JP2017209343A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】長時間露光を行う場合に不自然な画像の出力を防止することができる制御装置を提供する。【解決手段】処理対象の画像データを構成する複数の画素データ間の相関に基づいて処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する第１ノイズリダクション処理、および処理対象の画像データと該処理対象の画像データに対して時間的に隣接して生成された画像データとの相関に基づいて処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する第２ノイズリダクション処理を単独でまたは組み合わせて実行するノイズリダクション処理部と、複数の基準期間ごとに順次生成される複数の画像データの各々に含まれるノイズを除去する場合、ノイズリダクション処理部に対し、第１ノイズリダクション処理を第２ノイズリダクション処理よりも支配的に組み合わせて実行させる制御部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、内視鏡が接続されて内視鏡を制御する制御装置に関する。

従来、内視鏡において、白色光とは異なる波長特性を有する特殊光を用いた観察を行う場合には、白色光観察に比べて被検体からの微弱な反射光に対応した微弱な信号を扱うことがある。このような場合に適正な明るさで観察を行うために、内視鏡が有する撮像素子の露光時間を通常より長くする長時間露光（長秒露光ともいう）が行われている。

特開２００２−２２４０２７号公報

一般に、長時間露光では映像ノイズが増加する傾向にあるため、画像データに対してノイズを低減するノイズリダクション処理を施すことによって画質の改善を図る必要がある。しかしながら、長時間露光では、画像データの入力が数フレームに１回と間欠的になることがあり、フレーム間の画像を用いてノイズリダクション処理を行うと不自然な画像になるおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、長時間露光を行う場合に不自然な画像の出力を防止することができる制御装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、処理対象の画像データを構成する複数の画素データ間の相関に基づいて前記処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する第１ノイズリダクション処理、および前記処理対象の画像データと該処理対象の画像データに対して時間的に隣接して生成された画像データとの相関に基づいて前記処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する第２ノイズリダクション処理を単独でまたは組み合わせて実行するノイズリダクション処理部と、複数の基準期間ごとに順次生成される複数の画像データの各々に含まれるノイズを除去する場合、前記ノイズリダクション処理部に対し、前記第１ノイズリダクション処理を前記第２ノイズリダクション処理よりも支配的に組み合わせて実行させる制御部と、を備えたことを特徴とする。

本発明に係る制御装置は、上記発明において、前記ノイズリダクション処理部は、前記処理対象の画像データにおける前記画素データごとの被写体の動きレベルに応じて前記第１および第２ノイズリダクション処理を単独でまたは組み合わせて実行することを特徴とする。

本発明に係る制御装置は、上記発明において、前記制御部は、前記複数の基準期間ごとに順次生成される複数の画像データの各々に含まれるノイズを除去する場合、前記ノイズリダクション処理部に前記第１ノイズリダクション処理のみを実行させることを特徴とする。

本発明に係る制御装置は、上記発明において、時間的に連続する複数の画像データを生成する撮像部と接続し、前記撮像部から前記複数の画像データを取得可能であり、前記制御部は、前記撮像部に対して１つの基準期間ごとに画像データを生成する第１撮像モードと、複数の基準期間ごとに画像データを生成する第２撮像モードとを切り替えて設定する制御を行い、前記ノイズリダクション処理部に対し、前記撮像部が前記第１撮像モードで撮像した画像データを処理する場合、前記撮像部が前記第２撮像モードで撮像した画像データを処理する場合よりも相対的に強い強度で前記第１ノイズリダクション処理を実行させることを特徴とする。

本発明に係る制御装置は、上記発明において、前記制御部は、前記撮像部が前記第１撮像モードに設定されている場合、被写体に対して照射する照明光を出射する照明部に対して白色光を照射する第１照明モードを設定し、前記撮像部が前記第２撮像モードに設定されている場合、前記照明部に対して前記白色光と異なる波長特性を有する光を照射する第２照明モードを設定することを特徴とする。

本発明に係る制御装置は、上記発明において、前記白色光と異なる波長特性を有する光は、不可視領域を含む光または可視領域の狭帯域光であることを特徴とする。

本発明に係る制御装置は、上記発明において、前記不可視領域は赤外領域であることを特徴とする。

本発明に係る制御装置によれば、長時間露光を行う場合に不自然な画像の出力を防止することができる。

図１は、本発明の一実施の形態に係る制御装置を備えた内視鏡システムの外観構成を示す図である。 図２は、本発明の一実施の形態に係る制御装置を備えた内視鏡システムの機能構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の一実施の形態に係る制御装置のノイズリダクション処理部が通常露光時に行うノイズリダクション処理の概要を示す図である。 図４は、本発明の一実施の形態に係る制御装置のノイズリダクション処理部が長時間露光時に行うノイズリダクション処理の概要を示す図である。 図５は、本発明の一実施の形態の変形例１に係る制御装置のノイズリダクション処理部が長時間露光時に行うノイズリダクション処理の概要を示す図である。 図６は、本発明の一実施の形態の変形例２に係る制御装置のノイズリダクション処理部が長時間露光時に行うノイズリダクション処理の概要を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」という）を説明する。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付して説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る制御装置を備えた内視鏡システムの外観構成を示す図である。図２は、本実施の形態に係る制御装置を備えた内視鏡システムの機能構成を示すブロック図である。図１および図２に示す内視鏡システム１は、被検体内に先端部を挿入することによって被検体の体内画像を撮像して撮像信号を生成する内視鏡２と、内視鏡２に接続され、内視鏡２が生成した撮像信号に所定の信号処理を施すとともに、内視鏡システム１全体の動作を統括して制御する制御装置３と、制御装置３に接続され、制御装置３の信号処理により生成された体内画像を表示する表示装置４と、を備える。

内視鏡２は、光を受光して光電変換を行うことにより画像データを生成する撮像部２１と、撮像部２１が生成した画像データに対してＡ／Ｄ変換等の処理を施して制御装置３へ出力する信号処理部２２と、を有する。撮像部２１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等のイメージセンサを用いて構成され、内視鏡２の先端に設けられる光学系が集光した光を光電変換して画像信号を生成する撮像素子を有する。撮像部２１が有する撮像素子の数は一つでもよいし複数（例えば２または３）でもよい。

内視鏡２は、可撓性を有する細長形状をなす挿入部２０１と、挿入部２０１の基端側に接続され、各種の操作信号の入力を受け付ける操作部２０２と、操作部２０２から挿入部２０１が延びる方向と異なる方向へ延びており、制御装置３に接続する電気的な各種ケーブルや制御装置３が発生した照明光を内視鏡２へ導くライトガイド等を内蔵するユニバーサルコード２０３と、を有する。

挿入部２０１は、撮像部２１を内蔵した先端部２１１と、複数の湾曲駒を用いて構成され、操作部２０２の操作に応じて湾曲可能な湾曲部２１２と、湾曲部２１２の基端側に接続され、可撓性を有する長尺状の可撓管部２１３と、を有する。

操作部２０２は、各種操作信号を入力する複数のスイッチと、湾曲部２１２を上下方向および左右方向に湾曲させる湾曲ノブと、被検体の体腔内に生検鉗子や電気メス等の処置具を挿入する処置具挿入部とを有する。処置具挿入部から挿入される処置具は、挿入部２０１の内部に設けられる処置具チャンネル（図示せず）を経由して先端部２１１の先端から表出する。

制御装置３は、内視鏡２から画像信号を取得して画像処理を施す画像処理部３１と、キーボード、マウス、スイッチ、タッチパネル等を用いて構成され、内視鏡システム１の動作を指示する動作指示信号等の各種信号の入力を受け付ける入力部３２と、内視鏡２が被検体へ向けて照射する照明光を発生する光源部３３と、内視鏡システム１の動作を制御する制御部３４と、各種情報を記憶する記憶部３５とを有する。

画像処理部３１は、内視鏡２から取得した画像信号に対してＯＢ（Optical Black）クランプ処理等を施す前処理部３１１と、前処理部３１１が出力した画像信号を用いて各画素の明るさ情報（輝度値）を検出する検波部３１２と、検波部３１２が検波した結果に応じて画像信号にノイズリダクション処理（ＮＲ処理）を施すノイズリダクション処理部（ＮＲ処理部）３１３と、ＮＲ処理後の画像信号に対してホワイトバランス、ズーム、色調調整、エンハンス等の処理を行うとともに、表示装置４が表示する映像フォーマットに変換して表示装置４へ出力する後処理部３１４とを有する。

ＮＲ処理部３１３は、処理対象の画像データを構成する複数の画素データ間の相関に基づいて該処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する第１ＮＲ処理である２次元ＮＲ処理（以下、２ＤＮＲ処理）、および処理対象の画像データと該処理対象の画像データに対して時間的に隣接して生成された画像データとの相関に基づいて処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する第２ＮＲ処理である３次元ＮＲ処理（以下、３ＤＮＲ処理）を単独でまたは組み合わせて画素データごとに実行する。２ＤＮＲ処理としては、例えば移動平均フィルタ処理やメディアン処理などを挙げることができる。また、３ＤＮＲ処理としては、例えば時間的に隣接するフレーム間で画素ごとの輝度や色の差分を検出し、この差分に基づいてノイズを除去する処理を挙げることができる。

ＮＲ処理部３１３は、通常露光時には、画素ごとの被写体の動きレベルを検出し、その動きレベルに応じて画素ごとに２つのＮＲ処理を所定の混合比率で組み合わせた処理を行う。ここで、動きレベルとは、画像データにおける各画素の輝度、色、周辺画素または１フレーム前の画素との差分等に応じて算出されるパラメータである。動きレベルは、被写体の動き量が大きいほど大きい値を有する。

また、ＮＲ処理部３１３は、長時間露光時には２ＤＮＲ処理のみを行う。長時間露光時における２ＤＮＲ処理は、通常露光時における２ＤＮＲ処理よりも強い処理である。換言すれば、長時間露光時における２ＤＮＲ処理のノイズ除去レベルは、通常露光時における２ＤＮＲ処理のノイズ除去レベルよりも大きい。

図３は、ＮＲ処理部３１３が通常露光時に行うＮＲ処理の概要を示す図である。具体的には、図３は、被写体の動きレベルと２つのＮＲ処理の混合比率との関係を示す図である。図３において、曲線５０１は２ＤＮＲ処理の混合比率を示しており、曲線６０１は３ＤＮＲ処理の混合比率を示している。通常露光時、ＮＲ処理部３１３は、画素ごとの被写体の動きレベルを検出し、その動きレベルに応じて画素ごとに２つのＮＲ処理を組み合わせて処理を行う。また、混合比率とは、２つのＮＲ処理で得られたノイズ除去量に対して乗ずる係数のことである。２ＤＮＲ処理の混合比率と３ＤＮＲ処理の混合比率の和は常に１である。

ＮＲ処理部３１３は、通常露光時、動きレベルが０で動きが全くない状況下では３ＤＮＲ処理のみを行い、動きレベルが大きいほど３ＤＮＲ処理の混合比率を小さくして２ＤＮＲ処理の混合比率を大きくする。所定の動きレベルｍよりも大きい場合、ＮＲ処理部３１３は２ＤＮＲ処理のみを行う。これにより、動きレベルが大きい場合には、長時間露光に適さない３ＤＮＲ処理を行うことなく、画像のノイズを的確に除去することが可能となる。図３に示す場合、２ＤＮＲ処理の混合比率の増加と３ＤＮＲ処理の混合比率の減少はともに線型であるが、例えば混合比率が動きレベルの増加とともに曲線的に増加（２ＤＮＲ処理）または減少（３ＤＮＲ処理）するようにしてもよい。

図４は、ＮＲ処理部３１３が長時間露光時に行うＮＲ処理の概要を示す図であり、図３と同様、被写体の動きレベルと２つのＮＲ処理の混合比率との関係を示す図である。図４において、直線５０２は２ＤＮＲ処理の混合比率を示しており、直線６０２は３ＤＮＲ処理の混合比率を示している。ＮＲ処理部３１３は、長時間露光時、動きレベルによらず２ＤＮＲ処理のみを行う。上述したように、この場合の２ＤＮＲ処理のノイズ除去レベルは、通常露光時における２ＤＮＲ処理のノイズ除去レベルよりも相対的に大きい。なお、ＮＲ処理部３１３は、長時間露光時に動きレベルを検出しなくてもよい。

従来は、長時間露光時にも図３に基づく通常露光時のＮＲ処理を行っていたため、適切な混合比率でＮＲ処理を行うことができず、不自然な画像が生じてしまう恐れがあった。これに対して、本実施の形態では、長時間露光時において２ＤＮＲ処理のみを実行するため、長時間露光時に適したＮＲ処理を行い、不自然な画像が発生するのを的確に防止することができる。

画像処理部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用プロセッサ、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）もしくはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の特定の機能を実行する専用の集積回路等を用いて実現される。

光源部３３は、制御部３４の制御のもとで照明光を出力する。光源部３３は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源、レーザー光源、キセノンランプ、ハロゲンランプ等のランプなどのいずれかを用いて構成される。光源部３３が出力する照明光は、白色光や白色光と異なる波長特性を有する各種特殊光である。特殊光の例として、不可視領域を含む光である赤外光、ならびに可視領域を含む狭帯域光であるＮＢＩ（Narrow Band Imaging）光および蛍光励起光を挙げることができる。このうち、赤外光として、２つの狭帯域赤外光（例えば７９０ｎｍ〜８２０ｎｍおよび９０５ｎｍ〜９７０ｎｍ）からなる光を適用することができる。また、ＮＢＩ光として、青色の狭帯域光（例えば３９０ｎｍ〜４４５ｎｍ）および緑色の狭帯域光（例えば５３０ｎｍ〜５５０ｎｍ）からなる光を適用することができる。光源部３３が出力した照明光は、ライトガイドによって内視鏡２の先端まで導かれる。なお、本実施の形態では、制御装置３が光源部３３を一体で具備する場合を説明したが、光源部３３を制御装置３とは別体の光源装置として実現することも可能である。

制御部３４は、内視鏡システム１における観察モードを切り替えて設定可能である。具体的には、制御部３４は、白色光を用いた通常観察モード（第１観察モード）と、白色光と異なる照明光を用いた第２観察モードとを切り替えて設定可能である。第２観察モードとして赤外光を用いた赤外光観察（ＩＲＩ：Infrared Imaging）モード、ＮＢＩ光を用いたＮＢＩモード、ならびに予め設定された蛍光励起光を用いた蛍光観察（ＡＦＩ：Auto Fluorescence Imaging）モードおよび光力学診断（ＰＤＤ：Photo-dynamic Diagnosis）モードなどを挙げることができる。これらの第２観察モードに共通の特徴は、通常観察モード設定時よりも被検体からの微弱な反射光に対応した微弱な信号を扱うことがある点である。

制御部３４は、観察モードおよび検波部３１２の検波結果に基づいて露光時間を設定し、設定した露光時間の指示信号を撮像部２１へ出力する。内視鏡システム１が第２観察モードに設定されている場合、制御部３４は、適正な明るさで観察を行うために、検波部３１２の検出結果に応じて、露光時間を通常時よりも長くする長時間露光を撮像部２１に行わせる。具体的な長時間露光の期間は、通常露光時の１フレームの露光時間を基準期間としたときの該基準期間の整数倍である。なお、撮像部２１がフィールド単位で画像の読み出しを行う場合、制御部３４はフィールド単位で露光時間を制御するようにしてもよい。また、制御部３４は、入力部３２を介したユーザからの指示信号の入力に応じて撮像部２１に長時間露光を行わせることも可能である。

制御部３４は、演算および制御機能を有するＣＰＵ等の汎用プロセッサ、またはＡＳＩＣもしくはＦＰＧＡ等の専用の集積回路等を用いて実現される。制御部３４が汎用プロセッサによって実現される場合は、記憶部３５が記憶する各種プログラムや各種データを記憶部３５から読み出し、各種演算処理を実行することによって内視鏡システム１を統括して制御する。制御部３４がＡＳＩＣやＦＰＧＡを用いて構成される場合は、各種処理を単独で実行してもよいし、記憶部３５が記憶する各種データ等を用いることによって各種処理を実行してもよい。なお、制御部３４を画像処理部３１と共通の汎用プロセッサまたは専用の集積回路等を用いて構成することも可能である。

記憶部３５は、内視鏡２から取得した画像データや、通常露光時および長時間露光時における動きレベルと２つのＮＲ処理の混合比率との関係（図３および図４を参照）を記憶する。また、記憶部３５は、制御装置３が処理を行うための各種パラメータを記憶するとともに、制御装置３が各種処理を実行するための各種プログラムを記憶する。各種プログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して広く流通させることも可能である。なお、各種プログラムは、通信ネットワークを介してダウンロードすることによって取得することも可能である。ここでいう通信ネットワークは、例えば既存の公衆回線網、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）などによって実現されるものであり、有線、無線を問わない。

記憶部３５は、各種プログラム等が予めインストールされたＲＯＭ（Read Only Memory）、および各処理の演算パラメータやデータ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）等を用いて実現される。

以上説明した本発明の一実施の形態によれば、複数の基準期間ごとに順次生成される複数の画像データの各々に含まれるノイズを除去する場合、処理対象の画像データを構成する複数の画素データ間の相関に基づいて処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する２ＤＮＲ処理のみを実行するため、長時間露光時の３ＤＮＲ処理の影響を除外し、長時間露光を行う場合に不自然な画像の出力を防止することができる。

また、本実施の形態によれば、処理対象の画像データにおける画素データごとの被写体の動きレベルに応じて第１および第２ノイズリダクション処理を単独でまたは組み合わせて実行するため、適切なノイズリダクションを行うことができる。

なお、本実施の形態において、ＮＲ処理部３１３は、長時間露光時に２ＤＮＲ処理が３ＤＮＲ処理よりも支配的であるように組み合わせてＮＲ処理を実行してもよい。以下、そのような場合に相当する２つの変形例を説明する。

（変形例１）
図５は、本実施の形態の変形例１に係る制御装置のＮＲ処理部が長時間露光時に行うＮＲ処理の概要を示す図である。なお、本変形例１に係る制御装置の構成は上述した制御装置３の構成と同様のため、同じ符号を付して説明する。図５において、曲線５０３は２ＤＮＲ処理の混合比率を示しており、曲線６０３は３ＤＮＲ処理の混合比率を示している。ＮＲ処理部３１３は、動きレベル０の場合に２ＤＮＲ処理を３ＤＮＲ処理よりも大きい混合比率ｒ（１／２＜ｒ＜１）で優先して行う。動きレベルが０以上かつ所定値ｍ’（＞０）以下の範囲では、２ＤＮＲ処理の混合比率が動きレベルの増加にしたがって徐々に増加する一方、３ＤＮＲ処理の混合比率が動きレベルの増加にしたがって徐々に減少する。２ＤＮＲ処理の混合比率と３ＤＮＲ処理の混合比率との和は常に１である。動きレベルが所定値ｍ’より大きい場合、ＮＲ処理部３１３は２ＤＮＲ処理のみを行う。動きレベルの所定値ｍ’は、その値より大きいと３ＤＮＲ処理による不自然さが際立つような値として設定される。この際の２ＤＮＲ処理におけるノイズ除去レベルは、通常露光時の２ＤＮＲ処理において２ＤＮＲ処理のみを行う場合のノイズ除去レベルよりも大きい。なお、図５に示す場合、２ＤＮＲ処理の混合比率の増加と３ＤＮＲ処理の混合比率の減少はともに線型であるが、例えば混合比率が曲線的に増加（２ＤＮＲ処理）または減少（３ＤＮＲ処理）するようにしてもよい。

（変形例２）
図６は、本実施の形態の変形例２に係る制御装置のＮＲ処理部が長時間露光時に行うＮＲ処理の概要を示す図である。本変形例２に係る制御装置の構成も上述した制御装置３の構成と同様のため、同じ符号を付して説明する。図６において、曲線５０４は２ＤＮＲ処理の混合比率を示しており、曲線６０４は３ＤＮＲ処理の混合比率を示している。ＮＲ処理部３１３は、動きレベルが０以上ｍ’以下の範囲において、２ＤＮＲ処理を３ＤＮＲ処理よりも大きい一定の混合比率ｒ（１／２＜ｒ＜１）で優先して行う。動きレベルが所定値ｍ’より大きい場合、ＮＲ処理部３１３は２ＤＮＲ処理のみを行う。この際の２ＤＮＲ処理におけるノイズ除去レベルは、通常露光時の２ＤＮＲ処理において２ＤＮＲ処理のみを行う場合のノイズ除去レベルよりも大きい。本変形例２においても、２ＤＮＲ処理の混合比率と３ＤＮＲ処理の混合比率との和は常に１である。

以上説明した変形例１および２のように、長時間露光時に所定の動きレベルｍ’以下である場合に２ＤＮＲ処理が３ＤＮＲ処理よりも支配的となるように組み合わせてＮＲ処理を実行することにより、上述した実施の形態と同様、長時間露光を行う場合であっても不自然な画像の出力を防止することができる。

ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した一実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。例えば、制御装置は、硬性の内視鏡、工業用の内視鏡、カプセル型の内視鏡等を用いて構成される内視鏡システムに対しても適用可能である。

このように、本発明は、特許請求の範囲に記載した技術的思想を逸脱しない範囲内において、様々な実施の形態等を含み得るものである。

１ 内視鏡システム
２ 内視鏡
３ 制御装置
４ 表示装置
２１ 撮像部
２２ 信号処理部
３１ 画像処理部
３２ 入力部
３３ 光源部
３４ 制御部
３５ 記憶部
２０１ 挿入部
２０２ 操作部
２０３ ユニバーサルコード
２１１ 先端部
２１２ 湾曲部
２１３ 可撓管部
３１１ 前処理部
３１２ 検波部
３１３ ＮＲ処理部
３１４ 後処理部
５０１、５０３、５０４、６０１、６０３、６０４ 曲線
５０２、６０２ 直線

Claims (7)

1. 処理対象の画像データを構成する複数の画素データ間の相関に基づいて前記処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する第１ノイズリダクション処理、および前記処理対象の画像データと該処理対象の画像データに対して時間的に隣接して生成された画像データとの相関に基づいて前記処理対象の画像データに含まれるノイズを除去する第２ノイズリダクション処理を単独でまたは組み合わせて実行するノイズリダクション処理部と、
   複数の基準期間ごとに順次生成される複数の画像データの各々に含まれるノイズを除去する場合、前記ノイズリダクション処理部に対し、前記第１ノイズリダクション処理を前記第２ノイズリダクション処理よりも支配的に組み合わせて実行させる制御部と、
   を備えたことを特徴とする制御装置。
2. 前記ノイズリダクション処理部は、
   前記処理対象の画像データにおける前記画素データごとの被写体の動きレベルに応じて前記第１および第２ノイズリダクション処理を単独でまたは組み合わせて実行することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記複数の基準期間ごとに順次生成される複数の画像データの各々に含まれるノイズを除去する場合、前記ノイズリダクション処理部に前記第１ノイズリダクション処理のみを実行させることを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
4. 時間的に連続する複数の画像データを生成する撮像部と接続し、前記撮像部から前記複数の画像データを取得可能であり、
   前記制御部は、
   前記撮像部に対して１つの基準期間ごとに画像データを生成する第１撮像モードと、複数の基準期間ごとに画像データを生成する第２撮像モードとを切り替えて設定する制御を行い、
   前記ノイズリダクション処理部に対し、前記撮像部が前記第１撮像モードで撮像した画像データを処理する場合、前記撮像部が前記第２撮像モードで撮像した画像データを処理する場合よりも相対的に強い強度で前記第１ノイズリダクション処理を実行させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、
   前記撮像部が前記第１撮像モードに設定されている場合、被写体に対して照射する照明光を出射する照明部に対して白色光を照射する第１照明モードを設定し、前記撮像部が前記第２撮像モードに設定されている場合、前記照明部に対して前記白色光と異なる波長特性を有する光を照射する第２照明モードを設定することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記白色光と異なる波長特性を有する光は、不可視領域を含む光または可視領域の狭帯域光であることを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
7. 前記不可視領域は赤外領域であることを特徴とする請求項６に記載の制御装置。

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