JP2017512609A - 手術部位のリアルタイムトラッキング及びモデリングのためのシステム並びに方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- トラッカー、コントローラー及びディスプレイを含む手術手順のための位置モニタリングシステムであって、
手術患者の手術部位550に固定されるように構成された、ベクター化された単一基準レファレンス502 と、
前記手術部位550に隣接して配置されるように構成され、前記手術部位550のライブ映像データを提供するように構成された映像センサー510、574と、
放射線を用いて前記手術部位550を照明するように構成された照明部560、576と、
前記単一基準レファレンス502 に対し、予め設定された、固定された3次元位置及び方向に堅固に取り付けられた第1のベクター化されたトラッキングマーカー504と 、
前記映像センサー501、574に対し、予め設定された、固定された3次元位置及び方向に堅固に取り付けられた第2のベクター化されたトラッキングマーカー512、572と、
少なくとも前記第1及び第2のトラッキングマーカー504、512、572の映像情報を獲得できるように構成され、配置されたトラッカー508と、
手術手順の前に前記手術部位550に固定された前記単一基準レファレンス502を用いて獲得される前記手術部位550に対するスキャンデータと、
前記トラッカー508及び前記映像センサー510、574に連結されており、メモリ217と一連の命令を有するソフトウェアプログラムを備えたプロセッサ214を含むコントローラー520であって、前記一連の命令は、前記プロセッサ214によって実行されたとき、前記映像情報から前記第1及び第2のトラッキングマーカー504、512、572の現在の位置及び方向を決定し、前記単一基準レファレンス502の前記現在の3次元位置及び方向と、前記手術部位550の前記現在のライブ映像データに前記スキャンデータを連携させるコントローラーと、
前記コントローラー520に連結され、手術手順の間に前記スキャンデータに対して3次元空間関係で前記手術部位550の前記現在のライブ映像を見せるように構成されたディスプレイ530を含むことを特徴とする、位置モニタリングシステム。
- 前記手術道具506は、第3のベクター化されたトラッキングマーカー507を有しており、
前記トラッカー508は、前記第3のトラッキングマーカー507の映像情報を獲得できるように構成されて配置され、
前記ソフトウェアプログラムは、前記プロセッサ214によって実行されるとき、前記映像情報から前記第3のトラッキングマーカー507の前記現在位置及び方向を決定し、前記スキャンデータを前記手術道具506の前記現在位置及び方向に連携させる他の一連の命令を有することを特徴とする、請求項1に記載の位置モニタリングシステム。
- 前記トラッカー508は、光学トラッカーであることを特徴とする、請求項1に記載の位置モニタリングシステム。
- 前記光学トラッカー508は、非ステレオ光学トラッカーであることを特徴とする、請求項3に記載の位置モニタリングシステム。
- 前記光学トラッカー508は、ステレオ光学トラッカーであることを特徴とする、請求項3に記載の位置モニタリングシステム。
- 前記単一基準レファレンス502は、前記手術部位550に固定されたとき、少なくとも部分的に非可視的であることを特徴とする、請求項1に記載の位置モニタリングシステム。
- 手術部位550をモニタリングするための方法900であって、
ベクター化された単一基準レファレンス502を手術部位550に隣接した基準位置に着脱可能に取り付ける段階であって、前記基準レファレンスは、スキャン上で認識できるマーキング及び形状のうち、少なくとも1つを有する段階910と、
手術手順前に、取り付けられた前記単一基準レファレンス502を用いて前記手術部位及び前記基準位置のスキャンを生成する段階920と、
トラッカー508の視界内に配置された第1のベクター化されたトラッキングマーカー504を前記単一基準レファレンスに着脱可能、かつ、賢固に取り付ける段階930と、
前記トラッカー508の視界内に配置された第2のベクター化されたトラッキングマーカー512、572を有する映像センサー510、574を前記手術部位に隣接して配置する段階940と、
前記トラッカーから、前記手術部位及び前記第1及び第2のトラッキングマーカーのうち、少なくとも1つの映像情報を受信する段階950と、
前記映像センサーから、前記手術部位のライブ映像を獲得する段階960と、
前記手術部位の前記スキャンデータ、前記映像情報及び前記ライブ映像から、前記手術部位のライブイメージとオーバーレイされた前記手術部位の連続的にアップデートされた3次元モデルを決定する段階970とを含むことを特徴とする方法。
- 前記手術部位の前記3次元モデルを連続的にアップデートする段階は、
前記単一基準レファレンスのマーキング及び形状のうち、少なくとも1つに基づいて、前記スキャンデータから前記手術部位に対する前記単一基準レファレンスの3次元位置及び方向を決定する段階と、
前記映像情報から、前記第1及び第2のトラッキングマーカーに関する3次元位置及び方向情報を決定する段階と、
前記第1及び第2のトラッキングマーカーの前記3次元位置及び方向から、前記単一基準レファレンス及び前記映像センサーのそれぞれの相応する3次元位置及び方向を算出する段階を含むことを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記手術部位の3次元モデルを連続的にアップデートする段階は、
前記映像情報から、手術道具506に固定されるように取り付けられた第3のベクター化されたトラッキングマーカー507に関する3次元位置及び方向情報を決定する段階と、
前記第3のトラッキングマーカーの前記3次元位置及び方向から、前記手術部位の相応する3次元位置及び方向を算出する段階をさらに含むことを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記受信された映像情報は、光学映像情報を含むことを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記受信された映像情報は、非ステレオ光学映像情報を含むことを特徴とする、請求項10に記載の方法。
- 前記単一基準レファレンスは、少なくとも部分的に非可視的に配置できるように、前記トラッカーに着脱可能に取り付けられることを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記ライブ映像を獲得する段階は、ライブ光学映像を獲得する段階を含むことを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記ライブ光学映像を獲得する段階は、ライブ蛍光透視鏡映像を獲得する段階を含むことを特徴とする、請求項13に記載の方法。
- 前記ライブ光学映像を獲得する段階は、反射光に基づいてライブ光学映像を獲得する段階を含むことを特徴とする、請求項13に記載の方法。
- 前記ライブ映像を獲得する段階は、ライブX線透過映像を獲得する段階を含むことを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記ライブ映像を獲得する段階は、放射線を用いて前記手術部位を照明する段階を含むことを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記放射線は、X線放射線であることを特徴とする、請求項17に記載の方法。
- 前記放射線は、励起放射線であることを特徴とする、請求項17に記載の方法。
- 前記放射線は、反射型光学放射線であることを特徴とする、請求項17に記載の方法。
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