JP2018026724A - 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る画像処理システム100の全体図である。画像処理システム100は、複数のカメラ110と、画像処理装置120と、携帯端末装置130とを有している。カメラ110は、監視カメラであり、監視領域の所定の場所に設置されているものとする。カメラ110は、撮像素子により得られた被写体像に関する時系列信号を処理し、デジタル信号に変換することにより画像を得る。本実施形態においては、画像処理システム100はカメラ110を備えることとするが、カメラ110の数は、4台に限定されるものではなく2台以上であればよい。
Zhengyou Zhang「A Flexible New Technique for Camera Calibration」,IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22(11):1330−1334, 2000
l=Fx …(式2)
移動先決定部307は、まず、あるマーカ点について、他のすべてのカメラの画像上でエピポーラ線を作成する。そして、移動先決定部307は、このエピポーラ線lと距離がしきい値以下のマーカ点が存在しない場合、対応するマーカ点がないものと判定してその点xを除去する。例えば、図6(a)のカメラ1の画像600のマーカCの点によって、図6(b)に示すカメラ2の画像610において、エピポーラ線611が得られたとする。この場合、マーカBとこのエピポーラ線の距離がしきい値以下のため、マーカCはマーカBに対応するとみなされる。
Pierre Moulon, Pascal Monasse, and Renaud Marlet「Adaptive structure from motion with a contrario model estimation」ACCV2012
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
110 カメラ
120 画像処理装置
130 携帯端末装置
Claims (10)
- 同一の領域を撮像する第1の撮像手段と第2の撮像手段それぞれにより撮像された第1の画像と第2の画像それぞれにおいて、マーカの位置を特定する特定手段と、
前記マーカの位置に基づいて、前記マーカの移動先を決定する決定手段と、
前記移動先に関する移動先情報を出力する出力手段と、
前記移動先へ移動後の前記マーカの位置に基づいて、前記第1の撮像手段及び前記第2の撮像手段のうち少なくとも一方の撮像手段の位置のキャリブレーションを行うキャリブレーション手段と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記出力手段は、前記移動先情報を前記第1の画像及び前記第2の画像のうち少なくとも一方の画像に重畳して出力することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記マーカの位置に基づいて、複数の移動先と、各移動先の重要度と、を決定し、
前記出力手段は、複数の移動先とそれぞれの重要度とを示す移動先情報を出力することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。 - 前記マーカの位置に基づいて、前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段のうち少なくとも一方の設置位置のキャリブレーションが可能か否かを判定する判定手段をさらに有し、
前記出力手段は、前記キャリブレーションが可能な場合と不可能な場合とを識別可能に前記移動先情報を出力することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記移動先情報は、前記移動先を示す情報を含むことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記移動先情報は、前記移動先の方向を示す情報を含むことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記移動先情報は、前記移動先までの移動量を示す情報を含むことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記移動先情報は、前記移動先までの移動経路を示す情報を含むことを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
同一の領域を撮像する第1の撮像手段と第2の撮像手段それぞれにより撮像された第1の画像と第2の画像それぞれにおいて、マーカの位置を特定する特定ステップと、
前記マーカの位置に基づいて、前記マーカの移動先を決定する決定ステップと、
前記移動先に関する移動先情報を出力する出力ステップと、
前記移動先へ移動後の前記マーカの位置に基づいて、前記第1の撮像手段及び前記第2の撮像手段のうち少なくとも一方の撮像手段の位置のキャリブレーションを行うキャリブレーションステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータを、
同一の領域を撮像する第1の撮像手段と第2の撮像手段それぞれにより撮像された第1の画像と第2の画像それぞれにおいて、マーカの位置を特定する特定手段と、
前記マーカの位置に基づいて、前記マーカの移動先を決定する決定手段と、
前記移動先に関する移動先情報を出力する出力手段と、
前記移動先へ移動後の前記マーカの位置に基づいて、前記第1の撮像手段及び前記第2の撮像手段のうち少なくとも一方の撮像手段の位置のキャリブレーションを行うキャリブレーション手段と
して機能させるためのプログラム。
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