JP2018024416A5 - - Google Patents
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Description
前記第２または第３側面に従う第４側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、下り坂における前記自転車の傾斜角度が大きくなると、前記応答速度を高くする。
上記自転車用制御装置によれば、下り坂における自転車の傾斜角度が大きくなると、人力駆動力が低下したときに、モータの出力が低下しやすい。このため、ライダーの負荷の小さい下り坂に適した自転車の推進のアシストを行うことができる。
In the bicycle control device of the fourth aspect according to the second or third side surface, wherein, when the inclination angle of the bicycle in the downhill slope is increased, to increase the response speed.
According to the above bicycle control device, when the inclination angle of the bicycle on the downhill increases, the output of the motor tends to decrease when the human driving force decreases. For this reason, it is possible to assist the bicycle propulsion suitable for the downhill where the rider's load is small.
図９の時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までは、ピッチ角度ＤＡが第６のピッチ角度ＤＡ６以下かつ第５のピッチ角度ＤＡ５より大きいピッチ角度ＤＡの期間を示す。時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までの期間内の補正駆動力ＴＸが減少する期間Ｘ１において、人力駆動力Ｔおよびモータ出力ＴＭは、図６の時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までと同様に変化する。時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までの期間内の補正駆動力ＴＸが上昇する期間Ｘ２において、すなわち、クランクアーム１２Ｃ（図１参照）が上死点または下死点から上死点と下死点との中間角に向かって回転するとき、モータ出力ＴＭは人力駆動力Ｔの増加度合いよりも大きい増加度合いで変化する。 From time t40 in FIG. 9 to the time t41, the pitch angle DA indicates the duration of the sixth pitch angle DA 6 or less and a fifth pitch angle DA5 larger pitch angle DA. In the period X1 during which the corrected driving force TX decreases during the period from time t40 to time t41, the human power driving force T and the motor output TM change in the same manner as from time t21 to time t22 in FIG. In the period X2 in which the corrected driving force TX increases during the period from the time t40 to the time t41, that is, the crank arm 12C (see FIG. 1) is intermediate between the top dead center and the bottom dead center from the top dead center or the bottom dead center. When rotating toward the corner, the motor output TM changes with an increasing degree larger than the increasing degree of the human driving force T.
時刻ｔ４１は、ピッチ角度ＤＡが第５のピッチ角度ＤＡ５以下かつ第４のピッチ角度ＤＡ４より大きくなった時刻を示す。時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間内の補正駆動力ＴＸが減少する期間Ｘ１において、人力駆動力Ｔおよびモータ出力ＴＭは、図６の時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までと同様に変化する。制御部３２は、時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間内の補正駆動力ＴＸが上昇する期間Ｘ２において、応答速度Ｑをピッチ角度ＤＡに応じて小さくする。このため、補正駆動力ＴＸの増加度合いが時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までの期間よりも小さくなる。 Time t41 indicates a time at which the pitch angle DA is greater than the pitch angle DA 4 of the fifth pitch angle DA 5 or less and fourth. In the period X1 during which the corrected driving force TX decreases during the period from time t41 to time t42, the human power driving force T and the motor output TM change in the same manner as from time t21 to time t22 in FIG. The control unit 32 decreases the response speed Q according to the pitch angle DA in the period X2 in which the correction driving force TX increases during the period from time t41 to time t42. For this reason, the increase degree of the correction driving force TX becomes smaller than the period from the time t40 to the time t41.
時刻ｔ４２は、ピッチ角度ＤＡが第４のピッチ角度ＤＡ４以下になる時刻を示す。時刻ｔ４２以降の補正駆動力ＴＸが減少する期間Ｘ１において、人力駆動力Ｔおよびモータ出力ＴＭは、図６の時刻ｔ２２以降と同様に変化する。制御部３２は、時刻ｔ４２以降の補正駆動力ＴＸが上昇する期間Ｘ２において、応答速度Ｑをピッチ角度ＤＡに応じて小さくする。このため、補正駆動力ＴＸの増加度合いが時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間よりも小さくなる。 Time t42 indicates a time at which the pitch angle DA is the fourth pitch angle DA 4 below. In the period X1 in which the corrected driving force TX decreases after time t42, the human power driving force T and the motor output TM change in the same manner as after time t22 of FIG. The control unit 32 decreases the response speed Q according to the pitch angle DA in the period X2 in which the corrected driving force TX increases after time t42. For this reason, the increase degree of the correction driving force TX becomes smaller than the period from the time t41 to the time t42.
制御部３２は、ステップＳ４２において、ピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１よりも大きくないと判定した場合、ステップＳ４６に移行する。制御部３２は、ステップＳ４６において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２未満か否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、処理を終了する。このため、ピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１以下かつ第２所定角度ＤＸ２以上の走行路に自転車１０がいる場合には、制御部３２は、応答速度Ｒ，Ｑを変更せずに処理を終了する。 Control unit 32, in step S42, if the pitch angle DA is determined to size wards than the first predetermined angle DX1, the process proceeds to step S46. In step S46, the control unit 32 determines whether or not the pitch angle DA is less than the second predetermined angle DX2. When it is determined that the pitch angle DA is equal to or greater than the second predetermined angle DX2, the control unit 32 ends the process. For this reason, when the bicycle 10 is on a travel path with the pitch angle DA equal to or less than the first predetermined angle DX1 and equal to or greater than the second predetermined angle DX2, the control unit 32 ends the process without changing the response speeds R and Q. To do.
制御部３２は、ステップＳ４８において、ピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１よりも大きくないと判定した場合、ステップＳ４８に移行する。制御部３２は、ステップＳ４８において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２未満か否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、処理を終了する。このため、ピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１以下かつ第２所定角度ＤＸ２以上の走行路に自転車１０がいる場合には、制御部３２は、応答速度Ｒ，Ｑを変更せずに処理を終了する。 Control unit 32, in step S48, the case where the pitch angle DA is determined to size wards than the first predetermined angle DX1, the process proceeds to step S 48. In step S48, the controller 32 determines whether or not the pitch angle DA is less than the second predetermined angle DX2. When it is determined that the pitch angle DA is equal to or greater than the second predetermined angle DX2, the control unit 32 ends the process. For this reason, when the bicycle 10 is on a travel path with the pitch angle DA equal to or less than the first predetermined angle DX1 and equal to or greater than the second predetermined angle DX2, the control unit 32 ends the process without changing the response speeds R and Q. To do.
制御部３２は、ステップＳ５２において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２未満と判定した場合、ステップＳ５３において応答速度Ｒを高くし、応答速度Ｑを低くし、ステップＳ５０に移行する。例えば、制御部３２は、予め記憶部３４に記憶されている応答速度Ｒの初期値ＲＸよりも応答速度Ｒを高くし、予め記憶部３４に記憶されている応答速度Ｑの初期値ＱＸよりも応答速度Ｑを低くする。制御部３２は、例えば、ステップＳ５３において設定される応答速度Ｒを、ステップＳ４９において設定される応答速度Ｒよりも高くし、ステップＳ５３において設定される応答速度Ｑを、ステップＳ４９において設定される応答速度Ｑよりも低くする。 When determining that the pitch angle DA is less than the second predetermined angle DX2 in step S52, the control unit 32 increases the response speed R and decreases the response speed Q in step S53, and proceeds to step S50. For example, the control unit 32 makes the response speed R higher than the initial value RX of the response speed R stored in advance in the storage unit 34 and is higher than the initial value QX of the response speed Q stored in advance in the storage unit 34. Decrease the response speed Q. Control unit 32, for example, the response rate R set in step S 53, higher than the response rate R set in step S49, the response speed Q set in step S 53, it is set at step S49 Lower than the response speed Q.
人力駆動力Ｔに対するモータ出力ＴＭの比率の異なる走行モードが複数あり、ステップＳ６２において制御部３２が第１トルクＴＹ１を大きくする場合、制御部３２は、第１トルクＴＹ１を、人力駆動力Ｔに対するモータ出力ＴＭの比率が最も大きくなる走行モードにおけるモータ出力ＴＭの最大トルクの値とするのが好ましい。人力駆動力Ｔに対するモータ出力ＴＭの比率の異なる走行モードが複数あり、ステップＳ６６において制御部３２が第１トルクＴＹ１を小さくする場合、制御部３２は、第１トルクＴＹ１を、人力駆動力Ｔに対するモータ出力ＴＭの比率が最も小さくなる走行モードにおけるモータ出力ＴＭの最大トルクの値とするのが好ましい。 There are several different running modes of the ratio of the motor output TM against human power T, when the control unit 32 in step S 62 is to increase the first torque TY1, control unit 32, the first torque TY1, human power T It is preferable to set the maximum torque value of the motor output TM in the travel mode in which the ratio of the motor output TM to the maximum is the largest. When there are a plurality of travel modes having different ratios of the motor output TM to the human driving force T, and the control unit 32 decreases the first torque TY1 in step S66, the control unit 32 changes the first torque TY1 to the human driving force T. It is preferable to set the maximum torque value of the motor output TM in the travel mode in which the ratio of the motor output TM is minimized.
制御部３２は、ステップＳ７４において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、ステップＳ７６に移行する。制御部３２は、ステップＳ７６において、出力トルクＴＡの増加速度を第３増加速度に設定し、ステップＳ７７に移行する。図１６の破線Ｌ４１は、第１増加速度が設定されているときの出力トルクＴＡを示し、一点鎖線Ｌ４２は、第２増加速度が設定されているときの出力トルクＴＡを示し、実線Ｌ４３は、第３増加速度が設定されているときの出力トルクＴＡを示す。第１増加速度は、第３増加速度よりも高い。第２増加速度は、第３増加速度よりも低い。 If the control unit 32 determines in step S74 that the pitch angle DA is greater than or equal to the second predetermined angle DX2, the control unit 32 proceeds to step S76. In step S76, the control unit 32 sets the increase speed of the output torque TA to the third increase speed, and proceeds to step S77. The broken line L41 in FIG. 16 indicates the output torque TA when the first increase speed is set, the alternate long and short dash line L42 indicates the output torque TA when the second increase speed is set, and the solid line L43 indicates The output torque TA when the third increase speed is set is shown. The first increase rate is higher than the third increase rate. The second increase rate is lower than the third increase rate.
制御部３２は、ステップＳ７７において、ステップＳ７３、Ｓ７５、または、Ｓ７６において設定した増加速度でモータ２２の駆動を開始し、ステップＳ７８に移行する。制御部３２は、ステップＳ７８において、出力トルクＴＡが第２トルクＴＹ２以上になったか否かを判定する。制御部３２は、出力トルクＴＡが第２トルクＴＹ２になるまでステップＳ７８の判定処理を繰り返す。ステップＳ７８の処理によって、出力トルクＴＡは、図１６の破線Ｌ４１、一点鎖線Ｌ４２、または、実線Ｌ４３のように第２トルクＴＹ２まで増加する。 In step S77, the control unit 32 starts driving the motor 22 at the increasing speed set in step S73, S75, or S76, and proceeds to step S78. In step S78, the controller 32 determines whether or not the output torque TA has become equal to or greater than the second torque TY2. The control unit 32 repeats the determination process in step S78 until the output torque TA becomes the second torque TY2. Through the process of step S78, the output torque TA is dashed L41 in FIG. 16, dashed line L42, or increases to a second torque TY2 as shown by the solid line L43.
制御部３２は、ステップＳ９３において、所定期間ＰＸが経過したか否かを判定する。例えば、制御部３２は、ステップＳ９１において自転車１０が走行を開始したと判定してからの期間が所定期間ＰＸ以上になった場合、所定期間ＰＸが経過したと判定する。制御部３２は、所定期間ＰＸが経過するまでステップＳ９３の判定処理を繰り返す。制御部３２は、所定期間ＰＸが経過したと判定した場合、ステップＳ９４に移行する。制御部３２は、ステップＳ９４において、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑを元に戻し、処理を終了する。具体的には、制御部３２は、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑを予め記憶部３４に記憶されている初期値ＲＸ，ＱＸに戻す。 In step S93 , the controller 32 determines whether or not the predetermined period PX has elapsed. For example, the control unit 32 determines that the predetermined period PX has elapsed when the period after the determination that the bicycle 10 has started running in step S91 is equal to or longer than the predetermined period PX. The control unit 32 repeats the determination process in step S93 until the predetermined period PX elapses. When determining that the predetermined period PX has elapsed, the control unit 32 proceeds to step S94. In step S94, the control unit 32 restores the response speed R and the response speed Q, and ends the process. Specifically, the control unit 32 returns the response speed R and the response speed Q to the initial values RX and QX stored in the storage unit 34 in advance.
制御部３２は、ステップＳ９７において、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下か否かを判定する。制御部３２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１よりも大きくなるまでステップＳ９７の判定処理を繰り返す。制御部３２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１よりも大きくなったと判定した場合、ステップＳ９８において、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑを元に戻し、処理を終了する。具体的には、制御部３２は、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑを予め記憶部３４に記憶されている初期値ＲＸ，ＱＸに戻す。 In step S97, the controller 32 determines whether or not the vehicle speed V is equal to or lower than the first speed V1. The control unit 32 repeats the determination process in step S97 until the vehicle speed V becomes higher than the first speed V1. When it is determined that the vehicle speed V is greater than the first speed V1 , the control unit 32 returns the response speed R and the response speed Q to the original in step S98, and ends the process. Specifically, the control unit 32 returns the response speed R and the response speed Q to the initial values RX and QX stored in the storage unit 34 in advance.
・第２実施形態において、応答速度Ｑに初期値ＱＸが設定されている場合の人力駆動力Ｔの増加の度合いよりも人力駆動力Ｔの増加の度合いを低く設定することもできる。この場合、初期値ＱＸよりも応答速度Ｑを高くするほど、人力駆動力Ｔの増加度合いに補正駆動力ＴＸの増加度合い近づく。初期値ＱＸよりも応答速度Ｑを低くするほど、人力駆動力Ｔの増加度合いに対する補正駆動力ＴＸの増加度合いが遅れるようになる。この変形例において、制御部３２は、人力駆動力Ｔが増加するときに、人力駆動力Ｔに補正値ＣＸを乗算または加算して応答速度Ｑを変化させるのではなく、時定数Ｋを変更することによって、応答速度Ｑを変化させることもできる。具体的には、初期値ＱＸと対応する時定数Ｋを０よりも大きい値にする。この場合、例えば、図８の時刻ｔ３０から時刻ｔ３１までの期間Ｘ２のモータ出力ＴＭの増加の度合いは、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの期間Ｘ２のモータ出力ＴＭの増加の度合いよりも人力駆動力Ｔの増加の度合いに近くなる。また、図９の時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までの期間Ｘ２のモータ出力ＴＭの増加の度合いは、時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間Ｘ２のモータ出力ＴＭの増加の度合いよりも人力駆動力Ｔの増加の度合いに近くなる。 In the second embodiment, the degree of increase in the human power driving force T can be set lower than the degree of increase in the human power driving force T when the initial value QX is set for the response speed Q. In this case, the higher the response speed Q is than the initial value QX, the closer the degree of increase in the corrected driving force TX is to the degree of increase in the manual driving force T. As the response speed Q is lower than the initial value QX, the increase degree of the correction driving force TX with respect to the increase degree of the human driving force T is delayed. In this modification, when the human power driving force T increases, the control unit 32 does not change or increase the response speed Q by multiplying or adding the human power driving force T by the correction value CX, but changes the time constant K. Thus, the response speed Q can be changed. Specifically, the time constant K corresponding to the initial value QX is set to a value larger than zero. In this case, for example, the degree of increase in the motor output TM in the period X2 from time t30 to time t31 in FIG. 8 is greater than the degree of increase in the motor output TM in the period X2 from time t31 to time t32. The degree of increase will be close. Further, the degree of increase in the motor output TM in the period X2 from time t40 to time t41 in FIG. 9 is higher than the degree in the motor output TM in the period X2 from time t41 to time t42. Close to the degree.
・第３実施形態において、図１０および図１１のフローチャートからステップＳ４４およびステップＳ５０の少なくとも一方を省略してもよい。ステップＳ４４を省略する場合には、制御部３２は、ステップＳ４３またはステップＳ４７の処理を実行すると、処理を終了する。この場合、制御部３２は、ステップＳ４６において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、ステップＳ４５に移るようにしてもよい。ステップＳ５０を省略する場合には、制御部３２は、ステップＳ４９またはステップＳ５３の処理を実行すると、処理を終了する。この場合、制御部３２は、ステップＳ５２において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、ステップＳ５１に移るようにしてもよい。 -In 3rd Embodiment, you may abbreviate | omit at least one of step S44 and step S50 from the flowchart of FIG . 10 and FIG . When step S44 is omitted, the control unit 32 ends the process after executing the process of step S43 or step S47. In this case, when it is determined in step S46 that the pitch angle DA is greater than or equal to the second predetermined angle DX2, the control unit 32 may move to step S45. When step S50 is omitted, the control unit 32 ends the process after executing the process of step S49 or step S53. In this case, when it is determined in step S52 that the pitch angle DA is greater than or equal to the second predetermined angle DX2, the control unit 32 may move to step S51.
・第３実施形態およびその変形例において、図１０および図１１のフローチャートからステップＳ４１およびＳ４８〜Ｓ５３を省略してもよい。 -In 3rd Embodiment and its modification, you may abbreviate | omit step S41 and S48-S53 from the flowchart of FIG . 10 and FIG .
・第３実施形態およびその変形例において、制御部３２は、自転車１０のピッチ角度ＤＡに応じて応答速度Ｒ，Ｑとを異ならせる場合、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑの一方のみを異ならせるように変更してもよい。例えば、図１０および図１１のステップＳ４３、Ｓ４７、Ｓ４９、および、Ｓ５３の少なくとも１つにおいて、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑの一方のみを変更し、他方を変更しない。 -In 3rd Embodiment and its modification, the control part 32 makes only one of the response speed R and the response speed Q differ, when making the response speed R and Q differ according to the pitch angle DA of the bicycle 10. You may change to For example, in at least one of steps S43, S47, S49, and S53 of FIGS . 10 and 11 , only one of the response speed R and the response speed Q is changed, and the other is not changed.
・第３実施形態およびその変形例において、図１１のフローチャートからステップＳ５２およびＳ５３を省略してもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ４８でピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１以下と判定すると、ステップＳ５０に移る。 In Third embodiment and its modification may omit the steps S52 and S53 from the flowchart of FIG. In this case, when the control unit 32 determines in step S48 that the pitch angle DA is equal to or smaller than the first predetermined angle DX1, the control unit 32 proceeds to step S50.
・第３実施形態およびその変形例において、図１１のフローチャートからステップＳ４８およびＳ４９を省略してもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ４１で車速Ｖが第１速度Ｖ１よりも大きいと判定すると、ステップＳ５２に移る。 -In 3rd Embodiment and its modification, you may abbreviate | omit step S48 and S49 from the flowchart of FIG. In this case, if the control part 32 determines with the vehicle speed V being larger than the 1st speed V1 by step S41, it will move to step S52.
・第３実施形態およびその変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ４７の処理が終了すると、フローチャートを終了するようにしてもよい。図１０および図１１のフローチャートにおいて、ステップＳ５３の処理が終了すると、フローチャートを終了するようにしてもよい。 -In 3rd Embodiment and its modification, when the process of step S47 of the flowchart of FIG. 10 is complete | finished, you may make it complete | finish a flowchart. In the flowcharts of FIGS . 10 and 11 , when the process of step S53 ends, the flowchart may be ended.
・第５実施形態において、制御部３２は、自転車１０の傾斜角度Ｄの変化量に応じて、モータ２２の出力トルクＴＡの増加速度を変更してもよい。一例では、制御部３２は、上り坂における自転車１０の傾斜角度Ｄの増加速度が大きくなると、モータ２２の出力トルクＴＡの増加速度を高くする。制御部３２は、下り坂における自転車１０の傾斜角度Ｄの増加速度が大きくなると、モータ２２の出力トルクＴＡの増加速度を低くする。例えば、制御部３２は、図１４のステップＳ７３、Ｓ７５、または、Ｓ７６において出力トルクＴＡの増加速度を設定後、図２３に示すステップＳ８５に移行する。制御部３２は、ステップＳ８５において、ピッチ角度ＤＡが０よりも大きくかつピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなったか否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが０よりも大きくかつピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなったと判定した場合、ステップＳ８６に移行する。制御部３２は、ステップＳ８６において出力トルクＴＡの増加速度を高くし、ステップＳ７８に移行する。制御部３２は、ステップＳ８５において、ピッチ角度ＤＡが０以下という判定およびピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、ステップＳ８７に移行する。制御部３２は、ステップＳ８７において、ピッチ角度ＤＡが０よりも小さくかつピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなったか否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが０よりも小さくかつピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなったと判定した場合、ステップＳ８８に移行する。制御部３２は、ステップＳ８８において出力トルクＴＡの増加速度を低下させ、ステップＳ７８に移行する。制御部３２は、ステップＳ７８において、出力トルクＴＡが第２トルクＴＹ２以上になるまで、ステップＳ８５からの処理を繰り返す。制御部３２は、ステップＳ７８において、出力トルクＴＡが第２トルクＴＹ２以上になったと判定した場合、ステップＳ７９に移行する。制御部３２は、ステップＳ８７において、ピッチ角度ＤＡが０以上という判定およびピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、ステップＳ７８に移行する。 In the fifth embodiment, the control unit 32 may change the increasing speed of the output torque TA of the motor 22 according to the change amount of the inclination angle D of the bicycle 10. In one example, the control unit 32 increases the increase rate of the output torque TA of the motor 22 when the increase rate of the tilt angle D of the bicycle 10 on the uphill increases. The control unit 32 decreases the increase rate of the output torque TA of the motor 22 when the increase rate of the inclination angle D of the bicycle 10 on the downhill increases. For example, after setting the increasing speed of the output torque TA in step S73, S75, or S76 in FIG. 14, the control unit 32 proceeds to step S85 shown in FIG. In step S85, the control unit 32 determines whether or not the pitch angle DA is larger than 0 and the increasing speed of the pitch angle DA is increased. When it is determined that the pitch angle DA is greater than 0 and the increasing speed of the pitch angle DA has increased, the control unit 32 proceeds to step S86. The control unit 32 increases the increase speed of the output torque TA in step S86, and proceeds to step S78. When the control unit 32 performs at least one of the determination that the pitch angle DA is 0 or less and the determination that the increasing speed of the pitch angle DA is not large in Step S85, the control unit 32 proceeds to Step S87. In step S87, the control unit 32 determines whether the pitch angle DA is smaller than 0 and the decreasing speed of the pitch angle DA is increased. When the control unit 32 determines that the pitch angle DA is smaller than 0 and the decreasing speed of the pitch angle DA is increased, the control unit 32 proceeds to step S88. The controller 32 reduces the increase rate of the output torque TA in step S88, and proceeds to step S78. In step S78, the control unit 32 repeats the processing from step S85 until the output torque TA becomes equal to or higher than the second torque TY2. If the control unit 32 determines in step S78 that the output torque TA has become equal to or greater than the second torque TY2, the control unit 32 proceeds to step S79. When the control unit 32 performs at least one of determination that the pitch angle DA is 0 or more and determination that the decrease rate of the pitch angle DA is not large in Step S87, the control unit 32 proceeds to Step S78.
・第６実施形態において、制御部３２は、制御部３２に電力が供給されてから自転車１０が走行を開始するまでに応答速度Ｒ，Ｑを変更するようにしてもよい。例えば、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９１とステップＳ９２とを入れ替える。この場合、自転車１０が停止したときに、制御部３２は、ステップＳ９２の処理を行うようにしてもよい。制御部３２は、自転車１０が走行を開始するとステップＳ９１に移行する。制御部３２は、ステップＳ９１において自転車１０が走行を開始したと判定するとステップＳ９３に移る。 In the sixth embodiment, the control unit 32 may change the response speeds R and Q from when power is supplied to the control unit 32 until the bicycle 10 starts running. For example, in the flowchart of FIG. 17, step S91 and step S92 are interchanged. In this case, when the bicycle 10 stops, the control unit 32 may perform the process of step S92. When the bicycle 10 starts running, the control unit 32 proceeds to step S91. If the control part 32 determines with the bicycle 10 having started driving | running | working in step S91, it will move to step S93.
・第７実施形態において、制御部３２は、制御部３２に電力が供給されてから車速Ｖが０よりも大きくかつ第１速度Ｖ１以下になるまでに応答速度Ｒ，Ｑを変更するようにしてもよい。例えば、図１８のフローチャートにおいて、ステップＳ９５とステップＳ９６とを入れ替える。この場合、自転車１０が停止したときに、制御部３２は、ステップＳ９６の処理を行うようにしてもよい。制御部３２は、ステップＳ９５において車速Ｖが第１速度Ｖ１以下であると判定すると、ステップＳ９７に移る。 In the seventh embodiment, the control unit 32 changes the response speeds R and Q from when power is supplied to the control unit 32 until the vehicle speed V is greater than 0 and less than or equal to the first speed V1. Also good. For example, step S95 and step S96 are interchanged in the flowchart of FIG. In this case, when the bicycle 10 is stopped, the control unit 32 may perform the process of step S96. If the control part 32 determines with the vehicle speed V being below 1st speed V1 in step S95, it will move to step S97.
・制御部３２は、自転車１０の傾斜角度Ｄの変化に応じて、応答速度Ｒ，Ｑを変化させてもよい。制御部３２は、上り坂における自転車１０の傾斜角度Ｄの増加速度が大きくなると、人力駆動力Ｔが上昇する場合における応答速度Ｑを高くする。制御部３２は、上り坂における自転車１０の傾斜角度Ｄの増加速度が大きくなると、応答速度Ｒを低くする。例えば、制御部３２は、図２４に示す制御を実行する。制御部３２は、ステップＳ１０１において、ピッチ角度ＤＡが０よりも大きくかつピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなったか否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが０よりも大きくかつピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなったと判定した場合、ステップＳ１０２に移行する。制御部３２は、ステップS１０２において、応答速度Ｒを低くし、応答速度Ｑを高くし、処理を終了する。制御部３２は、ステップＳ１０１において、ピッチ角度ＤＡが０以下という判定およびピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、ステップＳ１０３に移行する。制御部３２は、ステップＳ１０３において、ピッチ角度ＤＡが０よりも小さくかつピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなったか否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが０よりも小さくかつピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなったと判定した場合、ステップＳ１０４に移行する。制御部３２は、ステップＳ１０４において、応答速度Ｒを高くし、応答速度Ｑを低くし、処理を終了する。制御部３２は、ステップＳ１０３において、ピッチ角度ＤＡが０以上という判定およびピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、応答速度Ｒ，Ｑを変更せずに処理を終了する。この変形例において、制御部３２は、ステップＳ１０２およびステップＳ１０４において応答速度Ｒ，Ｑを変更したあと、所定期間後に応答速度Ｒ，Ｑを戻すようにしてもよい。 The control unit 32 may change the response speeds R and Q according to the change in the inclination angle D of the bicycle 10. When the increasing speed of the inclination angle D of the bicycle 10 on the uphill increases, the control unit 32 increases the response speed Q when the human driving force T increases. When the increasing speed of the inclination angle D of the bicycle 10 on the uphill increases, the control unit 32 decreases the response speed R. For example, the control unit 32 executes the control shown in FIG. In step S101, the control unit 32 determines whether or not the pitch angle DA is larger than 0 and the increasing speed of the pitch angle DA is increased. When it is determined that the pitch angle DA is greater than 0 and the increasing speed of the pitch angle DA is increased, the control unit 32 proceeds to step S102. In step S102, the control unit 32 decreases the response speed R, increases the response speed Q, and ends the process. When the control unit 32 performs at least one of the determination that the pitch angle DA is 0 or less and the determination that the increase speed of the pitch angle DA is not large in Step S101, the control unit 32 proceeds to Step S103. In step S103, the control unit 32 determines whether or not the pitch angle DA is smaller than 0 and the decreasing speed of the pitch angle DA is increased. When the control unit 32 determines that the pitch angle DA is smaller than 0 and the decrease speed of the pitch angle DA is increased, the control unit 32 proceeds to step S104. In step S104, the control unit 32 increases the response speed R, decreases the response speed Q, and ends the process. When at least one of the determination that the pitch angle DA is 0 or more and the determination that the decrease rate of the pitch angle DA is not large is made in step S103, the control unit 32 performs processing without changing the response speeds R and Q. Exit. In this modification, the control unit 32 may return the response speeds R and Q after a predetermined period after changing the response speeds R and Q in steps S102 and S104.
・図２４に示す変形例のフローチャートからステップＳ１０３およびＳ１０４を省略してもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ１０１においてピッチ角度ＤＡが０以下という判定およびピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、処理を終了する。
-Steps S103 and S104 may be omitted from the flowchart of the modification shown in FIG. In this case, the control unit 32 ends the process when performing at least one of the determination that the pitch angle DA is 0 or less and the determination that the increasing speed of the pitch angle DA is not large in step S101.
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