JP2018034246A - ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができるロボットを提供すること。【解決手段】第1エンドエフェクターを備え、前記第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と前記第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて前記第1エンドエフェクターにより把持された前記第1対象物を前記物体に接触させる、ロボット。【選択図】図4
Description
この発明は、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステムに関する。
対象物を把持する動作を含む作業をロボットに行わせる技術の研究や開発が行われている。
これに関し、対象物を把持する少なくとも1つの対象物把持機構と対象物の下面を支持する少なくとも1つの他の対象物把持機構とを制御し、ロボットアームおよび対象物把持機構の把持姿勢を保持しながら対象物を運搬させるロボットシステムが知られている(特許文献1参照)。
しかしながら、このようなロボットシステムでは、力センサーからの出力に基づいてロボットアームは、ロボットアームにより把持された第1対象物を所定の配置位置に予め配置された第2対象物に対して接触させた場合、第2対象物の配置状態を変化させてしまう場合があった。その結果、当該ロボットシステムでは、第1対象物が第2対象物と接触した位置に基づいて第1対象物と第2対象物との相対的な位置関係が所定の位置関係と一致するように第1対象物を配置する作業をロボットに行わせることが困難な場合があった。特に、第1対象物及び第2対象物のそれぞれが自重によって形状が変形してしまう物体(すなわち、軟質物)である場合、当該ロボットシステムは、当該作業をロボットに行わせることが困難であった。
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第1エンドエフェクターを備え、前記第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と前記第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて前記第1エンドエフェクターにより把持された前記第1対象物を前記物体に接触させる、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、前記第2対象物を含む所定範囲内に配置される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間であって第2対象物を含む所定範囲内に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第2物体を含む所定範囲内に配置された物体に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間であって第2対象物を含む所定範囲内に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第2物体を含む所定範囲内に配置された物体に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、前記第2対象物と接触した状態で前記所定範囲内に配置される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態であって第2対象物を含む所定範囲内に物体が第2物体と接触した状態で配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第2物体に接触した状態で配置された物体に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態であって第2対象物を含む所定範囲内に物体が第2物体と接触した状態で配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第2物体に接触した状態で配置された物体に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第2対象物は、複数あり、層状に整列されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、層状に整列されている複数の第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第1対象物と、層状に整列されている複数の第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように当該第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、層状に整列されている複数の第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第1対象物と、層状に整列されている複数の第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように当該第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、基端側よりも先端側の方が薄い、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットにおいて、物体は、基端側よりも先端側の方が薄い。これにより、ロボットは、物体を第2対象物と第1エンドエフェクターとの間から移動させる際に第2対象物の配置状態が変化してしまうことを抑制することができる。
この構成により、ロボットにおいて、物体は、基端側よりも先端側の方が薄い。これにより、ロボットは、物体を第2対象物と第1エンドエフェクターとの間から移動させる際に第2対象物の配置状態が変化してしまうことを抑制することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、前記ロボットの第2エンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に第2エンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を第2エンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボットは、第2エンドエフェクターによって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に第2エンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を第2エンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボットは、第2エンドエフェクターによって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、他のロボットのエンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に他のロボットのエンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を他のロボットのエンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボットは、他のロボットのエンドエフェクターによって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に他のロボットのエンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を他のロボットのエンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボットは、他のロボットのエンドエフェクターによって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、治具である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に治具が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を治具に接触させる。これにより、ロボットは、治具によって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に治具が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を治具に接触させる。これにより、ロボットは、治具によって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記力検出部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、ロボットが備える力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、ロボットが備える力検出部からの出力に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、ロボットが備える力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、ロボットが備える力検出部からの出力に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記力検出部は、前記物体に備えられる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、物体が備える力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、物体が備える力検出部からの出力に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
この構成により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、物体が備える力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、物体が備える力検出部からの出力に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットを制御する、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置は、第1エンドエフェクターに第1対象物を把持させ、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット制御装置は、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物をロボットに配置させることができる。
この構成により、ロボット制御装置は、第1エンドエフェクターに第1対象物を把持させ、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット制御装置は、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物をロボットに配置させることができる。
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、上記に記載のロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、第1エンドエフェクターに第1対象物を把持させ、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットシステムは、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物をロボットに配置させることができる。
この構成により、ロボットシステムは、第1エンドエフェクターに第1対象物を把持させ、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットシステムは、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物をロボットに配置させることができる。
以上により、ロボットは、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第1エンドエフェクターに第1対象物を把持させ、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物をロボットに配置させることができる。
また、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第1エンドエフェクターに第1対象物を把持させ、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物をロボットに配置させることができる。
<実施形態>
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
<ロボットシステムの構成>
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット制御装置30を内蔵するロボット20を備える。
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット制御装置30を内蔵するロボット20を備える。
ロボット20は、第1アームと、第2アームと、第1アーム及び第2アームを支持する支持台と、当該支持台の内側にロボット制御装置30を備える双腕ロボットである。なお、ロボット20は、双腕ロボットに代えて、3本以上のアームを備える複腕ロボットであってもよい。
第1アームは、第1エンドエフェクターE1と、第1マニピュレーターM1と、第1力検出部F1を備える。
第1エンドエフェクターE1は、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、第1エンドエフェクターE1は、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
第1エンドエフェクターE1は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、第1エンドエフェクターE1は、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、第1エンドエフェクターE1は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
第1マニピュレーターM1は、7つの関節と、第1撮像部21を備える。また、当該7つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第1マニピュレーターM1を備える第1アームは、7軸垂直多関節型のアームである。第1アームは、支持台と、第1エンドエフェクターE1と、第1マニピュレーターM1と、第1マニピュレーターM1が備える7つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって7軸の自由度の動作を行う。なお、第1アームは、6軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、8軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
第1アームが7軸の自由度で動作する場合、第1アームは、6軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第1アームは、例えば、動作が滑らかになり、更に第1アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第1アームが7軸の自由度で動作する場合、第1アームの制御は、第1アームが8軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
第1マニピュレーターM1が備える7つの(関節に備えられた)アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づいて、第1マニピュレーターM1を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、第1マニピュレーターM1が備える7つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
第1撮像部21は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等を備えたカメラである。この一例において、第1撮像部21は、第1マニピュレーターM1の一部に備えられる。そのため、第1撮像部21は、第1アームの動きに応じて移動する。また、第1撮像部21が撮像可能な範囲は、第1アームの動きに応じて変化する。第1撮像部21は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
また、第1撮像部21は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、第1撮像部21は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
第1力検出部F1は、第1エンドエフェクターE1と第1マニピュレーターM1の間に備えられる。第1力検出部F1は、例えば、力センサーである。第1力検出部F1は、第1エンドエフェクターE1又は第1エンドエフェクターE1により把持された物体に作用した外力を検出する。当該外力には、第1エンドエフェクターE1又は第1エンドエフェクターE1により把持された物体を並進させる並進力と、第1エンドエフェクターE1又は第1エンドエフェクターE1により把持された物体を回転させる回転モーメント(トルク)とが含まれる。第1力検出部F1は、検出した外力の大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置30へ出力する。
力検出情報は、ロボット制御装置30によるロボット20の制御のうちの力検出情報に基づく制御である力制御に用いられる。力制御は、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアントモーション制御のことである。なお、第1力検出部F1は、トルクセンサー等の第1エンドエフェクターE1又は第1エンドエフェクターE1により把持された物体に加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出する他のセンサーであってもよい。また、第1力検出部F1は、第1エンドエフェクターE1と第1マニピュレーターM1の間に備えられる構成に代えて、第1マニピュレーターM1の他の部位に備えられる構成であってもよい。
第1力検出部F1は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、第1力検出部F1とロボット制御装置30とは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
第2アームは、第2エンドエフェクターE2と、第2マニピュレーターM2を備える。
第2エンドエフェクターE2は、この一例において、図2に示したように、載置部J1及び載置部J2と、載置部J1及び載置部J2を支持する基部121bを備える。図2は、第2エンドエフェクターE2の一例を示す斜視図である。載置部J1及び載置部J2のそれぞれは、円錐形状(針状)に形成されている。すなわち、載置部J1及び載置部J2のそれぞれは、基部121b側である基端側よりも基部121b側と反対側である先端側の方が薄い。また、図2に示した例では、載置部J1及び載置部J2それぞれの先端は、尖った形状であるが、これに代えて、丸みを帯びた形状であってもよい。また、円錐形状である載置部J1及び載置部J2のそれぞれの頂点は、第2エンドエフェクターE2から第2マニピュレーターM2に向かう方向と逆の方向(図2に示した矢印Hが示す方向)を向くように基部121bに対して固定されている(設けられている)。なお、載置部J1及び載置部J2のそれぞれは、必ずしも基部121bに対して固定されていなくてもよく、第1エンドエフェクターE1が有する指部と同様に、基部121bに対して相対的に移動可能であってもよい。載置部J1及び載置部J2のそれぞれが基部121bに対して相対的に移動可能である場合、第2エンドエフェクターE2は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続される。これにより、第2エンドエフェクターE2は、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、当該場合におけるケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、当該場合における第2エンドエフェクターE2は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
ここで、この一例における載置部J1及び載置部J2は、基部121bに対して相対的に移動可能ではない。このため、以下では、第2エンドエフェクターE2がロボット制御装置30と通信可能に接続されていない場合について説明する。
第2マニピュレーターM2は、7つの関節と、第2撮像部22を備える。また、当該7つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第2マニピュレーターM2を備える第2アームは、7軸垂直多関節型のアームである。第2アームは、支持台と、第2エンドエフェクターE2と、第2マニピュレーターM2と、第2マニピュレーターM2が備える7つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって7軸の自由度の動作を行う。なお、第2アームは、6軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、8軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
第2アームが7軸の自由度で動作する場合、第2アームは、6軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第2アームは、例えば、動作が滑らかになり、更に第2アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第2アームが7軸の自由度で動作する場合、第2アームの制御は、第2アームが8軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
第2マニピュレーターM2が備える7つの(関節に備えられた)アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づいて、第2マニピュレーターM2を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、第2マニピュレーターM2が備える7つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
第2撮像部22は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるCCDやCMOS等を備えたカメラである。この一例において、第2撮像部22は、第2マニピュレーターM2の一部に備えられる。そのため、第2撮像部22は、第2アームの動きに応じて移動する。また、第2撮像部22が撮像可能な範囲は、第2アームの動きに応じて変化する。第2撮像部22は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
また、第2撮像部22は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、第2撮像部22は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
第2力検出部F2は、第2エンドエフェクターE2と第2マニピュレーターM2の間に備えられる。第2力検出部F2は、例えば、力センサーである。第2力検出部F2は、第2エンドエフェクターE2又は第2エンドエフェクターE2により把持された物体に作用した外力を検出する。当該外力には、第2エンドエフェクターE2又は第2エンドエフェクターE2により把持された物体を並進させる並進力と、第2エンドエフェクターE2又は第2エンドエフェクターE2により把持された物体を回転させる回転モーメント(トルク)とが含まれる。第2力検出部F2は、検出した外力の大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置30へ出力する。
なお、第2力検出部F2は、トルクセンサー等の第2エンドエフェクターE2又は第2エンドエフェクターE2により把持された物体に加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出する他のセンサーであってもよい。また、第2力検出部F2は、第2エンドエフェクターE2と第2マニピュレーターM2の間に備えられる構成に代えて、第2マニピュレーターM2の他の部位に備えられる構成であってもよい。
第2力検出部F2は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、第2力検出部F2とロボット制御装置30とは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
また、ロボット20は、第3撮像部23と、第4撮像部24を備える。
第3撮像部23は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるCCDやCMOS等を備えたカメラである。第3撮像部23は、第4撮像部24が撮像可能な範囲を第4撮像部24とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第3撮像部23は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、第3撮像部23は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
第3撮像部23は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるCCDやCMOS等を備えたカメラである。第3撮像部23は、第4撮像部24が撮像可能な範囲を第4撮像部24とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第3撮像部23は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、第3撮像部23は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
第4撮像部24は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるCCDやCMOS等を備えたカメラである。第4撮像部24は、第3撮像部23が撮像可能な範囲を第3撮像部23とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第4撮像部24は、ケーブルによって通信可能にロボット制御装置30と接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、第4撮像部24は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
上記で説明したロボット20が備える各機能部は、この一例において、ロボット20に内蔵されたロボット制御装置30から制御信号を取得する。そして、当該各機能部は、取得した制御信号に基づいた動作を行う。なお、ロボット20は、ロボット制御装置30を内蔵する構成に代えて、外部に設置されたロボット制御装置30により制御される構成であってもよい。この場合、ロボット20と、ロボット制御装置30とは、ロボットシステムを構成する。また、ロボット20は、第1撮像部21、第2撮像部22、第3撮像部23、第4撮像部24のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。
ロボット制御装置30は、この一例において、ロボット20を制御する(動作させる)コントローラーである。ロボット制御装置30は、予め記憶された動作プログラムに基づいた制御信号を生成する。ロボット制御装置30は、生成した制御信号をロボット20に出力し、ロボット20に所定の作業を行わせる。
<ロボットが行う所定の作業の概要>
以下、ロボット20が行う所定の作業の概要について説明する。
図1に示したように、第1エンドエフェクターE1は、予め対象物O1を把持している。なお、ロボット20は、所定の作業において、図示しない配置場所に配置された対象物O1を第1エンドエフェクターE1により把持する動作を行う構成であってもよい。
以下、ロボット20が行う所定の作業の概要について説明する。
図1に示したように、第1エンドエフェクターE1は、予め対象物O1を把持している。なお、ロボット20は、所定の作業において、図示しない配置場所に配置された対象物O1を第1エンドエフェクターE1により把持する動作を行う構成であってもよい。
対象物O1は、この一例において、自重によって形状が変形してしまう物体である軟質物であり、例えば、刺身、蒟蒻等の食品である。なお、対象物O1は、食品に代えて、ゴム等の産業用又は日用品の物体、軟質物の生体等であってもよい。また、対象物O1は、軟質物に代えて、自重によって形状が変形しない物体であってもよい。この場合、対象物O1は、例えば、製品に組み付けるプレート、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材、日用品、骨等の軟質物ではない生体等である。図1では、図を簡略化するため、対象物O1を、直方体形状の物体として表している。対象物O1は、第1対象物の一例である。
また、図1に示した作業台TBの上面には、複数の対象物O2が所定の配置位置に配置されることにより、当該上面に沿った方向のうちのある方向である第1方向に向かって層状に整列されている。複数の対象物O2が層状に整列された状態は、すなわち、複数の対象物O2が第1方向に向かって整列されており(並べられており)、且つ、隣り合う対象物O2同士の間に隙間がない状態である。なお、対象物O2は、複数に代えて、1つのみであってもよい。また、複数の対象物O2は、層状に整列されている構成に代えて、ランダムに配置されている構成等の構成であってもよい。
対象物O2は、この一例において、自重によって形状が変形してしまう物体である軟質物であり、例えば、刺身、蒟蒻等の食品である。なお、対象物O2は、食品に代えて、ゴム等の産業用又は日用品の物体、軟質物の生体等であってもよい。また、対象物O2は、軟質物に代えて、自重によって形状が変形しない物体であってもよい。この場合、対象物O2は、例えば、製品に組み付けるプレート、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材、日用品、骨等の軟質物ではない生体等である。対象物O2は、第2対象物の一例である。図1では、図を簡略化するため、対象物O2を、直方体形状の物体として表している。
ロボット20は、第1エンドエフェクターE1によって把持された対象物O1を移動させ、対象物O1と複数の対象物O2との相対的な位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O1を配置する作業を所定の作業として行う。所定の位置関係は、この一例において、複数の対象物O2のうちの最も第1方向側に位置する対象物O2の隣に対象物O1が位置する位置関係であり、複数の対象物O2及び対象物O1が第1方向に向かって整列される位置関係であり、対象物O1と隣り合う対象物O2と当該対象物O1との間には隙間がない位置関係である。すなわち、所定の位置関係では、作業台TBの上面における所定の配置位置に配置されている複数の対象物O2とともに、対象物O1が第1方向に向かって層状に整列する位置関係である。なお、所定の位置関係は、これに代えて、他の位置関係であってもよい。また、ロボット20は、これに代えて、他の作業を所定の作業として行う構成であってもよい。
<ロボット制御装置がロボットに所定の作業を行わせる処理の概要>
以下、ロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理の概要について説明する。
以下、ロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理の概要について説明する。
ロボット20が第1エンドエフェクターE1によって対象物O1を対象物O2に接触させ、対象物O1が対象物O2と接触した位置に基づいて対象物O1と対象物O2との相対的な位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O1を配置する場合、ロボット20は、対象物O2の配置状態を変化させてしまうことがある。この場合、ロボット20は、対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O2に対して対象物O1をロボット20に配置させることができない場合がある。
そこで、この一例におけるロボット制御装置30は、ロボット20を動作させ、第1エンドエフェクターE1に対象物O1を把持させ、対象物O2と第1エンドエフェクターE1との間に物体が配置された状態において、第1力検出部F1からの出力に基づいて第1エンドエフェクターE1により把持された対象物O1を物体に接触させる。この際、対象物O2と物体との相対的な位置関係が既知の場合、ロボット制御装置30は、対象物O1が物体と接触した位置に基づいて、対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O2に対して対象物O1をロボット20に配置させることができる。より具体的には、ロボット制御装置30は、第1力検出部F1からの出力に基づいて当該物体と対象物O1とが接触した位置であって対象物O1の位置を検出する。ロボット制御装置30は、接触した当該位置に基づいてロボット20を動作させ、対象物O1と対象物O2との位置関係を所定の位置関係と一致させる。以下では、このようにロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理について詳しく説明する。
ここで、前述の物体は、対象物O2と第1エンドエフェクターE1との間に当該物体が配置された状態において、対象物O2よりも遠い側である基端側よりも対象物O2に近い側である先端側の方が薄い。すなわち、当該物体は、対象物O2と第1エンドエフェクターE1との間に当該物体が配置された状態において、当該物体の部位のうち対象物O2に近い部位の大きさは、当該物体の部位のうち対象物O2から遠い部位の大きさに比べて小さい。例えば、当該物体は、第2エンドエフェクターE2(特に、載置部J1及び載置部J2)である。なお、当該物体は、第2エンドエフェクターE2に代えて、第2エンドエフェクターE2と同様のエンドエフェクターを有する他のロボットの当該エンドエフェクターであってもよく、他の制御装置によって移動させることが可能な治具であってもよい。当該物体が当該治具の場合、当該治具は、当該治具の部位のうち対象物O2に近い部位の大きさは、当該治具の部位のうち対象物O2から遠い部位の大きさに比べて小さい。以下では、一例として、当該物体が第2エンドエフェクターE2である場合について説明する。
<ロボット制御装置のハードウェア構成>
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図3は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図3は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。
ロボット制御装置30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)31と、記憶部32と、入力受付部33と、通信部34と、表示部35を備える。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20と通信を行う。
CPU31は、記憶部32に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、記憶部32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、USB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部32は、ロボット制御装置30が処理する各種情報、各種プログラム、各種画像等を格納する。
記憶部32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、記憶部32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、USB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部32は、ロボット制御装置30が処理する各種情報、各種プログラム、各種画像等を格納する。
入力受付部33は、例えば、表示部35と一体に構成されたタッチパネルである。なお、入力受付部33は、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置であってもよい。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
表示部35は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイパネルである。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
表示部35は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイパネルである。
<ロボット制御装置の機能構成>
以下、図4を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図4は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。
以下、図4を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図4は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。
ロボット制御装置30は、記憶部32と、制御部36を備える。
制御部36は、ロボット制御装置30の全体を制御する。制御部36は、力検出情報取得部40と、ロボット制御部42を備える。制御部36が備えるこれらの機能部は、例えば、CPU31が、記憶部32に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。
力検出情報取得部40は、第1力検出部F1から力検出情報を取得する。また、力検出情報取得部40は、第2力検出部F2から力検出情報を取得する。
ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第1力検出部F1から取得した力検出情報に基づく制御によって第1アームを動作させる。また、ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第2力検出部F2から取得した力検出情報に基づく制御によって第2アームを動作させる。
ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第1力検出部F1から取得した力検出情報に基づく制御によって第1アームを動作させる。また、ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第2力検出部F2から取得した力検出情報に基づく制御によって第2アームを動作させる。
<ロボット制御装置がロボットに所定の作業を行わせる処理>
以下、図5を参照し、ロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理について説明する。図5は、ロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図5を参照し、ロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理について説明する。図5は、ロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下では、一例として、ステップS110の処理が実行される前の時間帯において、第1エンドエフェクターE1が予め所定の第1作業開始位置に位置している場合について説明する。第1作業開始位置は、この一例において、対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係である状態から第1方向と逆の方向である第2方向に所定距離だけ離れた位置である。所定距離は、この一例において、第2エンドエフェクターE2が複数の対象物O2のうちの最も第1方向側に位置する対象物O2である対象物O21と対象物O1との間に第2エンドエフェクターE2を含めることができる距離であれば、如何なる距離であってもよい。なお、第1作業開始位置は、これに代えて、他の位置であってもよい。
また、以下では、一例として、ステップS110の処理が実行される前の時間帯において、第2エンドエフェクターE2が予め所定の第2作業開始位置に位置している場合について説明する。第2作業開始位置は、この一例において、第2エンドエフェクターE2が対象物O21と対象物O1との間の位置であり、第2エンドエフェクターE2を前述した第2方向に移動させた場合に第2エンドエフェクターE2が備える載置部J1及び載置部J2それぞれの少なくとも一部が対象物O2に接触することが可能な位置である。なお、第2作業開始位置は、これに代えて、他の位置であってもよい。
ロボット制御部42は、ロボット20を動作させ、第2エンドエフェクターE2の第2方向への移動を開始させる(ステップS110)。次に、ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第2力検出部F2から取得した力検出情報に基づいて、第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触したか否かを判定する(ステップS120)。ここで、図6を参照し、ステップS110及びステップS120の処理について説明する。
図6は、第1作業開始位置に位置する対象物O1と、第2作業開始位置に位置する対象物O2と、所定の配置位置に配置された複数の対象物O2との配置状態の一例を示す図である。図6では、図を簡略化するため、作業台TBを省略し、複数の対象物O2のうちの対象物O21と、対象物O21の隣に配置された対象物O2である対象物O22との2つの対象物O2のみを示している。ステップS110において、ロボット制御部42は、第2方向、すなわち図6に示した矢印A1が示す方向への第2エンドエフェクターE2の移動を開始する。そして、ロボット制御部42は、ステップS120において、力検出情報取得部40が第2力検出部F2から取得した力検出情報に基づいて、第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触したか否かを判定する。
第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触していないと判定した場合(ステップS120−NO)、ロボット制御部42は、ステップS110において開始した第2エンドエフェクターE2の移動を継続する。一方、第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触したと判定した場合(ステップS120−YES)、ロボット制御部42は、第2エンドエフェクターE2の移動を停止させる(ステップS130)。これにより、ロボット制御部42は、対象物O2接触した状態で対象物O2を含む所定範囲内に第2エンドエフェクターE2を配置させる。対象物O2を含む所定範囲は、この一例において、複数の対象物O2の重心を中心とした所定半径の円形状領域の内側の範囲である。所定半径は、所定範囲に複数の対象物O2のすべてが含まれる半径であれば如何なる半径であってもよい。なお、所定範囲は、複数の対象物O2のうち少なくとも対象物O21を含む範囲等の他の範囲であってもよい。また、所定範囲の形状は、円形状に代えて、矩形状等の他の形状であってもよい。
また、第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触したと判定した場合、ロボット制御部42は、第2エンドエフェクターE2が対象物O21と接触した位置を第1基準位置として特定する。ロボット制御部42は、予め記憶部32に記憶された情報であって、対象物O21の形状及び大きさを示す情報、第2エンドエフェクターE2の形状及び大きさを示す情報のそれぞれと、第1基準位置とに基づいて、対象物O21と第2エンドエフェクターE2との相対的な位置関係を特定する。
次に、ロボット制御部42は、ロボット20を動作させ、第1エンドエフェクターE1の第2方向への移動を開始する(ステップS140)。次に、ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第1力検出部F1から取得した力検出情報に基づいて、第1エンドエフェクターE1により把持された対象物O1が、第2エンドエフェクターE2に接触したか否かを判定する(ステップS150)。ここで、図7を参照し、ステップS140及びステップS150の処理について説明する。
図7は、ステップS130において第2エンドエフェクターE2の移動が停止した状態における対象物O1と、対象物O21及び対象物O22と、第2エンドエフェクターE2との配置状態の一例を示す図である。ステップS140において、ロボット制御部42は、第2方向、すなわち図7に示した矢印A2が示す方向への第1エンドエフェクターE1(すなわち、対象物O1)の移動を開始する。そして、ロボット制御部42は、ステップS150において、力検出情報取得部40が第1力検出部F1から取得した力検出情報に基づいて、対象物O1が第2エンドエフェクターE2に接触したか否かを判定する。なお、ステップS150において、ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第2力検出部F2から取得した力検出情報に基づいて、第1エンドエフェクターE1により把持された対象物O1が、第2エンドエフェクターE2に接触したか否かを判定する構成であってもよい。
対象物O1が第2エンドエフェクターE2に接触していないと判定した場合(ステップS150−NO)、ロボット制御部42は、ステップS140において開始した第1エンドエフェクターE1の移動を継続する。一方、対象物O1が第2エンドエフェクターE2に接触したと判定した場合(ステップS150−YES)、ロボット制御部42は、第1エンドエフェクターE1の移動を停止させる(ステップS160)。
次に、ロボット制御部42は、ロボット20を動作させ、第2エンドエフェクターE2が備える基部121bから載置部J1及び載置部J2それぞれの先端に向かう方向と逆の方向への第2エンドエフェクターE2の移動を開始させる(ステップS170)。ここで、図8を参照し、ステップS170の処理について説明する。
図8は、ステップS160において第1エンドエフェクターE1の移動が停止した状態における対象物O1と、対象物O21及び対象物O22と、第2エンドエフェクターE2との配置状態の一例を示す図である。図8において、対象物O1がたわんでいる理由は、対象物O1が軟質物であり、且つ第2エンドエフェクターE2が備える載置部J1及び載置部J2それぞれの先端側が基端側よりも薄いためである。このため、図8に示した例では対象物O1の形状が直方体形状から変形しており、対象物O1の一部は、対象物O2と接触している。ステップS170において、ロボット制御部42は、第2エンドエフェクターE2が備える基部121bから載置部J1及び載置部J2それぞれの先端に向かう方向と逆の方向、すなわち図8に示した矢印A3が示す方向への第2エンドエフェクターE2の移動を開始する。なお、ロボット制御部42は、ステップS170において、第2エンドエフェクターE2が対象物O21と対象物O1との間から外れる方向であれば、他の方向に第2エンドエフェクターE2を移動させてもよい。
ステップS170の処理が行われた後、ロボット制御部42は、第2エンドエフェクターE2が所定距離移動したか否かを判定する(ステップS180)。所定距離は、第2エンドエフェクターE2が対象物O21と対象物O1との間から外れる距離であれば如何なる距離であってもよい。第2エンドエフェクターE2が所定距離移動していないと判定した場合(ステップS180−NO)、ロボット制御部42は、ステップS170において開始した第2エンドエフェクターE2の移動を継続する。一方、第2エンドエフェクターE2が所定距離移動したと判定した場合(ステップS180−YES)、ロボット制御部42は、第2エンドエフェクターE2の移動を停止させる(ステップS190)。
ここで、ステップS170〜ステップS190の処理が行われている間、ロボット制御部42は、対象物O1が第2エンドエフェクターE2と接触した位置を第2基準位置として特定する。ロボット制御部42は、予め記憶部32に記憶された情報であって、対象物O1の形状及び大きさを示す情報、第1エンドエフェクターE1の形状及び大きさを示す情報のそれぞれと、第2基準位置と、ステップS130において特定した対象物O21と第2エンドエフェクターE2との相対的な位置関係とに基づいて第1エンドエフェクターE1を移動させ、対象物O1と対象物O2との位置関係を所定の位置関係と一致させる。この一例において、所定の位置関係は、複数の対象物O2のうちの最も第1方向側に位置する対象物O2の隣に対象物O1が位置する位置関係であり、複数の対象物O2及び対象物O1が第1方向に向かって整列される位置関係であり、対象物O1と隣り合う対象物O2と当該対象物O1との間には隙間がない位置関係であった。このため、当該間において、この一例におけるロボット制御部42は、第1エンドエフェクターE1を停止させる。なお、ロボット制御部42は、所定の位置関係が他の位置関係である場合、当該間において、ロボット制御部42は、第1エンドエフェクターE1を移動させることにより、対象物O1と対象物O2との位置関係を当該他の位置関係と一致させる。
また、ステップS170〜ステップS190の処理が行われている間、ロボット制御部42は、前述した通り、第1エンドエフェクターE1を停止させるが、これに代えて、第2方向に向かって第1エンドエフェクターE1により対象物O1に所定の大きさの力を加え続けさせる構成であってもよい。所定の大きさの力は、対象物O21と対象物O1との間から第2エンドエフェクターE2が外れた場合において、対象物O1が対象物O21の位置を変化させない大きさの力であれば、如何なる力であってもよい。この場合、ロボット制御部42は、ステップS180において第2エンドエフェクターE2が所定距離移動したと判定した場合に、第1方向と逆の方向に向かって第1エンドエフェクターE1により対象物O1に所定の大きさの力を加え続けさせることを停止させる。
ステップS190の処理が行われた後、ロボット制御部42は、第1エンドエフェクターE1に対象物O1の把持を解除させる(すなわち、第1エンドエフェクターE1に対象物O1を離させる)。そして、ロボット制御部42は、第1エンドエフェクターE1を所定の待機位置に移動させ(ステップS200)、処理を終了する。待機位置は、例えば、第1作業開始位置であるが、これに代えて、対象物O1及び複数の対象物O2のそれぞれと接触しない位置であれば他の位置であってもよい。
図9は、ステップS200の処理が行われた後の対象物O21、対象物O22、及び対象物O1の配置状態の一例を示す図である。図9に示したように、ステップS200の処理が行われた後、対象物O1と複数の対象物O2との位置関係は、所定の位置関係と一致している。すなわち、対象物O1は、対象物O21の隣に位置し、複数の対象物O2とともに第1方向に向かって整列している。そして、対象物O1と対象物O21との間には、隙間がない。
このように、ロボット20は、対象物O1を対象物O21と接触させる前に対象物O1を対象物O21に接触した第2エンドエフェクターE2に接触させてから第2エンドエフェクターE2を対象物O1と対象物O21との間から外すため、対象物O2の配置状態を変化させることなく、対象物O1と複数の対象物O2との位置関係を所定の位置関係に一致させることができる。
すなわち、ロボット制御装置30は、ロボット20を動作させ、第1エンドエフェクターE1に対象物O1を把持させ、対象物O2と第1エンドエフェクターE1との間に第2エンドエフェクターE2が配置された状態において、第1力検出部F1からの出力に基づいて第1エンドエフェクターE1により把持された対象物O1を第2エンドエフェクターE2に接触させる。これにより、ロボット制御装置30は、対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O2に対して対象物O1をロボット20に配置させることができる。
<実施形態の変形例1>
以下、図10を参照し、実施形態の変形例1について説明する。なお、実施形態の変形例1では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。実施形態の変形例1では、ロボット制御装置30は、図5に示したフローチャートの処理に代えて、図10に示したフローチャートの処理を実行することにより、ロボット20に所定の作業を行わせる。図10は、ロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理の流れの他の例を示すフローチャートである。なお、図10に示したステップS170〜ステップS200の処理は、図5に示したステップS170〜ステップS200の処理と同様の処理であるため、説明を省略する。
以下、図10を参照し、実施形態の変形例1について説明する。なお、実施形態の変形例1では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。実施形態の変形例1では、ロボット制御装置30は、図5に示したフローチャートの処理に代えて、図10に示したフローチャートの処理を実行することにより、ロボット20に所定の作業を行わせる。図10は、ロボット制御装置30がロボット20に所定の作業を行わせる処理の流れの他の例を示すフローチャートである。なお、図10に示したステップS170〜ステップS200の処理は、図5に示したステップS170〜ステップS200の処理と同様の処理であるため、説明を省略する。
以下では、一例として、ステップS210の処理が実行される前の時間帯において、第1エンドエフェクターE1が予め所定の第1作業開始位置に位置している場合について説明する。
ロボット制御部42は、ロボット20を動作させ、第2エンドエフェクターE2を所定の第3作業開始位置に移動させる(ステップS210)。第3作業開始位置は、この一例において、第2方向に向かって第2作業開始位置から第2所定距離だけ離れた位置である。第2所定距離は、第2エンドエフェクターE2が対象物O21と接触しない距離であり、且つ前述の所定範囲内に第2エンドエフェクターE2が位置することが可能な距離であれば如何なる距離であってもよい。これにより、ロボット制御部42は、対象物O2接触していない状態で対象物O2を含む所定範囲内に第2エンドエフェクターE2を配置させる。なお、第3作業位置は、これに代えて、他の位置であってもよい。
次に、ロボット制御部42は、ロボット20を動作させ、第1エンドエフェクターE1の第2方向への移動を開始する(ステップS220)。次に、ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第1力検出部F1から取得した力検出情報に基づいて、第1エンドエフェクターE1により把持された対象物O1が、第2エンドエフェクターE2に接触したか否かを判定する(ステップS230)。なお、ステップS230において、ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第2力検出部F2から取得した力検出情報に基づいて、第1エンドエフェクターE1により把持された対象物O1が、第2エンドエフェクターE2に接触したか否かを判定する構成であってもよい。
対象物O1が第2エンドエフェクターE2に接触していないと判定した場合(ステップS230−NO)、ロボット制御部42は、ステップS220において開始した第1エンドエフェクターE1の移動を継続する。一方、対象物O1が第2エンドエフェクターE2に接触したと判定した場合(ステップS230−YES)、ロボット制御部42は、第1エンドエフェクターE1の移動を停止させる(ステップS240)。
次に、ロボット制御部42は、ロボット20を動作させ、第1エンドエフェクターE1及び第2エンドエフェクターE2の第2方向への移動を開始する(ステップS250)。次に、ロボット制御部42は、力検出情報取得部40が第1力検出部F1と第2力検出部F2とのうちいずれか一方又は両方から取得した力検出情報に基づいて、第1エンドエフェクターE1とともに動いている第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触したか否かを判定する(ステップS260)。ここで、図11を参照し、ステップS250及びステップS260の処理について説明する。
図11は、ステップS240において第1エンドエフェクターE1の移動が停止した状態における対象物O1と、対象物O21及び対象物O22と、第2エンドエフェクターE2との配置状態の一例を示す図である。当該状態において、第2エンドエフェクターE2は、図11に示したように、対象物O21と接触していない。ステップS250において、ロボット制御部42は、第2方向、すなわち図11に示した矢印A5が示す方向への第1エンドエフェクターE1(すなわち、対象物O1)及び第2エンドエフェクターE2の移動を開始する。そして、ロボット制御部42は、ステップS260において、力検出情報取得部40が第1力検出部F1と第2力検出部F2とのうちいずれか一方又は両方から取得した力検出情報に基づいて、第1エンドエフェクターE1とともに動いている第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触したか否かを判定する。
第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触していないと判定した場合(ステップS260−NO)、ロボット制御部42は、ステップS250において開始した第1エンドエフェクターE1及び第2エンドエフェクターE2の移動を継続する。一方、第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触したと判定した場合(ステップS260−YES)、ロボット制御部42は、第1エンドエフェクターE1及び第2エンドエフェクターE2の移動を停止させる(ステップS270)。
また、ステップS270、第2エンドエフェクターE2が対象物O21に接触したと判定した場合、ロボット制御部42は、第2エンドエフェクターE2が対象物O21と接触した位置を第1基準位置として特定するとともに、第1エンドエフェクターE1の位置を第2基準位置として特定する。ロボット制御部42は、予め記憶部32に記憶された情報であって、対象物O21の形状及び大きさを示す情報、第1エンドエフェクターE1の形状及び大きさを示す情報、第2エンドエフェクターE2の形状及び大きさを示す情報のそれぞれと、第1基準位置と、第2基準情報とに基づいて第1エンドエフェクターE1を移動させ、対象物O1と対象物O2との位置関係を所定の位置関係と一致させる。前述した通り、この一例におけるロボット制御部42は、当該場合、第1エンドエフェクターE1を停止させる。
このように、ロボット制御部42は、第2エンドエフェクターE2を対象物O21に接触させた後に対象物O1を第2エンドエフェクターE2に接触させる構成に代えて、対象物O1を第2エンドエフェクターE2に接触させた後に対象物O1とともに動く第2エンドエフェクターE2を対象物O21に接触させる構成であっても、対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O2に対して対象物O1をロボット20に配置させることができる。
<実施形態の変形例2>
以下、実施形態の変形例2について説明する。実施形態の変形例2では、ロボットシステム1は、図14に示したように、ロボット20(すなわち、双腕ロボット)に代えて、1本のアームを備える単腕ロボットであるロボット51と、1本のアームを備える単腕ロボットであるロボット52との2台の単腕ロボットを備える。図14は、実施形態の変形例2に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。
以下、実施形態の変形例2について説明する。実施形態の変形例2では、ロボットシステム1は、図14に示したように、ロボット20(すなわち、双腕ロボット)に代えて、1本のアームを備える単腕ロボットであるロボット51と、1本のアームを備える単腕ロボットであるロボット52との2台の単腕ロボットを備える。図14は、実施形態の変形例2に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。
ロボット51は、アームA11と、アームA11を支持する支持台B1とを備える単腕ロボットである。
アームA11は、第1エンドエフェクターE1と、第3マニピュレーターM3と、第1力検出部F1を備える。
第3マニピュレーターM3は、6つの関節を備える。また、当該6つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第3マニピュレーターM3を備えるアームA11は、6軸垂直多関節型のアームである。アームA11は、支持台B1と、第1エンドエフェクターE1と、第3マニピュレーターM3と、第3マニピュレーターM3が備える6つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって6軸の自由度の動作を行う。なお、アームA11は、5軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、7軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
第3マニピュレーターM3が備える6つの(関節に備えられた)アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づいて、第3マニピュレーターM3を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、第3マニピュレーターM3が備える6つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
ロボット52は、アームA22と、アームA22を支持する支持台B2とを備える単腕ロボットである。
アームA22は、第2エンドエフェクターE2と、第4マニピュレーターM4と、第2力検出部F2を備える。
第4マニピュレーターM4は、6つの関節を備える。また、当該6つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第4マニピュレーターM4を備えるアームA22は、6軸垂直多関節型のアームである。アームA22は、支持台B2と、第2エンドエフェクターE2と、第4マニピュレーターM4と、第4マニピュレーターM4が備える6つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって6軸の自由度の動作を行う。なお、アームA22は、5軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、7軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
第4マニピュレーターM4が備える6つの(関節に備えられた)アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づいて、第4マニピュレーターM4を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、第4マニピュレーターM4が備える6つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
この一例において、アームA11及びアームA22のそれぞれは、ロボット制御装置30によって制御されるが、これに代えて、互いに異なる2台のロボット制御装置のそれぞれによって制御される構成であってもよい。
また、この一例におけるロボット制御装置30は、実施形態における第1アームに行わせる動作と同様の動作をアームA11に行わせるとともに、実施形態における第2アームに行わせる動作と同様の動作をアームA22に行わせる。これにより、ロボットシステム1は、ロボット20に代えてロボット51及びロボット52を備えた場合であっても、対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O2に対して対象物O1をロボット20に配置させることができる。
<実施形態の変形例3>
以下、実施形態の変形例3について説明する。実施形態の変形例3では、第2エンドエフェクターE2は、図2に示した第2エンドエフェクターに代えて、他のエンドエフェクターである。
以下、実施形態の変形例3について説明する。実施形態の変形例3では、第2エンドエフェクターE2は、図2に示した第2エンドエフェクターに代えて、他のエンドエフェクターである。
例えば、第2エンドエフェクターE2は、載置部J1と載置部J2とのうちいずれか一方又は両方が基部121bに対して移動可能に連結される構成であってもよい。
また、例えば、第2エンドエフェクターE2は、図12に示したように、載置部J1と載置部J2とのうちいずれか一方のみを基部121bに対して載置部Jとして固定される構成であってもよい。図12は、第2エンドエフェクターE2の他の例を示す斜視図である。
また、例えば、第2エンドエフェクターE2は、載置部J1及び載置部J2の形状と同様の形状を有する3つ以上の載置部が基部121bに対して固定される構成であってもよい。
また、例えば、第2エンドエフェクターE2は、円錐形状である載置部J1及び載置部J2に代えて、図13に示すように、板状の載置部JXが基部121bに対して固定される構成であってもよい。図13は、第2エンドエフェクターE2の更に他の例を示す斜視図である。載置部JXは、対象物O2と第1エンドエフェクターE1との間に第2エンドエフェクターE2が配置された状態において、載置部JXの部位のうち対象物O2に近い部位(すなわち、先端側)の厚さ(大きさ)は、載置部JXの部位のうち対象物O2から遠い部位(すなわち、基端側)の厚さ(大きさ)に比べて薄い(小さい)。
<実施形態の変形例4>
以下、実施形態の変形例4について説明する。実施形態の変形例4では、対象物O2と第1エンドエフェクターE1との間に配置される物体は、第2エンドエフェクターE2に代えて、図15に示したように、他の制御装置70によって移動させることが可能な治具Z1である。図15は、実施形態の変形例4に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。この場合、第2アームは、第2エンドエフェクターE2に代えて、第1エンドエフェクターE1と同じエンドエフェクターを備える(図15に示した例では、第1アーム及び第2アームのそれぞれが第1エンドエフェクターE1を備えている)。図15に示した治具Z1は、直方体形状の制御装置70の上に治具Z1が、矢印A7が示す方向に沿って移動可能に設けられている。また、治具Z1は、第2エンドエフェクターE2が備える載置部J1及び載置部J2と同様の載置部を有し、当該載置部は、矢印A7が示す方向に沿って延伸している。これにより、ロボット制御装置30は、治具Z1によって対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O2に対して対象物O1を配置することができる。この場合、治具Z1は、例えば、図5に示したフローチャートにおけるステップS170において、対象物O21と対象物O1との間から外れる方向に移動する。また、この場合、治具Z1には、力検出部F3が備えられる構成であってもよい。第1エンドエフェクターE1と第1マニピュレーターM1の間に備えられる。
以下、実施形態の変形例4について説明する。実施形態の変形例4では、対象物O2と第1エンドエフェクターE1との間に配置される物体は、第2エンドエフェクターE2に代えて、図15に示したように、他の制御装置70によって移動させることが可能な治具Z1である。図15は、実施形態の変形例4に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。この場合、第2アームは、第2エンドエフェクターE2に代えて、第1エンドエフェクターE1と同じエンドエフェクターを備える(図15に示した例では、第1アーム及び第2アームのそれぞれが第1エンドエフェクターE1を備えている)。図15に示した治具Z1は、直方体形状の制御装置70の上に治具Z1が、矢印A7が示す方向に沿って移動可能に設けられている。また、治具Z1は、第2エンドエフェクターE2が備える載置部J1及び載置部J2と同様の載置部を有し、当該載置部は、矢印A7が示す方向に沿って延伸している。これにより、ロボット制御装置30は、治具Z1によって対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O2に対して対象物O1を配置することができる。この場合、治具Z1は、例えば、図5に示したフローチャートにおけるステップS170において、対象物O21と対象物O1との間から外れる方向に移動する。また、この場合、治具Z1には、力検出部F3が備えられる構成であってもよい。第1エンドエフェクターE1と第1マニピュレーターM1の間に備えられる。
力検出部F3は、例えば、力センサーである。力検出部F3は、治具Z1に作用した外力を検出する。当該外力には、治具Z1を並進させる並進力と、治具Z1を回転させる回転モーメント(トルク)とが含まれる。力検出部F3は、検出した外力の大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置30へ出力する。
力検出部F3は、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、力検出部F3とロボット制御装置30とは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
治具Z1が力検出部F3を備える場合、ロボット制御装置30は、力検出部F3から力検出情報取得部40が取得した力検出情報に基づいて、第1エンドエフェクターE1により把持された対象物O1を治具Z1に接触させる。これにより、ロボット制御装置30は、治具Z1が備える力検出部F3からの出力に基づいて、対象物O1と対象物O2との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物O2に対して対象物O1を配置することができる。なお、制御装置70は、治具Z1を移動させる駆動部のみを備えてもよい。この場合、ロボット制御装置30が当該駆動部を駆動させ、治具Z1を矢印A7が示す方向に沿って移動させる。
なお、上記に記載した実施形態(及び各変形例)において、所定の位置関係は、複数の対象物O2のうちの最も第1方向側に位置する対象物O2の隣に対象物O1が位置する位置関係であり、複数の対象物O2及び対象物O1が第1方向に向かって整列される位置関係であり、対象物O1と隣り合う対象物O2と当該対象物O1との間には所定間隔の隙間がある位置関係である構成等の他の構成であってもよい。
以上のように、ロボット20は、第1エンドエフェクター(この一例において、第1エンドエフェクターE1)により第1対象物(この一例において、対象物O1)を把持し、第2対象物(この一例において、対象物O2)と第1エンドエフェクターとの間に物体(この一例において、第2エンドエフェクターE2、治具Z1)が配置された状態において、力検出部(この一例において、第1力検出部F1、第2力検出部F2、力検出部F3)からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット20は、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット20は、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間であって第2対象物を含む所定範囲内に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット20は、第2物体を含む所定範囲内に配置された物体に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット20は、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態であって第2対象物を含む所定範囲内に物体が第2物体と接触した状態で配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット20は、第2物体に接触した状態で配置された物体に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット20は、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、層状に整列されている複数の第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット20は、第1対象物と、層状に整列されている複数の第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように当該第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット20では、物体は、基端側よりも先端側の方が薄い。これにより、ロボットは、物体を第2対象物と第1エンドエフェクターとの間から移動させる際に第2対象物の配置状態が変化してしまうことを抑制することができる。
また、ロボット20は、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に第2エンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を第2エンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボット20は、第2エンドエフェクターによって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット20は、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に他のロボットのエンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を他のロボットのエンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボット20は、他のロボットのエンドエフェクターによって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット20は、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に治具(この一例において、治具Z1)が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を治具に接触させる。これにより、ロボット20は、治具によって第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット20(又はロボット51及びロボット52)は、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、ロボット20(又はロボット51及びロボット52)が備える力検出部(この一例において、第1力検出部F1、第2力検出部F2)からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット20(又はロボット51及びロボット52)は、ロボット20(又はロボット51及びロボット52)が備える力検出部からの出力に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
また、ロボット20は、第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、物体が備える力検出部(この一例において、力検出部F3)からの出力に基づいて第1エンドエフェクターにより把持された第1対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット20は、物体が備える力検出部からの出力に基づいて、第1対象物と第2対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第2対象物に対して第1対象物を配置することができる。
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
また、以上に説明した装置(例えば、ロボット制御装置30)における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
1…ロボットシステム、20、51、52…ロボット、30…ロボット制御装置、31…CPU、32…記憶部、33…入力受付部、34…通信部、35…表示部、36…制御部、40…力検出情報取得部、42…ロボット制御部、21…第1撮像部、22…第2撮像部、23…第3撮像部、24…第4撮像部、F1…第1力検出部、F2…第2力検出部、F3…力検出部
Claims (12)
- 第1エンドエフェクターを備え、
前記第1エンドエフェクターにより第1対象物を把持し、第2対象物と前記第1エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて前記第1エンドエフェクターにより把持された前記第1対象物を前記物体に接触させる、
ロボット。 - 前記物体は、前記第2対象物を含む所定範囲内に配置される、
請求項1に記載のロボット。 - 前記物体は、前記第2対象物と接触した状態で前記所定範囲内に配置される、
請求項2に記載のロボット。 - 前記第2対象物は、複数あり、層状に整列されている、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記物体は、基端側よりも先端側の方が薄い、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記物体は、前記ロボットの第2エンドエフェクターである、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記物体は、他のロボットのエンドエフェクターである、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記物体は、治具である、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記力検出部を備える、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記力検出部は、前記物体に備えられる、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 請求項1から10のうちいずれか一項に記載のロボットを制御する、
ロボット制御装置。 - 請求項1から10のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
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