JP2017516110A - 物体をリアルタイムで追跡するためのデバイス、システム、および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、「物体をリアルタイムで追跡するためのデバイス、システム、および方法」と題された2015年5月19日出願の米国特許出願第14/716,467号に基づく優先権を主張し、かつその継続出願であり、かつ、「物体を追跡するためのデバイス、システム、および方法」と題された2014年5月21日出願の米国仮特許出願第62/001,544号、および「物体をリアルタイムで追跡するためのデバイス、システム、および方法」と題された2014年7月30日出願の米国仮特許出願第62/030,988号に基づく優先権ならびに利益を主張するものであり、当該出願の各々を参照することによりそれら全体を本明細書中に援用する。
本発明は、物体を追跡するためのシステムおよび方法に関する。
いくつかの公知のシステムでは、物体は、ビデオシステムと組み合わせたレーザー光検出と測距(LIDAR)システムを用いて追跡することができる。そのような公知のシステムのいくつかは、複雑かつ使用が難しい場合がある。さらに、そのような公知のシステムのいくつかにおいて、ビデオシステムは、追跡すべき物体を検出するために光を必要とする場合がある。このため、現状の技術の不足に対応し、他の新規および革新的な特徴を提供するシステム、方法、および装置の必要性が存在する。
図1は、本発明の態様によるLIDARシステム100を概略的に示す図である。LIDARシステム100は、レーザーシステム105と、分析モジュール130とを含む。レーザーシステム105は、レーザーセット110と、受信機セット120とを含む。
Vz=Vz(x、y)=A×x+B×y+C、ここで、A、B、およびCは、所与の時間での定数であり、
ここで、
A=−Wy、
B=Wx、および
Cは、座標システムの原点の位置による。
Wzは、速度のz成分を伝えない。
物体の回転が知られると、上述したように、距離モジュール138は、物体がxy平面でどのくらい移動したかを決定するように構成されている。従って、一実施形態において、LIDARシステム100は、人物の顔または頭部が時刻T2で図6に示すように配向しているかまたは時刻T2で図7に示すように配向しているかを決定するように構成されている。
である。
Claims (19)
- 物体の運動を決定するためのシステムであって、
該物体上の複数のポイントの各々の少なくとも距離測定値および速度測定値を生成するように構成されたレーザーシステムと;
該物体上の該複数のポイントの距離と速度の測定値から、第1の時刻と第2の時刻の間の該物体の回転を決定し、
該物体の回転から、該第1の時刻と該第2の時刻の間に該物体が移動した距離を決定し、
該物体上の該複数のポイントの距離と速度の測定値から、該レーザーシステムによって出射されたレーザービームに直交する方向において、第1の時刻と第2の時刻の間に該物体が移動した距離を決定するように構成された
分析モジュールと、
を含む、前記システム。 - 前記物体が、個人の顔である、請求項1に記載のシステム。
- 前記レーザーシステムが、該物体の5個以上のポイントの距離と速度の測定値を生成するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記レーザーシステムが、該物体の5個以上のポイントの距離と速度の測定値を同時に生成するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記レーザーシステムが、5本以上のレーザービームを出射するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記分析モジュールが、該物体上の該複数のポイントの距離と速度の測定値から、前記レーザーシステムによって出射されたレーザービームに直交する軸を中心とした前記物体の回転を決定するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 実行した場合に、1つまたは複数のプロセッサーに処理を行わせる命令を格納する非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体であって、該処理は、
物体上の複数のポイントの距離と速度の測定値を生成すること;
該物体上の該複数のポイントの距離と速度の測定値から、第1の時刻と第2の時刻の間の該物体の回転を決定すること;
該第1の時刻と該第2の時刻の間に該物体が移動した距離および方向を決定すること、
を含む、前記非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体。 - 前記物体が、個人の顔である、請求項7に記載の非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体。
- 前記生成することが、レーザーシステムから少なくとも4つのレーザービームを出射することを含む、請求項7に記載の非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体。
- 前記生成することが、物体上の少なくとも4個のポイントの距離と速度の測定値を生成することを含む、請求項7に記載の非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体。
- 前記決定することが、該物体上の該複数のポイントの距離と速度の測定値から、第1の軸を中心とした前記物体の回転と第2の軸を中心とした前記物体の回転とを決定することを含む、請求項7に記載の非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体。
- 前記処理が、
前記物体上の前記複数のポイントの距離と速度の測定値および前記物体の回転から、少なくとも5本のビームを出射するように構成されているレーザーシステムを用いて、第1の時刻と第2の時刻の間に前記物体が移動した距離および方向を決定すること
をさらに含む、請求項7に記載の非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体。 - 物体上の複数のポイントの距離と速度の測定値を生成すること;
該物体上の該複数のポイントの距離と速度の測定値から、第1の時刻と第2の時刻の間の該物体の回転を決定すること;および
該第1の時刻と該第2の時刻の間に該物体が移動した距離を決定すること
を含む、方法。 - 前記生成することが、少なくとも4本のレーザービームを出射するように構成されているレーザーシステムを用いて、物体上の複数のポイントの距離と速度の測定値を生成することを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記生成することが、物体上の少なくとも4個のポイントの距離と速度の測定値を生成することを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記物体の少なくとも一部の形状を決定することをさらに含む、請求項13に記載の方法。
- 前記物体の三次元画像を取得することをさらに含む、請求項13に記載の方法。
- 前記物体が、個人の顔である、請求項13に記載の方法。
- 前記第1の時刻と前記第2の時刻の間に前記物体が移動した方向を決定することをさらに含む、請求項13に記載の方法。
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