JP2017217734A - Robot control device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control device which can effectively prevent disappearance of corrected contents of a stored program.SOLUTION: A robot control device includes: a control part 12 which outputs a control signal to a robot 30; a storage part 11 which has a program storage part 11a and a backup storage part 11b; and a backup storage processing part 13 which adds a device ID for specifying an external connection device 20 as a reading destination and date information of at the time of reading to a program and stores the program added therewith in the backup storage part 11b for backup when receiving a reading command of the program stored in the program storage part 11a from an external connection device 20. The backup storage processing part 13 updates and stores the date information and the program for backup when the program with an identical device ID exists at the time of storing for backup, and stores the program of the program storage part 11a for backup when the program with the identical device ID does not exist.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、産業用ロボットに代表されるロボットの動作を制御するロボット制御装置に関する。   The present invention relates to a robot control apparatus that controls the operation of a robot represented by an industrial robot.

従来、産業用ロボットに代表されるロボットの動作を制御するロボット制御装置は、プログラムに登録された作業手順及び動作位置に従って、ロボットの制御を行うことが一般的である。作業手順及び動作位置が登録されたプログラムの修正は、専用の外部接続機器からロボット制御装置に記憶されたプログラムを直接修正する方法によって行ってもよいし、又は専用の外部接続機器によってロボット制御装置からプログラムを読み出して修正を行い、修正したプログラムをロボット制御装置に上書き保存する方法によって行ってもよい。なお、専用の外部接続機器は、ティーチングボックス又はティーチングペンダントとも呼ばれる。   2. Description of the Related Art Conventionally, a robot control apparatus that controls the operation of a robot represented by an industrial robot generally controls the robot according to a work procedure and an operation position registered in a program. The correction of the program in which the work procedure and the operation position are registered may be performed by a method of directly correcting the program stored in the robot control device from the dedicated external connection device, or the robot control device by the dedicated external connection device. The program may be read out and corrected, and the corrected program may be overwritten and saved in the robot controller. The dedicated external connection device is also called a teaching box or teaching pendant.

しかしながら、修正後に修正前のプログラムに復旧させるべき場合もある。従来技術である特許文献１には、ロボット制御装置に記憶されたプログラムを修正前の状態に復旧させる技術が開示されている。   However, there are cases where it is necessary to restore the program before the correction after the correction. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133620 discloses a technique for restoring a program stored in a robot control device to a state before correction.

特開平４−２３６６０４号公報JP-A-4-236604

しかしながら、上記従来技術によれば、複数の外部接続機器が接続されたロボット制御装置では、１つの外部接続機器で修正したプログラムがロボット制御装置に上書き保存されてしまうと、他の外部接続機器からのプログラムの修正内容が消去されてしまう。そのため、複数の外部接続機器が接続されたロボット制御装置には適用することが困難である、という問題があった。   However, according to the above-described prior art, in a robot control device to which a plurality of externally connected devices are connected, if a program corrected by one externally connected device is overwritten and saved in the robot control device, other externally connected devices The modified contents of the program will be deleted. Therefore, there is a problem that it is difficult to apply to a robot control apparatus to which a plurality of externally connected devices are connected.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、記憶されたプログラムの修正内容の消失を効果的に防止することが可能なロボット制御装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a robot control apparatus capable of effectively preventing the disappearance of correction contents of a stored program.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、複数の外部接続機器を接続可能なロボット制御装置であって、ロボットに制御信号を出力する制御部と、プログラム保存部及びバックアップ保存部を有する記憶部と、外部接続機器より前記プログラム保存部に保存されたプログラムの読み込み指令を受けると、該プログラムに読み込み先である前記外部接続機器を特定する機器固有情報及び読み込み時の計時情報を付加して前記バックアップ保存部にバックアップ保存するバックアップ保存処理部とを備え、前記バックアップ保存処理部は、バックアップ保存時に、前記バックアップ保存部に既に保存されているプログラムに付加された前記機器固有情報及び前記計時情報を参照し、前記機器固有情報が一致するプログラムが存在する場合には計時情報及びこのプログラムを更新してバックアップ保存し、前記機器固有情報が一致するプログラムが存在しない場合には前記プログラム保存部のプログラムをバックアップ保存することを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention is a robot control apparatus capable of connecting a plurality of externally connected devices, a control unit that outputs a control signal to the robot, a program storage unit, and a backup When a storage unit having a storage unit and an instruction to read a program stored in the program storage unit from an externally connected device are received, device-specific information that identifies the externally connected device that is a reading destination in the program and time measurement at the time of reading A backup storage processing unit that adds information and stores the backup in the backup storage unit, and the backup storage processing unit is specific to the device added to the program already stored in the backup storage unit during backup storage. There is a program that matches the device-specific information with reference to the information and the timing information. If that was stored backup updates the time information and the program, if the program which the device-specific information matches does not exist, characterized in that to store backup program of the program storage unit.

本発明によれば、記憶されたプログラムの修正内容の消失を効果的に防止することが可能なロボット制御装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the present invention, there is an effect that it is possible to obtain a robot control device capable of effectively preventing the loss of the correction contents of the stored program.

実施の形態にかかるロボット制御装置及び外部接続機器の一構成例を示す第１の図1st figure which shows the example of 1 structure of the robot control apparatus and external connection apparatus concerning embodiment プログラム読み込み時又はプログラム保存完了時において、図１に示すバックアップ保存処理部の一動作例を示すフローチャート1 is a flowchart showing an operation example of the backup storage processing unit shown in FIG. 実施の形態にかかるロボット制御装置及び外部接続機器の一構成例を示す第２の図2nd figure which shows the example of 1 structure of the robot control apparatus and external connection apparatus concerning embodiment プログラム上書き保存要求時において、図３に示すバックアップ保存処理部の一動作例を示すフローチャートFIG. 3 is a flowchart showing an operation example of the backup storage processing unit shown in FIG.

以下に、本発明の実施の形態にかかるロボット制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。   Hereinafter, a robot control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態にかかるロボット制御装置及び外部接続機器の一構成例を示す第１の図である。図１には、ロボット制御装置１０から外部接続機器２０へのプログラム読み込み時又は外部接続機器２０からロボット制御装置１０へのプログラム保存完了時が示されている。図１に示すロボット制御装置１０は、プログラム保存部１１ａ及びバックアップ保存部１１ｂを有する記憶部１１と、ロボットに制御信号を出力してロボット３０の制御を行う制御部１２と、バックアップ保存処理を行うバックアップ保存処理部１３と、タイマー１４とを備え、プログラム保存部１１ａに記憶されたプログラムを修正可能な外部接続機器２０に接続されている。外部接続機器２０にはパーソナルコンピュータを例示することができる。なお、図示していないが、ロボット制御装置１０には他の外部接続機器も接続されている。 Embodiment.
FIG. 1 is a first diagram illustrating a configuration example of a robot control device and an external connection device according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 shows when a program is read from the robot control device 10 to the external connection device 20 or when a program is saved from the external connection device 20 to the robot control device 10. A robot control apparatus 10 shown in FIG. 1 performs a backup storage process, a storage unit 11 having a program storage unit 11a and a backup storage unit 11b, a control unit 12 that outputs a control signal to the robot to control the robot 30, and the like. A backup storage processing unit 13 and a timer 14 are provided, and are connected to an externally connected device 20 that can modify a program stored in the program storage unit 11a. The external connection device 20 can be exemplified by a personal computer. Although not shown, the robot controller 10 is also connected to other external connection devices.

バックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０との通信処理が完了した後、プログラム保存部１１ａに記憶された、処理対象であるプログラムのバックアップデータを作成してバックアップ保存部１１ｂに記憶する。このバックアップデータには、外部接続機器２０に固有の機器固有情報である機器ＩＤと、プログラム読み込み時又はプログラム保存完了時の計時情報である日時情報とを付加して記憶する。なお、計時情報である日時情報はタイマー１４から取得可能である。また、機器ＩＤには、ＭＡＣアドレス及びシリアル番号を例示することができる。機器ＩＤには、外部接続機器２０の既存の情報であるＭＡＣアドレス又はシリアル番号を用いると、新たな情報を付加することなく、既存の情報によって外部接続機器の識別が可能である。   After the communication process with the external device 20 is completed, the backup storage processing unit 13 creates backup data of the program to be processed and stored in the program storage unit 11a and stores the backup data in the backup storage unit 11b. In this backup data, a device ID, which is device-specific information unique to the external connection device 20, and date / time information, which is time information when the program is read or when the program is saved, are added and stored. Note that the date and time information, which is time measurement information, can be acquired from the timer 14. The device ID can be exemplified by a MAC address and a serial number. If the MAC address or serial number that is the existing information of the external connection device 20 is used as the device ID, the external connection device can be identified by the existing information without adding new information.

なお、外部接続機器２０にプログラムを読み込むことなくロボット制御装置１０に記憶されたプログラムを直接修正した場合には、バックアップデータに対し、外部接続機器２０の「機器ＩＤ」ではなく、ロボット制御装置１０に固有の「機器ＩＤ」を関連付けて記憶する。   When the program stored in the robot control device 10 is directly corrected without reading the program into the external connection device 20, the robot control device 10 is not the “device ID” of the external connection device 20 but the backup data. Is stored in association with a unique “device ID”.

図２は、プログラム読み込み時又はプログラム保存完了時における、図１に示すバックアップ保存処理部１３の一動作例を示すフローチャートである。   FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the backup storage processing unit 13 shown in FIG. 1 when the program is read or when the program storage is completed.

まず、処理をスタートし、外部接続機器２０がプログラムを読み込み又はプログラムの保存が完了（Ｓ１１）すると、バックアップ保存処理部１３は、処理対象のプログラムのバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに存在するか否かを判定する（Ｓ１２）。   First, processing is started, and when the external device 20 reads a program or completes storage of the program (S11), the backup storage processing unit 13 determines whether backup data of the processing target program exists in the backup storage unit 11b. Is determined (S12).

処理対象のプログラムのバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに存在する場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、バックアップ保存処理部１３は、当該バックアップデータの機器ＩＤが対象の外部接続機器である外部接続機器２０の機器ＩＤと一致するか否かを判定する（Ｓ１３）。当該バックアップデータの機器ＩＤが外部接続機器２０の機器ＩＤと一致する場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には、バックアップ保存処理部１３は、対象のバックアップデータの更新及び日時情報の更新を行う（Ｓ１５）。処理対象のプログラムのバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに存在しない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）又は当該バックアップデータの機器ＩＤが外部接続機器２０の機器ＩＤと一致しない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）には、バックアップ保存処理部１３は、新規バックアップデータを作成し、機器ＩＤ及び日時情報を付加して（Ｓ１４）バックアップ保存部１１ｂに記憶する。   When the backup data of the processing target program exists in the backup storage unit 11b (S12: Yes), the backup storage processing unit 13 has the device ID of the backup data of the external connection device 20 that is the target external connection device. It is determined whether or not it matches the device ID (S13). When the device ID of the backup data matches the device ID of the externally connected device 20 (S13: Yes), the backup storage processing unit 13 updates the target backup data and date information (S15). When the backup data of the processing target program does not exist in the backup storage unit 11b (S12: No), or when the device ID of the backup data does not match the device ID of the external device 20 (S13: No), backup storage is performed. The processing unit 13 creates new backup data, adds a device ID and date and time information (S14), and stores them in the backup storage unit 11b.

図３は、本発明の実施の形態にかかるロボット制御装置及び外部接続機器の一構成例を示す第２の図である。図３には、外部接続機器２０からロボット制御装置１０へのプログラム上書き保存要求時が示されている。図３に示すバックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０からのプログラム上書き保存要求を受信すると、処理対象のプログラムのバックアップ保存部１１ｂに保存されたバックアップデータを確認する。図３においては、機器ＩＤ「Ａ」が付されたバックアップデータ及び機器ＩＤ「Ｂ」が付されたバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに保存されている。なお、機器ＩＤ「Ａ」は図３に示す外部接続機器２０の機器ＩＤであり、機器ＩＤ「Ｂ」は図示しない外部接続機器の機器ＩＤである。   FIG. 3 is a second diagram illustrating a configuration example of the robot control device and the externally connected device according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 shows a program overwriting save request from the external device 20 to the robot controller 10. When the backup storage processing unit 13 shown in FIG. 3 receives the program overwrite storage request from the external device 20, the backup storage processing unit 13 checks the backup data stored in the backup storage unit 11b of the processing target program. In FIG. 3, the backup data with the device ID “A” and the backup data with the device ID “B” are stored in the backup storage unit 11b. Note that the device ID “A” is the device ID of the externally connected device 20 shown in FIG. 3, and the device ID “B” is the device ID of an externally connected device (not shown).

図４は、プログラム上書き保存要求時において、図３に示すバックアップ保存処理部１３の一動作例を示すフローチャートである。   FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation example of the backup storage processing unit 13 illustrated in FIG. 3 at the time of a program overwrite storage request.

まず、処理をスタートし、ロボット制御装置１０が外部接続機器２０からプログラム上書き保存要求を受信すると（Ｓ２１）、バックアップ保存処理部１３は、処理対象のプログラムのバックアップデータがバックアップ保存部１１ｂに存在するか否かを判定する（Ｓ２２）。処理対象のプログラムのバックアップデータが存在しない場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、バックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０への通知なしで処理対象のプログラムのバックアップ保存を行って（Ｓ２３）、処理をエンドする。   First, the processing is started, and when the robot control apparatus 10 receives a program overwrite save request from the external device 20 (S21), the backup save processing unit 13 has backup data of the processing target program in the backup save unit 11b. It is determined whether or not (S22). If there is no backup data of the processing target program (S22: No), the backup storage processing unit 13 performs backup storage of the processing target program without notifying the external device 20 (S23), and processing End.

バックアップ保存処理部１３は、処理対象のプログラムのバックアップデータが存在する場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、当該バックアップデータの機器ＩＤが対象の外部接続機器である外部接続機器２０の機器ＩＤと一致するか否かを判定する（Ｓ２４）。当該バックアップデータの機器ＩＤが外部接続機器２０の機器ＩＤと一致しない場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、バックアップ保存処理部１３は、新規の外部接続機器からの上書き保存要求であるとして、最新のプログラム内容を外部接続機器２０に通知してバックアップ保存を行って（Ｓ２５）、処理をエンドする。   When the backup data of the processing target program exists (S22: Yes), the backup storage processing unit 13 matches the device ID of the backup data with the device ID of the external connection device 20 that is the target external connection device. It is determined whether or not (S24). If the device ID of the backup data does not match the device ID of the externally connected device 20 (S24: No), the backup storage processing unit 13 determines that it is an overwrite storage request from a new externally connected device, and updates the latest program. The contents are notified to the external device 20 and backup storage is performed (S25), and the process is ended.

バックアップ保存処理部１３は、当該バックアップデータの機器ＩＤが外部接続機器２０の機器ＩＤと一致する場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）には、処理対象のプログラムのバックアップデータが対象の外部接続機器である外部接続機器２０のみであるか否かを判定する（Ｓ２６）。すなわち、他の外部接続機器による処理対象のプログラムのバックアップデータが存在しないか否かを確認する。   When the device ID of the backup data matches the device ID of the external connection device 20 (S24: Yes), the backup storage processing unit 13 determines that the backup data of the processing target program is the target external connection device. It is determined whether or not only the device 20 is present (S26). That is, it is confirmed whether there is backup data of a program to be processed by another externally connected device.

処理対象のプログラムのバックアップデータが、外部接続機器２０が保存したもののみでない場合（Ｓ２６：Ｎｏ）には、バックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０のバックアップデータの日時情報が最新であるか否かを判定する（Ｓ２７）。すなわち、図３においては、機器ＩＤ「Ａ」のバックアップデータ及び機器ＩＤ「Ｂ」のバックアップデータが示されているが、機器ＩＤ「Ａ」のバックアップデータが最新であるか否かを判定する。バックアップ保存処理部１３は、外部接続機器２０のバックアップデータの日時情報が最新でない場合には（Ｓ２７：Ｎｏ）、他の外部接続機器からの修正ありとして外部接続機器２０のバックアップデータと最新のバックアップデータとの差分を差分情報として通知して（Ｓ２９）、処理をエンドする。   If the backup data of the processing target program is not only the data stored by the external device 20 (S26: No), the backup storage processing unit 13 confirms that the date and time information of the backup data of the external device 20 is the latest. It is determined whether or not (S27). That is, in FIG. 3, the backup data of the device ID “A” and the backup data of the device ID “B” are shown, but it is determined whether the backup data of the device ID “A” is the latest. If the date and time information of the backup data of the external connection device 20 is not the latest (S27: No), the backup storage processing unit 13 determines that there is a correction from another external connection device and the backup data of the external connection device 20 and the latest backup. The difference with the data is notified as difference information (S29), and the process is ended.

処理対象のプログラムのバックアップデータが、外部接続機器２０が保存したもののみである場合（Ｓ２６：Ｙｅｓ）又は外部接続機器２０のバックアップデータの日時情報が最新である場合（Ｓ２７：Ｙｅｓ）には、バックアップ保存処理部１３は、他の外部接続機器からの修正なしとして外部接続機器２０への通知を行うことなく上書き保存を行って（Ｓ２８）、処理をエンドする。   When the backup data of the processing target program is only the data stored by the external device 20 (S26: Yes) or when the date and time information of the backup data of the external device 20 is the latest (S27: Yes) The backup storage processing unit 13 performs overwriting storage without notifying the externally connected device 20 without correction from other externally connected devices (S28), and ends the processing.

本実施の形態によれば、複数の外部接続機器が接続されたロボット制御装置であっても、記憶されたプログラムの修正内容の消失を効果的に防止することが可能である。   According to this embodiment, even in a robot control device to which a plurality of externally connected devices are connected, it is possible to effectively prevent the disappearance of stored program correction content.

従来、複数の外部接続機器、一例として第１の外部接続機器及び第２の外部接続機器が接続されたロボット制御装置では、第１の外部接続機器からロボット制御装置に記憶されたプログラムの修正を行う場合には、ロボット制御装置から第１の外部接続機器にプログラムを読み込んだ後又は第１の外部接続機器で修正したプログラムをロボット制御装置に保存した後に、第２の外部接続機器からロボット制御装置に対して同一のプログラムの修正を行ってしまうことがある。   Conventionally, in a robot control device to which a plurality of externally connected devices, for example, a first externally connected device and a second externally connected device are connected, a program stored in the robot controller from the first externally connected device is corrected. In the case of performing the operation, after the program is read from the robot control device to the first external connection device or after the program corrected by the first external connection device is stored in the robot control device, the robot control is performed from the second external connection device. The same program may be modified for the device.

このような場合には、修正作業者が、第２の外部接続機器からのプログラムの修正に気付かずに、第１の外部接続機器で修正したプログラムをロボット制御装置に上書き保存してしまうと、第２の外部接続機器からのプログラムの修正内容が消去されてしまう。そこで、複数の外部接続機器が接続されたロボット制御装置に記憶されたプログラムを直接修正する場合には、修正作業中に他の外部接続機器からのプログラムの読み込み及びプログラムの上書き保存を禁止することでプログラムを保護することが考えられる。   In such a case, when the correction operator does not notice the correction of the program from the second external connection device and overwrites and saves the program corrected by the first external connection device in the robot controller, The correction contents of the program from the second external connection device are deleted. Therefore, when directly modifying a program stored in a robot controller to which a plurality of externally connected devices are connected, prohibit reading of programs from other externally connected devices and overwriting of programs during correction work. It is conceivable to protect the program.

しかしながら、このような上書き保存を禁止する方法では、第１の外部接続機器による直接の修正作業の開始前に第２の外部接続機器が読み込んだプログラムを修正作業の終了後に上書き保存することは可能であるため、第２の外部接続機器によって上書き保存されることで第１の外部接続機器によって直接修正した内容は消去されてしまう。   However, with such a method of prohibiting overwriting, it is possible to overwrite and save a program read by the second external device before the start of the direct correction work by the first external device after the correction work is completed. Therefore, the contents directly corrected by the first external connection device are erased by being overwritten and saved by the second external connection device.

このようなプログラムの修正内容の消失は、ロボットの動作上の不具合を誘発するため、従来の修正作業者はロボット制御装置に記憶されたプログラムの状態を常に把握しておく必要があった。   Since the loss of the modification contents of the program induces a malfunction in the operation of the robot, the conventional modification operator has to always grasp the state of the program stored in the robot control device.

また、外部接続機器にプログラムを読み込んで修正作業を行う場合には、外部接続機器がロボット制御装置に接続されていない状態でロボット制御装置から物理的に離れた位置でプログラムの修正作業を行い、修正作業終了後に外部接続機器とロボット制御装置とを再接続して、ロボット制御装置のプログラムを上書き保存することが可能である。しかしながら、このような方法では、修正作業者は、ロボット制御装置に記憶されたプログラムの状態を常に把握しておくことは更に困難である。すなわち、他の外部接続機器からの修正が行われていないかを常に把握しておくことは困難である。   In addition, when performing the correction work by loading the program into the externally connected device, the program is corrected at a position physically separated from the robot controller when the externally connected device is not connected to the robot controller, It is possible to reconnect the externally connected device and the robot control device after the correction work is completed, and overwrite and save the program of the robot control device. However, with such a method, it is more difficult for the correction operator to always grasp the state of the program stored in the robot controller. That is, it is difficult to keep track of whether corrections from other externally connected devices have been made.

本実施の形態では、外部接続機器によるプログラムの読み込み時又は保存完了時にはロボット制御装置に記憶されたプログラムのバックアップデータを作成し、１つの外部接続機器からのプログラムの上書き保存要求時には、他の外部接続機器による修正の有無と、修正があった場合には差分情報とをロボット制御装置から通知することでプログラムの修正内容の消失を効果的に防止している。従って、ロボット制御装置のプログラムの修正作業の効率化を図りつつ、ロボットの動作上の不具合を抑制することができる。   In this embodiment, backup data of a program stored in the robot controller is created when a program is read or saved by an externally connected device, and another external device is requested when the program is overwritten and saved from one externally connected device. The presence or absence of correction by the connected device and the difference information when there is a correction are notified from the robot control device to effectively prevent the loss of the correction contents of the program. Accordingly, it is possible to suppress malfunctions in the operation of the robot while improving the efficiency of the robot control device program correction operation.

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。   The configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

１０ ロボット制御装置、１１ 記憶部、１１ａ プログラム保存部、１１ｂ バックアップ保存部、１２ 制御部、１３ バックアップ保存処理部、１４ タイマー、２０ 外部接続機器、３０ ロボット。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Robot controller, 11 Memory | storage part, 11a Program preservation | save part, 11b Backup preservation | save part, 12 Control part, 13 Backup preservation | save process part, 14 Timer, 20 External connection apparatus, 30 Robot.

Claims (4)

複数の外部接続機器を接続可能なロボット制御装置であって、
ロボットに制御信号を出力する制御部と、
プログラム保存部及びバックアップ保存部を有する記憶部と、
外部接続機器より前記プログラム保存部に保存されたプログラムの読み込み指令を受けると、該プログラムに読み込み先である前記外部接続機器を特定する機器固有情報及び読み込み時の計時情報を付加して前記バックアップ保存部にバックアップ保存するバックアップ保存処理部とを備え、
前記バックアップ保存処理部は、バックアップ保存時に、前記バックアップ保存部に既に保存されているプログラムに付加された前記機器固有情報及び前記計時情報を参照し、
前記機器固有情報が一致するプログラムが存在する場合には計時情報及びこのプログラムを更新してバックアップ保存し、
前記機器固有情報が一致するプログラムが存在しない場合には前記プログラム保存部のプログラムをバックアップ保存することを特徴とするロボット制御装置。 A robot controller capable of connecting a plurality of externally connected devices,
A control unit that outputs a control signal to the robot;
A storage unit having a program storage unit and a backup storage unit;
When receiving an instruction to read a program stored in the program storage unit from an externally connected device, the backup storage is performed by adding device-specific information for specifying the externally connected device that is the reading destination and timekeeping information at the time of reading to the program. A backup storage processing unit for storing backups in the unit,
The backup storage processing unit refers to the device specific information and the timekeeping information added to the program already stored in the backup storage unit during backup storage,
If there is a program that matches the device-specific information, the timekeeping information and this program are updated and saved,
The robot control apparatus according to claim 1, wherein when there is no program that matches the device specific information, the program stored in the program storage unit is backed up. 前記外部接続機器からのプログラム読み込み指令を受けると、前記外部接続機器を特定する機器固有情報をもとに、他の外部接続機器の機器固有情報が付加されてバップアップ保存されたプログラムを抽出し、前記計時情報から該プログラムの更新情報を参照し、該他の外部接続機器の機器固有情報が付加されたプログラムと、前記外部接続機器の機器固有情報が付されたプログラムとの差分情報を前記外部接続機器に送信することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。   Upon receiving a program read command from the externally connected device, based on the device specific information that identifies the externally connected device, the program stored with the device specific information of the other externally connected device added is extracted. The update information of the program is referred to from the timing information, and difference information between the program to which the device specific information of the other externally connected device is added and the program to which the device specific information of the externally connected device is attached is The robot control apparatus according to claim 1, wherein the robot control apparatus transmits to an externally connected device. 複数の外部接続機器を接続可能なロボット制御装置であって、
ロボットに制御信号を出力する制御部と、
プログラム保存部及びバックアップ保存部を有する記憶部と、
外部接続機器より前記プログラム保存部にプログラムの保存を完了した旨の通知を受けると、該プログラムに読み込み先である前記外部接続機器を特定する機器固有情報及び読み込み時の計時情報を付加して前記バックアップ保存部にバックアップ保存するバックアップ保存処理部とを備え、
前記バックアップ保存処理部は、バックアップ保存時に、前記バックアップ保存部に既に保存されているプログラムに付加された前記機器固有情報及び前記計時情報を参照し、
前記機器固有情報が一致するプログラムが存在する場合には計時情報及びこのプログラムを更新してバックアップ保存し、
前記機器固有情報が一致するプログラムが存在しない場合には前記プログラム保存部のプログラムをバックアップ保存することを特徴とするロボット制御装置。 A robot controller capable of connecting a plurality of externally connected devices,
A control unit that outputs a control signal to the robot;
A storage unit having a program storage unit and a backup storage unit;
Upon receiving notification from the externally connected device that the program has been saved in the program storage unit, the device-specific information for identifying the externally connected device that is the reading destination and timekeeping information at the time of reading are added to the program. A backup storage processing unit for storing backups in the backup storage unit;
The backup storage processing unit refers to the device specific information and the timekeeping information added to the program already stored in the backup storage unit during backup storage,
If there is a program that matches the device-specific information, the timekeeping information and this program are updated and saved,
The robot control apparatus according to claim 1, wherein when there is no program that matches the device specific information, the program stored in the program storage unit is backed up. 前記外部接続機器からのプログラム保存完了通知を受けると、前記外部接続機器を特定する機器固有情報をもとに、他の外部接続機器の機器固有情報が付加されてバップアップ保存されたプログラムを抽出し、前記計時情報から該プログラムの更新情報を参照し、該他の外部接続機器の機器固有情報が付加されたプログラムと、前記外部接続機器の機器固有情報が付されたプログラムとの差分情報を前記外部接続機器に送信することを特徴とする請求項３に記載のロボット制御装置。   Upon receipt of the program save completion notification from the external device, the program that is backed up and saved with the device-specific information of other external devices is added based on the device-specific information that identifies the external device The update information of the program is referred to from the timekeeping information, and difference information between the program to which the device specific information of the other externally connected device is added and the program to which the device specific information of the externally connected device is attached The robot control apparatus according to claim 3, wherein the robot control apparatus transmits the data to the externally connected device.
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