JP2017506784A - 可動物体の機能モジュールのアドレス指定方法 - Google Patents
可動物体の機能モジュールのアドレス指定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017506784A JP2017506784A JP2016549548A JP2016549548A JP2017506784A JP 2017506784 A JP2017506784 A JP 2017506784A JP 2016549548 A JP2016549548 A JP 2016549548A JP 2016549548 A JP2016549548 A JP 2016549548A JP 2017506784 A JP2017506784 A JP 2017506784A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- module
- functional
- functional module
- signal
- communication interface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 155
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims abstract description 323
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 323
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 80
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 45
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 40
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 claims description 37
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 21
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 79
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 27
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 23
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000271566 Aves Species 0.000 description 1
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 description 1
- 241000282465 Canis Species 0.000 description 1
- 241001125840 Coryphaenidae Species 0.000 description 1
- 241000283073 Equus caballus Species 0.000 description 1
- 241000282324 Felis Species 0.000 description 1
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 241001494479 Pecora Species 0.000 description 1
- 241000253999 Phasmatodea Species 0.000 description 1
- 241000283984 Rodentia Species 0.000 description 1
- 241000282887 Suidae Species 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000006386 memory function Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D31/00—Power plant control; Arrangement thereof
- B64D31/02—Initiating means
- B64D31/06—Initiating means actuated automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F12/00—Accessing, addressing or allocating within memory systems or architectures
- G06F12/02—Addressing or allocation; Relocation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
Abstract
Description
本明細書で言及した全ての刊行物、特許、および特許出願は、個別の刊行物、特許、または特許出願のそれぞれが具体的にかつ個別に示されて参照によって組み込まれるのと同程度に参照によって本明細書に組み込まれる。
[項目1]
可動物体によって運ばれる複数の機能モジュールにアドレスを指定する方法において、
(a)第1の通信インタフェースを介して制御モジュールから上記複数の機能モジュールの内の機能モジュールに起動信号を送信し、それによってアドレス指定のために上記機能モジュールを起動し、上記複数の機能モジュールは、それぞれ上記可動物体の構成部品を制御するステップと、
(b)上記第1の通信インタフェースとは異なる第2の通信インタフェースを介して上記制御モジュールから上記複数の機能モジュールの各機能モジュールにアドレスを含んだアドレス指定信号を送信し、それによってステップ(a)の上記起動された機能モジュールに上記アドレスを割り当てさせるステップと、
(c)機能モジュールごとにステップ(a)及びステップ(b)を繰り返し、それによって各機能モジュールにアドレスを割り当てるステップ、
を含む、方法。
[項目2]
上記可動物体は、無人航空機である、項目1に記載の方法。
[項目3]
上記複数の機能モジュールは、それぞれ上記可動物体の対応する推進装置に操作可能に接続された複数の電子速度制御(ESC)モジュールを備える、項目1に記載の方法。
[項目4]
上記可動物体は、4つのESCモジュール及び4つの対応する推進装置を備える、項目3に記載の方法。
[項目5]
上記対応する推進装置は、回転翼、及び上記回転翼の回転を駆動するモータを備える、項目3に記載の方法。
[項目6]
各ESCモジュールは、上記対応する推進装置を制御する制御信号を生成する、項目3に記載の方法。
[項目7]
上記制御信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、項目6に記載の方法。
[項目8]
上記複数の機能モジュールは、それぞれ上記可動物体の対応するセンサに操作可能に接続された複数のセンサ制御モジュールを備える、項目1に記載の方法。
[項目9]
上記第1の通信インタフェースは、上記機能モジュールだけに上記制御モジュールを操作可能に接続する、項目1に記載の方法。
[項目10]
上記第1の通信インタフェースは、上記制御モジュールから上記機能モジュールへの片方向通信を可能にする片方向通信インタフェースである、項目1に記載の方法。
[項目11]
上記片方向通信は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、項目10に記載の方法。
[項目12]
上記第2の通信インタフェースは、上記制御モジュールと各機能モジュールとの間の双方向通信を可能にする双方向通信インタフェースである、項目1に記載の方法。
[項目13]
上記第2の通信インタフェースは、バスインタフェースである、項目12に記載の方法。
[項目14]
上記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、項目13に記載の方法。
[項目15]
上記アドレスは、上記選択された機能モジュールと関連付けられたメモリに上記アドレスを少なくとも記憶することによって上記起動された機能モジュールに割り当てられる、項目1に記載の方法。
[項目16]
上記メモリは、ランダムアクセスメモリ(RAM)である、項目15に記載の方法。
[項目17]
ステップ(a)から(c)は、上記可動物体の電源が入るたびに実行される、項目1に記載の方法。
[項目18]
(d)上記第2の通信インタフェースを介して各機能モジュールにクエリー信号を送信するステップであって、上記クエリー信号は上記複数の機能モジュールの内の1つの機能モジュールに割り当てられたアドレスを備える、クエリー信号を送信するステップと、
(e)上記アドレスを有する上記機能モジュールから応答信号を受信するステップ、
をさらに含む、項目1に記載の方法。
[項目19]
上記クエリー信号は、上記アドレスを有する上記機能モジュールの状態情報に対する要求を備え、上記応答信号は、上記機能モジュールの上記状態情報を備える、項目18に記載の方法。
[項目20]
上記機能モジュールは、アクチュエータに接続された電子速度制御(ESC)モジュールであり、上記状態情報は、上記アクチュエータの回転速度または上記ESCモジュールの電流値を備える、項目19に記載の方法。
[項目21]
(f)上記制御モジュールを使用し、上記状態情報に基づいて上記可動物体の制御方式を決定するステップをさらに含む、項目19に記載の方法。
[項目22]
(f)上記制御モジュールに操作可能に接続されたメモリに上記状態情報を記憶するステップをさらに含む、項目19に記載の方法。
[項目23]
ステップ(d)及び(e)が、上記可動物体の動作中、予め定められた時間間隔で繰り返される、項目19に記載の方法。
[項目24]
可動物体によって運ばれる複数の機能モジュールを制御する制御モジュールにおいて、
1台以上のプロセッサと、
上記1台以上のプロセッサによって実行可能な命令を含むメモリと、を具備し、
上記命令は、
上記制御モジュールに少なくとも、
(a)上記複数の機能モジュールが、それぞれ上記可動物体の構成部品を制御し、第1の通信インタフェースを介して上記複数の機能モジュールの内の1つの機能モジュールに起動信号を送信し、それによってアドレス指定のために上記機能モジュールを起動し、
(b)上記第1の通信インタフェースとは異なる第2の通信インタフェースを介して上記複数の機能モジュールの各機能モジュールにアドレスを含むアドレス指定信号を送信し、それによってステップ(a)の上記起動された機能モジュールに上記アドレスを割り当て、
(c)機能モジュールごとにステップ(a)及び(b)を繰り返し、それによって各機能モジュールにアドレスを割り当て、
ることを実行させるステップを有する、
ことを特徴とする、制御モジュール。
[項目25]
上記可動物体は、無人航空機である、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目26]
上記複数の機能モジュールは、それぞれ上記可動物体の対応する推進装置に操作可能に接続された複数の電子速度制御(ESC)モジュールを備える、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目27]
上記可動物体は、4つのESCモジュール及び4つの対応する推進装置を備える、
ことを特徴とする、項目26に記載の制御モジュール。
[項目28]
上記対応する推進装置は、回転翼、及び上記回転翼の回転を駆動するモータを備える、
ことを特徴とする、項目26に記載の制御モジュール。
[項目29]
各ESCモジュールは、上記対応する推進装置を制御する制御信号を生成する、
ことを特徴とする、項目26に記載の制御モジュール。
[項目30]
上記制御信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、項目29に記載の制御モジュール。
[項目31]
上記複数の機能モジュールは、それぞれ上記可動物体の対応するセンサに操作可能に接続された複数のセンサ制御モジュールを備える、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目32]
各第1の通信インタフェースは、上記対応する機能モジュールだけに上記制御モジュールを操作可能に接続する、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目33]
各第1の通信インタフェースは、上記制御モジュールから上記対応する機能モジュールへの片方向通信を可能にする片方向通信インタフェースである、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目34]
上記片方向通信は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、項目33に記載の制御モジュール。
[項目35]
上記第2の通信インタフェースは、上記制御モジュールと各機能モジュールとの間の双方向通信を可能にする双方向通信インタフェースである、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目36]
上記第2の通信インタフェースは、バスインタフェースである、
ことを特徴とする、項目35に記載の制御モジュール。
[項目37]
上記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、項目36に記載の制御モジュール。
[項目38]
上記アドレスは、上記選択された機能モジュールと関連付けられたメモリに上記アドレスを少なくとも記憶することによって上記起動された機能モジュールに割り当てられる、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目39]
上記メモリは、ランダムアクセスメモリ(RAM)である、
ことを特徴とする、項目38に記載の制御モジュール。
[項目40]
ステップ(a)から(c)が、上記可動物体の電源が入るたびに実行される、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目41]
上記命令は、上記制御モジュールにさらに、
(d)上記第2の通信インタフェースを介して各機能モジュールに、上記複数の機能モジュールの内の機能モジュールに割り当てられたアドレスを備えるクエリー信号を送信し、
(e)上記アドレスを有する上記機能モジュールから応答信号を受信する、
ことを実行させるステップを有する、
ことを特徴とする、項目24に記載の制御モジュール。
[項目42]
上記クエリー信号は、上記アドレスを有する上記機能モジュールの状態情報に対する要求を備え、上記応答信号は、上記機能モジュールの上記状態情報を備える、
ことを特徴とする、項目41に記載の制御モジュール。
[項目43]
上記機能モジュールは、アクチュエータに接続された電子速度制御(ESC)モジュールであり、上記状態情報は上記アクチュエータの回転速度または上記ESCモジュールの電流値を備える、
ことを特徴とする、項目42に記載の制御モジュール。
[項目44]
上記命令は、上記制御モジュールにさらに(f)上記状態情報に基づいて上記可動物体の制御方式を決定する、ことを実行させるステップを有する、
ことを特徴とする、項目42に記載の制御モジュール。
[項目45]
上記命令は、上記制御モジュールにさらに(f)上記制御モジュールに操作可能に接続されたメモリに上記状態情報を記憶する、ことを実行させるステップを有する、
ことを特徴とする、項目42に記載の制御モジュール。
[項目46]
ステップ(d)及び(e)が、上記可動物体の動作中、予め定められた時間間隔で繰り返される、
ことを特徴とする、項目42に記載の制御モジュール。
[項目47]
項目24に記載の上記制御モジュールを備える、
ことを特徴とする、可動物体。
[項目48]
可動物体によって運ばれる複数の機能モジュールにアドレスを割り当てるシステムにおいて、
上記システムは、
それぞれ上記可動物体の構成部品を制御する複数の機能モジュールと、
上記複数の機能モジュールに信号を送信する制御モジュールと、
それぞれ上記複数の機能モジュールの対応する機能モジュールに上記制御モジュールを操作可能に接続する複数の第1の通信インタフェースと、
上記複数の機能モジュールの各機能モジュールに上記制御モジュールを操作可能に接続する第2の通信インタフェースと、
を備え、
上記制御モジュールは、
(a)上記複数の第1の通信インタフェースの対応する第1の通信インタフェースを介して上記複数の機能モジュールの内の1つの機能モジュールに起動信号を送信し、それによってアドレス指定のために上記機能モジュールを起動するステップ、
(b)上記第2の通信インタフェースを介して上記複数の機能モジュールの各機能モジュールにアドレスを含んだアドレス指定信号を送信し、それによってステップ(a)の上記起動された機能モジュールに上記アドレスを割り当てるステップ、及び
(c)機能モジュールごとにステップ(a)及びステップ(b)を繰り返し、それによって各機能モジュールにアドレスを割り当てるステップ、
を実行する、
ことを特徴とする、システム。
[項目49]
可動物体によって運ばれる複数の機能モジュールにアドレスを割り当てる方法において、
(a)上記複数の機能モジュールの各機能モジュールで、アドレスを含み、共有通信インタフェースを介して制御モジュールから送信されるアドレス指定信号を受信するステップであって、上記複数の機能モジュールが、それぞれ上記可動物体の構成部品を制御する、アドレス指定信号を受信するステップと、
(b)機能モジュールごとに、上記機能モジュールがそれぞれの専用通信インタフェースを介して上記制御モジュールから送信される起動信号を以前に受信したかどうかを評価するステップと、
(c)ステップ(b)の上記評価に従って上記機能モジュールが上記起動信号を以前に受信した場合に、上記機能モジュールに上記アドレスを割り当てるステップ、
を含む方法。
[項目50]
上記可動物体は、無人航空機である、項目49に記載の方法。
[項目51]
上記複数の機能モジュールは、それぞれ上記可動物体の対応する推進装置に操作可能に接続された複数の電子速度制御(ESC)モジュールを備える、項目49に記載の方法。
[項目52]
上記可動物体は、4つのESCモジュール及び4つの対応する推進装置を備える、項目51に記載の方法。
[項目53]
上記対応する推進装置は、回転翼、及び上記回転翼の回転を駆動するモータを備える、項目51に記載の方法。
[項目54]
各ESCモジュールは、上記対応する推進装置を制御する制御信号を生成する、項目51に記載の方法。
[項目55]
上記制御信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、項目54に記載の方法。
[項目56]
上記複数の機能モジュールは、それぞれ上記可動物体の対応するセンサに操作可能に接続された複数のセンサ制御モジュールを備える、項目49に記載の方法。
[項目57]
上記専用通信インタフェースは、上記機能モジュールだけに上記制御モジュールを操作可能に接続する、項目49に記載の方法。
[項目58]
上記専用通信インタフェースは、上記制御モジュールから上記機能モジュールへの片方向通信を可能にする片方向通信インタフェースである、項目49に記載の方法。
[項目59]
上記片方向通信は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、項目58に記載の方法。
[項目60]
上記共有通信インタフェースは、上記制御モジュールと各機能モジュールとの間の双方向通信を可能にする双方向通信インタフェースである、項目49に記載の方法。
[項目61]
上記共有通信インタフェースは、バスインタフェースである、項目60に記載の方法。
[項目62]
上記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、項目62に記載の方法。
[項目63]
ステップ(c)は、上記選択された機能モジュールと関連付けられたメモリに上記アドレスを記憶することを含む、項目49に記載の方法。
[項目64]
上記メモリは、ランダムアクセスメモリ(RAM)である、項目63に記載の方法。
[項目65]
(d)上記アドレスがステップ(c)で上記機能モジュールに割り当てられた場合、上記共有通信インタフェースを介してステップ(c)の上記機能モジュールから上記制御モジュールに確認信号を送信するステップ、
をさらに含む、項目49に記載の方法。
[項目66]
(d)各機能モジュールで、上記共有通信インタフェースを介して上記制御モジュールからアドレスを備えるクエリー信号を受信するステップと、
(e)機能モジュールごとに、上記機能モジュールがステップ(d)の上記アドレスを割り当てられたかどうかを評価するステップと、
(f)ステップ(e)の上記評価に従って、上記機能モジュールが上記アドレスを割り当てられた場合に上記共有通信インタフェースを介して上記制御モジュールに応答信号を送信するステップ、
をさらに含む、項目49に記載の方法。
[項目67]
上記クエリー信号は、上記アドレスを有する上記機能モジュールの状態情報に対する要求を備え、上記応答信号は、上記機能モジュールによって生成された上記状態情報を備える、項目66に記載の方法。
[項目68]
上記機能モジュールは、アクチュエータに接続された電子速度制御(ESC)モジュールであり、上記状態情報は、上記アクチュエータの回転速度または上記ESCモジュールの電流値を備える、項目67に記載の方法。
[項目69]
ステップ(d)〜(f)が、上記可動物体の動作中、予め定められた時間間隔で繰り返される、項目67に記載の方法。
[項目70]
可動物体の構成部品を制御する機能モジュールにおいて、
1台以上のプロセッサと、
上記1台以上のプロセッサによって実行可能な命令を備えるメモリ、
を備え、
上記命令は、
上記機能モジュールに少なくとも、
(a)アドレスを含み、共有通信インタフェースを介して制御モジュールから送信されるアドレス指定信号を受信するステップ、
(b)上記機能モジュールが、専用通信インタフェースを介して上記制御モジュールから送信された起動信号を以前に受信したことがあるかどうかを評価するステップ、
(c)ステップ(b)の上記評価に従って上記機能モジュールが上記起動信号を以前に受信した場合に、上記機能モジュールに上記アドレスを割り当てるステップ、
を実行させる、
ことを特徴とする、機能モジュール。
[項目71]
上記可動物体は、無人航空機である、
ことを特徴とする、項目70に記載の機能モジュール。
[項目72]
上記機能モジュールは、上記可動物体の対応する推進装置に操作可能に接続された電子速度制御(ESC)モジュールを備える、
ことを特徴とする、項目70に記載の機能モジュール。
[項目73]
上記対応する推進装置は、回転翼、及び上記回転翼の回転を駆動するモータを備える、
ことを特徴とする、項目72に記載の機能モジュール。
[項目74]
上記ESCモジュールは、対応する推進装置を制御する制御信号を生成する、
ことを特徴とする、項目72に記載の機能モジュール。
[項目75]
上記制御信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、項目74に記載の機能モジュール。
[項目76]
上記機能モジュールは、上記可動物体の対応するセンサに操作可能に接続されたセンサ制御モジュールを備える、
ことを特徴とする、項目70に記載の機能モジュール。
[項目77]
上記専用通信インタフェースは、上記機能モジュールだけに上記制御モジュールを操作可能に接続する、
ことを特徴とする、項目70に記載の機能モジュール。
[項目78]
上記専用通信インタフェースは、上記制御モジュールから上記機能モジュールへの片方向通信を可能にする片方向通信インタフェースである、
ことを特徴とする、項目70に記載の機能モジュール。
[項目79]
上記片方向通信は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、項目78に記載の機能モジュール。
[項目80]
上記共有通信インタフェースは、上記制御モジュールと、上記機能モジュールと、1つ以上の追加の機能モジュールとの間の双方向通信を可能にする双方向通信インタフェースである、
ことを特徴とする、項目70に記載の制御モジュール。
[項目81]
上記共有通信インタフェースは、バスインタフェースである、
ことを特徴とする、項目81に記載の機能モジュール。
[項目82]
上記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、項目82に記載の上記機能モジュール。
[項目83]
ステップ(c)は、上記機能モジュールと関連付けられたメモリに上記アドレスを記憶することを含む、
ことを特徴とする、項目70に記載の機能モジュール。
[項目84]
上記メモリは、ランダムアクセスメモリ(RAM)である、
ことを特徴とする、項目83に記載の機能モジュール。
[項目85]
上記命令は、上記機能モジュールにさらに
(d)上記アドレスがステップ(c)で上記機能モジュールに割り当てられた場合、上記共有通信インタフェースを介して上記制御モジュールに確認信号を送信するステップ、
を実行させる、
ことを特徴とする、項目70に記載の機能モジュール。
[項目86]
上記命令は、上記機能モジュールにさらに
(d)上記共有通信インタフェースを介して上記制御モジュールから、アドレスを備えるクエリー信号を受信するステップ、
(e)上記機能モジュールがステップ(d)の上記アドレスを割り当てられたかどうかを評価するステップ、
(f)ステップ(e)の上記評価に従って上記機能モジュールが上記アドレスを割り当てられた場合に上記共有通信インタフェースを介して上記制御モジュールに応答信号を送信するステップ、
を実行させる、
ことを特徴とする、項目70に記載の機能モジュール。
[項目87]
上記クエリー信号は、上記機能モジュールの状態情報に対する要求を備え、上記応答信号は、上記機能モジュールによって生成された上記状態情報を備える、
ことを特徴とする、項目86に記載の機能モジュール。
[項目88]
上記機能モジュールは、アクチュエータに接続された電子速度制御(ESC)モジュールであり、上記状態情報は、上記アクチュエータの回転速度または上記ESCモジュールの電流値を備える、
ことを特徴とする、項目87に記載の機能モジュール。
[項目89]
ステップ(d)〜(f)は、上記可動物体の動作中、予め定められた時間間隔で繰り返される、
ことを特徴とする、項目87に記載の機能モジュール。
[項目90]
項目70に記載の上記機能モジュールを備える、
ことを特徴とする、可動物体。
[項目91]
可動物体の複数の機能モジュールにアドレスを割り当てるシステムにおいて、
それぞれ上記可動物体の構成部品を制御する複数の機能モジュールと、
上記複数の機能モジュールに信号を送信する制御モジュールと、
上記複数の機能モジュールの各機能モジュールに上記制御モジュールを操作可能に接続する共有通信インタフェースと、
それぞれ上記制御モジュールを上記複数の機能モジュールの対応する機能モジュールに操作可能に接続する複数の専用通信インタフェースと、
を備え、
上記複数の機能モジュールの各機能モジュールは、
(a)アドレスを備え、上記共有通信インタフェースを介して上記制御モジュールから送信されるアドレス指定信号を受信するステップ、
(b)上記機能モジュールが、上記複数の専用通信インタフェースのそれぞれの専用インタフェースを介して上記制御モジュールから送信された起動信号を以前に受信したかどうかを評価するステップ、及び
(c)ステップ(b)の上記評価に従って上記機能モジュールが上記起動信号を以前に受信した場合に上記機能モジュールに上記アドレスを割り当てるステップ、
を実行する、
ことを特徴とする、システム。
[項目92]
多重回転翼無人航空機(UAV)の複数の推進装置を制御する複数の電子速度制御(ESC)モジュールにおいて、
上記ESCモジュールのそれぞれは、
制御モジュールから上記複数の推進装置の対応する推進装置の起動を制御する制御信号を受信する第1の通信インタフェースであって、片方向通信インタフェースである上記第1の通信インタフェースと、
制御モジュールからコマンド信号を受信し、上記制御モジュールに応答信号を送信する第2の通信インタフェースであって、双方向通信インタフェースである上記第2の通信インタフェースと、
上記対応する推進装置に起動信号を送信する第3の通信インタフェースと、
1台以上のプロセッサと、
上記ESCモジュールに少なくとも
上記対応する推進装置の起動を制御する上記制御信号に基づいて上記起動信号を生成させ、
上記制御モジュールからの上記コマンド信号に基づいて上記応答信号を生成させるために上記1台以上のプロセッサによって実行可能な命令を備えるメモリと、
を備える、
ことを特徴とする、複数のESCモジュール。
[項目93]
上記UAVは、4つのESCモジュール及び4つの推進装置を備える、
ことを特徴とする、項目92に記載の複数のESCモジュール。
[項目94]
上記複数の推進装置の各推進装置は、回転翼、及び上記回転翼の回転を駆動するモータを備える、
ことを特徴とする、項目92に記載の複数のESCモジュール。
[項目95]
上記起動信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、項目92に記載の複数のESCモジュール。
[項目96]
上記第1の通信インタフェースは、上記制御モジュールだけに上記ESCモジュールを操作可能に接続する、
ことを特徴とする、項目92に記載の複数のESCモジュール。
[項目97]
上記制御信号は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、項目92に記載の複数のESCモジュール。
[項目98]
上記第2の通信インタフェースは、バスインタフェースである、
ことを特徴とする、項目92に記載の複数のESCモジュール。
[項目99]
上記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、項目98に記載の複数のESCモジュール。
[項目100]
上記コマンド信号は、上記ESCモジュールの状態情報に対する少なくとも1つの要求を備え、上記応答信号は、上記状態情報を備える、
ことを特徴とする、項目92に記載の複数のESCモジュール。
[項目101]
上記状態情報は、上記ESCモジュールの操作ステータスに関係する情報を備える、
ことを特徴とする、項目100に記載の複数のESCモジュール。
[項目102]
上記状態情報は、上記ESCモジュールの障害情報を備える、
ことを特徴とする、項目100に記載の複数のESCモジュール。
[項目103]
各ESCモジュールは、上記ESCモジュールと関連付けられたアドレスを記憶するメモリをさらに備える、
ことを特徴とする、項目92に記載の複数のESCモジュール。
[項目104]
上記アドレスは、動的アドレスである、
ことを特徴とする、項目103に記載の複数のESCモジュール。
[項目105]
上記アドレスは、静的アドレスである、
ことを特徴とする、項目103に記載の複数のESCモジュール。
Claims (105)
- 可動物体によって運ばれる複数の機能モジュールにアドレスを指定する方法において、
(a)第1の通信インタフェースを介して制御モジュールから前記複数の機能モジュールの内の機能モジュールに起動信号を送信し、それによってアドレス指定のために前記機能モジュールを起動し、前記複数の機能モジュールは、それぞれ前記可動物体の構成部品を制御するステップと、
(b)前記第1の通信インタフェースとは異なる第2の通信インタフェースを介して前記制御モジュールから前記複数の機能モジュールの各機能モジュールにアドレスを含んだアドレス指定信号を送信し、それによってステップ(a)の前記起動された機能モジュールに前記アドレスを割り当てさせるステップと、
(c)機能モジュールごとにステップ(a)及びステップ(b)を繰り返し、それによって各機能モジュールにアドレスを割り当てるステップ、
を含む、方法。 - 前記可動物体は、無人航空機である、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の機能モジュールは、それぞれ前記可動物体の対応する推進装置に操作可能に接続された複数の電子速度制御(ESC)モジュールを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記可動物体は、4つのESCモジュール及び4つの対応する推進装置を備える、請求項3に記載の方法。
- 前記対応する推進装置は、回転翼、及び前記回転翼の回転を駆動するモータを備える、請求項3に記載の方法。
- 各ESCモジュールは、前記対応する推進装置を制御する制御信号を生成する、請求項3に記載の方法。
- 前記制御信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、請求項6に記載の方法。
- 前記複数の機能モジュールは、それぞれ前記可動物体の対応するセンサに操作可能に接続された複数のセンサ制御モジュールを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の通信インタフェースは、前記機能モジュールだけに前記制御モジュールを操作可能に接続する、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の通信インタフェースは、前記制御モジュールから前記機能モジュールへの片方向通信を可能にする片方向通信インタフェースである、請求項1に記載の方法。
- 前記片方向通信は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、請求項10に記載の方法。
- 前記第2の通信インタフェースは、前記制御モジュールと各機能モジュールとの間の双方向通信を可能にする双方向通信インタフェースである、請求項1に記載の方法。
- 前記第2の通信インタフェースは、バスインタフェースである、請求項12に記載の方法。
- 前記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、請求項13に記載の方法。
- 前記アドレスは、前記選択された機能モジュールと関連付けられたメモリに前記アドレスを少なくとも記憶することによって前記起動された機能モジュールに割り当てられる、請求項1に記載の方法。
- 前記メモリは、ランダムアクセスメモリ(RAM)である、請求項15に記載の方法。
- ステップ(a)から(c)は、前記可動物体の電源が入るたびに実行される、請求項1に記載の方法。
- (d)前記第2の通信インタフェースを介して各機能モジュールにクエリー信号を送信するステップであって、前記クエリー信号は前記複数の機能モジュールの内の1つの機能モジュールに割り当てられたアドレスを備える、クエリー信号を送信するステップと、
(e)前記アドレスを有する前記機能モジュールから応答信号を受信するステップ、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記クエリー信号は、前記アドレスを有する前記機能モジュールの状態情報に対する要求を備え、前記応答信号は、前記機能モジュールの前記状態情報を備える、請求項18に記載の方法。
- 前記機能モジュールは、アクチュエータに接続された電子速度制御(ESC)モジュールであり、前記状態情報は、前記アクチュエータの回転速度または前記ESCモジュールの電流値を備える、請求項19に記載の方法。
- (f)前記制御モジュールを使用し、前記状態情報に基づいて前記可動物体の制御方式を決定するステップをさらに含む、請求項19に記載の方法。
- (f)前記制御モジュールに操作可能に接続されたメモリに前記状態情報を記憶するステップをさらに含む、請求項19に記載の方法。
- ステップ(d)及び(e)が、前記可動物体の動作中、予め定められた時間間隔で繰り返される、請求項19に記載の方法。
- 可動物体によって運ばれる複数の機能モジュールを制御する制御モジュールにおいて、
1台以上のプロセッサと、
前記1台以上のプロセッサによって実行可能な命令を含むメモリと、を具備し、
前記命令は、
前記制御モジュールに少なくとも、
(a)前記複数の機能モジュールが、それぞれ前記可動物体の構成部品を制御し、第1の通信インタフェースを介して前記複数の機能モジュールの内の1つの機能モジュールに起動信号を送信し、それによってアドレス指定のために前記機能モジュールを起動し、
(b)前記第1の通信インタフェースとは異なる第2の通信インタフェースを介して前記複数の機能モジュールの各機能モジュールにアドレスを含むアドレス指定信号を送信し、それによってステップ(a)の前記起動された機能モジュールに前記アドレスを割り当て、
(c)機能モジュールごとにステップ(a)及び(b)を繰り返し、それによって各機能モジュールにアドレスを割り当て、
ることを実行させるステップを有する、
ことを特徴とする、制御モジュール。 - 前記可動物体は、無人航空機である、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 前記複数の機能モジュールは、それぞれ前記可動物体の対応する推進装置に操作可能に接続された複数の電子速度制御(ESC)モジュールを備える、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 前記可動物体は、4つのESCモジュール及び4つの対応する推進装置を備える、
ことを特徴とする、請求項26に記載の制御モジュール。 - 前記対応する推進装置は、回転翼、及び前記回転翼の回転を駆動するモータを備える、
ことを特徴とする、請求項26に記載の制御モジュール。 - 各ESCモジュールは、前記対応する推進装置を制御する制御信号を生成する、
ことを特徴とする、請求項26に記載の制御モジュール。 - 前記制御信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、請求項29に記載の制御モジュール。 - 前記複数の機能モジュールは、それぞれ前記可動物体の対応するセンサに操作可能に接続された複数のセンサ制御モジュールを備える、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 各第1の通信インタフェースは、前記対応する機能モジュールだけに前記制御モジュールを操作可能に接続する、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 各第1の通信インタフェースは、前記制御モジュールから前記対応する機能モジュールへの片方向通信を可能にする片方向通信インタフェースである、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 前記片方向通信は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、請求項33に記載の制御モジュール。 - 前記第2の通信インタフェースは、前記制御モジュールと各機能モジュールとの間の双方向通信を可能にする双方向通信インタフェースである、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 前記第2の通信インタフェースは、バスインタフェースである、
ことを特徴とする、請求項35に記載の制御モジュール。 - 前記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、請求項36に記載の制御モジュール。 - 前記アドレスは、前記選択された機能モジュールと関連付けられたメモリに前記アドレスを少なくとも記憶することによって前記起動された機能モジュールに割り当てられる、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 前記メモリは、ランダムアクセスメモリ(RAM)である、
ことを特徴とする、請求項38に記載の制御モジュール。 - ステップ(a)から(c)が、前記可動物体の電源が入るたびに実行される、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 前記命令は、前記制御モジュールにさらに、
(d)前記第2の通信インタフェースを介して各機能モジュールに、前記複数の機能モジュールの内の機能モジュールに割り当てられたアドレスを備えるクエリー信号を送信し、
(e)前記アドレスを有する前記機能モジュールから応答信号を受信する、
ことを実行させるステップを有する、
ことを特徴とする、請求項24に記載の制御モジュール。 - 前記クエリー信号は、前記アドレスを有する前記機能モジュールの状態情報に対する要求を備え、前記応答信号は、前記機能モジュールの前記状態情報を備える、
ことを特徴とする、請求項41に記載の制御モジュール。 - 前記機能モジュールは、アクチュエータに接続された電子速度制御(ESC)モジュールであり、前記状態情報は前記アクチュエータの回転速度または前記ESCモジュールの電流値を備える、
ことを特徴とする、請求項42に記載の制御モジュール。 - 前記命令は、前記制御モジュールにさらに(f)前記状態情報に基づいて前記可動物体の制御方式を決定する、ことを実行させるステップを有する、
ことを特徴とする、請求項42に記載の制御モジュール。 - 前記命令は、前記制御モジュールにさらに(f)前記制御モジュールに操作可能に接続されたメモリに前記状態情報を記憶する、ことを実行させるステップを有する、
ことを特徴とする、請求項42に記載の制御モジュール。 - ステップ(d)及び(e)が、前記可動物体の動作中、予め定められた時間間隔で繰り返される、
ことを特徴とする、請求項42に記載の制御モジュール。 - 請求項24に記載の前記制御モジュールを備える、
ことを特徴とする、可動物体。 - 可動物体によって運ばれる複数の機能モジュールにアドレスを割り当てるシステムにおいて、
前記システムは、
それぞれ前記可動物体の構成部品を制御する複数の機能モジュールと、
前記複数の機能モジュールに信号を送信する制御モジュールと、
それぞれ前記複数の機能モジュールの対応する機能モジュールに前記制御モジュールを操作可能に接続する複数の第1の通信インタフェースと、
前記複数の機能モジュールの各機能モジュールに前記制御モジュールを操作可能に接続する第2の通信インタフェースと、
を備え、
前記制御モジュールは、
(a)前記複数の第1の通信インタフェースの対応する第1の通信インタフェースを介して前記複数の機能モジュールの内の1つの機能モジュールに起動信号を送信し、それによってアドレス指定のために前記機能モジュールを起動するステップ、
(b)前記第2の通信インタフェースを介して前記複数の機能モジュールの各機能モジュールにアドレスを含んだアドレス指定信号を送信し、それによってステップ(a)の前記起動された機能モジュールに前記アドレスを割り当てるステップ、及び
(c)機能モジュールごとにステップ(a)及びステップ(b)を繰り返し、それによって各機能モジュールにアドレスを割り当てるステップ、
を実行する、
ことを特徴とする、システム。 - 可動物体によって運ばれる複数の機能モジュールにアドレスを割り当てる方法において、
(a)前記複数の機能モジュールの各機能モジュールで、アドレスを含み、共有通信インタフェースを介して制御モジュールから送信されるアドレス指定信号を受信するステップであって、前記複数の機能モジュールが、それぞれ前記可動物体の構成部品を制御する、アドレス指定信号を受信するステップと、
(b)機能モジュールごとに、前記機能モジュールがそれぞれの専用通信インタフェースを介して前記制御モジュールから送信される起動信号を以前に受信したかどうかを評価するステップと、
(c)ステップ(b)の前記評価に従って前記機能モジュールが前記起動信号を以前に受信した場合に、前記機能モジュールに前記アドレスを割り当てるステップ、
を含む方法。 - 前記可動物体は、無人航空機である、請求項49に記載の方法。
- 前記複数の機能モジュールは、それぞれ前記可動物体の対応する推進装置に操作可能に接続された複数の電子速度制御(ESC)モジュールを備える、請求項49に記載の方法。
- 前記可動物体は、4つのESCモジュール及び4つの対応する推進装置を備える、請求項51に記載の方法。
- 前記対応する推進装置は、回転翼、及び前記回転翼の回転を駆動するモータを備える、請求項51に記載の方法。
- 各ESCモジュールは、前記対応する推進装置を制御する制御信号を生成する、請求項51に記載の方法。
- 前記制御信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、請求項54に記載の方法。
- 前記複数の機能モジュールは、それぞれ前記可動物体の対応するセンサに操作可能に接続された複数のセンサ制御モジュールを備える、請求項49に記載の方法。
- 前記専用通信インタフェースは、前記機能モジュールだけに前記制御モジュールを操作可能に接続する、請求項49に記載の方法。
- 前記専用通信インタフェースは、前記制御モジュールから前記機能モジュールへの片方向通信を可能にする片方向通信インタフェースである、請求項49に記載の方法。
- 前記片方向通信は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、請求項58に記載の方法。
- 前記共有通信インタフェースは、前記制御モジュールと各機能モジュールとの間の双方向通信を可能にする双方向通信インタフェースである、請求項49に記載の方法。
- 前記共有通信インタフェースは、バスインタフェースである、請求項60に記載の方法。
- 前記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、請求項62に記載の方法。
- ステップ(c)は、前記選択された機能モジュールと関連付けられたメモリに前記アドレスを記憶することを含む、請求項49に記載の方法。
- 前記メモリは、ランダムアクセスメモリ(RAM)である、請求項63に記載の方法。
- (d)前記アドレスがステップ(c)で前記機能モジュールに割り当てられた場合、前記共有通信インタフェースを介してステップ(c)の前記機能モジュールから前記制御モジュールに確認信号を送信するステップ、
をさらに含む、請求項49に記載の方法。 - (d)各機能モジュールで、前記共有通信インタフェースを介して前記制御モジュールからアドレスを備えるクエリー信号を受信するステップと、
(e)機能モジュールごとに、前記機能モジュールがステップ(d)の前記アドレスを割り当てられたかどうかを評価するステップと、
(f)ステップ(e)の前記評価に従って、前記機能モジュールが前記アドレスを割り当てられた場合に前記共有通信インタフェースを介して前記制御モジュールに応答信号を送信するステップ、
をさらに含む、請求項49に記載の方法。 - 前記クエリー信号は、前記アドレスを有する前記機能モジュールの状態情報に対する要求を備え、前記応答信号は、前記機能モジュールによって生成された前記状態情報を備える、請求項66に記載の方法。
- 前記機能モジュールは、アクチュエータに接続された電子速度制御(ESC)モジュールであり、前記状態情報は、前記アクチュエータの回転速度または前記ESCモジュールの電流値を備える、請求項67に記載の方法。
- ステップ(d)〜(f)が、前記可動物体の動作中、予め定められた時間間隔で繰り返される、請求項67に記載の方法。
- 可動物体の構成部品を制御する機能モジュールにおいて、
1台以上のプロセッサと、
前記1台以上のプロセッサによって実行可能な命令を備えるメモリ、
を備え、
前記命令は、
前記機能モジュールに少なくとも、
(a)アドレスを含み、共有通信インタフェースを介して制御モジュールから送信されるアドレス指定信号を受信するステップ、
(b)前記機能モジュールが、専用通信インタフェースを介して前記制御モジュールから送信された起動信号を以前に受信したことがあるかどうかを評価するステップ、
(c)ステップ(b)の前記評価に従って前記機能モジュールが前記起動信号を以前に受信した場合に、前記機能モジュールに前記アドレスを割り当てるステップ、
を実行させる、
ことを特徴とする、機能モジュール。 - 前記可動物体は、無人航空機である、
ことを特徴とする、請求項70に記載の機能モジュール。 - 前記機能モジュールは、前記可動物体の対応する推進装置に操作可能に接続された電子速度制御(ESC)モジュールを備える、
ことを特徴とする、請求項70に記載の機能モジュール。 - 前記対応する推進装置は、回転翼、及び前記回転翼の回転を駆動するモータを備える、
ことを特徴とする、請求項72に記載の機能モジュール。 - 前記ESCモジュールは、対応する推進装置を制御する制御信号を生成する、
ことを特徴とする、請求項72に記載の機能モジュール。 - 前記制御信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、請求項74に記載の機能モジュール。 - 前記機能モジュールは、前記可動物体の対応するセンサに操作可能に接続されたセンサ制御モジュールを備える、
ことを特徴とする、請求項70に記載の機能モジュール。 - 前記専用通信インタフェースは、前記機能モジュールだけに前記制御モジュールを操作可能に接続する、
ことを特徴とする、請求項70に記載の機能モジュール。 - 前記専用通信インタフェースは、前記制御モジュールから前記機能モジュールへの片方向通信を可能にする片方向通信インタフェースである、
ことを特徴とする、請求項70に記載の機能モジュール。 - 前記片方向通信は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、請求項78に記載の機能モジュール。 - 前記共有通信インタフェースは、前記制御モジュールと、前記機能モジュールと、1つ以上の追加の機能モジュールとの間の双方向通信を可能にする双方向通信インタフェースである、
ことを特徴とする、請求項70に記載の制御モジュール。 - 前記共有通信インタフェースは、バスインタフェースである、
ことを特徴とする、請求項81に記載の機能モジュール。 - 前記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、請求項82に記載の前記機能モジュール。
- ステップ(c)は、前記機能モジュールと関連付けられたメモリに前記アドレスを記憶することを含む、
ことを特徴とする、請求項70に記載の機能モジュール。 - 前記メモリは、ランダムアクセスメモリ(RAM)である、
ことを特徴とする、請求項83に記載の機能モジュール。 - 前記命令は、前記機能モジュールにさらに
(d)前記アドレスがステップ(c)で前記機能モジュールに割り当てられた場合、前記共有通信インタフェースを介して前記制御モジュールに確認信号を送信するステップ、
を実行させる、
ことを特徴とする、請求項70に記載の機能モジュール。 - 前記命令は、前記機能モジュールにさらに
(d)前記共有通信インタフェースを介して前記制御モジュールから、アドレスを備えるクエリー信号を受信するステップ、
(e)前記機能モジュールがステップ(d)の前記アドレスを割り当てられたかどうかを評価するステップ、
(f)ステップ(e)の前記評価に従って前記機能モジュールが前記アドレスを割り当てられた場合に前記共有通信インタフェースを介して前記制御モジュールに応答信号を送信するステップ、
を実行させる、
ことを特徴とする、請求項70に記載の機能モジュール。 - 前記クエリー信号は、前記機能モジュールの状態情報に対する要求を備え、前記応答信号は、前記機能モジュールによって生成された前記状態情報を備える、
ことを特徴とする、請求項86に記載の機能モジュール。 - 前記機能モジュールは、アクチュエータに接続された電子速度制御(ESC)モジュールであり、前記状態情報は、前記アクチュエータの回転速度または前記ESCモジュールの電流値を備える、
ことを特徴とする、請求項87に記載の機能モジュール。 - ステップ(d)〜(f)は、前記可動物体の動作中、予め定められた時間間隔で繰り返される、
ことを特徴とする、請求項87に記載の機能モジュール。 - 請求項70に記載の前記機能モジュールを備える、
ことを特徴とする、可動物体。 - 可動物体の複数の機能モジュールにアドレスを割り当てるシステムにおいて、
それぞれ前記可動物体の構成部品を制御する複数の機能モジュールと、
前記複数の機能モジュールに信号を送信する制御モジュールと、
前記複数の機能モジュールの各機能モジュールに前記制御モジュールを操作可能に接続する共有通信インタフェースと、
それぞれ前記制御モジュールを前記複数の機能モジュールの対応する機能モジュールに操作可能に接続する複数の専用通信インタフェースと、
を備え、
前記複数の機能モジュールの各機能モジュールは、
(a)アドレスを備え、前記共有通信インタフェースを介して前記制御モジュールから送信されるアドレス指定信号を受信するステップ、
(b)前記機能モジュールが、前記複数の専用通信インタフェースのそれぞれの専用インタフェースを介して前記制御モジュールから送信された起動信号を以前に受信したかどうかを評価するステップ、及び
(c)ステップ(b)の前記評価に従って前記機能モジュールが前記起動信号を以前に受信した場合に前記機能モジュールに前記アドレスを割り当てるステップ、
を実行する、
ことを特徴とする、システム。 - 多重回転翼無人航空機(UAV)の複数の推進装置を制御する複数の電子速度制御(ESC)モジュールにおいて、
前記ESCモジュールのそれぞれは、
制御モジュールから前記複数の推進装置の対応する推進装置の起動を制御する制御信号を受信する第1の通信インタフェースであって、片方向通信インタフェースである前記第1の通信インタフェースと、
制御モジュールからコマンド信号を受信し、前記制御モジュールに応答信号を送信する第2の通信インタフェースであって、双方向通信インタフェースである前記第2の通信インタフェースと、
前記対応する推進装置に起動信号を送信する第3の通信インタフェースと、
1台以上のプロセッサと、
前記ESCモジュールに少なくとも
前記対応する推進装置の起動を制御する前記制御信号に基づいて前記起動信号を生成させ、
前記制御モジュールからの前記コマンド信号に基づいて前記応答信号を生成させるために前記1台以上のプロセッサによって実行可能な命令を備えるメモリと、
を備える、
ことを特徴とする、複数のESCモジュール。 - 前記UAVは、4つのESCモジュール及び4つの推進装置を備える、
ことを特徴とする、請求項92に記載の複数のESCモジュール。 - 前記複数の推進装置の各推進装置は、回転翼、及び前記回転翼の回転を駆動するモータを備える、
ことを特徴とする、請求項92に記載の複数のESCモジュール。 - 前記起動信号は、パルス位置変調信号、チョッパー信号、入力ポート信号、または出力ポート信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、請求項92に記載の複数のESCモジュール。 - 前記第1の通信インタフェースは、前記制御モジュールだけに前記ESCモジュールを操作可能に接続する、
ことを特徴とする、請求項92に記載の複数のESCモジュール。 - 前記制御信号は、パルス位置変調信号、パルス幅変調信号、またはアナログ電圧信号の内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、請求項92に記載の複数のESCモジュール。 - 前記第2の通信インタフェースは、バスインタフェースである、
ことを特徴とする、請求項92に記載の複数のESCモジュール。 - 前記バスインタフェースは、485バス、I2Cバス、SPIバス、またはCANバスの内の少なくとも1つを備える、
ことを特徴とする、請求項98に記載の複数のESCモジュール。 - 前記コマンド信号は、前記ESCモジュールの状態情報に対する少なくとも1つの要求を備え、前記応答信号は、前記状態情報を備える、
ことを特徴とする、請求項92に記載の複数のESCモジュール。 - 前記状態情報は、前記ESCモジュールの操作ステータスに関係する情報を備える、
ことを特徴とする、請求項100に記載の複数のESCモジュール。 - 前記状態情報は、前記ESCモジュールの障害情報を備える、
ことを特徴とする、請求項100に記載の複数のESCモジュール。 - 各ESCモジュールは、前記ESCモジュールと関連付けられたアドレスを記憶するメモリをさらに備える、
ことを特徴とする、請求項92に記載の複数のESCモジュール。 - 前記アドレスは、動的アドレスである、
ことを特徴とする、請求項103に記載の複数のESCモジュール。 - 前記アドレスは、静的アドレスである、
ことを特徴とする、請求項103に記載の複数のESCモジュール。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2014/091798 WO2016078056A1 (en) | 2014-11-20 | 2014-11-20 | Addressing method for functional modules of a movable object |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017506784A true JP2017506784A (ja) | 2017-03-09 |
JP6213796B2 JP6213796B2 (ja) | 2017-10-18 |
Family
ID=56013084
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016549548A Active JP6213796B2 (ja) | 2014-11-20 | 2014-11-20 | 可動物体の機能モジュールのアドレス指定方法、システム、及び可動物体 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10661912B2 (ja) |
EP (2) | EP3460616B1 (ja) |
JP (1) | JP6213796B2 (ja) |
CN (1) | CN107735736B (ja) |
WO (1) | WO2016078056A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019054635A (ja) * | 2017-09-14 | 2019-04-04 | 株式会社東芝 | モータ駆動制御装置 |
JP2020528025A (ja) * | 2017-07-27 | 2020-09-17 | グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド | 無人機のデータ処理方法及び装置 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
USD843266S1 (en) | 2016-01-26 | 2019-03-19 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Aerial vehicle |
WO2017173502A1 (en) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Iot Group Technology Pty Ltd | Aerial devices, rotor assemblies for aerial devices, and device frameworks and methodologies configured to enable control of aerial devices |
US20180307231A1 (en) * | 2017-04-19 | 2018-10-25 | 4D Tech Solutions, Inc. | Intelligent electronic speed controller (iesc) |
CN109110141A (zh) * | 2017-06-26 | 2019-01-01 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 油门控制方法、装置、动力系统及无人飞行器 |
US10591914B2 (en) * | 2017-11-08 | 2020-03-17 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for autonomous vehicle behavior control |
TWI697161B (zh) * | 2018-03-09 | 2020-06-21 | 町洋企業股份有限公司 | 含有多數功能模組的系統及其功能模組編址方法 |
CN109884943A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-06-14 | 广州极飞科技有限公司 | 无人飞行器的故障监测预警方法及无人飞行器 |
US11858611B2 (en) * | 2019-03-06 | 2024-01-02 | The Boeing Company | Multi-rotor vehicle with edge computing systems |
TWI709307B (zh) * | 2019-04-15 | 2020-11-01 | 町洋企業股份有限公司 | 含有多數功能模組的控制系統及其功能模組編址方法 |
USD883141S1 (en) * | 2019-11-11 | 2020-05-05 | Qi Lin | Unmanned remote control aircraft |
CN111104175A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-05-05 | 杭州鸿雁智能科技有限公司 | 可配置的共享设备及相关方法 |
WO2021237544A1 (zh) * | 2020-05-27 | 2021-12-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台及其控制方法、控制装置和存储介质 |
DE102022106240A1 (de) | 2022-03-17 | 2023-09-21 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Windmessung mittels Multikopter |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011251678A (ja) * | 2010-06-02 | 2011-12-15 | Parrot | クアッドリコプター等の遠隔制御回転翼無人機の電気モーターの同期制御の方法 |
WO2014075609A1 (en) * | 2012-11-15 | 2014-05-22 | SZ DJI Technology Co., Ltd | A multi-rotor unmanned aerial vehicle |
WO2014108026A1 (en) * | 2013-01-10 | 2014-07-17 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Transformable aerial vehicle |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6629172B1 (en) * | 1998-12-14 | 2003-09-30 | Micron Technology, Inc. | Multi-chip addressing for the I2C bus |
US6253268B1 (en) * | 1999-01-15 | 2001-06-26 | Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) | Method and system for multiplexing a second interface on an I2C interface |
US6467065B1 (en) | 1999-07-09 | 2002-10-15 | Delphi Technologies, Inc. | Master/slave control system and method |
DE10029645B4 (de) * | 2000-06-15 | 2005-02-24 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Adressierung von Netzwerkkomponenten |
EP1284556A1 (en) * | 2001-08-17 | 2003-02-19 | Saia-Burgess Murten AG | A method for initializing a control system and a control system |
DE102005056294B4 (de) | 2005-11-24 | 2016-04-28 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Zuordnen von Adressen an Busteilnehmer eines Bussystems und Anlage |
US8026644B2 (en) * | 2007-04-10 | 2011-09-27 | Violett Robert S | Electric propulsion system useful in jet-type model airplanes and UAVS |
CN101123613B (zh) * | 2007-08-23 | 2013-06-05 | 张建中 | 一种多维地址编址数据处理的方法和装置以及系统 |
US8225021B2 (en) | 2009-05-28 | 2012-07-17 | Lexmark International, Inc. | Dynamic address change for slave devices on a shared bus |
EP2287689B1 (de) * | 2009-07-27 | 2012-11-14 | Ziehl-Abegg AG | Vorrichtung und Verfahren zur Adressierung einer Slave-Einheit |
US8379546B2 (en) * | 2010-04-06 | 2013-02-19 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Methods and apparatus to communicatively couple a portable device to process control devices in a process control system |
EP2388960B1 (en) * | 2010-05-18 | 2012-12-12 | O2 Micro, Inc. | Intelligent bus address self-configuration in a multi-module system |
CN102253906B (zh) * | 2010-05-18 | 2014-05-07 | 凹凸电子(武汉)有限公司 | 地址分配方法和地址分配系统 |
MY173920A (en) | 2010-06-04 | 2020-02-27 | Univ Malaysia Perlis | A flying apparatus for aerial agricultural application |
US20130162426A1 (en) * | 2011-12-22 | 2013-06-27 | Tyco Healthcare Group Lp | Wireless Relay Module For Remote Monitoring Systems Having Alarm And Display Functionality |
US8700747B2 (en) * | 2011-04-19 | 2014-04-15 | Schneider Electric It Corporation | System and method for automatically addressing devices in a multi-drop network |
US9043047B2 (en) | 2011-06-24 | 2015-05-26 | Castle Creations, Inc. | Data link for use with components of remote control vehicles |
CN102830708B (zh) * | 2012-09-05 | 2014-10-15 | 北京理工大学 | 基于arm和fpga架构的固定翼无人机自动驾驶仪 |
CN103365215A (zh) * | 2013-06-29 | 2013-10-23 | 天津大学 | 一种四旋翼无人飞行器半实物仿真实验系统及实验方法 |
JP6198967B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2017-09-20 | フィリップス ライティング ホールディング ビー ヴィ | バスアドレス割当て |
-
2014
- 2014-11-20 EP EP18196156.6A patent/EP3460616B1/en active Active
- 2014-11-20 CN CN201480076397.0A patent/CN107735736B/zh active Active
- 2014-11-20 WO PCT/CN2014/091798 patent/WO2016078056A1/en active Application Filing
- 2014-11-20 EP EP14906298.6A patent/EP3080673B1/en active Active
- 2014-11-20 JP JP2016549548A patent/JP6213796B2/ja active Active
-
2017
- 2017-04-24 US US15/495,614 patent/US10661912B2/en active Active
-
2020
- 2020-05-18 US US16/876,944 patent/US20200277070A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011251678A (ja) * | 2010-06-02 | 2011-12-15 | Parrot | クアッドリコプター等の遠隔制御回転翼無人機の電気モーターの同期制御の方法 |
WO2014075609A1 (en) * | 2012-11-15 | 2014-05-22 | SZ DJI Technology Co., Ltd | A multi-rotor unmanned aerial vehicle |
WO2014108026A1 (en) * | 2013-01-10 | 2014-07-17 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Transformable aerial vehicle |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020528025A (ja) * | 2017-07-27 | 2020-09-17 | グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド | 無人機のデータ処理方法及び装置 |
JP2019054635A (ja) * | 2017-09-14 | 2019-04-04 | 株式会社東芝 | モータ駆動制御装置 |
US10707794B2 (en) | 2017-09-14 | 2020-07-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Motor drive control device for a multicopter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6213796B2 (ja) | 2017-10-18 |
EP3460616B1 (en) | 2021-03-24 |
CN107735736B (zh) | 2020-10-02 |
CN107735736A (zh) | 2018-02-23 |
EP3460616A3 (en) | 2019-06-05 |
US20200277070A1 (en) | 2020-09-03 |
US20170225795A1 (en) | 2017-08-10 |
EP3080673A1 (en) | 2016-10-19 |
EP3460616A2 (en) | 2019-03-27 |
EP3080673A4 (en) | 2017-01-04 |
US10661912B2 (en) | 2020-05-26 |
WO2016078056A1 (en) | 2016-05-26 |
EP3080673B1 (en) | 2018-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6213796B2 (ja) | 可動物体の機能モジュールのアドレス指定方法、システム、及び可動物体 | |
US11001395B2 (en) | Payload mounting platform | |
CN106716272B (zh) | 用于飞行模拟的系统和方法 | |
CN109219785B (zh) | 一种多传感器校准方法与系统 | |
JP6235716B2 (ja) | ある環境内で無人航空機を制御する方法、及び、ある環境内で無人航空機を制御するシステム | |
JP6181300B2 (ja) | 無人航空機の速度を制御するシステム | |
JP6312178B2 (ja) | ナビゲーションシステム、輸送機の状態情報を評価する方法、及び、輸送機の状態情報を評価する装置 | |
JP6487010B2 (ja) | ある環境内で無人航空機を制御する方法、ある環境のマップを生成する方法、システム、プログラムおよび通信端末 | |
JP6609833B2 (ja) | 無人航空機の飛行を制御する方法及びシステム | |
CN107615211B (zh) | 使用传感器融合估计可移动物体的状态信息的方法及系统 | |
EP3505808B1 (en) | Systems and methods for payload stabilization | |
JP6123032B2 (ja) | 支援された離陸 | |
JP6239619B2 (ja) | 位置決め及び相互動作用紐集合体を備えたフライングカメラ | |
WO2021064982A1 (ja) | 情報処理装置および情報処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170516 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170704 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170822 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170906 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6213796 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |