JP2018034246A - ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができるロボットを提供すること。【解決手段】第１エンドエフェクターを備え、前記第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と前記第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて前記第１エンドエフェクターにより把持された前記第１対象物を前記物体に接触させる、ロボット。【選択図】図４

Description

この発明は、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステムに関する。

対象物を把持する動作を含む作業をロボットに行わせる技術の研究や開発が行われている。

これに関し、対象物を把持する少なくとも１つの対象物把持機構と対象物の下面を支持する少なくとも１つの他の対象物把持機構とを制御し、ロボットアームおよび対象物把持機構の把持姿勢を保持しながら対象物を運搬させるロボットシステムが知られている（特許文献１参照）。

特開２００７−９８５０１号公報

しかしながら、このようなロボットシステムでは、力センサーからの出力に基づいてロボットアームは、ロボットアームにより把持された第１対象物を所定の配置位置に予め配置された第２対象物に対して接触させた場合、第２対象物の配置状態を変化させてしまう場合があった。その結果、当該ロボットシステムでは、第１対象物が第２対象物と接触した位置に基づいて第１対象物と第２対象物との相対的な位置関係が所定の位置関係と一致するように第１対象物を配置する作業をロボットに行わせることが困難な場合があった。特に、第１対象物及び第２対象物のそれぞれが自重によって形状が変形してしまう物体（すなわち、軟質物）である場合、当該ロボットシステムは、当該作業をロボットに行わせることが困難であった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１エンドエフェクターを備え、前記第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と前記第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて前記第１エンドエフェクターにより把持された前記第１対象物を前記物体に接触させる、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、前記第２対象物を含む所定範囲内に配置される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間であって第２対象物を含む所定範囲内に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第２物体を含む所定範囲内に配置された物体に基づいて、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、前記第２対象物と接触した状態で前記所定範囲内に配置される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態であって第２対象物を含む所定範囲内に物体が第２物体と接触した状態で配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第２物体に接触した状態で配置された物体に基づいて、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第２対象物は、複数あり、層状に整列されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、層状に整列されている複数の第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第１対象物と、層状に整列されている複数の第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように当該第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、基端側よりも先端側の方が薄い、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットにおいて、物体は、基端側よりも先端側の方が薄い。これにより、ロボットは、物体を第２対象物と第１エンドエフェクターとの間から移動させる際に第２対象物の配置状態が変化してしまうことを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、前記ロボットの第２エンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に第２エンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を第２エンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボットは、第２エンドエフェクターによって第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、他のロボットのエンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に他のロボットのエンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を他のロボットのエンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボットは、他のロボットのエンドエフェクターによって第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記物体は、治具である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に治具が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を治具に接触させる。これにより、ロボットは、治具によって第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記力検出部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、ロボットが備える力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、ロボットが備える力検出部からの出力に基づいて、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記力検出部は、前記物体に備えられる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、物体が備える力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、物体が備える力検出部からの出力に基づいて、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットを制御する、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置は、第１エンドエフェクターに第１対象物を把持させ、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット制御装置は、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物をロボットに配置させることができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、上記に記載のロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、第１エンドエフェクターに第１対象物を把持させ、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットシステムは、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物をロボットに配置させることができる。

以上により、ロボットは、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボットは、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。
また、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第１エンドエフェクターに第１対象物を把持させ、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物をロボットに配置させることができる。

実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。 第２エンドエフェクターＥ２の一例を示す斜視図である。 ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。 ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。 ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１作業開始位置に位置する対象物Ｏ１と、第２作業開始位置に位置する対象物Ｏ２と、所定の配置位置に配置された複数の対象物Ｏ２との配置状態の一例を示す図である。 ステップＳ１３０において第２エンドエフェクターＥ２の移動が停止した状態における対象物Ｏ１と、対象物Ｏ２１及び対象物Ｏ２２と、第２エンドエフェクターＥ２との配置状態の一例を示す図である。 ステップＳ１６０において第１エンドエフェクターＥ１の移動が停止した状態における対象物Ｏ１と、対象物Ｏ２１及び対象物Ｏ２２と、第２エンドエフェクターＥ２との配置状態の一例を示す図である。 ステップＳ２００の処理が行われた後の対象物Ｏ２１、対象物Ｏ２２、及び対象物Ｏ１の配置状態の一例を示す図である。 ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 ステップＳ２４０において第１エンドエフェクターＥ１の移動が停止した状態における対象物Ｏ１と、対象物Ｏ２１及び対象物Ｏ２２と、第２エンドエフェクターＥ２との配置状態の一例を示す図である。 第２エンドエフェクターＥ２の他の例を示す斜視図である。 第２エンドエフェクターＥ２の更に他の例を示す斜視図である。 実施形態の変形例２に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。 実施形態の変形例４に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

＜ロボットシステムの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット制御装置３０を内蔵するロボット２０を備える。

ロボット２０は、第１アームと、第２アームと、第１アーム及び第２アームを支持する支持台と、当該支持台の内側にロボット制御装置３０を備える双腕ロボットである。なお、ロボット２０は、双腕ロボットに代えて、３本以上のアームを備える複腕ロボットであってもよい。

第１アームは、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１力検出部Ｆ１を備える。

第１エンドエフェクターＥ１は、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、第１エンドエフェクターＥ１は、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。

第１エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、第１エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１エンドエフェクターＥ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第１マニピュレーターＭ１は、７つの関節と、第１撮像部２１を備える。また、当該７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第１マニピュレーターＭ１を備える第１アームは、７軸垂直多関節型のアームである。第１アームは、支持台と、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１マニピュレーターＭ１が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第１アームは、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。

第１アームが７軸の自由度で動作する場合、第１アームは、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第１アームは、例えば、動作が滑らかになり、更に第１アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第１アームが７軸の自由度で動作する場合、第１アームの制御は、第１アームが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。

第１マニピュレーターＭ１が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第１マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第１撮像部２１は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を備えたカメラである。この一例において、第１撮像部２１は、第１マニピュレーターＭ１の一部に備えられる。そのため、第１撮像部２１は、第１アームの動きに応じて移動する。また、第１撮像部２１が撮像可能な範囲は、第１アームの動きに応じて変化する。第１撮像部２１は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。

また、第１撮像部２１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１撮像部２１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第１力検出部Ｆ１は、第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１の間に備えられる。第１力検出部Ｆ１は、例えば、力センサーである。第１力検出部Ｆ１は、第１エンドエフェクターＥ１又は第１エンドエフェクターＥ１により把持された物体に作用した外力を検出する。当該外力には、第１エンドエフェクターＥ１又は第１エンドエフェクターＥ１により把持された物体を並進させる並進力と、第１エンドエフェクターＥ１又は第１エンドエフェクターＥ１により把持された物体を回転させる回転モーメント（トルク）とが含まれる。第１力検出部Ｆ１は、検出した外力の大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置３０へ出力する。

力検出情報は、ロボット制御装置３０によるロボット２０の制御のうちの力検出情報に基づく制御である力制御に用いられる。力制御は、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアントモーション制御のことである。なお、第１力検出部Ｆ１は、トルクセンサー等の第１エンドエフェクターＥ１又は第１エンドエフェクターＥ１により把持された物体に加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出する他のセンサーであってもよい。また、第１力検出部Ｆ１は、第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１の間に備えられる構成に代えて、第１マニピュレーターＭ１の他の部位に備えられる構成であってもよい。

第１力検出部Ｆ１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１力検出部Ｆ１とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

第２アームは、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２を備える。

第２エンドエフェクターＥ２は、この一例において、図２に示したように、載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２と、載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２を支持する基部１２１ｂを備える。図２は、第２エンドエフェクターＥ２の一例を示す斜視図である。載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２のそれぞれは、円錐形状（針状）に形成されている。すなわち、載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２のそれぞれは、基部１２１ｂ側である基端側よりも基部１２１ｂ側と反対側である先端側の方が薄い。また、図２に示した例では、載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２それぞれの先端は、尖った形状であるが、これに代えて、丸みを帯びた形状であってもよい。また、円錐形状である載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２のそれぞれの頂点は、第２エンドエフェクターＥ２から第２マニピュレーターＭ２に向かう方向と逆の方向（図２に示した矢印Ｈが示す方向）を向くように基部１２１ｂに対して固定されている（設けられている）。なお、載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２のそれぞれは、必ずしも基部１２１ｂに対して固定されていなくてもよく、第１エンドエフェクターＥ１が有する指部と同様に、基部１２１ｂに対して相対的に移動可能であってもよい。載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２のそれぞれが基部１２１ｂに対して相対的に移動可能である場合、第２エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続される。これにより、第２エンドエフェクターＥ２は、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、当該場合におけるケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、当該場合における第２エンドエフェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

ここで、この一例における載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２は、基部１２１ｂに対して相対的に移動可能ではない。このため、以下では、第２エンドエフェクターＥ２がロボット制御装置３０と通信可能に接続されていない場合について説明する。

第２マニピュレーターＭ２は、７つの関節と、第２撮像部２２を備える。また、当該７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第２マニピュレーターＭ２を備える第２アームは、７軸垂直多関節型のアームである。第２アームは、支持台と、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２と、第２マニピュレーターＭ２が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第２アームは、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。

第２アームが７軸の自由度で動作する場合、第２アームは、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第２アームは、例えば、動作が滑らかになり、更に第２アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第２アームが７軸の自由度で動作する場合、第２アームの制御は、第２アームが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。

第２マニピュレーターＭ２が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第２マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第２撮像部２２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。この一例において、第２撮像部２２は、第２マニピュレーターＭ２の一部に備えられる。そのため、第２撮像部２２は、第２アームの動きに応じて移動する。また、第２撮像部２２が撮像可能な範囲は、第２アームの動きに応じて変化する。第２撮像部２２は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。

また、第２撮像部２２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第２撮像部２２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第２力検出部Ｆ２は、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２の間に備えられる。第２力検出部Ｆ２は、例えば、力センサーである。第２力検出部Ｆ２は、第２エンドエフェクターＥ２又は第２エンドエフェクターＥ２により把持された物体に作用した外力を検出する。当該外力には、第２エンドエフェクターＥ２又は第２エンドエフェクターＥ２により把持された物体を並進させる並進力と、第２エンドエフェクターＥ２又は第２エンドエフェクターＥ２により把持された物体を回転させる回転モーメント（トルク）とが含まれる。第２力検出部Ｆ２は、検出した外力の大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置３０へ出力する。

なお、第２力検出部Ｆ２は、トルクセンサー等の第２エンドエフェクターＥ２又は第２エンドエフェクターＥ２により把持された物体に加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出する他のセンサーであってもよい。また、第２力検出部Ｆ２は、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２の間に備えられる構成に代えて、第２マニピュレーターＭ２の他の部位に備えられる構成であってもよい。

第２力検出部Ｆ２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第２力検出部Ｆ２とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

また、ロボット２０は、第３撮像部２３と、第４撮像部２４を備える。
第３撮像部２３は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第３撮像部２３は、第４撮像部２４が撮像可能な範囲を第４撮像部２４とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第３撮像部２３は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第３撮像部２３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第４撮像部２４は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第４撮像部２４は、第３撮像部２３が撮像可能な範囲を第３撮像部２３とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第４撮像部２４は、ケーブルによって通信可能にロボット制御装置３０と接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第４撮像部２４は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

上記で説明したロボット２０が備える各機能部は、この一例において、ロボット２０に内蔵されたロボット制御装置３０から制御信号を取得する。そして、当該各機能部は、取得した制御信号に基づいた動作を行う。なお、ロボット２０は、ロボット制御装置３０を内蔵する構成に代えて、外部に設置されたロボット制御装置３０により制御される構成であってもよい。この場合、ロボット２０と、ロボット制御装置３０とは、ロボットシステムを構成する。また、ロボット２０は、第１撮像部２１、第２撮像部２２、第３撮像部２３、第４撮像部２４のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。

ロボット制御装置３０は、この一例において、ロボット２０を制御する（動作させる）コントローラーである。ロボット制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに基づいた制御信号を生成する。ロボット制御装置３０は、生成した制御信号をロボット２０に出力し、ロボット２０に所定の作業を行わせる。

＜ロボットが行う所定の作業の概要＞
以下、ロボット２０が行う所定の作業の概要について説明する。
図１に示したように、第１エンドエフェクターＥ１は、予め対象物Ｏ１を把持している。なお、ロボット２０は、所定の作業において、図示しない配置場所に配置された対象物Ｏ１を第１エンドエフェクターＥ１により把持する動作を行う構成であってもよい。

対象物Ｏ１は、この一例において、自重によって形状が変形してしまう物体である軟質物であり、例えば、刺身、蒟蒻等の食品である。なお、対象物Ｏ１は、食品に代えて、ゴム等の産業用又は日用品の物体、軟質物の生体等であってもよい。また、対象物Ｏ１は、軟質物に代えて、自重によって形状が変形しない物体であってもよい。この場合、対象物Ｏ１は、例えば、製品に組み付けるプレート、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材、日用品、骨等の軟質物ではない生体等である。図１では、図を簡略化するため、対象物Ｏ１を、直方体形状の物体として表している。対象物Ｏ１は、第１対象物の一例である。

また、図１に示した作業台ＴＢの上面には、複数の対象物Ｏ２が所定の配置位置に配置されることにより、当該上面に沿った方向のうちのある方向である第１方向に向かって層状に整列されている。複数の対象物Ｏ２が層状に整列された状態は、すなわち、複数の対象物Ｏ２が第１方向に向かって整列されており（並べられており）、且つ、隣り合う対象物Ｏ２同士の間に隙間がない状態である。なお、対象物Ｏ２は、複数に代えて、１つのみであってもよい。また、複数の対象物Ｏ２は、層状に整列されている構成に代えて、ランダムに配置されている構成等の構成であってもよい。

対象物Ｏ２は、この一例において、自重によって形状が変形してしまう物体である軟質物であり、例えば、刺身、蒟蒻等の食品である。なお、対象物Ｏ２は、食品に代えて、ゴム等の産業用又は日用品の物体、軟質物の生体等であってもよい。また、対象物Ｏ２は、軟質物に代えて、自重によって形状が変形しない物体であってもよい。この場合、対象物Ｏ２は、例えば、製品に組み付けるプレート、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材、日用品、骨等の軟質物ではない生体等である。対象物Ｏ２は、第２対象物の一例である。図１では、図を簡略化するため、対象物Ｏ２を、直方体形状の物体として表している。

ロボット２０は、第１エンドエフェクターＥ１によって把持された対象物Ｏ１を移動させ、対象物Ｏ１と複数の対象物Ｏ２との相対的な位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ１を配置する作業を所定の作業として行う。所定の位置関係は、この一例において、複数の対象物Ｏ２のうちの最も第１方向側に位置する対象物Ｏ２の隣に対象物Ｏ１が位置する位置関係であり、複数の対象物Ｏ２及び対象物Ｏ１が第１方向に向かって整列される位置関係であり、対象物Ｏ１と隣り合う対象物Ｏ２と当該対象物Ｏ１との間には隙間がない位置関係である。すなわち、所定の位置関係では、作業台ＴＢの上面における所定の配置位置に配置されている複数の対象物Ｏ２とともに、対象物Ｏ１が第１方向に向かって層状に整列する位置関係である。なお、所定の位置関係は、これに代えて、他の位置関係であってもよい。また、ロボット２０は、これに代えて、他の作業を所定の作業として行う構成であってもよい。

＜ロボット制御装置がロボットに所定の作業を行わせる処理の概要＞
以下、ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の概要について説明する。

ロボット２０が第１エンドエフェクターＥ１によって対象物Ｏ１を対象物Ｏ２に接触させ、対象物Ｏ１が対象物Ｏ２と接触した位置に基づいて対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との相対的な位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ１を配置する場合、ロボット２０は、対象物Ｏ２の配置状態を変化させてしまうことがある。この場合、ロボット２０は、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ２に対して対象物Ｏ１をロボット２０に配置させることができない場合がある。

そこで、この一例におけるロボット制御装置３０は、ロボット２０を動作させ、第１エンドエフェクターＥ１に対象物Ｏ１を把持させ、対象物Ｏ２と第１エンドエフェクターＥ１との間に物体が配置された状態において、第１力検出部Ｆ１からの出力に基づいて第１エンドエフェクターＥ１により把持された対象物Ｏ１を物体に接触させる。この際、対象物Ｏ２と物体との相対的な位置関係が既知の場合、ロボット制御装置３０は、対象物Ｏ１が物体と接触した位置に基づいて、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ２に対して対象物Ｏ１をロボット２０に配置させることができる。より具体的には、ロボット制御装置３０は、第１力検出部Ｆ１からの出力に基づいて当該物体と対象物Ｏ１とが接触した位置であって対象物Ｏ１の位置を検出する。ロボット制御装置３０は、接触した当該位置に基づいてロボット２０を動作させ、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係を所定の位置関係と一致させる。以下では、このようにロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理について詳しく説明する。

ここで、前述の物体は、対象物Ｏ２と第１エンドエフェクターＥ１との間に当該物体が配置された状態において、対象物Ｏ２よりも遠い側である基端側よりも対象物Ｏ２に近い側である先端側の方が薄い。すなわち、当該物体は、対象物Ｏ２と第１エンドエフェクターＥ１との間に当該物体が配置された状態において、当該物体の部位のうち対象物Ｏ２に近い部位の大きさは、当該物体の部位のうち対象物Ｏ２から遠い部位の大きさに比べて小さい。例えば、当該物体は、第２エンドエフェクターＥ２（特に、載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２）である。なお、当該物体は、第２エンドエフェクターＥ２に代えて、第２エンドエフェクターＥ２と同様のエンドエフェクターを有する他のロボットの当該エンドエフェクターであってもよく、他の制御装置によって移動させることが可能な治具であってもよい。当該物体が当該治具の場合、当該治具は、当該治具の部位のうち対象物Ｏ２に近い部位の大きさは、当該治具の部位のうち対象物Ｏ２から遠い部位の大きさに比べて小さい。以下では、一例として、当該物体が第２エンドエフェクターＥ２である場合について説明する。

＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図３を参照し、ロボット制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図３は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。

ロボット制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４と、表示部３５を備える。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置３０は、通信部３４を介してロボット２０と通信を行う。

ＣＰＵ３１は、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory）、ＲＯＭ（Read−Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。なお、記憶部３２は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部３２は、ロボット制御装置３０が処理する各種情報、各種プログラム、各種画像等を格納する。

入力受付部３３は、例えば、表示部３５と一体に構成されたタッチパネルである。なお、入力受付部３３は、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置であってもよい。
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
表示部３５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。

＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図４を参照し、ロボット制御装置３０の機能構成について説明する。図４は、ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。

ロボット制御装置３０は、記憶部３２と、制御部３６を備える。

制御部３６は、ロボット制御装置３０の全体を制御する。制御部３６は、力検出情報取得部４０と、ロボット制御部４２を備える。制御部３６が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。

力検出情報取得部４０は、第１力検出部Ｆ１から力検出情報を取得する。また、力検出情報取得部４０は、第２力検出部Ｆ２から力検出情報を取得する。
ロボット制御部４２は、力検出情報取得部４０が第１力検出部Ｆ１から取得した力検出情報に基づく制御によって第１アームを動作させる。また、ロボット制御部４２は、力検出情報取得部４０が第２力検出部Ｆ２から取得した力検出情報に基づく制御によって第２アームを動作させる。

＜ロボット制御装置がロボットに所定の作業を行わせる処理＞
以下、図５を参照し、ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理について説明する。図５は、ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下では、一例として、ステップＳ１１０の処理が実行される前の時間帯において、第１エンドエフェクターＥ１が予め所定の第１作業開始位置に位置している場合について説明する。第１作業開始位置は、この一例において、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係が所定の位置関係である状態から第１方向と逆の方向である第２方向に所定距離だけ離れた位置である。所定距離は、この一例において、第２エンドエフェクターＥ２が複数の対象物Ｏ２のうちの最も第１方向側に位置する対象物Ｏ２である対象物Ｏ２１と対象物Ｏ１との間に第２エンドエフェクターＥ２を含めることができる距離であれば、如何なる距離であってもよい。なお、第１作業開始位置は、これに代えて、他の位置であってもよい。

また、以下では、一例として、ステップＳ１１０の処理が実行される前の時間帯において、第２エンドエフェクターＥ２が予め所定の第２作業開始位置に位置している場合について説明する。第２作業開始位置は、この一例において、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１と対象物Ｏ１との間の位置であり、第２エンドエフェクターＥ２を前述した第２方向に移動させた場合に第２エンドエフェクターＥ２が備える載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２それぞれの少なくとも一部が対象物Ｏ２に接触することが可能な位置である。なお、第２作業開始位置は、これに代えて、他の位置であってもよい。

ロボット制御部４２は、ロボット２０を動作させ、第２エンドエフェクターＥ２の第２方向への移動を開始させる（ステップＳ１１０）。次に、ロボット制御部４２は、力検出情報取得部４０が第２力検出部Ｆ２から取得した力検出情報に基づいて、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、図６を参照し、ステップＳ１１０及びステップＳ１２０の処理について説明する。

図６は、第１作業開始位置に位置する対象物Ｏ１と、第２作業開始位置に位置する対象物Ｏ２と、所定の配置位置に配置された複数の対象物Ｏ２との配置状態の一例を示す図である。図６では、図を簡略化するため、作業台ＴＢを省略し、複数の対象物Ｏ２のうちの対象物Ｏ２１と、対象物Ｏ２１の隣に配置された対象物Ｏ２である対象物Ｏ２２との２つの対象物Ｏ２のみを示している。ステップＳ１１０において、ロボット制御部４２は、第２方向、すなわち図６に示した矢印Ａ１が示す方向への第２エンドエフェクターＥ２の移動を開始する。そして、ロボット制御部４２は、ステップＳ１２０において、力検出情報取得部４０が第２力検出部Ｆ２から取得した力検出情報に基づいて、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触したか否かを判定する。

第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触していないと判定した場合（ステップＳ１２０−ＮＯ）、ロボット制御部４２は、ステップＳ１１０において開始した第２エンドエフェクターＥ２の移動を継続する。一方、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触したと判定した場合（ステップＳ１２０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、第２エンドエフェクターＥ２の移動を停止させる（ステップＳ１３０）。これにより、ロボット制御部４２は、対象物Ｏ２接触した状態で対象物Ｏ２を含む所定範囲内に第２エンドエフェクターＥ２を配置させる。対象物Ｏ２を含む所定範囲は、この一例において、複数の対象物Ｏ２の重心を中心とした所定半径の円形状領域の内側の範囲である。所定半径は、所定範囲に複数の対象物Ｏ２のすべてが含まれる半径であれば如何なる半径であってもよい。なお、所定範囲は、複数の対象物Ｏ２のうち少なくとも対象物Ｏ２１を含む範囲等の他の範囲であってもよい。また、所定範囲の形状は、円形状に代えて、矩形状等の他の形状であってもよい。

また、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触したと判定した場合、ロボット制御部４２は、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１と接触した位置を第１基準位置として特定する。ロボット制御部４２は、予め記憶部３２に記憶された情報であって、対象物Ｏ２１の形状及び大きさを示す情報、第２エンドエフェクターＥ２の形状及び大きさを示す情報のそれぞれと、第１基準位置とに基づいて、対象物Ｏ２１と第２エンドエフェクターＥ２との相対的な位置関係を特定する。

次に、ロボット制御部４２は、ロボット２０を動作させ、第１エンドエフェクターＥ１の第２方向への移動を開始する（ステップＳ１４０）。次に、ロボット制御部４２は、力検出情報取得部４０が第１力検出部Ｆ１から取得した力検出情報に基づいて、第１エンドエフェクターＥ１により把持された対象物Ｏ１が、第２エンドエフェクターＥ２に接触したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。ここで、図７を参照し、ステップＳ１４０及びステップＳ１５０の処理について説明する。

図７は、ステップＳ１３０において第２エンドエフェクターＥ２の移動が停止した状態における対象物Ｏ１と、対象物Ｏ２１及び対象物Ｏ２２と、第２エンドエフェクターＥ２との配置状態の一例を示す図である。ステップＳ１４０において、ロボット制御部４２は、第２方向、すなわち図７に示した矢印Ａ２が示す方向への第１エンドエフェクターＥ１（すなわち、対象物Ｏ１）の移動を開始する。そして、ロボット制御部４２は、ステップＳ１５０において、力検出情報取得部４０が第１力検出部Ｆ１から取得した力検出情報に基づいて、対象物Ｏ１が第２エンドエフェクターＥ２に接触したか否かを判定する。なお、ステップＳ１５０において、ロボット制御部４２は、力検出情報取得部４０が第２力検出部Ｆ２から取得した力検出情報に基づいて、第１エンドエフェクターＥ１により把持された対象物Ｏ１が、第２エンドエフェクターＥ２に接触したか否かを判定する構成であってもよい。

対象物Ｏ１が第２エンドエフェクターＥ２に接触していないと判定した場合（ステップＳ１５０−ＮＯ）、ロボット制御部４２は、ステップＳ１４０において開始した第１エンドエフェクターＥ１の移動を継続する。一方、対象物Ｏ１が第２エンドエフェクターＥ２に接触したと判定した場合（ステップＳ１５０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、第１エンドエフェクターＥ１の移動を停止させる（ステップＳ１６０）。

次に、ロボット制御部４２は、ロボット２０を動作させ、第２エンドエフェクターＥ２が備える基部１２１ｂから載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２それぞれの先端に向かう方向と逆の方向への第２エンドエフェクターＥ２の移動を開始させる（ステップＳ１７０）。ここで、図８を参照し、ステップＳ１７０の処理について説明する。

図８は、ステップＳ１６０において第１エンドエフェクターＥ１の移動が停止した状態における対象物Ｏ１と、対象物Ｏ２１及び対象物Ｏ２２と、第２エンドエフェクターＥ２との配置状態の一例を示す図である。図８において、対象物Ｏ１がたわんでいる理由は、対象物Ｏ１が軟質物であり、且つ第２エンドエフェクターＥ２が備える載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２それぞれの先端側が基端側よりも薄いためである。このため、図８に示した例では対象物Ｏ１の形状が直方体形状から変形しており、対象物Ｏ１の一部は、対象物Ｏ２と接触している。ステップＳ１７０において、ロボット制御部４２は、第２エンドエフェクターＥ２が備える基部１２１ｂから載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２それぞれの先端に向かう方向と逆の方向、すなわち図８に示した矢印Ａ３が示す方向への第２エンドエフェクターＥ２の移動を開始する。なお、ロボット制御部４２は、ステップＳ１７０において、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１と対象物Ｏ１との間から外れる方向であれば、他の方向に第２エンドエフェクターＥ２を移動させてもよい。

ステップＳ１７０の処理が行われた後、ロボット制御部４２は、第２エンドエフェクターＥ２が所定距離移動したか否かを判定する（ステップＳ１８０）。所定距離は、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１と対象物Ｏ１との間から外れる距離であれば如何なる距離であってもよい。第２エンドエフェクターＥ２が所定距離移動していないと判定した場合（ステップＳ１８０−ＮＯ）、ロボット制御部４２は、ステップＳ１７０において開始した第２エンドエフェクターＥ２の移動を継続する。一方、第２エンドエフェクターＥ２が所定距離移動したと判定した場合（ステップＳ１８０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、第２エンドエフェクターＥ２の移動を停止させる（ステップＳ１９０）。

ここで、ステップＳ１７０〜ステップＳ１９０の処理が行われている間、ロボット制御部４２は、対象物Ｏ１が第２エンドエフェクターＥ２と接触した位置を第２基準位置として特定する。ロボット制御部４２は、予め記憶部３２に記憶された情報であって、対象物Ｏ１の形状及び大きさを示す情報、第１エンドエフェクターＥ１の形状及び大きさを示す情報のそれぞれと、第２基準位置と、ステップＳ１３０において特定した対象物Ｏ２１と第２エンドエフェクターＥ２との相対的な位置関係とに基づいて第１エンドエフェクターＥ１を移動させ、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係を所定の位置関係と一致させる。この一例において、所定の位置関係は、複数の対象物Ｏ２のうちの最も第１方向側に位置する対象物Ｏ２の隣に対象物Ｏ１が位置する位置関係であり、複数の対象物Ｏ２及び対象物Ｏ１が第１方向に向かって整列される位置関係であり、対象物Ｏ１と隣り合う対象物Ｏ２と当該対象物Ｏ１との間には隙間がない位置関係であった。このため、当該間において、この一例におけるロボット制御部４２は、第１エンドエフェクターＥ１を停止させる。なお、ロボット制御部４２は、所定の位置関係が他の位置関係である場合、当該間において、ロボット制御部４２は、第１エンドエフェクターＥ１を移動させることにより、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係を当該他の位置関係と一致させる。

また、ステップＳ１７０〜ステップＳ１９０の処理が行われている間、ロボット制御部４２は、前述した通り、第１エンドエフェクターＥ１を停止させるが、これに代えて、第２方向に向かって第１エンドエフェクターＥ１により対象物Ｏ１に所定の大きさの力を加え続けさせる構成であってもよい。所定の大きさの力は、対象物Ｏ２１と対象物Ｏ１との間から第２エンドエフェクターＥ２が外れた場合において、対象物Ｏ１が対象物Ｏ２１の位置を変化させない大きさの力であれば、如何なる力であってもよい。この場合、ロボット制御部４２は、ステップＳ１８０において第２エンドエフェクターＥ２が所定距離移動したと判定した場合に、第１方向と逆の方向に向かって第１エンドエフェクターＥ１により対象物Ｏ１に所定の大きさの力を加え続けさせることを停止させる。

ステップＳ１９０の処理が行われた後、ロボット制御部４２は、第１エンドエフェクターＥ１に対象物Ｏ１の把持を解除させる（すなわち、第１エンドエフェクターＥ１に対象物Ｏ１を離させる）。そして、ロボット制御部４２は、第１エンドエフェクターＥ１を所定の待機位置に移動させ（ステップＳ２００）、処理を終了する。待機位置は、例えば、第１作業開始位置であるが、これに代えて、対象物Ｏ１及び複数の対象物Ｏ２のそれぞれと接触しない位置であれば他の位置であってもよい。

図９は、ステップＳ２００の処理が行われた後の対象物Ｏ２１、対象物Ｏ２２、及び対象物Ｏ１の配置状態の一例を示す図である。図９に示したように、ステップＳ２００の処理が行われた後、対象物Ｏ１と複数の対象物Ｏ２との位置関係は、所定の位置関係と一致している。すなわち、対象物Ｏ１は、対象物Ｏ２１の隣に位置し、複数の対象物Ｏ２とともに第１方向に向かって整列している。そして、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２１との間には、隙間がない。

このように、ロボット２０は、対象物Ｏ１を対象物Ｏ２１と接触させる前に対象物Ｏ１を対象物Ｏ２１に接触した第２エンドエフェクターＥ２に接触させてから第２エンドエフェクターＥ２を対象物Ｏ１と対象物Ｏ２１との間から外すため、対象物Ｏ２の配置状態を変化させることなく、対象物Ｏ１と複数の対象物Ｏ２との位置関係を所定の位置関係に一致させることができる。

すなわち、ロボット制御装置３０は、ロボット２０を動作させ、第１エンドエフェクターＥ１に対象物Ｏ１を把持させ、対象物Ｏ２と第１エンドエフェクターＥ１との間に第２エンドエフェクターＥ２が配置された状態において、第１力検出部Ｆ１からの出力に基づいて第１エンドエフェクターＥ１により把持された対象物Ｏ１を第２エンドエフェクターＥ２に接触させる。これにより、ロボット制御装置３０は、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ２に対して対象物Ｏ１をロボット２０に配置させることができる。

＜実施形態の変形例１＞
以下、図１０を参照し、実施形態の変形例１について説明する。なお、実施形態の変形例１では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。実施形態の変形例１では、ロボット制御装置３０は、図５に示したフローチャートの処理に代えて、図１０に示したフローチャートの処理を実行することにより、ロボット２０に所定の作業を行わせる。図１０は、ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の流れの他の例を示すフローチャートである。なお、図１０に示したステップＳ１７０〜ステップＳ２００の処理は、図５に示したステップＳ１７０〜ステップＳ２００の処理と同様の処理であるため、説明を省略する。

以下では、一例として、ステップＳ２１０の処理が実行される前の時間帯において、第１エンドエフェクターＥ１が予め所定の第１作業開始位置に位置している場合について説明する。

ロボット制御部４２は、ロボット２０を動作させ、第２エンドエフェクターＥ２を所定の第３作業開始位置に移動させる（ステップＳ２１０）。第３作業開始位置は、この一例において、第２方向に向かって第２作業開始位置から第２所定距離だけ離れた位置である。第２所定距離は、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１と接触しない距離であり、且つ前述の所定範囲内に第２エンドエフェクターＥ２が位置することが可能な距離であれば如何なる距離であってもよい。これにより、ロボット制御部４２は、対象物Ｏ２接触していない状態で対象物Ｏ２を含む所定範囲内に第２エンドエフェクターＥ２を配置させる。なお、第３作業位置は、これに代えて、他の位置であってもよい。

次に、ロボット制御部４２は、ロボット２０を動作させ、第１エンドエフェクターＥ１の第２方向への移動を開始する（ステップＳ２２０）。次に、ロボット制御部４２は、力検出情報取得部４０が第１力検出部Ｆ１から取得した力検出情報に基づいて、第１エンドエフェクターＥ１により把持された対象物Ｏ１が、第２エンドエフェクターＥ２に接触したか否かを判定する（ステップＳ２３０）。なお、ステップＳ２３０において、ロボット制御部４２は、力検出情報取得部４０が第２力検出部Ｆ２から取得した力検出情報に基づいて、第１エンドエフェクターＥ１により把持された対象物Ｏ１が、第２エンドエフェクターＥ２に接触したか否かを判定する構成であってもよい。

対象物Ｏ１が第２エンドエフェクターＥ２に接触していないと判定した場合（ステップＳ２３０−ＮＯ）、ロボット制御部４２は、ステップＳ２２０において開始した第１エンドエフェクターＥ１の移動を継続する。一方、対象物Ｏ１が第２エンドエフェクターＥ２に接触したと判定した場合（ステップＳ２３０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、第１エンドエフェクターＥ１の移動を停止させる（ステップＳ２４０）。

次に、ロボット制御部４２は、ロボット２０を動作させ、第１エンドエフェクターＥ１及び第２エンドエフェクターＥ２の第２方向への移動を開始する（ステップＳ２５０）。次に、ロボット制御部４２は、力検出情報取得部４０が第１力検出部Ｆ１と第２力検出部Ｆ２とのうちいずれか一方又は両方から取得した力検出情報に基づいて、第１エンドエフェクターＥ１とともに動いている第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触したか否かを判定する（ステップＳ２６０）。ここで、図１１を参照し、ステップＳ２５０及びステップＳ２６０の処理について説明する。

図１１は、ステップＳ２４０において第１エンドエフェクターＥ１の移動が停止した状態における対象物Ｏ１と、対象物Ｏ２１及び対象物Ｏ２２と、第２エンドエフェクターＥ２との配置状態の一例を示す図である。当該状態において、第２エンドエフェクターＥ２は、図１１に示したように、対象物Ｏ２１と接触していない。ステップＳ２５０において、ロボット制御部４２は、第２方向、すなわち図１１に示した矢印Ａ５が示す方向への第１エンドエフェクターＥ１（すなわち、対象物Ｏ１）及び第２エンドエフェクターＥ２の移動を開始する。そして、ロボット制御部４２は、ステップＳ２６０において、力検出情報取得部４０が第１力検出部Ｆ１と第２力検出部Ｆ２とのうちいずれか一方又は両方から取得した力検出情報に基づいて、第１エンドエフェクターＥ１とともに動いている第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触したか否かを判定する。

第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触していないと判定した場合（ステップＳ２６０−ＮＯ）、ロボット制御部４２は、ステップＳ２５０において開始した第１エンドエフェクターＥ１及び第２エンドエフェクターＥ２の移動を継続する。一方、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触したと判定した場合（ステップＳ２６０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、第１エンドエフェクターＥ１及び第２エンドエフェクターＥ２の移動を停止させる（ステップＳ２７０）。

また、ステップＳ２７０、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１に接触したと判定した場合、ロボット制御部４２は、第２エンドエフェクターＥ２が対象物Ｏ２１と接触した位置を第１基準位置として特定するとともに、第１エンドエフェクターＥ１の位置を第２基準位置として特定する。ロボット制御部４２は、予め記憶部３２に記憶された情報であって、対象物Ｏ２１の形状及び大きさを示す情報、第１エンドエフェクターＥ１の形状及び大きさを示す情報、第２エンドエフェクターＥ２の形状及び大きさを示す情報のそれぞれと、第１基準位置と、第２基準情報とに基づいて第１エンドエフェクターＥ１を移動させ、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係を所定の位置関係と一致させる。前述した通り、この一例におけるロボット制御部４２は、当該場合、第１エンドエフェクターＥ１を停止させる。

このように、ロボット制御部４２は、第２エンドエフェクターＥ２を対象物Ｏ２１に接触させた後に対象物Ｏ１を第２エンドエフェクターＥ２に接触させる構成に代えて、対象物Ｏ１を第２エンドエフェクターＥ２に接触させた後に対象物Ｏ１とともに動く第２エンドエフェクターＥ２を対象物Ｏ２１に接触させる構成であっても、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ２に対して対象物Ｏ１をロボット２０に配置させることができる。

＜実施形態の変形例２＞
以下、実施形態の変形例２について説明する。実施形態の変形例２では、ロボットシステム１は、図１４に示したように、ロボット２０（すなわち、双腕ロボット）に代えて、１本のアームを備える単腕ロボットであるロボット５１と、１本のアームを備える単腕ロボットであるロボット５２との２台の単腕ロボットを備える。図１４は、実施形態の変形例２に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。

ロボット５１は、アームＡ１１と、アームＡ１１を支持する支持台Ｂ１とを備える単腕ロボットである。

アームＡ１１は、第１エンドエフェクターＥ１と、第３マニピュレーターＭ３と、第１力検出部Ｆ１を備える。

第３マニピュレーターＭ３は、６つの関節を備える。また、当該６つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第３マニピュレーターＭ３を備えるアームＡ１１は、６軸垂直多関節型のアームである。アームＡ１１は、支持台Ｂ１と、第１エンドエフェクターＥ１と、第３マニピュレーターＭ３と、第３マニピュレーターＭ３が備える６つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡ１１は、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。

第３マニピュレーターＭ３が備える６つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第３マニピュレーターＭ３を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第３マニピュレーターＭ３が備える６つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

ロボット５２は、アームＡ２２と、アームＡ２２を支持する支持台Ｂ２とを備える単腕ロボットである。

アームＡ２２は、第２エンドエフェクターＥ２と、第４マニピュレーターＭ４と、第２力検出部Ｆ２を備える。

第４マニピュレーターＭ４は、６つの関節を備える。また、当該６つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第４マニピュレーターＭ４を備えるアームＡ２２は、６軸垂直多関節型のアームである。アームＡ２２は、支持台Ｂ２と、第２エンドエフェクターＥ２と、第４マニピュレーターＭ４と、第４マニピュレーターＭ４が備える６つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡ２２は、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。

第４マニピュレーターＭ４が備える６つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第４マニピュレーターＭ４を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第４マニピュレーターＭ４が備える６つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

この一例において、アームＡ１１及びアームＡ２２のそれぞれは、ロボット制御装置３０によって制御されるが、これに代えて、互いに異なる２台のロボット制御装置のそれぞれによって制御される構成であってもよい。

また、この一例におけるロボット制御装置３０は、実施形態における第１アームに行わせる動作と同様の動作をアームＡ１１に行わせるとともに、実施形態における第２アームに行わせる動作と同様の動作をアームＡ２２に行わせる。これにより、ロボットシステム１は、ロボット２０に代えてロボット５１及びロボット５２を備えた場合であっても、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ２に対して対象物Ｏ１をロボット２０に配置させることができる。

＜実施形態の変形例３＞
以下、実施形態の変形例３について説明する。実施形態の変形例３では、第２エンドエフェクターＥ２は、図２に示した第２エンドエフェクターに代えて、他のエンドエフェクターである。

例えば、第２エンドエフェクターＥ２は、載置部Ｊ１と載置部Ｊ２とのうちいずれか一方又は両方が基部１２１ｂに対して移動可能に連結される構成であってもよい。

また、例えば、第２エンドエフェクターＥ２は、図１２に示したように、載置部Ｊ１と載置部Ｊ２とのうちいずれか一方のみを基部１２１ｂに対して載置部Ｊとして固定される構成であってもよい。図１２は、第２エンドエフェクターＥ２の他の例を示す斜視図である。

また、例えば、第２エンドエフェクターＥ２は、載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２の形状と同様の形状を有する３つ以上の載置部が基部１２１ｂに対して固定される構成であってもよい。

また、例えば、第２エンドエフェクターＥ２は、円錐形状である載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２に代えて、図１３に示すように、板状の載置部ＪＸが基部１２１ｂに対して固定される構成であってもよい。図１３は、第２エンドエフェクターＥ２の更に他の例を示す斜視図である。載置部ＪＸは、対象物Ｏ２と第１エンドエフェクターＥ１との間に第２エンドエフェクターＥ２が配置された状態において、載置部ＪＸの部位のうち対象物Ｏ２に近い部位（すなわち、先端側）の厚さ（大きさ）は、載置部ＪＸの部位のうち対象物Ｏ２から遠い部位（すなわち、基端側）の厚さ（大きさ）に比べて薄い（小さい）。

＜実施形態の変形例４＞
以下、実施形態の変形例４について説明する。実施形態の変形例４では、対象物Ｏ２と第１エンドエフェクターＥ１との間に配置される物体は、第２エンドエフェクターＥ２に代えて、図１５に示したように、他の制御装置７０によって移動させることが可能な治具Ｚ１である。図１５は、実施形態の変形例４に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。この場合、第２アームは、第２エンドエフェクターＥ２に代えて、第１エンドエフェクターＥ１と同じエンドエフェクターを備える（図１５に示した例では、第１アーム及び第２アームのそれぞれが第１エンドエフェクターＥ１を備えている）。図１５に示した治具Ｚ１は、直方体形状の制御装置７０の上に治具Ｚ１が、矢印Ａ７が示す方向に沿って移動可能に設けられている。また、治具Ｚ１は、第２エンドエフェクターＥ２が備える載置部Ｊ１及び載置部Ｊ２と同様の載置部を有し、当該載置部は、矢印Ａ７が示す方向に沿って延伸している。これにより、ロボット制御装置３０は、治具Ｚ１によって対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ２に対して対象物Ｏ１を配置することができる。この場合、治具Ｚ１は、例えば、図５に示したフローチャートにおけるステップＳ１７０において、対象物Ｏ２１と対象物Ｏ１との間から外れる方向に移動する。また、この場合、治具Ｚ１には、力検出部Ｆ３が備えられる構成であってもよい。第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１の間に備えられる。

力検出部Ｆ３は、例えば、力センサーである。力検出部Ｆ３は、治具Ｚ１に作用した外力を検出する。当該外力には、治具Ｚ１を並進させる並進力と、治具Ｚ１を回転させる回転モーメント（トルク）とが含まれる。力検出部Ｆ３は、検出した外力の大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置３０へ出力する。

力検出部Ｆ３は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部Ｆ３とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

治具Ｚ１が力検出部Ｆ３を備える場合、ロボット制御装置３０は、力検出部Ｆ３から力検出情報取得部４０が取得した力検出情報に基づいて、第１エンドエフェクターＥ１により把持された対象物Ｏ１を治具Ｚ１に接触させる。これにより、ロボット制御装置３０は、治具Ｚ１が備える力検出部Ｆ３からの出力に基づいて、対象物Ｏ１と対象物Ｏ２との位置関係が所定の位置関係と一致するように対象物Ｏ２に対して対象物Ｏ１を配置することができる。なお、制御装置７０は、治具Ｚ１を移動させる駆動部のみを備えてもよい。この場合、ロボット制御装置３０が当該駆動部を駆動させ、治具Ｚ１を矢印Ａ７が示す方向に沿って移動させる。

なお、上記に記載した実施形態（及び各変形例）において、所定の位置関係は、複数の対象物Ｏ２のうちの最も第１方向側に位置する対象物Ｏ２の隣に対象物Ｏ１が位置する位置関係であり、複数の対象物Ｏ２及び対象物Ｏ１が第１方向に向かって整列される位置関係であり、対象物Ｏ１と隣り合う対象物Ｏ２と当該対象物Ｏ１との間には所定間隔の隙間がある位置関係である構成等の他の構成であってもよい。

以上のように、ロボット２０は、第１エンドエフェクター（この一例において、第１エンドエフェクターＥ１）により第１対象物（この一例において、対象物Ｏ１）を把持し、第２対象物（この一例において、対象物Ｏ２）と第１エンドエフェクターとの間に物体（この一例において、第２エンドエフェクターＥ２、治具Ｚ１）が配置された状態において、力検出部（この一例において、第１力検出部Ｆ１、第２力検出部Ｆ２、力検出部Ｆ３）からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット２０は、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、ロボット２０は、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間であって第２対象物を含む所定範囲内に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット２０は、第２物体を含む所定範囲内に配置された物体に基づいて、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、ロボット２０は、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態であって第２対象物を含む所定範囲内に物体が第２物体と接触した状態で配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット２０は、第２物体に接触した状態で配置された物体に基づいて、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、ロボット２０は、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、層状に整列されている複数の第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット２０は、第１対象物と、層状に整列されている複数の第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように当該第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、ロボット２０では、物体は、基端側よりも先端側の方が薄い。これにより、ロボットは、物体を第２対象物と第１エンドエフェクターとの間から移動させる際に第２対象物の配置状態が変化してしまうことを抑制することができる。

また、ロボット２０は、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に第２エンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を第２エンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボット２０は、第２エンドエフェクターによって第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、ロボット２０は、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に他のロボットのエンドエフェクターが配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を他のロボットのエンドエフェクターに接触させる。これにより、ロボット２０は、他のロボットのエンドエフェクターによって第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、ロボット２０は、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に治具（この一例において、治具Ｚ１）が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を治具に接触させる。これにより、ロボット２０は、治具によって第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、ロボット２０（又はロボット５１及びロボット５２）は、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、ロボット２０（又はロボット５１及びロボット５２）が備える力検出部（この一例において、第１力検出部Ｆ１、第２力検出部Ｆ２）からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット２０（又はロボット５１及びロボット５２）は、ロボット２０（又はロボット５１及びロボット５２）が備える力検出部からの出力に基づいて、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

また、ロボット２０は、第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、物体が備える力検出部（この一例において、力検出部Ｆ３）からの出力に基づいて第１エンドエフェクターにより把持された第１対象物を物体に接触させる。これにより、ロボット２０は、物体が備える力検出部からの出力に基づいて、第１対象物と第２対象物との位置関係が所定の位置関係と一致するように第２対象物に対して第１対象物を配置することができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置３０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１…ロボットシステム、２０、５１、５２…ロボット、３０…ロボット制御装置、３１…ＣＰＵ、３２…記憶部、３３…入力受付部、３４…通信部、３５…表示部、３６…制御部、４０…力検出情報取得部、４２…ロボット制御部、２１…第１撮像部、２２…第２撮像部、２３…第３撮像部、２４…第４撮像部、Ｆ１…第１力検出部、Ｆ２…第２力検出部、Ｆ３…力検出部

Claims (12)

1. 第１エンドエフェクターを備え、
   前記第１エンドエフェクターにより第１対象物を把持し、第２対象物と前記第１エンドエフェクターとの間に物体が配置された状態において、力検出部からの出力に基づいて前記第１エンドエフェクターにより把持された前記第１対象物を前記物体に接触させる、
   ロボット。
2. 前記物体は、前記第２対象物を含む所定範囲内に配置される、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記物体は、前記第２対象物と接触した状態で前記所定範囲内に配置される、
   請求項２に記載のロボット。
4. 前記第２対象物は、複数あり、層状に整列されている、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
5. 前記物体は、基端側よりも先端側の方が薄い、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
6. 前記物体は、前記ロボットの第２エンドエフェクターである、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
7. 前記物体は、他のロボットのエンドエフェクターである、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
8. 前記物体は、治具である、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
9. 前記力検出部を備える、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載のロボット。
10. 前記力検出部は、前記物体に備えられる、
    請求項１から８のうちいずれか一項に記載のロボット。
11. 請求項１から１０のうちいずれか一項に記載のロボットを制御する、
    ロボット制御装置。
12. 請求項１から１０のうちいずれか一項に記載のロボットと、
    前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
    を備えるロボットシステム。

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