JP2018024500A - Obstacle detection device - Google Patents
Obstacle detection device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018024500A JP2018024500A JP2016156704A JP2016156704A JP2018024500A JP 2018024500 A JP2018024500 A JP 2018024500A JP 2016156704 A JP2016156704 A JP 2016156704A JP 2016156704 A JP2016156704 A JP 2016156704A JP 2018024500 A JP2018024500 A JP 2018024500A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- obstacle
- camera
- obstacle detection
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Abstract
Description
本発明は、障害物検出装置に関する。 The present invention relates to an obstacle detection apparatus.
クレーン作業を行う場合、ブーム（ジブ）を伸縮させたり、起伏させたり、旋回させたりする操作を行うが、操作によってブームの動く範囲に障害物が存在すると、ブームが障害物に衝突する。ここで、操作を行うオペレータはブームの基端部近くに設けられたキャビンの内部にいるため、オペレータはブームの長さ方向の距離感がつかみにくい。そのため、ブームの先端の近くに障害物が存在していても、その障害物がブームの先端よりも遠くに存在するのか又は近く存在するのかの判断に迷うことがある。 When crane work is performed, the boom (jib) is operated to expand, contract, or turn, and if there is an obstacle in the movement range of the boom, the boom collides with the obstacle. Here, since the operator who performs the operation is inside a cabin provided near the base end of the boom, it is difficult for the operator to grasp the sense of distance in the length direction of the boom. Therefore, even when an obstacle exists near the tip of the boom, it may be difficult to determine whether the obstacle is located farther or closer than the tip of the boom.
また、オペレータがキャビンの外部にいて、無線のリモートコントローラでブームを操作することも行われるが、オペレータがブームに吊られた吊り荷を注視していてブームへの意識が低くなっていると、ブームを障害物に衝突させるおそれもある。 In addition, although the operator is outside the cabin and the boom is operated with a wireless remote controller, if the operator is gazing at the suspended load suspended from the boom and the awareness of the boom is low, There is also a risk of the boom colliding with an obstacle.
そこで、クレーンのブームの近傍周辺に発信信号を出力し、ブームの近傍周辺に設定された受信範囲内にある障害物に発信信号が当たって反射した受信信号を受け、発信信号と受信信号との時間差を検知し、更に、検知した時間差に基づいて障害物と前記ブームとの距離に関係する量を演算するクレーンブームの衝突警報・防止装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Therefore, a transmission signal is output around the boom of the crane, the reception signal reflected by the transmission signal hitting an obstacle within the reception range set around the boom is received, and the transmission signal and the reception signal are A crane boom collision warning / prevention device that detects a time difference and calculates a quantity related to the distance between an obstacle and the boom based on the detected time difference has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
また、ブームの先端に、コラムを撮影するように設けられたビデオカメラで撮影した画像を画像処理部で画像処理するとともに、その画像処理の結果に基づいてブームと障害物との離隔距離を算出する作業機用ブーム衝突回避装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。 In addition, the image processing unit performs image processing on the image captured by the video camera provided to capture the column at the tip of the boom, and calculates the distance between the boom and the obstacle based on the result of the image processing. There has been proposed a boom collision avoidance device for a working machine (see, for example, Patent Document 2).
ここで、特許文献１に記載のものは、ブームの近傍周辺に設定された受信範囲内に、障害物が存在するか否かを検知することはできるが、受信範囲内における障害物の存在する位置をオペレータに特定させる情報を取得することはできない。 Here, although the thing of patent document 1 can detect whether an obstruction exists in the reception range set around the boom, the obstruction exists in the reception range. Information that allows the operator to specify the position cannot be acquired.
また、特許文献２に記載のものは、カメラが、コラム（ブームの基部側）に向いてブームの先端に設けられているため、ブームの先端の周囲については障害物を検出することができない。 Moreover, since the camera described in Patent Document 2 is provided at the tip of the boom facing the column (the base side of the boom), an obstacle cannot be detected around the tip of the boom.
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、ブームの先端も含めてブームに衝突し得る障害物を検出することができるとともに、障害物の存在する位置を特定し得る情報も取得することができる障害物検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and can detect obstacles that can collide with the boom including the tip of the boom, and also acquire information that can specify the position where the obstacle exists. An object of the present invention is to provide an obstacle detection device capable of
本発明は、ブームの先端部側に向いて設けられた、オートフォーカス機能を有し、前記ブームの周囲を撮影するカメラと、前記ブームの長さを検出するブーム長検出器と、前記ブーム長検出器で検出された前記ブームの長さと前記カメラの前記オートフォーカス機能による合焦状態とに基づいて、前記ブームの周囲における前記ブームと衝突し得る障害物の有無を判定する判定部と、を備えた障害物検出装置、を備えた障害物検出装置である。 The present invention has an autofocus function, which is provided toward the distal end side of the boom, and a camera for photographing the periphery of the boom, a boom length detector for detecting the length of the boom, and the boom length. A determination unit configured to determine the presence or absence of an obstacle that can collide with the boom around the boom, based on a length of the boom detected by a detector and an in-focus state by the autofocus function of the camera; It is an obstacle detection apparatus provided with the obstacle detection apparatus provided.
本発明に係る障害物検出装置によれば、ブームの先端も含めてブームに衝突し得る障害物を検出することができるとともに、障害物の存在する位置を特定し得る情報も取得することができる。 According to the obstacle detection device according to the present invention, it is possible to detect obstacles that can collide with the boom including the tip of the boom, and it is also possible to acquire information that can specify the position where the obstacle exists. .
以下、本発明に係る画像表示システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
＜クレーンの概略構成＞
図１は、作業車両の一例としてのクレーン車１を上方から見た平面図である。
Embodiments of an image display system according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
<Schematic configuration of crane>
FIG. 1 is a plan view of a crane vehicle 1 as an example of a work vehicle as viewed from above.
図示のクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回体３とを備える。走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）であり、複数の車輪と、車輪および旋回体３を駆動する駆動源とを有する。走行体２は、前後方向（図示における縦方向）が車幅方向（図示おいて横方向）よりも長い略長方形状を呈する。走行体２は、前側及び後側に各々左右一対のアウトリガ４を備えている。各アウトリガ４は、車幅方向に張り出して接地することで、ブーム７を用いた作業時（作業モード）に走行体２を安定して支持する。 The illustrated crane vehicle 1 includes a traveling body (carrier) 2 and a revolving body 3. The traveling body 2 is a main body portion (vehicle body) of a vehicle having a traveling function, and includes a plurality of wheels and a drive source that drives the wheels and the revolving body 3. The traveling body 2 has a substantially rectangular shape in which the front-rear direction (vertical direction in the drawing) is longer than the vehicle width direction (lateral direction in the drawing). The traveling body 2 includes a pair of left and right outriggers 4 on the front side and the rear side, respectively. Each outrigger 4 projects in the vehicle width direction and is grounded, thereby stably supporting the traveling body 2 during work using the boom 7 (work mode).
旋回体３は、走行体２の上方に配置されて、水平に旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有している。キャビン５は、オペレータが各種の操作を行うための車室であり、車幅方向の右側に偏って配置されている。キャビン５の内部には、各種の操作に対応した操作部が設けられている。各種の操作としては、例えば、旋回体３の旋回、ブーム７の起伏及び伸縮、ブームサポート６に設けられたウインチドラム８の巻上げ及び巻下げ、各アウトリガ４の張り出し及び格納、駆動源であるエンジンの始動及び停止等がある。また、キャビン５の内部には、後述する障害物検出装置１０（図３参照）における表示部１５が配置されている。 The revolving unit 3 is disposed above the traveling unit 2 and is provided so as to be able to revolve horizontally, and has a cabin 5 and a boom support 6 that can revolve integrally. The cabin 5 is a passenger compartment for an operator to perform various operations, and is arranged to be biased to the right side in the vehicle width direction. Inside the cabin 5, operation units corresponding to various operations are provided. Various operations include, for example, turning of the revolving structure 3, raising and lowering and expanding and contracting of the boom 7, lifting and lowering of the winch drum 8 provided on the boom support 6, extension and storage of each outrigger 4, and an engine as a drive source Start and stop. In addition, a display unit 15 in an obstacle detection apparatus 10 (see FIG. 3) described later is disposed inside the cabin 5.
ブームサポート６は、伏した状態で前後方向に延びたブーム７が取り付けられた部材であり、ブーム７の基端部がブーム根本支点ピンを介してブームサポート６に取り付けられている。ブーム７は、ブーム根本支点ピンを中心にして鉛直面内で回転自在に支持されている。ブームサポート６とブーム７との間に起伏用シリンダが設けられていて、起伏用シリンダを伸縮することにより、ブーム７はブーム根本支点ピンを中心に回転して伏した状態から立ち上がった状態となり、又立ち上がった状態から伏した状態に起伏動作する。 The boom support 6 is a member to which a boom 7 extending in the front-rear direction is attached in a lying state, and a base end portion of the boom 7 is attached to the boom support 6 via a boom root fulcrum pin. The boom 7 is supported so as to be rotatable in a vertical plane around the boom root fulcrum pin. A hoisting cylinder is provided between the boom support 6 and the boom 7, and by extending and retracting the hoisting cylinder, the boom 7 is rotated from the boom base fulcrum pin and is raised from a lowered position, The undulation operation is performed from the standing state to the lying state.
ブーム７は、例えば、内部で伸縮シリンダにより連結された基端ブーム部と中間ブーム部と先端ブーム部とを有している。各伸縮が縮んだ状態では、基端ブーム部の内側に中間ブーム部が配置され、中間ブーム部の内側に先端ブーム部が配置された入れ子式に組み合わされて、ブーム７は縮んだ状態となる。一方、各伸縮シリンダが伸びると、基端ブーム部の内側から中間ブーム部が突出し、中間ブーム部の内側から先端ブーム部が突出して、ブーム７は伸びた状態となる。 The boom 7 has, for example, a proximal boom portion, an intermediate boom portion, and a distal end boom portion that are connected to each other by an extension cylinder. In the state where each expansion and contraction is contracted, the intermediate boom part is disposed inside the proximal boom part, and the boom 7 is contracted by being combined in a nested manner in which the distal end boom part is disposed inside the intermediate boom part. . On the other hand, when each telescopic cylinder extends, the intermediate boom portion protrudes from the inside of the base end boom portion, the distal end boom portion protrudes from the inside of the intermediate boom portion, and the boom 7 is in an extended state.
先端ブーム部の先端部に配置されたシーブに、ウインチドラム８に巻回されたワイヤロープ８ａが掛け回されて、このワイヤロープ８ａには、フック９が設けられている。フック９には、玉掛け用具により荷物が掛けられる。フック９に掛けられた荷物は、ブーム７の起伏及び伸縮、旋回体３の旋回並びにウインチドラム８へのワイヤロープ８ａの巻き上げ及び巻き下げの各動作の１つ以上により、吊り上げ、移動、吊り下しというクレーン作業に供される。 A wire rope 8a wound around a winch drum 8 is hung around a sheave disposed at a tip portion of a tip boom portion, and a hook 9 is provided on the wire rope 8a. A luggage is hung on the hook 9 by a slinging tool. The load hung on the hook 9 is lifted, moved, suspended by one or more of the operations of raising and lowering the boom 7, expanding and contracting, rotating the revolving structure 3, and winding and lowering the wire rope 8 a to the winch drum 8. It is used for crane work.
＜障害物検出装置の構成＞
図２は、クレーン車１に備えられている障害物検出装置１０を示すブロック図である。クレーン車１は、ブーム７の周囲におけるブーム７と衝突し得る障害物を検出する障害物検出装置１０を備えている。障害物検出装置１０は、図２に示すように、ブーム長検出器１２と、２つのカメラ１１（右カメラ１１ａ及び左カメラ１１ｂ）と、判定部１３と、表示部１５と、合成部１８と、を備えている。ブーム長検出器１２は、伸縮するブーム７の、ブーム根本支点ピンの位置（始端位置）Ｓから先端の位置（先端位置）Ｅまでの長さ（ブーム長）を検出する検出器であり、クレーン車１が備えている過負荷防止装置の一部として既存のものを利用している。
<Configuration of obstacle detection device>
FIG. 2 is a block diagram showing the obstacle detection device 10 provided in the crane vehicle 1. The crane 1 includes an obstacle detection device 10 that detects an obstacle that can collide with the boom 7 around the boom 7. As shown in FIG. 2, the obstacle detection device 10 includes a boom length detector 12, two cameras 11 (a right camera 11 a and a left camera 11 b), a determination unit 13, a display unit 15, and a combining unit 18. It is equipped with. The boom length detector 12 is a detector that detects the length (boom length) of the boom 7 that expands and contracts from the position (start position) S of the boom root fulcrum pin to the position (tip position) E of the tip. An existing one is used as a part of the overload prevention device provided in the vehicle 1.
図３Ａは右カメラ１１ａによって撮影された画像Ｐ１を示す模式図、図３Ｂは左カメラ１１ｂによって撮影された画像Ｐ２を示す模式図である。２つのカメラ１１はいずれもオートフォーカス機能を有している。右カメラ１１ａは、ブーム７の周面の右側の周面に設けられ、左カメラ１１ｂは、ブーム７の周面の左側の周面に設けられており、右カメラ１１ａ及び左カメラ１１ｂは、いずれも、ブーム７の先端部７ａ側（先端位置Ｅを含む部分）に向いて配置されている。 FIG. 3A is a schematic diagram illustrating an image P1 captured by the right camera 11a, and FIG. 3B is a schematic diagram illustrating an image P2 captured by the left camera 11b. Each of the two cameras 11 has an autofocus function. The right camera 11a is provided on the peripheral surface on the right side of the peripheral surface of the boom 7, the left camera 11b is provided on the peripheral surface on the left side of the peripheral surface of the boom 7, and the right camera 11a and the left camera 11b are Also, it is arranged toward the tip 7a side of the boom 7 (portion including the tip position E).
なお、各カメラ１１ａ，１１ｂは、ブーム７の周面に直に接して設けられていてもよいし、ブーム７の周面から一定の距離だけ離れるように、その一定の長さのブラケットなどを介して、ブーム７の周面に間接的に設けられていてもよい。カメラ１１ａ，１１ｂで写される画像において、ブーム７による死角（特にブーム７の上方と下方の各領域）を減らすためには、カメラ１１ａ，１１ｂをブーム７の周面から離して設けるのが好ましい。 Each camera 11a, 11b may be provided in direct contact with the peripheral surface of the boom 7, or a fixed length bracket or the like may be provided so as to be separated from the peripheral surface of the boom 7 by a predetermined distance. And may be provided indirectly on the peripheral surface of the boom 7. In the images taken by the cameras 11a and 11b, in order to reduce the blind spots caused by the boom 7 (particularly the areas above and below the boom 7), the cameras 11a and 11b are preferably provided away from the peripheral surface of the boom 7. .
これにより、右カメラ１１ａは、例えば図３Ａに示すように左側にブーム７が先端部７ａを含んで写り込んだ、ブーム７の周囲の画像Ｐ１を撮影し、左カメラ１１ｂは、例えば図３Ｂに示すように右側にブーム７が先端部７ａを含んで写り込んだ、ブーム７の周囲の画像Ｐ２を撮影する。なお、ブーム７の周囲とは、ブーム７の全周囲（ブーム７の周囲３６０［度］の範囲）であってもよいし、全周囲のうちの一部であってもよい。本実施形態の右カメラ１１ａは、ブーム７の左方がブーム７によって遮られているため、ブーム７の全周囲のうちブーム７の左方を除いた周囲の画像Ｐ１を撮影する。同様に、左カメラ１１ｂは、ブーム７の右方がブーム７によって遮られているため、ブーム７の全周囲のうちブーム７の右方を除いた周囲の画像Ｐ２を撮影する。 As a result, the right camera 11a captures an image P1 around the boom 7 on the left side including the tip 7a as shown in FIG. 3A, for example, and the left camera 11b is shown in FIG. 3B, for example. As shown in the figure, an image P2 around the boom 7 in which the boom 7 is captured on the right side including the tip 7a is taken. The circumference of the boom 7 may be the entire circumference of the boom 7 (range of 360 degrees around the boom 7) or a part of the entire circumference. Since the left side of the boom 7 is blocked by the boom 7, the right camera 11 a according to the present embodiment captures the surrounding image P <b> 1 excluding the left side of the boom 7 out of the entire periphery of the boom 7. Similarly, since the right side of the boom 7 is blocked by the boom 7, the left camera 11 b captures the surrounding image P <b> 2 excluding the right side of the boom 7 out of the entire periphery of the boom 7.
なお、右カメラ１１ａは、左カメラ１１ｂでは遮られている右方の周囲領域を写すことができ、左カメラ１１ｂは、右カメラ１１ａでは遮られている左方の周囲領域を写すことができるため、２つのカメラ１１により、ブーム７の全周囲の領域を死角無く写す。 The right camera 11a can capture the right surrounding area that is blocked by the left camera 11b, and the left camera 11b can copy the left surrounding area that is blocked by the right camera 11a. The two cameras 11 capture the entire area of the boom 7 without blind spots.
カメラ１１ａ，１１ｂは、被写体に対して自動でピントを合わせるオートフォーカス機能を有している。オートフォーカス機能は、いわゆる位相差方式であってもよいしコントラスト方式であってもよい。オートフォーカス機能は、少なくともブーム７を最大に伸ばしたときの先端位置Ｅまでの長さ範囲では合焦可能に設定されている。そして、図３Ａに示すように、画像中の、ブーム７を除いた周囲の領域に何も被写体が無いときは、右カメラ１１ａは無限遠にピントを合わせるように合焦している。同様に、図３Ｂに示すように、画像中の、ブーム７を除いた周囲の領域に何も被写体が無いときは、左カメラ１１ｂは無限遠にピントを合わせるように合焦している。 The cameras 11a and 11b have an autofocus function for automatically focusing on a subject. The autofocus function may be a so-called phase difference method or a contrast method. The autofocus function is set so that focusing is possible at least in the length range up to the tip position E when the boom 7 is fully extended. As shown in FIG. 3A, when there is no subject in the surrounding area excluding the boom 7 in the image, the right camera 11a is focused so as to focus at infinity. Similarly, as shown in FIG. 3B, when there is no subject in the surrounding area excluding the boom 7 in the image, the left camera 11b is focused to focus on infinity.
これに対して、画像中の、ブーム７を除いた周囲の領域に何らかの被写体が存在したときは、カメラ１１はオートフォーカス機能により、その被写体にピントを合わせるように合焦する。 On the other hand, when any subject is present in the surrounding area excluding the boom 7 in the image, the camera 11 is focused to focus on the subject by the autofocus function.
判定部１３は、距離演算部１４を備えている。距離演算部１４は、カメラ１１ａ，１１ｂがそれぞれ合焦したときの、各カメラ１１ａ，１１ｂの設置位置Ｃ（後述する図４参照）から合焦した被写体Ｋ（図４参照）の位置までの距離を算出するものである。距離演算部１４は、右カメラ１１ａのオートフォーカス機能により、右カメラ１１ａの撮像素子に像を結像させるフォーカスレンズを光軸方向に駆動させるステップモータのパルス数に対応した信号の入力を受けてフォーカスレンズの焦点距離とパルス数等に基づいて、右カメラ１１ａの設置位置から合焦した被写体の位置までの距離を算出する。 The determination unit 13 includes a distance calculation unit 14. The distance calculation unit 14 is the distance from the installation position C of each camera 11a, 11b (see FIG. 4 described later) to the position of the focused subject K (see FIG. 4) when the cameras 11a, 11b are in focus. Is calculated. The distance calculation unit 14 receives an input of a signal corresponding to the number of pulses of the step motor that drives the focus lens that forms an image on the imaging element of the right camera 11a in the optical axis direction by the autofocus function of the right camera 11a. Based on the focal length of the focus lens, the number of pulses, and the like, the distance from the installation position of the right camera 11a to the position of the focused subject is calculated.
同様に、距離演算部１４は、左カメラ１１ｂのオートフォーカス機能により、左カメラ１１ｂの撮像素子に像を結像させるフォーカスレンズを光軸方向に駆動させるステップモータのパルス数に対応した信号の入力を受けてフォーカスレンズの焦点距離とパルス数等に基づいて、左カメラ１１ｂの設置位置から合焦した被写体の位置までの距離を算出する。 Similarly, the distance calculation unit 14 inputs a signal corresponding to the number of pulses of a step motor that drives the focus lens that forms an image on the image sensor of the left camera 11b in the optical axis direction by the autofocus function of the left camera 11b. In response, the distance from the installation position of the left camera 11b to the position of the focused subject is calculated based on the focal length of the focus lens and the number of pulses.
図４は、ブーム７及び被写体Ｋを模式的に表した図である。ブーム７の長さ方向における右カメラ１１ａ及び左カメラ１１ｂの設置位置Ｃは変動の無い固定位置であり、図４に示すように、ブーム７の長さ方向における始端位置Ｓから右カメラ１１ａ及び左カメラ１１ｂの設置位置Ｃまでの長さＬ０は既知である。この既知の長さＬ０は、予め判定部１３に記憶されている。 FIG. 4 is a diagram schematically showing the boom 7 and the subject K. The installation position C of the right camera 11a and the left camera 11b in the length direction of the boom 7 is a fixed position without fluctuation. As shown in FIG. 4, the right camera 11a and the left camera from the start position S in the length direction of the boom 7 are shown. The length L0 to the installation position C of the camera 11b is known. This known length L0 is stored in the determination unit 13 in advance.
そして、判定部１３は、距離演算部１４で算出された、右カメラ１１ａ及び左カメラ１１ｂの設置位置Ｃから、右カメラ１１ａ及び左カメラ１１ｂの少なくとも一方で撮影された被写体Ｋまでの距離ＬＫを算出するとともに、算出された距離ＬＫに、予め記憶されている距離Ｌ０を加算する演算を行って、始端位置Ｓから被写体Ｋまでの距離Ｌ（＝Ｌ０＋ＬＫ）を算出する。そして、判定部１３は、ブーム長検出器１２で検出されたブーム長ＬＢ（始端位置Ｓから先端位置Ｅまでの距離）と、始端位置Ｓから被写体Ｋまでの距離Ｌ（オートフォーカス機能による合焦状態の一例）とを大小比較し、被写体Ｋがブーム７に対して障害物となるか否かを判定する。 Then, the determination unit 13 calculates the distance L K from the installation position C of the right camera 11a and the left camera 11b calculated by the distance calculation unit 14 to the subject K photographed by at least one of the right camera 11a and the left camera 11b. calculates the, to the calculated distance L K, performs an operation for adding the distance L0 stored in advance, calculates the distance L (= L0 + L K) from the start position S to the subject K. The determination unit 13 then detects the boom length L B (the distance from the start position S to the tip position E) detected by the boom length detector 12 and the distance L (the result of the autofocus function) from the start position S to the subject K. An example of the in-focus state) is compared in size to determine whether or not the subject K is an obstacle to the boom 7.
具体的には、距離Ｌが距離ＬＢよりも大きいとき（ＬＢ＜Ｌ）は、被写体Ｋ（図４において白丸印で表す）は、ブーム７の先端位置Ｅよりも遠い位置にあるため、ブーム７を旋回し又は起伏させても、ブーム７は被写体Ｋに衝突することはなく、したがって、この場合、判定部１３は、被写体Ｋはブーム７に対して障害物でない（障害物は存在しない）と判定する。 Specifically, when the distance L is greater than the distance L B (L B <L), the subject K (represented by a white circle in FIG. 4) is at a position farther from the tip position E of the boom 7, Even if the boom 7 is swung or raised, the boom 7 does not collide with the subject K. Therefore, in this case, the determination unit 13 determines that the subject K is not an obstacle with respect to the boom 7 (no obstacle exists). ).
一方、距離Ｌが距離ＬＢよりも大きくないとき（Ｌ≦ＬＢ）は、被写体Ｋ（図４において黒丸印で表す）は、ブーム７の先端位置Ｅと同じ位置か、又は先端位置Ｅよりも近い位置にあるため、ブーム７を旋回したり起伏させたりしたとき、ブーム７は被写体Ｋに接触又は衝突するおそれがある。したがって、この場合、判定部１３は、被写体Ｋはブーム７に対して旋回方向（左右方向）や起伏方向（上下方向）の障害物になり得る（障害物が存在する）と判定する。判定部１３による判定結果は、例えば、表示部１５に出力して表示してもよいし、表示部１５とは別の警報装置に出力して、その警報装置を光らせたり、警報装置から音を出させたりして、オペレータに判定結果を報せればよい。なお、判定部１３は、障害物は存在しないとの判定結果の場合は判定結果を出力せず、障害物が存在するとの判定結果の場合だけ判定結果を出力するようにしてもよい。 On the other hand, when the distance L is not greater than the distance L B (L ≦ L B ), the subject K (indicated by a black circle in FIG. 4) is the same position as the tip position E of the boom 7 or from the tip position E. , The boom 7 may come into contact with or collide with the subject K when the boom 7 is turned or raised. Therefore, in this case, the determination unit 13 determines that the subject K can be an obstacle in the turning direction (left-right direction) and the undulation direction (up-down direction) with respect to the boom 7 (there is an obstacle). The determination result by the determination unit 13 may be output and displayed on the display unit 15, for example, or output to an alarm device different from the display unit 15 to light up the alarm device or generate a sound from the alarm device. The determination result may be reported to the operator. Note that the determination unit 13 may not output the determination result in the case of the determination result that there is no obstacle, and may output the determination result only in the case of the determination result that the obstacle exists.
なお、被写体Ｋは右カメラ１１ａ又は左カメラ１１ｂにしか写らないことも起こり得る。すなわち、被写体Ｋが例えば右カメラ１１ａにのみ写り、左カメラ１１ｂには写らなかった場合は、右カメラ１１ａは被写体Ｋに合焦し、左カメラ１１ｂは無限遠に合焦する。無限遠に合焦したときの距離Ｌは距離ＬＢよりも大きいため、判定部１３は、左カメラ１１ｂに関しては障害物が存在しないと判定し、右カメラ１１ａに関しては障害物が存在すると判定することが起こり得る。 Note that the subject K may appear only on the right camera 11a or the left camera 11b. That is, for example, when the subject K appears only on the right camera 11a and not on the left camera 11b, the right camera 11a focuses on the subject K and the left camera 11b focuses on infinity. For infinite distance when focusing on L is larger than the distance L B, the determination unit 13 determines that regard to the left camera 11b is determined that there is no obstacle, obstacle exists with respect to the right camera 11a Can happen.
このように、２つのカメラ１１での判定が互いに異なるものとなったときは、相対的に安全な判定をするものとし、この例では、障害物が存在する、との判定を行うのが好ましい。 As described above, when the determinations by the two cameras 11 are different from each other, it is determined to be relatively safe. In this example, it is preferable to determine that an obstacle exists. .
なお、判定部１３に、ブーム７の旋回方向や起伏方向に対応した信号を入力することにより、ブーム７を旋回している動作中や起伏させている動作中に、距離ＬＢよりも小さい距離Ｌの位置に被写体Ｋが存在したときは、判定部１３は、ブーム７が近づく方向に被写体Ｋが存在する場合にのみ被写体Ｋを障害物と判定し、ブーム７が遠ざかる方向に被写体Ｋが存在する場合には、その被写体Ｋを障害物と判定しないようにしてもよい。ブーム７から遠ざかる被写体Ｋは、動作中のブーム７と衝突するおそれがないため、ブーム７に対して障害物ではないからである。 In addition, by inputting a signal corresponding to the turning direction or the undulation direction of the boom 7 to the determination unit 13, a distance smaller than the distance L B during the operation of turning the boom 7 or the operation of raising or lowering the boom 7. When the subject K exists at the position L, the determination unit 13 determines the subject K as an obstacle only when the subject K exists in the direction in which the boom 7 approaches, and the subject K exists in the direction in which the boom 7 moves away. In that case, the subject K may not be determined as an obstacle. This is because the subject K moving away from the boom 7 is not an obstacle to the boom 7 because there is no possibility of colliding with the boom 7 in operation.
表示部１５は、カメラ１１によって撮影された画像を表示する。表示部１５は、遠隔操作装置に配置され又はキャビン５の内部に配置されていて、クレーン車１の運転や操作を行うオペレータの視認に供される。なお、表示部１５に表示される画像は、クレーン車１から離れてクレーンを遠隔操作するオペレータが携帯した遠隔操作用のコントローラ（無線（ラジオ）コントローラ又は有線コントローラ）に形成された表示部にも表示することができる。さらに、上述した画像は、キャビン５の表示部１５や遠隔操作用のコントローラの表示部の他、別に設置された作業管理室等に設けられた表示装置にも表示することもできる。 The display unit 15 displays an image taken by the camera 11. The display unit 15 is arranged in the remote control device or inside the cabin 5 and is used for visual recognition by an operator who operates and operates the crane vehicle 1. The image displayed on the display unit 15 is also displayed on a display unit formed on a remote operation controller (wireless (radio) controller or wired controller) carried by an operator who remotely operates the crane away from the crane vehicle 1. Can be displayed. Further, the above-described image can be displayed on a display unit provided in a work management room or the like separately installed in addition to the display unit 15 of the cabin 5 and the display unit of the controller for remote operation.
図５は、表示部１５の表示例を示す図である。本実施形態の障害物検出装置１０は、ブーム７の周囲の互いに異なる領域を撮影する２つのカメラ１１ａ，１１ｂを備えているため、各カメラ１１ａ，１１ｂでそれぞれ撮影された画像を、表示部１５に独立した２つの画像として表示することもできる。 FIG. 5 is a diagram illustrating a display example of the display unit 15. Since the obstacle detection apparatus 10 of the present embodiment includes two cameras 11a and 11b that capture different areas around the boom 7, images captured by the cameras 11a and 11b are displayed on the display unit 15. Can be displayed as two independent images.
しかし、２つの画像を単純に独立した２つの画像として表示したのでは、オペレータは２つの画像に視線を交互に配る必要があり、見る画像を切り替えるごとに、画像とブーム７との位置関係を確認する必要がある。 However, if the two images are simply displayed as two independent images, the operator needs to distribute the line of sight alternately between the two images, and the positional relationship between the image and the boom 7 is changed each time the image to be viewed is switched. It is necessary to confirm.
そこで、本実施形態の表示部１５は、複数のカメラによってそれぞれ撮影された画像を単一の画像に合成する合成部１８を備えていて、表示部１５は、合成部１８により合成して得られた単一の画像を表示する。図５は、合成部１８により合成して得られた合成画像Ｐ３を示す模式図である。合成部１８は、右カメラ１１ａで撮影された画像Ｐ１を相対的に右側の領域に配置し、左カメラ１１ｂで撮影された画像Ｐ２を相対的に左側に配置する。このとき、両画像Ｐ１，Ｐ２中のブーム７の画像の間に、カメラ１１ａ，１１ｂによって実際には写らないブーム７の断面に模して予め作成されたブーム像ＰＣを付加して、両画像Ｐ１，Ｐ２を結合することで、単一の合成画像Ｐ３を生成する。 Therefore, the display unit 15 of the present embodiment includes a combining unit 18 that combines images captured by a plurality of cameras into a single image, and the display unit 15 is obtained by combining by the combining unit 18. Display a single image. FIG. 5 is a schematic diagram showing a composite image P3 obtained by combining by the combining unit 18. The synthesizing unit 18 arranges the image P1 captured by the right camera 11a in the relatively right region, and arranges the image P2 captured by the left camera 11b relatively on the left side. At this time, between the images of the boom 7 in both images P1, P2, cameras 11a, actually adds a boom image P C previously created to mimic the cross-section of the boom 7 which is not reflected by 11b, both A single composite image P3 is generated by combining the images P1 and P2.
なお、合成画像Ｐ３における、ブーム像ＰＣの上方の領域ＰＡ及び下方の領域ＰＢは、ブーム７の死角になるためカメラ１１ａ，１１ｂによる画像Ｐ１，Ｐ２は全く存在しないか、又は一部のみ存在するに過ぎない。したがって、合成画像Ｐ３における上方の領域ＰＡ及び下方の領域ＰＢには、像が全く表示されないか又は一部のみ画像が表示されるか又はマスクされることがある。 Incidentally, in the composite image P3, the region above P A and the area P B of the lower boom image P C, the camera 11a to become a blind spot of the boom 7, or not exist at all images P1, P2 by 11b, or some It only exists. Therefore, in the upper region P A and the region below P B in the composite image P3, which may be or mask or an image is displayed image or only a part not displayed at all.
そして、合成部１８で生成された合成画像Ｐ３が、図５に示すように、表示部１５に表示される。合成画像Ｐ３は、ブーム７の画像を中心にして、ブーム７の右側の周囲領域の画像を右側に表し、ブーム７の左側の周囲領域の画像を左側に表した画像であるため、表示部１５に表示された合成画像Ｐ３を見たオペレータは、実際のブーム７とその周囲領域との位置関係を、ひと目で直感的に認識することができる。なお、カメラ１１が１つしか備えられておらず、表示部１５に表示すべき画像が、その１つのカメラ１１で撮影された１つの画像しかない障害物検出装置の場合は、カメラ１１で撮影された画像をそのまま表示部１５に表示すればよく、合成部１８を備えなくてもよい。 Then, the composite image P3 generated by the combining unit 18 is displayed on the display unit 15 as shown in FIG. The composite image P3 is an image in which the image of the surrounding area on the right side of the boom 7 is represented on the right side and the image of the surrounding area on the left side of the boom 7 is represented on the left side with the image of the boom 7 as the center. The operator who sees the composite image P3 displayed on the screen can intuitively recognize the positional relationship between the actual boom 7 and the surrounding area at a glance. Note that if there is only one camera 11 and the image to be displayed on the display unit 15 is an obstacle detection device that has only one image taken by the one camera 11, the image is taken by the camera 11. The displayed image may be displayed on the display unit 15 as it is, and the combining unit 18 may not be provided.
図６は、表示部１５に表示された合成画像Ｐ３に被写体Ｋが表示された例の模式図である。ブーム７の周囲に建物などの物体が存在していると、図６に示すように、表示部１５に表示された合成画像Ｐ３に、その物体が被写体Ｋとして表示される。そして、オペレータは、表示部１５に表示された合成画像Ｐ３を視認することにより、ひと目で、合成画像Ｐ３中におけるブーム７と被写体Ｋとの概略の位置関係を認識することができる。 FIG. 6 is a schematic diagram of an example in which the subject K is displayed on the composite image P3 displayed on the display unit 15. If an object such as a building exists around the boom 7, the object is displayed as a subject K in the composite image P <b> 3 displayed on the display unit 15 as shown in FIG. 6. The operator can recognize the approximate positional relationship between the boom 7 and the subject K in the composite image P3 at a glance by visually recognizing the composite image P3 displayed on the display unit 15.
以上のように、本実施形態の障害物検出装置１０によれば、ブーム７の先端部７ａも含めてブーム７に衝突し得る障害物を検出することができる。また、障害物検出装置１０はブーム７に対する障害物の存在する位置を特定することもできる。 As described above, according to the obstacle detection device 10 of the present embodiment, obstacles that can collide with the boom 7 including the tip portion 7a of the boom 7 can be detected. The obstacle detection device 10 can also specify the position where the obstacle exists with respect to the boom 7.
なお、本発明に係る障害物検出装置は表示部を備えていなくてもよい。すなわち、カメラ１１は、被写体Ｋの存在する位置を、二次元に配列された撮像素子の画素の位置によって特定することができる。そして、例えばブーム７を左右に少し旋回させたり又は上下に少し起伏させたりすることで、合成画像Ｐ３におけるブーム７の画像以外の被写体Ｋは、動かす前後で、結像する画素の位置が移動し、これにより、その動かす前後での画素の位置の変化を検出することにより、被写体Ｋの存在位置を検出することができる。 The obstacle detection device according to the present invention may not include the display unit. That is, the camera 11 can specify the position where the subject K exists by the position of the pixels of the image pickup device arranged two-dimensionally. Then, for example, by slightly turning the boom 7 left and right or slightly raising and lowering the subject, the position of the imaged pixel moves before and after the subject K other than the image of the boom 7 in the composite image P3 is moved. Thus, the presence position of the subject K can be detected by detecting a change in the pixel position before and after the movement.
したがって、超音波センサなどでは特定できない障害物（被写体Ｋ）の位置（遠近の位置ではなく、ブーム７の長さ方向に直交する周囲方向における位置）を、カメラ１１を用いた障害物検出装置１０では特定することができ、その特定された位置は、表示部１５に視覚的な情報として表示するだけでなく、二次元の座標位置として音声の情報で出力することも可能である。よって、本発明に係る障害物検出装置は、表示部を備えなくてもよい。 Therefore, the position of an obstacle (subject K) that cannot be specified by an ultrasonic sensor or the like (the position in the peripheral direction perpendicular to the length direction of the boom 7, not in the far-and-near position) is detected by the obstacle detection device 10 using the camera 11. The specified position can be displayed not only as visual information on the display unit 15 but also as audio information as a two-dimensional coordinate position. Therefore, the obstacle detection device according to the present invention may not include a display unit.
また、レーザ光を利用した測距装置は、測距の対象のなる方向をブーム７の長さ方向に設定することになるが、レーザ光は直進性が高いため、吊り荷を吊った場合に下方に撓む特性のブーム７との位置関係が変化する。そして、ブーム７の撓む量は、吊り荷の重さやブーム７の長さ、起伏角度などによって変化する。これに対して、レーザ光の発光装置や受光装置を、常にブーム７の撓んだ先端部７ａに向けて設置することはできない。 In the distance measuring device using laser light, the direction of distance measurement is set to the length direction of the boom 7, but since the laser light is highly straight, the suspended light is suspended. The positional relationship with the boom 7 having the characteristic of bending downward changes. The amount of bending of the boom 7 varies depending on the weight of the suspended load, the length of the boom 7, the undulation angle, and the like. On the other hand, the laser light emitting device and the light receiving device cannot always be installed toward the bent distal end portion 7 a of the boom 7.
しかし、本実施形態の障害物検出装置１０は、表示部１５にカメラ１１ａ，１１ｂによる合成画像Ｐ３及び被写体Ｋの像が表示されるため、ブーム７が撓んでいても、その撓んだ様子もオペレータは視認することができるため、オペレータが、ブーム７の撓みを考慮して、障害物の有無の判定結果を補正して判断することもできる。 However, since the obstacle detection apparatus 10 of the present embodiment displays the composite image P3 and the image of the subject K by the cameras 11a and 11b on the display unit 15, even if the boom 7 is bent, the bent state is also possible. Since the operator can visually recognize, the operator can also determine by correcting the determination result of the presence or absence of an obstacle in consideration of the bending of the boom 7.
また、本実施形態の障害物検出装置１０は、カメラ１１から合焦した被写体Ｋまでの距離ＬＫ及びブーム７の長さＬＢという客観的な物理量での比較に基づいて障害物の有無の判定を行うことができる。 Further, the obstacle detecting apparatus 10 of the present embodiment, the presence or absence of an obstacle based on a comparison of an objective physical quantity that the length L B of the distance L K and the boom 7 from the camera 11 to focus the subject K Judgment can be made.
本実施形態の障害物検出装置１０は、カメラ１１にブーム７の像が写るため、ブーム７の像がオートフォーカス機能による合焦の対象である被写体の一部になり得る。そこで、カメラ１１は、オートフォーカス機能の対象とする範囲（領域）のうちブーム７が写る範囲をオートフォーカス機能の対象外とするように、ブームが写る範囲をマスクしてもよい。この場合、カメラ１１のオートフォーカス機能による合焦の対象から、ブーム７の像が除かれて、ブーム７以外の被写体Ｋに合焦させ易くなり、ブーム７以外の被写体Ｋへの合焦の精度を向上させることができる。 In the obstacle detection device 10 according to the present embodiment, since the image of the boom 7 is captured on the camera 11, the image of the boom 7 can be a part of the subject that is an object of focusing by the autofocus function. Therefore, the camera 11 may mask the range in which the boom is captured so that the range in which the boom 7 is captured out of the range (area) targeted for the autofocus function is excluded from the target of the autofocus function. In this case, the image of the boom 7 is removed from the object to be focused by the autofocus function of the camera 11 and it becomes easy to focus on the subject K other than the boom 7, and the accuracy of focusing on the subject K other than the boom 7 is improved. Can be improved.
＜変形例＞
上述した実施形態の障害物検出装置１０は、始端位置Ｓから被写体Ｋまでの距離Ｌとブーム７の長さＬＢとの比較で、障害物の有無の判定を行うものであるが、本発明の障害物検出装置は、カメラ１１から被写体Ｋまでの距離ＬＫを算出することなく、障害物の有無を検出するようにしてもよい。
<Modification>
The obstacle detection device 10 of the embodiment described above, in comparison with the length L B of the distance L and the boom 7 from the start position S to the subject K, but in which it is determined whether the obstacle present invention The obstacle detection device may detect the presence or absence of an obstacle without calculating the distance L K from the camera 11 to the subject K.
すなわち、上述した実施形態の障害物検出装置１０における判定部１３を、別の判定部１６に置き換えればよい。図７は、判定部１３に代えて別の判定部１６を備えた変形例の障害物検出装置１０を示すブロック図である。ここで、判定部１６は、カメラ１１ａ，１１ｂに対して、オートフォーカス機能によって合焦する位置の探索を行う範囲を、ブーム長検出器１２で検出されたブーム７の長さの範囲に制限する制限部１７を備えたものである。そして、判定部１６は、制限部１７により制限された長さの範囲でカメラ１１ａ，１１ｂが合焦したか否か（オートフォーカス機能による合焦状態）に基づいて、ブーム７の周囲におけるブーム７と衝突し得る障害物の有無を判定する。 That is, the determination unit 13 in the obstacle detection device 10 of the above-described embodiment may be replaced with another determination unit 16. FIG. 7 is a block diagram showing an obstacle detection device 10 of a modified example provided with another determination unit 16 instead of the determination unit 13. Here, the determination unit 16 limits the range in which the cameras 11 a and 11 b are searched for the position to be focused by the autofocus function to the range of the length of the boom 7 detected by the boom length detector 12. A limiting unit 17 is provided. Then, the determination unit 16 determines whether the boom 7 around the boom 7 is based on whether or not the cameras 11a and 11b are in focus within the range of the length limited by the limiting unit 17 (in-focus state by the autofocus function). The presence or absence of obstacles that can collide with the vehicle is determined.
このように構成された判定部１６を有する変形例の障害物検出装置１０によれば、図４に示すようにブーム長がＬＢのとき、制限部１７が、カメラ１１ａ，１１ｂのオートフォーカス機能で合焦する位置（ブーム７の長さ方向における位置）の探索範囲を、ＬＢ−Ｌ０の長さ範囲に（０〜ＬＢ−Ｌ０）制限する。したがって、カメラ１１ａ、１１ｂは制限部１７によって、ＬＢ−Ｌ０の長さよりも長い範囲まで合焦する位置の探索を行わない。つまり、カメラ１１ａ，１１ｂは、ブーム７の長さ範囲に被写体Ｋが存在する場合にのみ合焦し、ブーム７の長さ範囲を超えた位置に被写体Ｋが存在しても合焦しない。 According to a variant obstacle detection device 10 for having the determination unit 16 thus constructed, when the boom length, as shown in FIG. 4 is L B, restriction unit 17, a camera 11a, 11b autofocus functions in the search range of the position (position in the length direction of the boom 7) to focus, the length range L B -L0 (0~L B -L0) limit. Therefore, the cameras 11a and 11b do not search for a position to be focused by the restricting unit 17 to a range longer than the length of L B -L0. That is, the cameras 11a and 11b are focused only when the subject K is present in the length range of the boom 7, and are not focused even if the subject K is present at a position beyond the length range of the boom 7.
よって、カメラ１１ａ，１１ｂが合焦するのは、被写体Ｋがブーム７の長さ範囲に存在する場合であり、この場合は、被写体Ｋがブーム７に衝突する可能性があるため、判定部１６は、障害物が存在すると判定し、判定の結果を出力する。一方、カメラ１１ａ，１１ｂが合焦しないときは、被写体Ｋがブーム７の長さ範囲を超えた位置に存在する場合であり、この場合は、被写体Ｋがブーム７に衝突する可能性がないため、判定部１６は、障害物が存在しないと判定し、判定の結果を出力する。 Therefore, the cameras 11a and 11b are in focus when the subject K exists in the length range of the boom 7. In this case, the subject K may collide with the boom 7, so the determination unit 16 Determines that there is an obstacle and outputs the result of the determination. On the other hand, when the cameras 11a and 11b are not in focus, the subject K exists in a position beyond the length range of the boom 7, and in this case, there is no possibility that the subject K collides with the boom 7. The determination unit 16 determines that there is no obstacle and outputs the determination result.
以上のように、変形例の障害物検出装置１０によっても、ブーム７の先端部７ａも含めてブーム７に衝突し得る障害物を検出することができる。また、変形例の障害物検出装置１０はブーム７に対する障害物の存在する位置を特定することもできる。また、変形例の障害物検出装置１０は、オートフォーカス機能での探索範囲を狭く制限するため、合焦する位置を探索するのに要する時間を短縮することができる。 As described above, the obstacle detection device 10 according to the modified example can also detect obstacles that can collide with the boom 7 including the tip 7a of the boom 7. Further, the obstacle detection device 10 according to the modified example can also specify the position where the obstacle exists with respect to the boom 7. Further, the obstacle detection device 10 according to the modified example restricts the search range in the autofocus function to be narrow, so that it is possible to reduce the time required for searching for the in-focus position.
実施形態の障害物検出装置１０は、表示部１５に表示する単一の合成画像Ｐ３として、２つのカメラ１１ａ，１１ｂで実際にそれぞれ撮影された画像Ｐ１，Ｐ２の間に、予め作成されたブーム像ＰＣを付加して、両画像Ｐ１，Ｐ２を結合したものであるため、ブーム７の左右方向の厚さ感を認識することができ、見るものに対して違和感を与えることが無い。 The obstacle detection device 10 according to the embodiment has a boom created in advance between images P1 and P2 actually taken by the two cameras 11a and 11b as a single composite image P3 displayed on the display unit 15. by adding the image P C, because it is the union of both images P1, P2, it is possible to recognize the thickness feeling in the horizontal direction of the boom 7, there is no discomfort against what you see.
なお、障害物検出装置１０は、表示部１５に表示する単一の合成画像Ｐ３として、２つのカメラ１１ａ，１１ｂで実際にそれぞれ撮影された画像Ｐ１，Ｐ２の間にブーム像ＰＣを挟まずに両画像Ｐ１，Ｐ２を直接接して結合したものとしてもよい。この場合、ブーム像ＰＣが不要となるため、合成の処理を簡単にすることができる。 Incidentally, the obstacle detecting device 10, as a single composite image P3 displayed on the display unit 15, without interposing the boom image P C between the two cameras 11a, the image P1, P2 was actually photographed respectively 11b The images P1 and P2 may be combined in direct contact with each other. In this case, since the boom image P C is not necessary, it is possible to simplify the process of synthesis.
障害物検出装置１０は、ブーム７の左右の周面にカメラ１１を1つずつ（合計２つ）設けた構成であるが、ブーム７の上の周面や下の周面にもカメラ１１を設けて、合計３つのカメラ１１や４つのカメラ１１を設けた構成としてもよい。 The obstacle detection device 10 has a configuration in which one camera 11 is provided on each of the left and right peripheral surfaces of the boom 7 (two in total), but the camera 11 is also provided on the upper peripheral surface and the lower peripheral surface of the boom 7. It is good also as a structure which provided and provided the three cameras 11 and the four cameras 11 in total.
１ クレーン車
７ ブーム
７ａ 先端部
１０ 障害物検出装置
１１ カメラ
１１ａ 右カメラ
１１ｂ 左カメラ
１２ ブーム長検出器
１３ 判定部
１４ 距離演算部
１５ 表示部
１６ 判定部
Ｋ 被写体
Ｐ３ 合成画像
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane vehicle 7 Boom 7a Tip part 10 Obstacle detection apparatus 11 Camera 11a Right camera 11b Left camera 12 Boom length detector 13 Judgment part 14 Distance calculation part 15 Display part 16 Judgment part K Subject P3 Composite image
Claims (7)
前記ブームの長さを検出するブーム長検出器と、
前記ブーム長検出器で検出された前記ブームの長さと前記カメラの前記オートフォーカス機能による合焦状態とに基づいて、前記ブームの周囲における前記ブームと衝突し得る障害物の有無を判定する判定部と、を備えた障害物検出装置。 A camera that has an autofocus function and that faces the tip of the boom, and that captures the periphery of the boom;
A boom length detector for detecting the length of the boom;
A determination unit that determines the presence or absence of an obstacle that can collide with the boom around the boom based on the boom length detected by the boom length detector and the in-focus state by the autofocus function of the camera. And an obstacle detection device.
前記判定部は、前記ブーム長検出器で検出された前記ブームの長さと前記距離演算部で算出された前記カメラから前記対象物までの距離とに基づいて、前記ブームの周囲における前記ブームと衝突し得る障害物の有無を判定する請求項１に記載の障害物検出装置。 The determination unit includes a distance calculation unit that calculates a distance from the camera to the focused object when focused by the autofocus function,
The determination unit collides with the boom around the boom based on the boom length detected by the boom length detector and the distance from the camera to the object calculated by the distance calculation unit. The obstacle detection device according to claim 1, wherein the presence or absence of a possible obstacle is determined.
前記判定部は、前記制限部により制限された前記範囲で前記カメラが合焦したか否かに基づいて、前記ブームの周囲における前記ブームと衝突し得る障害物の有無を判定する請求項１に記載の障害物検出装置。 The determination unit includes a limiting unit that limits a range of searching for a position to be focused by the autofocus function to the range of the boom length detected by the boom length detector.
The determination unit determines whether or not there is an obstacle that can collide with the boom around the boom, based on whether or not the camera is focused in the range limited by the limitation unit. The obstacle detection device described.
前記複数のカメラによってそれぞれ撮影された画像を単一の画像に合成する合成部を備え、
前記表示部は、前記合成部により合成して得られた前記単一の画像を表示する請求項５に記載の障害物検出装置。 A plurality of the cameras are provided around the boom,
A combining unit that combines the images captured by the plurality of cameras into a single image;
The obstacle detection device according to claim 5, wherein the display unit displays the single image obtained by combining by the combining unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016156704A JP6766516B2 (en) | 2016-08-09 | 2016-08-09 | Obstacle detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016156704A JP6766516B2 (en) | 2016-08-09 | 2016-08-09 | Obstacle detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018024500A true JP2018024500A (en) | 2018-02-15 |
| JP6766516B2 JP6766516B2 (en) | 2020-10-14 |
Family
ID=61193958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016156704A Active JP6766516B2 (en) | 2016-08-09 | 2016-08-09 | Obstacle detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6766516B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111153329A (en) * | 2018-11-07 | 2020-05-15 | 马尼托瓦克起重机有限责任公司 | System for determining crane state using optical and/or electromagnetic sensors |
| WO2020129573A1 (en) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | 株式会社タダノ | Work vehicle |
| JP2022109813A (en) * | 2021-01-15 | 2022-07-28 | 本州四国連絡高速道路株式会社 | Contact prevention device of telescopic boom |
| WO2023047655A1 (en) * | 2021-09-27 | 2023-03-30 | コベルコ建機株式会社 | Working plan assistance device and working plan assistance method |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07112893A (en) * | 1993-10-18 | 1995-05-02 | Shimizu Corp | Method and device for alarming collision of crane boom and for preventing collision thereof |
| JPH1095593A (en) * | 1996-09-25 | 1998-04-14 | Taisei Corp | Method for preventing collision of moving body |
| JP2001319288A (en) * | 2000-05-10 | 2001-11-16 | Isamu Miya | System for supporting visually handicapped person |
| JP2002090117A (en) * | 2000-09-18 | 2002-03-27 | Nippon Signal Co Ltd:The | Wide angle distance measuring device |
| JP2014119545A (en) * | 2012-12-14 | 2014-06-30 | Sharp Corp | Portable terminal device and method of controlling the same |
| JP2016056006A (en) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | 古河ユニック株式会社 | Collision avoidance device of boom for working machine |
-
2016
- 2016-08-09 JP JP2016156704A patent/JP6766516B2/en active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07112893A (en) * | 1993-10-18 | 1995-05-02 | Shimizu Corp | Method and device for alarming collision of crane boom and for preventing collision thereof |
| JPH1095593A (en) * | 1996-09-25 | 1998-04-14 | Taisei Corp | Method for preventing collision of moving body |
| JP2001319288A (en) * | 2000-05-10 | 2001-11-16 | Isamu Miya | System for supporting visually handicapped person |
| JP2002090117A (en) * | 2000-09-18 | 2002-03-27 | Nippon Signal Co Ltd:The | Wide angle distance measuring device |
| JP2014119545A (en) * | 2012-12-14 | 2014-06-30 | Sharp Corp | Portable terminal device and method of controlling the same |
| JP2016056006A (en) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | 古河ユニック株式会社 | Collision avoidance device of boom for working machine |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111153329A (en) * | 2018-11-07 | 2020-05-15 | 马尼托瓦克起重机有限责任公司 | System for determining crane state using optical and/or electromagnetic sensors |
| WO2020129573A1 (en) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | 株式会社タダノ | Work vehicle |
| JP2020100310A (en) * | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社タダノ | Work vehicle |
| CN113039091A (en) * | 2018-12-21 | 2021-06-25 | 株式会社多田野 | Working vehicle |
| JP7220358B2 (en) | 2018-12-21 | 2023-02-10 | 株式会社タダノ | work vehicle |
| JP2022109813A (en) * | 2021-01-15 | 2022-07-28 | 本州四国連絡高速道路株式会社 | Contact prevention device of telescopic boom |
| WO2023047655A1 (en) * | 2021-09-27 | 2023-03-30 | コベルコ建機株式会社 | Working plan assistance device and working plan assistance method |
| JP7459853B2 (en) | 2021-09-27 | 2024-04-02 | コベルコ建機株式会社 | Work plan support device and work plan support method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6766516B2 (en) | 2020-10-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4847913B2 (en) | Work machine periphery monitoring device | |
| EP3235773B1 (en) | Surrounding information-obtaining device for working vehicle | |
| JP6766516B2 (en) | Obstacle detector | |
| JP5505702B2 (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
| JP6342705B2 (en) | Boom collision avoidance device for work equipment | |
| JP5091447B2 (en) | Peripheral monitoring support device for work equipment-equipped vehicles | |
| KR20150123534A (en) | Approach monitoring and operation control system for heavy equipment of industry and construction | |
| JP6456584B2 (en) | Perimeter monitoring equipment for work machines | |
| JP6389087B2 (en) | Boom collision avoidance device for work equipment | |
| JP2010198519A (en) | Periphery monitoring device | |
| KR20130138227A (en) | Perimeter surveillance device for work machine | |
| JP7058582B2 (en) | Work machine | |
| JP5380747B2 (en) | Monitoring system and monitoring method under suspended load | |
| JP2018090366A (en) | Overwinding detection device | |
| JP2016119559A (en) | Circumference monitoring device of work machine | |
| CN111487610A (en) | Crane, positioning system and positioning method for hoisting operation of crane, and storage medium | |
| JP6097063B2 (en) | Height measuring device and height measuring method | |
| KR102003998B1 (en) | Apparatus and method for sensing obstacles of construction equipment | |
| JP2014105091A (en) | Monitoring camera of crane | |
| JP2009073248A (en) | Outrigger extending amount detecting device | |
| KR102007535B1 (en) | Monitor display apparatus in construction machinery | |
| JP6257947B2 (en) | Work vehicle ambient information acquisition device | |
| JP6421451B2 (en) | Camera posture detection device | |
| JP6080450B2 (en) | Surveillance camera device | |
| JP2016013887A (en) | Obstacle notification system of crane vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190722 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200603 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200623 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200803 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200818 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200831 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6766516 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |