JP2018050610A - Travel device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、遠隔操作される走行装置に関し、特に家屋の床下におけるシロアリ防除、及び駆除を目的とした防蟻剤放出用の走行装置に関する。 The present invention relates to a remotely operated traveling device, and more particularly to a traveling device for termite control for controlling and controlling termites under the floor of a house.
従来、木造住宅や鉄筋コンクリート住宅の家屋の床下木質部分をシロアリが食害するのを防止する対策として、家屋の床下において、床下土壌面や布基礎、あるいは束柱に薬剤を散布し、予め建物内にシロアリが進入するのを防止する手段が取られている。実際の作業としては、作業者が室内に上がり込んで家屋室内の床下点検口（床下収納庫）を利用して床下内に潜り込み、薬剤を、床下土壌面や布基礎、あるいは束柱に散布する方法が行われている。この方法によると、有毒な薬剤を作業者が直接吸ったり浴びたりする危険性があり、また、床下の非常に狭い空間の作業のため作業効率が悪いため、作業者の健康を害するおそれがあった。 Conventionally, as a measure to prevent termites from damaging the wooden parts under the floors of wooden houses and reinforced concrete houses, chemicals are sprayed on the soil surface, cloth foundation or bundle pillars under the floor of the house, Measures are taken to prevent termites from entering. As an actual work, a method in which the worker goes up into the room and uses the under-floor inspection port (under-floor storage) in the house room to sink under the floor and spray the drug on the under-floor soil surface, cloth foundation, or bundle pillar. Has been done. According to this method, there is a risk that the worker directly inhales or bathes toxic chemicals, and the work efficiency is low due to work in a very narrow space under the floor, which may harm the health of the worker. It was.
これらを改善する方法として、例えば特許文献１には、少なくとも対象物を認識する視覚部を備えたアクチュエータと制御ユニットが接続ケーブルを介して接続されたロボットシステム本体と、該アクチュエータを搭載して移動するための移動手段とを備えたシロアリ等防除ロボットシステムが開示されている。この方法によれば、シロアリ、腐朽等の被害状況を容易に調査、点検、防除することができるとされている。 As a method for improving these, for example, Patent Document 1 discloses that a robot system main body in which an actuator including a visual unit for recognizing an object and a control unit are connected via a connection cable, and the actuator is mounted and moved. A termite control robot system including a moving means is disclosed. According to this method, damage conditions such as termites and decay can be easily investigated, inspected and controlled.
上記ロボットシステムを用いる場合、作業者が室内に上がり込んで該ロボットシステム本体を床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させ、床上から遠隔により該ロボットシステムの制御が行われている。この作業を行うために、作業者は事前に戸建てや集合住宅の住人またはオーナーと作業日程や作業時間の調整を綿密に行う必要があった。また、一般に他人を室内に入れて作業させること自体、住人にとってストレスを伴うこともあることから、特に家庭の主婦や単身者にとっては負担が大きかった。 When the robot system is used, an operator goes into the room, enters the robot system main body into the underfloor space from the underfloor inspection port (underfloor storage), and the robot system is controlled remotely from the floor. In order to carry out this work, the worker had to make a thorough adjustment of the work schedule and work time with the resident or owner of the detached house or apartment house in advance. Moreover, since it is generally stressful for a resident to put another person in the room and work, it is particularly burdensome for a housewife or a single person at home.
本発明は上記の事情に着目してなされたものであって、その目的は、作業者が室内（屋内）に上がり込んで作業することなく、室外（屋外）において安全、且つ、効率的に行うことができる防蟻剤放出用の走行装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above circumstances, and its purpose is to perform it safely and efficiently outdoors (outdoors) without the operator going up into the room (indoors) and working. An object of the present invention is to provide a traveling device for releasing an anti-anticide.
上記課題を解決し得た本発明の走行装置は、遠隔操作される走行装置であって、第１クローラベルトと、該第１クローラベルトの内側にある第１回転体と、第２クローラベルトと、該第２クローラベルトの内側にある第２回転体と、前記第１回転体と前記第２回転体との間に配置されている本体と、少なくとも前記第１回転体に接続される第１回転モータと、を有しており、前記第１回転モータの回転軸は、前記第１回転体の回転軸に対して垂直な面に平行（１０度以内のズレを有する場合を含む）であるところに要旨を有する。 The traveling device of the present invention that can solve the above-described problem is a traveling device that is remotely operated, and includes a first crawler belt, a first rotating body inside the first crawler belt, and a second crawler belt. , A second rotating body inside the second crawler belt, a main body disposed between the first rotating body and the second rotating body, and at least a first connected to the first rotating body. A rotation motor, and a rotation axis of the first rotation motor is parallel to a plane perpendicular to the rotation axis of the first rotation body (including a case where the rotation is within 10 degrees). However, it has a gist.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１回転モータの回転軸と、前記走行装置の直進方向のなす角度の大きさが１０度以内である。 In a preferred embodiment of the present invention, the traveling device has an angle of 10 degrees or less between a rotation shaft of the first rotary motor and a straight traveling direction of the traveling device.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１回転モータを収容している第１筐体と、前記第２回転体に接続される第２回転モータと、前記第２回転モータを収容している第２筐体と、をさらに有しており、前記本体の底部には、前記第１筐体および／または前記第２筐体の形状に沿う案内部が形成されている。 In a preferred embodiment of the present invention, the traveling device includes a first housing that houses the first rotary motor, a second rotary motor connected to the second rotary body, and the second rotary motor. A second housing that houses the first housing; and a guide portion that follows a shape of the first housing and / or the second housing is formed at a bottom of the main body.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１筐体、前記第１クローラベルト、および第１回転体を有する第１クローラモジュールが、前記走行装置の幅方向における長さが、前記走行装置の高さ方向における長さよりも短く構成されている。 In a preferred embodiment of the present invention, the traveling device includes a first crawler module having the first housing, the first crawler belt, and a first rotating body, wherein the traveling device has a length in the width direction of the traveling device. It is comprised shorter than the length in the height direction of a traveling apparatus.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１クローラモジュールは、前記走行装置の幅方向における長さが８０ｍｍ以下である。 In a preferred embodiment of the present invention, in the traveling device, the first crawler module has a length in the width direction of the traveling device of 80 mm or less.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１筐体の高さ方向の中心位置が、前記第１クローラベルトの高さ方向の中心位置よりも高い位置にある。 In a preferred embodiment of the present invention, in the traveling device, the center position in the height direction of the first housing is higher than the center position in the height direction of the first crawler belt.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記本体の上に分離可能に形成されている天板と、該天板上に分離可能に形成されている防蟻剤ノズルとをさらに有している。 In a preferred embodiment of the present invention, the traveling device further includes a top plate that is separably formed on the main body, and an antifungal agent nozzle that is separably formed on the top plate. ing.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記本体と、前記第１回転体と、前記第２回転体とがそれぞれ分離可能に構成されている。 In a preferred embodiment of the present invention, the traveling device is configured such that the main body, the first rotating body, and the second rotating body are separable.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１筐体および／または前記第２筐体は係合孔および／または係合突起を有しており、前記案内部には係合孔および／または係合突起を有しており、前記第１筐体および／または前記第２筐体は、前記案内部に係合している。 In a preferred embodiment of the present invention, in the traveling device, the first housing and / or the second housing has an engagement hole and / or an engagement protrusion, and the guide portion has an engagement hole. And / or an engaging protrusion, and the first casing and / or the second casing are engaged with the guide portion.
本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第２筐体、前記第２クローラベルト、および第２回転体を有する第２クローラモジュールと前記第１クローラモジュールと前記本体は、互いに独立して防塵防水性を有している。 In a preferred embodiment of the present invention, the traveling device includes a second crawler module having the second casing, the second crawler belt, and a second rotating body, the first crawler module, and the main body being independent of each other. It is dustproof and waterproof.
本発明によれば、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入することができる防蟻剤放出用の走行装置を提供できる。これにより、人体に有害な防蟻剤を放出する走行装置を、作業者が家屋室内に上がり込んで、床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させるという作業を行う必要がない。したがって、家屋の住人やオーナーに対して、事前の作業日程や作業時間の調整を綿密に行う必要がなく、作業者が作業自体に集中することが可能となり、作業効率を向上させることができる。また、家屋の住人やオーナーにとって、見知らぬ他人が室内に上がり込んで作業するというストレスを貯めることもない。さらに、人体に有害な防蟻剤の放出装置を室内に持ち込んで作業を行う必要がないことから、家屋の住人やオーナーは防蟻剤に触れることもなく、安心して当該作業を依頼できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the traveling apparatus for discharge | release of an antifungal agent which can be carried in into under floor space from the opening part currently formed in the standing part of the foundation concrete of a house can be provided. Thereby, it is not necessary to perform the operation | work which an operator goes up into a house room, and makes it enter into under-floor space from an under-floor inspection port (under-floor storage) by releasing the traveling apparatus which discharge | releases an ant preventive harmful | toxic to a human body. Therefore, it is not necessary to carefully adjust the work schedule and work time in advance for the dwellers and owners of the house, so that the worker can concentrate on the work itself and work efficiency can be improved. In addition, the resident or owner of the house does not accumulate the stress of strangers going up into the room and working. Furthermore, since it is not necessary to carry out the work by bringing a device for releasing an ant-proofing agent harmful to the human body into the room, a resident or owner of a house can request the work without worrying about touching the ant-proofing agent.
以下、より詳細な実施の形態を説明するが、本発明は以下の実施の形態のみに限定されず、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。 Hereinafter, a more detailed embodiment will be described, but the present invention is not limited to the following embodiment, and can be implemented with modifications within a range that can be adapted to the gist of the preceding and following descriptions, They are all included in the technical scope of the present invention.
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are denoted by the same reference numerals.
図１は、本発明の実施の形態に係る走行装置１１と、第１クローラモジュール７０ａを示す斜視図である。（ａ）は走行装置１１の分解図、（ｂ）は第１クローラモジュール７０ａの内部透視図を示す。第１クローラモジュール７０ａは、第１筐体５０ａ、第１クローラベルト１９ａ、および第１回転体１８ａを有するものである。 FIG. 1 is a perspective view showing a traveling device 11 and a first crawler module 70a according to an embodiment of the present invention. (A) is an exploded view of the traveling device 11, and (b) is an internal perspective view of the first crawler module 70a. The first crawler module 70a includes a first housing 50a, a first crawler belt 19a, and a first rotating body 18a.
図１（ａ）に示す通り、本発明の走行装置１１は、第１クローラベルト１９ａと、第１クローラベルト１９ａの内側にある第１回転体１８ａと、第２クローラベルト１９ｂと、第２クローラベルト１９ｂの内側にある第２回転体１８ｂとを備えている。更に走行装置１１は、第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂとの間に配置される本体１２を備えている。更に走行装置１１は、遠隔操作されるようになっている。 As shown in FIG. 1A, the traveling device 11 of the present invention includes a first crawler belt 19a, a first rotating body 18a inside the first crawler belt 19a, a second crawler belt 19b, and a second crawler. And a second rotating body 18b inside the belt 19b. Furthermore, the traveling device 11 includes a main body 12 disposed between the first rotating body 18a and the second rotating body 18b. Further, the traveling device 11 is remotely operated.
図１（ｂ）に示す通り、走行装置１１は、第１回転体１８ａに接続される第１回転モータ４０ａを備えている。走行装置１１は、更に第１回転モータ４０ａを収容する第１筐体５０ａを備えていても良い。 As shown in FIG. 1B, the traveling device 11 includes a first rotating motor 40a connected to the first rotating body 18a. The traveling device 11 may further include a first housing 50a that houses the first rotation motor 40a.
図１（ｂ）に示す通り、第１回転モータ４０ａの回転軸Ｘは、第１回転体１８ａの回転軸Ｙに対して垂直な面に平行になっている。本発明の走行装置１１は、第１回転モータ４０ａの回転軸Ｘが、第１回転体１８ａの回転軸Ｙに対して垂直な面に平行である点に最大の特徴がある。第１回転モータ４０ａは、回転軸Ｘ方向の長さが長いものである。そのため、回転軸Ｘを第１回転体１８ａの回転軸Ｙに対して垂直な面に平行にすることにより、第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の幅方向（回転軸Ｙ方向）の長さを短くすることができる。その結果、走行装置１１を家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入し易くすることができる。 As shown in FIG. 1B, the rotation axis X of the first rotary motor 40a is parallel to a plane perpendicular to the rotation axis Y of the first rotating body 18a. The travel device 11 of the present invention is characterized in that the rotation axis X of the first rotary motor 40a is parallel to a plane perpendicular to the rotation axis Y of the first rotating body 18a. The first rotary motor 40a has a long length in the rotation axis X direction. Therefore, by making the rotation axis X parallel to a plane perpendicular to the rotation axis Y of the first rotating body 18a, the length of the traveling device 11 of the first crawler module 70a in the width direction (rotation axis Y direction) is increased. Can be shortened. As a result, the traveling device 11 can be easily carried into the underfloor space from the opening formed in the standing portion of the foundation concrete of the house.
第１回転モータ４０ａの回転軸Ｘは、第１回転体１８ａの回転軸Ｙに対して垂直な面に平行であるが、１０度以内のズレを有していても良い。この角度の誤差は、好ましくは８度以下、より好ましくは６度以下、更により好ましくは４度以下である。 The rotation axis X of the first rotation motor 40a is parallel to a plane perpendicular to the rotation axis Y of the first rotation body 18a, but may have a deviation of 10 degrees or less. The angle error is preferably 8 degrees or less, more preferably 6 degrees or less, and even more preferably 4 degrees or less.
第１回転モータ４０ａの回転軸Ｘと、走行装置１１の直進方向Ｐのなす角度の大きさは１０度以内であることが好ましい。上記角度が１０度以内であることにより、第１筐体５０ａの高さ方向における長さを短くし易くすることができる。上記角度は、より好ましくは８度以下、更に好ましくは６度以下、更により好ましくは４度以下である。 The angle formed by the rotation axis X of the first rotary motor 40a and the straight traveling direction P of the traveling device 11 is preferably within 10 degrees. When the angle is within 10 degrees, the length of the first casing 50a in the height direction can be easily shortened. The angle is more preferably 8 degrees or less, still more preferably 6 degrees or less, and even more preferably 4 degrees or less.
図１（ｂ）に示す通り、走行装置１１は、少なくとも第１回転体１８ａに接続される第１回転モータ４０ａを備えるものである。第１回転体１８ａは、例えば、回転方向を変えることが可能なベベルギアやクラウンギア等の傘歯車等を介して、第１回転モータ４０ａの回転トルクが供給されるようになっていれば良い。 As shown in FIG.1 (b), the traveling apparatus 11 is provided with the 1st rotation motor 40a connected to the 1st rotary body 18a at least. The first rotating body 18a only needs to be supplied with the rotational torque of the first rotating motor 40a, for example, via a bevel gear such as a bevel gear or a crown gear whose rotational direction can be changed.
第１回転モータ４０ａは、例えば電気モータが挙げられる。なお木製の建材に向かって放出する防蟻剤は引火して爆発する可能性があるため、防爆の観点からは、ブラシレスモータが好ましい。 An example of the first rotary motor 40a is an electric motor. In addition, since the termite-proof agent discharge | released toward a wooden building material may ignite and explode, a brushless motor is preferable from an explosion-proof viewpoint.
図１（ａ）に示す通り、走行装置１１は、更に第２回転体１８ｂに接続される第２回転モータ４０ｂを備えることが好ましい。第１回転モータ４０ａと第２回転モータ４０ｂをそれぞれ第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂに接続して、第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂを原動ホイールとすることにより、第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂを互いに独立して駆動制御することができる。これにより、走行装置１１はまっすぐに前進や後進、旋回しながら前進や後進、さらに、左右逆回転させてその場で旋回する超信地旋回も行うことが可能である。更にこの構成により、例えば、床下地面に凹凸が存在する場合や進行を妨げる障害物等が存在する場合においても、走行装置１１を自在に進退させることができる。そのため走行装置１１は、第１回転モータ４０ａと第２回転モータ４０ｂとを備えることが好ましい。 As shown to Fig.1 (a), it is preferable that the traveling apparatus 11 is further provided with the 2nd rotation motor 40b connected to the 2nd rotary body 18b. By connecting the first rotary motor 40a and the second rotary motor 40b to the first rotary body 18a and the second rotary body 18b, respectively, and using the first rotary body 18a and the second rotary body 18b as a driving wheel, The rotary body 18a and the second rotary body 18b can be driven and controlled independently of each other. As a result, the traveling device 11 can perform forward and backward movements, straight forward and backward while turning, and super-reciprocal turning that turns right and left and turns on the spot. Furthermore, with this configuration, for example, the traveling device 11 can be freely advanced and retracted even when there are irregularities on the floor base surface or when there are obstacles or the like that hinder progress. Therefore, it is preferable that the traveling device 11 includes a first rotary motor 40a and a second rotary motor 40b.
また、走行装置１１は、第３回転体１８ｃ、第４回転体１８ｄを備え、それぞれに回転モータが接続されていても良い。すなわち３回転体１８ｃ、第４回転体１８ｄを原動ホイールとしても良い。 Moreover, the traveling apparatus 11 is provided with the 3rd rotary body 18c and the 4th rotary body 18d, and the rotation motor may be connected to each. That is, it is good also considering the 3 rotary body 18c and the 4th rotary body 18d as a driving wheel.
第１回転体１８ａ、第２回転体１８ｂは、それぞれ第１クローラベルト１９ａ、第２クローラベルト１９ｂとトルク伝達が可能となっていれば良く、例えば、第１回転体１８ａ、第２回転体１８ｂに突起が設けられ、第１クローラベルト１９ａ、第２クローラベルト１９ｂにはこれら突起に係合する係合穴が形成されていても良い。 The first rotator 18a and the second rotator 18b only need to be able to transmit torque with the first crawler belt 19a and the second crawler belt 19b, respectively. For example, the first rotator 18a and the second rotator 18b. The first crawler belt 19a and the second crawler belt 19b may be formed with engagement holes that engage with the protrusions.
第１クローラベルト１９ａ、第２クローラベルト１９ｂは、例えばゴムクローラベルトが挙げられる。この場合、ゴム材中に無端状スチールベルト、無端状ワイヤ、不織布等の抗張材を埋め込んでも良い。 Examples of the first crawler belt 19a and the second crawler belt 19b include rubber crawler belts. In this case, a tensile material such as an endless steel belt, an endless wire, or a nonwoven fabric may be embedded in the rubber material.
第１回転体１８ａ〜第４回転体１８ｄはホイールであり、樹脂や金属等により形成される。第１回転体１８ａ〜第４回転体１８ｄは、軽量化の観点からは樹脂により形成されることが好ましい。 The first rotating body 18a to the fourth rotating body 18d are wheels, and are formed of resin, metal, or the like. The first rotating body 18a to the fourth rotating body 18d are preferably formed of resin from the viewpoint of weight reduction.
図１（ａ）に示す通り、走行装置１１は、第１回転モータ４０ａを収容する第１筐体５０ａと、第２回転モータ４０ｂを収容する第２筐体５０ｂとを備えることが好ましい。これにより、第１回転モータ４０ａと第２回転モータ４０ｂを保護することができる。更に第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂに、バッテリー、通信線、電源線等を収容することもできる。 As shown in FIG. 1A, the traveling device 11 preferably includes a first housing 50a that houses the first rotation motor 40a and a second housing 50b that houses the second rotation motor 40b. Thereby, the 1st rotation motor 40a and the 2nd rotation motor 40b can be protected. Furthermore, a battery, a communication line, a power supply line, etc. can also be accommodated in the 1st housing | casing 50a and the 2nd housing | casing 50b.
図１（ａ）に示す通り、走行装置１１は、本体１２の上に天板２０を備えることが好ましい。天板２０の上には、走行装置１１の用途に応じて様々な機器を配置することができ、例えば、撮影機１５ａ、１５ｂ、防蟻剤ノズル、照明機、アンテナ、送受信機等を配置することができる。 As illustrated in FIG. 1A, the traveling device 11 preferably includes a top plate 20 on the main body 12. Various devices can be arranged on the top plate 20 in accordance with the use of the traveling device 11, for example, photographing machines 15 a and 15 b, an anti-anticide nozzle, an illuminator, an antenna, a transceiver, and the like are arranged. be able to.
図１（ａ）に示す通り、本体１２と、第１回転体１８ａと、第２回転体１８ｂとはそれぞれ分離可能に構成されていることが好ましい。すなわち、第２筐体５０ｂ、第２クローラベルト１９ｂ、および第２回転体１８ｂを有する第２クローラモジュール７０ｂと、第１クローラモジュール７０ａと、本体１２とは、それぞれ分離可能に構成されていることが好ましい。更に、天板２０、防蟻剤ノズル等を備える場合、これらも分離可能に構成されていることが好ましい。これにより、予め走行装置１１を分解して、開口部から床下空間へ搬入することができる。またこれにより、機体の一部が破損しても機体全体が使用不能となることを回避することができ、破損したユニットを交換するだけで良いため迅速な修理が可能となる。更に他の機体の一部のユニットを補修部品として使用することもできる。 As shown to Fig.1 (a), it is preferable that the main body 12, the 1st rotary body 18a, and the 2nd rotary body 18b are each comprised so that isolation | separation is possible. That is, the second crawler module 70b having the second casing 50b, the second crawler belt 19b, and the second rotating body 18b, the first crawler module 70a, and the main body 12 are configured to be separable. Is preferred. Furthermore, when the top plate 20 and the termite-proofing agent nozzle are provided, it is preferable that these are also separable. Thereby, the traveling device 11 can be disassembled in advance and carried into the underfloor space from the opening. In addition, this makes it possible to prevent the entire airframe from being unusable even if a part of the airframe is damaged, and it is possible to quickly repair the damaged unit by simply replacing the damaged unit. Furthermore, some units of other aircraft can be used as repair parts.
天板２０が分離可能に構成されていれば、天板ユニットを他の機能を発揮するユニットと交換するだけで、走行装置１１を他の用途に用いることができる。そのため、本体１２と、第１クローラモジュール７０ａと、第２クローラモジュール７０ｂと、天板２０とはそれぞれ分離可能に構成されていることがより好ましい。 If the top plate 20 is configured to be separable, the traveling device 11 can be used for other purposes by simply replacing the top plate unit with a unit that exhibits other functions. Therefore, it is more preferable that the main body 12, the first crawler module 70a, the second crawler module 70b, and the top plate 20 are configured to be separable from each other.
図２は、本発明の実施の形態に係る走行装置１１を示す図である。（ａ）は走行装置１１を分解したときの正面図、（ｂ）は走行装置１１の正面図、（ｃ）は走行装置１１の平面図、（ｄ）は走行装置１１の側面図を示す。 FIG. 2 is a diagram showing the traveling device 11 according to the embodiment of the present invention. (A) is a front view when the traveling device 11 is disassembled, (b) is a front view of the traveling device 11, (c) is a plan view of the traveling device 11, and (d) is a side view of the traveling device 11.
図２（ａ）、（ｂ）に示す通り、本体１２の底部１２Ａには、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂの形状に沿う案内部６０ａ、６０ｂが形成されていることが好ましい。案内部６０ａ、６０ｂは、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂの形状に沿うため、予め分解された走行装置１１を床下空間に搬入して手作業で組立てるときに位置決めのガイドとして機能する。その結果、分解された走行装置１１を組立て易くすることができる。また、本体１２に案内部６０ａ、６０ｂを形成することにより、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂに案内部を形成する必要がなくなるため、第１クローラモジュール７０ａの幅方向の長さと第２クローラモジュール７０ｂの幅方向の長さを短くすることができる。 As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), it is preferable that guide portions 60a and 60b are formed on the bottom 12A of the main body 12 along the shapes of the first housing 50a and the second housing 50b. Since the guide parts 60a and 60b follow the shape of the first casing 50a and the second casing 50b, they function as positioning guides when the disassembled traveling device 11 is carried into the underfloor space and assembled manually. . As a result, the disassembled traveling device 11 can be easily assembled. In addition, since the guide portions 60a and 60b are formed in the main body 12, it is not necessary to form guide portions in the first housing 50a and the second housing 50b. Therefore, the width in the width direction of the first crawler module 70a The length in the width direction of the two crawler module 70b can be shortened.
案内部６０ａ、６０ｂの形状は、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂの形状に沿っていれば特に限定されず、例えば、板状、柱状、棒状等が挙げられる。案内部６０ａ、６０ｂの走行装置１１の幅方向における長さは、それぞれ第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂの走行装置１１の幅方向における長さの１／１０以上であることが好ましく、より好ましくは２／１０以上、更に好ましくは３／１０以上である。これにより、案内部６０ａ、６０ｂと第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂとを係合し易くすることができる。一方、案内部６０ａ、６０ｂの走行装置１１の幅方向における長さは、床下空間に搬入し易くするために、それぞれ第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂの走行装置１１の幅方向における長さの９／１０以下であることが好ましく、より好ましくは８／１０以下、更に好ましくは７／１０以下である。 The shapes of the guide portions 60a and 60b are not particularly limited as long as they follow the shapes of the first housing 50a and the second housing 50b, and examples thereof include a plate shape, a column shape, and a rod shape. The lengths of the guide units 60a and 60b in the width direction of the traveling device 11 are preferably 1/10 or more of the lengths of the first housing 50a and the second housing 50b in the width direction of the traveling device 11, respectively. More preferably, it is 2/10 or more, and further preferably 3/10 or more. Thereby, it is possible to easily engage the guide portions 60a and 60b with the first housing 50a and the second housing 50b. On the other hand, the lengths in the width direction of the traveling device 11 of the guide portions 60a and 60b are the lengths in the width direction of the traveling device 11 of the first housing 50a and the second housing 50b, respectively, in order to facilitate carrying into the underfloor space. The thickness is preferably 9/10 or less, more preferably 8/10 or less, and still more preferably 7/10 or less.
更に、図２（ａ）、（ｂ）に示す通り、案内部６０ａ、６０ｂには、係合孔６１ａ、６１ｂが形成されていることが好ましい。この係合孔６１ａ、６１ｂは、第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂにそれぞれ設けられた係合突起６２ａ、６２ｂと係合することが可能である。また係合孔６１ａ、６１ｂに限定されず、案内部６０ａ、６０ｂには、例えば係合突起が形成されていても良い。この場合は、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂに係合孔を設ければ良い。また案内部６０ａ、６０ｂと第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂのそれぞれに係合孔と係合突起の両方が形成されていても良い。 Further, as shown in FIGS. 2A and 2B, it is preferable that engagement holes 61a and 61b are formed in the guide portions 60a and 60b. The engagement holes 61a and 61b can be engaged with engagement protrusions 62a and 62b provided in the first housing 50a and the second housing 50b, respectively. Moreover, it is not limited to the engagement holes 61a and 61b, For example, the engagement protrusion may be formed in the guide parts 60a and 60b. In this case, an engagement hole may be provided in the first housing 50a and the second housing 50b. Further, both the engagement holes and the engagement protrusions may be formed in each of the guide portions 60a and 60b, the first housing 50a, and the second housing 50b.
すなわち、第１筐体５０ａおよび／または第２筐体５０ｂは係合孔６１ａ、６１ｂおよび／または係合突起６２ａ、６２ｂを有しており、案内部６０ａ、６０ｂには係合孔６１ａ、６１ｂおよび／または係合突起６２ａ、６２ｂを有しており、第１筐体５０ａおよび／または第２筐体５０ｂは、案内部６０ａ、６０ｂに係合していても良い。 In other words, the first housing 50a and / or the second housing 50b have engagement holes 61a and 61b and / or engagement protrusions 62a and 62b, and the guide portions 60a and 60b have engagement holes 61a and 61b. In addition, the first housing 50a and / or the second housing 50b may be engaged with the guide portions 60a and 60b.
本体１２と、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂとを結合させる方法は、特に限定されず、例えば、ねじ、磁石、着脱し易い両面テープ等の接着部材等を用いて結合させることができる。分解し易さの観点からは、磁石や接着部材を用いることが好ましい。また、天板２０と、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂとの結合も、同じく、ねじ、磁石、着脱し易い両面テープ等の接着部材等を用いて結合させることができる。 The method for joining the main body 12 to the first housing 50a and the second housing 50b is not particularly limited. For example, the body 12 may be joined using an adhesive member such as a screw, a magnet, or a double-sided tape that can be easily attached and detached. it can. From the viewpoint of ease of disassembly, it is preferable to use a magnet or an adhesive member. Similarly, the top plate 20 and the first casing 50a and the second casing 50b can be coupled using an adhesive member such as a screw, a magnet, or a double-sided tape that can be easily attached and detached.
図２（ａ）、（ｂ）に示す通り、第１クローラモジュール７０ａは、走行装置１１の幅方向における長さＷが、走行装置１１の高さ方向における長さＨ１よりも短く構成されていることが好ましい。これにより、第１クローラモジュール７０ａを開口部から床下空間へ搬入し易くすることができる。 As shown in FIGS. 2A and 2B, the first crawler module 70 a is configured such that the length W in the width direction of the traveling device 11 is shorter than the length H <b> 1 in the height direction of the traveling device 11. It is preferable. As a result, the first crawler module 70a can be easily carried into the underfloor space from the opening.
第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の幅方向における長さＷは、好ましくは８０ｍｍ以下、より好ましくは７５ｍｍ以下、更に好ましくは７０ｍｍ以下である。幅方向における長さＷは、第１回転モータ４０や第１回転体１８ａのサイズを考慮すると、好ましくは４０ｍｍ以上、より好ましくは５０ｍｍ以上、更に好ましくは６０ｍｍ以上である。 The length W in the width direction of the traveling device 11 of the first crawler module 70a is preferably 80 mm or less, more preferably 75 mm or less, and still more preferably 70 mm or less. The length W in the width direction is preferably 40 mm or more, more preferably 50 mm or more, and still more preferably 60 mm or more in consideration of the size of the first rotary motor 40 or the first rotary body 18a.
第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の高さ方向における長さＨ１は、床下地面の段差を考慮すると、好ましくは１００ｍｍ以上、より好ましくは１２０ｍｍ以上、更により好ましくは１４０ｍｍ以上である。一方、開口部から搬入し易くする観点からは、高さ方向における長さＨ１は、好ましくは５００ｍｍ以下、より好ましくは４００ｍｍ以下、更に好ましくは３００ｍｍ以下、更により好ましくは２００ｍｍ以下である。 The length H1 in the height direction of the traveling device 11 of the first crawler module 70a is preferably 100 mm or more, more preferably 120 mm or more, and still more preferably 140 mm or more, considering the level difference of the floor base surface. On the other hand, from the viewpoint of facilitating loading from the opening, the length H1 in the height direction is preferably 500 mm or less, more preferably 400 mm or less, still more preferably 300 mm or less, and even more preferably 200 mm or less.
なお第２クローラモジュール７０ｂの各構成の好ましいサイズ等は、第１クローラモジュール７０ａと同様である。 The preferred size of each component of the second crawler module 70b is the same as that of the first crawler module 70a.
本体１２の走行装置１１の高さ方向における長さＨ２は、第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の幅方向における長さＷと同等以下であることが好ましい。これにより、本体１２を開口部から搬入し易くすることができる。長さＨ２は、好ましくは８０ｍｍ以下、より好ましく７５ｍｍ以下、更に好ましくは７０ｍｍ以下である。一方、本体１２に収容することが可能なビデオエンコーダ等のサイズを考慮すると、長さＨ２は、好ましくは４０ｍｍ以上、より好ましくは５０ｍｍ以上、更に好ましくは６０ｍｍ以上である。 The length H2 of the main body 12 in the height direction of the traveling device 11 is preferably equal to or less than the length W of the first crawler module 70a in the width direction of the traveling device 11. Thereby, the main body 12 can be easily carried in from an opening part. The length H2 is preferably 80 mm or less, more preferably 75 mm or less, and still more preferably 70 mm or less. On the other hand, considering the size of a video encoder or the like that can be accommodated in the main body 12, the length H2 is preferably 40 mm or more, more preferably 50 mm or more, and further preferably 60 mm or more.
天板２０と撮影機１５ａ、１５ｂ等を備える天板ユニットの走行装置１１の高さ方向における長さＨ３は、第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の幅方向における長さＷよりも短いことが好ましい。これにより、天板ユニットを搬入し易くすることができる。長さＨ３は、好ましくは７０ｍｍ以下、より好ましく６０ｍｍ以下、更に好ましくは５０ｍｍ以下である。一方、撮影機等のサイズを考慮すると、長さＨ３は、好ましくは２０ｍｍ以上、より好ましくは３０ｍｍ以上、更に好ましくは４０ｍｍ以上である。 The length H3 in the height direction of the traveling device 11 of the top unit provided with the top plate 20, the photographing machines 15a, 15b and the like may be shorter than the length W in the width direction of the traveling device 11 of the first crawler module 70a. preferable. Thereby, it can make it easy to carry in a top plate unit. The length H3 is preferably 70 mm or less, more preferably 60 mm or less, and still more preferably 50 mm or less. On the other hand, considering the size of the camera or the like, the length H3 is preferably 20 mm or more, more preferably 30 mm or more, and further preferably 40 mm or more.
図２（ａ）、（ｂ）では、第１筐体５０ａの高さ方向の中心位置Ｃ１は、第１クローラベルト１９ａの高さ方向の中心位置Ｎ１よりも高い位置にある。これにより第１筐体５０ａを地面から離れた位置に配置することができるため、例えば、床下地面に凹凸が存在する場合や進行を妨げる障害物等が存在する場合においても、走行装置１１を進退し易くすることができる。そのため、第１筐体５０ａの高さ方向の中心位置Ｃ１は、第１クローラベルト１９ａの高さ方向の中心位置Ｎ１よりも高い位置にあることが好ましい。 2A and 2B, the center position C1 in the height direction of the first housing 50a is higher than the center position N1 in the height direction of the first crawler belt 19a. As a result, the first casing 50a can be disposed at a position away from the ground. For example, the traveling device 11 can be moved back and forth even when there are irregularities on the floor surface or there are obstacles that prevent the traveling. Can be made easier. For this reason, the center position C1 in the height direction of the first housing 50a is preferably higher than the center position N1 in the height direction of the first crawler belt 19a.
図２（ｃ）に示す通り、走行装置１１は、第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂのそれぞれの左右両側に一対の側板１３ａ、１３ｂと側板１３ｃ、１３ｄを備えることが好ましい。これにより、第１クローラベルト１９ａ、第２クローラベルト１９ｂ内への砂や埃の侵入を抑制し易くすることができる。 As shown in FIG. 2C, the traveling device 11 preferably includes a pair of side plates 13a, 13b and side plates 13c, 13d on the left and right sides of the first rotating body 18a and the second rotating body 18b. Thereby, it is possible to easily suppress the intrusion of sand and dust into the first crawler belt 19a and the second crawler belt 19b.
本体１２と第１クローラモジュール７０ａと第２クローラモジュール７０ｂは、互いに独立して防塵防水性を有していることが好ましい。互いに独立して防塵防水性を有していることにより、一部のユニットが破損して塵や水が侵入した場合に、他のユニットへの塵や水の浸入を抑制することができる。 The main body 12, the first crawler module 70a, and the second crawler module 70b preferably have dustproof and waterproof properties independently of each other. By having the dustproof and waterproof properties independently of each other, intrusion of dust and water into other units can be suppressed when some units are damaged and dust or water enters.
本発明において、防塵防水性とは、ＪＩＳ Ｃ ０９２０で規定されている保護等級５級以上の防塵性、および保護等級７級以上の防水性を意味する。 In the present invention, the dustproof and waterproof property means a dustproof property having a protection grade of 5 or higher and a waterproof property having a protection grade of 7 or higher as defined in JIS C 0920.
走行装置１１に防塵防水性を備えさせるためには、例えば、本体１２、第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂ等を構成するパネル間の隙間等を樹脂製のシール材等で塞げば良い。また、例えば、第１クローラモジュール７０ａと第２クローラモジュール７０ｂを防塵防水用カバーで覆うことも有効である。防塵防水用カバーは樹脂製の不織布等が挙げられる。 In order to provide the traveling device 11 with dustproof and waterproof properties, for example, a gap between panels constituting the main body 12, the first housing 50a, the second housing 50b, and the like may be closed with a resin sealant or the like. . For example, it is also effective to cover the first crawler module 70a and the second crawler module 70b with a dustproof and waterproof cover. Examples of the dustproof and waterproof cover include a resin nonwoven fabric.
走行装置１１は、天板２０の上に撮影機１５ａ、１５ｂを備えることが好ましい。撮影機１５ａ、１５ｂを備えることにより、床下空間等のモニタ映像を見ながら、遠隔操作により第１回転体１８ａ、第２回転体１８ｂの駆動等を行うことができる。 The traveling device 11 preferably includes the photographing machines 15 a and 15 b on the top plate 20. By providing the photographing machines 15a and 15b, it is possible to drive the first rotating body 18a and the second rotating body 18b by remote control while watching a monitor image of an underfloor space or the like.
撮影機１５ａ、１５ｂは、床下のシロアリの被害、腐朽、カビ等の発生を感度良く撮影できる機能を有するものであれば特に限定されないが、より高感度の画像を得ることを考慮して、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）を有するビデオカメラを用いることが好ましい。 The photographing machines 15a and 15b are not particularly limited as long as they have a function capable of photographing the damage, decay, mold, etc. of termites under the floor with high sensitivity, but in consideration of obtaining a higher sensitivity image, It is preferable to use a video camera having (Charge-Coupled Device).
走行装置１１は、撮影機１５ａ、１５ｂと接続されるビデオエンコーダを備えることが好ましい。ビデオエンコーダにより、アナログ信号をデジタル信号に変換し、データを伝送することができる。ビデオエンコーダは、本体１２に収容すれば良い。 The traveling device 11 preferably includes a video encoder connected to the photographing machines 15a and 15b. The video encoder can convert an analog signal into a digital signal and transmit data. The video encoder may be accommodated in the main body 12.
走行装置１１は、天板２０の上に照明器を備えることができる。照明器を備えることにより、撮影機１５ａ、１５ｂの撮影をし易くすることができる。 The traveling device 11 can include an illuminator on the top plate 20. By providing the illuminator, it is possible to facilitate the photographing of the photographing machines 15a and 15b.
照明機は、通常のライトを使用することができるが、十分な明るさで床下空間を照らすことを考慮して、例えば高輝度ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）照明を使用することが好ましい。 Although an ordinary light can be used as the illuminator, it is preferable to use, for example, high-intensity LED (Light Emitting Diode) illumination in consideration of illuminating the underfloor space with sufficient brightness.
図２（ｃ）、（ｄ）に示す通り、走行装置１１は、天板２０の上に防蟻剤ノズル１４を備えることができる。これにより防蟻剤ノズル１４から防蟻剤の散布を行うことができる。防蟻剤ノズル１４は、防蟻剤を細く直線状に噴射する直流型（ソリッド型）や、防蟻剤を霧状に噴射する円錐型（フルコーン型）のいずれかを用いることができるが、特に限定されるものではない。例えば、木製の建材に向かって集中的に散布する場合には直流型を用いるのが好ましく、床下の地上に噴霧する場合には円錐型を用いることが好ましい。防蟻剤を散布するためには、例えば、防蟻剤ノズル１４に防蟻剤を供給するホースを接続し、このホースは家屋外に設置された防蟻剤タンクに接続して、防蟻剤ノズル１４から散布する防蟻剤を防蟻剤タンクから供給すれば良い。これにより、作業者は走行装置１１の操縦を行うと共に、防蟻剤ノズル１４からの防蟻剤散布の制御を家屋外から容易に行うことができる。 As shown in FIGS. 2 (c) and 2 (d), the traveling device 11 can be provided with an anti-anticide nozzle 14 on the top plate 20. Thereby, it is possible to spray the ant-proofing agent from the ant-proofing agent nozzle 14. The ant-repellent agent nozzle 14 can use either a direct current type (solid type) that sprays the ant-repellent agent in a thin and straight shape, or a conical type (full-cone type) that sprays the ant-proof agent in a mist form. It is not particularly limited. For example, it is preferable to use a direct current type when spraying intensively toward a wooden building material, and it is preferable to use a conical shape when spraying on the ground under the floor. In order to spray the ant-proofing agent, for example, a hose that supplies the ant-proofing agent is connected to the ant-proofing agent nozzle 14, and this hose is connected to an ant-proofing agent tank installed outside the house. What is necessary is just to supply the ant preventive sprayed from the nozzle 14 from an ant preventive agent tank. Thereby, the operator can easily control the spraying of the ant-repellent agent from the ant-repellent agent nozzle 14 from outside the house while operating the traveling device 11.
走行装置１１は、送受信機を備えることができる。送受信機を備えることにより、リモートコントローラーの送受信機との間で、無線で送受信ができる。これにより、撮影機１５ａ、１５ｂで撮影されたモニタ映像を見ながら、遠隔操作により第１回転体１８ａ、第２回転体１８ｂの駆動等や防蟻剤ノズル１４から防蟻剤の散布を行うことができる。 The traveling device 11 can include a transceiver. By providing a transceiver, wireless communication can be performed with the remote controller transceiver. Thereby, while watching the monitor images photographed by the photographing machines 15a and 15b, the driving of the first rotating body 18a and the second rotating body 18b and the spraying of the antifungal agent from the antifungal agent nozzle 14 are performed by remote control. Can do.
本発明の走行装置１１は、防蟻剤放出に限らず、狭小空間の点検、調査や清掃等に用いることが可能である。 The traveling device 11 of the present invention can be used not only for the release of an antifungal agent but also for inspection, investigation, cleaning, etc. of a narrow space.
以上、本発明の走行装置について説明した。以下では、本発明の走行装置を用いた防蟻剤散布方法について説明する。 The traveling device of the present invention has been described above. Below, the method for spraying the termite-proofing agent using the traveling device of the present invention will be described.
図３に、本発明の防蟻剤散布方法のブロック図を示す。本発明の防蟻剤散布方法は、家屋の床下における防蟻剤散布方法であって、防蟻剤を散布するノズルを含む走行装置を家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入する搬入ステップと、前記ノズルから前記防蟻剤を散布する散布ステップと、を含む。 FIG. 3 shows a block diagram of the method of spraying an antifungal agent of the present invention. The method of spraying an ant preventive agent of the present invention is a method of spraying an ant preventive agent under the floor of a house, and an opening formed in a standing portion of the foundation concrete of the house including a nozzle for spraying the ant preventive agent A carrying-in step of carrying into the under-floor space from and a spraying step of spraying the termite-proofing agent from the nozzle.
走行装置は、例えば、家屋外から作業者が遠隔で操作させることができる。家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部は、例えば、コンクリート製の床下基礎（布基礎）において床上方向に立ち上がる箇所にくり抜かれた部分であり、床下空間を乾燥させるための換気孔である。 The traveling device can be remotely operated by an operator from outside the house, for example. The opening formed in the upright part of the foundation concrete of the house is, for example, a part that is hollowed out in a place that rises upward in the concrete under floor foundation (cloth foundation), and is ventilated to dry the under floor space. It is a hole.
本発明の防蟻剤散布方法によれば、人体に有害な防蟻剤を散布する走行装置を、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入することができることから、作業者が家屋室内に上がり込んで、当該走行装置を床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させるという作業を行う必要がない。したがって、家屋の住人やオーナーに対して、事前の作業日程や作業時間の調整を綿密に行う必要がなく、作業者が作業自体に集中することが可能となり、作業効率を向上させることができる。また、人体に有害な防蟻剤の走行装置を室内に持ち込んで作業を行う必要がない。したがって、家屋の住人やオーナーは、人体に有害な防蟻剤の走行装置に接することもなく、安心して当該作業を看過できる。 According to the method of spraying an ant-proofing agent of the present invention, the traveling device for spraying an ant-proofing agent harmful to the human body can be carried into the under-floor space from the opening formed in the standing part of the foundation concrete of the house. Therefore, there is no need for the operator to go up into the house room and to make the traveling device enter the underfloor space from the underfloor inspection port (underfloor storage). Therefore, it is not necessary to carefully adjust the work schedule and work time in advance for the dwellers and owners of the house, so that the worker can concentrate on the work itself and work efficiency can be improved. Moreover, it is not necessary to carry in the room | work the traveling apparatus of the ant preventive agent harmful to a human body indoors. Therefore, a resident or owner of a house can safely overlook the work without being in contact with a traveling device for an anti-anticide that is harmful to the human body.
本発明の防蟻剤散布方法は、さらに、前記走行装置に電源を供給する給電ステップを含んでも良い。この方法によれば、例えば、走行装置を床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させる際に、当該走行装置に供給する電源を室内コンセントから引いてくるという余分の作業が不要となり、作業効率を向上させることができる。 The method of spraying the termite-proofing agent of the present invention may further include a power feeding step for supplying power to the traveling device. According to this method, for example, when the traveling device enters the underfloor space from the underfloor inspection port (underfloor storage), the extra work of pulling the power supplied to the traveling device from the indoor outlet becomes unnecessary, Work efficiency can be improved.
また、本発明の防蟻剤散布方法は、前記走行装置が複数の部品で構成されており、前記搬入ステップの後に前記複数の部品から前記走行装置を組み立てる組立ステップを有することが好ましい。この方法によれば、走行装置が予め分解されたコンパクトな状態となることから、間口の狭い箇所においても床下空間に搬入することが可能となる。 Moreover, it is preferable that the traveling apparatus is comprised with several components, and has the assembly step which assembles the said traveling device from these parts after the said carrying-in step. According to this method, since the traveling device is in a compact state disassembled in advance, it is possible to carry it into the underfloor space even in a narrow space.
また、本発明の防蟻剤散布方法において、搬入ステップの前に、平坦部と傾斜部を有するステージを開口部から床下空間へ搬入するステップをさらに有するものでも良い。この方法によれば、走行装置が平坦部と傾斜部を介して床下空間へ搬入されることになる。つまり、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部の下端と走行装置が設置される面（床下コンクリート面）との段差に対して、走行装置に無理な振動や衝撃を与えることなく搬入することができる。 Moreover, in the method for spraying the termite-proofing agent of the present invention, it may further include a step of carrying a stage having a flat portion and an inclined portion into the underfloor space from the opening before the carrying-in step. According to this method, the traveling device is carried into the underfloor space via the flat portion and the inclined portion. In other words, forcing the vibration to the traveling device against the step between the lower end of the opening formed in the standing concrete foundation of the house and the surface on which the traveling device is installed (underfloor concrete surface). It can be carried in without.
図４に、ステージ１の概略を示す。平坦部２とは、図４に示すように、走行装置１１を家屋の基礎コンクリートの立設部４に形成されている開口部５の下端から、床６と床下コンクリート面７との間の空間（床下空間８）へ搬入する際に生じる段差を解消するための台となるものである。また、傾斜部３とは、平坦部２の台に載せた走行装置１１を、床下コンクリート面７に衝撃等を与えることなく着地させるスロープである。この方法によれば、走行装置１１を搬入する前に予めステージ１が搬入されて設置されることから、上記段差が生じるような場合においても高低差を緩和し、走行装置１１に振動、衝撃等の影響を与えることなく搬入することが可能となる。 FIG. 4 shows an outline of the stage 1. As shown in FIG. 4, the flat part 2 is a space between the floor 6 and the underfloor concrete surface 7 from the lower end of the opening 5 formed in the standing part 4 of the foundation concrete of the house. It becomes a stand for eliminating the level difference that occurs when carrying in (underfloor space 8). The inclined portion 3 is a slope that causes the traveling device 11 placed on the base of the flat portion 2 to land without giving an impact or the like to the underfloor concrete surface 7. According to this method, since the stage 1 is loaded and installed in advance before the traveling device 11 is loaded, the difference in height is alleviated even when the step is generated, and the traveling device 11 is subjected to vibration, shock, etc. It becomes possible to carry in without influencing.
また、本発明の散布方法において、傾斜部３の床下コンクリート面７に対する傾斜角が１０〜７０°であることが好ましく、より好ましくは２０〜６０°、さらに好ましくは３０〜５０°とするのが良い。傾斜部３の床下コンクリート面７に対する傾斜角が１０°以上の場合には、走行装置１１を遅滞なくスムーズに搬入することが可能であり、作業効率の向上を図ることができる。また、傾斜部３の床下コンクリート面７に対する傾斜角が７０°以下の場合には、走行装置１１に対する振動、衝撃等の影響を抑制することができる。 Moreover, in the spraying method of this invention, it is preferable that the inclination | tilt angle with respect to the underfloor concrete surface 7 of the inclination part 3 is 10-70 degrees, More preferably, it is 20-60 degrees, More preferably, it is 30-50 degrees. good. When the inclination angle of the inclined portion 3 with respect to the underfloor concrete surface 7 is 10 ° or more, the traveling device 11 can be smoothly carried in without delay, and work efficiency can be improved. Moreover, when the inclination | tilt angle with respect to the underfloor concrete surface 7 of the inclination part 3 is 70 degrees or less, the influence of a vibration, an impact, etc. with respect to the traveling apparatus 11 can be suppressed.
また、本発明の散布方法において、開口部５の開口面積が０．０１〜０．０８ｍ２であることが好ましく、より好ましくは０．０１〜０．０７ｍ２、さらに好ましくは０．０１〜０．０６ｍ２とするのが良い。開口面積が０．０１ｍ２以上の場合には、走行装置１１の搬入をスムーズに行うことができ、開口部５における格子、網の撤去作業を必要最小限に抑えることができる。また、開口面積が０．０８ｍ２以下の場合には、開口部５における格子、網等の撤去作業を容易にすることができる。 Further, in the spraying method of the present invention, it is preferable that the opening area of the opening 5 is 0.01～0.08M 2, more preferably 0.01～0.07M 2, more preferably 0.01 to 0 .06m 2 is preferable. When the opening area is 0.01 m 2 or more, the traveling device 11 can be carried in smoothly, and the grid and net removal work in the opening 5 can be minimized. In addition, when the opening area is 0.08 m 2 or less, it is possible to easily remove the lattice, the net, and the like in the opening 5.
また、本発明の散布方法において、開口部の開口縁に滑り部材を含むことが好ましい。この方法によれば、走行装置１１を家屋の開口部５から床下空間８に搬入する際に、該走行装置１１に接続する配線や散布剤供給ホース等と開口部５の開口縁とが接触して摩擦を発生し、最悪の場合、亀裂や断線が生じるのを防ぐことができる。滑り部材としては、例えば、走行装置１１と開口縁との接触による摩擦を低減させる観点から、ポリプロピレンやポリカーボネートからなる樹脂製部材を用いるのが好ましい。 Moreover, in the spraying method of this invention, it is preferable that a sliding member is included in the opening edge of an opening part. According to this method, when the traveling device 11 is carried into the underfloor space 8 from the opening 5 of the house, the wiring connected to the traveling device 11, the spray agent supply hose, etc., and the opening edge of the opening 5 come into contact with each other. Friction is generated, and in the worst case, cracks and disconnections can be prevented. As the sliding member, for example, a resin member made of polypropylene or polycarbonate is preferably used from the viewpoint of reducing friction caused by contact between the traveling device 11 and the opening edge.
また、本発明の防蟻剤散布方法は、前記家屋が集合住宅であっても良い。集合住宅の場合、単身者が多く、作業者が訪問しても応答がない場合が多いことから、散布作業の段取りが組めないという事情がある。そこで、集合住宅のオーナーと事前に作業日程等の調整を行い、居室に立ち入ることなく作業を進めることで、作業効率の向上を図ることができる。また、集合住宅の場合、戸建て住宅と比較して床下構造が単純であり、防蟻剤散布の作業をより一層短時間で行うことが可能である。 Further, in the method of spraying the termite-proofing agent of the present invention, the house may be an apartment house. In the case of an apartment house, there are many single persons, and there are many cases in which there is no response even if an operator visits. Therefore, it is possible to improve work efficiency by adjusting the work schedule and the like in advance with the owner of the housing complex and proceeding without entering the living room. In the case of an apartment house, the underfloor structure is simpler than that of a detached house, and the work of spraying the termite-proofing agent can be performed in a shorter time.
次に、本発明の実施の形態に係る防蟻剤散布方法について説明する。防蟻剤散布方法は、以下のステップを含む。 Next, the method for spraying the termite preventer according to the embodiment of the present invention will be described. The method of spraying an anti-anticide includes the following steps.
まず、搬入ステップとして、走行装置を家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入する。本発明においては、以下で説明するように走行装置の搬入方法に特徴を有する。 First, as a carrying-in step, the traveling device is carried into an under-floor space from an opening formed in a standing portion of basic concrete of a house. As described below, the present invention has a feature in the carrying-in method of the traveling device.
次に、散布ステップとして、ノズルから防蟻剤を散布する。前記の走行装置で説明したように、防蟻剤ノズルとして直流型や円錐型を適宜選択することが可能であり、本発明において、防蟻剤ノズルの構造は特に限定されるものではない。 Next, as a spraying step, a termite preventer is sprayed from the nozzle. As described in the above traveling device, a direct current type or a conical type can be appropriately selected as the termite inhibitor nozzle, and the structure of the termite inhibitor nozzle is not particularly limited in the present invention.
本発明の散布方法で重要なことは、作業者が家屋の室内に上がり込んで走行装置の搬入作業を行うことがないように、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入することである。このような搬入作業を行うことで、家屋の住人やオーナーに対して、事前の作業日程や作業時間の調整を綿密に行う必要がなく、作業者が作業自体に集中することが可能となり、作業効率を向上させることができる。また、家屋の住人やオーナーにとって、見知らぬ他人が室内に上がり込んで作業するというストレスが貯まることもない。さらに、人体に有害な防蟻剤の走行装置を室内に持ち込んで作業を行う必要がないことから、家屋の住人やオーナーは走行装置に接することもなく、安心して当該作業を看過できる。 What is important in the spraying method of the present invention is that the operator does not go into the interior of the house and carry in the traveling device, so that the work is carried out from the opening formed in the foundation concrete standing part of the house. It is to carry into space. By carrying out such a carry-in work, it is not necessary to adjust the work schedule and work time in advance for the residents and owners of the house, and the worker can concentrate on the work itself. Efficiency can be improved. In addition, the stress of a stranger going up and working in a room does not accumulate for residents and owners of the house. Furthermore, since it is not necessary to carry in the work by carrying the traveling device of the ant-proofing agent harmful to the human body into the room, the resident or owner of the house can safely overlook the work without touching the traveling device.
図５に、本発明の走行装置１１が搬入される様子と、防蟻剤散布作業終了後における開口部の復旧の様子の一例を示す。（ａ）は、走行装置１１が搬入される様子、（ｂ）は、防蟻剤散布作業終了後における開口部の修復の様子を示す。 FIG. 5 shows an example of a state in which the traveling device 11 of the present invention is carried in and a state in which the opening is restored after the end of the termite spraying operation. (A) shows a state in which the traveling device 11 is carried in, and (b) shows a state in which the opening is repaired after the ant-repellent spraying operation is completed.
本発明の散布方法では、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部として、建築基準法で定められている床下換気口を利用することが好ましい。具体的には、外壁の床下部分において、壁の長さ５ｍ以下毎に面積３００ｃｍ２以上の換気口を設け、さらにねずみの進入を防ぐための欠込み（例えば、格子や網）を設けたものを用いることができる。開口部から走行装置１１を搬入する際には、例えば、図５（ａ）に示すように、床下換気口２１の欠込み２２を取り外した状態で行う。また、図５（ｂ）に示すように、防蟻剤散布作業が完了した際には、該欠込み２２に対して新たに金網２３を取付け、作業前の換気口の機能が保てるように施す作業が行われる。 In the spraying method of the present invention, it is preferable to use an underfloor ventilation port defined by the Building Standard Law as an opening formed in the standing portion of the foundation concrete of the house. Specifically, in the floor portion of the outer wall, the area of 300 cm 2 or more vent provided for each following wall length 5 m, and further provided with a lump deleted to prevent ingress of mice (e.g., lattice or mesh) Can be used. When carrying the traveling device 11 through the opening, for example, as shown in FIG. 5A, the traveling device 11 is carried out with the notch 22 of the underfloor ventilation port 21 removed. Further, as shown in FIG. 5 (b), when the anti-anticide spraying operation is completed, a new metal mesh 23 is attached to the notch 22 so as to maintain the function of the ventilation port before the operation. Work is done.
また、本発明の散布方法では、例えば、走行装置１１を床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させる際に、当該走行装置１１に供給する電源を家庭用室内コンセントから引いてくるという余分の作業が必要でなく、作業効率を向上させることを考慮して、走行装置１１に電源を供給する給電ステップを含んでも良い。具体的には、走行装置１１の本体１２に蓄電池を搭載する方法や、屋外の電源装置と接続する方法があるが、作業性や安全性を考慮して、蓄電池を走行装置１１に搭載して電源を供給する方法が好ましい。蓄電池としては、耐久性や保守性の観点から、完全密閉でメンテナンスフリーであり、且つ小型で大容量のリチウム二次電池やニッケル水素蓄電池を用いるのがより好ましい。 Further, in the spraying method of the present invention, for example, when the traveling device 11 enters the underfloor space from the underfloor inspection port (underfloor storage), the power supplied to the traveling device 11 is drawn from the household indoor outlet. A power supply step of supplying power to the traveling device 11 may be included in consideration of improving work efficiency without requiring extra work. Specifically, there are a method of mounting a storage battery on the main body 12 of the traveling device 11 and a method of connecting to an outdoor power supply device. In consideration of workability and safety, the storage battery is mounted on the traveling device 11. A method of supplying power is preferred. As the storage battery, it is more preferable to use a lithium secondary battery or a nickel hydride storage battery that is completely sealed and maintenance-free and that is small and has a large capacity, from the viewpoint of durability and maintainability.
本発明の散布方法では、屋外の防蟻剤タンクと床下空間内の走行装置１１を接続する防蟻剤供給ホースの取り回しの高低差がわずかであり、また、防蟻剤供給ホースが絡まることも少ないことから、従来の室内の床下点検口（床下収納庫）を介して床下空間の走行装置１１へ防蟻剤を供給する方法と比べて、防蟻剤の供給をスムーズに行うことが可能である。したがって、防蟻剤供給に関連するトラブル発生が少なく、作業効率の向上に貢献することができる。 In the spraying method of the present invention, there is only a slight difference in the height of the handling of the antifungal agent supply hose that connects the outdoor antifungal agent tank and the traveling device 11 in the underfloor space, and the antifungal agent supply hose may be entangled. Since there are few, it can supply an ant preventive agent smoothly compared with the method of supplying the ant preventive agent to the traveling apparatus 11 of under-floor space via the conventional under-floor inspection port (under-floor storage). is there. Therefore, there are few troubles related to the supply of the termite-proofing agent, and it can contribute to the improvement of work efficiency.
図６に、本発明の防蟻剤散布方法を用いた場合の床上と床下の様子の一例を示す。本発明の散布方法は、走行装置１１を家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入し、人体に有害な防蟻剤を家屋居室内に持ち込まずに作業することができる。したがって、例えば、図６に示すように、床下空間で作業者３１が遠隔操作により走行装置１１で作業を進めている最中においても、居住者３２（例えば、家庭の主婦）は防蟻剤散布の作業に対する特段の留意を向けることなく、室内で炊事、掃除、洗濯等を居ながらに行うことができる。 FIG. 6 shows an example of the state above and below the floor in the case of using the method of spraying the termicidal agent of the present invention. In the spraying method of the present invention, the traveling device 11 is carried into an under-floor space from an opening formed in the standing portion of the foundation concrete of the house, and the work is carried out without bringing an anti-anticide that is harmful to the human body into the house room. be able to. Therefore, for example, as shown in FIG. 6, the occupant 32 (for example, a housewife at home) sprays the ant-proofing agent while the worker 31 is working with the traveling device 11 by remote control in the underfloor space. It is possible to carry out cooking, cleaning, washing, etc. indoors without paying special attention to the work.
１ ステージ
２ 平坦部
３ 傾斜部
４ 立設部
５ 開口部
６ 床
７ 床下コンクリート面
８ 床下空間
１１ 走行装置
１２ 本体
１３ 側板
１４ 防蟻剤ノズル
１５ 撮影機
１８ 回転体
１９ クローラベルト
２０ 天板
２１ 床下換気口
２２ 欠込み
２３ 金網
３１ 作業者
３２ 居住者
４０ 回転モータ
５０ 筐体
６０ 案内部
６１ 係合孔
６２ 係合突起
７０ クローラモジュール
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Stage 2 Flat part 3 Inclined part 4 Standing part 5 Opening part 6 Floor 7 Underfloor concrete surface 8 Underfloor space 11 Traveling device 12 Main body 13 Side plate 14 Anti-anticide nozzle 15 Camera 15 Rotating body 19 Crawler belt 20 Top plate 21 Under floor Ventilation port 22 Notch 23 Wire mesh 31 Worker 32 Resident 40 Rotation motor 50 Housing 60 Guide part 61 Engagement hole 62 Engagement protrusion 70 Crawler module
Claims (10)
第１クローラベルトと、該第１クローラベルトの内側にある第１回転体と、
第２クローラベルトと、該第２クローラベルトの内側にある第２回転体と、
前記第１回転体と前記第２回転体との間に配置されている本体と、
少なくとも前記第１回転体に接続される第１回転モータと、
を有しており、前記第１回転モータの回転軸は、前記第１回転体の回転軸に対して垂直な面に平行（１０度以内のズレを有する場合を含む）であることを特徴とする走行装置。 A traveling device operated remotely,
A first crawler belt, a first rotating body inside the first crawler belt,
A second crawler belt, a second rotating body inside the second crawler belt,
A main body disposed between the first rotating body and the second rotating body;
A first rotary motor connected to at least the first rotary body;
And the rotation axis of the first rotary motor is parallel to a plane perpendicular to the rotation axis of the first rotating body (including a case where the deviation is within 10 degrees). Traveling device.
前記第２回転体に接続される第２回転モータと、
前記第２回転モータを収容している第２筐体と、をさらに有しており、
前記本体の底部には、前記第１筐体および／または前記第２筐体の形状に沿う案内部が形成されている請求項１または２に記載の走行装置。 A first housing containing the first rotary motor;
A second rotary motor connected to the second rotary body;
A second housing that houses the second rotary motor;
The traveling device according to claim 1, wherein a guide portion is formed at a bottom portion of the main body along a shape of the first casing and / or the second casing.
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