JP2018019176A - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム - Google Patents

車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】適切な車両周辺の確認を可能とすること。【解決手段】車両の後方を撮影する後方カメラ110からの第一映像データを取得する後方映像データ取得部42と、車両の左右側後方を撮影する右側後方カメラ120および左側後方カメラ130からの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得部41と、車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出部60と、近接他車両検出部60が車両の後方から近接する他車両を検出したとき、後方映像データの左右上方に側後方映像データを合成する映像合成部52と、映像合成部52が合成した映像データを、車両の後方映像を表示するリヤビューモニタ140に表示させる表示制御部とを備える。【選択図】図3

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。
車両の後方周辺領域を撮影する後方カメラからの映像を表示する、いわゆる電子ミラーに関する技術が知られている。電子ミラーは、従来の光学式ルームミラーと異なり、2次元の映像の実像であるため、被撮影物の距離感を認識しにくかったり、運転者が違和感を覚えたりすることがある。そこで、自車両とカメラが撮影した物体との距離感の誤認識を抑制した車載用表示装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。また、視野調整操作の煩雑さを解消し、違和感のない左右後方映像を表示する車両用後方視認システムが知られている(例えば、特許文献2参照)。
特開2016−063352号公報 特開2011−217318号公報
運転者は、運転中に車両周辺を確認するため、リヤビューモニタと、左右サイドビューモニタとを視認する。リヤビューモニタと、左右サイドビューモニタとが離れて設置されているので、車両周辺の確認には視線移動をともなう。また、運転者が運転中に短い時間で認識可能な情報量は限られている。このため、リヤビューモニタや左右サイドビューモニタには、運転者が情報を必要とするタイミングで、適切な情報量の映像を表示することが望ましい。このように、適切な車両周辺の確認を可能にする技術が望まれている。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切な車両周辺の確認を可能とすることを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得部と、前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得部と、前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出部と、前記近接他車両検出部が前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成部と、前記映像合成部が合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、少なくとも前記表示装置、前記後方カメラ、前記側後方カメラのうち少なくともいずれかと、を備える。
本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出ステップと、前記近接他車両検出ステップが前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成ステップと、前記映像合成ステップが合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御ステップと、を含む。
本発明に係るプログラムは、車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出ステップと、前記近接他車両検出ステップが前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成ステップと、前記映像合成ステップが合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御ステップと、を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
本発明によれば、適切な車両周辺の確認を可能にすることができるという効果を奏する。
図1は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。 図2は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。 図3は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。 図4は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。 図5は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図6は、第一実施形態に係る車両用表示システムの右サイドビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図7は、第一実施形態に係る車両用表示システムの左サイドビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図8は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。 図9は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図10は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図11は、第三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図12は、第四実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図13は、第四実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図14は、第五実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 図15は、第六実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。
以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置10、車両用表示システム1、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
[第一実施形態]
車両用表示システム1は、車両100に搭載され、車両周辺を表示する。図1は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図2は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図3は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。
図1ないし図3に示すように、車両用表示システム1は、後方カメラ110と、右側後方カメラ(側後方カメラ)120と、左側後方カメラ(側後方カメラ)130と、リヤビューモニタ140と、右サイドビューモニタ(側後方確認装置)150と、左サイドビューモニタ(側後方確認装置)160と、認識辞書記憶部300と、車両用表示制御装置10とを有する。
後方カメラ110は、車両100の後方に後方を向くように配置され、車両100の後方を撮影する。後方カメラ110は、水平方向の画角が例えば90〜180°、上下方向の画角が例えば45〜90°である。例えば、後方カメラ110は、図4に示すような、第一映像データ110Aを撮影している。図4は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。後方カメラ110は、リヤビューモニタ140に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能であるが、リヤビューモニタ140を用いて車両100の運転者が適切に後方を認識できるような範囲を切出してリヤビューモニタ140に表示する。後方カメラ110は、撮影した第一映像データ110Aを車両用表示制御装置10の映像データ取得部40の後方映像データ取得部42へ出力する。
右側後方カメラ120は、車両100の右側方に後方を向くように配置され、車両100の右側方を撮影する。右側後方カメラ120は、右サイドビューモニタ150による確認範囲を撮影する。右側後方カメラ120は、水平方向の画角が例えば15〜45°、上下方向の画角が例えば15〜45°である。右側後方カメラ120は、角度調節自在である。右側後方カメラ120は、撮影した映像を車両用表示制御装置10の映像データ取得部40の側後方映像データ取得部41へ出力する。
左側後方カメラ130は、車両100の左側方に後方を向くように配置され、車両100の左側方を撮影する。左側後方カメラ130は、左サイドビューモニタ160による確認範囲を撮影する。左側後方カメラ130は、水平方向の画角が例えば15〜45°、上下方向の画角が例えば15〜45°である。左側後方カメラ130は、角度調節自在である。左側後方カメラ130は、撮影した映像を車両用表示制御装置10の映像データ取得部40の側後方映像データ取得部41へ出力する。
リヤビューモニタ140は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ140を電子ルームミラーとして用いる場合は、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ140は、例えば、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)または有機EL(Organic Electro−Luminescence)ディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ140は、車両用表示制御装置10の表示制御部70から出力された映像信号に基づき、車両100の後方映像を表示する。具体的に、リヤビューモニタ140は、図5に示すような後方映像を表示する。図5は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。リヤビューモニタ140は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ140は、ウィンドシールド101の車幅方向の中央上部に配置されている。または、リヤビューモニタ140は、ダッシュボード102やヘッドライナーに埋め込まれていてもよい。
リヤビューモニタ140は、大きさ、形状は限定されない。例えば、リヤビューモニタ140は、従来の光学式のルームミラーと同様な大きさ、形状であってもよい。または、例えば、リヤビューモニタ140は、従来の光学式のルームミラーに比べて車幅方向の幅が広くてもよい。または、例えば、リヤビューモニタ140は、従来の光学式のルームミラーに比べて縦方向の幅が広くてもよい。
右サイドビューモニタ150は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ELディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドビューモニタ150は、車両用表示制御装置10の表示制御部70から出力された映像信号に基づき、車両100の右側後方映像を表示する。具体的に、右サイドビューモニタ150は、図6に示すような右側後方映像を表示する。図6は、第一実施形態に係る車両用表示システムの右サイドビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。右サイドビューモニタ150には、車両100の右側方の車体100Rが映り込んでいる。右サイドビューモニタ150は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドビューモニタ150は、ダッシュボード102の車幅方向の右側に配置されている。
左サイドビューモニタ160は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ELディスプレイを含むディスプレイである。左サイドビューモニタ160は、車両用表示制御装置10の表示制御部70から出力された映像信号に基づき、車両100の左側後方映像を表示する。例えば、左サイドビューモニタ160は、図7に示すような左側後方映像を表示する。図7は、第一実施形態に係る車両用表示システムの左サイドビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。左サイドビューモニタ160には、車両100の左側方の車体100Lが映り込んでいる。左サイドビューモニタ160は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、左サイドビューモニタ160は、ダッシュボード102の車幅方向の左側に配置されている。
認識辞書記憶部300は、例えば、車両100の正面視の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部300は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。
図3に戻って、車両用表示制御装置10は、記憶部20と、制御部30とを有する。
記憶部20は、車両用表示制御装置10における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部20は、例えば、RAM、ROM、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。
制御部30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などで構成された演算処理装置である。制御部30は、映像データ取得部40と、映像処理部50と、近接他車両検出部60と、表示制御部70とを含む。制御部30は、記憶部20に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。
映像データ取得部40は、車両100の後方および側後方を撮影した映像を取得する。映像データ取得部40が取得する映像データは、例えば、毎秒60フレームの画像が連続した映像データである。映像データ取得部40は、側後方映像データ取得部41と、後方映像データ取得部42とを有する。側後方映像データ取得部41は、右側後方カメラ120および左側後方カメラ130が出力した第二映像データを取得する。側後方映像データ取得部41は、取得した第二映像データを切出部51に出力する。後方映像データ取得部42は、後方カメラ110が出力した第一映像データ110Aを取得する。後方映像データ取得部42は、取得した第一映像データ110Aを切出部51に出力する。
切出部51は、第一映像データ110Aからリヤビューモニタ140に合わせた後方映像データ110Bを切出す。切出部51は、第一映像データ110Aから第一映像データ110Aの一部を切出す。第一映像データ110Aのどの範囲を切出すかは、あらかじめ登録され記憶されている。本実施形態では、第一映像データ110Aの中央部を切出す。切出部51は、切出した後方映像データ110Bを映像合成部52と表示制御部70に出力する。
切出部51は、第二映像データから、右サイドビューモニタ150および左サイドビューモニタ160に合わせた右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを切出す。切出部51は、第二映像データから第二映像データの一部を切出す。第二映像データのどの範囲を切出すかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出部51は、切出した右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを映像合成部52と表示制御部70に出力する。切出部51で切出された、後方映像データ110Bと右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bとは、同期している。
映像合成部52は、近接他車両検出部60の検出結果に応じて、後方映像データ110Bの左右上方に右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを合成した後方映像データ110Cを生成する。本実施形態では、映像合成部52は、近接他車両検出部60が、車両100の後方から近接する他車両を検出したとき、後方映像データ110Bの左右上方に右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを合成した後方映像データ110Cを生成する。例えば、映像合成部52は、図8に示すような合成した後方映像データ110Cを生成する。図8は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。本実施形態において、合成した後方映像データ110Cにおける右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bの大きさは、リヤビューモニタ140の表示面の縦方向サイズにおける上方約二分の一程度の大きさである。合成した後方映像データ110Cにおける右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bの大きさは、リヤビューモニタ140の表示面の横方向サイズにおける左右約三分の一程度の大きさである。映像合成部52は、合成した後方映像データ110Cを表示制御部70に出力する。
ここで、後方映像データ110Bにおいて、運転者にとって運転中の安全確認の必要度が高い範囲は、後方映像データ110Bの中央部分および左右下方部分の範囲である。後方映像データ110Bの中央部分には、走行路が直進であるときの消失点が含まれる。言い換えると、後方映像データ110Bの左右上方の範囲は、運転者にとって運転中の安全確認の必要度が低い。このため、映像合成部52は、後方映像データ110Bの左右上方に右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを合成する。本実施形態では、合成した後方映像データ110Cにおける右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bの大きさをリヤビューモニタ140の表示面の縦方向サイズにおける上方約二分の一程度とし、映像が重なる範囲を小さくしている。本実施形態では、合成した後方映像データ110Cにおける右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bの大きさをリヤビューモニタ140の表示面の横方向サイズにおける左右約三分の一程度の大きさとし、映像が重なる範囲を小さくしている。また、後方映像データ110Bと右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bとの表示される境界が明瞭となるように、右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを枠線等で囲うことが効果的である。
近接他車両検出部60は、後方映像データ110Bから、車両100の後方から近接する他車両を検出する。近接他車両検出部60は、後方映像データ110Bにおいて、車両認識処理を行い、車両100の後方から近接する他車両を検出する。より詳しくは、近接他車両検出部60は、後方映像データ110Bに対して、認識辞書記憶部300が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、車両100の後方から近接する他車両の存在を検出する。近接他車両検出部60は、検出した他車両を画像処理で追尾する。近接他車両検出部60は、検出結果を映像合成部52に出力する。
近接他車両検出部60は、後方映像データ110Bから他車両が複数検出された場合、複数検出された他車両のうち、後方映像データ110Bの左右それぞれにおいて、最も車両100に近接する他車両を検出してもよい。例えば、近接他車両検出部60は、後方映像データ110Bの左右それぞれにおいて、複数検出された他車両の各々の接地位置が後方映像データ110Bにおいて最も下方に位置する他車両を、車両100との距離が最も小さい他車両としてもよい。
表示制御部70は、毎フレームまたは所定フレームごとに、後方映像データ110Bまたは映像合成部52が合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140に出力する。
表示制御部70は、毎フレームまたは所定フレームごとに、右側後方映像データ120Bを右サイドビューモニタ150に表示させる。言い換えると、表示制御部70は、右側後方カメラ120で撮影された第二映像データに基づく右側後方映像データ120Bを右サイドビューモニタ150に表示させる。
表示制御部70は、毎フレームまたは所定フレームごとに、左側後方映像データ130Bを左サイドビューモニタ160に表示させる。言い換えると、表示制御部70は、左側後方カメラ130で撮影された第二映像データに基づく左側後方映像データ130Bを左サイドビューモニタ160に表示させる。表示制御部70は、リヤビューモニタ140に表示される後方映像データ110Bまたは合成した後方映像データ110Cと、右サイドビューモニタ150に表示される右側後方映像データ120Bと、左サイドビューモニタ160に表示される左側後方映像データ130Bとが同期するように表示を制御する。
次に、図9を用いて、制御部30における情報処理について説明する。図9は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。
図9の処理における前提としては、車両100が動作している期間中、リヤビューモニタ140に後方映像データ110Bが表示され、右サイドビューモニタ150に右側後方映像データ120B、左サイドビューモニタ160に左側後方映像データ130Bが表示されている状態である。また、このような状態において、制御部30は、後方から近接する他車両の検出を継続している。より詳しくは、制御部30は、近接他車両検出部60で、後方映像データ110Bから常時他車両を検出している。
制御部30は、後方から近接する他車両の有無を判定する(ステップS11)。より詳しくは、制御部30は、近接他車両検出部60の検出結果に基づいて、車両100の後方から近接する他車両を検出したか否かを判定する。制御部30は、例えば、近接他車両検出部60で検出した他車両の車幅方向のサイズが、後方映像データ110Bの横幅方向のサイズに対して所定割合以上、または、他車両の車幅方向の画素数が、後方映像データ110Bの横幅方向の画素数に対して所定割合以上である場合、他車両が車両100に近接していると判定する。なお、他車両の車種ごとに、他車両が車両100に近接していると判定する所定割合を変えてもよい。制御部30は、後方から近接する他車両がないと判定した場合(ステップS11でNo)、本処理を終了する。本処理の終了とは、リヤビューモニタ140に後方映像データ110Bが表示され、右サイドビューモニタ150に右側後方映像データ120B、左サイドビューモニタ160に左側後方映像データ130Bが表示されている状態が継続されることである。制御部30は、後方から近接する他車両があると判定した場合(ステップS11でYes)、ステップS12に進む。
ステップS11において、後方から近接する他車両があると判定された場合、制御部30は、合成した後方映像データ110Cを生成する(ステップS12)。より詳しくは、制御部30は、切出部51で、第一映像データ110Aから後方映像データ110Bを切出させる。そして、制御部30は、映像合成部52で、後方映像データ110Bの左右上方に右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを合成した後方映像データ110Cを生成させる。
制御部30は、ステップS12で生成した、合成した後方映像データ110Cを表示する(ステップS13)。より詳しくは、制御部30は、表示制御部70で、通常の後方映像データ110Bまたは合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140に表示させる。
近接他車両検出部60は、ステップS11で後方から近接する他車両があると判定された後も継続して他車両を検出している。より詳しくは、制御部30は、近接他車両検出部60で他車両の検出を継続している。
ステップS13において、合成した後方映像データ110Cを表示している期間において、制御部30は、近接他車両検出部60が検出した検出結果に基づいて、後方から近接する他車両の有無の判定を継続する。この処理によって、ステップS11で検出された近接している他車両が近接を続けている場合や、新たに近接している他車両が検出された場合は、ステップS12およびステップS13の処理が継続される。
制御部30は、ステップS11の判定を、例えば0.5秒毎などの所定時間毎に実行し、ステップS11でYesとなった場合は、ステップS11でNoとなるまでの間に後方カメラ110、右側後方カメラ120、左側後方カメラ130が撮影する全てのフレームの映像に対して、ステップS12およびステップS13の処理を実行する。
このようにして、車両用表示システム1は、後方から近接する他車両を検出したとき、合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。
上述したように、本実施形態は、近接他車両検出部60が後方から近接する他車両を検出したとき、後方映像データ110Bの左右上方に右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、後方から近接する他車両を検出したとき、リヤビューモニタ140の表示面で、車両100の後方とともに、車両100の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。より詳しくは、本実施形態は、リヤビューモニタ140から視線移動して右サイドビューモニタ150および左サイドビューモニタ160を視認しなくても、側後方を確認することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム1は、適切な車両100周辺の確認を可能にすることができる。
本実施形態によれば、後方から近接する他車両を検出したとき、合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。このため、本実施形態によれば、運転者による操作によらず自動で、リヤビューモニタ140の表示面で、車両100の後方とともに、車両100の側後方を表示させることができる。このように、車両用表示システム1は、適切な車両100周辺の確認を可能にすることができる。
本実施形態によれば、後方から近接する他車両を検出したとき、合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。本実施形態によれば、その他の場合、後方映像データ110Bを表示させる。このため、本実施形態は、後方から近接する他車両を検出したとき、運転者が必要とするタイミングで、適切な情報量の映像を表示することができる。
本実施形態によれば、映像合成部52は、後方映像データ110Bの左右上方に右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを合成する。言い換えると、本実施形態によれば、映像合成部52は、後方映像データ110Bの消失点より下方の範囲は、右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bが重なる範囲を小さくする。言い換えると、後方映像データ110Bの左右上方は、後退時の後方確認の優先度が低いとともに、右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bによる確認がより適切である。このため、本実施形態は、運転者にとって運転中の安全確認の必要度が高い範囲は、後方から近接する他車両の有無によらず、従来の光学式のルームミラーと同様に後方を確認することができる。
本実施形態によれば、後方から近接する他車両を検出したとき、合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。このように、本実施形態は、後方から近接する他車両を検出したとき、リヤビューモニタ140の表示面に表示される映像が切り替わるので、後方から他車両が近接していることを容易に認識することができる。
[第二実施形態]
図10を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム1について説明する。図10は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態に係る車両用表示システム1は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム1と同様である。以下の説明においては、車両用表示システム1と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の車両用表示システム1は、制御部30における情報処理が第一実施形態の車両用表示システム1と異なる。
近接他車両検出部60は、車両100の後方から近接する他車両と車両100との相対速度を検出する。車両100の後方から近接する他車両と車両100との相対速度は、例えば、フレームごとの第一映像データ110Aにおける他車両の映像の大きさの変化に基づき、算出することが可能である。
制御部30における情報処理について説明する。図10に示すフローチャートのステップS21、ステップS24、ステップS25の処理は、図9に示すフローチャートのステップS11、ステップS12、ステップS13の処理と同様である。
制御部30は、他車両との相対速度を取得する(ステップS22)。より詳しくは、制御部30は、近接他車両検出部60で、車両100の後方から近接する他車両と車両100との相対速度を検出させる。
制御部30は、他車両との相対速度が所定以上であるか否かを判定する(ステップS23)。より詳しくは、制御部30は、近接他車両検出部60で取得した他車両との相対速度に基づいて、車両100の後方から近接する他車両との相対速度が所定以上であるか否かを判定する。他車両と車両100との相対速度の閾値は、車両100の走行速度に対応して段階的に設定されていてもよい。本実施形態では、他車両と車両100との相対速度の閾値を、走行速度が60km/h未満の場合、5km/h、走行速度が60km/h以上の場合、10km/hとする。制御部30は、後方から近接する他車両との相対速度が所定未満であると判定した場合(ステップS23でNo)、ステップS21の処理を再度実行する。ステップS23でNoの場合においても、制御部30は、近接他車両検出部60が検出した検出結果に基づいて、後方から近接する他車両の有無の判定を継続する。この処理によって、ステップS21で検出された近接している他車両が近接を続けている場合や、新たに近接している他車両が検出された場合にも対応する。制御部30は、後方から近接する他車両との相対速度が所定以上であると判定した場合(ステップS23でYes)、ステップS24に進む。
このようにして、車両用表示システム1は、後方から近接する他車両と車両100との相対速度が所定以上のとき、合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。
上述したように、本実施形態では、後方から近接する他車両と車両100との相対速度が所定以上のとき、後方映像データ110Bの左右上方に右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを合成し、合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、後方から近接する他車両と車両100との相対速度が所定以上のとき、リヤビューモニタ140の表示面で、車両100の後方とともに、車両100の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム1は、適切な車両100周辺の確認を可能にすることができる。
[第三実施形態]
図11を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム1について説明する。図11は、第三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示システム1は、制御部30における情報処理が第一実施形態の車両用表示システム1と異なる。
近接他車両検出部60は、車両100の後方から近接する他車両と車両100との距離を検出する。車両100の後方から近接する他車両と車両100との距離は、例えば、第一映像データ110Aにおける他車両の映像の大きさと、認識辞書記憶部300に記憶されている後方移動体の大きさとに基づき、算出することが可能である。
制御部30における情報処理について説明する。図11に示すフローチャートのステップS31、ステップS34、ステップS35の処理は、図9に示すフローチャートのステップS11、ステップS12、ステップS13の処理と同様である。
制御部30は、他車両との距離を取得する(ステップS32)。より詳しくは、制御部30は、近接他車両検出部60で、車両100の後方から近接する他車両と車両100との距離を検出させる。
制御部30は、他車両と車両100との距離が所定未満であるか否かを判定する(ステップS33)。より詳しくは、制御部30は、近接他車両検出部60で取得した他車両との距離に基づいて、車両100の後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満であるか否かを判定する。他車両と車両100との距離の閾値は、車両100の走行速度に対応して段階的に設定されていてもよい。本実施形態では、他車両と車両100との距離の閾値を、走行速度が60km/h未満の場合、10m、走行速度が60km/h以上の場合、20mとする。制御部30は、後方から近接する他車両と車両100との距離が所定以上であると判定した場合(ステップS33でNo)、ステップS31の処理を再度実行する。ステップS33でNoの場合においても、制御部30は、近接他車両検出部60が検出した検出結果に基づいて、後方から近接する他車両の有無の判定を継続する。この処理によって、ステップS31で検出された近接している他車両が近接を続けている場合や、新たに近接している他車両が検出された場合にも対応する。制御部30は、後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満であると判定した場合(ステップS33でYes)、ステップS34に進む。
このようにして、車両用表示システム1は、後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満のとき、合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。
上述したように、本実施形態では、後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満のとき、後方映像データ110Bの左右上方に右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを合成し、合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満のとき、リヤビューモニタ140の表示面で、車両100の後方とともに、車両100の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム1は、適切な車両100周辺の確認を可能にすることができる。
[第四実施形態]
図12および図13を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム1について説明する。図12は、第四実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図13は、第四実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。本実施形態の車両用表示システム1は、制御部30における情報処理が第三実施形態の車両用表示システム1と異なる。
映像合成部52は、近接他車両検出部60が検出した後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満のとき、合成した後方映像データ110Cの、他車両の検出方向に対応する、右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bの少なくともどちらかを拡大表示する。より詳しくは、映像合成部52は、近接他車両検出部60が、車両100との距離が所定未満で、後方から近接する他車両を後方映像データ110Bの左側方に検出したとき、合成した後方映像データ110Cの、左側後方映像データ130Bの合成範囲において、左側後方映像データ130Bを拡大する。映像合成部52は、近接他車両検出部60が、車両100との距離が所定未満で、後方から近接する他車両を後方映像データ110Bの右側方に検出したとき、合成した後方映像データ110Cの、右側後方映像データ120Bの合成範囲において、右側後方映像データ120Bを拡大する。本実施形態では、後方から近接し、車両100との距離が所定未満の他車両が検出された方向に対応する右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bの、車両100側の下方を基準として拡大する。映像合成部52は、車両100との距離が所定未満の他車両が検出された方向が拡大された、合成した後方映像データ110C2を表示制御部70に出力する。
近接他車両検出部60は、後方映像データ110Bから、車両100の後方から近接する他車両を検出する際に、後方映像データ110Bにおける他車両の検出位置を取得する。より詳しくは、近接他車両検出部60は、後方映像データ110Bから、車両100の後方から近接する他車両と、他車両の検出位置が後方映像データ110Bの左側方であるか右側方であるかを取得する。
制御部30における情報処理について説明する。図12に示すフローチャートのステップS41、ステップS42、ステップS43、ステップS44、ステップS45の処理は、図11に示すフローチャートのステップS31、ステップS34、ステップS35、ステップS32、ステップS33の処理と同様である。
制御部30は、近接する他車両の有無を判定する(ステップS41)。制御部30は、近接する他車両があると判定した場合(ステップS41でYes)、合成した後方映像データ110Cを生成して(ステップS42)、合成した後方映像データ110Cを表示する(ステップS43)。
制御部30は、ステップS41で検出された後方から近接する他車両に対して、他車両と車両100との距離が所定未満であるか否かを判定する(ステップS45)。制御部30は、後方から近接する他車両と車両100との距離が所定以上であると判定した場合(ステップS45でNo)、ステップS41の処理を再度実行する。制御部30は、後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満であると判定した場合(ステップS45でYes)、ステップS46に進む。
制御部30は、検出方向に対応する右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bの少なくともどちらかの合成範囲において、表示される映像を拡大する(ステップS46)。より詳しくは、制御部30は、ステップS42で生成した、合成した後方映像データ110Cの検出方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ120Bまたは左側後方映像データ130Bの合成範囲において、右側後方映像データ120Bまたは左側後方映像データ130Bの表示される映像を拡大して、合成した後方映像データ110C2を生成する。本実施形態では、制御部30は、合成した後方映像データ110Cの検出方向に対応する左側後方映像データ130Bの合成範囲において表示される映像を拡大して、例えば、図13に示すような後方映像データ110C2を生成する。表示される映像の拡大処理は、切出部51における切出す範囲を狭くして切出し、狭く切出した右側後方映像データ120Bまたは左側後方映像データ130Bを拡大して表示させる。
このようにして、車両用表示システム1は、近接他車両検出部60が検出した後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満のとき、検出方向に対応する右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bが拡大された、合成した後方映像データ110C2をリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。
上述したように、本実施形態では、近接他車両検出部60が検出した後方から近接する他車両と車両100との距離が所定未満のとき、他車両の検出方向に対応する右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bが拡大された、合成した後方映像データ110C2をリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。このため、本実施形態は、リヤビューモニタ140の表示面において、後方から近接する他車両を容易に確認することができる。このように、本実施形態は、適切な車両100周辺の確認を可能にすることができる。
[第五実施形態]
図14を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム1について説明する。図14は、第五実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示システム1は、制御部30における情報処理が第四実施形態の車両用表示システム1と異なる。
近接他車両検出部60は、車両100が走行している車線と他車両が走行している車線とを検出する。より詳しくは、近接他車両検出部60は、第一映像データ110Aについて車線認識処理を行い、車線を検出する。または、近接他車両検出部60は、ナビゲーション情報や、外部サーバなどから得られる情報に基づいて車線を検出してもよい。近接他車両検出部60は、後方映像データ110Bから、車両100が走行している車線と隣接する車線を走行している他車両を検出する。近接他車両検出部60は、車両100が走行している車線と隣接する車線のうち、対向車線を除いた車線を検出してもよい。
映像合成部52は、近接他車両検出部60が検出した、車両100が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両100との距離が所定未満の距離となったとき、後方映像データ110Bの左右上方に、他車両の車線方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ120Bまたは左側後方映像データ130Bを合成する。
制御部30における情報処理について説明する。図14に示すフローチャートのステップS52、ステップS53、ステップS54、ステップS56の処理は、図12に示すフローチャートのステップS42、ステップS43、ステップS44、ステップS46の処理と同様である。
図14の処理における前提としては、車両100が動作している期間中、リヤビューモニタ140に後方映像データ110Bが表示され、右サイドビューモニタ150に右側後方映像データ120B、左サイドビューモニタ160に左側後方映像データ130Bが表示されている状態である。また、このような状態において、制御部30は、隣接する車線を走行する他車両の検出を継続している。より詳しくは、制御部30は、近接他車両検出部60の検出結果に基づいて、車両100の走行する車線と隣接する車線を走行する他車両を検出する。
制御部30は、隣接する車線を走行する他車両の有無を判定する(ステップS51)。制御部30は、隣接する車線を走行する他車両がないと判定した場合(ステップS51でNo)、本処理を終了する。制御部30は、隣接する車線を走行する他車両があると判定した場合(ステップS51でYes)、ステップS52に進む。
制御部30は、車両100が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両100との距離が所定未満であるか否かを判定する(ステップS55)。制御部30は、車両100が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両100との距離が所定以上であると判定した場合(ステップS55でNo)、ステップS51の処理を再度実行する。制御部30は、車両100が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両100との距離が所定未満であると判定した場合(ステップS55でYes)、ステップS56に進む。
制御部30は、検出方向の右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bの少なくともどちらかの合成範囲において、表示される映像を拡大する(ステップS56)。
このようにして、車両用表示システム1は、車両100が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両100との距離が所定未満のとき、後方映像データ110Bの左右上方に、検出方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ120Bまたは左側後方映像データ130Bを合成する。
上述したように、本実施形態では、車両100が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両100との距離が所定未満のとき、後方映像データ110Bの左右上方に、検出方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ120Bまたは左側後方映像データ130Bを合成した後方映像データ110Cをリヤビューモニタ140の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、隣接する車線を走行している他車両と車両100との距離が所定未満のとき、リヤビューモニタ140の表示面で、検出方向の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム1は、適切な車両100周辺の確認を可能にすることができる。
[第六実施形態]
図15を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム1について説明する。図15は、第六実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示システム1は、図示しない走行状況取得部を備える点で第一実施形態の車両用表示システム1と異なる。
走行状況情報検出部は、車両100に備えられたCAN(Controller Area Network)に接続されOBD(On Board Diagnosis)IIデータなどを取得することで、車両100における様々な走行状況情報を取得する。本実施形態では、走行状況情報検出部は、車両100の走行状況情報として、車両100の車線変更予定情報を取得する。より詳しくは、走行状況情報検出部は、例えば、方向指示器に対する操作情報やカーナビゲーションの車線変更情報などを取得する。走行状況情報検出部は、取得した走行状況を映像合成部52に出力する。
制御部30における情報処理について説明する。図15に示すフローチャートのステップS63〜ステップS65の処理は、図9に示すフローチャートのステップS11〜ステップS13の処理と同様である。
図15の処理における前提としては、車両100が動作している期間中、リヤビューモニタ140に後方映像データ110Bが表示され、右サイドビューモニタ150に右側後方映像データ120B、左サイドビューモニタ160に左側後方映像データ130Bが表示されている状態である。また、このような状態において、制御部30は、車線変更予定があるか否かの検出を継続している。より詳しくは、制御部30は、走行状況情報検出部で取得した走行状況情報に基づいて、車線変更予定があるか否かを検出する。
制御部30は、車線変更予定の有無を判定する(ステップS61)。制御部30は、車線変更予定がないと判定した場合(ステップS61でNo)、本処理を終了する。制御部30は、車線変更予定があると判定した場合(ステップS61でYes)、ステップS62に進む。
ステップS61において、車線変更予定があると判定された場合(ステップS61でYes)、制御部30は、後方から近接する他車両を検出する(ステップS62)。ステップS62の処理は、ステップS61でYesと判定されたときに開始されてもよく、常時検出を行っていてもよい。
また、ステップS61において、車線変更予定があると判定された場合(ステップS61でYes)、走行状況情報検出部は、車線変更予定に対する車線変更の終了の検出を開始する。車線変更の終了の検出は、後方カメラ110から取得した第一映像データ110Aから車線認識処理を行い、認識した白線との位置関係に基づき判定する。具体的には、車線変更予定があると判定された場合には、方向指示器に対する操作情報や、カーナビゲーションの車線変更情報などでは車線変更方向も含まれているため、車線変更方向の車線が車両100の車幅方向に移動したことで、車線変更が終了したと判定する。
制御部30は、車線変更が終了したか否かを判定する(ステップS66)。車線変更が終了していないと判定された場合(ステップS66でNo)、ステップS66の処理を再度実行する。車線変更が終了したと判定された場合(ステップS66でYes)、ステップS61の処理を再度実行する。
このようにして、車両用表示システム1は、車線変更予定があるとき、図9に示すフローチャートのステップS11以降の処理を行う。図9に示すフローチャートのステップS11以降の処理は、車線変更が終了するまで継続される。
上述したように、本実施形態では、車線変更予定があるとき、図9に示すフローチャートのステップS11以降の処理を行う。これにより、本実施形態は、車線変更予定があり、運転者が必要とするタイミングで、適切な情報量の映像を表示することができる。
図示した車両用表示システム1の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
車両用表示システム1の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
近接他車両検出部60は、図示しないレーダ等によって測定した車両100と他車両との距離を用いて、車両100に近接してきた他車両や、車両100と他車両との距離を検出してもよい。
制御部30は、例えば、図9に示すフローチャートのステップS11における判定条件が、一定時間継続されたら、ステップS12において合成した後方映像データ110Cを生成するものとしてもよい。これにより、車両用表示システム1は、不用意にリヤビューモニタ140に表示する映像が切り替わることを抑制することができる。
制御部30は、合成した後方映像データ110Cにおいて、右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bに対応する範囲を、所定透明度の半透明で着色して表示してもよい。これにより、車両用表示システム1は、リヤビューモニタ140の表示が右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを含んでいることを容易に確認することができる。
切出部51で、第一映像データ110Aから第一映像データ110Aの一部を切出すものとしたが、これに限定されない。第一映像データ110Aを切出さずに全範囲を後方映像データ110Bとしてもよい。
切出部51で、第二映像データから、右サイドビューモニタ150および左サイドビューモニタ160に合わせた右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bを切出すものとしたが、これに限定されない。第二映像データを切出さずに全範囲を右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bとしてもよい。
右サイドビューモニタ150および左サイドビューモニタ160を備えるものとしたが、従来の光学式の右サイドミラーおよび左サイドミラーを備えていてもよい。
後方映像データ110Bの左右上方に合成する右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bは、右サイドビューモニタ150および左サイドビューモニタ160に表示する右側後方映像データおよび左側後方映像データ(以下、「サイドビューモニタ映像」という)とは異なる切出範囲としてもよい。例えば、右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bは、サイドビューモニタ映像と同じ範囲を切出してもよい。または、例えば、右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bは、サイドビューモニタ映像よりも広い範囲を切出してもよい。または、例えば、右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bは、サイドビューモニタ映像よりも狭い範囲を切出してもよい。この場合、後方映像データ110Bの左右上方に合成された右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bは、サイドビューモニタ映像より狭い範囲が拡大され表示されていてもよい。さらに、後方映像データ110Bの左右上方に合成された右側後方映像データ120Bおよび左側後方映像データ130Bは、後方映像データ110Bと被撮影物の大きさが同じになるようにしてもよい。
切出部51による切出範囲や、右側後方映像データ120Bまたは左側後方映像データ130Bのリヤビューモニタ140の表示面における大きさは、例えば、運転者が停車中に調節することができるようにしてもよい。その際に、例えば、リヤビューモニタ140の表示面において2本の指の間隔を縮めたり広げたりする動作で、切出範囲や大きさを所望の大きさに設定できるようにしてもよい。また、例えば、リヤビューモニタ140の表示面をタッチするごとに、切出範囲や大きさが、段階的に変化するようにしてもよい。
1 車両用表示システム
10 車両用表示制御装置
30 制御部
40 映像データ取得部
41 側後方映像データ取得部
42 後方映像データ取得部
50 映像処理部
51 切出部
52 映像合成部
60 近接他車両検出部
70 表示制御部
100 車両
110 後方カメラ
110A 第一映像データ
120 右側後方カメラ(側後方カメラ)
130 左側後方カメラ(側後方カメラ)
140 リヤビューモニタ
150 右サイドビューモニタ(側後方確認装置)
160 左サイドビューモニタ(側後方確認装置)

Claims (11)

  1. 車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得部と、
    前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得部と、
    前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出部と、
    前記近接他車両検出部が前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成部と、
    前記映像合成部が合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御部と、
    を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
  2. 前記近接他車両検出部は、前記車両の後方から近接する他車両と前記車両との相対速度を検出し、
    前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が検出した他車両が所定以上の相対速度で近接しているとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
    請求項1に記載の車両用表示制御装置。
  3. 前記近接他車両検出部は、前記車両の後方から近接する他車両と前記車両との距離を検出し、
    前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が検出した他車両との距離が所定未満の距離となったとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
    請求項1または2に記載の車両用表示制御装置。
  4. 前記近接他車両検出部は、前記車両の後方から近接する他車両と前記車両との距離を検出し、
    前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が検出した他車両との距離が所定未満の距離となったとき、前記他車両に対応する左右いずれかの前記側後方映像データを拡大して合成する、
    請求項1または2に記載の車両用表示制御装置。
  5. 前記近接他車両検出部は、前記車両が走行している車線と他車両が走行している車線とを検出し、
    前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が検出した、前記車両が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と前記車両との距離が所定未満の距離となったとき、前記他車両の走行車線方向に対応する左右いずれかの前記側後方映像データを拡大して合成する、
    請求項4に記載の車両用表示制御装置。
  6. 前記車両の車線変更予定情報を取得する走行状況情報取得部、を備え、
    前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が前記車両の車線変更を示す情報を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
    請求項1に記載の車両用表示制御装置。
  7. 前記映像合成部は、前記側後方映像データが、前記表示装置における表示面の縦方向サイズにおける上方二分の一程度となるように、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
    請求項1から6のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
  8. 前記映像合成部は、前記側後方映像データが、前記表示装置における表示面の横方向サイズにおける左右三分の一程度となるように、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
    請求項1から7のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
  9. 請求項1から8のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
    少なくとも前記表示装置、前記後方カメラ、前記側後方カメラのうち少なくともいずれかと、を備える車両用表示システム。
  10. 車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、
    前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、
    前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出ステップと、
    前記近接他車両検出ステップが前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成ステップと、
    前記映像合成ステップが合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御ステップと、
    を含む車両用表示制御方法。
  11. 車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、
    前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、
    前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出ステップと、
    前記近接他車両検出ステップが前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成ステップと、
    前記映像合成ステップが合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御ステップと、
    を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
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