JP2018051648A - ロボット制御装置、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 視聴者の興味を引くコンテンツを実行することが可能なロボットを実現するためのロボット制御装置、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】 ロボット制御装置３は、ロボット２の周囲（視聴エリア７）に集まる視聴者の人数を監視するとともに、ロボット２により実行されるコンテンツに対する視聴者の反応を取得し、視聴者の反応に基づいて関心度を求め、コンテンツの実行に伴う視聴者の人数の増減及び関心度の変化に基づきコンテンツを評価する。また、ロボット制御装置３は評価の結果に基づきロボット２が実行するコンテンツを決定する。これにより、刻一刻と変化する視聴者の状態を把握し、コンテンツと視聴者の心理、行動の変化の相関関係を認識できる。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット制御装置、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラムに関し、詳細には、対話型ロボットを制御する技術に関する。

近年、人との対話が可能なロボットが開発されている。この種のロボットは、対話のための音声認識機能や発話機能を持つ他、対話相手の表情や音声感情、明るさや温度等の周囲の状況を音声・画像認識エンジンや各種のセンサにより読み取ることができる。また読み取った内容に応じてロボット自身の感情も変化させ、ディスプレイで感情を可視化したり、感情に応じた発話を実行する機能を持つものもある。また、ロボットの頭や腕、腰等に可動部を設け、対話や指令の内容に応じたアクションを行わせることも可能となっている。

例えば特許文献１には、ロボットにユーザと共に映像を視聴しているかのようなアクションを実行させるロボット制御方法について記載されている。このロボット制御方法では、ソーシャルメディアサーバから視聴中の番組に関するコメントを取得し、ロボットに設定されたパーソナリティと一致するパーソナリティ一致話者のコメントからロボットに発話させる発話内容を決定するとともに、発話内容の対話状態とロボットの感情状態に基づいてロボットに実行させるアクション内容をアクションデータベースから抽出して、視聴中の番組の内容に応じたアクションをロボットに実行させている。

特開２０１５−１４８７０１号公報

しかしながら、特許文献１のロボット制御方法は、ロボットの発話内容やアクションの内容をソーシャルメディアサーバから得た情報に基づいて決定するものであり、ロボットの前の多数の視聴者の状況から判断するものではない。例えば、ロボットがイベント会場等で芸（コンテンツ）を複数の視聴者に対して実施する場合、視聴者数や視聴者の反応を判断し、芸（コンテンツ）に対する評価を解析することで、視聴者の関心度の高いコンテンツを実行し集客力を向上させたいといった要望がある。また、このとき視聴者の年齢や性別等の属性毎にコンテンツに対する評価を解析することが望ましい。

本発明は、視聴者の興味を引くコンテンツを実行することが可能なロボットを実現するためのロボット制御装置、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

前述した課題を解決するための第１の発明は、視聴者に対しコンテンツを実行するロボットを制御するロボット制御装置であって、設定された特定範囲となる視聴エリアに集まる視聴者の人数を監視する監視手段と、前記監視手段により得られた人数の増減に基づき前記コンテンツを評価する評価手段と、前記評価手段による評価の結果に基づき前記ロボットが実行するコンテンツを決定する決定手段と、を備えることを特徴とするロボット制御装置である。

第１の発明によれば、ロボット制御装置は、ロボットの周囲（視聴エリア）に集まる視聴者の人数を監視し、コンテンツの実行に伴う視聴者の人数の増減に基づきコンテンツを評価し、評価の結果に基づきロボットが実行するコンテンツを決定する。これにより、コンテンツと視聴者の心理、行動の変化の相関関係を認識できる。その結果、視聴者の興味を引き、視聴者を誘引するような効果的なコンテンツを学習することができ視聴者の評価の高いコンテンツを実行して集客力を向上させることが可能となる。

第１の発明において、実行されるコンテンツに対する前記視聴者の反応を取得する反応取得手段と、前記反応取得手段により得られた視聴者の反応に基づいて前記視聴者の関心度を求める関心度算出手段と、を備え、前記決定手段は、前記評価手段による評価の結果及び前記関心度算出手段により求められた関心度の変化に基づき前記ロボットが実行するコンテンツを決定することが望ましい。これにより、視聴者の反応から関心度を求め、視聴者の人数の増減による評価結果と併せて関心度の変化を考慮してロボットが実行するコンテンツを決定できる。これにより、コンテンツに対する視聴者の心理、行動の変化をより高度に認識し、ロボットの行動に反映させることができる。ここで、反応取得手段は、視聴者によるロボットへの接触回数を視聴者の反応として取得することが望ましい。或いは、反応取得手段は、視聴エリアから取得した音声情報を解析することにより視聴者の反応を取得することが望ましい。或いは、視聴エリアを撮影した画像から各視聴者の視聴エリアでの滞留時間を計測し、計測した滞留時間に基づいて視聴者の反応を求めることが望ましい。或いは、視聴エリアを撮影した画像から各視聴者の表情を解析し、解析した表情に基づいて視聴者の反応を求めることが望ましい。

また、第１の発明において評価手段は、視聴者の人数または関心度のうち少なくともいずれか一方が増加した場合にコンテンツに対してポイントを付与することが望ましい。これにより、視聴者の人数が増加または関心度が増加するとポイントが増加するという評価を与えることができる。

また、第１の発明において、前記視聴者の属性情報を解析または取得する属性情報取得手段と、前記評価手段による評価の結果を前記視聴者の属性毎に記憶する記憶手段と、を更に備え、前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された前記視聴者の属性毎の評価の結果に応じて効果の高いコンテンツを優先的に実行するよう決定することが望ましい。これにより視聴者の属性に合わせて評価の高いコンテンツを優先的に実行可能となる。

また、第１の発明のロボット制御装置はロボット本体に設けられることが望ましい。この場合は、ロボット単体でコンテンツの評価を求めることができるため装置構成を簡易にすることができる。また、第１の発明のロボット制御装置はロボット本体とは別に設けられてもよい。この場合は、ロボットとは別に設けられたロボット制御装置を用いてロボットが実行するコンテンツの評価を行うため、ロボットの負荷が少なくロボットの動作を妨げることなく評価処理を行える。

第２の発明は、視聴者に対しコンテンツを実行するコンテンツ実行手段と、設定された特定範囲となる視聴エリアに集まる視聴者の人数を監視する監視手段と、前記監視手段により得られた人数の増減に基づき前記コンテンツを評価する評価手段と、前記評価手段による評価の結果に基づき前記ロボットが実行するコンテンツを決定する決定手段と、を備えることを特徴とするロボットである。

第２の発明によれば、ロボットは、ロボットの周囲（視聴エリア）に集まる視聴者の人数を監視し、コンテンツの実行に伴う視聴者の人数の増減に基づきコンテンツを評価し、評価の結果に基づき実行するコンテンツを決定する。これにより、コンテンツと視聴者の心理、行動の変化の相関関係を認識できる。その結果、視聴者の興味を引き、視聴者を誘引するような効果的なコンテンツを学習することができ視聴者の評価の高いコンテンツを実行して集客力を向上させることが可能となる。

第３の発明は、視聴者に対しコンテンツを実行するロボットを制御するロボット制御方法であって、設定された特定範囲となる視聴エリアに集まる視聴者の人数を監視するステップと、前記視聴者の人数の増減に基づき前記コンテンツを評価するステップと、前記評価の結果に基づき前記ロボットが実行するコンテンツを決定するステップと、を含むことを特徴とするロボット制御方法である。

第３の発明によれば、ロボットの周囲（視聴エリア）に集まる視聴者の人数を監視し、コンテンツの実行に伴う視聴者の人数の増減に基づきコンテンツを評価し、評価の結果に基づき実行するコンテンツを決定する。これにより、コンテンツと視聴者の心理、行動の変化の相関関係を認識できる。その結果、視聴者の興味を引き、視聴者を誘引するような効果的なコンテンツを学習することができ視聴者の評価の高いコンテンツを実行して集客力を向上させることが可能となる。

第４の発明は、コンピュータを、第１の発明のロボット制御装置として機能させるプログラムである。第４の発明により、コンピュータを第１の発明のロボット制御装置として機能させることが可能となる。

本発明により、視聴者の興味を引くコンテンツを実行することが可能なロボットを実現するためのロボット制御装置、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラムを提供できる。

ロボット制御システム１のシステム構成を示す図 視聴エリア７の監視について説明する図 ロボット２の内部構成図 コンピュータ３（ロボット制御装置）の内部構成図 本発明に係るロボット制御に関する機能構成図 関心度の算出手法の一例を説明する図 各視聴者の表情解析による関心度の算出例を示す図 ロボット２が実行するコンテンツ評価処理の流れを説明するフローチャート コンテンツ評価データ５１の例を示す図

以下、図面に基づいて本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
図１は、ロボット制御システム１のシステム構成の一例を示す図である。ロボット制御システム１は、ロボット２、コンピュータ３、カメラ４、及びマイク５を備えて構成される。ロボット２、カメラ４、及びマイク５はコンピュータ３に通信接続され、コンピュータ３により各装置の動作が連携するよう制御される。ロボット２、カメラ４、マイク５とコンピュータ３との通信接続の形態は、有線、無線を問わない。カメラ４は図２に示すように、視聴エリア７を含む範囲を撮像するビデオカメラである。カメラ４に替えてロボット２に内蔵されるカメラ２１０を用いて視聴エリア７を含む範囲を撮像することもできる。その場合はカメラ４を省略してよい。視聴エリア７は、カメラ４またはカメラ２１０の撮影範囲内に任意に設定される特定の範囲とする。図２は視聴エリア７の内外に複数の視聴者６が存在する例を示しているが、視聴者６の人数は時間の経過に伴い増減するため図２の例に限定されない。マイク５は図２に示すように、視聴エリア７内の音声を収集する。マイク５に替えてロボット２に内蔵されるマイク２１１を用いて視聴エリア７内の音声情報を得ることもできる。その場合はマイク５を省略してよい。

図２は、ロボット２が視聴者６に対しコンテンツを実行する様子を表す概念図である。カメラ４またはロボット２に内蔵されるカメラ２１０はロボット２の周囲を視聴エリア７として撮影し、撮影した画像をコンピュータ３に入力する。またマイク５またはロボット２に内蔵されるマイク２１１は視聴エリア７の音声を収集し、取得した音声情報をコンピュータ３に入力する。コンピュータ３は、カメラ４またはカメラ２１０からの画像、及びマイク５またはマイク２１１からの音声情報を取得する。またコンピュータ３は、ロボット２、カメラ４、及びマイク５の動作を制御する。

ロボット２は、対話型のロボットである。図３に示すように、ロボット２は、制御部２０１、記憶部２０２、入力部２０３、表示部２０４、メディア入出力部２０５、通信Ｉ／Ｆ２０６、可動部駆動機構２０７、周辺機器Ｉ／Ｆ部２０８、音声処理部２０９、カメラ２１０、マイク２１１、センサ２１２、及びスピーカ２１３がバス２２０を介して接続されて構成される。

制御部２０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。ＣＰＵは、記憶部２０２、ＲＯＭ、記録媒体等に格納されるプログラムをＲＡＭ上のワークメモリ領域に呼び出して実行し、バス２２０を介して接続された各部を駆動制御する。

ＲＯＭは、ロボット２のブートプログラムやＢＩＯＳ等のプログラム、データ等を恒久的に保持する。ＲＡＭは、ロードしたプログラムやデータを一時的に保持するとともに、制御部２０１が各種処理を行うために使用するワークエリアを備える。

記憶部２０２は、制御部２０１が実行するプログラムや、プログラム実行に必要なデータ、オペレーティングシステム等が格納されている。これらのプログラムコードは、制御部２０１により必要に応じて読み出されてＲＡＭに移され、ＣＰＵに読み出されて実行される。

また記憶部２０２は、ロボット２がコンテンツに含まれる発話やアクション（芸や応答等）を実行するための動作手順を定義した発話ＤＢやアクションＤＢ等の各種のデータベースを有する。

発話ＤＢは、文字情報（テキストデータ）と音声データとが対応づけて格納される。音声処理部２０９は、発話ＤＢに格納された文字情報と音声データとの対応関係に基づいて合成音声を生成し、スピーカ２１３から出力することでロボット２による発話を実現する。発話ＤＢには、定型文の音声データや、ロボット２の感情状態に応じて発話の抑揚や語尾を変化させるための発話変換データ等が格納されるようにしてもよい。

アクションＤＢは、ロボット２の応答やコンテンツに含まれるアクション（発話内容やアクション内容）の制御シーケンスを記載した制御シーケンステーブルが格納される。制御シーケンステーブルには、応答やアクションの動作名とロボット２の可動部制御シーケンスとを紐づけたデータが格納される。動作名は、動作の識別情報であり、一連の可動部制御シーケンスをロボット２が実行した際のロボット動作の様子を示している。可動部制御シーケンスは、制御対象とする各可動部の駆動箇所と値等（例えば頭部チルト角０度、右腕チルト角０度等）のリストである。

入力部２０３は、例えばタッチパネル等の入力装置や各種操作ボタン等を含み、入力されたデータを制御部２０１へ出力する。
表示部２０４は、例えば液晶パネル等のディスプレイ装置と、ディスプレイ装置と連携して表示処理を実行するための論理回路で構成され、制御部２０１の制御により入力された表示情報をディスプレイ装置上に表示させる。なお、入力部２０３のタッチパネルは表示部２０４のディスプレイと一体的に構成される。

メディア入出力部２０５は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記録媒体（メディア）等のドライブ装置であり、データの入出力を行う。

通信Ｉ／Ｆ２０６は、ネットワーク８との通信を媒介するインターフェースである。ネットワーク８は、ＬＡＮ（Local Area Network）や、より広域に通信接続されたＷＡＮ（Wide Area Network）、またはインターネット等の公衆の通信回線、基地局等を含む。ネットワーク８との通信接続は有線、無線を問わない。ロボット２はネットワーク８を介してＷｅｂサーバにアクセスし、各種のプログラムやデータを送受信可能である。

可動部駆動機構２０７は、ロボット２の頭部、首、肩、腕、腰、脚等に設けられた可動部を駆動する機構及び駆動装置を含む。可動部駆動機構２０７の動作は制御部２０１により制御される。制御部２０１は記憶部２０２に記憶されているアクションＤＢから可動部制御シーケンスを読み出し、各可動部駆動機構２０７に対して制御信号を送り、各駆動部を動作させる。

周辺機器Ｉ／Ｆ（インターフェース）部２０８は、周辺機器を接続させるためのポートであり、周辺機器Ｉ／Ｆ部２０８を介して周辺機器とのデータの送受信を行う。周辺機器との接続形態は有線、無線を問わない。ロボット２は周辺機器Ｉ／Ｆ部２０８を介してコンピュータ３等と通信接続可能となる。

音声処理部２０９は、音声合成部、音声認識部等を含む。音声合成部は、制御部２０１からの指令に基づき、文字情報（テキストデータ）に対応する合成音声データを生成し、スピーカ２１３に合成音声を出力する。合成音声は、予め記憶部２０２に記憶されている発話ＤＢに格納されている文字情報と音声データとの対応関係に基づいて生成される。音声合成部により、ロボット２によるコンテンツ内の発話や視聴者の反応に対する発話等を実現する。

音声認識部は、マイク２１１から入力された音声データ（例えば、人の音声）について音声認識処理を実施し、音声データに対応する文字情報（テキストデータ）を生成し、制御部２０１に入力する。制御部２０１は音声認識部により入力された文字情報に基づいて人の話の内容を認識したり、周囲の状況を判断したりし、ロボット２の感情を変化させたり、アクションや発話の内容を決定する。

カメラ２１０は、ロボット２に内蔵される例えばＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラ等であり、周囲の様子を撮影する。カメラ２１０により撮影された画像は制御部２０１に入力される。制御部２０１はカメラ２１０から入力された画像を認識し（画像認識処理）、周囲の状況を判断したり、認識結果に応じて感情を変化させたり、発話やアクションを決定したりする。

マイク２１１は、視聴エリア７の音声を入力し、制御部２０１に送る。
スピーカ２１３は、音声処理部２０９の音声合成部により生成された合成音声を出力したり、制御部２０１からの指令に基づきアラーム音等の所定の音声を出力したりする。

センサ２１２は、３Ｄセンサ、タッチセンサ、ジャイロセンサ、ソナーセンサ、レーザセンサ、バンパーセンサ、赤外線センサ等の各種のセンサを含む。各センサは検出した信号を制御部２０１に入力する。制御部２０１は各センサからの入力信号に応じて感情を変化させたり、ロボット２の発話の内容やアクションを決定したりする。
バス２２０は、制御信号、データ信号等の授受を媒介する経路である。

コンピュータ３は、ロボット制御システム１全体の動作を制御する制御装置であり、カメラ４による画像の取得やマイク５による音声情報の取得を行う。また、ロボット２の動作を制御する。

図４に示すように、コンピュータ３は、制御部３０１、記憶部３０２、メディア入出力部３０３、周辺機器Ｉ／Ｆ部３０４、入力部３０６、表示部３０７、通信Ｉ／Ｆ３０８がバス３０９を介して接続されて構成される。

制御部３０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成される。ＣＰＵは、記憶部３０２、ＲＯＭ、記録媒体等に格納されるプログラムをＲＡＭ上のワークメモリ領域に呼び出して実行し、バス３０９を介して接続された各部を駆動制御する。

制御部３０１のＣＰＵは、ロボット２が実行するコンテンツを評価するコンテンツ評価処理（図８参照）を実行する。またロボット２によるコンテンツ実行を制御したり、コンテンツの実行状況に応じたカメラ４、マイク５等の制御を行う。

ＲＯＭは、コンピュータ３のブートプログラムやＢＩＯＳ等のプログラム、データ等を恒久的に保持する。ＲＡＭは、ロードしたプログラムやデータを一時的に保持するとともに、制御部３０１が各種処理を行うために使用するワークエリアを備える。

記憶部３０２は、制御部３０１が実行するプログラムや、プログラム実行に必要なデータ、オペレーティングシステム等が格納されている。これらのプログラムコードは、制御部３０１により必要に応じて読み出されてＲＡＭに移され、ＣＰＵに読み出されて実行される。
記憶部３０２は、コンテンツＤＢ３１０を有する。コンテンツＤＢ３１０には複数のコンテンツの識別情報（コンテンツＩＤ）と制御シーケンステーブルとが対応付けて記憶されている。制御シーケンステーブルには、コンテンツで実行する一連の発話やアクションの制御シーケンスが格納される。
また、記憶部３０２は、後述するコンテンツ評価処理により学習した情報であるコンテンツ評価データ５１（図９参照）を記憶する。

メディア入出力部３０３は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記録媒体（メディア）等のドライブ装置であり、データの入出力を行う。

周辺機器Ｉ／Ｆ（インタフェース）部３０４は、周辺機器を接続させるためのポートであり、周辺機器Ｉ／Ｆ部３０４を介して周辺機器とのデータの送受信を行う。周辺機器との接続形態は有線、無線を問わない。周辺機器Ｉ／Ｆ部３０４を介してコンピュータ３に、ロボット２、カメラ４、及びマイク５等を通信接続できる。

入力部３０６は、例えばキーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置であり、入力されたデータを制御部３０１へ出力する。

表示部３０７は、例えば液晶パネル等のディスプレイ装置と、ディスプレイ装置と連携して表示処理を実行するための論理回路で構成され、制御部３０１の制御により入力された表示情報をディスプレイ装置上に表示させる。なお、入力部３０６のタッチパネルは表示部３０７のディスプレイと一体的に構成される。制御部３０１は表示部３０７に対して表示情報を送り、表示させる。

通信Ｉ／Ｆ３０８は、ネットワーク８との通信を媒介するインターフェースである。コンピュータ３はネットワーク８上のＷｅｂサーバから各種のプログラムやデータを送受信可能である。

バス３０９は、制御信号、データ信号等の授受を媒介する経路である。

次に、図５を参照してロボット制御装置３の機能構成について説明する。ロボット制御装置３は、人数監視部３１、反応取得部３２、関心度算出部３３、評価部３４、及びコンテンツ決定部３５を備える。

人数監視部３１は、ロボット２に内蔵されるカメラ２１０または外付けのカメラ４により撮影された視聴エリア７内の画像を取得し、取得した画像を解析することにより視聴エリア７内の視聴者の人数を認識する。なお、人数監視部３１による視聴者６の人数の認識タイミングは、所定時間経過時点としてもよいし、コンテンツの実行の前後、或いは、コンテンツと連動して予め設定されたタイミングとしてもよい。人数監視部３１は、これらの所定の視聴者数取得タイミングにおける視聴エリア７内の視聴者の人数を算出し、評価部３４に通知する。

反応取得部３２は、ロボット２により実行されるコンテンツに対する視聴者６の反応を取得する。反応とは、例えば視聴者６によるロボット２への接触、視聴者６の発声（視聴エリア７の音声情報）、各視聴者６の視聴エリア７での滞留時間、各視聴者６の表情等である。

関心度算出部３３は、反応取得部３２により得られた視聴者６の反応の変化に基づいて視聴エリア７内の視聴者６全体の関心度を求め、評価部３４に通知する。

ロボット制御装置３は、例えば図６に示すように、タッチ認識、音声認識、滞留時間、表情解析等を行うことにより視聴者６の反応を取得する。そして、それらの反応を集計することにより視聴エリア７内の視聴者６全体の関心度を算出する。

タッチ認識では、ロボット制御装置３は、ロボット２から視聴者６がロボット２に触れた回数（タッチ回数）を取得する。タッチ回数は、ロボット２のセンサ２１２（タッチセンサ）により計測される。

音声認識では、ロボット制御装置３は、マイク５またはロボット２に設けられたマイク２１１を用いて視聴エリア７の音声情報を取得する。ロボット制御装置３は所定時間内に取得した音声情報を解析して視聴者６の反応を求める。音声情報の解析では、ロボット制御装置３は、例えば音声情報から「面白い」等のポジティブワードを検出し、ポジティブワードを検出した回数に応じて視聴者６の関心度を算出する。また、音声情報から視聴者６の笑い声や拍手等の音声を検出し、その検出量に応じて関心度を算出してもよい。

滞留時間の解析では、ロボット制御装置３は、取得した画像データから視聴エリア７内に存在する各視聴者６が視聴エリア７内に入ってから視聴エリア７の外へ出るまでの時間である滞留時間を計測する。ロボット制御装置３は、各視聴者６の滞留時間を集計することにより視聴者６全体の関心度を求める。集計は、例えば各視聴者６の滞留時間の平均値等を求めることにより行われる。

表情解析では、図７に示すように、ロボット制御装置３は取得した画像データから視聴エリア７内に存在する各視聴者６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅのそれぞれの表情（笑顔や目線等）を解析し、各視聴者６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅの関心度を推定する。ロボット制御装置３は各視聴者６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅの関心度を集計することにより視聴者６全体の関心度を求める。

なお、上述の関心度の算出例は一例であり、タッチ認識、音声認識、滞留時間、表情解析等のうちいずれか一つの処理によって関心度を求めるものとしてもよいし、複数の処理の結果を利用して関心度を算出するものとしてもよい。また、タッチ認識、音声認識、滞留時間、表情解析以外の手法により視聴者６の関心度を求めてもよい。

評価部３４は、人数監視部３１により得られた視聴者６の人数の増減及び関心度算出部３３により算出された関心度の変化に基づきコンテンツを評価する。例えば、コンテンツの実行前と実行後（或いはコンテンツ実行中）の視聴者６の人数の増減、及び関心度の変化からコンテンツの評価ポイントを付与または減少させる。コンテンツの実行後（或いはコンテンツ実行中）の視聴者６の人数または関心度のうち少なくともいずれか一方が、コンテンツ実行前よりも増加した場合に、評価ポイントを付与する。または視聴者６の人数または関心度のうち少なくともいずれか一方が減少した場合にはコンテンツの評価ポイントを減点する。
なお、ロボット制御装置３は視聴エリア７内に存在する各視聴者の性別や年齢等の属性情報を取得し、上述の評価の結果を視聴者の属性毎に記憶部３０２に記憶することが望ましい。視聴者の属性情報は、ロボット制御装置３がカメラ４等から取得した画像データから割り出すか、或いは予め行われた入場者アンケート等により入力された視聴者の属性情報等を利用できる。

コンテンツ決定部３５は、評価部３４による評価の結果に基づきコンテンツの優先度を算出する。コンテンツ決定部３５は、この優先度に基づいて次回以降にロボット２が実行するコンテンツを決定する。なお、評価部３４による評価結果が視聴者の属性（性別や年齢層等）毎に記憶される場合は、コンテンツ決定部３５は、視聴者属性に相応しいコンテンツを優先度に基づいて決定する。

次に、図８を参照してロボット制御装置（コンピュータ）３が実行するコンテンツ評価処理について説明する。
まず、ロボット制御装置３は、視聴エリア７内の人数をカウントする（ステップＳ１０１）。すなわち、ロボット制御装置３はカメラ４による撮像を開始し、ロボット２の周囲の視聴エリア７を撮影した画像データを取得する。ロボット制御装置３は取得した画像データから視聴エリア７内に存在する視聴者６（人）の数を数えて、人数（１）として記憶部３０２に保持する。なお、ステップＳ１０１において、ロボット制御装置３はカメラ４から取得した画像データから視聴者６の年齢や性別等の属性情報を解析する。ロボット制御装置３は視聴者６の属性毎の人数をカウントする。

次にロボット制御装置３は、視聴者６の反応を取得し関心度を計測する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、ロボット制御装置３は、視聴者６がロボット２に接触する回数（タッチ回数）や、視聴者６の様子を撮影した画像データや、視聴エリア７の音声情報等を取得し、これらの情報に基づいてタッチ認識、音声認識、滞留時間、表情解析等を行うことにより視聴者６の反応を取得する。そして、それらの反応を集計することにより視聴エリア７内の視聴者６全体の関心度を算出する。ロボット制御装置３は、コンテンツ開始前のタイミングで得た関心度を関心度（１）として記憶部３０２に保持する。

次に、ロボット制御装置３は、ロボット２にコンテンツ実行開始指示の信号を送る。ロボット２は、ロボット制御装置３から送信されたコンテンツ実行開始指示に従い、指定されたコンテンツを実行する（ステップＳ１０３）。

ロボット制御装置３は、ロボット２がコンテンツを実行した後、或いはコンテンツを実行開始してから所定時間経過後に得た画像データに基づき、視聴エリア７内の視聴者６の人数をカウントする（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で求めた視聴者６の人数を人数（２）として記憶部３０２に保持する。

ロボット制御装置３は、ステップＳ１０１において取得した人数（１）とステップＳ１０４で取得した人数（２）とを比較する（ステップＳ１０５）。すなわち、コンテンツ実行前の視聴者６の人数（１）とコンテンツ実行後（または実行中）の視聴者６の人数（２）とを比較する。コンテンツ実行前と実行後（または実行中）の人数が等しい場合は（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、ロボット制御装置３は、この時点での視聴者６の関心度を計測する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の関心度は、ステップＳ１０２の関心度の計測と同じ手法により求める。ロボット制御装置３は、ステップＳ１０６で計測した関心度を関心度（２）として記憶部３０２に記憶する。

ロボット制御装置３は、ステップＳ１０２において計測した関心度（１）とステップＳ１０６で計測した関心度（２）とを比較する（ステップＳ１０７）。すなわち、コンテンツ実行前の視聴者６の関心度（１）とコンテンツ実行後（または実行中）の視聴者６の関心度（２）とを比較する（ステップＳ１０７）。コンテンツ実行中（または実行後）の関心度（２）がコンテンツ実行前の関心度（１）以上である場合は（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、当該コンテンツについて評価ポイントをその時の視聴者６の属性毎に付与する（ステップＳ１０８）。

ステップＳ１０７において、コンテンツ実行後（または実行中）の関心度（２）がコンテンツ実行前の関心度（１）より低いと判定された場合は（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、当該コンテンツについて評価ポイントをその時の視聴者６の属性毎に所定値だけ減少させる（ステップＳ１０９）。

コンテンツ実行前に視聴者６の人数（１）よりコンテンツの実行後（または実行中）の人数（２）が増えている場合も（ステップＳ１０５；Ｎｏ→ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、ロボット制御装置３は、当該コンテンツについて評価ポイントを視聴者６の属性毎に付与する（ステップＳ１０８）。一方、コンテンツ実行後（または実行中）の人数（２）がコンテンツ実行前に視聴者６の人数（１）以下となった場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ→ステップＳ１１０；Ｎｏ）は、ロボット制御装置３は、当該コンテンツについて評価ポイントを視聴者６の属性毎に所定値だけ減少させる（ステップＳ１０９）。

コンテンツに対する評価ポイントは、例えば、図９に示すコンテンツ評価データ５１のような形式でロボット制御装置３の記憶部３０２に記録される。図９に示すコンテンツ評価データ５１では、コンテンツの識別情報であるコンテンツＩＤと、コンテンツに付与された評価ポイントとが視聴者６の属性毎に分類されて記憶されている。評価ポイントの値は、コンテンツ評価処理を実行することにより更新される。なお、コンテンツ実行中に複数のタイミングでコンテンツの評価を行う場合には、１つのコンテンツＩＤについて複数の評価タイミング（ロボットの動作の名称や動作の番号（ＩＤ）、或いは動作を実施する時間等）での評価ポイントが記録される。

以上のように、コンテンツの実行に伴う視聴者６の人数の増減と関心度の変化に応じて評価ポイントのポイントアップまたはポイントダウン（ポイントの減少）を行うと、ロボット制御装置３は、次にロボット２に実行させるコンテンツがあるか否かを確認し、次のコンテンツがある場合は（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に戻り次のコンテンツの実行開始を指示する。

ロボット制御装置３は、次のコンテンツについても同様に、ステップＳ１０４〜ステップＳ１１０の処理を実行し、視聴者６の人数の変化や関心度の変化に応じてポイントアップ（ポイントの付与）またはポイントダウン（ポイントの減少）を行う。次のコンテンツがない場合は（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、処理を終了する。

一連のコンテンツ評価処理により生成されたコンテンツ評価データ５１は、ロボット制御装置３がロボット２に実行させるコンテンツを決定する際に参照される。例えばロボット制御装置３は、評価ポイントが高いコンテンツが優先的に実行されるように、コンテンツの優先度を決定する。

なお、上述の処理においてロボット制御装置３は、カメラ４から得た画像データから視聴者６の性別や年齢等の属性情報を推定し、各視聴者６の関心度を性別や年齢等の属性情報と関連付けて集計するようにしてもよい。その場合には、ロボット制御装置３がロボット２にコンテンツを実行させる際に、カメラ４により撮影した画像データからロボット２の周囲にいる視聴者６の性別や年齢層を認識し、性別や年齢層に応じて評価ポイントの高いコンテンツを優先的に実行する等、リアルタイムに実行するコンテンツを決定してもよい。

以上説明したように、本発明に係るロボット制御装置３は、ロボット２の周囲（視聴エリア７）に集まる視聴者６の人数を監視するとともに、ロボット２により実行されるコンテンツに対する視聴者６の反応を取得し、視聴者６の反応に基づいて関心度を求め、コンテンツの実行に伴う視聴者６の人数の増減及び関心度の変化に基づきコンテンツを評価する。また、ロボット制御装置３は評価の結果に基づきロボット２が実行するコンテンツを決定する。
これにより、視聴者６の状態を把握し、コンテンツと視聴者６の心理、行動の変化の相関関係を認識できる。その結果、視聴者６の興味を引き、視聴者６を誘引するような効果的なコンテンツを学習することができる。これにより視聴者６の関心度の高いコンテンツを実行して集客力を向上させることが可能となる。

なお、本実施形態では、ロボット２とは別に設けられたコンピュータがロボット制御装置３として機能し、視聴エリア７内の視聴者６の監視、視聴者６の反応取得、関心度算出、評価、コンテンツ決定等の処理を行うものとしているが、これらの各処理をロボット２の制御部２０１が実行するものとしてもよい。また、これらの各処理はプログラムによって実行されるものとしてもよい。プログラムはロボット２の記憶部２０２またはコンピュータ３の記憶部３０２に記憶されものとしてもよいし、ネットワーク８を介してロボット２またはコンピュータ（ロボット制御装置３）にインストールすることも可能である。

以上、添付図面を参照して、本発明に係るロボット制御装置、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラム等の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されない。当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１……………………ロボット制御システム
２……………………ロボット
２０１………………制御部
２０２………………記憶部
２０３………………入力部
２０４………………表示部
２０５………………メディア入出力部
２０６………………通信Ｉ／Ｆ部
２０７………………可動部駆動機構
２０８………………周辺機器Ｉ／Ｆ部
２０９………………音声処理部
２１０………………スピーカ
２１１………………マイク
２１２………………センサ
２２０………………バス
３……………………コンピュータ（ロボット制御装置）
３１…………………人数監視部
３２…………………反応取得部
３３…………………関心度算出部
３４…………………評価部
３５…………………コンテンツ決定部
３０１………………制御部
３０２………………記憶部
３０３………………メディア入出力部
３０４………………周辺機器Ｉ／Ｆ部
３０６………………入力部
３０７………………表示部
３０８………………通信Ｉ／Ｆ部
３０９………………バス
３１０………………コンテンツＤＢ
４……………………カメラ
５……………………マイク
５１…………………
６、６ａ〜６ｅ……視聴者
７……………………視聴エリア
８……………………ネットワーク

Claims (13)

1. 視聴者に対しコンテンツを実行するロボットを制御するロボット制御装置であって、
   設定された特定範囲となる視聴エリアに集まる視聴者の人数を監視する監視手段と、
   前記監視手段により得られた人数の増減に基づき前記コンテンツを評価する評価手段と、
   
   前記評価手段による評価の結果に基づき前記ロボットが実行するコンテンツを決定する決定手段と、
   を備えることを特徴とするロボット制御装置。
2. 実行されるコンテンツに対する前記視聴者の反応を取得する反応取得手段と、
   前記反応取得手段により得られた視聴者の反応に基づいて前記視聴者の関心度を求める関心度算出手段と、を備え、
   前記決定手段は、前記評価手段による評価の結果及び前記関心度算出手段により求められた関心度の変化に基づき前記ロボットが実行するコンテンツを決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記反応取得手段は、前記視聴者による前記ロボットへの接触回数を前記反応として取得することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御装置。
4. 前記反応取得手段は、前記視聴エリアから取得した音声情報を解析することにより前記反応を取得することを特徴とする請求項２または請求項３のいずれかに記載のロボット制御装置。
5. 前記反応取得手段は、前記視聴エリアを撮影した画像から各視聴者の視聴エリアでの滞留時間を計測し、計測した滞留時間に基づいて視聴者の反応を求めることを特徴とする請求項２から請求項４のいずれかに記載のロボット制御装置。
6. 反応取得手段は、前記視聴エリアを撮影した画像から各視聴者の表情を解析し、解析した表情に基づいて視聴者の反応を求めることを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載のロボット制御装置。
7. 前記評価手段は、前記人数または前記関心度のうち少なくともいずれか一方が増加した場合に前記コンテンツに対してポイントを付与することを特徴とする請求項２から請求項６のいずれかに記載のロボット制御装置。
8. 前記視聴者の属性情報を解析または取得する属性情報取得手段と、
   前記評価手段による評価の結果を前記視聴者の属性毎に記憶する記憶手段と、を更に備え、
   前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された前記視聴者の属性毎の評価の結果に応じて効果の高いコンテンツを優先的に実行するよう決定することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載のロボット制御装置。
9. 当該ロボット制御装置はロボット本体に設けられることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載のロボット制御装置。
10. 当該ロボット制御装置はロボット本体とは別に設けられることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載のロボット制御装置。
11. 視聴者に対しコンテンツを実行するコンテンツ実行手段と、
    設定された特定範囲となる視聴エリアに集まる視聴者の人数を監視する監視手段と、
    前記監視手段により得られた人数の増減に基づき前記コンテンツを評価する評価手段と、
    前記評価手段による評価の結果に基づき前記ロボットが実行するコンテンツを決定する決定手段と、
    を備えることを特徴とするロボット。
12. 視聴者に対しコンテンツを実行するロボットを制御するロボット制御方法であって、
    設定された特定範囲となる視聴エリアに集まる視聴者の人数を監視するステップと、
    前記視聴者の人数の増減に基づき前記コンテンツを評価するステップと、
    前記評価の結果に基づき前記ロボットが実行するコンテンツを決定するステップと、
    を含むことを特徴とするロボット制御方法。
13. コンピュータを、請求項１から請求項１０のいずれかに記載のロボット制御装置として機能させるプログラム。
    

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