JP2017512078A - 動的な仮想の衝突対象物についてのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下の説明では、本開示に一致するいくつかの実施形態を説明する具体的な詳細について記載する。しかしながら、いくつかの実施形態は、これらの特定の詳細の一部又は全てを用いずに実施できることは、当業者には明らかであろう。本明細書に開示された特定の実施形態は、例示することを意図しており、限定するものではない。当業者は、ここでは特に説明しないが、本開示の範囲及び精神の範囲内にある他の要素を実現し得る。また、不必要な繰返しを避けるために、一実施形態に関連して示し且つ説明した1つ又は複数の特徴は、他に特に明記しない限り又は1つ又は複数の特徴が実施形態を機能的でないものにしない限り、他の実施形態に組み込むことができる。
Claims (62)
- 医療装置用の制御ユニットであって、当該制御ユニットは、
1つ又は複数のプロセッサと、
前記制御ユニットを前記医療装置に結合するインターフェイスと、有しており、
前記制御ユニットは、
前記医療装置の第1の可動セグメントの位置、1つ又は複数の第1の仮想的な衝突対象物(VCO)によって近似される第1の可動セグメントが占有する体積を決定し、
前記医療装置の前記位置及び運動目標に基づいて、第1のVCOの1つ又は複数の特性を調整し、
前記位置及び前記特性に基づいて、第1のVCOの第1の幾何学的形状を決定し、
第2の装置の第2のセグメントに関連する1つ又は複数の第2のVCOの第2の幾何学的形状を受信し、
第1のVCOと第2のVCOとの間の関係を決定し、
該関係に基づいて、前記医療装置の運動計画を調整する、ように構成される、
制御ユニット。 - 前記制御ユニットは、第1の幾何学的形状及び前記特性を第2の装置に関連する第2の制御ユニットに送信するようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記運動計画には、衝突がない、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記運動計画の調整によって、第1のVCOと第2のVCOとの間の重複を回避する、請求項1に記載の制御ユニット。
- 第1のVCOの前記特性は、第1のVCOのそれぞれのサイズ、第1のVCOのそれぞれの形状、第1のVCOの数、及び第1のVCOのそれぞれの弾性係数から構成されるグループから選択される1つ又は複数の特性を含む、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記弾性係数は、少なくとも1つの第1のVCOの体積について不均一である、請求項5に記載の制御ユニット。
- 前記少なくとも1つの第1のVCOの弾性係数は、前記少なくとも1つの第1のVCOの対応する第1の幾何学的形状に基づいて変化する、請求項5に記載の制御ユニット。
- 前記少なくとも1つの第1のVCOの弾性係数は、前記少なくとも1つの第1のVCOの運動方向に基づいて変化する、請求項5に記載の制御ユニット。
- 前記少なくとも1つの第1のVCOの弾性係数は、前記少なくとも1つの第1のVCOの対応する第1の幾何学的形状に関してベクトル又はテンソルとしてモデル化される、請求項5に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、第1の可動セグメントの速度を決定するようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、第1の可動セグメントの速度に基づいて、1つ又は複数の第1のVCOのサイズを調整するようにさらに構成される、請求項10に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、第1の可動セグメントの運動量に基づいて、1つ又は複数の第1のVCOのサイズを調整するように構成される、請求項10に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、第1の可動セグメントの速度に基づいて、複数の第1のVCOを調整するようにさらに構成される、請求項10に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、第1の可動セグメントの運動量に基づいて、複数の第1のVCOを調整するようにさらに構成される、請求項10に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、第2の装置に緊急停止を誘導するように、第1のVCOのうちの1つのサイズを増大させるようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記サイズは、前記医療装置及び第2の装置によって占有される作業空間のサイズにまで増大される、請求項11に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、第2の装置に後退を誘導するように、第1のVCOのうちの1つのサイズを増大させるようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、選択された第1のVCOによって占有される第1の体積が第2のVCOのうちの最も近い1つによって占有される第2の体積に接触する直前に、第1の体積を拡張させるように、第1のVCOのうちの選択された1つのサイズを増大させるようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、前記医療装置のための動作容積を確保するために、1つ又は複数の第3のVCOを形成するようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、作業空間内に1つ又は複数の保護領域を形成するために、1つ又は複数の第3のVCOを形成するようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記1つ又は複数の保護領域は、対象物又は患者の保護される解剖学的構造を含む、請求項20に記載の制御ユニット。
- 前記1つ又は複数の保護領域は、動的に変化する、請求項20に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、
第1のVCOと第3のVCOとの間の追加の関係を決定し、
該追加の関係に基づいて、前記医療装置の前記運動計画を調整する、ようにさらに構成される、
請求項20に記載の制御ユニット。 - 前記制御ユニットは、前記医療装置の微細な運動動作をサポートするために、第1のVCOの前記特性を調整するようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、前記医療装置と第2の装置との密接な動作をサポートするために、第1のVCOの前記特性を調整するようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、前記医療装置の第1の可動セグメントと第3のセグメントの間の向きの変化に基づいて、第1のVCOの前記特性を調整するようにさらに構成される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 第1のVCOのそれぞれの形状は、球、円柱、卵形、カプセル、及び直方体から構成されるグループから選択される、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記関係を決定することは、第1のVCOと第2のVCOとの間に重複が存在するかどうかを決定することを含む、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記関係を決定することは、1つの第1のVCO及び1つの第2のVCOがしきい値距離未満離れているかどうかを決定することを含む、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記関係を決定することは、第1のVCOと第2のVCOとの間の仮想変位力を決定することを含む、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記仮想変位力は、第1のVCOと第2のVCOとの間のそれぞれの距離に基づくものである、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記仮想変位力は、それぞれの前記距離に反比例する関係である、請求項31に記載の制御ユニット。
- 前記仮想変位力は、第2のVCOのそれぞれの弾性係数に基づくものである、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記仮想変位力は、それぞれの弾性係数に比例する、請求項33に記載の制御ユニット。
- 第1のVCOと第2のVCOとの間の対応する1つに重複がない場合に、それぞれの仮想変位力は、ゼロである、請求項30に記載の制御ユニット。
- いずれかの前記仮想変位力がしきい値を超えたときに、前記運動計画は、前記医療装置の動作を停止させることを含む、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記仮想変位力は、第1のVCO及び第2のVCOの、気体、液体、又はゲルモデルに基づくものである、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記仮想変位力は、第1のVCO又は第2のVCOがペレットで充填される場合のモデルに基づくものである、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記ペレットは、剛性又は変形可能である、請求項38に記載の制御ユニット。
- 前記仮想変位力は、有限要素モデルを使用して決定される、請求項30に記載の制御ユニット。
- 少なくとも1つの弾性係数は、負であり、仮想吸引力を形成する、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記運動計画によって、前記仮想変位力を低減させる、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記運動計画によって、前記仮想変位力を所定のレベルに維持する、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記制御ユニットは、前記仮想変位力に基づいて、フィードバックを操作者に提供するようにさらに構成される、請求項30に記載の制御ユニット。
- 前記フィードバックは、触覚フィードバック、視覚的フィードバック、音声フィードバックから構成されるグループから選択された1つ又は複数を含む、請求項44に記載の制御ユニット。
- 第1のVCOの弾性係数は、第1の可動セグメントの質量又は運動量に基づくものである、請求項1に記載の制御ユニット。
- 第1のVCOの弾性係数は、第1の可動セグメントの位置の優先順位に基づくものである、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記運動計画に対する調整は、前記医療装置の1つ又は複数の関節に力又はトルクフィードバックを提供することを含む、請求項1に記載の制御ユニット。
- 医療装置の運動を制御する方法であって、当該方法は、
制御ユニットによって、前記医療装置の第1のセグメントの位置を決定するステップであって、前記制御ユニットは、インターフェイスによって前記医療装置に結合される、決定するステップと、
前記医療装置の前記位置及び運動目標に基づいて、第1のセグメントに関連する1つ又は複数の第1の仮想的な衝突対象物(VCO)の1つ又は複数の特性を調整するステップと、
前記位置及び前記特性に基づいて、第1のVCO第1の幾何学的形状を決定するステップと、
第2の装置に関連する1つ又は複数の第2のVCOの第2の幾何学的形状を受信するステップと、
第1のVCOと第2のVCOとの間の関係を決定するステップと、
前記関係に基づいて、前記医療装置の運動計画を調整するステップと、を含む、
方法。 - 第1のVCOと第2のVCOとの間の重複を回避するために、前記運動計画を調整するステップをさらに含む、請求項49に記載の方法。
- 第1のセグメントの速度及び運動量を決定するステップと、
第1の可動セグメントの前記運動量に基づいて、第1のVCOのうちの1つ又は複数のサイズを調整するステップと、をさらに含む、
請求項49に記載の方法。 - 第2の装置に緊急停止を誘導するように、第1のVCOのうちの1つのサイズを増大させるステップをさらに含む、請求項49に記載の方法。
- 前記医療装置の動作容積を確保するために、1つ又は複数の第3のVCOを形成するステップをさらに含む、請求項49に記載の方法。
- 作業空間内に1つ又は複数の保護領域を形成するために、1つ又は複数の第3のVCOを形成するステップをさらに含み、前記1つ又は複数の保護領域は、対象物又は患者の保護される解剖学的構造を含む、請求項49に記載の方法。
- 協調運動システムであって、当該システムは、
第1のインターフェイスを介して第1の医療装置に結合される第1の制御ユニットと、
第2のインターフェイスを介して第2の医療装置に結合される第2の制御ユニットと、を有しており、
第1の制御ユニットは、
第1の医療装置の第1のセグメントの第1の位置を決定し、
第1の医療装置の第1の位置及び第1の運動目標に基づいて、第1のセグメントに関連する1つ又は複数の第1の仮想的な衝突対象物(VCO)の1つ又は複数の第1の特性を調整し、
第1の位置及び第1の特性に基づいて、第1のVCOの第1の幾何学的形状を決定し、
第1のVCOの第1の幾何学的形状を第2の制御ユニットに送信し、
第2の制御ユニットから第2の医療装置の第2のセグメントに関連する1つ又は複数の第2のVCOの第2の幾何学的形状を受信し、
第1のVCOと第2のVCOとの間の第1の関係を決定し、
第1の関係に基づいて、第1の医療装置の第1の運動計画を調整する、ように構成され、
第2の制御ユニットは、
第2のセグメントの第2の位置を決定し、
第2の医療装置の第2の位置及び第2の運動目標に基づいて、第2のVCOの1つ又は複数の第2の特性を調整し、
第2の位置及び第2の特性に基づいて、第2のVCOの第2の幾何学的形状を決定し、
第2の幾何学的形状を第1の制御ユニットに送信し、
第1の制御ユニットからの第1の幾何学的形状を受信し、
第1のVCOと第2のVCOとの間の第2の関係を決定し、
第2の関係に基づいて、第2の医療装置の第2の運動計画を調整する、ように構成され、
第1の運動計画及び第2の運動計画は、第1の医療装置と第2の医療装置との間の協調運動を含む、
システム。 - 前記協調運動によって、第1のVCOと第2のVCOとの間の重複を回避する、請求項55に記載のシステム。
- 第1の制御ユニットは、
第1のセグメントの速度及び運動量を決定し、
第1の可動セグメントの前記運動量に基づいて、1つ又は複数の第1のVCOのサイズを調整する、ようにさらに構成される、
請求項55に記載のシステム。 - 第1の制御ユニットは、第2の医療装置に緊急停止を誘導するように、第1のVCOのうちの1つのサイズを増大させるようにさらに構成される、請求項55に記載のシステム。
- 第1の制御ユニットは、第1の医療装置の動作容積を確保するために1つ又は複数の第3のVCOを形成し、1つ又は複数の第3のVCOの第3の幾何学的形状を第2の制御ユニットに送信するようにさらに構成され、
第2の制御ユニットは、第2のVCOと第3のVCOとの間の重複を回避するために、第2の運動計画をさらに調整するようにさらに構成される、
請求項55に記載のシステム。 - 第1の制御ユニットは、作業空間内に1つ又は複数の保護領域を形成するために1つ又は複数の第3のVCOを形成し、1つ又は複数の第3のVCOの第3の幾何学的形状を第2の制御ユニットに送信するようにさらに構成され、
第2の制御ユニットは、第2のVCOと第3のVCOとの間の重複を回避するために、第2の運動計画をさらに調整するようにさらに構成され、
前記1つ又は複数の保護領域は、対象物又は患者の保護される解剖学的構造を含む、
請求項55に記載のシステム。 - 第1の制御ユニット及び第2の制御ユニットは、同一のユニットである、請求項55に記載のシステム。
- 第1の制御ユニット及び第2の制御ユニットは、ネットワークを介して結合される、請求項55に記載のシステム。
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