JP2017513568A

JP2017513568A - 外科用器具と共に使用するためのインターフェイスシステム

Info

Publication number: JP2017513568A
Application number: JP2016558625A
Authority: JP
Inventors: オーバーマイヤー・マーク・ディー; スウェンスガード・ブレット・イー; アダムス・シェーン・アール; ライトル・トーマス・ダブリュ・ザ・フォース; ラインバック・リチャード・エル; シェルトン・フレデリック・イー・ザ・フォース; ハウザー・ケビン・エル
Original assignee: Ethicon Endo Surgery LLC
Current assignee: Ethicon Endo Surgery LLC
Priority date: 2014-03-26
Filing date: 2015-03-12
Publication date: 2017-06-01
Anticipated expiration: 2035-03-12
Also published as: CN106456169A; JP6532886B2; CN106456169B

Abstract

外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具は、細長いシャフトと、細長いシャフトから延在するエンドエフェクタと、制御システムと、を備える。エンドエフェクタは、細長いシャフトに対して、ホーム状態位置と関節屈曲位置との間を関節屈曲可能である。制御システムは、プロセッサと、プログラム命令を記憶するためにプロセッサに結合されたメモリと、を備える。エンドエフェクタが関節屈曲位置からホーム状態位置に達するとき、プロセッサは操作者に警告できる。

Description

本発明は、外科用器具に関するものであり、様々な状況において、外科用ステープル留め用及び切断用器具、並びに組織をステープル留めし、切断するように設計されるこれらのためのステープルカートリッジに関する。

本発明の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、以下の本発明の事例の説明文を添付の図面と併せて参照することで、より明らかとなり、発明自体のより深い理解が得られるであろう。
ハンドルアセンブリと、エンドエフェクタを含むシャフトアセンブリと、を備える外科用器具の斜視図である。図１の外科用器具のハンドルアセンブリの斜視図である。図１の外科用器具の制御システムの概略ブロック図である。図１の外科用器具と共に使用するためのモジュールの概略ブロック図である。図１の外科用器具と共に使用するためのモジュールの概略ブロック図である。図１の外科用器具と共に使用するためのモジュールの概略ブロック図である。静止、つまり中立構成にある図１の外科用器具のインターフェイスの概略図である。エンドエフェクタを関節屈曲させるように作動された図７のインターフェイスの概略図である。エンドエフェクタを関節ホーム状態位置まで復帰させるように作動された図７のインターフェイスの概略図である。ディスプレイを示している図１の外科用器具のハンドルアセンブリの部分的概略図である。図１の外科用器具のモジュールを示す。図１０のディスプレイのスクリーンの向きの概略図である。図１０のディスプレイのスクリーンの向きの概略図である。図１０のディスプレイのスクリーンの向きの概略図である。図１０のディスプレイのスクリーンの向きの概略図である。図１の外科用器具のモジュールを示す。直立位置にある図１０のハンドルアセンブリの側面図である。上下逆位置にある図１０のハンドルアセンブリの側面図である。複数のアイコンを示している図１０のディスプレイの概略図である。ナビゲーションメニューを示している図１０のディスプレイの概略図である。図１の外科用器具のインジケータシステムの概略ブロック図である。図１の外科用器具のモジュールである。リモート操作ユニットに結合されている図１の外科用器具の斜視図である。リモート操作ユニットに結合されている図１の外科用器具の斜視図である。リモート操作ユニットと無線通信している図１の外科用器具の概略ブロック図である。第２外科用器具を制御するためのリモート操作ユニットを備える、第１外科用器具の概略図である。本開示の様々な実施形態によるモジュール式外科用器具の斜視図である。図２３のモジュール式外科用器具の分解斜視図である。本開示の様々な実施形態によるモジュール式外科用システムの制御システムを示す概略図である。本開示の様々な実施形態によるモジュール式外科用システムの構成要素をアップデートする方法を示すフローチャートである。本開示の様々な実施形態によるモジュール式外科用システムの構成要素をアップデートする方法を示すフローチャートである。本開示の様々な実施形態による制御回路を示す概略図である。本開示の様々な実施形態による制御回路を示す概略図である。本開示の様々な実施形態による制御回路を示す概略図である。本開示の様々な実施形態による制御回路を示す概略図である。本開示の様々な実施形態による外科用器具によって記録されたデータを処理する方法を示すフローチャートである。本開示の様々な実施形態による外科用器具によって記録されたデータを処理する方法を示すフローチャートである。本開示の様々な実施形態による外科用器具によって記録されたデータを処理する様々な方法を示すフローチャートである。本開示の様々な実施形態による外科用器具によって記録されたデータを処理する様々な方法を示すフローチャートである。本開示の様々な実施形態による外科用器具によって記録されたデータを処理する様々な方法を示すフローチャートである。本開示の様々な実施形態による無線通信能力を有する外科用システムを示す概略図である。本開示の様々な実施形態による、手術部位におけるエンドエフェクタを示している外部スクリーンの正面図である。本開示の様々な実施形態による通知を示している図３４の外部スクリーンの正面図である。本開示の様々な実施形態による選択メニューを示している図３４の外部スクリーンの正面図である。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照することによって本明細書に組み込まれる：
−「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥＰＡＴＨＷＡＹＳＦＯＲＳＩＧＮＡＬＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題された米国特許出願第１３／７８２，２９５号、
−「ＲＯＴＡＲＹＰＯＷＥＲＥＤＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＪＯＩＮＴＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／７８２，３２３号、
−「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬＳＷＩＴＣＨＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／７８２，３３８号、
−「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＷＩＴＨＳＩＧＮＡＬＲＥＬＡＹＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」と題された米国特許出願第１３／７８２，４９９号、
−「ＭＵＬＴＩＰＬＥＰＲＯＣＥＳＳＯＲＭＯＴＯＲＣＯＮＴＲＯＬＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／７８２，４６０号、
−「ＪＯＹＳＴＩＣＫＳＷＩＴＣＨＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／７８２，３５８号、
−「ＳＥＮＳＯＲＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＤＵＲＩＮＧＲＥＭＯＶＡＬＴＨＲＯＵＧＨＴＲＯＣＡＲ」と題された米国特許出願第１３／７８２，４８１号、
−「ＣＯＮＴＲＯＬＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＥＭＯＶＡＢＬＥＩＭＰＬＥＭＥＮＴＰＯＲＴＩＯＮＳ」と題された米国特許出願第１３／７８２，５１８号、
−「ＲＯＴＡＲＹＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＤＥＧＲＥＥＳＯＦＦＲＥＥＤＯＭ」と題された米国特許出願第１３／７８２，３７５号、及び、
−「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＯＦＴＳＴＯＰ」と題された米国特許出願第１３／７８２，５３６号が、参照によってそれら全ての内容が本明細書に組み込まれる。

本願の出願人は、２０１３年３月１４日に出願され、各々の全ての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有している：
−「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＦＩＲＩＮＧＤＲＩＶＥ」と題された米国特許出願第１３／８０３，０９７号、
−「ＣＯＮＴＲＯＬＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＤＲＩＶＥＭＥＭＢＥＲＯＦＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願第１３／８０３，１９３号、
−「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳＦＯＲＵＳＥＷＩＴＨＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願第１３／８０３，０５３号、
−「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＬＯＣＫ」と題された米国特許出願第１３／８０３，０８６号、
−「ＳＥＮＳＯＲＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＢＳＯＬＵＴＥＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧＳＹＳＴＥＭＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／８０３，２１０号、
−「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮＭＯＴＯＲＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願第１３／８０３，１４８号、
−「ＤＲＩＶＥＳＹＳＴＥＭＬＯＣＫＯＵＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／８０３，０６６号、
−「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／８０３，１１７号、
−「ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮＣＯＮＴＲＯＬＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／８０３，１３０号、及び、
−「ＭＥＴＨＯＤＡＮＤＳＹＳＴＥＭＦＯＲＯＰＥＲＡＴＩＮＧＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願第１３／８０３，１５９号。

本願の出願人はまた、本願と同日に出願され、それぞれ全ての内容が参照することによって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有している：
「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３８６ＵＳＮＰ／１３０４５８）、
「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３８７ＵＳＮＰ／１３０４５９）、
「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮＣＩＲＣＵＩＴ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３８８ＵＳＮＰ／１３０４６０）、
「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮＯＦＮＵＭＢＥＲＯＦＢＡＴＴＥＲＹＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＣＯＵＮＴ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３８９ＵＳＮＰ／１３０４６１）、
「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＴＨＲＯＵＧＨＳＬＥＥＰＯＰＴＩＯＮＳＯＦＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴＡＮＤＷＡＫＥＵＰＣＯＮＴＲＯＬ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３９０ＵＳＮＰ／１３０４６２）、
「ＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３９１ＵＳＮＰ／１３０４６３）、
「ＦＥＥＤＢＡＣＫＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳＦＯＲＭＡＮＵＡＬＢＡＩＬＯＵＴＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３９２ＵＳＮＰ／１３０４６４）、
「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＵＴＩＬＩＺＩＮＧＳＥＮＳＯＲＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３９３ＵＳＮＰ／１３０４６５）、
「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＮＴＲＯＬＣＩＲＣＵＩＴＨＡＶＩＮＧＡＳＡＦＥＴＹＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３９４ＵＳＮＰ／１３０４６６）、
「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＹＳＴＥＭＳ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３９５ＵＳＮＰ／１３０４６７）、
「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３９７ＵＳＮＰ／１３０４６９）、
「ＳＹＳＴＥＭＳＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＡＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７３９９ＵＳＮＰ／１３０４７１）、
「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＴＨＲＯＵＧＨＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴＡＮＤＶＡＲＩＡＢＬＥＶＯＬＴＡＧＥＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７４００ＵＳＮＰ／１３０４７２）、
「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７４０１ＵＳＮＰ／１３０４７３）、及び、
「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＨＡＦＴ」と題された米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号ＥＮＤ７４０２ＵＳＮＰ／１３０４７４）。

本明細書に開示される装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理を総合的に理解するために、ある特定の例示的実施形態がこれから記載される。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に例示されている。当業者であれば、本明細書に詳細に述べられ、添付の図面に示される装置及び方法は、非限定的かつ例示的な実施形態である点を理解するであろう。１つの例示的な実施形態との関連において例示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせられる場合がある。かかる修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれることが意図される。

本明細書の全体を通じて、「異なる実施形態」、「特定の実施形態」、「一実施形態」、又は「実施形態」などへの参照は、その実施形態との関連において述べられる特定の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通じて適所において、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句が出現するが、これらは必ずしも全てが同じ実施形態を指すわけではない。更に、特定の機構、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の実施形態において任意の好適な方法で組み合わされてもよい。故に、一実施形態に関して例示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と、全体として又は部分的に、制限なしに組み合わせられてもよい。かかる修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれることが意図される。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、手術器具のハンドル部分を操作する医師を基準にして用いられる。「近位」なる用語は、医師に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、医師から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語は、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的であることを意図するものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な代表的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、当業者は、本明細書に開示される様々な方法及び装置が、例えば、開腹外科手術含めて、多数の外科手術及び用途で用いられ得ることを容易に理解するであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読むにつれ、本明細書に開示される様々な器具を、例えば、天然のオリフィスから、又は組織に形成された切開口部若しくは穿刺穴から、といったように任意の方法で体内に挿入することが可能である点は当業者には更に認識されるところであろう。これらの器具の作動部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入されてもよく、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び長尺状シャフトを進めることが可能な作業通路を有するアクセス装置を介して挿入されてもよい。

図１は一般に、モーター駆動式外科用器具２２００を示す。特定の状況では、外科用器具２２００は、ハンドルアセンブリ２２０２と、シャフトアセンブリ２２０４と、パワーアセンブリ２２０６（又は「電源」若しくは「電源パック」）と、を備え得る。シャフトアセンブリ２２０４は、エンドエフェクタ２２０８を備えてよく、これは、特定の状況では、組織をクランプし、切断し、及び／又はステープル留めするためのエンドカッターとして機能するように構成され得るが、別の状況では、例えば、他の種類の外科用装置用エンドエフェクタ、捕捉器具、カッター、ステープラー、クリップ用具、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療デバイス、超音波、ＲＦ、及び／又はレーザー装置などの、異なる種類のエンドエフェクタを使用してよい。いくつかのＲＦ装置は、「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣＤＥＶＩＣＥ」と題された米国特許第５，４０３，３１２号（１９９５年４月４日発行）、及び、「ＳＵＲＧＩＣＡＬＦＡＳＴＥＮＩＮＧＡＮＤＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＦＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」と題された米国特許出願第１２／０３１，５７３号号（２００８年２月１４日出願）に見いだすことができる。「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣＤＥＶＩＣＥ」と題された米国特許第５，４０３，３１２号（１９９５年４月４日発行）、及び、「ＳＵＲＧＩＣＡＬＦＡＳＴＥＮＩＮＧＡＮＤＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＦＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」と題された米国特許出願第１２／０３１，５７３号号（２００８年２月１４日出願）の開示全体が、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。

再度図１を参照すると、ハンドルアセンブリ２２０２は、医師によって把持され、操作され、及び／又は作動されるように構成され得るハンドル２２１２を含む、ハウジング２２１０を備えてよい。しかしながら、ハウジング２２１０の様々な独自かつ新規な構成も、ロボット制御される外科用システムと関連させて効果的に用いられることができることが理解されよう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書で開示されるシャフトアセンブリ２２０４及びそれらに対応する等価物を作動させるために利用できる少なくとも１つの制御運動を生成し加えるように構成された少なくとも１つの駆動システムを収容するか、ないしは別様に支持するロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含することもできる。例えば、本明細書で開示されるハウジング２２１０は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／１１８，２４１号（現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号）で開示されている様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法と共に用いられ得る。「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／１１８，２４１号（現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号）の開示は、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。

特定の場合では、外科用器具２２００は、少なくとも部分的にシャフト２２０４を通じて延在し、エンドエフェクタ２２０８と動作可能な係合をなす、いくつかの動作可能なシステムを備えてもよい。例えば、外科用器具２２００は、開放構成と閉鎖構成との間でエンドエフェクタ２２０８を移動させることができる閉鎖組立体、エンドエフェクタ２２０８をシャフト２２０４に対して関節屈曲させることができる関節組立体、並びに／又は、エンドエフェクタ２２０８によって捕捉された組織を締結及び／若しくは切断することができる発射組立体を有してもよい。加えて、ハウジング２２１０は、シャフト２２０４に分離可能に結合され得、それぞれ閉鎖アセンブリ、関節屈曲アセンブリ、及び発射アセンブリを操作するための、相補的な閉鎖システム、関節屈曲システム、及び／又は発射駆動システムを備えてもよい。

使用の際、外科用器具２２００の操作者は、外科用器具２２００をリセットし、外科用器具２２００の各組立体のうちの１つ又は２つ以上を初期の姿勢（default position）に復帰させることを望む場合がある。例えば、操作者は、アクセスポートを通じて患者の体内の手術部位へとエンドエフェクタ２２０８を挿入することができ、次いでエンドエフェクタ２２０８を関節屈曲及び／又は閉鎖して腔内の組織を捕捉することができる。操作者は次いで、これまでの処置のうちの一部又は全てを元に戻すことができ、外科用器具２２００を、例えば腔から取り出すことを選択することができる。外科用器具２２００は、操作者による最小限の労力で、上述した組立体のうちの１つ又は２つ以上をホーム状態に確実に復帰させることを容易にするように構成されたもう１つのシステムを有してもよく、それにより、操作者は外科用器具を腔から取り出すことができる。

図１及び３を参照すると、外科用器具２２００は制御システム３０００を備え得る。術者が制御システム３０００を利用して、例えば関節ホーム状態位置と関節屈曲位置との間でエンドエフェクタ２２０８をシャフト２２０４に対して関節屈曲させることができる。特定の場合では、術者は制御システム３０００を利用して、関節屈曲したエンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置にリセット又は復帰させることができる。制御システム３０００は、少なくとも部分的にハンドル２２１０内に配置され得る。特定の場合では、図３に示されるように、制御システム３０００は、マイクロコントローラ３００２（「コントローラ」）を備えてもよく、これは入力信号を受信し、それに反応してモーター２２１６を起動させて、例えばそのような入力信号に応じてエンドエフェクタ２２０８を関節屈曲させるように構成することができる。

上記に加えて、エンドエフェクタ２２０８を、本明細書において非関節屈曲位置とも呼ばれる、関節ホーム状態位置で、シャフト２２０４と十分に整列して配置することができ、そのため、エンドエフェクタ２２０８及びシャフト２２０４の少なくとも一部は、アクセスポートに損傷を与えることなく、例えば内腔の壁に配置されたトロカールなどのアクセスポートを通じて、患者の内腔に挿入し、又はその内腔から後退することができる。特定の場合では、エンドエフェクタ２２０８は、図１に示されるように、エンドエフェクタ２２０８が関節ホーム状態位置にあるとき、シャフト２２０４を通過する長手方向軸「ＬＬ」と整列させられるか、又は少なくとも実質的に整列させられてよい。少なくとも１つの場合では、関節ホーム状態位置は、長手方向軸「ＬＬ」のいずれの側でも長手方向軸「ＬＬ」に対して、例えば５°を含むそれ以下の任意の角度をなすことができる。別の場合では、関節ホーム状態位置は、長手方向軸「ＬＬ」のいずれの側でも長手方向軸「ＬＬ」に対して、例えば３°を含むそれ以下の任意の角度をなすことができる。更に別の場合では、関節ホーム状態位置は、長手方向軸「ＬＬ」のいずれの側でも長手方向軸「ＬＬ」に対して、例えば７°を含むそれ以下の任意の角度をなすことができる。

制御システム３０００は、例えば時計方向などの第１の方向、及び／又は、例えば反時計方向などの第２の方向に、長手方向軸「ＬＬ」に沿って延在する平面内で、シャフト２００４に対してエンドエフェクタ２２０８を関節屈曲させるように操作され得る。少なくとも１つの場合では、制御システム３０００は、例えば、関節ホーム状態位置から、長手方向軸「ＬＬ」の右側に１０度である関節屈曲位置へと、エンドエフェクタ２２０８を時計方向に関節屈曲させるように操作され得る。別の例では、関節制御システム３０００は、長手方向軸「ＬＬ」の右側に１０度である関節屈曲位置から、関節ホーム状態位置へと、エンドエフェクタ２２０８を反時計方向に関節屈曲させるように操作され得る。更に別の例では、制御システム３０００は、例えば、関節ホーム状態位置から、長手方向軸「ＬＬ」の左側に１０度である関節屈曲位置へと、エンドエフェクタ２２０８をシャフト２２０４に対して反時計方向に関節屈曲させるように操作され得る。読者に理解されたいこととして、エンドエフェクタは、時計方向及び／又は反時計方向に、種々の角度へ関節屈曲され得る。

図１及び２を参照すると、外科用器具２２００のハウジング２２１０は、外科用器具２２００を操作するために操作者が利用できる複数の制御装置を含み得る、インターフェイス３００１を備えてよい。特定の場合では、インターフェイス３００１は、例えば電気回路を介してコントローラ３００２に結合され得る複数のスイッチを備えてもよい。特定の場合では、図３に示されるように、インターフェイス３００１は、３つのスイッチ３００４Ａ〜Ｃを備え、スイッチ３００４Ａ〜Ｃの各々はそれぞれ、例えば電気回路３００６Ａ〜Ｃなどの電気回路によってコントローラ３００２に結合されている。読者は、スイッチと回路との他の組み合わせが、インターフェイス３００１と共に利用され得ることを理解するであろう。

図３を参照すると、コントローラ３００２は概して、マイクロプロセッサ３００８（「プロセッサ」）と、プロセッサ３００８に操作可能に結合される１つ又は２つ以上のメモリ装置３０１０と、を備え得る。メモリ３０１０に記憶された命令コードを実行することにより、プロセッサ３００８は、例えばモーター２２０６、様々な駆動システム、及び／又はユーザディスプレイなど、外科用器具２２００の様々な構成要素を制御することができる。コントローラ３００２は、集積型及び／若しくは個々のハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又はそれら両者の組み合わせを用いて実装され得る。集積型のハードウェア要素の例には、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセット、マイクロコントローラ、システムオンチップ（ＳｏＣ）、及び／又はシステムインパッケージ（ＳＩＰ）を挙げることができる。個別のハードウェア要素の例には、回路、並びに／又は、回路素子、例えば、論理ゲート、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタ、レジスタ、コンデンサ、インダクタ、及び／若しくはリレーを挙げることができる。特定の場合では、コントローラ３００２は、例えば１枚又は２枚以上の基板上に個別の回路素子又は部品と集積型の回路素子又は部品とを備えるハイブリッド回路を有してもよい。

特定の場合では、マイクロコントローラ３００２は、例えばＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってよい。特定の場合では、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、容易に確認可能な他の特徴の中でも、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するためのプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）と、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部リードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、２ＫＢの電気的消去可能なプログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）と、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュールと、１つ又は２つ以上のアナログ直交エンコーダ入力部（ＱＥＩ）と、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットアナログデジタル変換器（ＡＤＣ）と、を備えたＡＲＭＣｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラは、本開示と共に使用するために容易に代用されてよい。したがって、本開示はこの文脈条件に限定されるべきではない。

様々な形態において、モーター２２１６は、例えば約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モーターであってもよい。他の構成では、モーター２２１６は、コードレスモーター、同期モーター、ステッパモーター、又は任意の他の好適な電気モーターを挙げることができる。例えば、モーター２２１６に電力を供給するために、例えば、リチウムイオン電池などの電池２２１８（又は「電源」若しくは「電源パック」）をハウジング２２１２に結合してもよい。

再び図３を参照すると、外科用器具２２００は、コントローラ３００２と動作可能に通信するモーターコントローラ３００５を有してもよい。モーターコントローラ３００５は、モーター２２１６の回転方向を制御するように構成されることができる。特定の場合では、モーターコントローラ３００５は、電池２２１８によってモーター２２１６に加えられる電圧極性を判断するように、そしてモーター２２１６の回転方向を、コントローラ３００２からの入力に基づいて判断するように構成されてもよい。例えば、電池２２１８によってモーター２２１６に加えられる電圧極性が、コントローラ３００２からの入力に基づいてモーターコントローラ３００５によって逆転されるとき、モーター２２１６は、その回転方向を時計回りの方向から反時計回りの方向へと逆転させることができる。加えて、モーター２２１６は、例えば、モーター２２１６が回転する方向に応じて、モーター２２１６によって遠位又は近位に駆動され得る関節屈曲駆動部に、動作可能に結合されてよい。更に、関節屈曲駆動部はエンドエフェクタ２２０８に動作可能に結合されることができ、例えば、関節屈曲駆動部が近位へ軸方向に移動することで、例えばエンドエフェクタ２２０８を反時計方向に関節屈曲させることができ、及び／又は、関節屈曲駆動部が遠位へ軸方向に移動することで、例えばエンドエフェクタ２２０８を時計方向に関節屈曲させることができる。

様々な場合では、図１〜３を参照すると、インターフェイス３００１は、例えば、スイッチ３００４Ａをエンドエフェクタ２２０８の時計方向の関節屈曲用にすることができ、例えば、スイッチ３００４Ｂをエンドエフェクタ２２０８の反時計方向の関節屈曲用にすることができるように構成され得る。このような場合では、操作者は、スイッチ３００４Ａを入れることによってエンドエフェクタ２２０８を時計方向に関節屈曲させ、スイッチ３００４Ｂを入れることによってエンドエフェクタ２２０８を反時計方向に関節屈曲させることができる。様々な場合では、スイッチ３００４Ａ〜Ｃは、図７に示されるように、開放付勢式のドームスイッチを備えることができる。例えば容量性スイッチなど、他の種類のスイッチも用いられることができる。

図７を参照すると、ドームスイッチ３００４Ａ及び３００４Ｂは、ロッカー３０１２によって制御され得る。スイッチ３００４Ａ及び３００４Ｂを制御するための他の手段が本開示によって企図される。図７に示される中立位置において、スイッチ３００４Ａと３００４Ｂの両方が開放位置に付勢されている。図８に示すように、操作者は例えば、ロッカーを前方に傾斜させ、それによってドームスイッチ３００４Ａを押下することによって、エンドエフェクタ２２０８を時計方向に関節屈曲させることができる。その結果、上述したように、回路３００６Ａ（図３）が閉鎖されて、モーター２２１６を起動してエンドエフェクタ２２０８を時計方向に関節屈曲させるように、コントローラ３００２に信号を送ることができる。操作者がロッカー３０１２を解放し、それによってドームスイッチ３００４Ａを開放位置に、ロッカー３０１２を中立位置に復帰させるまで、モーター２２１６は、引き続きエンドエフェクタ２２０８を関節屈曲させることができる。いくつかの状況において、コントローラ３００２は、所定の最大関節屈曲度にエンドエフェクタ２２０８がいつ到達したかを確認し、そのような時点で、ドームスイッチ３００４Ａが押下されているか否かに関わらずモーター２２１６への給電を中断することが可能となっていてもよい。ある意味では、コントローラ３００２は、最大安全関節屈曲度が達成されたときに、操作者の入力をオーバーライドし、モーター２２１６を停止するように構成されることができる。あるいは、操作者は、例えば、ロッカー３０１２を後方に傾斜させ、それによってドームスイッチ３００４Ｂを押下することによって、エンドエフェクタ２２０８を反時計方向に関節屈曲させることができる。その結果、上述したように、回路３００６Ｂが閉鎖されて、モーター２２１６を起動してエンドエフェクタ２２０８を反時計方向に関節屈曲させるように、コントローラ３００２に信号を送ることができる。操作者がロッカー３０１２を解放し、それによってドームスイッチ３００４Ｂを開放位置に、ロッカー３０１２を中立位置に復帰させるまで、モーター２２１６は、引き続きエンドエフェクタ２２０８を関節屈曲させることができる。いくつかの状況において、コントローラ３００２は、所定の最大関節屈曲度にエンドエフェクタ２２０８がいつ到達したかを確認し、そのような時点で、ドームスイッチ３００４Ｂが押下されているか否かに関わらずモーター２２１６への給電を中断することが可能となっていてもよい。ある意味では、コントローラ３００２は、最大安全関節屈曲度が達成されたときに、操作者の入力をオーバーライドし、モーター２２１６を停止するように構成されることができる。

先に詳述されるように、例えば、患者の内腔から外科用器具２２００を後退させるために、操作者は、エンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置に復帰させ、エンドエフェクタ２２０８をシャフト２２０４と整列させる、又は少なくとも実質的に整列させることを望む場合がある。様々な場合では、制御システム３０００は、エンドエフェクタ２２０８が関節ホーム状態位置に到達していることを操作者に知らせることができる仮想的な移動止めを有してもよい。特定の場合では、制御システム３０００は、例えば、関節ホーム状態位置に到達するとエンドエフェクタ２２０８の関節屈曲を止めるように構成されてよい。特定の場合では、制御システム３０００は、例えば、エンドエフェクタ２２０８が関節ホーム状態位置に到達すると、操作者にフィードバックを提供するように構成されてよい。

特定の場合では、制御システム３０００は、例えば、ソフトウェア、プログラム、データ、ドライバ、アプリケーションプログラムインターフェイス（ＡＰＩ）などの、様々な実行可能なモジュールを備えることができる。図４は、例えば、メモリ３０１０内に記憶できる、代表的な仮想的移動止めモジュール１００００を示す。モジュール１００００は、実行されると、エンドエフェクタ２２０８の関節屈曲中に、エンドエフェクタ２２０８が例えば関節屈曲位置から関節ホーム状態位置に到達するとき、プロセッサ（processer）３００８により外科用器具２２００の操作者に、例えば知らせることができるような、プログラム命令を含んでよい。

上述のように、図３、７、及び８を主に参照すると操作者はロッカー３０１２を使用して、例えばエンドエフェクタ２２０８を関節屈曲できる。特定の場合では、操作者は、ロッカー３０１２のドームスイッチ３００４Ａを押下して、エンドエフェクタ２２０８を、例えば右へ時計方向など第１の方向に関節屈曲でき、ドームスイッチ３００４Ｂを押下して、エンドエフェクタ２２０８を例えば左へ反時計方向など第２の方向に関節屈曲できる。様々な場合では、図４に示されるように、モジュール１００００は、ドームスイッチ３００４Ａ及び／又は３００４Ｂからの入力信号に対する、プロセッサ３００８の反応を調節できる。例えば、プロセッサ３００８は、ドームスイッチ３００４Ａが押下されている間、モーター２２１６を起動して、エンドエフェクタ２２０８を例えば右に関節屈曲するように構成されてよく、プロセッサ３００８は、ドームスイッチ３００４Ｂが押下されている間、モーター２２１６を起動して、エンドエフェクタ２２０８を例えば左に関節屈曲するように構成されてよい。加えて、プロセッサ３００８は、例えば、ドームスイッチ３００４Ａ及び／又は３００４Ｂからの入力信号が止まるとき、例えば、操作者がそれぞれドームスイッチ３００４Ａ及び／又は３００４Ｂを解放するときに、モーター２２１６を停止させることによって、エンドエフェクタ２２０８の関節屈曲を止めるように構成されてよい。

様々な場合では、上述のように、関節ホーム状態位置は、位置の範囲を含み得る。特定の場合では、プロセッサ３００８は、エンドエフェクタ２２０８が関節ホーム状態位置を定義する位置の範囲に入ると、検出するように構成されてよい。特定の場合では、外科用器具２２００は、エンドエフェクタ２２０８の関節屈曲位置を検知し、記録するための１つ又は２つ以上の位置決定システム（図示せず）を備えてよい。プロセッサ３００８は、エンドエフェクタ２２０８が関節ホーム状態位置に入るのを検出する、１つ又は２つ以上の位置決定システムを利用するように構成されていてよい。

図４に示されるように、特定の場合では、関節ホーム状態位置に達すると、プロセッサ３００８は、エンドエフェクタ２２０８の関節屈曲を止め、関節ホーム状態位置に達したことを操作者に警告してよく、特定の場合では、プロセッサ３００８は、操作者がロッカー３０１２を押下し続けた場合でも、関節ホーム状態位置内で関節屈曲を止めることができる。特定の場合では、引き続き関節ホーム状態位置を越えるために、操作者はロッカー３０１２を解放し、次いで再び傾斜させて関節屈曲を再始動させてもよい。少なくとも１つのそのような場合では、操作者は、ロッカー３０１２を押してドームスイッチ３００４Ａを押下し、例えば、エンドエフェクタ２２０８がホーム状態位置に達し、プロセッサ３００８がエンドエフェクタ２２０８の関節屈曲を止めるまで、エンドエフェクタ２２０８をホーム状態位置に向けて回転させてよく、このとき操作者は、続いて、ロッカー３０１２を解放し、その後、同じ方向へのエンドエフェクタ２２０８の関節屈曲を続けるため、ロッカー３０１２を押してドームスイッチ３００４Ａを再度押下することができる。

特定の場合では、図５に示されるように、モジュール１００００は、フィードバック機構を備え、関節ホーム状態位置に達したときに操作者に警告してもよい。様々なフィードバック装置２２４８（図３）をプロセッサ３００８によって利用して、操作者に感覚フィードバックを提供できる。特定の場合では、装置２２４８は、例えば、表示画面及び／又はＬＥＤインジケータなどの、例えば、視覚フィードバック装置を備えてよい。特定の場合では、装置２２４８は、例えば、スピーカー及び／又はブザーなどの、音声フィードバック装置を備えてよい。特定の場合では、装置２２４８は、例えば触覚フィードバックをもたらす、例えば機械的移動止めなどの触覚フィードバック装置を備えてよい。いくつかの場合では、触覚フィードバックは、例えば、外科用器具のハンドルに振動パルスをもたらし得る、例えば振動モーターによって提供されてよい。特定の場合では、装置２２４８は、例えば、視覚フィードバック装置、音声フィードバック装置、及び／又は触覚フィードバック装置の組み合わせを備えてよい。

特定の場合では、プロセッサ３００８は、例えば関節ホーム状態位置に達したときに、エンドエフェクタ２２０８の関節屈曲を止め、フィードバックを操作者に提供するように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、関節ホーム状態位置に達したときに、操作者にフィードバックを提供するが、エンドエフェクタ２２０８の関節屈曲を止めなくてもよい。少なくとも１つの場合では、エンドエフェクタ２２０８は、ホーム状態位置の第１側上の位置から、ホーム状態位置に向かって移動し、ホーム状態位置を通過して、ホーム状態位置の別の側に同じ方向に移動し続けてよい。このような移動中、エンドエフェクタ２２０８がホーム状態位置を通過したときに、操作者は何らかの形式のフィードバックを提供されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、例えば関節ホーム状態位置に達したときに、エンドエフェクタ２２０８の関節屈曲を止めるが、フィードバックを操作者に提供しなくてもよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、エンドエフェクタ２２０８を、中心位置を通過しているときに停止させ、その後中心位置を過ぎると継続させてよい。少なくとも１つの場合では、エンドエフェクタ２２０８は、一時的に、例えば約２秒間その中心位置に留まり、その後、関節屈曲スイッチ３０１２が押下されたままである限り、関節屈曲を継続できる。

様々な場合では、外科用器具２２００の操作者は、ロッカースイッチ３０１２を用いて、エンドエフェクタ２２０８を非関節屈曲位置まで、元の方向に関節屈曲しようと試みることができる。読者には理解されるように、操作者は、正確に及び／又は繰り返し、エンドエフェクタ２２０８を外科用器具シャフトの長手方向軸と揃えることができない場合がある。それにもかかわらず、様々な場合では、操作者は、中心位置の特定範囲内にエンドエフェクタ２２０８を容易に位置付けることができる。例えば、操作者は、ロッカースイッチ３０１２を押してエンドエフェクタ２２０８を中心位置に向けて回転させ、続いて、操作者がエンドエフェクタ２２０８が中心位置に達した、又は、中心位置に近づいていると考えるときに、ロッカースイッチ３０１２を解放することができる。プロセッサ３００８は、このような状況を、エンドエフェクタ２２０８を再度中心に置く試みと解釈でき、エンドエフェクタ２２０８が中心位置にない場合には、プロセッサ３００８は、自動的にエンドエフェクタ２２０８を中心に置くことができる。少なくとも１つの例では、エンドエフェクタ２２０８が例えば中心位置の両側約１０度の範囲内にあるときに、外科用器具の操作者がロッカースイッチ３０１２を解放した場合、プロセッサ３００８は、エンドエフェクタ２２０８を自動的に再度中心に置くことができる。

様々な場合では、図３、６、及び９を主に参照すると、モジュール１００００は、関節屈曲リセット又はセンタリング機構を備えてよい。特定の場合では、制御システム３０００は、エンドエフェクタ２２０８が関節屈曲位置にある場合にエンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置にリセット又は復帰させることができる、リセット入力を備えてもよい。例えば、リセット入力信号を受信すると、プロセッサ３００８はエンドエフェクタ２２０８の関節屈曲位置を判断することができ、エンドエフェクタ２２０８が関節ホーム状態位置にある場合、プロセッサ３００８はエンドエフェクタ２２０８の関節屈曲位置を変更するための処置を行わなくてよい。しかしながら、プロセッサ３００８がリセット入力信号を受信したときにエンドエフェクタ２２０８が関節屈曲位置にある場合、プロセッサ３００８はモーター２２１６を起動して、エンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置に復帰させることができる。図９に示すように、操作者はロッカー３０１２を下向きに押下してドームスイッチ３００４Ａ及び３００４Ｂを、同時に又は互いに対して短い間隔で閉鎖することができ、それにより、リセット入力信号をプロセッサ３００８に伝送して、エンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置にリセット又は復帰させることができる。操作者は次いでロッカー３０１２を解放し、ロッカー３０１２を中立位置に、スイッチ３００４Ａ及び３００４Ｂを開放位置に復帰させることができる。あるいは、制御システム３０００のインターフェイス３００１は、操作者によって独立に閉鎖されてリセット入力信号をプロセッサ３００８に伝送することができる、例えば別のドームスイッチなどの別個のリセットスイッチを備えてもよい。

再度図１を参照すると、外科用器具２２００のエンドエフェクタ２２０８は、アンビル１０００２を備える第１のジョーと、複数のステープルを含むことができる、ステープルカートリッジ１０００６を受容するように構成されたチャネル１０００４を備える第２のジョーと、を備えることができる。特定の場合では、エンドエフェクタ２２０８は、開放構成と閉鎖構成との間を移動し、例えばアンビル１０００２とステープルカートリッジ１０００６との間の組織を捕捉することができる。更に、外科用器具２２００は、発射ホーム状態位置と発射位置との間を軸方向に移動できる発射部材を備え、ステープルカートリッジ１０００６からステープルを配置し、及び／又は、エンドエフェクタ２２０８が閉鎖構成にあるときにアンビル１０００２とステープルカートリッジ１０００６との間に捕捉された組織を切断することができる。

上述のように、エンドエフェクタ２２０８は、開放構成と閉鎖構成との間を移動し、その内部に組織をクランプすることができる。少なくとも１つの実施形態では、アンビル１０００２は、開放位置と閉鎖位置との間を移動し、ステープルカートリッジ１０００６に対して組織を圧縮することができる。様々な場合では、アンビル１０００２が組織に加え得る圧力又は力は、組織の厚さに依存し得る。アンビル１０００２とステープルカートリッジ１０００６との間の一定の間隙距離では、アンビル１０００２は、薄い組織よりも、厚い組織により大きい圧縮圧力又は圧縮力を加え得る。外科用器具は、組織に加えられている圧力又は力を検出できる、例えばロードセルなどのセンサを備えてもよい。特定の場合では、組織の厚さ及び／又は構成は、圧力又は力がかけられている間に変わり得る。例えば、圧縮された組織内に含まれる例えば血液などの液体が、隣接した組織内に流出する場合がある。このような状況では、組織はより薄くなる場合があり、及び／又は、組織に加えられる圧縮圧力若しくは圧縮力は低下し得る。組織に加えられている圧力を検出するように構成されているセンサは、この変化を検出できる。センサは、プロセッサ３００８と信号通信でき、このときプロセッサ３００８は、組織に加えられている圧力若しくは力、及び／又は、組織に加えられている圧力の変化を監視できる。少なくとも１つの場合では、プロセッサ３００８は、圧力又は力の変化を評価し、圧力又は力が定常条件に達し、その後変化しないときに、外科用器具の操作者に伝えることができる。プロセッサ３００８は、圧力又は力の変化が、閾値若しくはしきい率である、及び／又はそれを下回るときに、判定することもできる。例えば、圧力又は力の変化が約１０パーセント／秒を超えるとき、プロセッサ３００８は発射アクチュエータに関連する警戒インジケータを点灯してよく、例えば、圧力又は力の変化が約１０パーセント／秒以下のとき、プロセッサは、例えば発射アクチュエータに関連する発射準備済みインジケータを点灯してよい。いくつかの状況では、外科用器具は、例えば、圧力又は力の変化がしきい率である、及び／又はそれを下回るまで、発射部材がエンドエフェクタ２２０８を通じて遠位に進むのを妨げることができる。

特定の場合では、外科用器具の操作者は、エンドエフェクタ２２０８内に格納されるステープルの一部のみを配置することを選択してよい。発射部材が十分に前進した後、このような状況では、発射部材を後退させることができる。様々な別の場合では、外科用器具の操作者は、エンドエフェクタ２２０８内に格納されるステープルの全てを配置することを選択してよい。いずれにせよ、外科用器具の操作者は、ハンドルアセンブリ２２１０から延在する発射アクチュエータを押下し、モーター２２１６を作動し、発射部材を遠位に前進させることができる。発射アクチュエータが十分に押下されると、モーター２２１６を作動できる。少なくとも１つの操作モードでは、発射アクチュエータの更なる押下は、モーター２２１６の操作に影響することがない。発射アクチュエータが解放されるまで、モーター２２１６を、プロセッサ３００８によって決定付けられる方法で操作できる。少なくとも１つの別の操作モードでは、発射アクチュエータを押下する程度又は量は、モーター２２１６を操作する様式に影響し得る。例えば、発射アクチュエータの最初の押下をプロセッサ３００８によって検出でき、それに応じて、プロセッサ３００８はモーター２２１６を第１速度で操作でき、発射アクチュエータの更なる押下をプロセッサ３００８によって検出でき、それに応じて、プロセッサ３００８はモーター２２１６を、例えばより早い速度の第２速度で操作できる。特定の場合では、発射アクチュエータの押下の変化は、モーター速度の変化に比例してよい。少なくとも１つの場合では、発射アクチュエータの押下の変化は、モーター速度の変化に線形比例してよい。様々な状況において、発射アクチュエータをより引くと、モーター２２１６がより早く運転される。特定の実施形態では、発射アクチュエータに加えられた圧力又は力の量は、モーター２２１６を操作する様式に影響し得る。例えば、発射アクチュエータに加えられた初期圧力又は力をプロセッサ３００８によって検出でき、それに応じて、プロセッサ３００８はモーター２２１６を第１速度で操作でき、発射アクチュエータに加えられた追加の圧力又は力をプロセッサ３００８によって検出でき、それに応じて、プロセッサ３００８はモーター２２１６を、例えばより早い速度の第２速度で操作できる。特定の場合では、発射アクチュエータに加えられた圧力又は力の変化は、モーター速度の変化に比例してよい。少なくとも１つの場合では、発射アクチュエータに加えられた圧力又は力の変化は、モーター速度の変化に線形比例してよい。「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＥＣＯＲＤＩＮＧＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」と題された米国特許第７，８４５，５３７号（２０１０年１２月７日発行）の開示は、その全体を参照することによって組み込まれる。

上述のように、外科用器具の操作者は、エンドエフェクタ２２０８内に格納されるステープルの全てを配置することを選択してよい。このような状況では、操作者は、発射部材の発射ストローク中に全てのステープルが配置されたと考えられるときに、発射アクチュエータを押下し、続いてアクチュエータを解放してよい。いくつかの場合では、外科用器具は、発射ストロークが完了すると、プロセッサ３００８によって点灯することができるインジケータを含んでよい。好適なインジケータは、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）を含んでよい。特定の場合では、操作者は、発射ストロークがほぼ完了しただけであっても、完全に完了したと考えてよい。外科用器具は、発射ストローク内の発射部材の位置を検出する様に構成されている少なくとも１つのセンサを備えてよく、このときセンサは、プロセッサ３００８と信号通信できる。発射ストロークがほぼ完了位置で終了する場合、プロセッサ３００８は、モーター２２１６に発射部材の発射ストロークを終了するように命令することができる。例えば、発射部材が、例えば発射ストロークの最後の５ｍｍ以外の全てを完了した場合、プロセッサ３００８は、操作者が発射ストロークの完了を意図していると仮定し、発射ストロークを自動的に完了させることができる。

再度図１を参照すると、外科用器具２２００のインターフェイス３００１は、ホーム状態入力部３０１４を備えることができる。操作者は、ホーム状態入力部を利用してホーム状態入力信号をプロセッサ３００８に伝送し、外科用器具２２００をホーム状態に復帰させてもよく、これには、エンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置に、及び／又は、発射部材を発射ホーム状態位置に復帰させることが含まれてもよい。図３及び７に示されるように、ホーム状態入力部３０１４は、例えばキャップ又はカバーを備えてもよく、これらが操作者によって押下されると、スイッチ３００４Ｃを閉鎖し、回路３００６Ｃを通じてホーム状態入力信号をプロセッサ３００８に伝送することができる。特定の場合では、ホーム状態入力部３０１４は、エンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置に復帰させるように構成されてよく、別の入力部を利用して、発射部材を発射ホーム状態位置に復帰させてよい。特定の場合では、ホーム状態入力部３０１４は、発射部材を発射ホーム状態位置に復帰させるように構成されてよく、例えば、ロッカー３０１２などの別の入力部を利用して、エンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置に復帰させてよい。

様々な場合では、プロセッサ３００８は、ホーム状態入力部３０１４からホーム状態入力信号を受信すると、発射部材を発射ホーム状態位置に復帰させ、エンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置に復帰させるように構成されてよい。特定の場合では、ホーム状態入力信号に対するプロセッサ３００８の反応は、外科用器具２２００が発射モード又は関節屈曲モードであるかどうかによって決まり、プロセッサ３００８が、外科用器具２２００が関節屈曲モードであると判定した場合、プロセッサ３００８は、例えばホーム状態入力信号に反応してエンドエフェクタ２２０８を関節ホーム状態位置に復帰させてよく、プロセッサ３００８が、外科用器具２２００が発射モードであると判定した場合、プロセッサ３００８は、例えばホーム状態入力信号に反応して発射部材を発射ホーム状態位置に復帰させてよい。特定の場合では、エンドエフェクタ２２０８が閉鎖構成にあるときのみ、発射部材を軸方向に前進させ、ステープルカートリッジ１０００６からステープルを発射することができる。このような場合では、エンドエフェクタ２２０８が閉鎖構成にあるときのみ、外科用器具２２００が発射モードであることができる。特定の場合では、エンドエフェクタ２２０８が開放構成にあるときのみ、エンドエフェクタ２２０８を関節屈曲できる。このような場合では、エンドエフェクタ２２０８が開放構成にあるときのみ、外科用器具２２００が関節屈曲モードであることができる。その結果、特定の場合では、プロセッサ３００８を、エンドエフェクタ２２０８が開放構成又は閉鎖構成にあるかどうかを判定することによって、外科用器具２２００が関節屈曲モード又は発射モードであるかどうかを判定するように構成することができる。特定の場合では、プロセッサ３００８によって、１つ又は２つ以上のセンサ３０１６（図３）を利用して、エンドエフェクタ２２０８が開放構成又は閉鎖構成にあるかどうかを判定することができる。

ここで図１及び１０を参照すると、外科用器具２２００は、例えばハンドルアセンブリ２２０２に含まれ得る、スクリーン２２５１を備える。本明細書に記載されるマイクロコントローラのうち１つ又は２つ以上によって、スクリーン２２５１を利用し、例えば外科用器具の操作者２２００に、警告、指示、及び／又はフィードバックの提供をすることができる。スクリーン２２５１は、出力ディスプレイ２２５０をもたらすことができる。使用中、操作者は、例えばハンドルアセンブリ２２０２を傾け、裏返し、及び／又は回転する場合があり、それに応じて、マイクロコントローラは出力ディスプレイ２２５０の向きを変化させて、外科用器具の操作者２２００の視界、及び／又は、例えば慣性、若しくは少なくとも実質的に慣性座標系といった任意の好適な座標系に対して、出力ディスプレイ２２５０の向きを改善、整列、及び／又は調節することができる。固定座標系は、少なくとも一部は重力によって定義されてよい。いくつかの場合では、地球の重力の下向き加速を、図１０において、ベクトル−ｇで表すことができる。特定の場合では、例えばプロセッサ３００８などのプロセッサを、座標系に対するハンドルアセンブリ２２０２の位置の変化を検出し、座標系に対するスクリーン２２５１の相対位置に従って、スクリーン２２５１の複数の向きのうち１つを採用するように構成してよい。

特定の場合では、図１０に示されるように、スクリーン２２５１を、ハンドルアセンブリ２２０２の上面１０００８に配置してよい。様々な場合では、表面１０００８は、ハンドルアセンブリ２２０２を表す、座標Ｘ１及びＹ１の第１組のデカルト座標によって定義される第１面内に延在してよい。様々な場合では、スクリーン２２５１は第１面内に配置されてよい。いくつかの場合では、スクリーン２２５１は、第１面と平行に延在する面、及び／又は、第１面に対して固定関係にある任意の好適な面内に配置されてよい。本明細書では便宜上の目的で、ハンドルアセンブリを表す第１組のデカルト座標がスクリーン２２５１と整列しているものとし、したがって、スクリーン組のデカルト座標と称する。出力ディスプレイ２２５０は、座標Ｘ２及びＹ２の、第２の、つまりディスプレイ組のデカルト座標によって定義される第２面内にあってよい。特定の場合では、図１０に示されるように、第１面は、例えば第２面と同一平面上にあってよい。更に、少なくともいくつかの場合では、第１の、つまりスクリーン組のデカルト座標は、第２の、つまりディスプレイ組のデカルト座標と揃っていてよい。例えば、＋Ｘ１は＋Ｘ２と整列又は平行であってよく、＋Ｙ１は＋Ｙ２と整列又は平行であってよく、＋Ｚ１は＋Ｚ２と整列又は平行であってよい。それに応じて、このような場合では、−Ｘ１は−Ｘ２と整列又は平行であってよく、−Ｙ１は−Ｙ２と整列又は平行であってよく、−Ｚ１は−Ｚ２と整列又は平行であってよい。以下に詳述されるように、特定の場合では、第２の、つまりディスプレイ組のデカルト座標は、第１の、つまりスクリーン組のデカルト座標に対して再整列されてよい。様々な場合では、ディスプレイデカルト座標の特定の配列が好ましい場合がある。例えば、外科用器具２２００の中立位置は、＋ｇベクトルと揃っているスクリーン座標の＋Ｚ１軸と一致していてよい。以下に詳述されるように、プロセッサ３００８は、ディスプレイ座標の配列を変化することなく、規準座標系におけるスクリーン座標間のある量のずれを許容できるが、規準座標系におけるスクリーン座標間のある量を超えると、プロセッサは、スクリーン座標に対してディスプレイ座標の配列を変更できる。

図１１〜１２Ｄを参照すると、モジュール１００１０は、例えばハンドルアセンブリ２２０２内に収容可能な１つ又は２つ以上の加速度計（図示せず）からの入力値によって監視できる、ハンドルアセンブリ２２０２の位置の変化に応じて、複数の向きの間で出力ディスプレイ２２５０の向きを変化又は変更させるように構成されてよい。上述かつ図１２Ａに示されるように、出力ディスプレイ２２５０は、外科用器具が中立位置にあるとき、ディスプレイ組のデカルト座標の＋Ｘ２及び＋Ｙ２ベクトルが、それぞれスクリーン組のデカルト座標の＋Ｘ１及び＋Ｙ１ベクトルと整列している、又は少なくとも実質的に整列している、第１の向きを採用し得る。特定の場合では、図１２Ｂに示されるように、出力ディスプレイ２２５０は、ディスプレイ組のデカルト座標の＋Ｙ２及び＋Ｘ２が、例えばそれぞれスクリーン組のデカルト座標の＋Ｙ１及び−Ｘ１ベクトルと整列している、又は少なくとも実質的に整列している、第２の向きを採用し得る。特定の場合では、図１２Ｃに示されるように、出力ディスプレイ２２５０は、ディスプレイ組のデカルト座標の＋Ｘ２及び＋Ｙ２が、例えばそれぞれスクリーン組のデカルト座標の−Ｘ１及び−Ｙ１ベクトルと整列している、又は少なくとも実質的に整列している、第３の向きを採用し得る。特定の場合では、図１２Ｄに示されるように、出力ディスプレイ２２５０は、ディスプレイ組のデカルト座標の＋Ｘ２及び＋Ｙ２が、例えばそれぞれスクリーン組のデカルト座標の−Ｙ１及び＋Ｘ１ベクトルと整列している、又は少なくとも実質的に整列している、第４の向きを採用し得る。他の向きも可能である。

図１１〜１２Ｄを参照すると、プロセッサ３００８は、例えばハンドルアセンブリ２２０２の位置の変化に適応させるため、例えば第１の向き、第２の向き、第３の向き、及び／又は第４の向きなどの複数の向きの間で、出力ディスプレイ２２５０の向きを切り替えるように構成されてよい。特定の場合では、モジュール１００１０は、例えば第１の向き、第２の向き、第３の向き、及び／又は第４の向きの間での切り替えの間、向きの揺れを防ぐためのヒステリシス制御アルゴリズムを備えてよい。ヒステリシス制御アルゴリズムは、ディスプレイの向きの変化をもたらす事象の初期検出と、ディスプレイの向きを変化させるプロセッサの命令との間の時間のずれを生じさせることができる。このようにして、ヒステリシス制御アルゴリズムは、定常、又は十分に定常である条件に達するまで、一過性の向きをもたらす可能性がある事象を無視し、ディスプレイの再方向付けを最適に待つことができる。特定の場合では、プロセッサ３００８は、Ｚ１軸の＋Ｚ１ベクトルと重力軸ｇの−ｇベクトルとの間の角度が、例えば最大角度以下のとき、出力ディスプレイ２２５０を第１の向きに方向付けるように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、Ｘ１軸の＋Ｘ１ベクトルと重力軸ｇの＋ｇベクトルとの間の角度が、例えば最大角度以下のとき、出力ディスプレイ２２５０を第２の向きに方向付けるように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、Ｙ１軸の＋Ｙ１ベクトルと重力ｇ軸の＋ｇベクトルとの間の角度が、例えば最大角度以下のとき、出力ディスプレイ２２５０を第３の向きに方向付けるように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、Ｘ１軸の＋Ｘ１ベクトルと重力軸ｇの−ｇベクトルとの間の角度が、例えば最大角度以下のとき、出力ディスプレイ２２５０を第４の向きに方向付けるように構成されてよい。特定の場合では、最大角度は、例えば約０度から例えば約１０度までの範囲から選択される任意の角度であってよい。特定の場合では、最大角度は、例えば約０度から例えば約５度までの範囲から選択される任意の角度であってよい。特定の場合では、最大角度は例えば約５度であってよい。上記最大角度は代表的なものであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではない。

図１１〜１２Ｄを参照すると、特定の場合では、プロセッサ３００８は、Ｚ１軸の＋Ｚ１ベクトル及び重力軸ｇの−ｇベクトルが、例えば互いに揃っている、又は少なくとも実質的に揃っているとき、出力ディスプレイ２２５０を第１の向きに方向付けるように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、Ｘ１軸の＋Ｘ１ベクトル及び重力軸ｇの＋ｇベクトルが、例えば互いに揃っている、又は少なくとも実質的に揃っているとき、出力ディスプレイ２２５０を第２の向きに方向付けるように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、Ｙ１軸の＋Ｙ１ベクトル及び重力ｇ軸の＋ｇベクトルが、例えば互いに揃っている、又は少なくとも実質的に揃っているとき、出力ディスプレイ２２５０を第３の向きに方向付けるように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、Ｘ１軸の＋Ｘ１ベクトル及び重力軸ｇの−ｇベクトルが、例えば互いに揃っている、又は少なくとも実質的に揃っているとき、出力ディスプレイ２２５０を第４の向きに方向付けるように構成されてよい。

図１１〜１２Ｄを参照すると、特定の場合では、プロセッサ３００８は、ハンドル２２１２が、長手方向軸ＬＬ（図１）の周りを、例えば約８０度から例えば約１００度までの範囲から選択される角度で時計回りに回転する場合、出力ディスプレイ２２５０を第１の向きから第２の向きまで回転するように構成されてよい。この例では、ハンドル２２１２が、長手方向軸ＬＬの周りを８０度未満で時計回りに回転する場合、プロセッサ３００８は、出力ディスプレイ２２５０を再方向付けできない。特定の場合では、プロセッサ３００８は、ハンドル２２１２が、長手方向軸ＬＬの周りを、例えば約８０度から例えば約１００度までの範囲から選択される角度で反時計回りに回転する場合、ディスプレイ２２５０を第１の向きから第４の向きまで回転するように構成されてよい。この例では、ハンドル２２１２が、長手方向軸ＬＬの周りを８０度未満で反時計回りに回転する場合、プロセッサ３００８は、出力ディスプレイ２２５０を再方向付けできない。

上述のように、操作者はロッカー３０１２を使用して、例えばエンドエフェクタ２２０８を関節屈曲できる。特定の場合では、操作者は、指を第１の方向に動かしてロッカー３０１２を傾け、ドームスイッチ３００４Ａを押下し、エンドエフェクタ２２０８を、例えば右へ時計方向に関節屈曲でき、操作者は、指を第１の方向とは反対の第２の方向に動かして、ドームスイッチ３００４Ｂを押下し、エンドエフェクタ２２０８を、例えば左へ反時計方向に関節屈曲できる。

特定の場合では、インターフェイス３００１及び／又はハンドルアセンブリ２２０２に対するロッカー３０１２の位置及び／又は向きに応じて、ハンドルアセンブリ２２０２の第１の、つまり中立位置では、図１及び１４Ａに示されるように、第１の方向は、例えば上向きであってよく、第２の方向は、例えば下向きであってよい。このような場合では、外科用器具の操作者２２００は、エンドエフェクタ２２０８を例えば右に関節屈曲させるために、指を例えば上向きに動かすことに慣れることがあり、操作者は、エンドエフェクタ２２０８を例えば左に関節屈曲させるために、指を例えば下向きに動かすことに慣れることがある。特定の場合では、しかしながら、図１４Ｂに示されるように、操作者は、ハンドルアセンブリ２２０２の位置を、例えば上下逆位置といった第２の位置に変更してもよい。このような場合では、操作者が指を動かす方向を逆にするのを忘れた場合、操作者は、エンドエフェクタ２２０８を、操作者が意図した方向と逆の方向に無意識に関節屈曲させることがある。

図１３を参照すると、外科用器具２２００は、外科医が外科用器具２２００の操作に関して慣れた動きの方向に、操作者が維持するのを可能にし得る、モジュール１００１２を備えてよい。上述のように、プロセッサ３００８は、例えばハンドルアセンブリ２２０２の位置及び／又は向きの変化に応じて、複数の構成間を切り替えるように構成されてよい。特定の場合では、図１３に示されるように、プロセッサ３００８は、ハンドルアセンブリ２２０２の第１位置及び／又は向きに関連するインターフェイス３００１の第１構成と、ハンドルアセンブリ２２０２の第２位置及び／又は向きに関連するインターフェイス３００１の第２構成との間を切り替えるように構成されてよい。

特定の場合では、第１構成では、プロセッサ３００８は、例えばドームスイッチ３００４Ａが押下されると、関節屈曲モーターに命令し、エンドエフェクタ２２０８を右に関節屈曲させるように構成されてよく、プロセッサ３００８は、例えばドームスイッチ３００４Ｂが押下されると、関節屈曲モーターに命令し、エンドエフェクタ２２０８を左に関節屈曲させるように構成されてよい。第２構成では、プロセッサ３００８は、例えばドームスイッチ３００４Ａが押下されると、関節屈曲モーターに命令し、エンドエフェクタ２２０８を左に関節屈曲させてよく、プロセッサ３００８は、例えばドームスイッチ３００４Ｂが押下されると、関節屈曲モーターに命令し、エンドエフェクタ２２０８を右に関節屈曲させてよい。様々な実施形態では、外科用器具は、１つのモーターを備えてエンドエフェクタ２２０８を両方向に関節屈曲させてよく、一方別の実施形態では、外科用器具は、エンドエフェクタ２２０８を第１の方向に関節屈曲するように構成される第１モーターと、エンドエフェクタ２２０８を第２の方向に関節屈曲するように構成される第２モーターと、を備えてよい。

図１３〜１４Ｂを参照すると、プロセッサ３００８は、例えばハンドルアセンブリ２２０２が第１位置及び／又は向きにある間に第１構成を採用し、例えばハンドルアセンブリ２２０２が第２位置及び／又は向きにある間に第２構成を採用するように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、例えばハンドルアセンブリ２２０２内に収容可能な１つ又は２つ以上の加速度計（図示せず）からの入力によって、ハンドルアセンブリ２２０２の向き及び／又は位置を検出するように構成されてよい。様々な場合では、かかる加速度計は、重力、すなわち、上及び／又は下に関して、ハンドルアセンブリ２２０２の向きを検出できる。

特定の場合では、プロセッサ３００８は、ハンドルアセンブリ２２０２を通じて延在するベクトルＤ（図１）と、重力ベクトルｇとの間の角度が、例えば約０度から例えば約１００度までの範囲の任意の角度であるとき、第１構成を採用するように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、ベクトルＤと重力ベクトルｇとの間の角度が、例えば約０度から例えば約９０度までの範囲の任意の角度であるとき、第１構成を採用するように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、ベクトルＤと重力ベクトルｇとの間の角度が、例えば約８０度以下であるとき、第１構成を採用するように構成されてよい。

特定の場合では、プロセッサ３００８は、ベクトルＤと重力ベクトルｇとの間の角度が、例えば約８０度以上であるとき、第２構成を採用するように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、ベクトルＤと重力ベクトルｇとの間の角度が、例えば約９０度以上であるとき、第２構成を採用するように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、ベクトルＤと重力ベクトルｇとの間の角度が、例えば約１００度以上であるとき、第２構成を採用するように構成されてよい。

読者は、記載されるハンドルアセンブリ２２０２の向き及び／又は位置、並びにプロセッサ３００８によって採用されるこれらに対応する構成は、実際は代表的なものであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではないことを理解するであろう。プロセッサ３００８は、ハンドルアセンブリ２２０２の様々なその他の向き及び／又は位置に関連して、様々なその他構成を採用するように構成されてよい。

図１５を参照すると、特定の場合では、外科用器具２２００は、操作者から、例えばディスプレイ２２５０などのディスプレイを通じて受信した入力によって、制御及び／若しくは操作、又は少なくとも部分的に制御及び／若しくは操作でき、ディスプレイ２２５０は、１つ又は２つ以上のタッチ行為の形態であり得る、操作者からの入力を受信するように採用されたタッチスクリーンを含んでよい。様々な場合では、ディスプレイ２２５０は、操作者によって提供されるタッチ行為に応じて、様々な機能を外科用器具２２００に実行させるように構成され得る、例えばプロセッサ３００８などのプロセッサに結合されてよい。特定の場合では、ディスプレイ２２５０は、例えば容量方式タッチスクリーン、抵抗方式タッチスクリーン、又は任意の好適なタッチスクリーンを含んでよい。

再度図１５を参照すると、ディスプレイ２２５０は、外科用器具２２００によって実行され得る複数の機能に関連させられる、複数のアイコンを備えてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、外科用器具の操作者２２００によって、かかる機能を表すアイコンが選択され、タッチされ及び／又は押されるとき、外科用器具２２００の機能を実行させるように構成されてよい。特定の場合では、例えばメモリ３０１０などのメモリは、複数のアイコンを複数の機能と関連付けるための、１つ又は２つ以上のモジュールを備えてよい。

特定の場合では、図１５に示されるように、ディスプレイ２２５０は、例えば発射アイコン１００１４を備えてよい。プロセッサ３００８は、操作者が発射アイコン１００１４をタッチする及び／又は押すと、発射入力信号を検出するように構成されてよい。発射入力信号の検出に応じて、プロセッサ３００８は、モーター２２１６を起動して、外科用器具２２００の発射部材に、例えば、ステープルカートリッジ１０００６からステープルを発射させる、及び／又は、アンビル１０００２とステープルカートリッジ１０００６との間に捕捉された組織を切断させるように構成されてよい。特定の場合では、図１５に示されるように、ディスプレイ２２５０は、エンドエフェクタ２２０８を、例えば時計方向などの例えば第１の方向に関節屈曲させる、関節屈曲アイコン１００１６を備えてよく、ディスプレイ２２５０はまた、エンドエフェクタ２２０８を、例えば反時計方向などの第２の方向に関節屈曲させる、関節屈曲アイコン１００１８も備えてよい。読者は、ディスプレイ２２５０が、例えば外科用器具の操作者２２００によって、かかるアイコンが選択され、タッチされ及び／又は押されるとき、プロセッサ３００８が外科用器具２２００を実行させ得る様々なその他機能に関連する、様々なその他アイコンを備え得ることを理解するであろう。

特定の場合では、ディスプレイ２２５０のアイコンのうち１つ又は２つ以上は、例えばアイコンをタッチ又は押すことによって実行され得る機能を表す、言葉、記号、及び／又は画像を含んでよい。特定の場合では、関節屈曲アイコン１００１６は、時計方向に関節屈曲したエンドエフェクタ２２０８の画像を示すことができる。特定の場合では、関節屈曲アイコン１００１８は、反時計方向に関節屈曲したエンドエフェクタ２２０８の画像を示すことができる。特定の場合では、発射アイコン１００１４は、ステープルカートリッジ１０００６から発射されているステープルの画像を示すことができる。

図１及び１６を参照すると、外科用器具２２００のインターフェイス３００１は、例えば、閉鎖トリガー１００２０、回転ノブ１００２２、関節屈曲ロッカー３０１２、及び／又は発射入力部３０１７（図１７）などの複数の操作制御装置を備えてよい。特定の場合では、外科用器具２２００のインターフェイス３００１の様々な操作制御装置は、それらの操作機能に加え、ナビゲーション制御装置としての機能を果たすこともできる。特定の場合では、外科用器具２２００は、操作モードと、ナビゲーションモードと、を備えてよい。操作モードでは、外科用器具２２００の制御装置の一部又は全てが操作機能を実行するように構成されてよく、ナビゲーションモードでは、外科用器具２２００の制御装置の一部又は全てがナビゲーション機能を実行するように構成されてよい。様々な場合では、外科用器具２２００の制御装置の一部又は全てによって実行されるナビゲーション機能は、制御装置によって実行される操作機能に関連している、関連付けられている、及び／又は関係していてよい。換言すれば、外科用器具２２００の制御装置によって実行される操作機能は、かかる制御装置によって実行されるナビゲーション機能を確定できる。

図１及び１６を参照すると、特定の場合では、例えばプロセッサ３００８などのプロセッサは、外科用器具２２００が操作モードにある間の一次インターフェイス構成と、外科用器具２２００がナビゲーションモードにある間の二次インターフェイス構成との間を切り替えるように構成されていてよく、プロセッサ３００８は、操作機能を、操作モードにあるインターフェイス３００１の制御装置の一部又は全てに割り当て、例えばナビゲーションモードでは、ナビゲーション機能をかかる制御装置に割り当てるように構成されてよい。特定の場合では、二次インターフェイス構成における制御装置のナビゲーション機能は、例えば一次インターフェイス構成における制御装置の操作機能によって確定される。

図１６を参照すると、特定の場合では、外科用器具の操作者２２００は、例えばディスプレイ２２５０中のナビゲーションメニュー１００２４を開く又は起動することによって、ナビゲーションモードを起動できる。特定の場合では、外科用器具２２００は、ナビゲーションモードを起動するためのナビゲーションモードボタン又はスイッチ（図示せず）を備えてよい。いかなる場合でも、プロセッサ３００８は、ナビゲーションモード入力信号を受信すると、インターフェイス３００１の制御装置を、一次インターフェイス構成から二次インターフェイス構成に変更することができる。

図１６に示されるように、ナビゲーションメニュー１００２４は、様々な選択可能なカテゴリー、メニュー、及び／若しくはフォルダ、並びに／又は、様々なサブカテゴリー、サブメニュー、及び／若しくはサブフォルダを含んでよい。特定の場合では、ナビゲーションメニュー１００２４は、例えば関節屈曲カテゴリー、発射カテゴリー、閉鎖カテゴリー、電池カテゴリー、及び／又は、回転カテゴリーを含んでよい。

特定の場合では、上述のように、操作モードでは、関節屈曲ロッカー３０１２は、エンドエフェクタ２２０８を関節屈曲させるのに利用でき、例えばナビゲーションモードでは、関節屈曲カテゴリーを選択、並びに／又は、関節屈曲メニューを起動及び／若しくはナビゲートするのに利用できる。特定の場合では、上述のように、操作モードでは、発射入力部３０１７（図１７）は、ステープルを発射するのに利用でき、例えばナビゲーションモードでは、発射カテゴリーを選択、並びに／又は、発射メニューを起動及び／若しくはナビゲートするのに利用できる。特定の場合では、上述のように、操作モードでは、閉鎖トリガー１００２０は、エンドエフェクタ２２０８を開放構成と接近構成との間で移行させるのに利用でき、例えばナビゲーションモードでは、閉鎖カテゴリーを選択、並びに／又は、閉鎖メニューを起動及び／若しくはナビゲートするのに利用できる。特定の場合では、操作モードでは、回転ノブ１００２２は、エンドエフェクタ２２０８を細長いシャフト２２０４に対して回転させるのに利用でき、例えばナビゲーションモードでは、回転カテゴリーを選択、並びに／又は、回転メニューを起動及び／若しくはナビゲートするのに利用できる。

主に図１及び１７を参照すると、外科用器具２２００の操作は、一連の、又は一続きの工程、動作、事象、及び／又はこれらの組み合わせを含んでよい。様々な状況において、図１７に示されるように、外科用器具２２００は、様々な工程、動作、及び／又は事象に関して、外科用器具の操作者２２００に指示、警告、及び／又はフィードバックの提供をするように構成され得る、インジケータシステム１００３０を備えてよい。

様々な場合では、インジケータシステム１００３０は、複数のインジケータ１００３２を含んでよい。特定の場合では、インジケータ１００３２は、例えば表示画面、バックライト、及び／又はＬＥＤなどの、例えば視覚的インジケータを含んでよい。特定の場合では、インジケータ１００３２は、例えばスピーカー及び／又はブザーなどの音声インジケータを含んでよい。特定の場合では、インジケータ１００３２は、例えば触覚アクチュエータなどの触覚的インジケータを含んでよい。特定の場合では、インジケータ１００３２は、例えば視覚的インジケータ、音声インジケータ、及び／又は触覚的インジケータの組み合わせを含んでよい。

図１７を参照すると、インジケータシステム１００３０は、例えばプロセッサ３００８などの１つ若しくは２つ以上のプロセッサ、及び／又は、例えばメモリ３０１０などの１つ若しくは２つ以上のメモリ装置を備え得る、例えばマイクロコントローラ３００２などの１つ又は２つ以上のマイクロコントローラを備えてよい。様々な場合では、プロセッサ３００８は、様々なセンサ１００３５、並びに／又は、例えば外科用器具２２００の状態、並びに／又は、外科用器具２２００の操作に関する工程、動作、及び／若しくは事象の経過について、プロセッサ３００８にフィードバックを提供するように構成され得るフィードバックシステムに結合されてよい。

様々な場合では、外科用器具２２００の操作は、例えば関節屈曲工程、閉鎖工程、発射工程、発射リセット工程、閉鎖リセット工程、関節屈曲リセット工程、及び／又はこれらの組み合わせを含む、様々な工程から構成されてよい。様々な場合では、関節屈曲工程は、エンドエフェクタ２２０８を、細長いシャフト２２０４に対して例えば関節屈曲位置まで関節屈曲させることを含んでよく、関節屈曲リセット工程は、エンドエフェクタ２２０８を、例えば関節ホーム状態位置まで戻すことを含んでよい。様々な場合では、閉鎖工程は、エンドエフェクタ２２０８を、例えば閉鎖構成まで移行させることを含んでよく、閉鎖リセット工程は、エンドエフェクタ２２０８を、例えば開放構成まで移行させることを含んでよい。様々な場合では、発射工程は、例えばステープルカートリッジ１０００６からステープルを配置する、及び／又は、エンドエフェクタ２２０８によって捕捉された組織を切断するために、発射部材を前進させることを含んでよい。様々な場合では、発射リセット工程は、発射部材を、例えば発射ホーム状態位置まで後退させることを含んでよい。

図１７を参照すると、インジケータシステム１００３０のインジケータ１００３２のうち１つ又は２つ以上は、外科用器具２２００の操作に関して実行される様々な工程のうち１つ又は２つ以上と関連付けることができる。様々な場合では、図１７に示されるように、インジケータ１００３２は、例えば、脱出アセンブリ２２２８に関連付けられる脱出インジケータ１００３３、関節屈曲工程に関連付けられる関節屈曲インジケータ１００３４、閉鎖工程に関連付けられる閉鎖インジケータ１００３６、発射工程に関連付けられる発射インジケータ１００３８、関節屈曲リセット工程に関連付けられる関節屈曲リセットインジケータ１００４０、閉鎖リセット工程に関連付けられる閉鎖リセットインジケータ１００４２、及び／又は、発射リセット工程に関連付けられる発射リセットインジケータ１００４４を含んでよい。読者は、上記工程及び／又はインジケータは、実際は代表的なものであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではないことを理解するであろう。様々なその他工程及び／又はインジケータが本開示によって企図される。

図１を参照すると、様々な場合では、インターフェイス３００１の制御装置のうち１つ又は２つ以上は、外科用器具２２００の操作の工程のうち１つ又は２つ以上に用いることができる。特定の場合では、閉鎖トリガー１００２０は、例えば閉鎖工程に用いることができる。特定の場合では、発射入力部３０１７（図１７）は、例えば発射工程に用いることができる。特定の場合では、関節屈曲ロッカー３０１２は、例えば関節屈曲工程及び／又は関節屈曲リセット工程に用いることができる。特定の場合では、ホーム状態入力部３０１４は、例えば発射リセット工程に用いることができる。

図１７を参照すると、様々な場合では、外科用器具１００３０の操作の工程のうちの１つに関連付けられるインジケータ１００３２を、かかる工程に用いられる制御装置と関連付けてもよい。例えば、関節屈曲インジケータ１００３４は、関節屈曲ロッカー３０１２と関連付けてよく、閉鎖インジケータ１００３６は、閉鎖トリガー１００２０と関連付けてよく、発射インジケータ１００３８は、発射入力部３０１７と関連付けてよく、及び／又は、発射リセットインジケータ１００４４は、ホーム状態入力部３０１４と関連付けてよい。特定の場合では、インジケータのインターフェイス３００１の制御装置との関連付けは、操作者がインジケータを制御装置と関連付けるのに役立つために、制御装置の、例えば上部、内部、部分的内部、近く、及び／又は非常に近くにインジケータを配置又は位置付けることを含んでよい。読者は、上記制御装置及び／又はかかる制御装置に関連付けられたインジケータは、実際は代表的なものであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではないことを理解するであろう。様々なその他制御装置及びかかる制御装置に関連付けられたインジケータが本開示によって企図される。

様々な場合では、プロセッサ３００８は、インジケータ１００３２に関連付けられる工程の順序によって定義される、１つ又は２つ以上のシーケンスでインジケータ１００３２を起動するように構成されてよい。例えば、操作者は、関節屈曲工程で開始し、閉鎖工程が続き、発射工程が更に続く一連の工程で、外科用器具２２００を操作する必要がある場合がある。かかる例では、プロセッサ３００８は、対応する関節屈曲インジケータ１００３４、閉鎖インジケータ１００３６、及び発射インジケータ１００３８を、工程の順序と同じ順序で起動することによって、工程のシーケンスによって操作者を指示するように構成されてよい。換言すれば、プロセッサ３００８は、例えば、最初に関節屈曲インジケータ１００３４、続いて閉鎖インジケータ１００３６、更に続いて発射インジケータ１００３８を起動するように構成されてよい。特定の場合では、外科用器具２２００は、操作者が、例えば推奨されるが必要ではない工程を回避できるように構成され得る、バイパススイッチ（図示せず）を備えてよい。このような場合では、バイパススイッチを押すと、プロセッサ３００８に、シーケンスの次のインジケータを起動させる信号を送ることができる。

様々な場合では、プロセッサ３００８は、外科用器具の操作者２２００に指示、警告、及び／又はフィードバックの提供をする複数のインジケータ構成間で、インジケータ１００３２を切り替えるように構成されてよい。様々な場合では、プロセッサ３００８は、例えば、起動及び／又は起動解除構成を含み得る、複数のインジケータ構成間でインジケータ１００３２を切り替えることによって、外科用器具の操作者２２００に視覚的キューを提供することができる。特定の場合では、インジケータ１００３２のうち１つ又は２つ以上は、例えば第１インジケータ構成で起動され、操作者に、例えばインジケータ１００３２に関連付けられる工程を実行するように警告することができる光源を含んでよく、この光源は、例えば第２インジケータ構成で起動解除され、例えば工程が完了したときに操作者に警告することができる。

特定の場合では、光源は、プロセッサ３００８によって点滅構成と非点滅構成との間を移行できる、点滅光であってよい。特定の場合では、非点滅構成の点滅光は、例えば固体照明に移行する、又は消すことができる。特定の場合では、点滅構成の点滅光は、例えば工程が進行中の間、待機時間を表すことができる。特定の場合では、点滅光の点滅の頻度は、様々な視覚的キューを提供するために変化してよい。例えば、待機時間を表す点滅光の点滅頻度は、待機時間が終了に近づくと、増加又は低下してよい。読者は、待機時間が、例えば強制待機時間及び／又は推奨待機時間であり得ることを理解するであろう。特定の場合では、強制待機時間は、推奨待機時間とは異なる点滅構成によって表すことができる。特定の場合では、点滅光は、強制待機時間を表す第１の色と、推奨待機時間を表す第２の色と、から構成されてよく、このとき第１の色は第２の色と異なる。特定の場合では、第１の色は例えば赤色であってよく、第２の色は例えば黄色であってよい。

様々な場合では、インジケータ１００３２のうち１つ又は２つ以上を、例えば、外科用器具２２００の操作の工程の標準的次工程で使用するために利用可能な制御装置を表す、第１インジケータ構成、外科用器具２２００の操作の工程の非標準的次工程で使用するために利用可能な制御装置を表す、第２インジケータ構成、及び／又は、外科用器具２２００の操作の工程の次工程で使用するために利用可能でない制御装置を表す第３インジケータ構成との間で、プロセッサ３００８によって切り替えることができる。例えば、外科用器具２０００のエンドエフェクタ２２０８が開放構成にあるとき、関節屈曲インジケータ１００３４及び閉鎖インジケータ１００３６が点灯され、これらの２つの機能、すなわち、エンドエフェクタ関節屈曲及びエンドエフェクタ閉鎖が、この時点で操作者に利用可能であることを、外科用器具の操作者２２００に示すことができる。このような状態では、発射インジケータ１００３８が点灯されず、発射機能がこの時点で操作者に利用可能でないことを、操作者に示すことができる。エンドエフェクタ２２０８が閉鎖及び／又はクランプ構成に配置されると、関節屈曲インジケータ１００３４が消え、この時点で関節屈曲機能が既に利用可能でないことを、操作者に示すことができる。このような状態では、閉鎖インジケータ１００３６の照明が弱くなり、この時点で閉鎖機能を逆方向に動かせることを、操作者に示すことができる。更にこのような状態では、発射インジケータ１００３８が点灯されるようになり、発射機能がこの時点で操作者に利用可能でないことを、操作者に示すことができる。発射部材が少なくとも部分的に前進すると、閉鎖インジケータ１００３６が消え、この時点で閉鎖機能を逆方向に動かせないことを、示すことができる。発射部材が未発射位置まで後退すると、発射インジケータ１００３８の照明が弱くなり、必要に応じて発射部材を再度前進できることを、操作者に示すことができる。あるいは、発射部材が後退すると、発射インジケータ１００３８が消え、この時点で発射部材が再度前進できないことを、操作者に示すことができる。いずれにせよ、発射部材が未発射位置まで後退した後、閉鎖インジケータ１００３６は再点灯し、この時点で閉鎖機能を逆方向に動かせることを、操作者に示すことができる。関節屈曲インジケータ１００３４は消えたままであり、この時点で関節屈曲機能が利用可能でないことを示すことができる。エンドエフェクタ２２０８が開放されると、発射インジケータ１００３８は、既に消えていない場合は消え、この時点で発射機能が利用可能でないことを、操作者に示すことができ、閉鎖インジケータ１００３６は点灯したままであり、又は、照明が弱くなり、この時点で閉鎖機能が依然として利用可能であることを、操作者に示すことができ、関節屈曲インジケータ１００３４は再点灯し、この時点で関節屈曲機能が利用可能であることを、操作者に示すことができる。上記例は代表的なものであり、別の実施形態が可能である。

特定の場合では、インジケータ１００３２のうち１つ又は２つ以上は、プロセッサ３００８によって、例えば、第１インジケータ構成にある第１の色、第２インジケータ構成にある第２の色、及び／又は第３インジケータ構成にある第３の色の間を切り替えることができる、光源を備えてよい。特定の場合では、インジケータ１００３２は、プロセッサ３００８により、例えば光源の光強度を変化する、又は、色スペクトル全体を走査することによって、第１インジケータ構成、第２インジケータ構成、及び／又は第３インジケータ構成間を切り替えることができる。特定の場合では、第１インジケータ構成は、例えば第１光強度を含んでよく、第２インジケータ構成は、例えば第２光強度を含んでよく、及び／又は、第３インジケータ構成は、例えば第３インジケータ構成を含んでよい。

様々な場合では、外科用器具２２００の操作の発射工程において、発射部材を発動して、ステープルカートリッジ１０００６から、アンビル１０００２とステープルカートリッジ１０００６との間に捕捉された組織内に複数のステープルを配置し、切断部材（図示せず）を前進させて捕捉された組織を切断できる。読者は、ステープルカートリッジの非存在下で、又は、使用済みステープルカートリッジの存在下で、捕捉された組織の切断のために切断部材を前進させることが、望ましくない場合があると理解するであろう。結果として、様々な場合では、外科用器具２２００は、例えばステープルカートリッジの非存在下で、又は使用済みステープルカートリッジの存在下で、切断部材の前進を防ぐために起動され得る、ロックアウト機構（図示せず）を備えてよい。

図１８を参照すると、例えばインジケータシステム１００３０（図１７）などのインジケータシステムによって、モジュール１００４６を利用してよい。様々な場合では、モジュール１００４６は、例えばメモリ３０１０などの１つ又は２つ以上のメモリ装置に格納されたプログラム命令を含んでよく、実行されると、例えば外科用器具２２００の操作の発射工程中、プロセッサ３００８に、インジケータ１００３２を利用して、外科用器具の操作者２２００に警告、指示、及び／又はフィードバックの提供をさせてよい。特定の場合では、例えば発射インジケータ１００３８及び／又は発射リセットインジケータ１００４４などのインジケータ１００３２のうち１つ又は２つ以上は、例えば外科用器具２２００の操作の発射工程中、プロセッサ３００８によって、第１インジケータ構成、第２インジケータ構成、及び／又は第３インジケータ構成の間を切り替え、外科用器具の操作者２２００に、警告、指示、及び／又はフィードバックの提供をすることができる。

図１７及び１８を参照すると、外科用器具の操作者２２００は、発射入力部３０１７を作動して、プロセッサ３００８に例えばモーター２２１６を起動させ、発射部材を発動してステープルカートリッジ１０００６から複数のステープルを捕捉された組織内に配置し、かつ、切断部材を前進させて捕捉された組織を切断することができる。特定の場合では、発射インジケータ１００３８を、発射入力部３０１７が使用可能である、及び／又は、発射工程の完了に利用可能な標準的制御オプションのうちの１つであることを、操作者に警告するために、第１インジケータ構成に設定できる。

特定の場合では、図１７及び１８に示されるように、プロセッサ３００８が、ロックアウト機構が有効であることを検出する場合、プロセッサ３００８は、例えばモーター２２１６を停止及び／又は起動解除することにより、切断部材の前進を止めることができる。加えて、プロセッサ３００８は、発射インジケータ１００３８を第１インジケータ構成から第３インジケータ構成に移行し、発射入力部３０１７が使用可能でないことを操作者に警告するように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８はまた、ディスプレイ２２５０を点灯し、例えばステープルカートリッジがない画像を表示するように構成されてもよい。特定の場合では、プロセッサ３００８はまた、発射リセットインジケータ１００４４を、例えば第１インジケータ構成に設定し、ホーム状態入力部３０１４が、例えば、発射部材を発動する、切断部材を発射ホーム状態位置に後退させるのに使用可能であることを、操作者に知らせることもできる。特定の場合では、プロセッサ３００８は、例えばセンサ１００３５によって、新たなステープルカートリッジが取り付けられたことを検出し、それに応じて、発射インジケータ１００３８を例えば第１インジケータ構成に戻すように構成されてよい。

特定の場合では、図１８に示されるように、操作者が、発射工程の完了前に発射入力部３０１７を解放する場合、プロセッサ３００８は、モーター２２１６を停止するように構成されてよい。特定の場合では、プロセッサ３００８はまた、発射インジケータ１００３８を例えば第１インジケータ構成に維持し、発射入力部３０１７が、例えば外科用器具２２００の操作の発射工程の完了に利用可能な標準的制御オプションとして使用可能であることを、操作者に警告することもできる。特定の場合では、プロセッサ３００８はまた、発射リセットインジケータ１００４４を、例えば第２インジケータ構成に設定し、操作者が、例えば外科用器具２２００の操作の発射工程を中止することを決定する場合、ホーム状態入力部３０１４が、切断部材を例えば発射ホーム状態位置まで後退させるのに使用可能な非標準的制御オプションとして使用可能であることを、操作者に知らせることもできる。

上記に加え、図１８に示されるように、操作者が発射入力部３０１７を再作動する場合、プロセッサ３００８は、それに応じて、モーター２２１６を再起動し、切断部材が完全に前進するまで、切断部材を前進させ続けることができる。特定の場合では、プロセッサ３００８は、センサ１００３５を利用して、切断部材が完全に前進したときに検出でき、続いてプロセッサ３００８は、例えばモーター２２１６の回転方向を逆にして、切断部材を例えば発射ホーム状態位置まで後退させるために、発射部材を発動することができる。特定の場合では、プロセッサが、切断部材が例えば発射ホーム状態位置に達していることを検出する場合、プロセッサ３００８は、例えばモーター２２１６を停止する、及び／又は、閉鎖リセットインジケータ１００４２を例えば第１インジケータ構成に設定するように構成されてよい。

本明細書に記載されるように、外科用器具は、様々な操作状態、モード、及び／又は構成になることができる。特定の場合では、器具は、器具を、望まれない状態、モード、及び／又は構成から解消する方法がわからない場合がある操作者によって、望まれない操作状態、モード、及び／又は構成になることがある。少なくとも１つの場合では、外科用器具は、作動されると、器具を初期状態、モード、及び／又は構成にすることができる、リセットボタンを備えてよい。例えば、初期状態、モード、及び／又は構成は、ナビゲーションモードではなく、操作モードを含んでよい。少なくとも１つの場合では、初期状態及び／又は構成は、例えばディスプレイ出力部２２５０の特定の向きを含んでよい。リセットボタンは、外科用器具を初期状態、モード、及び／又は構成にすることができる、プロセッサ３００８と信号通信してよい。特定の場合では、プロセッサ３００８は、外科用器具を初期状態、モード、及び／又は構成に維持するように構成されてよい。少なくとも１つの場合では、外科用器具は、作動されると、器具を初期状態、モード、及び／又は構成にロックすることができる、ロックボタンを備えてよい。特定の場合では、ロックボタンは、外科用器具を現在の状態、モード、及び／又は構成にロックできる。操作状態、モード、及び／又は構成は、ロックボタンを再度作動することによって、ロック解除することができる。様々な実施形態では、外科用器具は、器具のハンドルが振盪されている、又は前後に素早く移動されているときを判定できる、プロセッサ３００８と信号通信する少なくとも１つの加速度計を備えてよい。このような振盪が検知されると、プロセッサ３００８は、外科用器具を初期操作状態、モード、及び／又は構成にすることができる。

図１９を参照すると、様々な場合では、外科用アセンブリ１００５０は、例えば外科用器具２２００などの外科用器具と、リモート操作ユニット１００５２と、を備えてよい。特定の場合では、外科用器具２２００は、図１に示されるように、ハンドルアセンブリ２２０２内に存在し得る、例えばインターフェイス３００１などの一次インターフェイスを備えてよい。特定の場合では、インターフェイス３００１は、例えば、閉鎖トリガー１００２０（図１）、回転ノブ１００２２、関節屈曲ロッカー３０１２、ホーム状態入力部３０１４、及び／又は発射入力部３０１７（図１７）などの、複数の一次制御装置を備えてよい。

様々な場合では、外科用器具の操作者２２００は、例えば外科的処置を実行するため、インターフェイス３００１の一次制御装置を手動で操作してよい。上述のように、操作者は、関節屈曲ロッカー３０１２を作動して、モーター２２１６を起動し、エンドエフェクタ２２０８を、例えば非関節屈曲位置と関節屈曲位置との間で関節屈曲することができる。特定の場合では、操作者は、閉鎖トリガー１００２０を作動して、エンドエフェクタ２２０８を、例えば開放構成と閉鎖構成との間で移行させることができる。特定の場合では、操作者は、発射入力部３０１７を作動して、モーター２２１６を起動し、ステープルカートリッジ１０００６からステープルを発射するため、及び／又は、例えばアンビル１０００２とステープルカートリッジ１０００６との間に捕捉された組織を切断するため、外科用器具２２００の発射部材を発動できる。

様々な場合では、外科用器具の操作者２２００は、インターフェイス３００１の手動操作を可能にするには、ハンドルアセンブリ２２０２のすぐ近くに十分に接近することができない。例えば、操作者は、外科用器具２２００を、離れた場所から制御できるロボット制御される外科用システムと共に操作することができる。このような場合では、操作者は、操作者が、例えばロボット制御される外科用システムを操作している離れた場所から、外科用器具２２００を操作する必要があり得、操作者は、リモート操作ユニット１００５２を利用して、例えば外科用器具２２００を遠くから操作できる。様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／１１８，２４１号（現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号）に開示されており、これは参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。

図１９及び２０を参照すると、リモート操作ユニット１００５２は、例えば、二次インターフェイス３００１’、ディスプレイ２２５０’、及び／又はパワーアセンブリ２２０６’（又は「電源」若しくは「電源パック」）を備えてよい。様々な場合では、二次インターフェイス３００１’は、一次インターフェイス３００１’の一次制御装置に相当し得る、複数の二次制御装置を備えてよい。特定の場合では、リモート操作ユニット１００５２は、例えば関節屈曲ロッカー３０１２に対応する、リモート関節屈曲ロッカー３０１２’を備えてよい。特定の場合では、リモート操作ユニット１００５２は、例えば外科用器具２２００の発射入力部３０１７に対応する、リモート発射入力部３０１７’を備えてよい。特定の場合では、リモート操作ユニット１００５２は、例えば外科用器具２２００のホーム状態入力部３０１４に対応する、リモートホーム状態入力部３０１４’を備えてよい。

特定の場合では、図１９に示されるように、リモート操作ユニット１００５２、インターフェイス３００１’、及び／又は複数の二次制御装置は、それぞれハンドルアセンブリ２２０２、インターフェイス３００１、及び／又は複数の一次制御装置と、異なる形状及び／又は設計を有してよい。特定の場合では、図２０に示されるように、リモート操作ユニット１００５２、インターフェイス３００１’、及び／又は複数の二次制御装置は、インターフェイス３００１’、及び／又は複数の二次制御装置は、それぞれハンドルアセンブリ２２０２、インターフェイス３００１、及び／又は複数の一次制御装置と、同じ、又は少なくとも実質的に同じ形状及び／又は設計を有してよい。

様々な場合では、図１９及び２０に示されるように、リモート操作ユニット１００５２を、例えば外科用器具２２００のプロセッサ３００８に、様々な作動信号を伝送するように構成され得る、例えば細長い可撓性ケーブル１００５４を介して、外科用器具２２００のハンドルアセンブリ２２０２に結合することができ、様々な作動信号は、例えばインターフェイス３００１’の複数の二次制御装置を作動することによって生じ得る。特定の場合では、図２１に示されるように、リモート操作ユニット１００５２は、二次インターフェイス３００１’の二次制御装置によって生じた作動信号を、例えばリモート操作ユニット１００５２からプロセッサ３００１まで、例えばハンドルアセンブリ２２０２内に位置付けられ得る受信機１００５８を通じて無線伝送するように構成され得る、送信機１００５６を備えてよい。

様々な場合では、外科用器具２２００及び／又はリモート操作ユニット１００５２は、通信起動入力部（図示せず）を備えてよい。特定の場合では、通信起動入力部の作動は、例えば外科用器具２２００とリモート操作ユニット１００５２との間の通信を確立する先行工程であってよく、通信が確立すると、操作者はリモート操作ユニット１００５２を利用して、例えば外科用器具２２００を遠隔制御できる。

様々な場合では、メモリ３０１０は、実行されると、プロセッサ３００８を、一次インターフェイス３００１の複数の一次制御装置によって生じる作動信号に対する、プロセッサ３００８の反応と同じ、又は少なくとも類似する方式で、二次インターフェイス３００１’の複数の二次制御装置によって生じる作動信号に反応させることができるパペットモードに対する、プログラム命令を含んでよい。換言すれば、複数の二次制御装置によって生じる作動信号に対するプロセッサ３００８の反応は、例えば、複数の一次制御装置によって生じる作動信号に対するプロセッサ３００８の反応を模倣するように構成されてよい。

特定の場合では、リモート発射入力部３０１７’の作動は、発射入力部３０１７の作動と同じ、又は少なくとも類似する、プロセッサ３００８からの反応を求めることができ、求められた反応は、モーター２２１６の起動を含み、例えば、ステープルカートリッジ１０００６からステープルを発射する、及び／又は、アンビル１０００２とステープルカートリッジ１０００６との間に捕捉された組織を切断するために、発射部材を発動することができる。特定の場合では、リモート関節屈曲ロッカー３０１２’の作動は、関節屈曲ロッカー３０１２の作動と同じ、又は少なくとも類似する、プロセッサ３００８からの反応を求めることができ、求められた反応は、モーター２２１６の起動を含み、例えば細長いシャフト２２０４に対してエンドエフェクタ２２０８を関節屈曲することができる。

特定の場合では、プロセッサ３００８は、一次インターフェイス３００１の一次制御装置、及び対応する二次インターフェイス３００１’の二次制御装置の両方からの入力作動信号を必要とし、かかる制御装置によって求められた機能を実行するように構成されてよい。このような場合では、リモート操作ユニット１００５２の遠隔操作者は、遠隔操作者が、例えば二次インターフェイス３００１’の二次制御装置を作動している間に、一次インターフェイス３００１の一次制御装置を手動で作動するために利用され得る、追加の操作者の助けが必要な場合がある。

様々な場合では、上述のように、操作者は、外科用器具２２００を、離れた場所からロボット制御システムによって制御できる、ロボット制御される外科用システムと共に操作することができる。特定の場合では、リモート操作ユニット１００５２は、ロボット制御システムに伴って機能するように構成されてよい。特定の場合では、ロボット制御システムは、１つ又は２つ以上の制御ポートを備えてよく、リモート操作ユニット１００５２は、ロボット制御システムの制御ポートと結合係合するための、接続手段を備えてよい。このような場合では、操作者は、例えばロボット制御システムのインターフェイスを介して外科用器具２２００を操作できる。様々な場合では、制御ポートは、例えば、一貫した製品の品質及び性能を確実にするため、相手先商標製品の製造会社の装置の使用を必要とし得る、独特の機械的及び／又は電気的構成を備えてよい。

様々な場合では、リモート操作ユニット１００５２は、ハンドルアセンブリ２２０２のインジケータ１００３２と多くの点で類似し得る、様々なインジケータ１００３２’を備えてよい。特定の場合では、リモート操作ユニット１００５２のインジケータ１００３２’は、インジケータ１００３２と同じ、又は少なくとも実質的に同じ方式で、プロセッサ３００８によって利用され、外科用器具２２００の操作の様々な工程について、操作者に指示、警告、及び／又はフィードバックの提供を行うことができる。

様々な場合では、リモート操作ユニット１００５２は、ハンドルアセンブリ２２０２のフィードバック装置２２４８と多くの点で類似し得る、様々なフィードバック装置２２４８’を備えてよい。特定の場合では、リモート操作ユニット１００５２のフィードバック装置２２４８’は、フィードバック装置２２４８同じ、又は少なくとも実質的に同じ方式で、プロセッサ３００８によって利用され、外科用器具２２００の操作の様々な工程について、操作者に感覚フィードバックを提供することができる。フィードバック装置２２４８と同様に、フィードバック装置２２４８’は、例えば、視覚フィードバック装置、音声フィードバック装置、触覚フィードバック装置、及び／又はこれらの組み合わせを含んでよい。

様々な場合では、図２２に示されるように、リモート操作ユニット１００５２は、第１外科用器具１００６０に含まれ、又は一体化されていてよく、例えば第２外科用器具１００６２を操作するために使用されてよい。特定の場合では、第１外科用器具１００６０は、手術野１００６５内に存在してよく、例えば手術野１００６５内から操作者によって手動で操作されてよく、第２外科用器具１００６２は、手術野１００６５の外側に存在してよい。特定の場合では、手術野１００６５から出るのを防ぐために、操作者はリモート操作ユニット１００５２を用いて、例えば手術野１００６５内から第２外科用器具１００６２を遠隔操作できる。特定の場合では、第２外科用器具１００６２は、例えば円形ステープラーであってよい。「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＬＦＡＤＪＵＳＴＩＮＧＡＮＶＩＬ」と題された米国特許第８，３６０，２９７号（２０１３年１月２９日発行）の全開示が、参照により本明細書に組み込まれる。

様々な場合では、第１外科用器具１００６０及び／又は第２外科用器具１００６２は、通信起動入力部（図示せず）を備えてよい。このような場合では、通信起動入力部の作動は、例えば第１外科用器具１００６０と第２外科用器具１００６２との間の通信を確立する先行工程であってよく、通信が確立すると、操作者はリモート操作ユニット１００５２を利用して、例えば第２外科用器具１００６２を遠隔制御できる。

様々な場合では、外科用システムは、取り付けられ、及び／又は共に組み合わされて外科用器具を形成できる、モジュール式構成要素を含んでよい。特定の場合では、モジュール式構成要素は、異なった時期に、並びに／又は、ソフトウェア及び／若しくはファームウェアの異なるリビジョン及びアップデートに従って、設計、製造、プログラム、並びに／又はアップデートされてよい。例えば、主に図２３及び２４を参照すると、外科用器具１００は、例えばハンドルなどの第１モジュール式構成要素１１０と、例えばシャフト１２２及びエンドエフェクタ１２４などの第２モジュール式構成要素１２０と、を備えてよく、これらは本明細書に詳述されている。様々な状況において、第１モジュール式構成要素１１０及び第２モジュール式構成要素１２０を互いに組み立てて、モジュール式外科用器具１００又は少なくともその一部を形成できる。所望により、例えば第２モジュール式構成要素１２０と異なる寸法及び／又は特徴を有する、シャフトなどの異なるモジュール式構成要素を、第１モジュール式構成要素１１０に結合できる。様々な場合では、外科用器具は、例えばモジュール式電池などの追加のモジュール式構成要素を備えてよい。モジュール式外科用器具１００の構成要素は、外科用器具１００の様々な要素及び／又は機能を制御するように設計され、かつ構成される、制御システムを備えてよい。例えば、第１モジュール式構成要素１１０及び第２モジュール式構成要素１２０はそれぞれ、制御システムを備えてよく、各モジュール式構成要素１１０、１２０の制御システムは、通信及び／又は協働することができる。様々な場合では、第１モジュール式構成要素１１０は、例えば第２モジュール式構成要素１２０と異なった時期に、並びに／又は、異なるソフトウェア及び／若しくはファームウェアを用いて、設計、製造、プログラム、並びに／又はアップデートされていてよい。

ここで図２５を参照すると、組み立てられた外科用システムは、第１制御システム１５０’と、第２制御システム１５０と、を備えることができる。制御システム１５０’、１５０は、例えば信号通信することができる。様々な場合では、第２モジュール式構成要素１２０は、例えば、複数の制御モジュール１５２を備え得る、制御システム１５０を備えてよい。制御モジュール１５２は、例えば外科用器具１００の要素又はサブシステムを用いて、及び／又はそれによって、手術機能に影響を及ぼすことができる。制御モジュール１５２は、例えば、予めプログラムされたルーティン、操作者による入力、及び／又はシステムフィードバックに基づいて、手術機能に影響を及ぼすことができる。様々な場合では、第１モジュール式構成要素１１０はまた、例えば、複数の制御モジュール１５２’を備え得る、制御システム１５０’も備えてよい。制御システム１５０’及び／又は第１モジュール式構成要素１１０の制御モジュール１５２’のうちの１つは、制御システム１５０及び／又は第２モジュール式構成要素１２０の制御モジュール１５２のうちの１つと異なっていてよい。制御システム１５０及び１５０’は異なっていてよいが、制御システム１５０及び１５０’は、対応する機能を制御するように構成されてよい。例えば、制御モジュール１５２（ａ）及び制御モジュール１５２（ａ）’は、両方とも、ファームウェアモジュール１５８にコマンドを送り、例えば発射ストロークを実行できる。様々な場合では、制御システム１５０、１５０’及び／又はそれらの制御モジュール１５２、１５２’のうちの１つは、アップデートされたソフトウェア及び／若しくはファームウェアを備えてよく、並びに／又は、本明細書に詳述されるように、より近い有効日を有してよい。

制御モジュール１５２、１５２’は、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、プログラム、モジュール、及び／若しくはルーティンを備えてよく、並びに／又は、例えば、複数のソフトウェア、ファームウェア、プログラム、制御モジュール、及び／又はルーティンを備えてよい。様々な状況において、制御システム１５０、１５０’は、複数の層及び／又は水準のコマンドを含んでよい。例えば、制御システム１５０は、制御モジュール１５２の第１層１４４、制御モジュール１５２の第２層１４６、及び／又は、制御モジュール１５２の第３層１４８を備えてよい。制御モジュール１５２の第１層１４４は、例えば制御モジュール１５２の第２層１４６にコマンドを送るように構成されてよく、制御モジュール１５２の第２層１４６は、制御モジュール１５２の第３層１４８にコマンドを送るように構成されてよい。様々な場合では、制御システム１５０、１５０’は、例えば３未満、及び／又は、３を超える層を備えてよい。

更に図２５を参照すると、第１層１４４中の制御モジュール１５２は、高水準ソフトウェア、つまり臨床アルゴリズム１５４を備えてよい。臨床アルゴリズム１５４は、例えば外科用器具１００の高水準機能を制御できる。特定の場合では、第２層１４６中の制御モジュール１５２は、中間ソフトウェア、つまりフレームワークモジュール１５６を備えてよく、例えば外科用器具１００の中間水準機能を制御できる。特定の場合では、第１層１４４の臨床アルゴリズム１５４は、第２層１４６のフレームワークモジュール１５６に抽象的コマンドを送り、外科用器具１００を制御することができる。更に、第３層１４８中の制御モジュール１５２は、例えば、外科用器具１００の特定のハードウェア構成要素１６０、又は複数の構成要素に固有であり得る、ファームウェアモジュール１５８を備えてよい。例えば、ファームウェアモジュール１５８は、外科用器具１００の特定の切断要素、発射バー、トリガー、センサ、及び／若しくはモーターに対応でき、並びに／又は、例えば外科用器具１００の特定のサブシステムに対応できる。様々な場合では、フレームワークモジュール１５６は、ファームウェアモジュール１５８にコマンドを送り、対応するハードウェア構成要素１６０を用いて手術機能を実行できる。結果として、外科用システム１００の様々な制御モジュール１５２は、外科的処置中に通信及び／又は協働することができる。

更に図２５を参照すると、第２構成要素１２０の制御システム１５０は、第１構成要素１１０の制御システム１５０’と対応でき、第２構成要素１２０の様々な制御モジュール１５２は、第１構成要素１１０の制御モジュール１５２’と対応できる。別の言い方をすれば、各制御モジュール１５２は、類似した、つまり対応する制御モジュール１５２’を備えてよく、制御モジュール１５２及び１５２’の両方は、同一の、類似する、及び／若しくは関連する機能を実行する、並びに／又は、同一の、類似する、及び／若しくは関連するコマンドを提供するように構成されてよい。更に図２５を参照すると、制御モジュール１５２ａは、制御モジュール１５２ａ’と対応できる。例えば、制御モジュール１５２ａ及び１５２ａ’は、両方とも切断要素の発射ストロークを制御できるが、例えば、制御モジュール１５２ａが、第１切断要素設計又はモデル番号を制御するように構成されてよく、制御モジュール１５２ａ’が、異なる切断要素設計又はモデル番号を制御するように構成されてよい。別の場合では、制御モジュール１５２ａ’は、ソフトウェアプログラムを備えてよく、制御モジュール１５２ａは、例えば、アップデート版又は改訂版のソフトウェアプログラムを備えてよい。

様々な場合では、外科用器具１００の第１構成要素１１０は、第２構成要素１２０の臨床アルゴリズム１５４とは異なる臨床アルゴリズム１５４’を備えてよい。追加的に及び／又は別の方法として、第１構成要素１１０は、第２構成要素１２０の対応するフレームワークモジュール１５６とは異なるフレームワークモジュール１５６’を備えてよく、及び／又は、第１構成要素１１０は、第２構成要素１２０の対応するファームウェアモジュール１５８とは異なるファームウェアモジュール１５８’を備えてよい。

様々な場合では、対応する制御モジュール１５２、１５２’は、異なる有効日を含んでよい。当業者は、制御モジュール１５２、１５２’の有効日は、例えば、制御モジュール１５２、１５２’が設計され、制作され、プログラムされ、及び／又はアップデートされた日付に相当し得ることを理解するであろう。制御モジュールの有効日は、例えば制御モジュールのプログラムコード内に記録され、記憶されていてよい。特定の場合では、外科用器具１００の制御モジュールは期限切れである場合がある。更に、無効の、つまり最近アップデートされていない制御モジュールは、最新の及び／又は最近アップデートされた制御モジュールと互換性がない、接続されない、及び／又は分離される場合がある。その結果、特定の場合では、無効の制御モジュールをアップデートし、外科用器具１００の正確かつ有効な操作を確実にすることが望ましい場合がある。

様々な場合では、外科用システムのモジュール式構成要素は、規定の初期状態の、つまりマスターの制御システムを備えてよい。このような場合では、組み立てられたモジュール式構成要素の制御システムが異なる場合、初期制御システムは、非初期制御システムをアップデートし、上書きし、改訂し、及び／又は置き換えることができる。換言すれば、対応する制御モジュールが、例えば異なる、互換性がない、又は非一貫性である場合、非初期制御モジュールをアップデートでき、初期制御モジュールを保存できる。例えば、ハンドル１１０が非初期制御システムである制御システム１５０’を備え、シャフト１２０がマスター制御システムである制御システム１５０を備える場合、シャフト１２０の制御システム１５０に基づいて、ハンドル１１０の制御システム１５０’をアップデートしてよい。

シャフト構成要素が、ハンドル構成要素よりも頻繁にアップデートされ、及び／又は修正されている状況では、外科用器具のシャフト構成要素１２０に初期制御システムを備えるようにプログラムすることが望ましい場合がある。例えば、新しい世代及び／又はバージョンのシャフト構成要素１２０が、新しい世代及び／又はバージョンのハンドル構成要素１１０よりも頻繁に投入される場合、モジュール式外科用器具１００のシャフト構成要素１２０に、初期の、つまりマスターの制御システムを備えることが有利である場合がある。本開示全体に記載される様々な状況は、シャフト構成要素の制御モジュールに基づいて、ハンドル構成要素の制御モジュールをアップデートすることに関連しているが、当業者は、別の企図される状況では、シャフト構成要素及び／又は異なるモジュール式構成要素の制御モジュールが、ハンドル構成要素の制御モジュールの代わりに、又はそれに加えてアップデートされてよいことを、容易に理解するであろう。

様々な場合では、外科用器具１００（図２３及び２４）は、制御システム１５０’中の各層又は水準における制御モジュール１５２’を、制御システム１５０中の各対応する層又は水準における制御モジュール１５２と比較できる。対応する層中の制御モジュール１５２及び１５２’が異なる場合、制御システム１５０、１５０’は、例えば、非初期制御モジュールをアップデートできる。図２６を参照すると、工程２０１において、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、第１構成要素１１０の第１層１４４’の制御モジュール１５２’を、第２構成要素１２０の第１層１４４の制御モジュール１５２と比較できる。第１層１４４、１４４’がそれぞれ高水準臨床アルゴリズム１５４、１５４’を備える場合、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、例えば、臨床アルゴリズム１５４と１５４’を比較できる。更に、工程２０３では、第１層１４４、１４４’中の制御モジュール１５２、１５２’が異なる場合、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、例えば、第１層１４４の初期モジュール１５２によって、第１層１４４’のモジュール１５２’をアップデートできる。様々な場合では、制御システム１５０は、制御システム及び／又は制御モジュールを比較及び／又はアップデートでき、別の状況では、例えば、制御システム１５０’は、制御システム及び／又は制御モジュールを比較及びアップデートできる。様々な場合では、制御システム１５０、１５０’のうち１つが、制御システム及び／又は制御モジュールを比較及び／又はアップデートするように構成されてよく、別の場合では、制御システム１５０、１５０’の両方が、制御システム及び／又は制御モジュールを比較及び／又はアップデートするように構成されてよい。

工程２０５において、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、第１構成要素１１０の第２層１４６’の制御モジュール１５２’を、第２構成要素１２０の第２層１４６の制御モジュール１５２と比較できる。例えば、第２層１４６、１４６’が中水準フレームワークアルゴリズム１５６、１５６’を備える場合、制御システム１５０、１５０’は、例えば、フレームワークアルゴリズム１５６と１５６’を比較できる。工程２０７において、第２層１４６、１４６’中のモジュール１５２、１５２’が異なる場合、制御システム１５０、１５０’は、第２層１４６の初期制御モジュール１５２によって、第２層１４６’の制御モジュール１５２’をアップデートできる。様々な場合では、第２層１４６’中の制御モジュール１５２’のうち１つ又は２つ以上が第２層１４６中の対応するモジュール１５２と同じである場合でも、任意の対応する第２層モジュール１５２、１５２’が異なる場合、第２層１４６’の全ての制御モジュール１５２’をアップデートしてよい。別の場合では、本明細書に詳述されるように、対応するモジュール１５２と異なる制御モジュール１５２’のみをアップデートしてよい。

工程２０９において、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、第１構成要素１１０の第３層１４８’の制御モジュール１５２’を、第２構成要素１２０の第３層１４８の制御モジュール１５２と比較できる。例えば、第３層１４８、１４８’がファームウェアモジュール１５８、１５８’を備える場合、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、例えば、ファームウェアモジュール１５８と１５８’を比較できる。第３層１４８、１４８’中のモジュール１５２、１５２’が異なる場合、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、工程２１１において、第３層１４８の初期制御モジュール１５２によって、第３層１４８’の制御モジュール１５２’をアップデートできる。様々な場合では、第３層１４８’中の制御モジュール１５２’のうち１つ又は２つ以上が第３層１４８中の対応するモジュール１５２と同じである場合でも、任意の対応する第３層モジュール１５２、１５２’が異なる場合、第３層１４８’の全てのモジュール１５２’をアップデートしてよい。別の場合では、本明細書に詳述されるように、対応する制御モジュール１５２と異なる制御モジュール１５２’のみをアップデートしてよい。更に図２６を参照すると、第１層制御モジュール１５４、１５４’を、例えば第２層制御モジュール１５６、１５６’の前にアップデートしてよく、第２層制御モジュール１５６、１５６’を、例えば第３層制御モジュール１５８、１５８’の前にアップデートしてよい。別の場合では、本明細書に詳述されるように、第３層制御モジュール１５８、１５８’を、例えば第２層制御モジュール１５６、１５６’の前にアップデートしてよく、第２層制御モジュール１５６、１５６’を、例えば第１層制御モジュール１５４、１５４’の前にアップデートしてよい。

上述のように、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、期限切れ制御モジュール１５２、１５２’及び／又は制御システム１５０、１５０’をアップデート、置き換え及び／又は上書きする前に、制御システム１５０、１５０’及び／又はそれらの制御モジュール１５２、１５２’を比較できる。読者は、ソフトウェアアップデート及び／又はアップグレードが不要である、又は不相応であるときに、この工程により、器具の起動時間を削減できることを理解するであろう。あるいは、比較工程２０１、２０５、及び２０９を省略してよく、制御システム１５０、１５０’は、例えば、第１モジュール式構成要素１１０の制御モジュール１５２’、及び／又は、第１モジュール式構成要素１１０の特定の規定の制御モジュール１５２を自動的にアップデート、置き換え、改訂、及び／又は上書きしてもよい。

様々な場合では、制御モジュール１５２、１５２’は、層毎に比較され、アップデートされてよく、別の場合では、制御システム１５０、１５０’は、システム毎に比較され、アップデートされてよい。更に別の場合では、制御モジュール１５２、１５２’は、モジュール毎にアップデートされてよい。例えば、ここで図２７を参照すると、工程２２１において、第１制御システム１５０’の第３層モジュール１５８’を、第２制御システム１５０の対応する第３層モジュール１５８と比較できる。様々な場合では、第３層モジュール１５８’の有効日を対応する第３層モジュール１５８の有効日と比較できる。更に、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、第３層モジュール１５８’の有効日が、第３層モジュール１５８の有効日より後かどうかを判定できる。例えば、第３層モジュール１５８’が第３層モジュール１５８より新しい場合、工程２２５において、第３層モジュール１５８’を保存できる。反対に、第３層モジュール１５８’が第３層モジュール１５８より新しくない、すなわち、第３層モジュール１５８が対応する第３層モジュール１５８より前、又は、第３層モジュール１５８及び対応する第３層モジュール１５８’が同一の有効日を有する場合、例えば、対応する第３層モジュール１５８によって、第３層モジュール１５８’をアップデート、置き換え、改訂、及び／又は上書きしてもよい。更に、様々な場合では、工程２２１及び２２３又は２２５のいずれかを、制御システム１５０、１５０’の第３層中の各モジュール１５８、１５８’について繰り返してよい。その結果、第３層１４８’中のモジュール１５８’をモジュール毎にアップデートでき、様々な場合では、例えば、期限切れモジュール１５８’のみをアップデート及び／又は上書きできる。

更に図２７を参照すると、全ての第３層モジュール１５８、１５８’を比較し、場合によってアップデートした後、制御システム１５０、１５０’を工程２２７に進めることができる。工程２２７において、制御システム１５０及び／又は制御システム１５０’は、第１制御システム１５０’の第３層モジュール１５８’が、制御システム１５０’の第２層モジュール１５６’と連結されている及び／又は適切に通信していることを確認できる。例えば、工程２２３において第３層モジュール１５８’がアップデートされた状況では、第２層モジュール１５６’は、アップデートされた第３層モジュール１５８’から分離される場合がある。第３層モジュール１５８’が例えば第２層モジュール１５６’から分離される場合、工程２２９において、第２層モジュール１５６’をアップデート、置き換え、改訂、及び／又は上書きしてよい。第２層モジュール１５６’を、例えば第２制御システム１５０の対応する第２層モジュール１５６によって置き換えてよい。反対に、第３層モジュール１５８’が第２層モジュール１５６’と適切に連結されている及び／又は通信している場合、第２層モジュール１５６’を保存してよい。更に、様々な場合では、工程２２７及び２２９又は２３１のいずれかを、制御システム１５０、１５０’の第３層中の各モジュール１５８、１５８’について繰り返してよい。その結果、第２層１４６’中のモジュール１５６’をモジュール毎にアップデートでき、様々な場合では、例えば、分離されたモジュール１５６’のみをアップデート及び／又は上書きできる。

任意の期限切れ第３層モジュール１５８’をアップデートし（工程２２１及び２２３）、存在する場合、全てのアップデートされた第３層モジュール１５８’を、第１モジュール式構成要素１１０上の適切な第２層モジュール１５６’に確実に連結した（工程２２７、２２９、及び２３１）後、制御システム１５０、１５０’を工程２３３に進めることができ、ここでは、第１制御システム１５０’の第１層モジュール１５４’を、第２制御システム１５０の対応する第１層モジュール１５４と比較できる。第１層モジュール１５４、１５４’が同じである場合、アップデート及び／又は改訂プロセスを完了できる。反対に、第１層モジュール１５４、１５４’が異なる場合、第２制御システム１５０の第１層モジュール１５４によって、第１制御システム１５０’の第１層モジュール１５４’をアップデート、置き換え、改訂、及び／又は上書きしてよい。

本明細書に記載されるように、モジュール式構成要素１１０、１２０のソフトウェア及び／又はファームウェアモジュールは、モジュール毎、層毎、及び／又はシステム毎にアップデート、改訂、及び／又は置き換えしてよい。特定の場合では、モジュール式構成要素が取り付けられ、及び／又は動作可能に結合されるとき、アップデート及び／又はリビジョンプロセスは、自動式であってよい。別の状況では、外科用器具１００の操作者が、本明細書に記載されるアップデート及び／又はリビジョンプロセスを開始又は起動してもよい。

様々な場合では、例えばモジュール式外科用器具１００（図２３及び２４）などのモジュール式外科用器具は、係合センサ及びディスプレイと信号通信するマイクロコントローラを備えてよい。様々な場合では、係合センサは、外科用システムのモジュール式構成要素の相対位置を検出できる。再度図２３及び２４を参照すると、例えば、第１モジュール式構成要素１１０がハンドルを備え、第２モジュール式構成要素１２０がシャフトを備える場合、係合センサは、シャフト１２０がハンドル１１０に係合している及び／又は動作可能に結合されているかどうかを検出できる。様々な場合では、シャフト１２０は、ハンドル１１０との係合（図２３）と、ハンドル１１０からの係合離脱（図２４）との間を移動可能であってよい。

主に図２８（Ａ）及び２８（Ｂ）を参照すると、例えば係合センサ６０２などの係合センサは、外科用システムの、例えばマイクロコントローラ６０４などのマイクロコントローラと信号通信できる。様々な場合では、係合センサ６０２は、例えば、モジュール式構成要素１１０、１２０が係合、又は係合離脱しているかどうかを検出でき、例えばマイクロコントローラ６０４に、係合又はその欠如を通信できる。シャフト１２０が、例えばハンドル１１０と係合していることを係合センサ６０２が示すと、マイクロコントローラ６０４は、モジュール式外科用器具１００（図２３）による手術機能を可能にできる。モジュール式構成要素１１０、１２０が例えば動作可能に結合される場合、ハンドル１１０上の発射トリガー１１２（図２３）を作動させると、例えばシャフト１２０の発射運動に影響を与える、少なくとも影響を与えようと試みることができる。反対に、シャフト１２０がハンドル１１０から係合離脱していることを係合センサ６０２が示す場合、マイクロコントローラ６０４は手術機能を防ぐことができる。例えば、モジュール式構成要素１１０、１２０が分離されている場合、発射トリガー６１２を作動させると、シャフト１２０の発射運動に影響を与える、少なくとも影響を与えようと試みることができない。

様々な場合では、モジュール式外科用器具１００は、例えばディスプレイ６０６（図２８（Ｂ））などのディスプレイを備えてよい。ディスプレイ６０６は、外科用器具１００のモジュール式構成要素１１０、１２０のうち１つに一体化されていてよく、及び／又は、モジュール式構成要素１１０、１２０の外側にあり、外科用器具１００のマイクロコントローラ６０４と信号通信してよい。様々な場合では、マイクロコントローラ６０４は、係合センサ６０２によって検出された情報をディスプレイ６０６に通信できる。例えば、ディスプレイ６０６は、モジュール式構成要素１１０、１２０の係合及び／又は非係合を示すことができる。更に、様々な場合では、ディスプレイ６０６は、（ａ）外科用器具１００の係合離脱した構成要素１１０、１２０を適切に取り付ける、結合する、及び／若しくは係合する方法、並びに／又は、（ｂ）外科用器具１００の係合した構成要素１１０、１２０を適切に取り外す、分離する、及び／若しくは係合離脱する方法に関する、指示及び／又は案内を提供できる。再度図２８（Ａ）を参照すると、様々な場合では、係合センサ６０４はホール効果スイッチを備えてよく、別の場合では、係合センサは、例えば、異なる及び／又は追加のセンサ及び／又はスイッチを備えてよい。

特定の状況では、係合センサ６０４は、外科用器具のモジュール式構成要素間の係合の程度を検出できる。第１構成要素が例えばハンドル１１０を含み、第２構成要素が例えばシャフト１２０を含む場合では、ハンドル１１０及びシャフト１２０は、係合離脱位置、部分的係合位置、及び係合位置の間を移動できる。部分的係合位置は、例えば係合離脱位置と係合位置との中間であってよく、例えば係合位置と係合離脱位置との中間の複数の部分的係合位置があってもよい。様々な場合では、係合センサ６０４は、構成要素１１０、１２０の部分的係合位置を検出できる、複数のセンサを備えてよい。例えば、係合センサ６０６は、例えばモジュール式構成要素１１０、１２０のうち少なくとも１つの取り付け部に沿って互い違いに配置され得る、例えば複数のセンサ及び／又は電気的接点を備えてよい。特定の場合では、係合センサ６０４は、例えばホール効果センサを備えてよい。

特定の場合では、主に図２９（Ａ）及び２９（Ｂ）を参照すると、外科用システム１００は、例えばマイクロコントローラ６１４などのマイクロコントローラと信号通信する、複数のセンサを備えてよい。複数のセンサは、第１構成要素１２０の存在を検出できる第１センサ６１２（図２９（Ａ））を備えてよく、第１構成要素１２０の存在を例えばマイクロコントローラ６１４に通信できる。様々な場合では、第１センサ６１２は、例えば、第１構成要素１１０と第２構成要素１２０との間の係合の程度を検出及び／又は通信できない。様々な場合では、第２センサ６１３（図２９（Ａ））も、マイクロコントローラ６１４と信号通信できる。第２センサ６１３は、例えばモジュール式構成要素１１０、１２０間の係合の程度を検出できる。

図２８（Ａ）及び２８（Ｂ）に示される制御システムと同様に、マイクロコントローラ６１４は、センサ６１２及び６１３から受信したフィードバックに基づいてコマンドを送ることができ、及び／又は、ディスプレイと信号通信して、フィードバックを表示、及び／又は別の方法で、外科用システムの操作者と通信することができる。例えば、マイクロコントローラ６１４は、モジュール式構成要素１１０、１２０が係合位置になるまで、手術機能を防止でき、例えばモジュール式構成要素１１０、１２０が部分的に係合されるとき、手術機能を防止できる。更に、マイクロコントローラ６１４は、係合センサによって検出された情報をディスプレイに通信できる。例えば、ディスプレイは、モジュール式構成要素１１０、１２０の係合、部分係合、及び／又は非係合を示すことができる。更に、様々な場合では、ディスプレイは、例えば外科用器具の、係合離脱した及び／又は部分的係合した構成要素１１０、１２０を適切に取り付ける、結合する、及び／若しくは係合する方法に関する、指示及び／又は案内を提供できる。

様々な場合では、外科用器具は、メモリチップ又はメモリ装置と信号通信できる、例えば、マイクロプロセッサ６０４（図２８（Ａ）及び２８（Ｂ））又は６１４（図２９（Ａ）及び２９（Ｂ））などのマイクロプロセッサを備えてよい。マイクロプロセッサは、外科用器具の様々なセンサ、プログラム、及び／又は回路によって検出及び／又は計算されたデータ及び／又はフィードバックを、例えばメモリチップに通信することができる。様々な場合では、記録データは、外科的処置の時間及び／又は継続時間、並びに、例えば外科的処置の様々な機能及び／又は一部の時間及び／又は継続時間に関係してよい。追加的に又は別の方法として、記録データは、例えば処置部位の状態、及び／又は外科用器具内の状態に関係してよい。特定の場合では、データの記録は自動的であってよく、別の場合では、マイクロプロセッサは、データの記録が指示されない限り、及び／又は指示されるまで、データを記録できない。例えば、外科的処置中にデータを記録し、記録データをメモリチップに維持若しくは蓄積し、及び／又は、記録データを安全な場所に転送することが、好ましい場合がある。別の状況では、外科的処置中にデータを記録し、例えば、記録データをその後消去することが好ましい場合がある。

外科用器具及び／又はそのマイクロコントローラは、データ記憶プロトコルを備えてよい。データ記憶プロトコルは、例えば、データの記録、処理、保存、転送、及び／又は消去に関する規則を提供できる。様々な場合では、データ記憶プロトコルは、予めプログラムされる、及び／又は、外科用器具の商品寿命中にアップデートされてよい。様々な場合では、データ記憶プロトコルは、手術機能及び／又は外科手術の完了後に、記録データの消去を命じてもよく、別の場合では、データ記憶プロトコルは、所定の期間経過後に記録データの消去を命じてもよい。例えば、手術機能の１分、１時間、１日、１週間、１ヶ月、又は１年後に、データ記憶プロトコルに従って記録データを消去してもよい。所定の期間は、状況によって許される、任意の好適かつ適切な期間であってよい。

特定の状況では、データ記憶プロトコルは、所定の回数の例えば発射ストロークなどの手術機能後に、記録データの消去を命じてもよい。更に別の場合では、データ記憶プロトコルは、外科用器具の電源が切られたとき、記録データの消去を命じてもよい。例えば、図３１を参照すると、外科用器具の電源が切られた場合、マイクロコントローラは工程７０９に進むことができ、ここでは、マイクロコントローラは、外科的処置中に、例えば器具、構成要素又はサブシステムの不具合など、エラー又は大きな問題が起きたかどうかを判定できる。様々な場合では、エラーが検出される場合、マイクロコントローラは工程７１３に進むことができ、ここではデータを、例えばメモリチップに記憶できる。更に、特定の場合では、エラーが検出されない場合、マイクロコントローラは工程７１１に進むことができ、ここではデータを、例えば消去できる。別の場合では、データ記憶プロトコルは工程７０９を含まなくてよく、データ記憶プロトコルを、例えば大きなエラー又は不具合を確認せずに継続できる。

更に別の場合では、データ記憶プロトコルは、外科用器具の所定の未使用期間又は静止期間後に、記録データの消去を命じてもよい。例えば、外科用器具を保管場所に設置し、及び／又は置かれる場合、データ記憶プロトコルは、外科用器具が所定の期間静止し、利用されていなかった後、記録データの消去を命じてもよい。必要な静止期間は、例えば、１分、１時間、１日、１週間、１ヶ月、又は１年であってよい。所定の静止期間は、状況によって許される、任意の好適かつ適切な期間であってよい。様々な場合では、外科用器具は、外科用器具の運動及び静止を検出できる、例えば加速度計を備えてよい。再度図３１を参照すると、工程７０１において外科用器具の電源が切られていないとき、加速度計を、外科用器具の運動を検出するように設定してよい。工程７０７における所定の休止期間の経過前に、工程７０３において運動が検出される場合、工程７０５において所定の休止時間のカウントを再スタートできる。反対に、工程７０７における所定の休止期間の経過前に、加速度計によって運動が検出されない場合、マイクロプロセッサは、例えば工程７０９に進むことができる。別の状況では、マイクロプロセッサは、データ記憶プロトコルに応じて、例えば器具のエラー又は不具合を確認せずに、工程７１１又は７１３に直接進むことができる。

本明細書に記載されるように、データ記憶プロトコルは、記録データの消去についての多くの初期規則のうち１つを備えてよい。しかしながら、特定の場合では、初期規則又はプロシージャをオーバーライドすることが望ましい場合がある。例えば、研究及び／又は開発目的では、記録データをより長期間保存しておくことが望ましい場合がある。追加的に又は別の方法として、教育及び／又は研究目的のために、記録データを保存しておくことが望ましい場合がある。更に、様々な場合では、データ記憶プロトコルはエラー確認工程を含まなくてよく、このような場合では、操作者が、例えば外科的処置中にエラー及び／又は異常を検出する又は疑うとき、データ記憶プロトコルをオーバーライドして、確実にデータを記憶することが望ましい場合がある。復元したデータは、例えば、手順の点検、及び／又はエラー原因の決定を容易にできる。様々な場合では、標準的データ記憶プロトコルを上書きする又はオーバーライドするのに、キー又は入力が必要な場合がある。様々な場合では、キーを、外科用器具及び／又はリモート記憶装置に入力でき、例えば外科用器具の操作者及び／又はユーザによって入力できる。

様々な場合では、外科用システムは、ユーザ又は器具の操作者に、外科的処置又は機能それぞれについて、データ消去又はデータ記憶のいずれかの選択を促すことができる。例えば、データ記憶プロトコルは、ユーザからの指示の求めを命じてよく、ユーザの指示に従って次の動作を命令してよい。外科用システムは、例えば器具の電源オフ、所定の期間の経過、又は特定の手術機能の完了といった、特定の引き金となる事象が起こると、ユーザからの指示を求めてよい。

特定の場合では、外科用システムは、例えば外科用器具の電源が切られるとユーザからの入力を要求してもよい。図３０を参照すると、例えば工程８０１において、ユーザが外科用器具の電源を切り始めると、外科用システムは、ユーザからのデータ記憶指示を要求してよい。例えば、工程８０３において、外科用システムのディスプレイは、「データを保存しますかＹ／Ｎ？」と尋ねることができる。様々な場合では、外科用システムのマイクロコントローラは、工程８０５においてユーザ入力値を読み取ることができる。ユーザがデータの記憶を要求する場合、マイクロコントローラは工程８０９に進むことができ、ここでは、データが外科用システムのメモリ装置又はメモリチップに記憶される。ユーザがデータの消去を要求する場合、マイクロコントローラは工程８１１に進むことができ、ここでは、データが消去される。様々な場合では、ユーザは入力値を入力しなくてもよい。このような場合では、データ記憶プロトコルは、工程８１３において特定のプロセスを命じてよい。例えば、データ記憶プロトコルは、例えば「プロセスＩ」、「プロセスＩＩ」、又は別のプロセスを命じてよい。特定の場合では、「プロセスＩ」は、工程８１３（ａ）においてデータの消去を命令してよく、例えば「プロセスＩＩ」は、工程８１３（ｂ）においてデータの記憶を命令してよい。様々な状況において、ユーザは、例えば指示が求められる前に、外科用器具に指示を提供してよい。追加的に又は別の方法として、外科用システムに関連付けられるディスプレイは、例えば、手術機能の開始前、及び／又は、器具の使用中の様々な時点で、ユーザからの指示を要求できる。

データが外科用器具のメモリに保存される場合、データをセキュアに保存してよい。例えば、記憶データへのアクセスに、コード又はキーを要求してよい。特定の場合では、アクセスキーは識別コードを含んでよい。例えば、識別コードは、外科用器具の操作者、ユーザ、又は所有者に固有であってよい。このような場合では、許可された者だけが使用許諾識別コードを入手でき、したがって、許可された者だけが記憶データにアクセスできる。追加的に又は別の方法として、アクセスキーは器具に固有であってよく、及び／又は、例えば製造業者コードであってよい。特定の場合では、アクセスキーはセキュアなサーバーを含んでよく、データは、例えば認可されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈ及び／又は無線（ＲＦ）通信によって、転送及び／又はアクセスされてよい。更に別の状況では、アクセスキーは、外科用器具のデータ交換ポートに物理的に結合できる、メモリキー及び／又はデータ交換ポートコネクタなどの物理的キーを含んでよい。このような場合では、アクセスキーは予めプログラムされ、セキュアなデータへのアクセスができ、例えばデータをセキュアに保存及び／又は転送することができる。様々な状況において、アクセスキーは、例えば特定の外科用器具に対応していてよい。

様々な場合では、外科用器具のメモリ装置からのデータ抽出を、様々な保護手段によって制限できる。特定の場合では、外科用器具のメモリ装置は、セキュアデータ接続又はデータ交換ポートを備えてよい。例えば、データ交換ポートは、専用の構造又は形状を有してよく、許可された者だけが、例えば専用の構造又は形状に適合するように設計され、構築された、対応するポートキーを入手できる。様々な場合では、データ交換ポートは、例えばプラグ、複数のピン、及び／又は複数のバネを備え得る、機械的ロックを備えてよい。様々な場合では、物理的キー又は抽出装置は、データ交換ポートの機械的ロックをロック解除できる。例えば、物理的キーは、複数のピンを接触し、複数のバネを変形し、及び／又はロック方向からロック解除方向にプラグを付勢して、例えばデータ交換ポートをロック解除できる。

様々な場合では、データ交換ポートは、第１位置に付勢し、及び／又は保持できる、少なくとも１つの接続ピンを備えてよい。物理的キーがデータ交換ポートに挿入及び／又は係合されると、物理的キーは、接続ピンを、例えば第１位置から第２位置に付勢できる。様々な場合では、第１位置は、例えば後退位置を含んでよく、第２位置は、例えば延在位置を含んでよい。更に、接続ピンを第２位置に移動すると、接続ピンは、例えば物理的キー中のデータ接続ポートと動作可能にインターフェイスを取ることができる。その結果、メモリ装置のデータ交換ポートは、物理的キーのデータ交換ポートと、例えば接続ピンを介して信号通信でき、その間でデータを抽出及び／又は転送できるようになる。様々な場合では、物理的キーは、例えば、モジュール式外科用器具に取り外し可能に取り付けられるように構成され得る、モジュール式構成要素を備えてよい。特定の場合では、物理的キーは、外科用器具１００（図２３及び２４）のモジュール式構成要素１１０、１２０を代替又は模倣してよい。例えば、物理的キーは、ハンドル１２０中のメモリ装置からデータを転送するために、例えばシャフト取り付け具１２０の代わりに、ハンドル１１０の取り付け部に取り付けてよい。

追加的に又は別の方法として、キー又は抽出装置はセキュリティトークンを含んでよい。様々な場合では、データ交換ポートを例えば暗号化でき、並びに／又は、キーは、データ交換ポートからのデータの抽出に、キーが承認されている及び／若しくは認められていることを証明するために、情報又はコードをデータ交換ポートに提供することができる。特定の状況では、キーは、例えば専用データリーダーを備えてよく、データを、例えば光学的データ伝送装置を介して転送できる。

ここで図３２（Ａ）〜３２（Ｃ）を参照すると、提案されたデータリーダーに対してデータアクセスが認められる前に、データリーダーは、外科用器具によって検証され、及び／又は確認される必要があり得る。例えば、提案されたデータリーダーは、工程８２１において、外科用器具のチェックサム値を要求し、読み取ることができる。図３２（Ｃ）に示される外科用器具のフローチャートに示されるように、外科用器具はまず、工程８４１において提案されたデータリーダーの要求を受信でき、その後、工程８４３において提案されたデータリーダーにチェックサム値を送信できる。再度図３２（Ａ）を参照すると、工程８２３において、提案されたデータリーダーは、外科用器具によって提供されたチェックサム値に基づいて、適切な戻りコードを計算し、判定できる。提案されたデータリーダーは、例えばコード表にアクセスでき、提案されたデータリーダーがデータへの適切なアクセスを試みている場合、コード表中の適切な戻りコードを利用できる。このような場合では、提案されたデータリーダーは、工程８２３において戻りコードを取り出し、又は計算でき、工程８２５において外科用器具に戻りコードを送信できる。再度図３２（Ｃ）を参照すると、工程８４５において提案されたデータリーダーから戻りコードを受信すると、外科用器具は工程８４７において、戻りコードが適切であるかを検証できる。コードが不適切である場合、外科用器具のマイクロプロセッサは例えば工程８４９に進むことができ、外科用器具を停止させてよく、ないしは別の方法で、記憶データへのアクセスを拒否してよい。しかしながら、コードが適切である場合、マイクロプロセッサは例えば工程８５１に進むことができ、外科用器具は、提案されたデータリーダーへのデータアクセスを提供できる。例えば、工程８５１において、データをデータリーダーにセキュアに転送できる。その後、工程８２７（図３２（Ａ））において、提案されたデータリーダーは、例えば外科用器具からのデータを読み取ることができる。様々な場合では、転送データを例えば暗号化してよく、データリーダーは、例えば読み取り前に、理解不可能なデータを解読する必要がある場合がある。

主に図３２（Ｂ）を参照すると、別のデータ抽出セキュリティ法は、例えば図３２（Ａ）に示される方法と類似していてよく、リーダー固有のコードの検討も必要とする。リーダーは、工程８３１において装置のチェックサムを読み取ることができ、戻りコードはチェックサムに基づいてよいが、様々な状況において、提案されたデータリーダーはリーダー固有のコードを有してよく、コード表からの適切な戻りコードはリーダー固有のコードに基づいていてよい。例えば、提案されたデータリーダーは、工程８３２においてリーダー固有のコードを検討でき、工程８３３において、例えばリーダー固有のコード及びコード表に基づいて、適切な戻りコードを判定できる。提案されたデータリーダーは、例えば工程８３５において、リーダー固有のコード及び戻りコードを外科用器具に提供できる。このような場合では、再度図３２（Ｃ）を参照すると、外科用器具のマイクロコントローラは、工程８４５において戻りコード及びリーダー固有のコードを検証してよい。更に、これらのコードが適切である場合、外科用器具は、提案されたデータリーダーにアクセスできる。その後、工程８２７において、提案されたデータリーダーは、例えば外科用器具からのデータを読み取ることができる。コードの一方又は両方が不適切である場合、外科用器具は、リーダーがデータを読み取るのを防ぐことができる。例えば、外科用器具を停止させてよく、ないしは別の方法でデータのリーダーへの転送を制限してよい。

ここで図３３を参照すると、様々な場合では、外科用システムは、複数のモジュール式構成要素から形成され得る、外科用器具１６００を備えてよい。本明細書に詳述されるように、ハンドル構成要素は、例えば複数の異なるシャフト構成要素と適合していてよく、ハンドル構成要素及び／又はシャフト構成要素は、例えば再利用可能であってよい。更に、外科用器具１６００のマイクロコントローラは、例えばロック回路を備えてよい。様々な場合では、ロック回路は、例えばロック回路がロック解除されるまで、外科用器具の作動を阻止できる。様々な状況において、操作者は、一時的アクセスコードを外科用システムに入力し、例えばマイクロコントローラのロック回路をロック解除できる。

様々な状況において、操作者は、外科用システムに入力するための一時的アクセスコードを購入ないしは別の方法で入手できる。例えば、器具の製造業者又は販売業者は、アクセスコードを売り出すことができ、かかるアクセスコードを、外科用器具１６６０をロック解除するため、すなわち使用するために必要とされてよい。様々な場合では、アクセスコードは、ロック回路を所定の時間ロック解除できる。器具の製造業者又は販売業者は、異なる使用時間の購入を提案でき、ユーザは、所望の又は好ましい使用時間を選択し、購入又は獲得できる。例えば、ユーザは、１０分間使用、１時間使用、又は１日使用を獲得できる。別の場合では、追加の及び／又は異なる好適な使用期間の販売又は認証を提案してもよい。様々な場合では、獲得した使用期間が終了した後、ロック回路を再ロックしてもよい。別の場合では、アクセスコードは、所定の手術機能回数の間、ロック回路をロック解除できる。例えば、ユーザは、例えば１回器具発射又は複数回発射を購入、ないしは別の方法で入手できる。更に、ユーザが器具を購入した又は認証を受けた回数発射した後、ロック回路を再ロックしてもよい。更に別の場合では、アクセスコードは、例えばロック回路を永久にロック解除できる。

様々な場合では、操作者は、一時的アクセスコードを、キーパッド又はその他好適な入力装置によって、外科用システムに直接入力できる。別の場合では、ロック回路を、不揮発性メモリ装置を外科用器具１６００に結合することによってロック解除することができ、ここで不揮発性メモリ装置は、予めプログラムされたアクセスコードを備える。様々な場合では、不揮発性メモリ装置は、例えば外科用器具１６６０の電池１６５０に搭載されてよい。更に、不揮発性メモリ装置を再搭載及び／又は交換してもよい。例えば、ユーザは、交換用不揮発性メモリ装置を購入できる。追加的に又は別の方法として、以前に入手したアクセスコードが期限切れ、又は無効になった後、新しいコードを購入し、例えば不揮発性メモリ装置にアップロードしてもよい。様々な場合では、電池１６５０を、例えば電源及び／又は外部コンピュータ１６７０に結合すると、新しいコードを不揮発性メモリ装置にロードできる。

別の場合では、一時的アクセスコードを、表示画面、コンピュータ、及び／又はヘッドアップディスプレイなどの、外部又はリモートアクセスコード入力装置に入力できる。例えば、一時的アクセスコードをコンピュータ１６６０を介して購入でき、コンピュータ１６６０に結合された無線（ＲＦ）装置１６８０に伝送できる。様々な場合では、外科用器具１６００は、例えば無線装置１６８０と信号通信できる受信機又はアンテナを備えてよい。このような場合では、無線装置１６８０は、獲得した一時的アクセスコードを例えば外科用器具１６００の受信機に伝送できる。その結果、ロック回路をロック解除でき、操作者は、例えば購入した時間及び／又は手術機能回数の間、外科用器具１６００を使用できる。

様々な場合では、モジュール式外科用器具は、外科用器具からのデータ及び／又はフィードバックを表示するため、外部ディスプレイに適合してよい。例えば、外科用器具は、外科的処置からのフィードバックを表示するための器具用ディスプレイを備えてよい。様々な場合では、器具用ディスプレイは、例えば器具のハンドル上に配置されてよい。特定の場合では、器具用ディスプレイは、例えば内視鏡が確認したビデオ画像を表示してよい。追加的に又は別の方法として、ディスプレイは、検知された、測定された、接近した、及び／又は計算した、例えば外科用器具、外科手術、及び／又は手術部位の特徴を検出できる。様々な場合では、フィードバックを外部ディスプレイに伝送することが望ましい場合がある。外部ディスプレイは、例えば複製及び／又は再生されたフィードバックの拡大図を提供でき、複数の操作者及び／又は補佐担当者が同時にフィードバックを確認できる。様々な場合では、例えば外部ディスプレイへの連結のために外科用器具を選択することが望ましい場合があり、別の場合では、外科用器具の選択は自動的であってよい。

図３４を参照すると、外部ディスプレイ１７００は、例えば外科用器具のエンドエフェクタ１７２０及び／又は手術部位を表示できる。外部ディスプレイ１７００はまた、例えば外科用器具によって検知された、及び／又は測定されたフィードバック及び／又はデータも表示できる。様々な場合では、外部ディスプレイ１７００は、外科用器具のディスプレイ上に提供されるフィードバックを複製してよい。特定の状況では、外科用器具は、外部ディスプレイ１７００及び／又は、例えば外部の、つまり手術室のディスプレイ１７００と信号通信する無線受信機と自動的に接続できる。このような場合では、外部ディスプレイ１７００に複数の外科用器具の連結が試みられる場合、操作者は通知を受けてよい。本明細書に記載されるように、操作者は、例えば外部ディスプレイ１７００上のメニューから、所望の外科用器具を選択することができる。更に別の場合では、操作者は、外科用器具に入力することによって、所望の外科用器具を選択することができる。例えば、操作者は、コマンドを送り、シーケンスを制御し、又はコードを入力して、外科用器具を選択することができる。様々な場合では、操作者は、外科用器具を用いて特定の制御シーケンスを完了し、その外科用器具を選択することができる。例えば、操作者は、外科用器具の電源を入れ、所定の時間内に、例えば所定の時間リバースボタンを押下し、外科用器具を選択してよい。器具が選択されると、選択された器具用ディスプレイ上のフィードバックが、例えば外部ディスプレイ１７００上に再送信又は複製されてよい。

特定の場合では、外科用システムは近接センサを備えてよい。例えば、外部ディスプレイ及び／又は無線受信機は、外科用器具がその所定の範囲内に入ると検出できる、近接センサを備えてよい。主に図３５及び３６を参照すると、ディスプレイ１７００及び／又は無線受信機が外科用器具を検出すると、ディスプレイはユーザに通知することができる。特定の状況では、ディスプレイ及び／又は無線受信機は、複数の外科用器具を検出できる。図３５を参照すると、ディスプレイ１７００は、外科用器具又は複数の外科用器具がディスプレイ１７００の近くに検出されたことをユーザに通信できる、例えば目立たない通知１７０４を含んでよい。その結果、例えばコンピュータなどのディスプレイ１７００用の制御装置を用いて、ユーザは通知１７０４をクリックし、器具選択メニュー１７０６（図３６）を開くことができる。メニュー１７０６は、例えば利用可能な外科用器具を表示でき、ユーザは、ディスプレイ１７００上に送信するのに好ましい外科用器具を選択できる。例えば、メニュー１７０６は、利用可能な外科用器具のシリアルナンバー及び／又は名称を表示できる。

特定の場合では、選択された外科用器具は、操作者にフィードバックを提供し、選択を確認できる。例えば、選択された外科用器具は、例えば音声又は触覚フィードバックを提供できる。加えて、選択された外科用器具は、少なくとも一部のフィードバックを外部ディスプレイ１７００に送信できる。特定の場合では、操作者は複数の外科用器具を選択でき、ディスプレイ１７００を選択された外科用器具で共有できる。追加的に又は別の方法として、手術室は複数のディスプレイを備えてよく、例えば各ディスプレイについて、少なくとも１つの外科用器具を選択できる。様々な外科用システムの特徴及び／又は構成要素が、「ＦＩＲＩＮＧＭＥＭＢＥＲＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮＤＥＶＩＣＥＳＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１３／９７４，１６６号（２０１３年８月２３日出願）に更に説明されており、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる。

以下の全ての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣＤＥＶＩＣＥ」
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＳＥＰＡＲＡＴＥＤＩＳＴＩＮＣＴＣＬＯＳＩＮＧＡＮＤＦＩＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭＳ」
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＦＡＳＴＥＮＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＴＡＣＴＩＬＥＰＯＳＩＴＩＯＮＦＥＥＤＢＡＣＫ」
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＣＬＯＳＵＲＥＳＹＳＴＥＭＡＮＤＡＮＶＩＬＡＬＩＧＮＭＥＮＴＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲ」
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥＦＡＳＴＥＮＥＲＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＥＣＯＲＤＩＮＧＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１５７３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＦＡＳＴＥＮＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＦＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、名称「ＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、現在は米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＳＴＡＰＬＩＮＧＡＰＰＡＲＡＴＵＳＷＩＴＨＭＡＮＵＡＬＬＹＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭ」
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＥＬＥＣＴＲＩＣＡＣＴＵＡＴＯＲＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬＣＯＮＴＲＯＬＡＳＳＥＭＢＬＹ」
２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、現在は米国特許出願公開第２０１２／００７４１９８号、名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」
２０１１年２月２８日に出願された米国特許出願第１３／０３６，６４７号、現在は米国特許出願公開第２０１１／０２２６８３７号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」
現在は米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号である米国特許出願第１３／１１８２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」
２０１２年６月１５日に出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＦＩＲＩＮＧＤＲＩＶＥ」
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８０００２５号、名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＦＡＳＴＥＮＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＣＬＯＳＵＲＥＴＲＩＧＧＥＲＬＯＣＫＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲ」。

様々な実施形態に従って、本明細書に記載される外科用器具は、様々なセンサに結合される１つ又は２つ以上のプロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ）を備えてよい。加えて、プロセッサには、記憶装置（動作論理を有する）及び通信インターフェイスが互いに結合される。

先に説明したように、外科用装置に関連するデータを検出及び収集するようにセンサが構成され得る。プロセッサは、それらのセンサから受信したセンサデータを処理する。

プロセッサは、動作論理を実行するように構成され得る。プロセッサは、当該技術分野で知られている多数のシングル又はマルチコアプロセッサのうちの任意の１つであってよい。記憶装置は、動作論理の永久及び一時（ワーキング）コピーを記憶するように構成された揮発性及び不揮発性記憶媒体を備え得る。

様々な実施形態では、上述のように、動作論理は、ユーザの動作データに関連付けられる、収集されたバイオメトリックを処理するように構成され得る。様々な実施形態において、動作論理は、初期の処理を実施し、アプリケーションをホストするコンピュータにデータを伝送して命令を判断及び生成するように構成され得る。これらの実施形態の場合、動作論理は、ホストコンピュータから情報を受信し、ホストコンピュータにフィードバックを提供するように更に構成され得る。別の実施形態において、動作論理は、情報を受信しフィードバックを判定する上でより大きな役割を負うように構成され得る。いずれの場合も、それ自体で判定するか、ホストコンピュータからの命令に反応するかにかかわらず、動作論理は、ユーザへのフィードバックを制御及び提供するように更に構成され得る。

様々な実施形態において、動作論理は、プロセッサの命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）によってサポートされる命令によって、あるいは、高水準言語によって、そしてサポートされるＩＳＡにコンパイルして実装され得る。動作論理は、１つ以上の論理ユニット又はモジュールを含み得る。動作論理は、オブジェクト指向の方式で実装され得る。動作論理は、マルチタスキング及び／又はマルチスレッド方式で実行されるように構成されてもよい。他の実施形態において、動作論理は、ゲートアレイなどのハードウェアに実装されてもよい。

様々な実施形態において、通信インターフェイスは、周辺装置とコンピューティングシステムとの間の通信を促進するように構成され得る。この通信は、ユーザの身体部位の位置、姿勢、及び／又は運動データに関連する収集済みの生体データをホストコンピュータに伝送すること、並びに、触覚フィードバックに関連するデータをホストコンピュータから周辺装置へ伝送することを含み得る。様々な実施形態において、通信インターフェイスは、有線通信インターフェイスであっても、無線通信インターフェイスであってもよい。有線通信インターフェイスの例には、限定するものではないが、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インターフェイスを挙げることができる。無線通信インターフェイスの例には、限定するものではないが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈインターフェイスを挙げることができる。

様々な実施形態に対し、プロセッサは動作論理と共にパッケージ化されてもよい。様々な実施形態において、プロセッサは、動作論理と共にパッケージ化されてシステムインパッケージ（ＳｉＰ）を形成してもよい。様々な実施形態において、プロセッサは、同じダイで動作論理と統合されてもよい。様々な実施形態において、プロセッサは、動作論理と共にパッケージ化されてシステムオンチップ（ＳｏＣ）を形成してもよい。

様々な実施形態が、本明細書では、プロセッサによって実行されているソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンなど、コンピュータ実行可能な命令の一般的状況において説明され得る。一般的に、ソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンは、特定の動作を行う又は特定の抽象データタイプを実現するように構成された任意のソフトウェア要素を含む。ソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンは、特定のタスクを行う又は特定の抽象データタイプを実現するルーティン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含み得る。ソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンコンポーネント並びに方法の実現は、コンピュータ読取可能媒体のいくつかの形態にわたって記憶及び／又は送信され得る。この点において、コンピュータ読取可能媒体は、計算機が情報を記憶してアクセスできるように使用可能な任意の入手可能な媒体であることができる。いくつかの実施形態は更に、動作が通信ネットワークを通して接続される１つ以上の遠隔処理装置によって行われる分散コンピューティング環境にて実行されてもよい。分散コンピューティング環境では、ソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンは、メモリ記憶デバイスを含むローカル及び遠隔コンピュータ記憶媒体の両方に配されていてもよい。情報及びプロセッサで実行される命令を記憶するために、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又は他の動的記憶装置などのメモリが用いられ得る。メモリはまた、プロセッサによって命令を実行する間、一時変数又は他の中間情報を記憶するために使用されてもよい。

いくつかの実施形態は様々な動作を行う機能コンポーネント、ソフトウェア、エンジン、及び／又はモジュールを備えるように示されて記載されるが、このようなコンポーネント又はモジュールは１つ以上のハードウェアコンポーネント、ソフトウェアコンポーネント、及び／又はその組み合わせから実現されてもよいように認識されるであろう。機能コンポーネント、ソフトウェア、エンジン、及び／又はモジュールは、例えば、ロジックデバイス（例えば、プロセッサ）によって実行されるように、論理（例えば、指示、データ、及び／又はコード）によって実現されてもよい。このような論理は、１つ以上の種類のコンピュータ読取可能記憶媒体上に、ロジックデバイスの中又は外に記憶されてもよい。他の実施形態では、ソフトウェア、エンジン、及び／又はモジュールなどの機能コンポーネントは、プロセッサ、マイクロプロセッサ、回路、回路要素（例えば、トランジスタ、抵抗器、コンデンサ、インダクタなど）、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、論理ゲート、レジスタ、半導体装置、チップ、マイクロチップ、チップセットなどを含み得るハードウェア要素によって実現されてもよい。

ソフトウェア、エンジン、及び／又はモジュールの例としては、ソフトウェアコンポーネント、プログラム、アプリケーション、コンピュータプログラム、アプリケーションプログラム、システムプログラム、機械プログラム、オペレーションシステムソフトウェア、ミドルウェア、ファームウェア、ソフトウェアモジュール、ルーティン、サブルーティン、機能、方法、手順、ソフトウェアインターフェース、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）、指示セット、計算コード、コンピュータコード、コードセグメント、コンピュータコードセグメント、文字、値、記号、又はその任意の組み合わせが挙げられる。実施形態がハードウェア要素及び／又はソフトウェア要素によって実現されているかの判定は、所望の計算率、動力レベル、耐熱性、処理サイクル予算、入力データレート、出力データレート、メモリリソース、データバス速度及びその他の設計又は性能上の制限などの、任意の数の要因によって変動し得る。

本明細書で説明したモジュールのうちの１つ以上が、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの任意の組み合わせとして実現された１つ以上の組込みアプリケーションを備え得る。本明細書で記述したモジュールのうちの１つ以上が、ソフトウェア、プログラム、データ、ドライバ、アプリケーションプログラムインターフェイス（ＡＰＩ）など、様々な実行可能モジュールを含み得る。ファームウェアは、ビットマスクされた読出し専用メモリ（ＲＯＭ）又はフラッシュメモリ内など、不揮発性メモリ（ＮＶＭ）を含み得るプロセッサ３００８のメモリ内に記憶されてもよい。様々な実現形態において、ファームウェアをＲＯＭ内に記憶することで、フラッシュメモリを保護することができる。不揮発性メモリ（ＮＶＭ）は、例えば、プログラム可能ＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラム可能ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、又は、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＤＲＡＭ（ＤＤＲＡＭ）、及び／若しくはシンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）などのバッテリバックアップ型のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含め、他の種類のメモリを含み得る。

いくつかの場合では、様々な実施形態は製品として実現されてもよい。製品は、１つ以上の実施形態の様々な動作を行うための論理、指示及び／又はデータを記憶するように構成されるコンピュータ読取可能記憶媒体を含んでいてもよい。様々な実施形態では、例えば、製品は、汎用プロセッサ又は特定用途向けプロセッサによって実行されるのに好適な、コンピュータプログラム指示を含む磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ又はファームウェアを備えていてもよい。それらの実施形態はしかしながら、この状況に限定される。

本明細書で開示する実施形態に関連して説明した各種の機能的要素、論理ブロック、モジュール及び回路素子の各機能は、処理装置で実行されるソフトウェア、制御モジュール、論理、及び／又は論理モジュールなど、コンピュータ実行可能な命令の一般的な状況で実現され得る。一般に、ソフトウェア、制御モジュール、論理、及び／又は論理モジュールは、特定の動作を実施するように構成された任意のソフトウェア要素を含む。ソフトウェア、制御モジュール、論理、及び／又は論理モジュールは、特定のタスクを実施するかあるいは特定の抽象データ型を実現するルーティン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含み得る。ソフトウェア、制御モジュール、論理、並びに／又は論理モジュール及び技術の実現形態が、何らかの形態のコンピュータ可読媒体に記憶され、かつ／又はそのコンピュータ可読媒体を介して渡され得る。この点において、コンピュータ読取可能媒体は、計算機が情報を記憶してアクセスできるように使用可能な任意の入手可能な媒体であることができる。いくつかの実施形態は更に、動作が通信ネットワークを通して接続される１つ以上の遠隔処理装置によって行われる分散コンピューティング環境にて実行されてもよい。分散コンピューティング環境において、ソフトウェア、制御モジュール、論理、及び／又は論理モジュールは、メモリ記憶デバイスを含めてローカル及びリモートコンピュータの記憶媒体の双方に配置され得る。

それに加えて、本明細書で説明した実施形態は例示的な実現形態を示すものであり、また、機能要素、論理ブロック、モジュール、及び回路素子は、説明した実施形態と調和する様々な他の方式で実現され得ることが明らかとなろう。更に、そのような機能要素、論理ブロック、モジュール、及び回路素子によって実施される動作は、所与の実現形態のために、結合及び／又は分離されてもよく、また、より多数の又はより少数の構成要素又はモジュールによって実施されてもよい。当業者には本開示を読むと明らかとなるように、本明細書で説明及び図示した個々の実施形態はそれぞれ、本開示の範囲から逸脱することなく、容易に他のいくつかの態様のいずれかの特徴から分離され、またそれらの特徴と結合され得る、別個の構成要素及び特徴を有する。説明したいずれの方法も、説明した事象の順序で、あるいは論理的に可能な任意の他の順序で実行され得る。

特筆すべきこととして、「一実施形態」又は「ある実施形態」に言及することは、その実施形態に関連して記述された特定の特徴、構造、又は特性が少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態において」又は「一態様において」という語句が本明細書に出現するが、これは必ずしも同じ実施形態を指すものではない。

別段の定めがない限り、「処理する（processing）」、「計算する（computing）」、「算出する（calculating）」、「判定する（determining）」などの用語は、レジスタ内に物理量（例えば電子）として表現されるデータを、メモリ、レジスタ又は他のそのような情報記憶装置、伝送又は表示装置内に物理量として同様に表現される他のデータへと、操作及び／又は変換する、汎用プロセッサ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ又は他のプログラマブル論理デバイス、個別のゲート若しくはトランジスタ論理、個別のハードウェア構成要素、又は本明細書で説明した各機能を実施するように設計されたそれらの任意の組み合わせなどの、コンピュータ若しくはコンピューティングシステム、又は同様の電子コンピューティングデバイスの動作及び／又はプロセスを指すものであることが明らかとなろう。

特筆すべきこととして、いくつかの実施形態は、「結合された」及び「連結された」という表現を、それらの派生語と共に用いて説明され得る。これらの用語は、互いに同義語となるように意図されたものではない。例えば、いくつかの実施形態は、２つ以上の要素が互いに直接、物理的又は電気的接触をなすことを示すために、「連結された」及び／又は「結合された」という用語を用いて説明され得る。「結合された」という用語はまた、しかしながら、２つ以上の要素が互いに直接、接触をなさないが、依然として互いに協働又は相互作用することをも意味し得る。例えばソフトウェア要素に関して言えば、「結合された」という用語は、インターフェイス、メッセージインターフェイス、アプリケーションプログラムインターフェイス（ＡＰＩ）、交換メッセージなどを指し得る。

参照により本明細書に組みこまれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組みこまれることを理解されたい。このように、そして必要な範囲で、本明細書に明示的に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれるいずれの矛盾する文献にも優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとされるが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾するあらゆる文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

開示した実施形態は、通常の内視鏡及び開放手術器具における応用性、並びにロボット支援手術における応用性を有し得る。

本明細書で開示した装置の実施形態は、１回の使用後に処分されるように設計されてもよく、あるいは、それらの実施形態は、複数回使用されるように設計されてもよい。実施形態は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。かかる再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、並びにその後の再組み立て工程の任意の組み合わせが含まれ得る。特に、装置の各実施形態は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の各実施形態は、再調整用の施設で、又は外科手技の直前に外科チームによって、後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

例に過ぎないが、本明細書で説明した実施形態は、手術前に処理されてもよい。まず、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止される容器に入れられる。次いで、容器と器具は、ガンマ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線の場に置かれ得る。放射線により、器具上及び容器内の細菌が死滅し得る。次いで、滅菌された器具は、滅菌容器内に格納され得る。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保ち得る。装置はまた、これらに限定されるものではないが、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含む、当該技術分野では周知の他の任意の技術を使用して滅菌することもできる。

当業者であれば、本明細書に記載した構成要素（例えば動作）、装置、目的、及びそれらに関連する議論は、構想を明らかにするための例として用いられており、様々な構成の変更が企図されることを理解するであろう。結果として、本明細書で用いるとき、記載した特定の例及びそれらに伴う議論は、より一般的な種類を代表することを意図したものである。一般に、特定の代表例を用いることは、その種類を代表することを意図したものであり、また、特定の構成要素（例えば動作）、装置、及び目的を含めないことは、限定するものと見なされるべきではない。

実質的に任意の複数及び／又は単数の用語を本明細書で用いることに関して言えば、当業者は、状況及び／又は用途に適切となるように、複数から単数へ、及び／又は単数から複数へ置き換えることができる。様々な単数／複数の置き換えは、簡潔にするため、本明細書では明示的には記述されない。

本明細書に記載する主題はときに、種々の他の構成要素の中に含められた、又はそれらと連結された種々の構成要素を示している。そのように表現したアーキテクチャは単なる例であり、実際に、同じ機能性を達成する多数の他のアーキテクチャが実現され得ることを理解されたい。構想の意味で、同じ機能性を達成する構成要素の任意の配列が、所望の機能性を達成するように効果的に「関連付け」られる。したがって、特定の機能性を達成するように結合された任意の２つの構成要素は、アーキテクチャ又は中間の構成要素に関わらず、所望の機能性を達成するように互いに「関連付け」られたと見なされ得る。同様に、そのように関連付けられた任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に連結」又は「動作可能に結合」されていると見なされることができ、また、そのように関連付けられることが可能な任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に結合可能」であると見なされ得る。動作可能に結合可能である特定の例には、限定するものではないが、物理的に嵌合可能及び／若しくは物理的に相互作用する構成要素、並びに／又は、無線式で相互作用可能及び／若しくは無線式で相互作用可能な構成要素、並びに／又は、論理的に相互作用する、及び／若しくは論理的に相互作用可能な構成、要素が挙げられる。

いくつかの態様が、「結合された」及び「連結された」という表現を、それらの派生語と共に用いて説明され得る。これらの用語は互いに同義語とすることを意図したものではないことを理解されたい。例えば、いくつかの態様は、２つ以上の要素が互いに直接、物理的又は電気的接触をなすことを示すために、「連結された」という用語を用いて説明され得る。別の例において、いくつかの態様は、２つ以上の要素が直接、物理的又は電気的接触をなすことを示すために、「結合された」という用語を用いて説明され得る。「結合された」という用語はまた、しかしながら、２つ以上の要素が互いに直接、接触をなさないが、依然として互いに協働又は相互作用することをも意味し得る。

場合によっては、１つ以上の構成要素が、本明細書において、「ように構成される」、「ように構成可能である」、「ように動作可能である／動作する」、「適合される／適合可能である」、「ことが可能である」、「ように適合可能である／適合される」などと呼ばれることがある。当業者であれば、「ように構成される」は一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンドバイ状態の構成要素を包含することができることを理解されたい。

本明細書に記述した主題の特定の態様が図示され説明されているが、当業者には明らかとなるように、本明細書における教示に基づいて、変更及び修正が、本明細書に記述した主題及びその広範な態様から逸脱することなくなされ得、したがって、添付の特許請求の範囲は、全てのそのような変更及び修正を、本明細書に記述した主題の真の範囲内に含まれるものとして包含することになる。当業者であれば、一般に、本明細書で、そして特に添付の特許請求の範囲（例えば添付の特許請求の範囲の本文）で用いられる用語は概して「開放的」用語とすることを意図したものである（例えば、「含んで（including）」という用語は、「限定はしないが含んで（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有して（having）」という用語は「少なくとも有して（having at least）」として解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「限定はしないが含む（includes but is not limited to）」と解釈されるべきである、など）ことを理解するであろう。更に、当業者であれば導入されたクレーム記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、そのような意図は当該クレーム中に明確に記載され、そのような記載がない場合は、そのような意図も存在しないことを理解するであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲では、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句が、クレーム記載を導入するために含まれることがある。しかし、そのような語句を使用するからといって、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によってクレーム記載を導入した場合に、たとえ同一のクレーム内に、「１つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句と「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞との両方が含まれていても、そのような導入されたクレーム記載を含む特定のクレームが、そのような記載事項を１つのみ含むクレームに限定されるということが示唆されると解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は、通常は、「少なくとも１つの」又は「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである）。定冠詞を使用してクレーム記載を導入する場合にも同様のことが当てはまる。

更に、当業者であれば、導入されたクレーム記載において特定の数が明示されている場合であっても、そのような記載は、通常、少なくとも記載された数を意味するように解釈されるべきであることを理解するであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、この記載は、少なくとも２つの記載事項、又は２つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ、及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般的に、そのような構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全て、などを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ、又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般的に、そのような構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全て、などを有するシステムを含む）。通常、２つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、説明文内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は通常、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むと理解されよう。

添付の「特許請求の範囲」に関して言えば、当業者に明らかとなることとして、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施されてよい。また、様々な動作上の流れがシーケンスで示されているが、理解されたいこととして、様々な動作は、図示した以外の順序で実施されてもよく、あるいは同時に実施されてもよい。そのような別の順序付けの例には、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、重複、交互配置、割込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆、又は他の異なる順序付けを挙げることができる。更に、「に反応する」、「に関連する」、又は他の過去時制の形容詞は一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、そのような変化形を除外するように意図するものではない。

手短に言えば、本明細書に記述した構想を用いる結果として得られる多数の利点について説明した。１つ又は複数の実施形態の上述の説明は、例示及び説明を目的として提示されたものである。網羅的なものにすること、又は、開示した厳密な形に限定することは意図されていない。上記の教示を鑑みれば、修正又は変形が可能である。１つ又は複数の実施形態は、原理及び実際の応用を説明し、それによって、様々な実施形態を様々な修正例と共に、企図される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするものである。本明細書と共に提出される「特許請求の範囲」が全体的な範囲を規定することが意図されている。

〔実施の態様〕
（１）外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから延在するエンドエフェクタであって、前記細長いシャフトに対して、ホーム状態位置と関節屈曲位置との間を関節屈曲可能である、エンドエフェクタと、
制御システムであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、制御システムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記操作者に警告させる、外科用器具。
（２）前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記エンドエフェクタの関節屈曲を停止させる、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）前記エンドエフェクタを、前記ホーム状態位置と前記関節屈曲位置との間で関節屈曲させるように動作可能であるモーターを更に備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記モーターを停止させる、実施態様１に記載の外科用器具。
（４）前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記操作者に視覚フィードバックを提供させる、実施態様１に記載の外科用器具。
（５）前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記操作者に触覚フィードバックを提供させる、実施態様１に記載の外科用器具。

（６）外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
複数の位置間を移動可能なハンドルアセンブリであって、インターフェイスを備える、ハンドルアセンブリと、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから遠位に延在するエンドエフェクタと、
制御システムであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、制御システムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって複数のインターフェイス構成間を切り替えさせ、前記インターフェイス構成のそれぞれが、前記位置のうちの１つと関連付けられている、外科用器具。
（７）前記複数のインターフェイス構成が、第１インターフェイス構成と、第２インターフェイス構成と、を含み、前記複数の位置が、第１位置と、第２位置と、を含み、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記ハンドルアセンブリが前記第１位置にある間に前記第１インターフェイス構成を採用させ、前記ハンドルアセンブリが前記第２位置にある間に前記第２インターフェイス構成を採用させる、実施態様６に記載の外科用器具。
（８）スクリーンを更に備え、前記第１インターフェイス構成が前記スクリーンの第１の向きを含み、前記第２インターフェイス構成が前記第１の向きとは異なる前記スクリーンの第２の向きを含む、実施態様７に記載の外科用器具。
（９）前記インターフェイスが、第１スイッチと、第２スイッチと、を含み、前記第１スイッチ及び第２スイッチが、前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに対して関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能である、実施態様７に記載の外科用器具。
（１０）前記プロセッサが前記第１インターフェイス構成を生成しているとき、前記第１スイッチが、前記エンドエフェクタを第１の方向に関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能であり、前記プロセッサが前記第２インターフェイス構成を生成しているとき、前記第１スイッチが、前記エンドエフェクタを前記第１の方向とは異なる第２の方向に関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能である、実施態様９に記載の外科用器具。

（１１）前記プロセッサが前記第１インターフェイス構成を生成しているとき、前記第２スイッチが、前記エンドエフェクタを前記第２の方向に関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能であり、前記プロセッサが前記第２インターフェイス構成を生成しているとき、前記第２スイッチが、前記エンドエフェクタを前記第１の方向に関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能である、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２）外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
複数の操作制御装置を備えるインターフェイスと、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから遠位に延在するエンドエフェクタと、
制御システムであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、制御システムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって前記インターフェイスを一次インターフェイス構成と二次インターフェイス構成との間で切り替えさせ、前記複数の操作制御装置は、前記インターフェイスが前記一次インターフェイス構成である間に、操作機能を実行するように構成されており、前記複数の操作制御装置は、前記インターフェイスが前記二次インターフェイス構成である間に、ナビゲーション機能を実行するように構成されており、前記ナビゲーション機能が前記操作機能と関連している、外科用器具。
（１３）前記インターフェイスがディスプレイを含む、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４）前記外科用器具が前記ナビゲーションモードである間に、前記ディスプレイを通じてアクセス可能なナビゲーションメニューを更に備える、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５）前記ナビゲーションメニューが関節屈曲メニューを含み、前記複数の操作制御装置が関節屈曲制御装置を含み、前記関節屈曲制御装置が、前記一次インターフェイス構成において、前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに対して関節屈曲させるために操作可能であり、前記関節屈曲制御装置が、前記二次インターフェイス構成において、前記関節屈曲メニューにアクセスするために操作可能である、実施態様１４に記載の外科用器具。

（１６）外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから遠位に延在するエンドエフェクタであって、ステープルカートリッジを備え、前記ステープルカートリッジが、未発射構成と発射済み構成との間を移動可能な複数のステープルを備える、エンドエフェクタと、
前記複数のステープルを前記発射済み構成に移動させるように構成されている発射機構と、
タッチスクリーンを含むインターフェイスであって、前記タッチスクリーンが発射アイコンを含む、インターフェイスと、
制御システムであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、制御システムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記操作者が前記発射アイコンを選択すると発生される発射入力信号を検出させ、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記複数のステープルを前記発射済み構成に移動させるように前記発射機構を起動することにより前記発射入力信号の前記検出に反応させる、外科用器具。
（１７）前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに対して関節屈曲させるように構成されている関節屈曲機構を更に備え、前記タッチスクリーンが関節屈曲アイコンを含み、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記操作者が前記関節屈曲アイコンを選択すると発生される関節屈曲入力信号を検出させ、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記エンドエフェクタを関節屈曲させるように前記関節屈曲機構を起動することにより前記関節屈曲入力信号に反応させる、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８）外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
制御装置を備えるインターフェイスと、
インジケータシステムであって、
前記制御装置と関連付けられるインジケータと、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、インジケータシステムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記インジケータを起動させて、前記制御装置を操作するように前記操作者に警告させる、外科用器具。
（１９）前記インターフェイスが複数の制御装置を備え、前記インジケータシステムが前記複数の制御装置と関連付けられる複数のインジケータを備える、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０）前記複数の制御装置がシーケンスで操作可能であり、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記複数のインジケータを前記シーケンスで起動させる、実施態様１９に記載の外科用器具。

（２１）前記インジケータが視覚的インジケータである、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２２）前記視覚的インジケータが、前記制御装置を操作するように前記操作者に伝えるために起動される光を含む、実施態様２１に記載の外科用器具。
（２３）前記視覚的インジケータが、前記制御装置を操作するように前記操作者に伝えるために変色するように構成されている光を含む、実施態様２１に記載の外科用器具。
（２４）外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
前記外科用器具の操作工程において前記操作者によって操作可能なインターフェイスであって、制御装置を備える、インターフェイスと、
インジケータシステムであって、
前記制御装置と関連付けられるインジケータと、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、インジケータシステムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記インジケータを第１インジケータ構成と第２インジケータ構成との間で切り替えさせ、前記制御装置が前記工程において前記操作者によって使用可能な場合、前記プロセッサが、前記インジケータを前記第１インジケータ構成に設定するように構成されており、前記制御装置が前記工程において前記操作者によって使用不可能な場合、前記プロセッサが、前記インジケータを前記第２インジケータ構成に設定するように構成されている、外科用器具。
（２５）前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記制御装置が前記工程の完了のための標準的制御装置として前記操作者によって使用可能な場合、前記プロセッサによって前記インジケータを前記第１インジケータ構成に設定させる、実施態様２４に記載の外科用器具。

（２６）前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記制御装置が前記工程中の非標準的制御装置として前記操作者によって使用可能な場合、前記プロセッサによって前記インジケータを第３インジケータ構成に設定させる、実施態様２５に記載の外科用器具。
（２７）前記インターフェイスが複数の制御装置を備え、前記インジケータシステムが前記複数の制御装置と関連付けられる複数のインジケータを備える、実施態様２４に記載の外科用器具。
（２８）前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記複数のインジケータを前記第１インジケータ構成と前記第２インジケータ構成との間で切り替えさせる、実施態様２７に記載の外科用器具。
（２９）外科用アセンブリであって、
外科的処置において操作者によって使用するための外科用器具であって、
一次インターフェイスを備えるハンドルアセンブリであって、前記一次インターフェイスが複数の一次制御装置を備える、ハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから遠位に延在するエンドエフェクタと、を備え、前記複数の一次制御装置が、前記エンドエフェクタを作動させるために手動で操作可能である、外科用器具と、
二次インターフェイスを備えるリモート操作ユニットであって、前記二次インターフェイスが複数の二次制御装置を備える、リモート操作ユニットと、を備え、前記複数の二次制御装置が、前記エンドエフェクタを遠隔的に作動させるために操作可能である、外科用アセンブリ。
（３０）前記複数の一次制御装置が、一次制御信号を発生させるために作動可能であり、前記複数の二次制御装置が、二次制御信号を発生させるために作動可能であり、前記二次制御信号が、前記一次制御信号を模倣するように構成されている、実施態様２９に記載の外科用アセンブリ。

（３１）前記外科用器具が受信機を備え、前記リモート操作ユニットが、前記二次制御信号を前記受信機に伝送するように構成されている送信機を備える、実施態様３０に記載の外科用アセンブリ。
（３２）前記外科用器具がコントローラを備え、前記コントローラが、
前記一次制御信号及び前記二次制御信号を受信するように構成されているプロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記一次制御信号及び前記二次制御信号のうち少なくとも１つに反応して前記エンドエフェクタを作動させる、実施態様３０に記載の外科用アセンブリ。

Claims

外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから延在するエンドエフェクタであって、前記細長いシャフトに対して、ホーム状態位置と関節屈曲位置との間を関節屈曲可能である、エンドエフェクタと、
制御システムであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、制御システムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記操作者に警告させる、外科用器具。
前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記エンドエフェクタの関節屈曲を停止させる、請求項１に記載の外科用器具。
前記エンドエフェクタを、前記ホーム状態位置と前記関節屈曲位置との間で関節屈曲させるように動作可能であるモーターを更に備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記モーターを停止させる、請求項１に記載の外科用器具。
前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記操作者に視覚フィードバックを提供させる、請求項１に記載の外科用器具。
前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記エンドエフェクタが前記関節屈曲位置から前記ホーム状態位置に達するときに、前記プロセッサによって前記操作者に触覚フィードバックを提供させる、請求項１に記載の外科用器具。
外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
複数の位置間を移動可能なハンドルアセンブリであって、インターフェイスを備える、ハンドルアセンブリと、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから遠位に延在するエンドエフェクタと、
制御システムであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、制御システムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって複数のインターフェイス構成間を切り替えさせ、前記インターフェイス構成のそれぞれが、前記位置のうちの１つと関連付けられている、外科用器具。
前記複数のインターフェイス構成が、第１インターフェイス構成と、第２インターフェイス構成と、を含み、前記複数の位置が、第１位置と、第２位置と、を含み、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記ハンドルアセンブリが前記第１位置にある間に前記第１インターフェイス構成を採用させ、前記ハンドルアセンブリが前記第２位置にある間に前記第２インターフェイス構成を採用させる、請求項６に記載の外科用器具。
スクリーンを更に備え、前記第１インターフェイス構成が前記スクリーンの第１の向きを含み、前記第２インターフェイス構成が前記第１の向きとは異なる前記スクリーンの第２の向きを含む、請求項７に記載の外科用器具。
前記インターフェイスが、第１スイッチと、第２スイッチと、を含み、前記第１スイッチ及び第２スイッチが、前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに対して関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能である、請求項７に記載の外科用器具。
前記プロセッサが前記第１インターフェイス構成を生成しているとき、前記第１スイッチが、前記エンドエフェクタを第１の方向に関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能であり、前記プロセッサが前記第２インターフェイス構成を生成しているとき、前記第１スイッチが、前記エンドエフェクタを前記第１の方向とは異なる第２の方向に関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能である、請求項９に記載の外科用器具。
前記プロセッサが前記第１インターフェイス構成を生成しているとき、前記第２スイッチが、前記エンドエフェクタを前記第２の方向に関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能であり、前記プロセッサが前記第２インターフェイス構成を生成しているとき、前記第２スイッチが、前記エンドエフェクタを前記第１の方向に関節屈曲させるために前記操作者によって操作可能である、請求項１０に記載の外科用器具。
外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
複数の操作制御装置を備えるインターフェイスと、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから遠位に延在するエンドエフェクタと、
制御システムであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、制御システムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって前記インターフェイスを一次インターフェイス構成と二次インターフェイス構成との間で切り替えさせ、前記複数の操作制御装置は、前記インターフェイスが前記一次インターフェイス構成である間に、操作機能を実行するように構成されており、前記複数の操作制御装置は、前記インターフェイスが前記二次インターフェイス構成である間に、ナビゲーション機能を実行するように構成されており、前記ナビゲーション機能が前記操作機能と関連している、外科用器具。
前記インターフェイスがディスプレイを含む、請求項１２に記載の外科用器具。
前記外科用器具が前記ナビゲーションモードである間に、前記ディスプレイを通じてアクセス可能なナビゲーションメニューを更に備える、請求項１３に記載の外科用器具。
前記ナビゲーションメニューが関節屈曲メニューを含み、前記複数の操作制御装置が関節屈曲制御装置を含み、前記関節屈曲制御装置が、前記一次インターフェイス構成において、前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに対して関節屈曲させるために操作可能であり、前記関節屈曲制御装置が、前記二次インターフェイス構成において、前記関節屈曲メニューにアクセスするために操作可能である、請求項１４に記載の外科用器具。
外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから遠位に延在するエンドエフェクタであって、ステープルカートリッジを備え、前記ステープルカートリッジが、未発射構成と発射済み構成との間を移動可能な複数のステープルを備える、エンドエフェクタと、
前記複数のステープルを前記発射済み構成に移動させるように構成されている発射機構と、
タッチスクリーンを含むインターフェイスであって、前記タッチスクリーンが発射アイコンを含む、インターフェイスと、
制御システムであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、制御システムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記操作者が前記発射アイコンを選択すると発生される発射入力信号を検出させ、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記複数のステープルを前記発射済み構成に移動させるように前記発射機構を起動することにより前記発射入力信号の前記検出に反応させる、外科用器具。
前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに対して関節屈曲させるように構成されている関節屈曲機構を更に備え、前記タッチスクリーンが関節屈曲アイコンを含み、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記操作者が前記関節屈曲アイコンを選択すると発生される関節屈曲入力信号を検出させ、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記エンドエフェクタを関節屈曲させるように前記関節屈曲機構を起動することにより前記関節屈曲入力信号に反応させる、請求項１６に記載の外科用器具。
外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
制御装置を備えるインターフェイスと、
インジケータシステムであって、
前記制御装置と関連付けられるインジケータと、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、インジケータシステムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記インジケータを起動させて、前記制御装置を操作するように前記操作者に警告させる、外科用器具。
前記インターフェイスが複数の制御装置を備え、前記インジケータシステムが前記複数の制御装置と関連付けられる複数のインジケータを備える、請求項１８に記載の外科用器具。
前記複数の制御装置がシーケンスで操作可能であり、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記複数のインジケータを前記シーケンスで起動させる、請求項１９に記載の外科用器具。
前記インジケータが視覚的インジケータである、請求項１８に記載の外科用器具。
前記視覚的インジケータが、前記制御装置を操作するように前記操作者に伝えるために起動される光を含む、請求項２１に記載の外科用器具。
前記視覚的インジケータが、前記制御装置を操作するように前記操作者に伝えるために変色するように構成されている光を含む、請求項２１に記載の外科用器具。
外科的処置において操作者によって使用されるための外科用器具であって、
前記外科用器具の操作工程において前記操作者によって操作可能なインターフェイスであって、制御装置を備える、インターフェイスと、
インジケータシステムであって、
前記制御装置と関連付けられるインジケータと、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備える、インジケータシステムと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記インジケータを第１インジケータ構成と第２インジケータ構成との間で切り替えさせ、前記制御装置が前記工程において前記操作者によって使用可能な場合、前記プロセッサが、前記インジケータを前記第１インジケータ構成に設定するように構成されており、前記制御装置が前記工程において前記操作者によって使用不可能な場合、前記プロセッサが、前記インジケータを前記第２インジケータ構成に設定するように構成されている、外科用器具。
前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記制御装置が前記工程の完了のための標準的制御装置として前記操作者によって使用可能な場合、前記プロセッサによって前記インジケータを前記第１インジケータ構成に設定させる、請求項２４に記載の外科用器具。
前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記制御装置が前記工程中の非標準的制御装置として前記操作者によって使用可能な場合、前記プロセッサによって前記インジケータを第３インジケータ構成に設定させる、請求項２５に記載の外科用器具。
前記インターフェイスが複数の制御装置を備え、前記インジケータシステムが前記複数の制御装置と関連付けられる複数のインジケータを備える、請求項２４に記載の外科用器具。
前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記複数のインジケータを前記第１インジケータ構成と前記第２インジケータ構成との間で切り替えさせる、請求項２７に記載の外科用器具。
外科用アセンブリであって、
外科的処置において操作者によって使用するための外科用器具であって、
一次インターフェイスを備えるハンドルアセンブリであって、前記一次インターフェイスが複数の一次制御装置を備える、ハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトから遠位に延在するエンドエフェクタと、を備え、前記複数の一次制御装置が、前記エンドエフェクタを作動させるために手動で操作可能である、外科用器具と、
二次インターフェイスを備えるリモート操作ユニットであって、前記二次インターフェイスが複数の二次制御装置を備える、リモート操作ユニットと、を備え、前記複数の二次制御装置が、前記エンドエフェクタを遠隔的に作動させるために操作可能である、外科用アセンブリ。
前記複数の一次制御装置が、一次制御信号を発生させるために作動可能であり、前記複数の二次制御装置が、二次制御信号を発生させるために作動可能であり、前記二次制御信号が、前記一次制御信号を模倣するように構成されている、請求項２９に記載の外科用アセンブリ。
前記外科用器具が受信機を備え、前記リモート操作ユニットが、前記二次制御信号を前記受信機に伝送するように構成されている送信機を備える、請求項３０に記載の外科用アセンブリ。
前記外科用器具がコントローラを備え、前記コントローラが、
前記一次制御信号及び前記二次制御信号を受信するように構成されているプロセッサと、
プログラム命令を記憶するために前記プロセッサに結合されたメモリと、を備え、前記プログラム命令は、前記メモリから実行されると、前記プロセッサによって、前記一次制御信号及び前記二次制御信号のうち少なくとも１つに反応して前記エンドエフェクタを作動させる、請求項３０に記載の外科用アセンブリ。