JP2017221045A - 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両情報に基づいてトルク目標値を設定し、駆動輪24a,24bにつながるモータ18のトルクを制御する電動車両10の制御方法である。この制御方法は、モータトルクが駆動軸22に伝達されない不感帯区間を有する駆動力伝達系の固有振動周波数成分を低減するフィルタリング処理をトルク目標値に施すフィルタリング工程と、トルク目標値に前記フィルタリング処理が施されることによって求められるトルク指令値に従ってモータトルクを制御するモータトルク制御工程と、を含む。そして、フィルタリング工程において、不感帯区間のモータトルク応答を不感帯区間以外の区間におけるモータトルク応答に対して早める処理を(応答促進フィルタ42aにより)行うことを特徴とする。
【選択図】図7
Description
図1は、本実施形態の電動車両10の制御装置を備えた電動車両10のシステム構成を示すブロック図である。電動車両10とは、車両の駆動源の一部または全部としてモータ18を備え、モータ18の駆動力により走行可能な自動車のことであり、電気自動車や、ハイブリッド自動車が含まれる。
図2は、モータコントローラ12によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。ステップS201からステップS205に係る処理は、車両システムが起動している間、一定間隔で常時実行される。
以下、本実施形態の電動車両10の制御装置において、ステップS203で実行される制振制御演算処理の詳細について説明する。
Jw:駆動軸イナーシャ(1軸分)
M:車両の質量
Kd:駆動軸の捻れ剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
Nal:オーバーオールギヤ比
r:タイヤ荷重半径
ωm:モータ角速度
ωw:駆動輪角速度
Tm:モータトルク
Td:駆動軸トルク
F:駆動力(2軸分)
V:車体速度
θ:駆動軸の捻れ角
ただし、St(θ)は飽和関数であり、以下の(7)式のように定義する。
図10は、本実施形態の電動車両10の制御装置よる制御結果の一例を示す図である。図10は、本実施形態の電動車両10の制御装置による制御結果と、従来技術による制御結果との比較図である。図中、上から順に、トルク目標値Tm*、最終トルク指令値Tmf*、車両前後加速度をそれぞれ表している。なお、各図中の実線は、本実施形態による制御結果を示し、破線は従来技術による制御結果を示す。
以上説明したように、電動車両10を制御する本実施形態のモータコントローラ12は、車両情報に基づいてトルク目標値Tm*を設定し、駆動輪24a,24bにつながるモータ18のトルクを制御するものである。このモータコントローラ12は、モータトルクが駆動軸22に伝達されない不感帯区間を有する駆動力伝達系の固有振動周波数成分を低減するフィルタリング処理をトルク目標値Tm*に施す制振制御FF演算部32を備える。また、モータコントローラ12は、トルク目標値Tm*にフィルタリング処理が施されることによって求められるトルク指令値に従ってモータトルクを制御する電流制御演算部80を備える。そして、制振制御FF演算部32は、不感帯区間のモータトルク応答を不感帯区間以外の区間におけるモータトルク応答に対して早める応答促進フィルタ42aを有することを特徴とする。
12 モータコントローラ
32 制振制御FF演算部
42a 応答促進フィルタ
50 制振制御FB演算部
80 電流制御演算部
Claims (8)
- 車両情報に基づいてモータトルク指令値を設定し、駆動輪につながるモータのトルクを制御する電動車両の制御方法において、
モータトルクが駆動軸に伝達されない不感帯区間を有する駆動力伝達系の固有振動周波数成分を低減するフィルタリング処理を前記モータトルク指令値に施すフィルタリング工程と、
前記モータトルク指令値に前記フィルタリング処理が施されることによって求められるトルク指令値に従ってモータトルクを制御するモータトルク制御工程と、を含み、
前記フィルタリング工程において、
前記不感帯区間のモータトルク応答を前記不感帯区間以外の区間におけるモータトルク応答に対して早める処理を行う、
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項1に記載の電動車両の制御方法において、
前記駆動力伝達系のトルク応答を、前記駆動力伝達系が不感帯区間にあるときの第一の規範モデルと、前記駆動力伝達系が不感帯区間以外の区間あるときの第二の規範モデルと、を包含する規範応答により表し、前記規範応答により前記フィルタリング処理を行うことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項1に記載の電動車両の制御方法において、
前記フィルタリング工程は、
駆動軸の捻れ角を算出する捻れ角算出フィルタ、前記不感帯区間の上下限値を設定するリミッタ、駆動軸の捻れ角の位相ずれを補償する補償フィルタ、前記不感帯区間のモータトルク応答を前記不感帯区間以外の区間におけるモータトルク応答に対して早める応答促進フィルタ、の順に接続した直列回路を帰還対象とする帰還ループに前記モータトルク指令値を入力して得られる出力と、前記モータトルク指令値と、を加算する第一工程と、
前記第一工程で得られた出力を前記駆動力伝達系の固有振動周波数成分を低減する線形フィルタに入力する第二工程と、
前記第二工程で得られた出力と、前記補償フィルタの出力と、の差分を前記トルク指令値として出力する第3工程と、
を含むことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項3に記載の電動車両の制御方法において、
前記リミッタの上下限値は、前記駆動力伝達系のギヤのバックラッシュ量に基づいた値に設定する、
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項3または4に記載の電動車両の制御方法において、
前記捻れ角算出フィルタで算出される駆動軸の捻れ角と前記トルク指令値によりモータ角速度推定値を算出し、前記モータ角速度推定値とモータ角速度検出値を用いて駆動軸の捻れ振動を抑制するための第二のトルク指令値を算出するトルク補償値算出工程を含み、
前記モータトルク制御工程において、前記トルク指令値と前記第二のトルク指令値の合計値によって求められる最終トルク指令値に従ってモータトルクを制御する、
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項5に記載の電動車両の制御方法において、
前記モータ角速度推定値に前記電動車両の制御系の遅れ要素を加味する、
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項6に記載の電動車両の制御方法において、
前記制御系の遅れ要素は、制御演算による演算遅れ、トルク指令値に対して実際にモータトルクが発生するまでの遅れ、センサ検出及び前記センサ検出に伴う遅れの少なくともいずれか一つを包含する、
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 車両情報に基づいてモータトルク指令値を設定し、駆動輪につながるモータのトルクを制御する電動車両の制御装置において、
モータトルクが駆動軸に伝達されない不感帯区間を有する駆動力伝達系の固有振動周波数成分を低減するフィルタリング処理を前記モータトルク指令値に施すフィルタリング手段と、
前記モータトルク指令値に前記フィルタリング処理が施されることによって求められるトルク指令値に従ってモータトルクを制御するモータトルク制御手段と、を含み、
前記フィルタリング手段は、
前記不感帯区間のモータトルク応答を前記不感帯区間以外の区間におけるモータトルク応答に対して早めるフィルタを有する、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
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---|---|---|---|---|
CN108183652A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-19 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种车用电机的主动减震控制方法及装置 |
WO2019163671A1 (ja) | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 倉敷紡績株式会社 | 線状物の先端移動方法、制御装置、および、三次元カメラ |
WO2020188880A1 (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 株式会社明電舎 | 電動機駆動系におけるバックラッシュ制御装置およびバックラッシュ制御方法 |
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WO2019163671A1 (ja) | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 倉敷紡績株式会社 | 線状物の先端移動方法、制御装置、および、三次元カメラ |
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