight unit 11 and the flight unit 12 an integrated flight device 10. The connection mechanism unit 71 is attached to the thruster 22 and the thruster 34 by any configuration as long as it can be connected to each other, such as fitting, screwing, and insertion into a hole. That is, the connection mechanism unit 71 can use any configuration as long as the two flight units 11 and the flight units 12 can be connected to each other.

以上説明した第１実施形態では、飛行装置１０は２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２を備えている。これら２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２は、制御部５１でスラスタ２１〜２４を制御、または制御部６１でスラスタ３１〜３４を制御することにより、単体で独立して飛行する。そして、２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２は、飛行ユニット１１のスラスタ２２および飛行ユニット１２のスラスタ３４に設けられている接続機構部７１によって簡単な構成で互いに接続される。すなわち、飛行ユニット１１は、スラスタ２２に設けられている接続機構部７１によって隣り合う飛行ユニット１２のスラスタ３４と接続される。例えば大きなペイロードが必要となるとき、接続機構部７１を用いて２つの飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とを接続する。これにより、接続された飛行装置１０は、単一の飛行ユニット１１または飛行ユニット１２に比較して推進力を発生するスラスタの数が２倍以上となり、ペイロードが増加する。一方、大きなペイロードが必要でないとき、飛行ユニット１１または飛行ユニット１２の一方のみが用いられる。そのため、ペイロードが大きくないとき、１つの飛行ユニット１１または飛行ユニット１２で必要なペイロードが確保される。その結果、推進力の発生に寄与しない無用な重量が低減される。無用な重量が軽減されることにより、同一の容量の蓄電部５２または蓄電部６２を用いる場合、飛行時間の延長が図られる。したがって、接続機構部７１で２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２を接続するという簡単な構成で用途に応じてペイロードおよび飛行時間を容易に調整することができる。 In the first embodiment described above, the flying device 10 includes two flying units 11 and a flying unit 12. These two flight units 11 and 12 fly independently independently by controlling the thrusters 21 to 24 with the control unit 51 or the thrusters 31 to 34 with the control unit 61. The two flying units 11 and the flying units 12 are connected to each other with a simple configuration by the connection mechanism 71 provided on the thruster 22 of the flying unit 11 and the thruster 34 of the flying unit 12. That is, the flight unit 11 is connected to the thruster 34 of the adjacent flight unit 12 by the connection mechanism 71 provided in the thruster 22. For example, when a large payload is required, the connection unit 71 is used to connect the two flight units 11 and the flight units 12. As a result, the number of thrusters generating propulsive force in the connected flying device 10 is more than doubled as compared with the single flying unit 11 or the flying unit 12, and the payload increases. On the other hand, when a large payload is not required, only one of the flight unit 11 or the flight unit 12 is used. Therefore, when the payload is not large, a payload required for one flight unit 11 or the flight unit 12 is secured. As a result, useless weight that does not contribute to the generation of propulsion is reduced. By reducing unnecessary weight, flight time can be extended when power storage unit 52 or power storage unit 62 having the same capacity is used. Therefore, the payload and the flight time can be easily adjusted according to the application with a simple configuration in which the two flight units 11 and the flight unit 12 are connected by the connection mechanism unit 71.

（第２実施形態）
図３に示すように、第２実施形態による飛行装置１０は、３つの同一構成の飛行ユニット８１、飛行ユニット８２および飛行ユニット８３を備えている。そして、飛行装置１０は、２つの接続機構部８４および接続機構部８５を備えている。このうち、接続機構部８４は、互いに隣り合う飛行ユニット８１の基体１３と飛行ユニット８２の基体１３とを接続している。また、接続機構部８５は、互いに隣り合う飛行ユニット８２の基体１３と飛行ユニット８３の基体１３とを接続している。このように、第２実施形態の飛行装置１０は、接続機構部８４および接続機構部８５によって、ヨー軸に垂直な方向で接続された３つの飛行ユニット８１、飛行ユニット８２および飛行ユニット８３を備えている。 (Second Embodiment)
As shown in FIG. 3, the flying device 10 according to the second embodiment includes three flying units 81, a flying unit 82, and a flying unit 83 having the same configuration. The flying device 10 includes two connection mechanism portions 84 and a connection mechanism portion 85. Among these, the connection mechanism portion 84 connects the base 13 of the flight unit 81 and the base 13 of the flight unit 82 that are adjacent to each other. The connection mechanism unit 85 connects the base 13 of the flight unit 82 and the base 13 of the flight unit 83 that are adjacent to each other. As described above, the flying device 10 according to the second embodiment includes the three flying units 81, the flying units 82, and the flying units 83 that are connected in the direction perpendicular to the yaw axis by the connecting mechanism 84 and the connecting mechanism 85. ing.

なお、第２実施形態の場合、飛行装置１０は、３つの飛行ユニット８１〜８３に限らず、２つの飛行ユニットとしてもよい。このように２つの飛行ユニットを接続する場合、飛行装置１０は、飛行ユニット８１と飛行ユニット８２とを接続する接続機構部８４、または飛行ユニット８２と飛行ユニット８３とを接続する接続機構部８５のいずれか１つを備えることになる。また、飛行装置１０は、４つ以上の飛行ユニットを備えていてもよい。
このように、第２実施形態では、２つ以上の飛行ユニットの基体１３を、１つ以上の接続機構部を用いて接続している。したがって、簡単な構造で２つ以上の飛行ユニットを接続することができる。 In the case of the second embodiment, the flying device 10 is not limited to the three flying units 81 to 83 but may be two flying units. When two flight units are connected in this way, the flying device 10 includes a connection mechanism unit 84 that connects the flight unit 81 and the flight unit 82, or a connection mechanism unit 85 that connects the flight unit 82 and the flight unit 83. Any one will be provided. The flying device 10 may include four or more flying units.
Thus, in 2nd Embodiment, the base | substrate 13 of two or more flight units is connected using the one or more connection mechanism part. Therefore, two or more flight units can be connected with a simple structure.

（第３実施形態）
第３実施形態は、第１実施形態の変形例である。
図４に示すように、第３実施形態による飛行装置１０の場合、飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とは、飛行ユニット１１のスラスタ２２を共有している。すなわち、接続機構部９１は、一方の端部が飛行ユニット１１のスラスタ２２に接続し、他方の端部が飛行ユニット１２の基体１３に接続している。このように、接続機構部９１は、飛行ユニット１２の基体１３から径方向外側へ延びており、アーム部１４としても機能する。
第３実施形態の飛行装置１０は、２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２において一方の飛行ユニット１１のスラスタ２２を共有している。そして、接続機構部９１は、他方の飛行ユニット１２のアーム部１４を兼ねている。 (Third embodiment)
The third embodiment is a modification of the first embodiment.
As shown in FIG. 4, in the case of the flying device 10 according to the third embodiment, the flying unit 11 and the flying unit 12 share the thruster 22 of the flying unit 11. That is, the connection mechanism 91 has one end connected to the thruster 22 of the flying unit 11 and the other end connected to the base 13 of the flying unit 12. Thus, the connection mechanism 91 extends radially outward from the base 13 of the flying unit 12 and also functions as the arm 14.
In the flying device 10 of the third embodiment, the two flying units 11 and the flying unit 12 share the thruster 22 of one flying unit 11. The connection mechanism unit 91 also serves as the arm unit 14 of the other flight unit 12.

（第４実施形態）
図５に示すように、第４実施形態による飛行装置１０の場合、飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とは、アーム部１４同士が接続されている。すなわち、第４実施形態の場合、スラスタを挟むことなく、飛行ユニット１１のアーム部１４と飛行ユニット１２のアーム部１４とが接続機構部９２によって接続している。このように、第４実施形態の飛行装置１０は、２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２がアーム部１４において接続機構部９２で接続している。
なお、第４実施形態の場合、飛行ユニット１１または飛行ユニット１２のいずれか一方のアーム部１４を延長し、延長したアーム部１４の端部を他方の基体１３に接続する構成としてもよい。 (Fourth embodiment)
As shown in FIG. 5, in the case of the flying device 10 according to the fourth embodiment, the flying unit 11 and the flying unit 12 are connected to each other with the arm portions 14. That is, in the case of the fourth embodiment, the arm unit 14 of the flying unit 11 and the arm unit 14 of the flying unit 12 are connected by the connection mechanism unit 92 without sandwiching the thruster. As described above, in the flying device 10 according to the fourth embodiment, the two flying units 11 and the flying unit 12 are connected to each other by the connection mechanism unit 92 in the arm unit 14.
In the case of the fourth embodiment, either one of the flight unit 11 or the flight unit 12 may be extended and the end of the extended arm unit 14 may be connected to the other base 13.

（第５実施形態）
第５実施形態は、第２実施形態の変形例である。
図６に示すように、第５実施形態による飛行装置１０は、３つの飛行ユニット８１がスラスタ９３を接続機構部として接続している。すなわち、３つの飛行ユニット８１、飛行ユニット８２および飛行ユニット８３は、これらの中心に位置する飛行ユニット８１のスラスタ９３を接続機構部として、互いに接続している。このように、第５実施形態による飛行装置１０は、１つのスラスタ９３を接続機構部として３つの飛行ユニット８１、飛行ユニット８２、飛行ユニット８３を接続している。 (Fifth embodiment)
The fifth embodiment is a modification of the second embodiment.
As shown in FIG. 6, in the flying device 10 according to the fifth embodiment, three flying units 81 connect the thrusters 93 as connection mechanisms. That is, the three flight units 81, the flight unit 82, and the flight unit 83 are connected to each other using the thruster 93 of the flight unit 81 located at the center thereof as a connection mechanism unit. As described above, the flying device 10 according to the fifth embodiment connects the three flying units 81, the flying units 82, and the flying units 83 using one thruster 93 as a connection mechanism unit.

（第６実施形態）
第６実施形態は、第２実施形態の変形例である。
図７に示すように、第６実施形態による飛行装置１０は、接続機構部９４を通して３つの飛行ユニット８１、飛行ユニット８２および飛行ユニット８３が接続されている。この第６実施形態の場合、接続機構部９４は、３つの飛行ユニット８１、飛行ユニット８２および飛行ユニット８３の接続する機能のみを有する。すなわち、第６実施形態の接続機構部９４は、第５実施形態のようにスラスタとしての機能を生じない。
以上説明した第２実施形態〜第６実施形態のように、２つ以上の飛行ユニット１１、飛行ユニット１２、飛行ユニット８１、飛行ユニット８２および飛行ユニット８３を接続する接続機構部の配置や構成は、接続する飛行ユニットの数や配置に応じて設定することができる。 (Sixth embodiment)
The sixth embodiment is a modification of the second embodiment.
As shown in FIG. 7, in the flying device 10 according to the sixth embodiment, three flying units 81, a flying unit 82, and a flying unit 83 are connected through a connection mechanism unit 94. In the case of the sixth embodiment, the connection mechanism section 94 has only a function of connecting the three flight units 81, the flight units 82, and the flight units 83. In other words, the connection mechanism unit 94 of the sixth embodiment does not function as a thruster unlike the fifth embodiment.
As in the second to sixth embodiments described above, the arrangement and configuration of the connection mechanism unit that connects two or more flight units 11, flight units 12, flight units 81, flight units 82, and flight units 83 is as follows. It can be set according to the number and arrangement of flight units to be connected.

（第７実施形態）
第７実施形態による飛行装置を図８に示す。
第７実施形態は、飛行装置１０の全体的な構成が第４実施形態と共通する。第７実施形態の場合、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１とは、接続機構部９２を通して信号伝達部１０１によって通信可能に接続されている。すなわち、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１とは、信号伝達部１０１を通して互いに通信可能である。このように飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１との間を信号伝達部１０１で接続することにより、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１との間では必要な情報が共有される。 (Seventh embodiment)
A flying device according to a seventh embodiment is shown in FIG.
In the seventh embodiment, the overall configuration of the flying device 10 is the same as that of the fourth embodiment. In the case of the seventh embodiment, the control unit 51 of the flight unit 11 and the control unit 61 of the flight unit 12 are communicably connected by the signal transmission unit 101 through the connection mechanism unit 92. That is, the control unit 51 of the flying unit 11 and the control unit 61 of the flying unit 12 can communicate with each other through the signal transmission unit 101. In this way, by connecting the control unit 51 of the flying unit 11 and the control unit 61 of the flying unit 12 with the signal transmission unit 101, the control unit 51 of the flying unit 11 and the control unit 61 of the flying unit 12 are connected. Then, necessary information is shared.

飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とを接続する場合、接続の形態によっては、スラスタの数が接続前と比較して１つまたは２つ減少する。飛行ユニット１１および飛行ユニット１２は、単独で飛行姿勢を維持するように構成されている。そのため、飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とを接続するために、スラスタの数が１つまたは２つ減少すると、飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とが接続された飛行装置１０は飛行姿勢の不均衡を招くおそれがある。 When the flying unit 11 and the flying unit 12 are connected, the number of thrusters is reduced by one or two compared to before connection depending on the form of connection. The flying unit 11 and the flying unit 12 are configured to maintain a flying posture alone. Therefore, when the number of thrusters is reduced by one or two to connect the flying unit 11 and the flying unit 12, the flying device 10 to which the flying unit 11 and the flying unit 12 are connected has a flight posture imbalance. There is a risk of inviting.

そこで、第７実施形態では、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１とが信号伝達部１０１で通信可能に接続されている。これにより、飛行ユニット１１の制御部５１および飛行ユニット１２の制御部６１は、数が減少したスラスタの数に応じて互いに通信しながら残る飛行ユニット１１のスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、および飛行ユニット１２のスラスタ３１、スラスタ３２、スラスタ３３の出力を制御する。すなわち、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１との間を信号伝達部１０１で接続することにより、飛行ユニット１１のスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４の配置情報と、飛行ユニット１２のスラスタ３１、スラスタ３２、スラスタ３３の配置情報とは制御部５１および制御部６１において共有される。飛行ユニット１１の制御部５１および飛行ユニット１２の制御部６１は、この配置情報を利用して、飛行ユニット１１のスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、および飛行ユニット１２のスラスタ３１、スラスタ３２、スラスタ３３を制御する。 Therefore, in the seventh embodiment, the control unit 51 of the flying unit 11 and the control unit 61 of the flying unit 12 are connected to be communicable by the signal transmission unit 101. As a result, the control unit 51 of the flying unit 11 and the control unit 61 of the flying unit 12 communicate with each other according to the number of thrusters whose number has decreased, and the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24, and the flight of the flying unit 11 that remain. The output of the thruster 31, thruster 32, and thruster 33 of the unit 12 is controlled. That is, by connecting the control unit 51 of the flight unit 11 and the control unit 61 of the flight unit 12 by the signal transmission unit 101, the arrangement information of the thruster 21, the thruster 23, and the thruster 24 of the flight unit 11, and the flight unit The arrangement information of the twelve thrusters 31, the thrusters 32, and the thrusters 33 is shared by the control unit 51 and the control unit 61. The control unit 51 of the flight unit 11 and the control unit 61 of the flight unit 12 use this arrangement information to make the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24 of the flight unit 11, and the thruster 31, the thruster 32, the thruster of the flight unit 12. 33 is controlled.

具体的には、図９に示すように飛行ユニット１１の制御部５１は、飛行ユニット１１のスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４の回転方向および出力を制御する。同様に、飛行ユニット１２の制御部６１は、飛行ユニット１２のスラスタ３１、スラスタ３２、スラスタ３３の回転方向および出力を制御する。例えばスラスタ２１のプロペラ４１の回転方向は、図９における矢印Ｒ２１で示す方向に制御される。同様に、スラスタ２３の回転方向は矢印Ｒ２３、スラスタ２４の回転方向は矢印Ｒ２４、スラスタ３１の回転方向は矢印Ｒ３１、スラスタ３２の回転方向は矢印Ｒ３２、およびスラスタ３３の回転方向は矢印Ｒ３３に示す方向に制御される。このとき、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１とは、信号伝達部１０１を通して互いに通信することにより、スラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、スラスタ３１、スラスタ３２およびスラスタ３３の出力を協調して制御する。 Specifically, as shown in FIG. 9, the control unit 51 of the flying unit 11 controls the rotation direction and output of the thruster 21, the thruster 23, and the thruster 24 of the flying unit 11. Similarly, the control unit 61 of the flying unit 12 controls the rotation direction and output of the thruster 31, the thruster 32, and the thruster 33 of the flying unit 12. For example, the rotation direction of the propeller 41 of the thruster 21 is controlled in the direction indicated by the arrow R21 in FIG. Similarly, the rotation direction of the thruster 23 is indicated by the arrow R23, the rotation direction of the thruster 24 is indicated by the arrow R24, the rotation direction of the thruster 31 is indicated by the arrow R31, the rotation direction of the thruster 32 is indicated by the arrow R32, and the rotation direction of the thruster 33 is indicated by the arrow R33. Controlled in direction. At this time, the control unit 51 of the flight unit 11 and the control unit 61 of the flight unit 12 communicate with each other through the signal transmission unit 101, so that the thrusters 21, the thrusters 23, the thrusters 24, the thrusters 31, the thrusters 32, and the thrusters 33. Control the output in a coordinated manner.

また、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１との間を信号伝達部１０１で接続することにより、飛行ユニット１１のスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、および飛行ユニット１２のスラスタ３１、スラスタ３２、スラスタ３３の故障情報は制御部５１および制御部６１で共有される。つまり、飛行ユニット１１の制御部５１および飛行ユニット１２の制御部６１は、飛行ユニット１１のスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、または飛行ユニット１２のスラスタ３１、スラスタ３２、スラスタ３３のいずれかに故障が生じたとき、この故障情報を共有する。 Further, the control unit 51 of the flight unit 11 and the control unit 61 of the flight unit 12 are connected by the signal transmission unit 101, so that the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24 of the flight unit 11, and the thruster of the flight unit 12 are connected. The failure information of the 31, thruster 32, and thruster 33 is shared by the control unit 51 and the control unit 61. That is, the control unit 51 of the flying unit 11 and the control unit 61 of the flying unit 12 fail in any of the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24 of the flying unit 11, or the thruster 31, the thruster 32, the thruster 33 of the flying unit 12. When this occurs, this failure information is shared.

例えば図１０に示すようにスラスタ３１に故障が生じているとする。このとき、制御部５１および制御部６１は、飛行装置１０におけるピッチ方向の飛行姿勢を維持するためにスラスタ３２およびスラスタ３３の出力を増加する。また、制御部５１および制御部６１は、飛行装置１０におけるヨー方向の飛行姿勢を維持するためにスラスタ２４およびスラスタ３３の出力を増加する。さらに、制御部５１および制御部６１は、飛行装置１０におけるロール方向の飛行姿勢を維持するためにスラスタ２１の出力を増加する。このように、制御部５１および制御部６１は、スラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、スラスタ３１、スラスタ３２またはスラスタ３３のいずれかに故障が生じたとき、この故障情報を共有するとともに、共有した故障情報に基づいてスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、スラスタ３１、スラスタ３２およびスラスタ３３の出力を制御する。 For example, it is assumed that a failure has occurred in the thruster 31 as shown in FIG. At this time, the control unit 51 and the control unit 61 increase the outputs of the thruster 32 and the thruster 33 in order to maintain the flight posture in the pitch direction in the flying device 10. Further, the control unit 51 and the control unit 61 increase the outputs of the thruster 24 and the thruster 33 in order to maintain the flight posture in the yaw direction in the flying device 10. Further, the control unit 51 and the control unit 61 increase the output of the thruster 21 in order to maintain the flying posture in the roll direction in the flying device 10. In this way, the control unit 51 and the control unit 61 share and share this failure information when any of the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24, the thruster 31, the thruster 32, or the thruster 33 fails. The output of the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24, the thruster 31, the thruster 32, and the thruster 33 is controlled based on the failure information.

以上説明したように、第７実施形態では、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１とは信号伝達部１０１で通信可能に接続されている。そのため、制御部５１と制御部６１との間では、スラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、スラスタ３１、スラスタ３２およびスラスタ３３の配置情報および故障情報が共有される。制御部５１および制御部６１は、これら共有している配置情報または故障情報を用いて、飛行ユニット１１のスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、および飛行ユニット１２のスラスタ３１、スラスタ３２、スラスタ３３の出力を制御する。したがって、２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２の接続によってスラスタの数や配置が変化したとき、あるいはスラスタのいずれかに故障が生じたときでも、安定した飛行姿勢を維持することができる。
第７実施形態では、２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２で飛行装置１０を構成する例を説明したが、飛行装置１０は３つ以上の飛行ユニットで構成してもよい。この場合も、３つ以上の飛行ユニットの制御部において、スラスタの配置情報および故障情報を共有することができる。 As described above, in the seventh embodiment, the control unit 51 of the flight unit 11 and the control unit 61 of the flight unit 12 are connected by the signal transmission unit 101 so as to communicate with each other. Therefore, between the control unit 51 and the control unit 61, arrangement information and failure information of the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24, the thruster 31, the thruster 32, and the thruster 33 are shared. The control unit 51 and the control unit 61 use the shared arrangement information or failure information to share the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24 of the flying unit 11, and the thruster 31, the thruster 32, and the thruster 33 of the flying unit 12. Control the output. Therefore, a stable flight posture can be maintained even when the number and arrangement of the thrusters change due to the connection between the two flight units 11 and the flight units 12 or when any of the thrusters fails.
In the seventh embodiment, the example in which the flying device 10 is configured by the two flying units 11 and the flying unit 12 has been described. However, the flying device 10 may be configured by three or more flying units. Also in this case, the control unit of three or more flight units can share the thruster arrangement information and the failure information.

（第８実施形態）
第８実施形態は、その構成が上述の第７実施形態と共通する。
第８実施形態の飛行装置１０は、第７実施形態と同様に飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１とが信号伝達部１０１によって通信可能に接続されている。これにより、飛行装置１０は、制御部５１または制御部６１に故障が生じたときでも、安定した飛行を維持することができる。 (Eighth embodiment)
The configuration of the eighth embodiment is the same as that of the seventh embodiment described above.
In the flying device 10 of the eighth embodiment, the control unit 51 of the flying unit 11 and the control unit 61 of the flying unit 12 are communicably connected by a signal transmission unit 101 as in the seventh embodiment. Thereby, the flying device 10 can maintain a stable flight even when a failure occurs in the control unit 51 or the control unit 61.

例えば図１１に示すように飛行ユニット１１の制御部５１に故障が生じたと仮定する。このとき、飛行装置１０を構成する飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１とは、信号伝達部１０１によって接続されている。そこで、通常に作動している飛行ユニット１２の制御部６１は、飛行ユニット１２だけでなく、制御部５１に故障が生じた飛行ユニット１１についても制御する。すなわち、飛行ユニット１２の制御部６１は、飛行ユニット１１の制御部５１によって制御されるスラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４についても制御部５１に代わって制御する。 For example, assume that a failure has occurred in the control unit 51 of the flight unit 11 as shown in FIG. At this time, the control unit 51 of the flight unit 11 and the control unit 61 of the flight unit 12 constituting the flying device 10 are connected by the signal transmission unit 101. Therefore, the control unit 61 of the flying unit 12 that is normally operating controls not only the flying unit 12 but also the flying unit 11 in which the control unit 51 has failed. That is, the control unit 61 of the flying unit 12 controls the thrusters 21, the thrusters 23, and the thrusters 24 controlled by the control unit 51 of the flying unit 11 instead of the control unit 51.

第８実施形態では、飛行ユニット１１の制御部５１と飛行ユニット１２の制御部６１とを信号伝達部１０１で接続することにより、制御部５１または制御部６１の一方に故障が生じたとき、制御部５１または制御部６１の残る他方によって飛行装置１０の全体の制御を継続する。これにより、制御部５１または制御部６１の故障によって飛行ユニット１１または飛行ユニット１２の制御が不能になることなく、安定した飛行が継続される。したがって、冗長性を高めることができ、安全性の向上を図ることができる。 In the eighth embodiment, the control unit 51 of the flight unit 11 and the control unit 61 of the flight unit 12 are connected by the signal transmission unit 101, so that when one of the control unit 51 or the control unit 61 fails, the control is performed. The remaining control of the part 51 or the control part 61 continues the overall control of the flying device 10. Thereby, the stable flight is continued without the control of the flight unit 11 or the flight unit 12 being disabled due to the failure of the control unit 51 or the control unit 61. Therefore, redundancy can be increased and safety can be improved.

上述した第７実施形態による配置情報および故障情報の共有と、第８実施形態による制御部５１および制御部６１の接続による冗長性の確保とは、組み合わせてもよい。例えば制御部５１または制御部６１のいずれかと、スラスタ２１、スラスタ２３、スラスタ２４、スラスタ３１、スラスタ３２またはスラスタ３３のいずれかとが同時に故障した場合、第７実施形態による故障情報を共有するとともに、正常な制御部５１または制御部６１による制御の継続を行なうことができる。
第８実施形態では、２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２で飛行装置１０を構成する例を説明したが、飛行装置１０は３つ以上の飛行ユニットで構成してもよい。この場合も、故障が生じていない１つ以上の制御部において、スラスタの制御を継続することができる。 The sharing of the arrangement information and the failure information according to the seventh embodiment described above may be combined with the securing of redundancy by connecting the control unit 51 and the control unit 61 according to the eighth embodiment. For example, when either the control unit 51 or the control unit 61 and any one of the thruster 21, the thruster 23, the thruster 24, the thruster 31, the thruster 32, or the thruster 33 fail simultaneously, the failure information according to the seventh embodiment is shared, Control by the normal control unit 51 or the control unit 61 can be continued.
In the eighth embodiment, the example in which the flying device 10 is configured by the two flying units 11 and the flying unit 12 has been described. However, the flying device 10 may be configured by three or more flying units. Also in this case, the thruster control can be continued in one or more control units in which no failure has occurred.

（第９実施形態）
第９実施形態による飛行装置を図１２に示す。
第９実施形態では、飛行装置１０は荷台１１０を備えている。荷台１１０は、ヨー軸方向において基体１３またはアーム部１４の下方に設けられる。第９実施形態の場合、荷台１１０は、接続機構部９２で接続されている飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とのアーム部１４の下方に設けられている。飛行装置１０によって運搬される対象物１１１は、この荷台１１０に搭載される。飛行装置１０は、荷台１１０に搭載された対象物１１１とともに飛行する。また、荷台１１０は、アーム部１４から着脱可能である。そのため、飛行装置１０を対象物１１１の運搬に用いるとき、荷台１１０は飛行装置１０に取り付けられる。 (Ninth embodiment)
FIG. 12 shows a flying device according to the ninth embodiment.
In the ninth embodiment, the flying device 10 includes a loading platform 110. The loading platform 110 is provided below the base 13 or the arm portion 14 in the yaw axis direction. In the case of the ninth embodiment, the loading platform 110 is provided below the arm unit 14 of the flight unit 11 and the flight unit 12 connected by the connection mechanism unit 92. An object 111 carried by the flying device 10 is mounted on the loading platform 110. The flying device 10 flies together with the object 111 mounted on the loading platform 110. The loading platform 110 is detachable from the arm unit 14. Therefore, when the flying device 10 is used for transporting the object 111, the loading platform 110 is attached to the flying device 10.

第９実施形態では、アーム部１４の下方に荷台１１０を備えている。重量の大きな対象物１１１は、接続された２つの飛行ユニット１１および飛行ユニット１２のアーム部１４の下方に設けられる。そのため、重量の大きな対象物１１１は、飛行装置１０の重心に近い位置で吊り下げられる。したがって、飛行装置１０の飛行姿勢に与える影響を低減することができる。 In the ninth embodiment, a loading platform 110 is provided below the arm portion 14. The heavy object 111 is provided below the two flying units 11 and the arm unit 14 of the flying unit 12 connected to each other. Therefore, the heavy object 111 is suspended at a position close to the center of gravity of the flying device 10. Therefore, the influence on the flight posture of the flying device 10 can be reduced.

（第１０実施形態）
第１０実施形態による飛行装置を図１３および図１４に示す。
第１０実施形態は、飛行装置１０の全体的な構成が第１実施形態と共通する。第１０実施形態の場合、飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とは、接続機構部７１を通して電力経路部１２０によって接続されている。電力経路部１２０は、飛行ユニット１１の蓄電部５２に蓄えられている電力と飛行ユニット１２の蓄電部６２に蓄えられている電力との融通に用いられる。すなわち、飛行ユニット１１の蓄電部５２に蓄えられている電力と飛行ユニット１２の蓄電部６２に蓄えられている電力とは、電力経路部１２０を通して、他方の飛行ユニット１２または飛行ユニット１１へ融通される。 (10th Embodiment)
The flying device according to the tenth embodiment is shown in FIGS.
In the tenth embodiment, the overall configuration of the flying device 10 is common to the first embodiment. In the case of the tenth embodiment, the flying unit 11 and the flying unit 12 are connected by the power path unit 120 through the connection mechanism unit 71. The power path unit 120 is used for the interchange between the power stored in the power storage unit 52 of the flight unit 11 and the power stored in the power storage unit 62 of the flight unit 12. That is, the power stored in the power storage unit 52 of the flight unit 11 and the power stored in the power storage unit 62 of the flight unit 12 are interchanged with the other flight unit 12 or the flight unit 11 through the power path unit 120. The

このように、第１０実施形態の場合、飛行ユニット１１の蓄電部５２と飛行ユニット１２の蓄電部６２とは、並列に接続されている。蓄電部５２と蓄電部６２とを電力経路部１２０で接続することにより、蓄電部５２と蓄電部６２とで電力の消費量にばらつきが生じる場合、残量に余力のある側から余力のない側へ電力が融通される。そのため、飛行装置１０の全体としての飛行時間の延長が図られる。 As described above, in the case of the tenth embodiment, the power storage unit 52 of the flight unit 11 and the power storage unit 62 of the flight unit 12 are connected in parallel. When power consumption varies between the power storage unit 52 and the power storage unit 62 by connecting the power storage unit 52 and the power storage unit 62 with the power path unit 120, the remaining power side from the side with the remaining power to the side with no power Electricity is interchanged. Therefore, the flight time of the entire flying device 10 can be extended.

第１０実施形態の場合、接続機構部７１は、図１４に示すように電気接続部１２１を有している。電気接続部１２１は、電力経路部１２０に設けられ、並列に接続された切替スイッチ１２２および抵抗１２３を有している。切替スイッチ１２２は、スイッチング素子や機械的なスイッチで構成されている。飛行ユニット１１と飛行ユニット１２との間で電力を融通するとき、制御部５１または制御部６１は、まず抵抗１２３を通して蓄電部５２と蓄電部６２とを接続し、その後に切替スイッチ１２２を接続する。これにより、電力の融通時において飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とを接続する電力経路部１２０に大きな電流が流れることが回避される。 In the case of the tenth embodiment, the connection mechanism section 71 has an electrical connection section 121 as shown in FIG. The electrical connection unit 121 is provided in the power path unit 120 and includes a changeover switch 122 and a resistor 123 connected in parallel. The changeover switch 122 is configured by a switching element or a mechanical switch. When power is interchanged between the flying unit 11 and the flying unit 12, the control unit 51 or the control unit 61 first connects the power storage unit 52 and the power storage unit 62 through the resistor 123 and then connects the changeover switch 122. . As a result, a large current is prevented from flowing through the power path unit 120 that connects the flight unit 11 and the flight unit 12 during power interchange.

第１０実施形態では、飛行ユニット１１の蓄電部５２と飛行ユニット１２の蓄電部６２とは電力経路部１２０で接続している。これにより、飛行ユニット１１と飛行ユニット１２とは、それぞれ有している蓄電部５２および蓄電部６２を共有することができる。したがって、蓄電部５２および蓄電部６２の容量や残量に差がある場合でも、互いに電力を融通することができ、全体的な飛行時間を延長することができる。 In the tenth embodiment, the power storage unit 52 of the flying unit 11 and the power storage unit 62 of the flying unit 12 are connected by the power path unit 120. Thereby, the flight unit 11 and the flight unit 12 can share the electrical storage part 52 and the electrical storage part 62 which each has. Therefore, even when there is a difference in capacity and remaining amount between the power storage unit 52 and the power storage unit 62, power can be interchanged with each other, and the overall flight time can be extended.

以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば複数の実施形態では、それぞれ個別に飛行装置１０に適用する例について説明した。しかし、複数の実施形態を組み合わせて飛行装置１０に適用してもよい。 The present invention described above is not limited to the above-described embodiment, and can be applied to various embodiments without departing from the gist thereof. For example, in a plurality of embodiments, an example in which each is individually applied to the flying device 10 has been described. However, a plurality of embodiments may be combined and applied to the flying device 10.

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described with reference to the embodiments, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiments and structures. The present disclosure includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and forms, as well as other combinations and forms including only one element, more or less, are within the scope and spirit of the present disclosure.

図面中、１０は飛行装置、１１、１２、８１、８２、８３は飛行ユニット、１３は基体、１４はアーム部、２１、２２、２３、２４、３１、３２、３３、３４、９３はスラスタ、５１、６１は制御部、５２、６２は蓄電部、７１、８４、８５、９１、９２、９４は接続機構部、１０１は信号伝達部、１１０は荷台、１２０は電力経路部を示す。 In the drawing, 10 is a flying device, 11, 12, 81, 82 and 83 are flying units, 13 is a base, 14 is an arm portion, 21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34 and 93 are thrusters, Reference numerals 51 and 61 are control units, 52 and 62 are power storage units, 71, 84, 85, 91, 92, and 94 are connection mechanism units, 101 is a signal transmission unit, 110 is a loading platform, and 120 is a power path unit.

Claims

A base body (13), an arm portion (14) extending from the base body (13), and at least two or more thrusters that are provided at an end of the arm portion (14) opposite to the base body (13) and generate a propulsive force (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34, 93), a control unit (51 for controlling the output of the thruster (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34, 93)) 61) a plurality of flight units (11, 12, 81, 82, 83),
The flight unit provided in the base (13), the arm (14) or the thruster (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34, 93) and adjacent in a direction perpendicular to the yaw axis (11, 12) connection mechanism (71, 84, 85, 91, 92, 94) for connecting each other,
A flying device comprising:

The connection mechanism (71, 84, 85, 91, 92, 94) is connected to the control units (51, 61) provided in the plurality of flight units (11, 12, 81, 82, 83). A signal transmission unit (101) for sharing information between
One or both of the control units (51, 61) provided in the plurality of flight units (11, 12, 81, 82, 83) are connected to the plurality of flight units (11, 12, The flying device according to claim 1, which controls the output of the thrusters (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34, 93) of 81, 82, 83).

Information shared between the controllers (51, 61) is the thrusters (21, 22, 23, 24, 31, 32, 32) in the plurality of flight units (11, 12, 81, 82, 83). 33. The flying device according to claim 2, comprising arrangement information of 33, 34, 93).

Information shared between the control units (51, 61) is the thrusters (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33) in the plurality of flight units (11, 1281, 82, 83). 34. The flying device according to claim 2, comprising failure information indicating whether or not there is a failure.

The flying device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a detachable loading platform (110) below at least one of the base body (13) and the arm portion (14) in the yaw axis direction.

The connection mechanism (71, 84, 85, 91, 92, 94) is stored in a power storage unit (52, 62) provided in a plurality of the flight units (11, 12, 81, 82, 83). The flying device according to any one of claims 1 to 5, further comprising a power path portion (120) for accommodating the electric power to be exchanged between the flying units (11, 12, 81, 82, 83).