JP2018034195A

JP2018034195A - Workpiece conveying device

Info

Publication number: JP2018034195A
Application number: JP2016170752A
Authority: JP
Inventors: 孝志小清水; Takashi Koshimizu
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 2016-09-01
Filing date: 2016-09-01
Publication date: 2018-03-08

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece conveying device which can convey a workpiece in a vertical direction in addition to a horizontal direction.SOLUTION: A workpiece conveying device for a press machine includes: a frame 24 extended along an approximately vertical direction; a lever 23 which is supported by the frame 24 so that a base end side can swing; swing drive means 15 which drives and swings the lever 23; a slide element 6 which is structured movably along a longitudinal direction of the frame 24; an arm member 29 which a tip end side of the lever 23 is connected rotatably to a drive point 14 between a tip end and a base end, and is supported so that a base end side can rotate with respect to the slide element 6; and work holding means 11 supported to a tip end side of the arm member 29. Elevation drive means 16 drives and elevates the slide element 6. A gap between the drive point 14 and a rotation center axis 8 of the arm member 29 to the slide element 6 on the base end side can be expanded and contracted by relatively moving a drive point 14 side with respect to the rotation center axis 8.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、プレス（プレスマシン）への被加工材料（ワーク）搬入又はプレスからワークを搬出する場合等に用いられるワークの搬送装置に関する。 The present invention relates to a workpiece transfer device used when a workpiece (work) is carried into or out of a press (press machine).

プレス（タンデム式のプレスのプレス）間におけるワークの搬送装置として、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。 As a workpiece conveying device between presses (tandem presses), for example, there is a device described in Patent Document 1.

特許文献１の特にＦｉｇ．７（本願の図６に対応）に記載されているものは、運動中心（２６）廻りに回転駆動される回転レバー（１３）を有し、運動中心（２６）を上下方向に駆動可能に構成することで、プレス間のワーク搬送に所定の自由度を持たせるといったものである。 In particular, FIG. 7 (corresponding to FIG. 6 of the present application) has a rotary lever (13) that is driven to rotate around the motion center (26), and is configured to be able to drive the motion center (26) in the vertical direction. By doing so, a predetermined degree of freedom is given to the work conveyance between the presses.

なお、特許文献１には、上下方向にスライド自在にリニアガイド等に支持される移動体（３０、６６）にリンク（１６）或いはアーム部材（５９）が回転自在に支持され、このリンク（１６）或いはアーム部材（５９）の長軸方向の略中央部分に、回転レバー（１３）の先端をリンク結合した機構が記載されている（特許文献１のＦｉｇ．４、Ｆｉｇ．７参照）。 In Patent Document 1, a link (16) or an arm member (59) is rotatably supported by a moving body (30, 66) supported by a linear guide or the like so as to be slidable in the vertical direction. ) Or a mechanism in which the tip of the rotary lever (13) is linked to the substantially central portion of the arm member (59) in the major axis direction (see FIG. 4 and FIG. 7 of Patent Document 1).

米国特許第６，７１５，９８１号公報US Pat. No. 6,715,981

ここで、従来のスコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置においては、図６で説明すると、回転レバー（１３）の２倍の長さのアーム部材（５９）の長手方向中央に前記回転レバー（１３）の先端部が連結され、この回転レバー（１３）を揺動駆動することにより、アーム部材（５９）の先端のワーク保持装置（ホルダー）（６０）延いてはこれが保持するワークは水平移動される（水平方向における往復直線運動）以外の動きを与えることはできなかった。 Here, in the workpiece transfer device using the conventional Scott Russell mechanism, as illustrated in FIG. 6, the rotary lever (13) is provided at the center in the longitudinal direction of the arm member (59) having a length twice that of the rotary lever (13). ), And the rotary lever (13) is driven to swing, so that the workpiece holding device (holder) (60) at the tip of the arm member (59) and the workpiece held by the workpiece are horizontally moved. It was not possible to give any movement other than (reciprocating linear motion in the horizontal direction).

しかし、このようなスコットラッセル機構（回転レバー（１３）の揺動運動をアーム部材（５９）の先端の往復直線運動に変換する機構）を利用したワーク搬送装置においては、ワーク保持装置（ホルダー）（６０）がワークを前工程の金型まで下降して取りに行き、その後ワークを保持した状態で上昇して次工程へワークを搬送できるようにするためには、ワーク保持装置（ホルダー）（６０）に上下方向（昇降方向）の動きを付加する必要がある。 However, in a workpiece transfer device using such a Scott Russell mechanism (a mechanism that converts the swinging motion of the rotating lever (13) into the reciprocating linear motion of the tip of the arm member (59)), the workpiece holding device (holder) In order for (60) to lower the workpiece to the mold in the previous process and take it, and then lift the workpiece while holding the workpiece so that the workpiece can be conveyed to the next process, a workpiece holding device (holder) ( 60) needs to add movement in the vertical direction (lifting direction).

このため、従来のワーク搬送装置では、図６に示したように、回転レバー（１３）を回転駆動する駆動源（揺動駆動機（５０））の他に、回転レバー（１３）を上下動させる駆動源（昇降機駆動機（４９））を備える必要があり、これにより、構成が複雑で、昇降機駆動機（４９）には揺動駆動機（５０）を含むワーク搬送装置全体を支えかつ昇降させる必要があることから大きな容量が要求され、装置の大型化を招き、設置スペースの問題や高コスト化等を招くこととなっていた。 For this reason, in the conventional workpiece transfer device, as shown in FIG. 6, in addition to the drive source (swinging drive (50)) for rotating the rotation lever (13), the rotation lever (13) is moved up and down. It is necessary to provide a driving source (elevator drive machine (49)) to be operated, and this makes the configuration complicated, and the elevator drive machine (49) supports the entire workpiece transfer device including the swing drive machine (50) and moves up and down. Therefore, a large capacity is required, which leads to an increase in the size of the apparatus, which causes a problem of installation space and an increase in cost.

本発明では、かかる実情に鑑みなされたもので、スコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置において、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向に加え、上下方向（昇降方向）にも搬送することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and in a work transfer device using a Scott Russell mechanism, has a compact and low-cost configuration that does not cause an increase in size, cost, etc. of the conventional device. However, it is an object of the present invention to provide a workpiece transfer device that can transfer a workpiece holding device, that is, a workpiece in the horizontal direction and also in the vertical direction (lifting direction).

このため、本発明は、
ワークを搬送するプレスマシン用のワーク搬送装置であって、
略垂直方向に沿って延在されるフレームと、
フレームの下端側に、その基端側がワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて揺動可能に支持されるレバーと、
該レバーの基端側をフレームに対して揺動駆動する揺動駆動手段と、
前記フレームの長手方向に沿って移動可能に構成されるスライド要素と、
その先端と基端の間の駆動点に前記レバーの先端側がワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転可能に連結されると共に、基端側が前記スライド要素に対してワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転可能に支持されるアーム部材と、
前記アーム部材の先端側に支持され、ワークを保持・解放可能に構成されるワーク保持手段と、
含んで構成され、
前記スライド要素をフレームの長手方向に沿って昇降駆動する昇降駆動手段が備えられると共に、
前記駆動点と、前記アーム部材の基端側の前記スライド要素に対する回転中心軸と、の間隔が、前記回転中心軸に対して前記駆動点側を相対移動させることで伸縮可能に構成されたことを特徴とする。 For this reason, the present invention
A workpiece transfer device for a press machine that transfers workpieces,
A frame extending along a substantially vertical direction;
A lever supported on the lower end side of the frame so that the base end side of the frame is swingable in a substantially vertical plane along the workpiece conveying direction;
Oscillating drive means for oscillating and driving the base end side of the lever with respect to the frame;
A slide element configured to be movable along a longitudinal direction of the frame;
The front end side of the lever is connected to a driving point between the front end and the base end so as to be rotatable in a substantially vertical plane along the work transport direction, and the base end side is along the work transport direction with respect to the slide element. An arm member rotatably supported in a substantially vertical plane;
A workpiece holding means supported on the tip side of the arm member and configured to hold and release the workpiece;
Comprising and including
Elevating drive means for moving the slide element up and down along the longitudinal direction of the frame is provided,
The distance between the drive point and the rotation center axis with respect to the slide element on the base end side of the arm member is configured to be able to expand and contract by moving the drive point side relative to the rotation center axis. It is characterized by.

本発明において、
前記レバーの先端にワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転自在に取り付けられるスライドガイドによって、前記アーム部材がその先端と前記回転中心軸との間において長手方向に移動可能に支持されることで、
前記レバーの揺動をアーム部材に伝達する駆動点を形成しつつ、
前記駆動点と、前記回転中心軸と、の間隔が、前記回転中心軸に対して前記駆動点側を相対移動させることで伸縮可能に構成されることを特徴とすることができる。 In the present invention,
The arm member is supported so as to be movable in the longitudinal direction between the tip and the rotation center axis by a slide guide that is rotatably attached to the tip of the lever in a substantially vertical plane along the workpiece conveyance direction. With that
While forming a drive point that transmits the swing of the lever to the arm member,
The distance between the drive point and the rotation center axis may be configured to be expandable and contractable by moving the drive point side relative to the rotation center axis.

本発明において、前記ワーク保持手段は、前記アーム部材の先端にワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて揺動駆動可能に支持されている姿勢制御手段を介して、前記アーム部材の先端側に支持されていることを特徴とすることができる。 In the present invention, the work holding means is connected to the tip end side of the arm member via a posture control means supported on the tip end of the arm member so as to be swingable in a substantially vertical plane along the work transfer direction. It can be characterized by being supported by.

本発明において、前記フレームを略垂直方向に昇降させるフレーム昇降駆動手段を備えて構成されることを特徴とすることができる。 The present invention can be characterized by comprising frame lifting drive means for lifting the frame in a substantially vertical direction.

本発明によれば、スコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置において、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向に加え、上下方向（昇降方向）にも搬送することができるワーク搬送装置を提供することができる。 According to the present invention, in a work transfer device using a Scott Russell mechanism, a work holding device can be extended while having a compact and low-cost configuration that does not cause an increase in size and cost of the conventional device. Can provide a workpiece transfer device capable of transferring a workpiece in the vertical direction (lifting direction) in addition to the horizontal direction.

本発明の実施例１に係るワーク搬送装置を備えたプレスラインＬの斜視図である。It is a perspective view of the press line L provided with the workpiece conveyance apparatus which concerns on Example 1 of this invention. 同上実施例１に係るワーク搬送装置の駆動機構の一構成例を説明するための正面図（ワーク搬送方向横方向から見た図）である（ワーク搬送装置を後ろのプレス装置に取り付けた場合の例）。It is a front view (figure seen from the workpiece conveyance direction lateral direction) for demonstrating one structural example of the drive mechanism of the workpiece conveyance apparatus which concerns on Example 1 same as the above (when the workpiece conveyance apparatus is attached to the back press apparatus) Example). 同上実施例１に係るワーク搬送装置によるワークの搬送動作（（Ａ）〜（Ｄ）の経時変化）を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the workpiece conveyance operation | movement (time-dependent change of (A)-(D)) by the workpiece conveyance apparatus which concerns on Example 1 same as the above. 同上実施例１に係るワーク搬送装置によるワークの搬送動作（（Ａ）〜（Ｇ）の経時変化）を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the workpiece conveyance operation | movement (time-dependent change of (A)-(G)) by the workpiece conveyance apparatus which concerns on Example 1 same as the above. 本発明の実施例２に係るワーク搬送装置の駆動機構の一構成例を説明するための正面図（ワーク搬送方向横方向から見た図）である（ワーク搬送装置を後ろのプレス装置に取り付けた場合の例）。It is a front view (figure seen from the workpiece conveyance direction side direction) for explaining one example of composition of a drive mechanism of a workpiece conveyance device concerning Example 2 of the present invention (attached to a back press device of a workpiece conveyance device) Example of case). 従来のスコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置（特許文献１）の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of the workpiece conveyance apparatus (patent document 1) using the conventional Scott Russell mechanism.

以下に、本発明に係るプレス間のワーク搬送装置の実施の形態について、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a workpiece transfer apparatus between presses according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below.

本発明に係るワーク搬送装置は、レバーの揺動運動をアーム先端の往復直線運動に変換する機構を利用したワーク搬送装置であって、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向の他に上下方向（昇降方向）にも移動させることができるように構成されている。 The workpiece transfer device according to the present invention is a workpiece transfer device that uses a mechanism that converts the swinging motion of the lever into a reciprocating linear motion of the arm tip, which increases the size and cost of the conventional device. Although it is a compact and low-cost configuration, the workpiece holding device and the workpiece can be moved in the vertical direction (lifting direction) in addition to the horizontal direction.

図１は、本実施の形態の実施例１に係るワーク搬送装置１を備えたプレスラインＬの斜視図である。
図１では、ワーク搬送方向上流とワーク搬送方向下流に配設される２つのプレス装置（プレスマシン）Ｐ1、Ｐ２と、その間に設けられたワーク搬送装置１を表している。しかし、実際のプレスラインＬは、２機以上のプレス装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・・、Ｐｎが配列され、それぞれのプレス間にワーク搬送装置１を配設することができる。 FIG. 1 is a perspective view of a press line L including a workpiece transfer device 1 according to Example 1 of the present embodiment.
FIG. 1 shows two press devices (press machines) P1 and P2 disposed upstream and downstream of the workpiece conveyance direction, and the workpiece conveyance device 1 provided therebetween. However, in the actual press line L, two or more press apparatuses P1, P2, P3,..., Pn are arranged, and the workpiece transfer apparatus 1 can be disposed between the presses.

なお、ワーク搬送装置１は、上流側のプレス装置Ｐ１にてプレス成形されたワークＷを、金型から取り出して、下流側のプレス装置Ｐ２（の金型）へと搬送する場合に利用することができるが、それ以外にも、ワーク供給装置からワークを取り出して最上流のプレス装置へ搬送する場合や、最下流のプレス装置からワークを取り出してプレス製品（プレス加工後のワーク）搬出コンベヤへ置く場合にも利用することができる。 The workpiece transfer device 1 is used when the workpiece W press-formed by the upstream press device P1 is taken out of the mold and transferred to the downstream press device P2 (the mold thereof). However, in addition to this, when removing the workpiece from the workpiece supply device and transporting it to the most upstream press device, or removing the workpiece from the most downstream press device and transferring it to the pressed product (work after pressing) It can also be used when placing.

実施例１に係るワーク搬送装置１は、前後（上流下流）のプレス装置Ｐ１、Ｐ２の間に、これらから独立して設置することができるし、前後のプレス装置Ｐ１、Ｐ２の一方のフレームやコラム等に取り付けることができる。 The workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment can be installed between the front and rear (upstream / downstream) press apparatuses P1 and P2 independently of each other, or one frame of the front and rear press apparatuses P1 and P2 Can be attached to columns.

図２は、ワーク搬送装置１を後ろ（下流）側のプレス装置Ｐ２に取り付けた場合の一例を示している。 FIG. 2 shows an example in which the work transfer device 1 is attached to the rear (downstream) press device P2.

なお、図１に示したように、ワーク搬送装置１には、前後のプレス装置Ｐ１、Ｐ２の間において、ワーク搬送方向と略直交する水平方向両側（左側と右側）に、左側駆動機構１０Ｌと右側駆動機構１０Ｒが備えられている。ここにおいて、左側は図１においてワーク搬送方向上流側から下流側を見て左側の意であり、右側は図１においてワーク搬送方向上流側から下流側を見て右側の意である。 As shown in FIG. 1, the work transport device 1 includes a left drive mechanism 10 L on both sides in the horizontal direction (left and right sides) substantially orthogonal to the work transport direction between the front and rear press devices P 1 and P 2. A right drive mechanism 10R is provided. Here, the left side is the left side as viewed from the upstream side in the workpiece conveyance direction in FIG. 1, and the right side is the right side as viewed from the upstream side in the workpiece conveyance direction in FIG.

また、左側駆動機構１０Ｌと右側駆動機構１０Ｒの間には、ワークＷを保持・解放するワーク保持手段（装置）１１が架設されている。なお、左側駆動機構１０Ｌと、右側駆動機構１０Ｒと、はワーク搬送中心を通る垂直面に関して対称に構成されている。 A work holding means (device) 11 for holding and releasing the work W is installed between the left driving mechanism 10L and the right driving mechanism 10R. The left driving mechanism 10L and the right driving mechanism 10R are configured symmetrically with respect to a vertical plane passing through the workpiece conveyance center.

ワーク保持手段１１は、左側駆動機構１０Ｌのアーム部材２９と、右側駆動機構１０Ｒのアーム部材２９と、の間に架設（延在）されるクロスバー２１と、そのクロスバー２１に取り付けられワークＷを保持・解放可能に構成されたバキュームカップ２２と、を含んで構成されている。 The work holding means 11 includes a cross bar 21 installed (extended) between the arm member 29 of the left drive mechanism 10L and the arm member 29 of the right drive mechanism 10R, and the work W attached to the cross bar 21. And a vacuum cup 22 configured to be capable of holding and releasing.

次に、左側駆動機構１０Ｌと右側駆動機構１０Ｒについて説明するが、左右対称に構成されているため、以下、左側駆動機構１０Ｌ及び右側駆動機構１０Ｒを駆動機構１０に代表させ、この駆動機構１０について説明する。 Next, the left drive mechanism 10L and the right drive mechanism 10R will be described. Since the left drive mechanism 10L and the right drive mechanism 10R are configured symmetrically, the left drive mechanism 10L and the right drive mechanism 10R will be represented by the drive mechanism 10 below. explain.

駆動機構１０（１０Ｌ，１０Ｒ）は、図２に示すように、
略垂直方向に延在（立設）されるフレーム２４と、
フレーム２４の下端付近に、ワーク搬送方向に沿った略垂直面内（同略垂直面内とも称する）（図２平面内）にて揺動（回転）自在に基端側が支持されるレバー２３と、
レバー２３の基端側をフレーム２４に対して揺動駆動可能な揺動駆動手段（装置）１５と、
フレーム２４の長手方向に沿って昇降（上下移動）可能に支持されるスライドプレート（スライド要素）６と、
該スライドプレート６をフレーム２４に対して昇降駆動させる昇降駆動手段（装置）（第１昇降駆動手段）１６と、
前記レバー２３の先端に同略垂直面内にて回転（揺動）自在に取り付けられるリニアガイド（スライドガイド）７と、
その基端がスライドプレート６に回転中心軸（枢軸）８を介して同略垂直面内にて回転自在に連結されると共に、その先端と前記回転中心軸（枢軸）８との間において前記リニアガイド７によって長手方向に移動可能に支持されるアーム部材２９と、
前記アーム部材２９の先端側に支持され、ワークを保持・解放可能に構成されるワーク保持手段（装置）１１と、
を含んで構成されている。
なお、リニアガイド７の回転中心は、アーム部材２９に対する駆動点（レバー２３の揺動をリニアガイド７を介してアーム部材に伝達する点）１４となる（を形成する）。 As shown in FIG. 2, the drive mechanism 10 (10L, 10R)
A frame 24 extending (standing) in a substantially vertical direction;
Near the lower end of the frame 24, there is a lever 23 whose base end side is supported so as to swing (rotate) in a substantially vertical plane (also referred to as a substantially vertical plane) (in the plane of FIG. 2) along the workpiece conveying direction. ,
Rocking drive means (device) 15 capable of rocking the base end side of the lever 23 with respect to the frame 24;
A slide plate (slide element) 6 supported so as to be movable up and down (movable up and down) along the longitudinal direction of the frame 24;
Elevating drive means (device) (first elevating drive means) 16 for driving the slide plate 6 up and down relative to the frame 24;
A linear guide (slide guide) 7 which is attached to the tip of the lever 23 so as to be rotatable (swingable) within a substantially vertical plane;
The base end is connected to the slide plate 6 via a rotation center axis (pivot axis) 8 so as to be rotatable in the substantially vertical plane, and the linear end is arranged between the tip end and the rotation center axis (pivot axis) 8. An arm member 29 supported by the guide 7 so as to be movable in the longitudinal direction;
A work holding means (device) 11 supported on the tip side of the arm member 29 and configured to hold and release the work;
It is comprised including.
The rotation center of the linear guide 7 is a drive point (a point at which the swing of the lever 23 is transmitted to the arm member via the linear guide 7) 14 with respect to the arm member 29 (forms).

従って、アーム装置１３は、
フレーム２４に取り付けられた第１スライドガイドレールＧ１に昇降移動可能に支持されるスライドプレート６と、
レバー２３の先端に同略垂直面内にて回転自在に取り付けられ、その回転中心がアーム部材２９に対する駆動点１４となるリニアガイド７と、
スライドプレート６にその基端が同略垂直面内にて回転可能に取り付けられていると共に、その先端と前記回転中心軸（枢軸）８との間において、リニアガイド７により長手方向に移動可能に支持されるアーム部材２９と、
を含んで構成されている。
なお、前記アーム装置１３のアーム部材２９の先端側には姿勢制御手段（装置）１２を介してワーク保持手段（装置）１１が支持されている。 Therefore, the arm device 13 is
A slide plate 6 supported so as to be movable up and down by a first slide guide rail G1 attached to the frame 24;
A linear guide 7 that is rotatably attached to the tip of the lever 23 in the same substantially vertical plane, and whose center of rotation is the drive point 14 for the arm member 29;
The base end of the slide plate 6 is rotatably mounted in the substantially vertical plane, and can be moved in the longitudinal direction by a linear guide 7 between the tip and the rotation center axis (pivot axis) 8. A supported arm member 29;
It is comprised including.
A work holding means (device) 11 is supported on the distal end side of the arm member 29 of the arm device 13 via an attitude control means (device) 12.

ここで、アーム部材２９に取り付けられた第２スライドガイドレールＧ２がリニアガイド７にガイドされることにより、リニアガイド７はアーム部材２９の長手方向に移動可能である。
従って、本実施例に係る駆動点１４はリニアガイド７の移動に伴い、アーム部材２９の長手方向に沿って移動可能である。 Here, when the second slide guide rail G 2 attached to the arm member 29 is guided by the linear guide 7, the linear guide 7 can move in the longitudinal direction of the arm member 29.
Therefore, the drive point 14 according to the present embodiment can move along the longitudinal direction of the arm member 29 as the linear guide 7 moves.

前記姿勢制御手段１２は、ブラケット２６の先端にクロスバー２１を介して前記ワーク保持手段１１を支持すると共に、ブラケット２６の基端がアーム部材２９の先端に同略垂直面内にて揺動（枢動）可能に支持されている。 The posture control means 12 supports the work holding means 11 via the crossbar 21 at the tip of the bracket 26, and the base end of the bracket 26 swings in the substantially vertical plane with the tip of the arm member 29 ( (Pivot) is supported.

なお、左右対称の一対の駆動機構１０（１０Ｌ，１０Ｒ）の姿勢制御手段１２延いてはアーム部材２９は、共通の（一の）クロスバー２１により連結され、該クロスバー２１に前記ワーク保持手段１１は支持されている。 Note that the posture control means 12 and the arm member 29 of the pair of symmetrical drive mechanisms 10 (10L, 10R) and the arm member 29 are connected by a common (one) cross bar 21, and the work holding means is connected to the cross bar 21. 11 is supported.

ここで、前記揺動駆動手段（装置）１５は、減速機３０と、第１揺動モータ（電動モータ）３１と、を含んで構成され、例えば、第１揺動モータ３１本体（ケース）がフレーム２４に固定的に取り付けられ、回転出力軸側がレバー２３に固定的に取り付けられることで、フレーム２４に対してレバー２３を揺動（回転）させることができるようになっている。 Here, the swing drive means (device) 15 includes a speed reducer 30 and a first swing motor (electric motor) 31, for example, a first swing motor 31 body (case). The lever 23 is fixedly attached to the frame 24, and the rotation output shaft side is fixedly attached to the lever 23, so that the lever 23 can be swung (rotated) with respect to the frame 24.

また、前記昇降駆動手段（装置）１６は、スライドプレート６をフレーム２４に対して昇降駆動するが、その機構としては、例えば、ボールネジ３２を、スライドプレート６のネジ部に螺合させ、フレーム２４に取り付けられた昇降モータ３３により、ボールネジ３２をある一方向に回転駆動することで、スライドプレート６をフレーム２４に対して上昇させ、前記一方向の反対方向にボールネジ３２を回転駆動することで、スライドプレート６をフレーム２４に対して下降させる機構とすることができる。ただし、ラックギヤ、ピニオンギヤ及び電動モータ等による直動機構（昇降機構）や、リニアモータなどを用いた直動機構（昇降機構）を昇降駆動手段（装置）１６とすることなども可能である。 The elevating drive means (device) 16 drives the slide plate 6 up and down with respect to the frame 24. As the mechanism, for example, a ball screw 32 is screwed into a screw portion of the slide plate 6 so that the frame 24 By rotating and driving the ball screw 32 in one direction by a lifting motor 33 attached to the slide plate 6, the slide plate 6 is raised with respect to the frame 24, and the ball screw 32 is rotated and driven in the opposite direction of the one direction. A mechanism for lowering the slide plate 6 with respect to the frame 24 may be used. However, a linear movement mechanism (elevating mechanism) using a rack gear, a pinion gear, an electric motor, or the like, or a linear movement mechanism (elevating mechanism) using a linear motor or the like can be used as the elevating drive means (device) 16.

また、前記姿勢制御手段１２は、先端にワーク保持手段１１が取り付けられたブラケット２６の基端に第２揺動モータ２７を備えて構成され、第２揺動モータ２７を回転させることにより、ブラケット２６をアーム部材２９に対して同略垂直面内にて相対回転させ、ワーク保持手段１１延いてはワークＷの姿勢を制御することができるようになっている。 Further, the posture control means 12 includes a second swing motor 27 at the base end of the bracket 26 with the work holding means 11 attached to the tip, and the second swing motor 27 is rotated to rotate the bracket. 26 is rotated relative to the arm member 29 in a substantially vertical plane so that the posture of the workpiece holding means 11 and the workpiece W can be controlled.

そして、アーム部材２９の先端側にはワーク保持手段（装置）１１が取り付けられているが、アーム部材２９の基端から先端の間の駆動点１４には、レバー２３の先端が同略垂直面内にて回転可能に回転連結される。 The work holding means (device) 11 is attached to the distal end side of the arm member 29. The drive point 14 between the proximal end and the distal end of the arm member 29 has the distal end of the lever 23 having the substantially vertical surface. It is rotationally connected so that it can rotate inside.

以下、実施例１に係るワーク搬送装置１のワーク搬送動作について説明する。
ワーク搬送装置１では、アーム部材２９の基端側がスライドプレート６上の回転中心軸（枢軸）８廻りに揺動（回転）可能に支持されていると共に、アーム部材２９の先端と回転中心軸（枢軸）８との間において、レバー２３の先端に駆動点１４廻りに回転可能に支持されているリニアガイド７によって、アーム部材２９は長手方向に移動可能に支持されており、このアーム部材２９をレバー２３の駆動点１４を介して揺動駆動させる。 Hereinafter, the workpiece transfer operation of the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment will be described.
In the workpiece transfer device 1, the base end side of the arm member 29 is supported so as to be swingable (rotatable) about the rotation center axis (pivot axis) 8 on the slide plate 6, and the tip end of the arm member 29 and the rotation center axis ( The arm member 29 is supported so as to be movable in the longitudinal direction by the linear guide 7 that is rotatably supported around the drive point 14 at the tip of the lever 23. The lever 23 is driven to swing through the drive point 14 of the lever 23.

これにより、アーム部材２９は、回転中心軸（枢軸）８廻りに揺動（回転、枢動）されるが、このとき、昇降駆動手段１６がアーム部材２９の基端側（スライドプレート６延いては回転中心軸（枢軸）８）を昇降させることができると共に、駆動点１４がスライドガイド１７を介してアーム部材２９の長手方向に沿って移動するため、アーム部材２９の姿勢はレバー２３の回転角度位置に応じて変化され、通常のスコットラッセル機構によるアーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷを水平方向（ワーク搬送方向）へ移動させることができることに加え、ワークＷを上下方向にも搬送する（移動させる）ことができる。 As a result, the arm member 29 is swung (rotated and pivoted) about the rotation center axis (pivot axis) 8. At this time, the elevating drive means 16 is extended to the base end side of the arm member 29 (the slide plate 6 extends). Can move the rotation center axis (pivot axis) 8) up and down, and the drive point 14 moves along the longitudinal direction of the arm member 29 via the slide guide 17, so that the posture of the arm member 29 is the rotation of the lever 23. In addition to being able to move the tip of the arm member 29 by the normal Scott Russell mechanism and the work holding means 11 and the work W in the horizontal direction (work transfer direction), the work W is moved up and down. It can also be transported (moved) in the direction.

より詳細には、従来のスコットラッセル機構（図６の駆動源（昇降機駆動機４９）を備えない装置）では、図６に示すように、回転レバー（１３）の２倍の長さのアーム部材（５９）の長手方向中央に前記回転レバー（１３）の先端部が連結され、この回転レバー（１３）を揺動駆動することにより、アーム部材（５９）の先端のワーク保持装置（ホルダー）（６０）延いてはこれが保持するワークを水平移動される（水平方向における往復直線運動）以外には、アーム部材（５９）の先端を移動させることができなかった。
このようなことから、上述したように、特許文献１では、アーム部材（５９）の先端を上下方向にも移動させることができるようにするために、回転レバー（１３）延いてはワーク搬送装置全体を上下動させる大容量の駆動源（昇降機駆動機（４９））を備えている。 More specifically, in the conventional Scott Russell mechanism (an apparatus that does not include the drive source (elevator drive 49) of FIG. 6), as shown in FIG. 6, the arm member is twice as long as the rotary lever (13). The tip of the rotary lever (13) is connected to the center in the longitudinal direction of (59), and the rotary lever (13) is driven to swing, whereby a work holding device (holder) (at the tip of the arm member (59)). 60) As a result, the tip of the arm member (59) could not be moved other than horizontally moving the workpiece held by the workpiece (reciprocating linear motion in the horizontal direction).
For this reason, as described above, in Patent Document 1, in order to be able to move the tip of the arm member (59) also in the vertical direction, the rotary lever (13) and the work transfer device are extended. A large-capacity drive source (elevator drive (49)) that moves the whole up and down is provided.

これに対し、実施例１に係るワーク搬送装置１では、昇降駆動手段１６でスライドプレート６（回転中心軸（枢軸）８）の昇降方向（上下方向）の位置（高さ）を変更することができると共に、アーム部材２９の駆動点１４がスライドガイド７によりアーム部材２９の長手方向に移動自在に構成されているため、アーム部材２９の基端側の回転中心軸（枢軸）８の位置と、駆動点１４の位置と、の間の相対的な位置関係を任意に変更することができる。 On the other hand, in the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the lift driving means 16 can change the position (height) of the slide plate 6 (rotation center axis (pivot) 8) in the vertical direction (vertical direction). In addition, since the drive point 14 of the arm member 29 is configured to be movable in the longitudinal direction of the arm member 29 by the slide guide 7, the position of the rotation center axis (pivot axis) 8 on the proximal end side of the arm member 29, The relative positional relationship between the position of the driving point 14 can be arbitrarily changed.

すなわち、実施例１のワーク搬送装置１では、アーム部材２９の基端側の回転中心軸（枢軸）８と、駆動点１４と、の間の距離（間隔）を、回転中心軸（枢軸）８に対して駆動点１４側を相対移動させることで伸縮可能に構成されている。 That is, in the workpiece transfer apparatus 1 of the first embodiment, the distance (interval) between the rotation center axis (pivot) 8 on the proximal end side of the arm member 29 and the drive point 14 is set to the rotation center axis (pivot) 8. On the other hand, the drive point 14 side is relatively moved so that it can be expanded and contracted.

このため、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図３（Ａ）（図４（Ａ））のレバー２３の回転角度位置にて、例えば、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して上方向（下方向）に相対移動させると、このスライドプレート６の上方向（下方向）への移動に伴ってアーム部材２９の基端側が上方向（下方向）に持ち上げ（下げ）られるが、スライドガイド７によりアーム部材２９は長手方向に移動自在に支持されていることから、レバー２３の回転角度位置はそのままに、駆動点１４がアーム部材２９の長手方向に沿って移動され、アーム部材２９は駆動点１４廻りに反時計方向（時計方向）に回動されアーム部材２９の先端側だけを下降或いは上昇（上下方向に移動）させることができる。 For this reason, in the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the slide plate 6 is moved to the frame 24 by, for example, the lifting / lowering drive means 16 at the rotation angle position of the lever 23 in FIG. 3A (FIG. 4A). When the slide plate 6 is relatively moved upward ( downward ), the proximal end side of the arm member 29 is lifted (downward) upward (downward) as the slide plate 6 moves upward (downward). However, since the arm member 29 is supported by the slide guide 7 so as to be movable in the longitudinal direction, the drive point 14 is moved along the longitudinal direction of the arm member 29 while the rotation angle position of the lever 23 remains unchanged. The member 29 is rotated counterclockwise (clockwise) around the drive point 14 and only the distal end side of the arm member 29 can be lowered or raised (moved up and down).

すなわち、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図３（Ａ）（図４（Ａ））のレバー２３の回転角度位置にて、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して上方向に相対移動させることで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１の位置を下降（下方向に移動）させることができ、上流側のプレス装置Ｐ１によりプレス成形されたワークＷを金型まで取りに行き、ワーク保持手段１１にワークＷを保持させることができる。
更に、その状態から、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して下方向に相対移動させることで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷの位置を上昇（上方向に移動）させることができ、ワーク保持手段１１に保持されているワークＷをワーク搬送レベルまで持ち上げることができる。 That is, in the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the slide plate 6 is moved up with respect to the frame 24 by the lift drive means 16 at the rotation angle position of the lever 23 in FIG. 3A (FIG. 4A). By relatively moving in the direction, the position of the tip of the arm member 29 and the work holding means 11 can be lowered (moved downward), and the work W press-formed by the upstream press device P1 is moved to the die. The workpiece W can be held by the workpiece holding means 11.
Furthermore, by moving the slide plate 6 downward relative to the frame 24 by the lifting drive means 16 from that state, the tip of the arm member 29 and the work holding means 11 and the position of the work W are raised (upward). The workpiece W held by the workpiece holding means 11 can be lifted to the workpiece conveyance level.

このとき、前記姿勢制御手段１２により、ワーク保持手段１１延いてはワークの姿勢を制御することで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷを上方（或いは下方）に移動させながら、かつ、ワークＷの姿勢を水平に維持すること或いは金型の傾斜に合わせて傾斜させることなどが可能となる。 At this time, the posture control means 12 controls the posture of the workpiece holding means 11 and the workpiece, thereby moving the tip of the arm member 29 and the workpiece holding means 11 and the workpiece W upward (or downward). However, it is possible to maintain the posture of the workpiece W horizontally or to incline it in accordance with the inclination of the mold.

次に、その上昇させた位置から、実施例１に係るワーク搬送装置１では、前記揺動駆動手段（装置）１５によりレバー２３を回転駆動すると共に、レバー２３の回転駆動に連動させて昇降駆動手段（装置）１６を駆動することで、従来のスコットラッセル機構と同様の動きをスライドプレート６に与えることで、下流側のプレス装置Ｐ２に向けてアーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷをワーク搬送レベルにて水平方向に移動させる（下流側のプレス装置Ｐ２に向けて水平方向に搬送する）（図３（Ｂ）から図３（Ｄ）、図４（Ｂ）〜図４（Ｆ）参照）。 Next, from the raised position, in the workpiece transfer device 1 according to the first embodiment, the lever 23 is rotationally driven by the swing driving means (device) 15 and is also driven up and down in conjunction with the rotational driving of the lever 23. By driving the means (device) 16, the same movement as that of the conventional Scott Russell mechanism is given to the slide plate 6, so that the tip of the arm member 29 and the work holding means 11 extend toward the pressing device P 2 on the downstream side. Moves the workpiece W in the horizontal direction at the workpiece conveyance level (conveys in the horizontal direction toward the downstream press device P2) (FIG. 3B to FIG. 3D, FIG. 4B to FIG. 4). 4 (F)).

その後、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図４（Ｇ）のレバー２３の回転角度位置にて、例えば、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して上方向に相対移動させる。このスライドプレート６の上方向への移動に伴ってアーム部材２９の基端側が上方向に持ち上げられるが、スライドガイド７によりアーム部材２９に対する駆動点１４は長手方向に移動自在に支持されていることから、レバー２３の回転角度位置はそのままに、駆動点１４がアーム部材２９の長手方向に沿って移動され、アーム部材２９は駆動点１４廻りに時計方向に回動されアーム部材２９の先端側が下降（下方向に移動）されることになる。 Thereafter, in the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the slide plate 6 is relatively moved upward with respect to the frame 24 by, for example, the lift drive unit 16 at the rotation angle position of the lever 23 in FIG. . As the slide plate 6 moves upward, the base end side of the arm member 29 is lifted upward. The slide guide 7 supports the drive point 14 for the arm member 29 so as to be movable in the longitudinal direction. Therefore, the drive point 14 is moved along the longitudinal direction of the arm member 29 with the rotation angle position of the lever 23 as it is, the arm member 29 is rotated clockwise around the drive point 14 and the tip side of the arm member 29 is lowered. (Moved downward).

すなわち、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図４（Ｇ）に示すように、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して上方向に相対移動させレバー２３の角度を調整することで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷの位置を所定位置に下降（下方向に移動）させることができる。つまり、ワーク保持手段１１が保持しているワークＷを下降させて、下流側のプレス装置Ｐ２の金型の上に置くことができる。 In other words, in the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, as shown in FIG. 4G, the slide plate 6 is moved upward relative to the frame 24 by the lift drive means 16 to adjust the angle of the lever 23. Thus, the position of the tip of the arm member 29 and the work holding means 11 and the work W can be lowered (moved downward) to a predetermined position. That is, the workpiece W held by the workpiece holding means 11 can be lowered and placed on the die of the downstream press device P2.

このとき、前記姿勢制御手段１２により、ワーク保持手段１１延いてはワークの姿勢を制御することで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷを下方に移動させながら、かつ、ワークＷの姿勢を水平に維持すること或いは金型の傾斜に合わせて傾斜させることなどが可能となる。 At this time, by controlling the posture of the workpiece holding means 11 and the workpiece by the posture control means 12, the tip of the arm member 29 and the workpiece holding means 11 and the workpiece W are moved downward, and It is possible to maintain the posture of the workpiece W horizontally or to incline it in accordance with the inclination of the mold.

そして、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図４（Ｇ）の状態にて、ワーク保持手段１１からワークＷを解放して、下流側のプレス装置Ｐ２の金型にワークＷを供給する。その後、先ほどとは逆の動作を行って（レバー２３を逆方向に回転させると共に、スライドプレート６を逆方向に移動させることで）、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１を上流側のプレス装置Ｐ１に戻す（次のワークＷを取りにプレス装置Ｐ１へ戻るように動作される。（図４（Ｇ）→（Ｆ）→（Ｅ）→（Ｄ）→（Ｃ）→（Ｂ）→（Ａ））。 And in the workpiece conveyance apparatus 1 which concerns on Example 1, the workpiece | work W is released from the workpiece | work holding means 11 in the state of FIG.4 (G), and the workpiece | work W is supplied to the metal mold | die of the downstream press apparatus P2. . Thereafter, the reverse operation is performed (by rotating the lever 23 in the reverse direction and moving the slide plate 6 in the reverse direction), the tip of the arm member 29 and the work holding means 11 are pressed on the upstream side. Return to the device P1 (Operate to return to the press device P1 to take the next workpiece W. (FIG. 4G → (F) → (E) → (D) → (C) → (B) → (A)).

このように、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、
昇降駆動手段１６によりスライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）をフレーム２４に対して上下方向（昇降方向）に相対移動させることができると共に、
前記スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動がスコットラッセル機構においてレバー２３の回転角度位置により物理的に定まる位置とはならない場合には、
アーム部材２９に対する駆動点１４がスライドガイド７によりアーム部材２９の長手方向に沿って移動自在に支持されているため、前記スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動により、駆動点１４がアーム部材２９の長手方向に沿って移動されると共にアーム部材２９が駆動点１４廻りに回動（揺動）され、アーム部材２９の先端側は、前記スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動と逆方向（反対方向）に上下動（昇降）されることになる。 Thus, according to the workpiece conveyance apparatus 1 which concerns on Example 1,
The elevating drive means 16 can move the slide plate 6 (the pivot 8 that pivots the base end side of the arm member 29) relative to the frame 24 in the vertical direction (elevating direction).
When the movement of the slide plate 6 (the pivot 8 that pivots the base end side of the arm member 29) in the vertical direction (lifting direction) is not physically determined by the rotational angle position of the lever 23 in the Scott Russell mechanism. In
Since the drive point 14 for the arm member 29 is supported by the slide guide 7 so as to be movable along the longitudinal direction of the arm member 29, the slide plate 6 (the pivot 8 that pivots the base end side of the arm member 29). Due to the movement in the vertical direction (lifting direction), the driving point 14 is moved along the longitudinal direction of the arm member 29 and the arm member 29 is rotated (swinged) around the driving point 14, and the tip of the arm member 29 is moved. The side is moved up and down (up and down) in the opposite direction (opposite direction) to the movement in the up and down direction (up and down direction) of the slide plate 6 (the pivot 8 that pivots the proximal end side of the arm member 29). .

すなわち、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、アーム部材２９の先端側に取り付けられているワーク保持手段１１延いてはワークＷを、従来のスコットラッセル機構と同様に水平方向に移動（往復移動）させることができることに加え、更に、上下方向（昇降方向）へも移動させることができる。 That is, according to the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the workpiece holding means 11 and the workpiece W attached to the distal end side of the arm member 29 are moved in the horizontal direction as in the conventional Scott Russell mechanism ( In addition to being able to be reciprocated), it can also be moved in the vertical direction (lifting direction).

このため、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、ワークＷを水平方向に搬送することができると共に、ワークＷを金型まで下降させて載置したり、プレス成形後のワークＷを金型まで下降して取りに行くといった上下方向（昇降方向）への動作（移動、搬送）を行なうことができる。 For this reason, according to the workpiece conveyance apparatus 1 which concerns on Example 1, while being able to convey the workpiece | work W to a horizontal direction, the workpiece | work W is dropped and mounted to a metal mold | die, or the workpiece | work W after press molding is carried out. It is possible to perform operations (moving and transporting) in the up and down direction (up and down direction) such as going down to the mold and picking up.

そして、実施例１に係るワーク搬送装置１において、このような上下方向への動作（搬送）を行なう駆動源としては、例えば特許文献１に記載されているようなサイズが大きく重量も嵩むワーク搬送装置（スコットラッセル機構）全体を上下動させる必要がなく、スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）を上下動させるだけで良いため、比較的小容量の昇降駆動手段１６を備えれば良く、従って実施例１のワーク搬送装置１によれば、簡単で低コストの装置により、ワークの水平方向搬送及び上下方向搬送を実現することができる。 And in the workpiece conveyance apparatus 1 which concerns on Example 1, as a drive source which performs such an operation | movement (conveyance) to an up-down direction, the workpiece conveyance whose size is large and heavier as described, for example in patent document 1 is carried out. Since there is no need to move the entire apparatus (Scott Russell mechanism) up and down, it is only necessary to move up and down the slide plate 6 (the pivot 8 that pivots the base end side of the arm member 29). Therefore, according to the workpiece conveyance device 1 of the first embodiment, the workpiece can be conveyed in the horizontal direction and in the vertical direction with a simple and low-cost device.

すなわち、実施例１によれば、スコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置において、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向に加え、上下方向（昇降方向）にも搬送する（移動させる）ことができるワーク搬送装置を提供することができる。 In other words, according to the first embodiment, the workpiece holding device using the Scott Russell mechanism is capable of holding the workpiece while having a compact and low-cost configuration that does not increase the size and cost of the conventional device. As a result, it is possible to provide a workpiece transfer device capable of transferring (moving) the workpiece in the horizontal direction and also in the vertical direction (lifting direction).

更に、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、アーム部材２９の基端側が昇降駆動手段１６によりフレーム２４の長手方向に位置決めされているため、図６に示すような通常のスコットラッセル機構における問題（アーム部材５９の基端側の枢軸の微小振動がアーム部材５９の先端側に伝達されワークＷが振動してしまうといった問題）の発生を抑制することができるため、振動の少ない円滑な高速搬送の実現に貢献することができる。 Furthermore, according to the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the base end side of the arm member 29 is positioned in the longitudinal direction of the frame 24 by the elevating drive means 16, and therefore, a normal Scott Russell mechanism as shown in FIG. (Problem that the minute vibration of the pivot on the proximal end side of the arm member 59 is transmitted to the distal end side of the arm member 59 and the workpiece W vibrates) can be suppressed. It can contribute to realization of high-speed conveyance.

また、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、アーム部材２９に対する駆動点１４がスライドガイド７によりアーム部材２９の長手方向に沿って移動自在に支持されているため、通常のスコットラッセル機構（図６の駆動源（昇降機駆動機４９）を備えない装置）に比べ、アーム部材５９の基端側の枢軸８を支持するスライドプレート６のスライドガイド部（第１スライドガイドレールＧ１）がスラスト荷重を受け難いため、フリクションが小さく、摩耗等の低減や第１揺動モータ３１の容量を小さくすることにも貢献可能である。 Further, according to the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the driving point 14 for the arm member 29 is supported by the slide guide 7 so as to be movable along the longitudinal direction of the arm member 29. Compared to the apparatus (without the drive source (elevator drive 49) of FIG. 6), the slide guide portion (first slide guide rail G1) of the slide plate 6 that supports the pivot 8 on the proximal end side of the arm member 59 is thrust. Since it is difficult to receive a load, the friction is small, and it is possible to contribute to the reduction of wear and the like and the reduction of the capacity of the first swing motor 31.

なお、実施例１では、ワーク保持手段１１延いてはワークＷを上下方向（昇降方向）へ移動させる際に、レバー２３の回転角度位置を固定し、スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）を上下方向（昇降方向）に移動させたが、これに限定されるものではなく、スライドプレート６（枢軸８）側の高さ位置を固定し、レバー２３を揺動させることで、ワーク保持手段１１延いてはワークＷを上下方向（昇降方向）へ移動させることも可能である。 In the first embodiment, when the workpiece holding means 11 and the workpiece W are moved in the vertical direction (lifting direction), the rotation angle position of the lever 23 is fixed, and the slide plate 6 (the base end side of the arm member 29) is fixed. The pivot 8 is pivoted up and down (in the up-and-down direction), but the present invention is not limited to this, and the height position on the slide plate 6 (pivot 8) side is fixed and the lever 23 is swung. By doing so, it is also possible to move the workpiece holding means 11 and the workpiece W in the vertical direction (lifting direction).

次に、本実施の形態に係る実施例２について説明する。
実施例１に係るワーク搬送装置１では、ワーク保持手段１１及びワークＷを水平方向に加えて、上下方向（昇降方向）にも搬送する（移動させる）ことができるが、その上下方向（昇降方向）への移動量に制限があるため、金型仕様（絞り深さ）等によっては、別途フィードレベル調整機構（高さ調整機構）が必要となる場合もある。すなわち、高さが異なる金型などに金型を変更した場合には、ワークＷの水平方向搬送高さを変更する必要がある。 Next, Example 2 according to the present embodiment will be described.
In the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the workpiece holding means 11 and the workpiece W can be transferred (moved) in the vertical direction (lifting direction) in addition to the horizontal direction. ), There is a case where a feed level adjustment mechanism (height adjustment mechanism) is required separately depending on the die specifications (drawing depth) and the like. That is, when the mold is changed to a mold having a different height, it is necessary to change the horizontal conveyance height of the workpiece W.

このフィードレベル調整機構（ワーク搬送高さ調整機構）によるフィードレベル調整は、金型交換時（段取時）などに必要に応じて行われるものであり、フィードレベル調整機構はワーク搬送時には動作させずに固定して（停止させて）おく。従って、ワーク搬送時に第１揺動モータ３１による駆動と協動してワークの搬送経路（搬送軌跡）を決定するものではない。但し、場合によっては、ワーク搬送時に第１揺動モータ３１による駆動と協動して動作させることも可能である。 The feed level adjustment by this feed level adjustment mechanism (work conveyance height adjustment mechanism) is performed as necessary when changing dies (during setup), and the feed level adjustment mechanism is operated during workpiece conveyance. Keep it fixed (stop). Therefore, the workpiece conveyance path (conveyance locus) is not determined in cooperation with the driving by the first swing motor 31 during the workpiece conveyance. However, depending on the case, it is also possible to operate in cooperation with the driving by the first swing motor 31 when the workpiece is conveyed.

実施例２では、図５に示すように、実施例１のワーク搬送装置１にフィードレベル調整機構２００が備えられている。なお、実施例１と同様の要素については同一符号を付して詳細な説明は省略する。 In the second embodiment, as shown in FIG. 5, the work conveying apparatus 1 of the first embodiment is provided with a feed level adjusting mechanism 200. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the element similar to Example 1, and detailed description is abbreviate | omitted.

フィードレベル調整機構２００は、プレス装置Ｐ２に取り付けられたベース２５に配設され、ベース２５に対して昇降（上下動）する昇降駆動手段（装置）（フレーム昇降駆動手段、第２昇降駆動手段）１７を含んで構成されている。なお、ベース２５は、プレス装置Ｐ２（或いはＰ１）に取り付けるか、またはプレス間に独立して設置した構成とすることができる。 The feed level adjusting mechanism 200 is disposed on a base 25 attached to the press device P2, and is moved up and down (moved up and down) with respect to the base 25 (device) (frame lifting and lowering driving means and second lifting and lowering driving means). 17 is comprised. In addition, the base 25 can be set as the structure attached to the press apparatus P2 (or P1), or installed independently between presses.

昇降駆動手段１７は、ベース２５に回転自在に支持されているボールねじ３４と、これを回転駆動する昇降モータ３５と、を含んで構成され、ボールねじ３４はワーク搬送装置１のフレーム２４と一体のネジ部に螺合されている。 The lift drive means 17 includes a ball screw 34 that is rotatably supported by the base 25 and a lift motor 35 that rotationally drives the ball screw 34. The ball screw 34 is integrated with the frame 24 of the workpiece transfer device 1. Are screwed into the screw portion.

従って、昇降モータ３５によりボールネジ３４をある一方向に回転駆動することで、フレーム２４延いてはワーク搬送装置１をベース２５に対して上昇させ、前記一方向の反対方向にボールネジ３４を回転駆動することで、フレーム２４延いてはワーク搬送装置１をベース２５に対して下降させることができる。ただし、ラックギヤ、ピニオンギヤ及び電動モータ等による直動機構（昇降機構）や、リニアモータなどを用いた直動機構（昇降機構）を昇降駆動手段（装置）１７とすることも可能である。 Accordingly, the ball screw 34 is rotationally driven in one direction by the elevating motor 35, thereby raising the frame 24 and the work conveying device 1 with respect to the base 25, and rotationally driving the ball screw 34 in the opposite direction of the one direction. Thus, the frame 24 and the workpiece transfer device 1 can be lowered with respect to the base 25. However, a linear motion mechanism (elevating mechanism) using a rack gear, a pinion gear, an electric motor, or the like, or a linear motion mechanism (elevating mechanism) using a linear motor or the like can be used as the elevating drive means (device) 17.

これにより、実施例２では、実施例１と同様の各種の作用効果を奏することができることに加えて、ワーク保持手段１１及びワークＷの上下方向（昇降方向）への移動量を大きくすることができる。
従って、フィードレベル調整機構２００を備えた実施例２によれば、高さが異なる金型などに金型を交換した場合に、ワークＷの水平方向搬送高さ（ワーク搬送レベル）を容易に変更することができ、以ってプレスラインのプレス加工の自由度を高めることなどに貢献することができる。 Thereby, in Example 2, in addition to having the same various effects as in Example 1, it is possible to increase the amount of movement of the workpiece holding means 11 and the workpiece W in the vertical direction (lifting direction). it can.
Therefore, according to the second embodiment provided with the feed level adjusting mechanism 200, when the die is replaced with a die having a different height, the horizontal conveyance height (work conveyance level) of the workpiece W is easily changed. Therefore, it is possible to contribute to increasing the degree of freedom of press processing of the press line.

なお、上述した各実施例においては、アーム部材２９の先端（ワーク保持手段１１及びワークＷ）の移動軌跡は、図４（Ｂ）〜（Ｆ）に関して水平方向に対して往復直線移動するものとしたが、この間においてもスライドプレート６を上下動させることで、移動軌跡に曲線部分を持たせることが可能であると共に、往路と復路で移動軌跡を異ならせることもできる。但し、移動軌跡に曲線部分を持たせる場合でも、往路と復路を同じ軌跡とすることも可能である。 In each of the above-described embodiments, the movement trajectory of the tip of the arm member 29 (the work holding means 11 and the work W) moves reciprocally linearly with respect to the horizontal direction with respect to FIGS. However, even during this time, by moving the slide plate 6 up and down, it is possible to give the movement locus a curved portion and to make the movement locus different between the forward path and the backward path. However, even when the movement trajectory has a curved portion, the forward path and the return path can be the same trajectory.

その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。 In addition, various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

１ワーク搬送装置
６スライドプレート（スライド要素）
７リニアガイド（スライドガイド）
８回転中心軸
１０駆動機構
１０Ｌ左側駆動機構
１０Ｒ右側駆動機構
１１ワーク保持手段
１２姿勢制御手段（姿勢制御装置）
１３アーム装置
１４駆動点
１５揺動駆動手段（揺動駆動装置）
１６昇降駆動手段（昇降駆動装置）（第１昇降駆動手段）
１７昇降駆動手段（フレーム昇降駆動手段）（第２昇降駆動手段）
２１クロスバー
２２バキュームカップ
２３レバー
２４フレーム
２５ベース
２６ブラケット
２７第２揺動モータ
２９アーム部材
３０減速機
３１第１揺動モータ
３２ボールネジ
３３昇降モータ
３４ボールねじ
３５昇降モータ
Ｗワーク
Ｌプレスライン
Ｇ１第１スライドガイドレール
Ｇ２第２スライドガイドレール
Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎプレス装置（プレスマシン）

1 Work transfer device 6 Slide plate (slide element)
7 Linear guide (slide guide)
8 Rotation center shaft 10 Drive mechanism 10L Left drive mechanism 10R Right drive mechanism 11 Work holding means 12 Attitude control means (Attitude control device)
13 Arm device 14 Drive point 15 Oscillation drive means (oscillation drive device)
16. Elevating drive means (elevating drive apparatus) (first elevating drive means)
17 Lift drive means (frame lift drive means) (second lift drive means)
21 Crossbar 22 Vacuum cup 23 Lever 24 Frame 25 Base 26 Bracket 27 Second swing motor 29 Arm member 30 Reducer 31 First swing motor 32 Ball screw 33 Lifting motor 34 Ball screw 35 Lifting motor W Work L Press line G1 First 1 slide guide rail G2 second slide guide rails P1, P2,... Pn press machine (press machine)

Claims

A workpiece transfer device for a press machine that transfers workpieces,
A frame extending along a substantially vertical direction;
A lever supported on the lower end side of the frame so that the base end side of the frame is swingable in a substantially vertical plane along the workpiece conveying direction;
Oscillating drive means for oscillating and driving the base end side of the lever with respect to the frame;
A slide element configured to be movable along a longitudinal direction of the frame;
The front end side of the lever is connected to a driving point between the front end and the base end so as to be rotatable in a substantially vertical plane along the work transport direction, and the base end side is along the work transport direction with respect to the slide element. An arm member rotatably supported in a substantially vertical plane;
A workpiece holding means supported on the tip side of the arm member and configured to hold and release the workpiece;
Comprising and including
Elevating drive means for moving the slide element up and down along the longitudinal direction of the frame is provided,
The distance between the drive point and the rotation center axis with respect to the slide element on the base end side of the arm member is configured to be able to expand and contract by moving the drive point side relative to the rotation center axis. A workpiece transfer device.

The arm member is supported so as to be movable in the longitudinal direction between the tip and the rotation center axis by a slide guide that is rotatably attached to the tip of the lever in a substantially vertical plane along the workpiece conveyance direction. With that
While forming a drive point that transmits the swing of the lever to the arm member,
2. The workpiece according to claim 1, wherein an interval between the drive point and the rotation center axis is configured to be expandable and contractable by moving the drive point side relative to the rotation center axis. Conveying device.

The workpiece holding means is supported on the distal end side of the arm member via an attitude control means that is supported on the distal end of the arm member so as to be swingable in a substantially vertical plane along the workpiece conveyance direction. The workpiece transfer apparatus according to claim 1, wherein the workpiece transfer apparatus is provided.

The work conveying apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising a frame lifting / lowering driving unit that lifts and lowers the frame in a substantially vertical direction.