JP2018060454A - 通信システム、搬送車及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行に関する調整を行う対象を適切に特定することができる通信システム、搬送車及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】３つの送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々は、予め決められた室内Ｒの位置に固定されている。３つの搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は室内Ｒを走行する。搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃが送信した無線信号を受信する。搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、送信元が相互に異なる複数の無線信号の伝播距離に基づいて自車の位置を演算し、演算した位置に基づいて、走行が予定される走行予定経路を決定し、決定した走行予定経路を示す走行データを他の搬送車に無線で送信する。搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、他の搬送車から受信した走行データに基づいて、走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきか否かを判定する。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の搬送車間で通信が行われる通信システムと、該通信システムが備える搬送車と、コンピュータに該搬送車の動作を制御させるコンピュータプログラムとに関する。

製品を生産する工場の１つとして、複数の搬送車が溶接部品、電子部品、基板又はウェハ等のワークを自動で搬送している工場がある。当然のことながら、これらの搬送車夫々は、他の搬送車との接触を回避しながらワークを搬送する必要がある。２つの搬送車の接触を回避する構成として、複数の搬送車が相互に無線で通信する構成が考えられる。

特許文献１に複数の車両が相互に通信する構成が開示されている。この構成では、複数の車両夫々は、他の車両の位置を示すデータを受信し、受信したデータが示す位置を地図と共に表示する。

特開２００７−９４６９８号公報

複数の搬送車が相互に通信する通信システムでは、複数の搬送車夫々は、自車と接触する可能性がある他車を特定し、特定した他車と走行に関する調整を行う。このとき、複数の搬送車夫々は、走行に関する調整を行う対象を適切に特定する必要がある。例えば、２つの搬送車の距離が接近している場合であっても、２つの搬送車が相互に離れる方向に移動しているとき、一方の搬送車は、他方の搬送車を、走行に関する調整を行う対象として特定する必要はない。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、走行に関する調整を行う対象を適切に特定することができる通信システム、搬送車及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本発明に係る通信システムは、予め決められた室内の位置に固定され、無線信号を送信する複数の送信局と、該室内を走行する複数の搬送車とを備え、該複数の搬送車夫々は、前記複数の送信局が送信した無線信号を受信する信号受信部と、該信号受信部が受信した無線信号の中で、送信元が相互に異なる複数の無線信号の伝播距離に基づいて自車の位置を演算する位置演算部と、該位置演算部が演算した位置に基づいて、走行が予定される走行予定経路を決定する決定部と、該決定部が決定した走行予定経路を示す走行に関する走行データを他の搬送車に無線で送信するデータ送信部と、他の搬送車から前記走行データを受信するデータ受信部と、該データ受信部が受信した走行データに基づいて、該走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきか否かを判定する調整判定部とを有することを特徴とする。

本発明にあっては、複数の搬送車夫々は、走行データを受信した場合、受信した走行データが示す走行予定経路に基づいて、走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきか否かを判定する。このため、複数の搬送車夫々は、走行に関する調整を行う対象、例えば、自車と接触する可能性が高い他の搬送車を適切に特定することが可能である。

本発明に係る通信システムは、前記室内に設置され、前記複数の送信局が送信した無線信号を反射する反射体を備え、前記複数の搬送車夫々は、前記位置演算部の演算で用いる複数の伝播距離夫々に対応する複数の無線信号に、前記反射体で反射した無線信号が含まれているか否かを判定する信号判定部を有し、前記位置演算部は、該信号判定部によって前記反射体で反射した無線信号が含まれていると判定された場合、自身に対応する前記搬送車に関連する関連情報に基づいて該搬送車の位置を演算することを特徴とする。

本発明にあっては、複数の送信局が送信した無線信号を反射する反射体が室内に設置されている。このため、室内において、搬送車が無線信号を受信することが可能な範囲は広い。
１つの送信局から送信され、反射体で反射して搬送車に到達した無線信号の伝播距離は、同一の送信局から直接に同一の搬送車に到達した無線信号の伝播距離よりも長い。従って、位置の演算で用いる複数の伝播距離夫々に対応する複数の無線信号に、反射体で反射した無線信号が含まれている場合、正確な位置が演算されることはない。このため、複数の搬送車夫々は、自車の位置の演算で用いる複数の伝播距離夫々に対応する複数の無線信号に、反射体で反射した無線信号が含まれていると判定した場合、自車に関連する関連情報、例えば、自車の進行方向及び速度を示す情報に基づいて自車の位置を演算する。これにより、複数の搬送車夫々は、自車の位置を適切に演算する。

本発明に係る通信システムは、前記走行に関する調整は、前記走行予定経路及び走行の速度中の少なくとも１つを変更することによって行われることを特徴とする。

本発明にあっては、複数の搬送車夫々は、走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきと判定した場合、走行予定経路、及び、走行の速度の少なくとも１つを変更する。これにより、２つの搬送車の接触が回避される。

本発明に係る通信システムは、前記走行データは、該走行データの送信元に関する走行の優先度を更に示し、前記複数の搬送車夫々は、前記調整判定部が前記走行に関する調整を行うべきと判定した場合に、自車に関する走行の優先度と、前記データ受信部が受信した走行データが示す優先度とに基づいて、前記走行に関する調整を自車が行うべきか否かを判定する対象判定部を有することを特徴とする。

本発明にあっては、複数の搬送車夫々は、走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきと判定した場合において、自車に関する走行の優先度が、送信元に関する走行の優先度よりも低いとき、走行に関する調整を自車が行うべきと判定する。複数の搬送車夫々は、同様の場合において、自車に関する走行の優先度が、送信元に関する走行の優先度よりも高いとき、走行に関する調整を自車が行うべきではないと判定する。

本発明に係る通信システムは、前記走行データは、該走行データの送信元の車高、車幅及び重量中の少なくとも１つの指標を更に示し、前記複数の搬送車夫々は、前記調整判定部が前記走行に関する調整を行うべきと判定した場合に、自車の指標と、前記データ受信部が受信した走行データが示す指標とに基づいて、前記走行に関する調整を自車が行うべきか否かを判定する対象判定部を有することを特徴とする。

本発明にあっては、複数の搬送車夫々は、走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきと判定した場合において、自車、及び、走行データの送信元の指標に基づいて、走行に関する調整を自車が行うべきか否かを判定する。例えば、複数の搬送車夫々は、送信元と走行に関する調整を行うべきと判定した場合において、自車の重量が送信元の重量よりも軽いとき、走行に関する調整を自車が行うべきと判定する。

本発明に係る搬送車は、無線信号を受信する信号受信部と、該信号受信部が受信した無線信号の中で、送信元が相互に異なる複数の無線信号の伝播距離に基づいて自車の位置を演算する位置演算部と、該位置演算部が演算した位置に基づいて、走行が予定される走行予定経路を決定する決定部と、該決定部が決定した走行予定経路を示す走行に関する走行データを無線で送信するデータ送信部と、該走行データを受信するデータ受信部と、該データ受信部が受信した走行データに基づいて、該走行データの送信元と走行に関する調整をすべきか否かを判定する調整判定部とを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、走行データを受信した場合、受信した走行データが示す走行予定経路に基づいて、走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきか否かを判定する。このため、走行に関する調整を行う対象を適切に特定することが可能である。

本発明に係るコンピュータプログラムは、搬送車に搭載されたコンピュータに該搬送車の動作を制御させるコンピュータプログラムにおいて、送信元が相互に異なる複数の無線信号の伝播距離に基づいて演算された前記搬送車の位置に基づいて、該搬送車の走行が予定される走行予定経路を決定し、決定した走行予定経路を示す経路データを含む走行に関する走行データの無線での送信を指示し、無線で受信された走行データを取得し、取得した走行データに基づいて、前記搬送車が該走行データの送信元と走行に関する調整をすべきか否かを判定する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明にあっては、搬送車に搭載されたコンピュータは、走行データを取得した場合、取得した走行データが示す走行予定経路に基づいて、自身が搭載されている搬送車が、走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきか否かを判定する。このため、コンピュータは、走行に関する調整を行う対象を適切に特定することが可能である。

本発明によれば、走行に関する調整を行う対象を適切に特定することができる。

実施の形態１における通信システムの要部構成を示すブロック図である。 送信局の要部構成を示すブロック図である。 無線信号の生成方法の説明図である。 搬送車の要部構成示すブロック図である。 位置演算装置の要部構成を示すブロック図である。 ベースバンド信号への復号の説明図である。 位置演算処理の手順を示すフローチャートである。 位置演算処理の手順を示すフローチャートである。 信号送信元に対応付けられた相関値及び伝播距離を示す図表である。 走行制御装置の要部構成を示すブロック図である。 送信処理の手順を示すフローチャートである。 第１調整処理の手順を示すフローチャートである。 第２調整処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における通信システム１の要部構成を示すブロック図である。通信システム１は、室内Ｒに設けられており、３つの送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ、制御装置１１、３つの搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び反射体１３を備える。送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々は予め決められた室内Ｒの位置に固定されている。送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの位置は、室内Ｒの隅であり、相互に異なっている。送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃは制御装置１１に有線で接続されている。

搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、例えば、溶接部品、電子部品、基板又はウェハ等のワークを搬送する。室内Ｒには、三角柱状の反射体１３が設置されている。また、室内Ｒには、遮蔽物Ｏ１，Ｏ２が存在している。搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、反射体１３及び遮蔽物Ｏ１，Ｏ２との接触を回避しながら室内Ｒを走行する。

送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々は、制御装置１１の指示に従って、無線信号を搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃに送信する。反射体１３は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃが送信した無線信号を反射する。遮蔽物Ｏ１，Ｏ２夫々は無線信号を遮蔽する。遮蔽物Ｏ１，Ｏ２は並置されている。送信局１０ｂ，１０ｃ夫々から送信された無線信号は、破線の矢印で示されているように、反射体１３で反射し、遮蔽物Ｏ１，Ｏ２の間を伝播する。

搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃから受信した無線信号に基づいて、自車の位置を演算し、演算した位置に基づいて、走行が予定されている走行予定経路を決定し、決定した走行予定経路を走行する。搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々の走行予定経路の例が実線の矢印で示されている。

例えば、搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、室内Ｒにおいて、予め設定されている複数の設定位置を順番に巡回する。搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、演算した位置に基づいて、例えば、現在向かうべき設定位置への走行予定経路を決定する。

搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、他の搬送車に無線でデータを送信すると共に、他の搬送車から無線でデータを受信する。搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、他の搬送車と走行に関する調整を行うことによって、他の搬送車との接触を回避する。搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々が他の搬送車にデータを送信する場合に用いられる周波数帯域は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃが送信する無線信号の周波数帯域と異なっている。

以下では、無線信号の送信元を信号送信元と記載し、データの送信元をデータ送信元と記載する。信号送信元は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ中の１つであり、データ送信元は、搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ中の１つである。

図２は、送信局１０ａの要部構成を示すブロック図である。送信局１０ａは、信号出力部２０、時計部２１、符号化部２２、符号信号発生器２３、重畳部２４、搬送波発生器２５、増幅器２６及び送信アンテナ２７を有する。

信号出力部２０は、時計部２１から、現在の時刻を示す時刻情報を取得する。信号出力部２０が時計部２１から時刻情報を取得した場合、信号出力部２０が取得した時刻情報が示す時刻は、取得時点の時刻と一致又は略一致する。また、信号出力部２０には、制御装置１１から無線信号の送信指示が入力される。信号出力部２０は、送信指示が入力された場合、時刻情報を時計部２１から取得する。信号出力部２０は、時計部２１から取得した時刻情報、送信局１０ａを示す送信元情報、及び、送信局１０ａの位置を座標で示す座標情報等を含むベースバンド信号を符号化部２２に出力する。信号出力部２０には、無線信号の送信の停止を指示する停止指示が入力される。信号出力部２０は、停止指示が入力された場合、ベースバンド信号の出力を停止する。
ベースバンド信号に含まれる時刻情報は、送信時刻を示す送信時刻情報である。以下では、ベースバンド信号に含まれる時刻情報を送信時刻情報と記載する。

符号信号発生器２３は、所定の符号に応じた送信側符号信号を符号化部２２に出力する。符号化部２２は、符号信号発生器２３から入力された送信側符号信号を用いて、信号出力部２０から入力されたベースバンド信号のスペクトルを拡散させることによって、このベースバンド信号を符号化する。符号化部２２は、符号化した符号化信号を重畳部２４に出力する。

搬送波発生器２５は搬送波を重畳部２４に出力する。搬送波発生器２５が出力する搬送波は、高周波、例えば、ミリ波である。ミリ波の周波数の範囲は３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚである。
重畳部２４は、搬送波発生器２５から入力された搬送波に、符号化部２２から入力された符号化信号を重畳することによって重畳信号を生成する。重畳部２４は、生成した重畳信号を増幅器２６に出力する。

増幅器２６は、重畳部２４から入力された重畳信号の振幅を増幅し、振幅が増幅された重畳信号を送信アンテナ２７に出力する。送信アンテナ２７は、増幅器２６から入力された重畳信号を無線信号として搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃに送信する。

送信アンテナ２７は、指向性を有し、図１に示すように、第１方向に無線信号Ａ１を送信し、第２方向に無線信号Ａ２を送信し、第３方向に無線信号Ａ３を送信する。送信アンテナ２７は、所定の時間が経過する都度、無線信号の送信方向を、第１方向、第２方向又は第３方向に切替える。送信アンテナ２７の送信方向は、第１方向、第２方向及び第３方向の順に切替えられる。
なお、送信方向の切替えは、時計部２１が示す時刻に基づいて行われてもよいし、図示しないタイマに基づいて行われてもよいし、制御装置１１の指示に従って行われてもよい。

信号出力部２０は、制御装置１１から送信指示が入力された場合、連続してベースバンド信号を符号化部２２に出力する。このとき、信号出力部２０は、所定の時間が経過する都度、ベースバンド信号を符号化部２２に出力する。このため、送信アンテナ２７は、無線信号を連続して送信し、送信アンテナ２７が連続して送信する３つの無線信号の送信方向は相互に異なる。

図３は無線信号の生成方法の説明図である。図３には、ベースバンド信号、送信側符号信号、符号化信号、搬送波及び無線信号の波形の一例が示されている。これらの縦軸及び横軸夫々には、電圧及び時間が示されている。説明を簡単にするため、ベースバンド信号、送信側符号信号及び符号化信号夫々は、「＋１」又は「−１」を示すデジタル信号であると仮定する。実際には、「＋１」は「（振幅）／２」に対応し、「−１」は「−（振幅）／２」に対応する。

信号出力部２０は、前述したように、送信時刻情報、送信元情報及び座標情報を含むベースバンド信号を符号化部２２に出力する。ベースバンド信号はＮＲＺ(Non-Return to Zero)信号である。符号信号発生器２３は、前述したように、送信側符号信号を符号化部２２に出力する。

送信側符号信号は、符号に基づいて決まる所定の波形が周期的に繰り返される信号である。符号は、「０」又は「１」で表される数字の羅列であり、この数字の数が符号長である。符号に基づいて決まる所定の波形は、例えば、符号の「０」が「＋１」に対応し、符号の「１」が「−１」に対応する波形である。図３の例では、符号「０１００１０１」に対応する所定の波形が繰り返されている。送信側符号信号の周期Ｔは、ベースバンド信号の１ビットの長さと一致又は略一致している。

符号化部２２は、ベースバンド信号と送信側符号信号とを乗算することによって、ベースバンド信号を符号化する。従って、ベースバンド信号が「＋１」を示す期間の符号化信号の波形は所定の波形に一致し、ベースバンド信号が「−１」を示す期間の符号化信号の波形は、所定の波形の正負を反転した波形に一致する。

符号化信号のパルス幅の最小値は、ベースバンド信号のパルス幅の最小値、即ち、ベースバンド信号の１ビットの期間よりも小さい。２値信号について、スペクトル幅は、パルス幅の最小値に反比例する。従って、符号化部２２が符号化を行うことによって、ベースバンド信号のスペクトルが拡散される。符号化信号のパルス幅の最小値は、（ベースバンド信号のパルス幅の最小値）／（符号長）である。このため、符号化信号のスペクトル幅は、ベースバンド信号のスペクトル幅と符号長との積で表される。図３の例では、符号長が７であるため、ベースバンド信号のスペクトル幅は７倍に拡散される。

搬送波発生器２５が出力する搬送波は図３に示すように正弦波である。搬送波がミリ波である場合、搬送波の周波数は、３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ中の１つの周波数である。

重畳部２４は、前述したように、搬送波発生器２５が出力した搬送波に、符号化部２２が出力した符号化信号を重畳することによって、送信アンテナ２７から無線信号として送信される重畳信号を生成する。符号化信号が「＋１」を示す期間の重畳信号の波形は搬送波の波形に一致し、符号化信号が「−１」を示す期間の重畳信号の波形は、搬送波の波形の正負を反転した波形に一致する。
前述したように、重畳部２４が生成した重畳信号の振幅は増幅器２６によって増幅され、振幅が増幅された重畳信号は無線信号として送信アンテナ２７から送信される。

送信局１０ｂ，１０ｃ夫々は送信局１０ａと同様に構成されている。送信局１０ａの構成の説明において、無線信号Ａ１，Ａ２，Ａ３夫々を無線信号Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に置き換えることによって、送信局１０ｂの構成を説明することができる。同様に、送信局１０ａの構成の説明において、無線信号Ａ１，Ａ２，Ａ３夫々を無線信号Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３に置き換えることによって、送信局１０ｃの構成を説明することができる。

送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々の搬送波発生器２５が出力する搬送波の周波数は同一又は略同一である。また、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々の符号信号発生器２３で用いられる符号は同一である。更に、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの時計部２１が示す時刻は同一又は略同一である。制御装置１１によって、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの時計部２１が示す時刻が一致するように、これらの時刻が繰り返し調整される。

制御装置１１は、３つの送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ中の少なくとも２つの送信アンテナ２７が同一の時間帯に無線信号を送信することがないように、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃに送信指示を出力し、無線信号を送信する送信アンテナ２７を経時的に変更する。従って、１日の全ての時間帯において、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ中の１つの送信局のみが無線信号を送信しているか、又は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの全てが無線信号の送信を停止している。

３つの送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの送信アンテナ２７は、例えば、以下のように無線信号を送信する。
まず、制御装置１１は、送信局１０ａの信号出力部２０に送信指示を出力し、無線信号を送信する送信アンテナを送信局１０ａの送信アンテナ２７に変更する。送信局１０ａの送信アンテナ２７は、無線信号Ａ１，Ａ２，Ａ３をこの順で送信する。

無線信号Ａ３が送信された後、制御装置１１は、送信局１０ａの信号出力部２０に停止指示を出力する。その後、制御装置１１は、送信局１０ｂの信号出力部２０に送信指示を出力し、無線信号を送信する送信アンテナを送信局１０ｂの送信アンテナ２７に変更する。送信局１０ｂの送信アンテナ２７は、無線信号Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３をこの順で送信する。

無線信号Ｂ３が送信された後、制御装置１１は、送信局１０ｂの信号出力部２０に停止指示を出力する。その後、制御装置１１は、送信局１０ｃの信号出力部２０に送信指示を出力し、無線信号を送信する送信アンテナを送信局１０ｃの送信アンテナ２７に変更する。送信局１０ｃの送信アンテナ２７は、無線信号Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３をこの順で送信する。
無線信号Ｃ３が送信された後、制御装置１１は、送信局１０ｃの信号出力部２０に停止指示を出力する。その後、制御装置１１は、送信局１０ａの信号出力部２０に送信指示を再び出力する。

なお、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々の信号出力部２０は、制御装置１１から送信指示が入力されてから、前述した所定の時間の３倍が経過した場合にベースバンド信号の出力を停止するように構成されてもよい。この場合、制御装置１１は、所定の時間の３倍が経過する都度、送信指示を出力すればよい。このとき、制御装置１１は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの信号出力部２０の順に送信指示を出力する。

図４は搬送車１２ａの要部構成を示すブロック図である。搬送車１２ａは位置演算装置３０及び走行制御装置３１を有する。位置演算装置３０は走行制御装置３１に接続されている。

位置演算装置３０は、３つの送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃから受信した無線信号に基づいて、搬送車１２ａの位置を演算し、演算した搬送車１２ａの位置を示す位置データを走行制御装置３１に出力する。
走行制御装置３１は、搬送車１２ａが有する図示しない複数の車載機器に信号を出力し、搬送車１２ａの走行を制御する。走行制御装置３１は、位置演算装置３０から入力された位置データが示す搬送車１２ａの位置に基づいて走行予定経路、例えば、搬送車１２ａが現在向かうべき設定位置への走行予定経路を決定し、搬送車１２ａに、決定した走行予定経路を走行させる。

搬送車１２ｂ，１２ｃ夫々は搬送車１２ａと同様に構成されている。搬送車１２ａの構成の説明において、搬送車１２ａを搬送車１２ｂに置き換えることによって、搬送車１２ｂの構成を説明することができる。同様に、搬送車１２ａの構成の説明において、搬送車１２ａを搬送車１２ｃに置き換えることによって、搬送車１２ｃの構成を説明することができる。

図５は位置演算装置３０の要部構成を示すブロック図である。
以下では、搬送車１２ａの位置演算装置３０の構成を説明する。搬送車１２ｂ，１２ｃ夫々の位置演算装置３０は、搬送車１２ａの位置演算装置３０と同様に構成されている。搬送車１２ａの位置演算装置３０の構成の説明において、搬送車１２ａを搬送車１２ｂに置き換えることによって、搬送車１２ｂの位置演算装置３０の構成を説明することができる。同様に、搬送車１２ａの位置演算装置３０の構成の説明において、搬送車１２ａを搬送車１２ｃに置き換えることによって、搬送車１２ｃの位置演算装置３０の構成を説明することができる。

位置演算装置３０は、受信アンテナ４０、増幅器４１、混合器４２、ドップラー計測器４３、発振器４４、ローパスフィルタ（以下ではＬＰＦという）４５、復号部４６、受信検出部４７、符号信号発生器４８、演算部４９、時計部５０、タイマ５１、出力部５２及び記憶部５３を有する。

受信アンテナ４０は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの送信アンテナ２７が送信した無線信号を受信し、受信した無線信号を増幅器４１に出力する。受信アンテナ４０の無線信号の受信帯域は、高周波数帯域、例えば、ミリ波に対応する周波数帯域（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）の一部又は全部である。受信アンテナ４０は信号受信部として機能する。
増幅器４１は、受信アンテナ４０から受信した無線信号の振幅を増幅し、振幅が増幅された無線信号を混合器４２及びドップラー計測器４３に出力する。
発振器４４は正弦波を混合器４２に出力する。

混合器４２は、増幅器４１から入力された無線信号と発振器４４から出力された正弦波とを混合することによって、符号化信号が含まれる混合信号を生成する。発振器４４が出力する正弦波の周波数は、例えば、受信アンテナ４０が受信した無線信号の搬送波の周波数と同じである。混合器４２は、生成した混合信号をＬＰＦ４５に出力する。
ＬＰＦ４５は、混合器４２から入力された混合信号から符号化信号を抽出し、抽出した符号化信号を、復号部４６及び受信検出部４７に出力する。

符号信号発生器４８は、所定の符号に応じた受信側符号信号を復号部４６に出力する。符号信号発生器４８で用いられる符号は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの符号信号発生器２３で用いられる符号と同一である。受信側符号信号は、送信側符号信号と同様に、符号に基づいて決まる所定の波形が周期的に繰り返される信号である。受信側符号信号及び送信側符号信号夫々について、所定の波形及び周期は同一である。
符号信号発生器２３，４８で用いられる符号は、例えば、ＰＮ(Pseudo Noise：疑似雑音)符号である。

復号部４６は、符号信号発生器４８から入力された受信側符号信号と、ＬＰＦ４５から入力された符号化信号との位相が一致している状態で、受信側符号信号及び符号化信号を乗算することによって、ＬＰＦ４５から入力された符号化信号のスペクトルを逆拡散させる。これにより、ＬＰＦ４５によって抽出された符号化信号がベースバンド信号に復号される。

図６はベースバンド信号への復号の説明図である。以下では、受信側符号信号及び符号化信号の乗算によって得られる信号を乗算信号と記載する。図６には、符号化信号、受信側符号信号及び乗算信号の波形の一例が示されている。これらの縦軸及び横軸夫々には、電圧及び時間が示されている。説明を簡単にするため、受信側符号信号、受信側符号信号及び乗算信号夫々は、「＋１」又は「−１」を示すデジタル信号であると仮定する。実際には、「＋１」は「（振幅）／２」に対応し、「−１」は「−（振幅）／２」に対応する。

復号部３５は符号化信号及び受信側符号信号を乗算する。従って、符号化信号及び受信側符号化信号が共に「＋１」又は「−１」を示す期間、乗算信号は「＋１」を示す。また、符号化信号及び受信側符号信号の中で一方が「＋１」を示し、かつ、他方が「−１」を示す期間、乗算信号は「−１」を示す。

図６に示すように、符号化信号及び受信側符号信号の位相差がゼロではない場合、乗算信号はベースバンド信号と一致しない。このとき、受信側符号信号の周期Ｔに亘って積分することによって算出される積分値の絶対値、即ち、相関値は小さい。図６の例では、相関値は１である。
符号化信号及び受信側符号の位相差がゼロである場合、乗算信号はベースバンド信号と一致し、相関値は最大である。図６の例では、相関値の最大値は周期Ｔの長さと一致する。

復号部４６は、相関値を監視しながら、符号化信号及び受信側符号の位相差をゼロに調整する。相関値が最大である場合、位相差はゼロである。前述したように、符号化信号のパルス幅の最小値は、ベースバンド信号のパルス幅の最小値よりも小さく、スペクトル幅は、パルス幅の最小値に反比例する。従って、復号部４６が復号を行うことによって、符号化信号のスペクトルが逆拡散される。ベースバンド信号のパルス幅の最小値は、符号化信号のパルス幅の最小値と、符号長との積で表されるので、ベースバンド信号のスペクトル幅は、符号化信号のスペクトル幅を符号長で除算することによって算出される値である。図６の例では、符号長が７であるため、符号化信号のスペクトル幅は（１／７）倍に逆拡散される。

相関値は、受信アンテナ４０が受信した無線信号の受信強度が大きい程大きい。復号部４６は、復号したベースバンド信号と、位相差がゼロである場合における相関値を示す相関値情報とを演算部４９に出力する。
なお、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々の符号信号発生器２３が用いる符号が、位置演算装置３０の符号信号発生器４８が用いる符号と異なる場合、位相差に無関係に相関値は小さく、符号化信号がベースバンド信号に復号されることはない。

図５に示すドップラー計測器４３には、前述したように、増幅器４１から振幅が増幅された無線信号が入力される。搬送車１２ａが移動している間に、搬送車１２ａの位置演算装置３０の受信アンテナ４０が無線信号を受信した場合、受信アンテナ４０が受信する無線信号の搬送波の周波数は、この無線信号が送信された時点における無線信号の搬送波の周波数とは異なる。この現象は、所謂ドップラー効果である。

搬送車１２ａの進行方向が無線信号の伝播方向と同一の方向である場合、受信アンテナ４０が受信する無線信号の搬送波の周波数は、送信時点における搬送波の周波数よりも低く、搬送車１２ａが走行する速度が速い程、これらの周波数の差は大きい。
また、搬送車１２ａの進行方向が無線信号の伝播方向の反対方向である場合、受信アンテナ４０が受信する無線信号の搬送波の周波数は、送信時点における搬送波の周波数よりも高く、搬送車１２ａが走行する速度が速い程、これらの周波数の差は大きい。

図１に示すように、搬送車１２ａが２つの遮蔽物Ｏ１，Ｏ２間の領域（以下、遮蔽領域という）に位置している場合、搬送車１２ａの進行方向は、反射体１３で反射した無線信号の伝播方向と同一の方向であるか、又は、反射体１３で反射した無線信号の伝播方向と反対方向である。

以上のことから、搬送車１２ａが遮蔽領域に位置している場合、受信アンテナ４０が受信する無線信号の搬送波の周波数と、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの搬送波発生器２５が出力する搬送波の周波数との差に基づいて、搬送車１２ａの進行方向と、搬送車１２ａが走行する速度とを検知することができる。

ドップラー計測器４３は、搬送車１２ａが遮蔽領域に位置している場合、増幅器４１から入力された無線信号の搬送波の周波数と、予め決められている周波数との差に基づいて、搬送車１２ａの進行方向と、搬送車１２ａが走行する速度とを検知する。予め決められている周波数は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々の搬送波発生器２５が出力する搬送波の周波数である。

ドップラー計測器４３は、検知した進行方向及び速度を示す車両情報を演算部４９に出力する。車両情報は、進行方向として、反射体１３に接近していること、又は、反射体１３から遠ざかっていることを示す。

受信検出部４７は、ＬＰＦ４５から符号化信号が入力された場合、無線信号の受信を検出し、受信アンテナ４０が無線信号を受信したことを演算部４９に通知する。

演算部４９は、時計部５０から、現在の時刻を示す時刻情報を取得する。演算部４９は時計部５０から時刻情報を取得した場合、演算部４９が取得した時刻情報が示す時刻は、取得時点の時刻と略一致する。
タイマ５１は、演算部４９の指示に従って、計時の開始及び終了を行う。タイマ５１が計時している計時時間は演算部４９によって読み出される。
出力部５２は、演算部４９の指示に従って、搬送車１２ａの位置を示す位置データを走行制御装置３１に出力する。

記憶部５３は例えば不揮発性メモリである。記憶部５３には、コンピュータプログラムＰ１が記憶されている。記憶部５３には、種々のデータが演算部４９によって記憶される。また、記憶部５３に記憶されているデータは演算部４９によって読み出される。
演算部４９は、図示しないＣＰＵ(Central Processing Unit)を有し、演算部４９のＣＰＵは、コンピュータプログラムＰ１を実行することによって、搬送車１２ａの位置を演算する位置演算処理を実行する。

なお、コンピュータプログラムＰ１は、コンピュータが読み取り可能に、記憶媒体Ｅ１に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ｅ１から読み出されたコンピュータプログラムＰ１が記憶部５３に記憶される。記憶媒体Ｅ１は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。光ディスクはＣＤ(Compact Disc)−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)−ＲＯＭ、又は、ＢＤ(Blu-Ray（登録商標） Disc)等である。磁気ディスクは、例えばハードディスクである。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰ１をダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰ１を記憶部５３に記憶してもよい。

図７及び図８は、位置演算処理の手順を示すフローチャートである。演算部４９は位置演算処理を繰り返し実行する。
以下では、搬送車１２ａの演算部４９が実行する位置演算処理を説明する。搬送車１２ｂ，１２ｃ夫々の演算部４９は、搬送車１２ａの演算部４９と同様に位置演算処理を実行する。搬送車１２ａの演算部４９が行う位置演算処理の説明において、搬送車１２ａを搬送車１２ｂに置き換えることによって、搬送車１２ｂの演算部４９が行う位置演算処理を説明することができる。同様に、搬送車１２ａの演算部４９が行う位置演算処理の説明において、搬送車１２ａを搬送車１２ｃに置き換えることによって、搬送車１２ｃの演算部４９が行う位置演算処理を説明することができる。

記憶部５３には、搬送車１２ａ用の遮蔽フラグの値が記憶されている。遮蔽フラグの値は、ゼロ又は１である。遮蔽フラグの値がゼロであることは、搬送車１２ａが遮蔽領域に位置していないことを意味する。遮蔽フラグの値が１であることは、搬送車１２ａが遮蔽領域に位置していることを意味する。また、記憶部５３には、室内Ｒにおいて固定されている物体の配置を示す配置情報が記憶されている。

演算部４９は、まず、タイマ５１に指示して計時を開始させ（ステップＳ１）、受信検出部４７が無線信号の受信を検出したか否かを判定する（ステップＳ２）。
演算部４９は、受信検出部４７が無線信号の受信を検出したと判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、復号部４６から入力されたベースバンド信号に含まれている送信時刻情報及び送信元情報と、復号部４６から入力された相関値情報とを取得する（ステップＳ３）。次に、演算部４９は、時計部５０から時刻情報を取得する（ステップＳ４）。ここで、演算部４９が取得した時刻情報が示す時刻は、無線信号の受信時刻である。

次に、演算部４９は、受信アンテナ４０が受信した無線信号について、ステップＳ３で取得した送信時刻情報が示す送信時刻と、ステップＳ４で取得した時刻情報が示す受信時刻とに基づいて、信号送信元から搬送車１２ａの受信アンテナ４０までの伝播時間を算出する（ステップＳ５）。演算部４９は、例えば、送信時刻から受信時刻までの期間を伝播時間として算出する。

次に、演算部４９は、受信アンテナ４０が受信した無線信号について、ステップＳ５で算出した伝播時間に基づいて、信号送信元から搬送車１２ａの受信アンテナ４０までの無線信号の伝播距離を算出する（ステップＳ６）。例えば、室内が真空であると見なす場合、演算部４９は、伝播時間に、真空中の無線信号の伝播速度を乗算することによって伝播距離を算出する。真空中の無線信号の伝播速度は３と１０の８乗との積（単位：ｍ／ｓ）で表される。

次に、演算部４９は、ステップＳ３で取得した送信元情報が示す信号送信元に対応付けて、ステップＳ３で取得した相関情報が示す相関値と、ステップＳ６で算出した伝播距離とを記憶部５３に記憶する（ステップＳ７）。
図９は、信号送信元に対応付けられた相関値及び伝播距離を示す図表である。ステップＳ７では、演算部４９は、例えば、図９に示すように、信号送信元である送信局１０ａに対応付けて、相関値Ｍａ１と伝播距離Ｌａ１とを記憶する。

演算部４９は、受信検出部４７が無線信号の受信を検出していないと判定した場合（Ｓ２：ＮＯ）、又は、ステップＳ７を実行した後、タイマ５１が計時している計時時間が基準時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。演算部４９は、計時時間が基準時間未満であると判定した場合（Ｓ８：ＮＯ）、ステップＳ２を実行する。

演算部４９は、計時時間が基準時間以上となるまでの間に、受信アンテナ４０が受信した無線信号について、信号送信元に対応付けて相関値及び伝播時間を記憶する。前述したように、無線信号Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃから所定の時間が経過する都度、順次送信される。基準時間は、例えば、所定の時間の９倍に設定される。これにより、計時時間が基準時間以上となるまでに、搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々の受信アンテナ４０は、無線信号Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の全てを受信することが可能である。

計時時間が基準時間以上となるまでに、無線信号Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の全てを受信した場合、図９に示すように、信号送信元に対応付けて９個の相関値と、９個の伝播距離とが記憶部５３に記憶される。計時時間が基準時間以上となるまでに、例えば、無線信号Ｂ３が搬送車１２ａの受信アンテナ４０に到達しなかった場合、信号送信元に対応付けて８個の相関値と、８個の伝播距離とが記憶部５３に記憶される。

演算部４９は、計時時間が基準時間以上であると判定した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、タイマ５１に指示して計時を終了させ（ステップＳ９）、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々について、相関値が最大である伝播距離を選択する（ステップＳ１０）。演算部４９は、計時時間が基準時間以上となるまでに記憶部５３に記憶された相関値及び伝播距離に基づいて、ステップＳ１０を実行する。送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々について、相関値が高い程、無線信号の受信状態が良好であるため、相関値が最大である伝播距離を選択する。

例えば、計時時間が基準時間以上となるまでに、図９に示すように、相関値及び伝播距離が記憶部５３に記憶されたと仮定する。演算部４９は、送信局１０ａについて、相関値Ｍａ１，Ｍａ２，Ｍａ３中の最大の相関値に対応する伝播距離を選択する。相関値Ｍａ１が最大の相関値である場合、伝播距離Ｌａ１を選択する。同様に、演算部４９は、送信局１０ｂについて、相関値Ｍｂ１，Ｍｂ２，Ｍｂ３中の最大の相関値に対応する伝播距離を選択し、送信局１０ｃについて、相関値Ｍｃ１，Ｍｃ２，Ｍｃ３中の最大の相関値に対応する伝播距離を選択する。

次に、演算部４９は、ステップＳ１０で選択した３つの伝播距離を記憶部５３に記憶する（ステップＳ１１）。これらの３つの伝播距離夫々には、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの１つが対応付けられている。前述したように、位置演算処理は繰り返し実行される。このため、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々について、伝播距離の推移が記憶部５３に記憶されている。

次に、演算部４９は、遮蔽フラグの値がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。演算部４９は、遮蔽フラグの値がゼロであると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、搬送車１２ａが遮蔽領域に侵入したか否かを判定する（ステップＳ１３）。反射体１３によって反射して、搬送車１２ａの受信アンテナ４０に到達した無線信号の伝播距離は、信号送信元から搬送車１２ａの受信アンテナ４０に直接に到達した無線信号の伝播距離よりも長い。

このため、搬送車１２ａが遮蔽領域に侵入した場合、送信局１０ｂ，１０ｃの送信アンテナ２７が送信した無線信号の伝播距離が突然に大きく変化する。従って、送信局１０ｂ，１０ｃの送信アンテナ２７が送信した無線信号について、今回のステップＳ１０で選択した伝播距離が、前回のステップＳ１０で選択した伝播距離よりも長く、かつ、これらの伝播距離の差が所定の第１基準距離以上である場合、演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域に侵入したと判定する。他の場合、演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域に侵入していないと判定する。

演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域に侵入していないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１０で選択した３つの伝播距離に基づいて、搬送車１２ａの位置を演算する（ステップＳ１４）。演算部４９は位置演算部として機能する。
演算部４９は、例えば、双曲線航法によって、搬送車１２ａの位置を演算する。演算部４９は、ステップＳ１０で、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々に対応する伝播距離Ｌａ１，Ｌｂ１，Ｌｃ１を選択したと仮定する。双曲線航法では、演算部４９は、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの位置を示す座標において、送信局１０ａ，１０ｂ夫々との距離の差が（Ｌａ１−Ｌｂ１）の絶対値となる位置を示す第１双曲線を描き、送信局１０ｂ，１０ｃ夫々との距離の差が（Ｌｂ１−Ｌｃ１）の絶対値となる位置を示す第２双曲線を描き、第１双曲線及び第２双曲線の交点を搬送車１２ａの位置として演算する。

第１双曲線は、送信局１０ａ，１０ｂの位置を２つの焦点とする双曲線である。第２双曲線は、送信局１０ｂ，１０ｃの位置を２つの焦点とする双曲線である。送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々の位置は、信号送信元が送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃである無線信号のベースバンド信号に含まれている座標情報が示す位置である。

演算部４９は、他の方法で、搬送車１２ａの位置を演算してもよい。演算部４９は、例えば、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃの位置を示す座標において、中心が送信局１０ａの位置であり、半径が伝播距離Ｌａ１である円を描き、中心が送信局１０ｂの位置であり、半径が伝播距離Ｌｂ１である円を描き、中心が送信局１０ｃの位置であり、半径が伝播距離Ｌｃ１である円を描く。そして、演算部４９は、３つの円の交点を搬送車１２ａの位置として演算してもよい。

演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域に侵入したと判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、遮蔽フラグの値を１に設定する（ステップＳ１５）。演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域に位置している場合、ステップＳ１０で選択した３つの伝播距離夫々に対応する３つの無線信号に、反射体１３で反射した無線信号が含まれている。具体的には、送信局１０ｂ，１０ｃから搬送車１２ａに送信された無線信号は、反射体１３で反射した無線信号である。

送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ中の１つの送信局から送信され、反射体１３で反射し、搬送車１２ａの受信アンテナ４０に到達した無線信号の伝播距離は、同一の送信局から直接に搬送車１２ａの受信アンテナ４０に到達した無線信号の伝播距離よりも長い。従って、搬送車１２ａが遮蔽領域に位置している状態で、演算部４９がステップＳ１０で選択した３つの伝播距離に基づいて、搬送車１２ａの位置を算出した場合、搬送車１２ａの正確な位置が算出されることはない。

ステップＳ１３を実行することは、演算部４９がステップＳ１０で選択した３つの伝播距離、即ち、搬送車１２ａの位置の演算で用いる３つの伝播距離夫々に対応する３つの無線信号に、反射体１３で反射した無線信号が含まれているか否かを判定することに相当する。ステップＳ１３で搬送車１２ａが遮蔽領域に侵入したと判定することは、３つの無線信号に、反射体１３で反射した無線信号が含まれていると判定したことに相当する。また、ステップＳ１３で搬送車１２ａが遮蔽領域に侵入していないと判定することは、３つの無線信号に、反射体１３で反射した無線信号が含まれていないと判定したことに相当する。演算部４９は、信号判定部としても機能する。

ステップＳ１７の説明で述べるように、位置演算処理では、演算部４９が演算した位置が記憶部５３に記憶される。また、位置演算処理は繰り返し実行されるので、演算部４９が演算した位置の推移が記憶部５３に記憶されている。

演算部４９は、ステップＳ１５を実行した後、過去の搬送車１２ａの位置、ドップラー計測器４３から入力された車両情報、及び、室内Ｒの配置情報等に基づいて、搬送車１２ａの位置を演算する（ステップＳ１６）。ドップラー計測器４３から入力された車両情報と、配置情報とは搬送車１２ａに関連する関連情報に相当する。

演算部４９は、ステップＳ１４又はステップＳ１６を実行した後、演算した搬送車の位置を記憶部５３に記憶する（ステップＳ１７）。その後、演算部４９は、出力部５２に指示して、ステップＳ１４又はステップＳ１６で演算した位置を示す位置データを走行制御装置３１に出力させる（ステップＳ１８）。
演算部４９は、ステップＳ１８を実行した後、位置演算処理を終了する。演算部４９は、処理を終了した後、再び、位置演算処理を実行し、搬送車１２ａの位置の演算を繰り返す。

演算部４９は、遮蔽フラグの値がゼロではない、即ち、遮蔽フラグの値が１であると判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、搬送車１２ａが遮蔽領域から離脱したか否かを判定する（ステップＳ１９）。前述したように、反射体１３によって反射して、搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃの受信アンテナ４０に到達した無線信号の伝播距離は、信号送信元から受信アンテナ４０に直接に到達した無線信号の伝播距離よりも長い。

このため、搬送車１２ａが遮蔽領域から離脱した場合、送信局１０ｂ，１０ｃの送信アンテナ２７が送信した無線信号の伝播距離が突然に大きく変化する。従って、送信局１０ｂ，１０ｃが送信した無線信号について、今回のステップＳ１０で選択した伝播距離が、前回のステップＳ１０で選択した伝播距離よりも短く、かつ、これらの伝播距離の差が所定の第２基準距離以上である場合、演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域から離脱したと判定する。他の場合、演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域から離脱していないと判定する。

ステップＳ１９を実行することは、演算部４９がステップＳ１０で選択した３つの伝播距離、即ち、搬送車１２ａの位置の演算で用いる３つの伝播距離夫々に対応する３つの無線信号に、反射体１３で反射した無線信号が含まれているか否かを判定することに相当する。ステップＳ１９で搬送車１２ａが遮蔽領域から離脱していないと判定することは、３つの無線信号に、反射体１３で反射した無線信号が含まれていると判定したことに相当する。また、ステップＳ１９で搬送車１２ａが遮蔽領域から離脱したと判定することは、３つの無線信号に、反射体１３で反射した無線信号が含まれていないと判定したことに相当する。

演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域から離脱していないと判定した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ステップＳ１６を実行し、引き続き、過去の搬送車１２ａの位置、ドップラー計測器４３から入力された車両情報、及び、室内Ｒの配置情報等に基づいて搬送車１２ａの位置を演算する。
演算部４９は、搬送車１２ａが遮蔽領域から離脱したと判定した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、遮蔽フラグの値をゼロに設定し（ステップＳ２０）、ステップＳ１４を実行する。演算部４９は、位置の演算方法を、ステップＳ１０で選択した３つの伝播距離に基づいて行う演算方法に戻す。

図１０は走行制御装置３１の要部構成を示すブロック図である。
以下では、搬送車１２ａの走行制御装置３１の構成を説明する。搬送車１２ｂ，１２ｃ夫々の走行制御装置３１は、搬送車１２ａの走行制御装置３１と同様に構成されている。搬送車１２ａの走行制御装置３１の構成の説明において、搬送車１２ａ，１２ｂ夫々を搬送車１２ｂ，１２ａに置き換えることによって、搬送車１２ｂの走行制御装置３１の構成を説明することができる。同様に、搬送車１２ａの走行制御装置３１の構成の説明において、搬送車１２ａ，１２ｃ夫々を搬送車１２ｃ，１２ａに置き換えることによって、搬送車１２ｃの走行制御装置３１の構成を説明することができる。

走行制御装置３１は、入力部６０，６１、出力部６２、無線通信部６３、記憶部６４及び制御部６５を有する。これらは、バス６６に各別に接続されている。入力部６０は、バス６６の他に、位置演算装置３０の出力部５２に接続されている。

入力部６０には、搬送車１２ａの位置演算装置３０の出力部５２から、演算部４９が演算した搬送車１２ａの位置を示す位置データが入力される。入力部６０は、出力部５２から位置データが入力された場合、入力された位置データを制御部６５に与える。
入力部６１には、例えば、搬送車１２ａの速度を検出する図示しない車速センサが接続されている。入力部６１には、搬送車１２ａの速度を示す車速データが入力される。制御部６５は、入力部６１から車速データを取得する。制御部６５が入力部６１から取得した車速データが示す搬送車１２ａの速度は、車速データが取得された時点の搬送車１２ａの速度と略一致している。

出力部６２には、搬送車１２ａが有する図示しない複数の車載機器に接続されている。出力部６２は、制御部６５の指示に従って、これらの車載機器に信号を各別に出力する。制御部６５は、出力部６２に信号を出力させることによって、複数の車載機器の動作を制御し、搬送車１２ａの走行を制御する。

無線通信部６３は、制御部６５の指示に従って、搬送車１２ｂ，１２ｃの少なくとも１つに、搬送車１２ａの走行に関する走行データ、及び、走行に関する調整の完了を示す完了データを無線で送信する。また、無線通信部６３は、搬送車１２ｂ，１２ｃ夫々から走行データ及び完了データを受信する。無線通信部６３はデータ受信部として機能する。

記憶部６４は、例えば不揮発性メモリである。記憶部６４には、コンピュータプログラムＰ２が記憶されている。記憶部６４には、種々のデータが制御部６５によって記憶される。また、記憶部６４に記憶されているデータは制御部６５によって読み出される。

制御部６５は図示しないＣＰＵを有する。制御部６５のＣＰＵは、コンピュータプログラムＰ２を実行することによって、走行制御処理と、走行データを搬送車１２ｂ，１２ｃに送信するための送信処理と、走行データのデータ送信元と走行に関する調整を行う第１調整処理及び第２調整処理とを実行する。これにより、制御部６５のＣＰＵは搬送車１２ａの動作を制御する。

なお、コンピュータプログラムＰ２も、コンピュータが読み取り可能に、記憶媒体Ｅ２に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ｅ２から読み出されたコンピュータプログラムＰ２が記憶部６４に記憶される。記憶媒体Ｅ２は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰ２をダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰ２を記憶部６４に記憶してもよい。

以下では、搬送車１２ａの制御部６５が実行する走行制御処理、送信処理、第１調整処理及び第２調整処理を説明する。搬送車１２ｂ，１２ｃ夫々の制御部６５は、搬送車１２ａの制御部６５と同様に、走行制御処理、送信処理、第１調整処理及び第２調整処理を実行する。搬送車１２ａの制御部６５が実行する走行制御処理、送信処理、第１調整処理及び第２調整処理夫々において、搬送車１２ａ，１２ｂ夫々を搬送車１２ｂ，１２ａに置き換えることによって、搬送車１２ａの制御部６５が実行する走行制御処理、送信処理、第１調整処理及び第２調整処理を説明することができる。搬送車１２ａの制御部６５が実行する走行制御処理、送信処理、第１調整処理及び第２調整処理夫々において、搬送車１２ａ，１２ｃ夫々を搬送車１２ｃ，１２ａに置き換えることによって、搬送車１２ｃの制御部６５が実行する走行制御処理、送信処理、第１調整処理及び第２調整処理を説明することができる。

制御部６５は走行制御処理を繰り返し実行する。記憶部６４には、搬送車１２ａの走行が予定されている走行予定経路を示す経路データが記憶されている。走行制御処理では、制御部６５は、出力部６２に指示して、搬送車１２ａに搭載されている複数の車載機器に信号を出力することによって、搬送車１２ａに、経路データが示す走行予定経路を走行させる。

図１１は送信処理の手順を示すフローチャートである。搬送車１２ａの制御部６５は、入力部６０に位置データが入力される場合に送信処理を実行する。
制御部６５は、まず、入力部６０に入力された位置データを記憶部６４に記憶し（ステップＳ２１）、入力部６０に入力された位置データが示す位置に基づいて、搬送車１２ａの走行予定経路を決定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２では、制御部６５は、入力部６０に入力された位置データが示す位置、即ち、位置演算装置３０の演算部４９によって演算された位置に基づいて、例えば、現在向かうべき設定位置への走行予定経路を決定する。制御部６５は決定部として機能する。

次に、制御部６５は、記憶部６４に記憶されている経路データを、ステップＳ２２で決定した走行予定経路を示す経路データに更新する（ステップＳ２３）。前述したように、搬送車１２ａは、経路データが示す走行予定経路を走行する。
次に、制御部６５は、ステップＳ２２で決定した走行予定経路、搬送車１２ａの位置及び速度、並びに、搬送車１２ａの走行の優先度等を示す走行データの搬送車１２ｂ，１２ｃへの送信を無線通信部６３に指示する（ステップＳ２４）。これにより、無線通信部６３は、走行データを搬送車１２ｂ，１２ｃに無線で送信する。無線通信部６３はデータ送信部としても機能する。
制御部６５は、ステップＳ２４を実行した後に送信処理を終了する。

図１２は第１調整処理の手順を示すフローチャートである。制御部６５は、無線通信部６３が無線で受信した走行データを無線通信部６３から取得する。制御部６５は、無線通信部６３が無線で受信した走行データを取得した場合に第１調整処理を実行する。
第１調整処理では、制御部６５は、無線通信部６３が受信した走行データが示す内容に基づいて、この走行データのデータ送信元と走行に関する調整を行うべきか否かを判定する（ステップＳ３１）。例えば、制御部６５は、データ送信元の位置、速度及び走行予定経路と、搬送車１２ａの位置、速度及び走行予定経路とに基づいて、搬送車１２ａが走行データのデータ送信元と接触するか否かを判定する。制御部６５は、搬送車１２ａがデータ送信元と接触すると判定した場合、走行に関する調整を行うべきと判定し、搬送車１２ａが走行データのデータ送信元と接触しないと判定した場合、走行に関する調整を行うできではないと判定する。制御部６５は調整判定部としても機能する。

制御部６５は、データ送信元と走行に関する調整を行うべきであると判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、自車、即ち、搬送車１２ａに関する走行の優先度と、無線通信部６３が受信した走行データに含まれている優先度とに基づいて、自車が走行に関する調整を行うべきか否かを判定する（ステップＳ３２）。搬送車１２ａの走行の優先度は記憶部６４に予め記憶されている。制御部６５は、走行データに含まれるデータ送信元の優先度が搬送車１２ａの優先度よりも高い場合、自車が走行に関する調整を行うべきと判定する。制御部６５は、走行データに含まれるデータ送信元の優先度が搬送車１２ａの優先度よりも低い場合、自車が走行に関する調整を行うべきではないと判定する。制御部６５は対象判定部として機能する。

制御部６５は、自車が走行に関する調整を行うべきと判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、無線通信部６３が受信した走行データが示す内容に基づいて、搬送車１２ａの走行予定経路及び速度の少なくとも１つを変更することによって、走行に関する調整を行う（ステップＳ３３）。これにより、搬送車１２ａとデータ送信元との接触を回避することができる。搬送車１２ａの走行予定経路は、経路データが示す走行予定経路を更新することによって変更される。搬送車１２ａの速度は、搬送車１２ａが走行する速度であり、出力部６２に、速度の変更を指示する信号させることによって変更される。速度の変更には、搬送車１２ａの一時的な走行の停止も含まれる。

制御部６５は、ステップＳ３３を実行した後、内容が変更された走行データの搬送車１２ｂ，１２ｃへの送信を無線通信部６３に指示する（ステップＳ３４）。これにより、無線通信部６３は、内容が変更された走行データを搬送車１２ｂ，１２ｃに送信し、搬送車１２ｂ，１２ｃに走行の調整が行われた旨を通知する。

制御部６５は、自車が走行に関する調整を行うべきではないと判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、搬送車１２ａの走行データ、及び、走行に関する調整を指示する指示データの送信を無線通信部６３に指示する（ステップＳ３５）。これにより、無線通信部６３は、自身に走行データを送信したデータ送信元、即ち、搬送車１２ｂ，１２ｃ中の１つに、搬送車１２ａの走行データ及び指示データを送信する。

制御部６５は、無線通信部６３が完了データを受信したか否かを判定する（ステップＳ３６）。完了データは、前述したように、走行に関する調整の完了を示すデータである。制御部６５は、無線通信部６３が完了データを受信していないと判定した場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ステップＳ３６を再び実行し、無線通信部６３が完了データを受信するまで待機する。

制御部６５は、搬送車１２ａが走行に関する調整を行うべきではないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３４を実行した後、又は、無線通信部６３が完了データを受信したと判定した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、第１調整処理を終了する。

図１３は第２調整処理の手順を示すフローチャートである。制御部６５は、無線通信部６３が搬送車１２ｂ，１２ｃ中の１つから走行データ及び指示データを受信した場合に第２調整処理を実行する。
第２調整処理では、制御部６５は、無線通信部６３が受信した走行データが示す内容に基づいて、搬送車１２ａの走行予定経路及び速度の少なくとも１つを変更することによって、走行に関する調整を行う（ステップＳ４１）。これにより、走行データ及び指示データのデータ送信元と搬送車１２ａとの接触を回避することができる。

次に、制御部６５は、完了データの送信を無線通信部６３に指示する（ステップＳ４２）。これにより、無線通信部６３は、走行データ及び指示データのデータ送信元に完了データを送信する。
制御部６５は、ステップＳ４２を実行した後、第２調整処理を終了する。

以上のように構成された通信システム１では、３つの搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、走行データを受信した場合、受信した走行データが示す内容に基づいて、走行データのデータ送信元と走行に関する調整を行うべきか否かを判定する。このため、３つの搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、走行に関する調整を行う対象、例えば、自車と接触する可能性が高い他の搬送車を適切に特定することができる。

例えば、図１において、搬送車１２ａ，１２ｂ間の距離は短い。しかしながら、実線の矢印で示されているように、搬送車１２ａ，１２ｂ夫々の走行予定経路は交差することはない。このため、搬送車１２ａは、搬送車１２ｂから走行データを受信した場合、走行データのデータ送信元と走行に関する調整を行うべきではないと判定する。

一方で、図１において、搬送車１２ａ，１２ｃ間の距離は長い。しかし、実線の矢印で示されているように、搬送車１２ａ，１２ｃ夫々の走行予定経路は交差する。このため、搬送車１２ａは、搬送車１２ｃから走行データを受信した場合、走行データのデータ送信元と走行に関する調整を行うべきと判定する。

また、室内Ｒに反射体１３が設置されているため、室内Ｒにおいて、３つの搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃの受信アンテナ４０が無線信号を受信することが可能な範囲は広い。更に、３つの搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々の演算部４９は、位置の演算で用いる３つの伝播距離夫々に対応する３つの無線信号に、反射体１３で反射した無線信号が含まれていると判定した場合、ドップラー計測器４３から入力された車両情報及び配置情報等に基づいて、位置を演算する。これにより、３つの搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は自車の位置を適切に演算することができる。

（実施の形態２）
第１調整処理のステップＳ３２において、搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々ついて、自車が調整を行うべきか否かの指標は、自車及びデータ送信元の優先度に限定されない。
以下では、実施の形態２について、実施の形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施の形態１と共通しているため、実施の形態１と共通する構成部には実施の形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

以下では、実施の形態２における搬送車１２ａの制御部６５が実行する送信処理及び第１調整処理を説明する。実施の形態２における搬送車１２ｂ，１２ｃ夫々の制御部６５は、実施の形態２における搬送車１２ａの制御部６５と同様に、送信処理及び第１調整処理を実行する。搬送車１２ａの制御部６５が実行する送信処理及び第１調整処理夫々において、搬送車１２ａを搬送車１２ｂに置き換えることによって、搬送車１２ｂの制御部６５が実行する送信処理及び第１調整処理を説明することができる。搬送車１２ａの制御部６５が実行する送信処理及び第１調整処理夫々において、搬送車１２ａを搬送車１２ｃに置き換えることによって、搬送車１２ｃの制御部６５が実行する送信処理及び第１調整処理を説明することができる。

実施の形態２における送信処理のステップＳ２４では、搬送車１２ａの走行制御装置３１の制御部６５は、搬送車１２ａの走行の優先度の代わりに、搬送車１２ａの車高、車幅及び重量中の少なくとも１つの指標を示す走行データの搬送車１２ｂ，１２ｃへの送信を指示する。
実施の形態２における第１調整処理のステップＳ３２では、制御部６５は、自車、即ち、搬送車１２ａの指標と、無線通信部６３が受信した走行データが示す指標とに基づいて、自車が走行に関する調整を行うべきか否かを判定する。

搬送車１２ａ及びデータ送信元の中で走行に関する調整を行うべき車両を下記のように決定することができる。
１つの例として、搬送車１２ａ及びデータ送信元の中で重量が軽い車両が走行に関する調整を行う。もう１つの例として、搬送車１２ａ及びデータ送信元の中で車高が低い車両が走行に関する調整を行う。更に、もう１つの例として、搬送車１２ａ及びデータ送信元の中で車幅が狭い車両が走行に関する調整を行う。
実施の形態２における通信システム１及び搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃは実施の形態１と同様の効果を奏する。

なお、実施の形態１，２における第１調整処理において、制御部６５は、ステップＳ３５を実行した後に、無線通信部６３が所定期間、完了データを受信しなかった場合、ステップＳ３３を実行してもよい。
また、走行に関する調整を行うべき車両は、搬送車１２ａ及びデータ送信元の一方に限定されず、両方であってもよい。更に、搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々の演算部４９は、位置演算処理のステップＳ１６で位置の演算に用いる情報として、例えば、ドップラー計測器４３から入力された車両情報の代わりに、自車の車輪速センサから出力され、自車の車輪速度を示す情報を用いられてもよい。

また、反射体１３の形状は、三角柱状に限定されない。更に、反射体１３の数は、１つに限定されず、２以上であってもよい。また、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々が無線信号を送信する方向の数は、３つに限定されず、１つ、２つ又は４つ以上であってもよい。更に、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃが連続して送信する無線信号の数は、３つに限定されず、２つ又は４つ以上であってもよい。また、送信局１０ａ，１０ｂ，１０ｃ夫々は連続して無線信号を送信しなくてもよい。

更に、送信局の数は、３つに限定されず、４つ以上であってもよい。また、搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々が室内Ｒに存在している限り、搬送車１２ａ，１２ｂ，１２ｃ夫々は、少なくとも３つの送信局から直接に無線信号を受信することができる場合、反射体１３を室内Ｒに設けなくてもよい。この場合、信号送信元が異なる３つの無線信号の伝播距離に基づいて位置が、常時、演算される。
更に、室内Ｒを走行する搬送車の数は、３つに限定されず、２つ又は４つ以上であってもよい。また、位置演算装置３０の演算部４９と、走行制御装置３１の制御部６５とは同一のＣＰＵによって構成されてもよい。また、位置演算装置３０の記憶部５３と、走行制御装置３１の記憶部６４とは同一のメモリで構成されてもよい。

開示された実施の形態１，２はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 通信システム
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ 送信局
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ 搬送車
１３ 反射体
３０ 位置演算装置
３１ 走行制御装置
４０ 受信アンテナ（信号受信部）
４９ 演算部（位置演算部、信号判定部）
６３ 無線通信部（データ送信部、データ受信部）
６５ 制御部（決定部、調整判定部、対象判定部）
Ｐ２ コンピュータプログラム

Claims (7)

1. 予め決められた室内の位置に固定され、無線信号を送信する複数の送信局と、
   該室内を走行する複数の搬送車と
   を備え、
   該複数の搬送車夫々は、
   前記複数の送信局が送信した無線信号を受信する信号受信部と、
   該信号受信部が受信した無線信号の中で、送信元が相互に異なる複数の無線信号の伝播距離に基づいて自車の位置を演算する位置演算部と、
   該位置演算部が演算した位置に基づいて、走行が予定される走行予定経路を決定する決定部と、
   該決定部が決定した走行予定経路を示す走行に関する走行データを他の搬送車に無線で送信するデータ送信部と、
   他の搬送車から前記走行データを受信するデータ受信部と、
   該データ受信部が受信した走行データに基づいて、該走行データの送信元と走行に関する調整を行うべきか否かを判定する調整判定部と
   を有することを特徴とする通信システム。
2. 前記室内に設置され、前記複数の送信局が送信した無線信号を反射する反射体を備え、
   前記複数の搬送車夫々は、前記位置演算部の演算で用いる複数の伝播距離夫々に対応する複数の無線信号に、前記反射体で反射した無線信号が含まれているか否かを判定する信号判定部を有し、
   前記位置演算部は、該信号判定部によって前記反射体で反射した無線信号が含まれていると判定された場合、自身に対応する前記搬送車に関連する関連情報に基づいて該搬送車の位置を演算すること
   を特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記走行に関する調整は、前記走行予定経路及び走行の速度中の少なくとも１つを変更することによって行われること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の通信システム。
4. 前記走行データは、該走行データの送信元に関する走行の優先度を更に示し、
   前記複数の搬送車夫々は、前記調整判定部が前記走行に関する調整を行うべきと判定した場合に、自車に関する走行の優先度と、前記データ受信部が受信した走行データが示す優先度とに基づいて、前記走行に関する調整を自車が行うべきか否かを判定する対象判定部を有すること
   を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の通信システム。
5. 前記走行データは、該走行データの送信元の車高、車幅及び重量中の少なくとも１つの指標を更に示し、
   前記複数の搬送車夫々は、前記調整判定部が前記走行に関する調整を行うべきと判定した場合に、自車の指標と、前記データ受信部が受信した走行データが示す指標とに基づいて、前記走行に関する調整を自車が行うべきか否かを判定する対象判定部を有すること
   を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の通信システム。
6. 無線信号を受信する信号受信部と、
   該信号受信部が受信した無線信号の中で、送信元が相互に異なる複数の無線信号の伝播距離に基づいて自車の位置を演算する位置演算部と、
   該位置演算部が演算した位置に基づいて、走行が予定される走行予定経路を決定する決定部と、
   該決定部が決定した走行予定経路を示す走行に関する走行データを無線で送信するデータ送信部と、
   該走行データを受信するデータ受信部と、
   該データ受信部が受信した走行データに基づいて、該走行データの送信元と走行に関する調整をすべきか否かを判定する調整判定部と
   を備えることを特徴とする搬送車。
7. 搬送車に搭載されたコンピュータに該搬送車の動作を制御させるコンピュータプログラムにおいて、
   送信元が相互に異なる複数の無線信号の伝播距離に基づいて演算された前記搬送車の位置に基づいて、該搬送車の走行が予定される走行予定経路を決定し、
   決定した走行予定経路を示す経路データを含む走行に関する走行データの無線での送信を指示し、
   無線で受信された走行データを取得し、
   取得した走行データに基づいて、前記搬送車が該走行データの送信元と走行に関する調整をすべきか否かを判定する
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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