JP2017219524A - Posture control device for test stand - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば様々な傾斜路面上での種々の車両姿勢に対応する諸特性の測定検査等を行う走行試験装置に用いて好適な試験台において、特に簡単でしかも堅牢な構造により三次元での傾斜角度姿勢が得られるような姿勢制御を行える姿勢制御装置に関する。 The present invention is a test table suitable for use in, for example, a traveling test apparatus that performs measurement and inspection of various characteristics corresponding to various vehicle postures on various inclined road surfaces, and particularly in a three-dimensional manner with a simple and robust structure. The present invention relates to a posture control device that can perform posture control so as to obtain a tilt angle posture.
従来この種の走行試験装置として、例えば特許文献1に示すようなものが知られている。これを簡単に説明すると、この従来装置は、台板の一側をヒンジを介して傾動自在に支持し、他側に油圧ピストンを設け、これを駆動することで台板を所定角度となるように傾動動作させることができるようになっている。 Conventionally, as this type of running test apparatus, for example, the one shown in Patent Document 1 is known. Briefly explaining this, this conventional apparatus supports one side of the base plate so as to be freely tiltable via a hinge, provides a hydraulic piston on the other side, and drives the base plate so that the base plate has a predetermined angle. Can be tilted.
また、前記台板の中央部には、ターンテーブルが回動可能に設けられているものであって、このターンテーブル上に車体を載せてこのターンテーブルを台板上で適宜の角度宛、回動させることで、車体の向きを台板の傾斜方向とは異なる方向に換え、これにより車体の前後方向における勾配角度と左右方向における旋回角度とによる所定の傾斜角度での走行試験を行えるように構成されていた。 In addition, a turntable is rotatably provided at the center of the base plate. A vehicle body is placed on the turntable, and the turntable is turned to an appropriate angle on the base plate. By moving it, the direction of the vehicle body is changed to a direction different from the inclination direction of the base plate so that a running test can be performed at a predetermined inclination angle based on the gradient angle in the front-rear direction of the vehicle body and the turning angle in the left-right direction. Was composed.
しかし、上述した構造による従来装置では、三次元の傾斜姿勢を得るために、車両等を搭載し、回動動作させるためのターンテーブルを台板上に設けるとともに、この台板を油圧シリンダで傾動可能に構成しているものであり、装置全体の構造が複雑となり、コスト高となるばかりでなく、可動部分が多く、また動作上での信頼性に欠けるといった問題もあった。 However, in the conventional apparatus having the above-described structure, in order to obtain a three-dimensional tilt posture, a vehicle or the like is mounted and a turntable for rotating is provided on the base plate, and the base plate is tilted by a hydraulic cylinder. In addition to the complexity of the structure of the entire apparatus and high cost, there are many movable parts and lack of operational reliability.
さらに、上述したような車両の走行試験装置では、走行試験時の路面での傾斜は、車両の前後方向、並びに左右方向のそれぞれにおいて所定の傾斜角度をもつだけのものではない。すなわち、それらが合わさった三次元での合成による傾斜角度による傾斜路面も現実に存在しているものであって、このような三次元の傾動動作には、前述した二方向での傾動動作が可能な従来装置では対処が困難であり、これらの問題に対し、何らの対策を講じることが望まれている。 Further, in the vehicle running test apparatus as described above, the slope on the road surface during the running test is not limited to having a predetermined inclination angle in each of the vehicle front-rear direction and the left-right direction. In other words, there is actually an inclined road surface with an inclination angle obtained by combining them in three dimensions. Such a three-dimensional tilting operation can be performed in the two directions described above. Such conventional devices are difficult to cope with, and it is desired to take any countermeasure against these problems.
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、車両の走行試験等を行う試験台を、車両等のヨーイング角度、ピッチ角度、ローリング角度の3変数(又は車両の坂道シュミレーションの場合には、坂勾配角度と旋回角度という2変数)の設定入力により、所要の三次元の傾斜姿勢に制御することができる姿勢制御装置を得ることを目的としている。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a test stand for performing a vehicle running test or the like is used in three variables of a yawing angle, a pitch angle, and a rolling angle of a vehicle (or in the case of a vehicle slope simulation). An object of the present invention is to obtain a posture control device capable of controlling a desired three-dimensional tilt posture by setting input of two variables (slope gradient angle and turning angle).
また、本発明は、上述した三次元の任意の方向での傾斜角度による傾斜姿勢を得ることが可能であって、しかも可能な限り、簡単でしかも堅牢な構造により傾動可能な試験台を得ることができ、また動作上での信頼性や安全性の面でも何ら問題ない試験台の姿勢制御装置を得ることを目的とする。 In addition, the present invention is capable of obtaining a tilt posture with the tilt angle in the three-dimensional arbitrary direction described above, and to obtain a test table that can be tilted with a simple and robust structure as much as possible. It is an object of the present invention to obtain an attitude control device for a test bench that can be used and has no problem in terms of operational reliability and safety.
このような目的に応えるために本発明に係る試験台の姿勢制御装置は、被搭載物を搭載支持し三次元の傾斜姿勢に傾動可能な試験台と、この試験台を吊り下げ支持する少なくとも3本の支持手段と、当該支持手段を介して前記試験台を昇降自在に支持する少なくとも3個の昇降手段と、当該昇降手段を昇降自在に支持する少なくとも3本の支持柱と、前記昇降手段のそれぞれを昇降駆動する少なくとも3個の駆動手段と、これら各駆動手段を駆動制御する制御手段とを備え、この制御手段は、前記試験台に対し希望する傾斜姿勢を与えられるような傾斜角度設定を行うことにより、前記各昇降手段での昇降駆動量を演算してそれぞれの駆動手段を駆動制御し、前記試験台の所要の姿勢制御を行うように構成されていることを特徴とする。 In order to meet such an object, the posture control device for a test stand according to the present invention includes a test stand that mounts and supports an object to be mounted and can be tilted in a three-dimensional inclined posture, and at least three that supports the test stand by hanging. A supporting means for the book, at least three lifting means for supporting the test table so as to be movable up and down via the supporting means, at least three supporting columns for supporting the lifting means so as to be movable up and down, At least three drive means for driving each of them up and down, and a control means for driving and controlling each of these drive means, the control means set an inclination angle so as to give a desired inclination posture to the test table. By doing so, it is configured to calculate a driving amount for raising and lowering each of the raising and lowering means, to drive and control each of the driving means, and to perform a required posture control of the test table.
また、本発明に係る試験台の姿勢制御装置は、請求項1記載の試験台の姿勢制御装置において、前記制御手段での傾斜角度設定としては、試験台のヨーイング角度とピッチング角度とローリング角度の3変数を設定するように構成されていることを特徴とする。 The test bench attitude control apparatus according to the present invention is the test bench attitude control apparatus according to claim 1, wherein the tilt angle is set by the control means as a yaw angle, a pitching angle, and a rolling angle of the test bench. It is configured to set three variables.
また、本発明に係る試験台の姿勢制御装置は、請求項1記載の試験台の姿勢制御装置において、坂道シュミレーションである場合には、前記制御手段での傾斜角度設定としては、坂の勾配角度と旋回角度という2変数を設定するように構成されていることを特徴とする。 Further, in the test bench attitude control apparatus according to claim 1, in the test bench attitude control device according to the first aspect, when the slope simulation is performed, the slope angle setting by the control means is the slope angle of the slope. And a turning angle are set.
また、本発明に係る試験台の姿勢制御装置は、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の試験台の姿勢制御装置において、前記支持手段は、前記試験台を吊り下げ支持するユニバーサルジョイント、ワイヤロープ、チェーン等の吊り下げ具によって構成されていることを特徴とする。 In addition, the test bench attitude control device according to the present invention is the test bench attitude control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the support means suspends and supports the test bench. It is characterized by comprising a hanging tool such as a universal joint, wire rope, or chain.
また、本発明に係る試験台の姿勢制御装置は、請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の試験台の姿勢制御装置において、前記昇降手段は、前記支持柱に沿って立設支持されたねじ軸と、このねじ軸の回転により当該ねじ軸に沿って昇降動作する昇降台とからなり、この昇降台に前記支持手段を介して前記試験台が吊り下げ支持されていることを特徴とする。 The test bench attitude control device according to the present invention is the test bench attitude control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the elevating means is erected along the support column. It is composed of a supported screw shaft and a lifting platform that moves up and down along the screw shaft by the rotation of the screw shaft, and the test table is suspended and supported by the lifting platform via the support means. Features.
また、本発明に係る試験台の姿勢制御装置は、請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の試験台の姿勢制御装置において、前記駆動手段は、数値位置決め機能付きサーボモータであることを特徴とする。 According to another aspect of the present invention, there is provided a test bench attitude control apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the driving means is a servo motor with a numerical positioning function. It is characterized by that.
また、本発明に係る試験台の姿勢制御装置は、請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の試験台の姿勢制御装置において、前記昇降手段による昇降位置を検出するセンサ手段と、所定の昇降位置で位置決め保持する制動手段とを備えていることを特徴とする。 In addition, the test bench attitude control device according to the present invention is the test bench attitude control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the sensor means for detecting a lift position by the lift means; And braking means for positioning and holding at a predetermined lift position.
また、本発明に係る試験台の姿勢制御装置は、請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の試験台の姿勢制御装置において、前記昇降手段により所定の昇降位置で位置決め保持された状態で前記試験台をロック固定するロック手段を設けたことを特徴とする。 The test bench attitude control apparatus according to the present invention is the test bench attitude control device according to any one of claims 1 to 7, wherein the test bench attitude control device is positioned and held at a predetermined elevation position by the elevation means. Locking means for locking and fixing the test table in a state is provided.
以上説明したように本発明に係る試験台の姿勢制御装置によれば、試験台をユニバーサルジョイント、ワイヤロープ等による支持手段を介して吊り下げ支持するとともに、これらを昇降台とねじ軸とによる昇降手段によって所要の昇降位置(高さ位置)に昇降自在に構成し、これらを駆動する駆動手段を制御手段により所要の状態で駆動制御するように構成しているから、簡単な構成であるにもかかわらず、以下に列挙する種々優れた効果を奏する。 As described above, according to the posture control apparatus for a test stand according to the present invention, the test stand is suspended and supported via a support means such as a universal joint, a wire rope, etc., and these are lifted and lowered by a lift base and a screw shaft. It is configured so that it can be moved up and down to a required lift position (height position) by means, and the drive means for driving them is configured to be driven and controlled in a required state by the control means. Regardless, there are various excellent effects listed below.
即ち、制御手段に対し、車両等の被搭載物に与える傾斜姿勢として、試験台のヨーイング角度(ヨー角)とピッチング角度(ピッチ角)とローリング角度(ロール角)という3つの変数を設定入力することにより、それぞれの昇降手段の昇降駆動量を演算してそれぞれの駆動手段を駆動制御して昇降駆動させ、当該試験台を三次元においてそれぞれの傾斜角度を所要の姿勢に変化させるように構成しているから、きわめて簡単な操作により、試験台を、所要の傾斜姿勢に変化させることが可能であり、しかも、その送りねじによるねじ軸と昇降台との螺合結合、さらに数値制位置決め機能付きのサーボモータによって、堅牢な構造をもち、またその傾斜姿勢を安定して維持することができる等の利点もある。 That is, the control unit inputs and inputs three variables, that is, the yawing angle (yaw angle), the pitching angle (pitch angle), and the rolling angle (roll angle) of the test table as an inclination posture to be given to the mounted object such as a vehicle. Thus, the vertical drive amount of each lift means is calculated and the drive means is controlled to drive up and down, and the test table is configured to change the respective inclination angles to the required posture in three dimensions. Therefore, it is possible to change the test stand to the required tilting posture by a very simple operation, and the screw shaft and the lifting stand are screwed together by the feed screw, and a numerical control positioning function is provided. This servo motor has advantages such as having a robust structure and being able to stably maintain its inclined posture.
また、試験台の四隅等を吊り下げ支持し、それを昇降動作させる昇降手段で昇降自在に支持しているものであるから、全体が堅牢な構造を有しており、例えば1tから数tに及ぶ車両を搭載する走行試験機であっても、安全かつ確実に構築することができる。ここで、装置全体の重量は30t以上にも及ぶが、4本の支持柱で支持する構成であるから装置全体が堅牢で、動作的にも安定して三次元の傾斜姿勢を得ることができる試験台装置を得ることができることが、実機にて確認されている。 In addition, since the four corners of the test bench are suspended and supported by a lifting means for lifting and lowering the same, the whole has a robust structure, for example, from 1 t to several t. Even a traveling test machine equipped with such vehicles can be constructed safely and reliably. Here, although the weight of the entire device reaches 30t or more, since it is configured to be supported by four support columns, the entire device is robust and can stably obtain a three-dimensional inclined posture in terms of operation. It has been confirmed in actual equipment that a test bench device can be obtained.
さらに、上述した構成では、試験台の四隅等を吊り下げ支持しているだけであるから、30度から45度程度に及ぶ傾斜角度をもつ傾斜路を簡単に構成できるものであり、その実用上での効果は大きい。 Furthermore, in the above-described configuration, only the four corners of the test bench are suspended and supported, so that an inclined road having an inclination angle ranging from 30 to 45 degrees can be easily configured. The effect is great.
なお、上述したヨー角、ピッチ角、ロール角の3変数での設定入力に代えて、車両の坂勾配角度、旋回角度の2変数を設定入力するようにしてもよい。特に、坂道シュミレーション等での車両の走行試験を行う場合にあっては、車両の坂勾配角度、旋回角度の2変数を設定入力することで、坂道の三次元での傾斜路状況を、試験台の傾斜姿勢で再現できるものである。 Instead of the above-described setting input with the three variables of the yaw angle, the pitch angle, and the roll angle, two variables of the vehicle slope angle and the turning angle may be set and input. In particular, when performing a vehicle running test in a hill simulation, etc., by setting and inputting two variables, the slope angle and the turning angle of the vehicle, the three-dimensional slope condition of the slope can be It can be reproduced with an inclined posture.
図1ないし図4は本発明に係る試験台の姿勢制御装置の一実施形態を示す。この実施形態では、被搭載物として4輪自動車等の車両Cに対し傾斜路面上での走行試験等を行う場合を説明する。 1 to 4 show an embodiment of an attitude control device for a test bench according to the present invention. In this embodiment, a case will be described in which a running test or the like on an inclined road surface is performed on a vehicle C such as a four-wheeled vehicle as a load.
これらの図において、全体を符号10で示す試験台の姿勢制御装置は、被搭載物としての車両Cを搭載支持し三次元の傾斜姿勢に傾動可能な試験台12と、この試験台12の四隅を吊り下げ支持する支持手段としての4個のユニバーサルジョイント25と、これらのユニバーサルジョイント25を介して試験台12の四隅を昇降自在に支持する昇降手段を有する4本の支持柱21と、これらの昇降手段をそれぞれ昇降駆動する駆動手段としての数値位置決め機能付きのサーボモータ23と、これら各サーボモータ23を駆動制御する制御手段(図示せず)とを備えている。 In these drawings, an attitude control device for a test table, indicated as a whole by
前記昇降手段は、4本の支持柱に沿って立設支持されたねじ軸22と、このねじ軸22の回転によりねじ軸22に沿って昇降動作する昇降台24とからなり、支持手段であるユニバーサルジョイント25を介して試験台12の四隅と連結され、この試験台12を吊り下げ支持するように構成されている。 The elevating means comprises a
なお、上述した昇降手段又は駆動手段としては、個々の昇降台24の昇降位置を検出するセンサ手段、昇降台24の昇降位置を所定位置で位置決め保持する制動手段、当該位置決め位置でロックするロック手段等を適宜の位置に備えているとよい。 As the above-described lifting means or driving means, sensor means for detecting the lifting position of each
また、前記制御手段は、傾斜角度設定として、試験台12のヨーイング角度とピッチング角度とローリング角度の3変数、あるいは後述する図5に示すように、坂勾配角度θと旋回角度ψの2変数を設定入力するように構成されている。ここで、この実施形態では、ヨーイング角度とピッチング角度とローリング角度を入力設定する場合を説明する。 Further, the control means sets the inclination angle setting by using three variables of the yawing angle, the pitching angle, and the rolling angle of the
そして、前記制御手段は、上述したように前記試験台12に対し希望する傾斜姿勢を与えられるようにヨーイング角度、ピッチング角度、ローリング角度等の角度設定を行うことにより、試験台12が所要の傾斜姿勢になるように、各昇降手段22,24での昇降駆動量を演算してそれぞれのサーボモータ23を駆動制御し、これにより、試験台12の四隅の高さ位置を変更し、三次元の姿勢制御を行うように構成されている。 Then, the control means performs the angle setting such as the yawing angle, the pitching angle, the rolling angle, etc. so that the desired tilting posture is given to the
なお、図中13は車両Cの車輪を走行試験のために載せる一対のローラであり、14はダイナモモータで、これにより車両Cの走行状態を試験できるように構成されている。勿論、このようなローラ13、ダイナモモータ14は、一例を示すものであり、この種の試験台装置10の用途等に応じて適宜変更、変形し得ることは言うまでもない。 In the figure,
以上の構成による試験台の姿勢制御装置10によれば、試験台12の四隅をユニバーサルジョイント25等による支持手段を介して吊り下げ支持するとともに、これらを昇降台24とねじ軸23とによる昇降手段によって所要の高さ位置に昇降自在とし、これらを駆動するサーボモータを簡単な制御手段により駆動制御するようにしているから、従来のような複雑な構造によるものに比べて、きわめて簡単な構造であるにもかかわらず、試験台12の三次元での姿勢制御を適切かつ確実に行うことができる。 According to the
即ち、制御手段に対し、希望する傾斜姿勢へのヨーイング角度、ピッチング角度、ローリング角度等の角度設定をそれぞれ設定入力し、それぞれの昇降台24のねじ軸22上での昇降駆動量を演算処理し、その演算結果に基づいてそれぞれのサーボモータ23を駆動制御して昇降駆動させることにより、当該試験台12を三次元においてそれぞれの傾斜角度を所要の姿勢に変化させることができる。 That is, the control unit is inputted with angle settings such as a yawing angle, a pitching angle, and a rolling angle to a desired tilting posture, and calculates a lift driving amount on the
さらに、上述した試験台装置10では、きわめて簡単な操作により、試験台12を、所要の傾斜姿勢に変化させることが可能で、しかも、その送りねじによるねじ軸22と昇降台24との螺合結合、さらに数値制位置決め機能付きのサーボモータ23によって、その傾斜姿勢を安定して維持することができる。 Further, in the
なお、上述した昇降動作時における昇降位置の検出は、エンコーダ等のセンサ手段を適宜の位置に付設することで得られるようにすればよい。最も簡単には、サーボモータ23にセンサ手段を持たせるとよい。 In addition, the detection of the raising / lowering position at the time of the raising / lowering operation | movement mentioned above should just be acquired by attaching sensor means, such as an encoder, in an appropriate position. Most simply, the
また、上述したサーボモータ23としては、所定の昇降位置で動作にブレーキをかけて所要の位置決め位置で位置決め固定できるタイプのものを用いるとよい。勿論、これに限定されず、昇降動作に制動力を与えて所要の位置決め位置でロックし得るような制動手段を別個に設けるようにしてもよい。 Further, as the
また、上述した構成による姿勢制御装置10では、試験台12の四隅を吊り下げ支持し、それらを昇降台24とねじ軸22とによる昇降手段で簡単に昇降動作させることができるものであり、全体を堅牢な構造とすることができ、例えば1tから数tに及ぶ車両を搭載する走行試験機であっても、安全かつ確実に構築することができる。 In addition, the
ここで、装置10全体の重量は大きさにもよるが30t以上にも及ぶものであるが、4本の支持柱21で簡単に支持する構成であるから装置全体が堅牢で、動作的にも安定して三次元の傾斜姿勢を得ることができる。特に、この種の装置10では、例えば最大でも30度から45度程度にも及ぶ傾斜角度をもつ傾斜路を簡単に構成できるものであり、その利点は大きい。 Here, although the total weight of the
図5は坂道シュミレーションでの角度設定を行う場合を説明する。
即ち、同図は、試験台12を水平面に対し所定角度θで場合を示す。この試験台12上において、周方向に所定間隔をおいて描いた車両Cは、試験台12上での傾斜姿勢と車両との関係を示し、旋回角度ψである場合においてのそれぞれの路面の傾斜状態を表している。FIG. 5 illustrates a case where the angle is set in the slope simulation.
That is, this figure shows the case where the test table 12 is at a predetermined angle θ with respect to the horizontal plane. A vehicle C drawn at a predetermined interval in the circumferential direction on the test table 12 shows the relationship between the inclination posture on the test table 12 and the vehicle, and the inclination of each road surface when the turning angle is ψ. Represents a state.
即ち、図5は、例えば、試験台12の傾斜姿勢として試験台12の任意の勾配角度θに対し、車両Cの旋回角度ψが0°から360°に旋回している三次元の合成した傾斜姿勢を得られることを示すものである。そして、この勾配角度θと旋回角度ψとの2変数を、前述した3変数に代えて設定入力することにより、前述した実施形態と同様に、試験台12を吊り下げ支持する支持位置を上下に昇降させて、簡単に所要の三次元の傾斜姿勢を得ることができるものである。 That is, FIG. 5 shows, for example, a three-dimensional combined inclination in which the turning angle ψ of the vehicle C is turning from 0 ° to 360 ° with respect to an arbitrary inclination angle θ of the test table 12 as the inclination posture of the test table 12. It shows that the posture can be obtained. Then, by setting and inputting the two variables of the gradient angle θ and the turning angle ψ in place of the above-described three variables, the support position for supporting the test table 12 by hanging up and down is increased in the same manner as in the above-described embodiment. By moving up and down, a required three-dimensional tilt posture can be easily obtained.
なお、本発明は上述した実施の形態で説明した構造には限定されず、試験台の姿勢制御装置10を構成する各部の形状、構造等を適宜変形、変更し得ることはいうまでもない。例えば、上述した実施形態では、支持手段(25)により吊り下げ支持するために試験台12の四隅としているが、本発明はこれに限定されず、試験台12上の少なくとも三点を吊り下げ支持する構造としてもよい。要は、試験台12の三点以上の箇所を吊り下げ支持することで、試験台12を昇降動作させるように構成すればよい。 Needless to say, the present invention is not limited to the structure described in the above-described embodiment, and the shape, structure, and the like of each part constituting the
また、上述した実施形態では、支持手段としてユニバーサルジョイント25を例示したが、これに限らず、ワイヤロープ、チェーン等の吊り下げ具であってもよいものであり、種々の変形例が考えられる。 Moreover, although universal joint 25 was illustrated as a support means in embodiment mentioned above, not only this but hanging tools, such as a wire rope and a chain, may be sufficient, and various modifications can be considered.
また、上述した実施形態では、駆動手段として数値位置決め機能付きサーボモータ23を例示したが、本発明はこれに限定されず、適宜の変形例が考えられる。
さらに、上述した実施形態では、車両Cを搭載して走行試験等を行う試験装置を例示したが、本発明はこれに限定されないことも言うまでもない。In the above-described embodiment, the
Furthermore, in the above-described embodiment, the test apparatus that mounts the vehicle C and performs a running test or the like is exemplified, but it goes without saying that the present invention is not limited to this.
10 試験台の姿勢制御装置
12 試験台
13 ローラ
14 シャーシダイナモモータ
21 支持柱
22 ねじ軸(昇降手段)
23 サーボモータ(駆動手段)
24 昇降台(昇降手段)
25 ユニバーサルジョイント(支持手段)
C 被搭載物(車両)DESCRIPTION OF
23 Servo motor (drive means)
24 Lifting platform (lifting means)
25 Universal joint (support means)
C Load (vehicle)
Claims (8)
この試験台を吊り下げ支持する少なくとも3本の支持手段と、
当該支持手段を介して前記試験台を昇降自在に支持する少なくとも3個の昇降手段と、
当該昇降手段を昇降自在に支持する少なくとも3本の支持柱と、
前記昇降手段のそれぞれを昇降駆動する少なくとも3個の駆動手段と、
これら各駆動手段を駆動制御する制御手段とを備え、
この制御手段は、前記試験台に対し希望する傾斜姿勢を与えられるような傾斜角度設定を行うことにより、前記各昇降手段での昇降駆動量を演算してそれぞれの駆動手段を駆動制御し、前記試験台の所要の姿勢制御を行うように構成されていることを特徴とする試験台の姿勢制御装置。A test stand that supports and supports the object to be mounted and can be tilted in a three-dimensional tilt posture;
At least three support means for hanging and supporting the test table;
At least three elevating means for supporting the test table so as to be movable up and down via the support means;
At least three support columns for supporting the lifting means so as to be movable up and down;
At least three driving means for raising and lowering each of the raising and lowering means;
Control means for driving and controlling each of these driving means,
This control means calculates the driving amount of the lift by each of the lifting means by performing the tilt angle setting so as to give the desired tilting posture to the test table, and controls the driving of each driving means, An attitude control device for a test table, which is configured to perform required attitude control of the test table.
前記制御手段での傾斜角度設定としては、試験台のヨーイング角度とピッチング角度とローリング角度の3変数を設定するように構成されていることを特徴とする試験台の姿勢制御装置。In the posture control apparatus of the test bench according to claim 1,
As the tilt angle setting by the control means, the test table attitude control device is configured to set three variables of a yaw angle, a pitching angle, and a rolling angle of the test table.
坂道シュミレーションである場合には、前記制御手段での傾斜角度設定としては、坂の勾配角度と旋回角度という2変数を設定するように構成されていることを特徴とする試験台の姿勢制御装置。In the posture control apparatus of the test bench according to claim 1,
In the case of slope simulation, the tilt angle setting by the control means is configured to set two variables, the slope angle of the slope and the turning angle.
前記支持手段は、前記試験台を吊り下げ支持するユニバーサルジョイント、ワイヤロープ、チェーン等の吊り下げ具によって構成されていることを特徴とする試験台の姿勢制御装置。The attitude control device for a test bench according to any one of claims 1 to 3,
The posture control device for a test table, wherein the support means is constituted by a suspension tool such as a universal joint, a wire rope, or a chain that supports the test table in a suspended manner.
前記昇降手段は、前記支持柱に沿って立設支持されたねじ軸と、このねじ軸の回転により当該ねじ軸に沿って昇降動作する昇降台とからなり、
この昇降台に前記支持手段を介して前記試験台が吊り下げ支持されていることを特徴とする試験台の姿勢制御装置。The attitude control device for a test stand according to any one of claims 1 to 4,
The elevating means includes a screw shaft that is erected and supported along the support column, and a lifting platform that moves up and down along the screw shaft by the rotation of the screw shaft.
An attitude control device for a test table, wherein the test table is suspended and supported by the lifting table via the support means.
前記駆動手段は、数値位置決め機能付きサーボモータであることを特徴とする試験台の姿勢制御装置。The attitude control device for a test stand according to any one of claims 1 to 5,
The driving means is a servo motor with a numerical positioning function.
前記昇降手段による昇降位置を検出するセンサ手段と、所定の昇降位置で位置決め保持する制動手段とを備えていることを特徴とする試験台の姿勢制御装置。The attitude control device for a test bench according to any one of claims 1 to 6,
An attitude control device for a test bench, comprising: sensor means for detecting a raising / lowering position by the raising / lowering means; and braking means for positioning and holding at a predetermined raising / lowering position.
前記昇降手段により所定の昇降位置で位置決め保持された状態で前記試験台をロック固定するロック手段を設けたことを特徴とする試験台の姿勢制御装置。The attitude control device for a test stand according to any one of claims 1 to 7,
An apparatus for controlling the attitude of a test table, comprising: lock means for locking and fixing the test table in a state of being positioned and held at a predetermined lift position by the lifting device.
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JP2016123032A JP6596644B2 (en) | 2016-06-03 | 2016-06-03 | Attitude control device for running test stand |
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