JP2017200780A - Vehicular braking device - Google Patents
Vehicular braking device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017200780A JP2017200780A JP2016092387A JP2016092387A JP2017200780A JP 2017200780 A JP2017200780 A JP 2017200780A JP 2016092387 A JP2016092387 A JP 2016092387A JP 2016092387 A JP2016092387 A JP 2016092387A JP 2017200780 A JP2017200780 A JP 2017200780A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- acceleration
- temperature
- vehicle
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Braking Elements And Transmission Devices (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
本発明は、例えば、内燃機関エンジンを用いて駆動力及びエンジン制動力を発生させる車両用制動装置に関する。 The present invention relates to a vehicle braking device that generates a driving force and an engine braking force using, for example, an internal combustion engine.
例えば、内燃機関エンジンを用いて駆動力及び制動力を発生させる車両では、アクセルペダルの操作量に応じた駆動力(駆動トルク)を内燃機関エンジンに発生させるとともに、アクセルオフ時には燃料供給を遮断等することで内燃機関エンジン及び動力伝達機構(変速機を含む)の連係によるエンジン制動力(一般に「エンジンブレーキ」と呼ばれる。)や、ブレーキパッド、ディスクロータを含む摩擦制動部材による摩擦制動力を発生させて車速を低下させる。 For example, in a vehicle that uses an internal combustion engine to generate a driving force and a braking force, the internal combustion engine generates a driving force (driving torque) corresponding to the amount of operation of the accelerator pedal, and the fuel supply is shut off when the accelerator is off. As a result, engine braking force (generally referred to as “engine brake”) due to the linkage between the internal combustion engine and the power transmission mechanism (including the transmission), and friction braking force generated by the friction braking member including the brake pad and the disk rotor are generated. To reduce the vehicle speed.
特許文献1には、内燃機関エンジンを搭載した車両において、ひとつのペダルの操作量に応じて車両の駆動力及び制動力の両者を制御するワンペダルモード制御を実行する走行制御装置の発明が開示されている。特許文献1に係る走行制御装置は、摩擦制動力を発生させるブレーキパッドやディスクロータ等の摩擦制動部材の温度を計測する温度計測手段と、温度計測手段で計測した摩擦制動部材の温度に基づいて目標制動力を補正する目標制動力補正手段と、を備える。
特許文献1に係る走行制御装置によれば、摩擦制動部材の温度に基づいて目標制動力を補正することで摩擦制動力を適正に発生させることができるため、摩擦制動部材の温度によらずに安定した摩擦制動力を得ることができるという。
According to the travel control device according to
特許文献1に係る走行制御装置では、摩擦ブレーキ(摩擦制動力)を頻用すると、摩擦制動部材が過熱しフェード状態に陥る事態が懸念される。そのため、ワンペダルモード制御に基づく制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材の温度に基づき目標制動力を補正する際、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制するための格別な配慮が求められる。この点、特許文献1に係る走行制御装置には、摩擦制動部材の温度に基づく目標制動力の補正をいかにして行うのかについての具体的な記載はない。
In the travel control device according to
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、加減速操作子の減速操作に基づく実制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制可能な車両用制動装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and when the application of the friction braking force is assumed as the actual braking force based on the deceleration operation of the acceleration / deceleration operation element, the situation in which the friction braking member falls into a fade state. An object of the present invention is to provide a vehicle braking device that can be suppressed.
上記目的を達成するために、(1)に係る発明は、車両の車輪に摩擦制動部材を作用させることで摩擦制動力を発生させる摩擦制動部と、前記車両を加減速する際に操作され、当該加減速に係る操作範囲に加速領域及び減速領域が設定された加減速操作子と、前記加減速操作子の減速操作に基づき目標減速度を算出し、当該算出された目標減速度に基づく制動制御を行う制動制御部と、前記摩擦制動部材に係る温度を取得する温度取得部と、を備え、前記制動制御部は、前記摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合、前記温度閾値以下である場合と比べて前記目標減速度を減少させることを最も主要な特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention according to (1) is operated at the time of accelerating and decelerating the friction braking unit that generates a friction braking force by causing a friction braking member to act on a vehicle wheel, A target deceleration is calculated based on an acceleration / deceleration operator having an acceleration region and a deceleration region set in the operation range related to the acceleration / deceleration, and a deceleration operation of the acceleration / deceleration operator, and braking based on the calculated target deceleration A brake control unit that performs control, and a temperature acquisition unit that acquires a temperature related to the friction brake member, and the brake control unit is configured to control the temperature when the temperature related to the friction brake member exceeds a predetermined temperature threshold. The main feature is to reduce the target deceleration as compared with a case where the value is equal to or less than a threshold value.
摩擦制動部材がフェード状態に陥る要因は、摩擦制動力の頻用による摩擦制動部材の過熱である。そのため、摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合(摩擦制動部材が過熱状態に陥る蓋然性の高い場合)には、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態が想定されるため、その対策を採ることが好ましい。 The factor that causes the friction braking member to fade is the overheating of the friction braking member due to frequent use of the friction braking force. Therefore, when the temperature related to the friction braking member exceeds a predetermined temperature threshold (when the friction braking member is highly likely to fall into an overheated state), it is assumed that the friction braking member falls into a fade state. It is preferable to adopt.
そこで、(1)に係る発明では、制動制御部は、摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合、温度閾値以下である場合と比べて前記目標減速度を減少させる構成を採用することとした。
目標減速度を減少させると、実制動力も減少する。しかし、ワンペダルモード制御に基づく実制動力を減少させたとしても、制動力の不足を感知した運転者は、ブレーキペダルを踏み込む等の制動操作を行うため、運転者に違和感を与える蓋然性は低い。なお、制動操作に基づく摩擦制動力の頻用は、摩擦制動部材がフェード状態に陥る要因として周知されている。そのため、運転者は摩擦制動部材がフェード状態に陥ることのないように用心しながら制動操作を行うであろう。
Therefore, in the invention according to (1), the braking control unit adopts a configuration in which the target deceleration is decreased when the temperature related to the friction braking member exceeds a predetermined temperature threshold as compared with a case where the temperature is equal to or lower than the temperature threshold. It was decided.
When the target deceleration is decreased, the actual braking force is also decreased. However, even if the actual braking force based on the one-pedal mode control is reduced, the driver who senses that the braking force is insufficient performs a braking operation such as depressing the brake pedal, so the probability that the driver feels uncomfortable is low. . The frequent use of the friction braking force based on the braking operation is known as a factor that causes the friction braking member to fall into a fade state. Therefore, the driver will perform the braking operation while being careful so that the friction braking member does not fall into a fade state.
ここで、摩擦制動部材に係る温度を取得するとは、摩擦制動部材(例えばブレーキパッド及びディスクロータ)に係る温度値を取得する他、摩擦制動力を媒介する液圧値等の、摩擦制動部材に係る温度に相関する値を取得することを包括して含む概念である。 Here, acquiring the temperature related to the friction braking member refers to acquiring the temperature value related to the friction braking member (for example, the brake pad and the disc rotor), as well as to the friction braking member such as the hydraulic pressure value that mediates the friction braking force. It is a concept that comprehensively includes obtaining a value that correlates to such temperature.
(1)に係る発明によれば、制動制御部は、摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合、温度閾値以下である場合と比べて前記目標減速度を減少させる(その結果、実制動力を減少させる)ため、加減速操作子の減速操作に基づく実制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。 According to the invention according to (1), the braking control unit reduces the target deceleration when the temperature related to the friction braking member exceeds a predetermined temperature threshold as compared with a case where the temperature is equal to or lower than the temperature threshold (as a result, Therefore, when the friction braking force is assumed to be applied as the actual braking force based on the deceleration operation of the acceleration / deceleration operation element, the situation in which the friction braking member falls into a fade state can be suppressed.
また、(2)に係る発明は、(1)に記載の車両用制動装置であって、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値を超える場合の前記減速領域における目標減速度の総和は、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値以下である場合と比べて小さい値に設定されていることを特徴とする。 Further, the invention according to (2) is the vehicle braking device according to (1), in which the total sum of the target deceleration in the deceleration region when the temperature related to the friction braking member exceeds the temperature threshold is: The temperature relating to the friction braking member is set to be smaller than that in the case where the temperature is equal to or lower than the temperature threshold value.
本発明者らの研究によれば、減速領域における目標減速度(摩擦制動力と同意)の総和は、摩擦制動部材がフェード状態に陥るか否かを判定する際の指標として有効であることがわかっている。 According to the studies by the present inventors, the sum of the target deceleration (agreement with the friction braking force) in the deceleration region is effective as an index for determining whether or not the friction braking member falls into a fade state. know.
そこで、(2)に係る発明では、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値を超える場合の減速領域における目標減速度の総和は、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値以下である場合と比べて小さい値に設定されている構成を採用することとした。 Therefore, in the invention according to (2), the total target deceleration in the deceleration region when the temperature related to the friction braking member exceeds the temperature threshold is smaller than when the temperature related to the friction braking member is equal to or lower than the temperature threshold. The configuration set to the value was adopted.
(2)に係る発明によれば、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値を超える場合の減速領域における目標減速度の総和は、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値以下である場合と比べて小さい値に設定されており、摩擦制動部材がフェード状態に陥る蓋然性が高い場合には、その際に生じる摩擦制動力が減じられる結果として、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。 According to the invention according to (2), the sum of the target deceleration in the deceleration region when the temperature related to the friction braking member exceeds the temperature threshold is smaller than when the temperature related to the friction braking member is equal to or lower than the temperature threshold. When the probability that the friction braking member falls into the fade state is high, the situation in which the friction braking member falls into the fade state as a result of reducing the friction braking force generated at that time can be suppressed. .
また、(3)に係る発明は、(1)又は(2)に記載の車両用制動装置であって、前記目標減速度の最大値は、前記摩擦制動部材に係る温度が高くなるほど小さくなる特性に設定されていることを特徴とする。 The invention according to (3) is the vehicle braking device according to (1) or (2), wherein the maximum value of the target deceleration decreases as the temperature of the friction braking member increases. It is characterized by being set to.
(3)に係る発明によれば、目標減速度の最大値は、摩擦制動部材に係る温度が高くなるほど小さくなる特性に設定されており、摩擦制動部材がフェード状態に陥る蓋然性が高くなるほど、その際に生じる摩擦制動力が小さくなる結果として、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。 According to the invention according to (3), the maximum value of the target deceleration is set to a characteristic that decreases as the temperature related to the friction braking member increases, and the probability that the friction braking member falls into a fade state increases. As a result of reducing the friction braking force generated at the time, the situation in which the friction braking member falls into a fade state can be suppressed.
また、(4)に係る発明は、(1)又は(2)に記載の車両用制動装置であって、前記目標減速度の最大値は、前記摩擦制動部材に係る温度の高低にかかわらず、共通となる特性に設定されており、目標減速度は、前記減速操作の度合いの変化に対する増加量が非線形となる特性に設定されていることを特徴とする。 The invention according to (4) is the vehicle braking device according to (1) or (2), wherein the maximum value of the target deceleration is irrespective of the temperature level of the friction braking member, The characteristic is set to be a common characteristic, and the target deceleration is set to a characteristic in which an increase amount with respect to a change in the degree of the deceleration operation is non-linear.
(4)に係る発明では、目標減速度の最大値は、摩擦制動部材に係る温度の高低にかかわらず、共通となる特性に設定されている。そのため、(4)に係る発明によれば、摩擦制動部材がフェード状態に陥る蓋然性の高低にかかわらず、その際に生じる摩擦制動力の最大値が共通に設定されるため、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制しながら、必要に応じて、比較的大きい実制動力を生じさせることができる。
また、(4)に係る発明によれば、目標減速度は、減速操作の度合いの変化に対する(目標減速度の)増加量が非線形となる特性、具体的には、減速操作の度合いが大きくなるにつれて目標減速度の増加量が大きくなる特性、に設定されているため、目標減速度の増加が抑制される結果として、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
In the invention according to (4), the maximum value of the target deceleration is set to a common characteristic regardless of the temperature of the friction braking member. Therefore, according to the invention according to (4), the maximum value of the friction braking force generated at that time is set in common regardless of the probability that the friction braking member falls into a fade state. A relatively large actual braking force can be generated as necessary while suppressing the situation of falling into a state.
Further, according to the invention according to (4), the target deceleration is a characteristic in which the increase amount (target deceleration) with respect to the change in the degree of the deceleration operation is nonlinear, specifically, the degree of the deceleration operation is increased. Accordingly, since the increase in the target deceleration is set to a characteristic that increases, the increase in the target deceleration is suppressed, and as a result, the situation in which the friction braking member falls into a fade state can be suppressed.
また、(5)に係る発明は、(1)〜(4)のいずれか一に記載の車両用制動装置であって、前記制動制御部は、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値を超える場合において、前記温度閾値以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度を前記目標減速度として更新設定するに際し、前記加減速操作子が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、前記目標減速度が前記補正後の目標減速度に追従するように減少させることを特徴とする。 Moreover, the invention which concerns on (5) is a vehicle braking device as described in any one of (1)-(4), Comprising: The said braking control part WHEREIN: The temperature which concerns on the said friction braking member makes the said temperature threshold value. If the acceleration / deceleration operator is being operated when updating the target deceleration after correction, which has been reduced compared to the case where the temperature is below the temperature threshold, as the target deceleration, The target deceleration is decreased so as to follow the corrected target deceleration more slowly than in a case where the target deceleration is not performed.
摩擦制動部材に係る温度が温度閾値を超える場合において、温度閾値以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度を目標減速度として更新設定するに際し、加減速操作子が操作されている場合には、目標減速度を急峻に減少させると、運転者に違和感を抱かせてしまう。また、加減速操作子が操作されていないタイミングで、目標減速度を補正後の目標減速度に追従(減少)させる構成を採用すると、例えば、長い下り坂を走行するケースでは、加減速操作子が操作され続けることで目標減速度の減少補正ができない事態も想定される。 When the temperature related to the friction braking member exceeds the temperature threshold, the acceleration / deceleration operator is operated to update and set the corrected target deceleration, which is reduced compared to the case where the temperature is equal to or lower than the temperature threshold, as the target deceleration. If the target deceleration is sharply reduced, the driver feels uncomfortable. In addition, when a configuration is adopted in which the target deceleration follows (decreases) the target deceleration after correction at the timing when the acceleration / deceleration operator is not operated, for example, in the case of traveling on a long downhill, the acceleration / deceleration operator It is also assumed that the target deceleration cannot be corrected by continuing to operate the.
そこで、(5)に係る発明では、制動制御部は、摩擦制動部材に係る温度が温度閾値を超える場合において、温度閾値以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度を目標減速度として更新設定するに際し、加減速操作子が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、目標減速度が補正後の目標減速度に追従するように減少させる構成を採用することとした。 Therefore, in the invention according to (5), the braking control unit reduces the target deceleration after correction, which is reduced compared to the case where the temperature related to the friction braking member exceeds the temperature threshold, compared to the case where the temperature is equal to or lower than the temperature threshold. When updating the speed, if the acceleration / deceleration operator is operated, decrease the target deceleration so that the target deceleration follows the corrected target deceleration more slowly than when it is not operated. The configuration was adopted.
(5)に係る発明によれば、例えば、長い下り坂を走行するケースであっても、運転者に違和感を抱かせることなく、加減速操作子が操作され続けることで目標減速度の減少補正ができない事態を未然に回避し、これをもって、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。 According to the invention according to (5), for example, even when the vehicle travels on a long downhill, the acceleration / deceleration operator is continuously operated without causing the driver to feel uncomfortable, thereby reducing the target deceleration. It is possible to prevent the situation where the friction braking member falls into a fade state.
本発明に係る車両用制動装置によれば、加減速操作子の減速操作に基づく実制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。 According to the vehicle brake device of the present invention, when the application of the friction braking force is assumed as the actual braking force based on the deceleration operation of the acceleration / deceleration operation element, the situation in which the friction braking member falls into the fade state is suppressed. Can do.
以下、本発明の実施形態に係る車両用制動装置について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、または、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズおよび形状は、変形または誇張して模式的に表す場合がある。
Hereinafter, a vehicle braking device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Note that, in the drawings shown below, in principle, common reference numerals are assigned between members having a common function or between members having functions corresponding to each other. Further, for convenience of explanation, the size and shape of the member may be schematically represented by being deformed or exaggerated.
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置11〕
本発明の実施形態に係る車両用制動装置11について、内燃機関エンジン41を搭載した車両12を例示して、図1を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態に係る車両用制動装置11の概要を表すブロック構成図である。
なお、図1に示す車両用制動装置11に係るブロック構成図は、本発明に係る第1及び第2実施形態間で共通である。ただし、車両用制動装置11に係る一部の機能部において、その機能が相互に異なる。そこで、以下では、特に断らない限り、第1実施形態に係る車両用制動装置11について説明する。また、第2実施形態に係る車両用制動装置11に特有の機能部について説明する際には、その旨を断るものとする。
[Vehicle Braking Device 11 According to an Embodiment of the Present Invention]
A vehicle braking device 11 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1 exemplifying a vehicle 12 on which an
The block diagram related to the vehicle braking device 11 shown in FIG. 1 is common between the first and second embodiments of the present invention. However, the functions of some of the functional units related to the vehicle braking device 11 are different from each other. Therefore, hereinafter, the vehicle braking device 11 according to the first embodiment will be described unless otherwise specified. Moreover, when describing the function part peculiar to the vehicle braking device 11 which concerns on 2nd Embodiment, it shall refuse that.
本発明の実施形態に係る車両用制動装置11は、図1に示すように、加減速ECU(Electronic Control Unit)13、ABS−ECU15、VSA−ECU16、及びメータECU17の間を、CAN(Control Area Network)等の通信媒体19を介して相互にデータ交換可能に接続して構成されている。
加減速ECU13、ABS−ECU15、VSA−ECU16、及びメータECU17の各々は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ROMに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、加減速ECU13、ABS−ECU15、VSA−ECU16、及びメータECU17の各々が有する各種機能の実行制御を行うように動作する。
As shown in FIG. 1, a vehicle braking apparatus 11 according to an embodiment of the present invention includes a CAN (Control Area) between an acceleration / deceleration ECU (Electronic Control Unit) 13, an ABS-
Each of the acceleration /
加減速ECU(Electronic Control Unit)13は、車両12の加減速制御を行う機能を有する。加減速ECU13の内部構成について、詳しくは後記する。ABS−ECU15は、車両12の制動操作時における車輪(不図示)のロックを防ぐ機能を有する。VSA(「VSA」は登録商標)−ECU16は、車両12に係る挙動安定化を支援する機能を有する。メータECU17は、車速、エンジン回数数、冷却水温、摩擦制動部材45(詳しくは後記する)のフェード警戒情報等を含む各種情報を表示するための表示部18を備え、車両に関する各種情報の表示制御を行う機能を有する。
The acceleration / deceleration ECU (Electronic Control Unit) 13 has a function of performing acceleration / deceleration control of the vehicle 12. The internal configuration of the acceleration /
通信媒体19には、図1に示すように、アクセルペダル21の初期位置(運転者による操作が解除された状態)からの踏込み操作量を検出するアクセルペダルセンサ23、ブレーキペダル25の踏込み操作量を検出するブレーキペダルセンサ27、車両12の速度(車速)を検出する車速センサ29、車両12に生じている前後方向の加減速度を検出する前後Gセンサ31、AP操作モード切替スイッチ33、駆制動機構35、及び、摩擦制動機構37が接続されている。
アクセルペダルセンサ23、ブレーキペダルセンサ27、車速センサ29、前後Gセンサ31により検出された各種データ、AP操作モード切替スイッチ33に係るモード切替データは、通信媒体19を介して、加減速ECU13、ABS−ECU15、VSA−ECU16、及びメータECU17に送られる。
なお、車両12を加減速する際に操作されるアクセルペダル21は、本発明の「加減速操作子」に相当する。
As shown in FIG. 1, the
Various data detected by the
The
AP操作モード切替スイッチ33は、アクセルペダル21の操作モード(以下「AP操作モード」という。)を切り替える際に操作されるスイッチである。AP操作モード切替スイッチ33は、車室内のインストルメントパネル(不図示)等に設けられる。AP操作モードとしては、アクセルペダル21の踏込み操作量に応じた加速制御のみを行う通常モードと、アクセルペダル21の踏込み/踏戻し操作量に応じた加減速制御を行うワンペダルモードとが設定されている。ワンペダルモードについて、詳しくは後記する。
なお、AP操作モード切替スイッチ33は、デフォルトでワンペダルモードに設定することで、運転者の操作を省略する構成を採用してもよい。
The AP operation
The AP operation
駆制動機構35は、図1に示すように、車両12の駆動源である内燃機関エンジン41と、無段変速機(CVT:Continuously Variable Transmission)43とを備えて構成される。ただし、無段変速機43は、ふつう(有段)の変速機であってもよい。駆制動機構35は、加減速ECU13の制御指令に基づいて、車両12を駆動するとともに、必要に応じてエンジン制動力を発生させる機能を有する。
As shown in FIG. 1, the driving /
摩擦制動機構37は、ブレーキパッド及びディスクロータを含む摩擦制動部材45、油圧系統47等の摩擦制動に係る構成要素を備えて構成される。摩擦制動機構37は、加減速ECU13の制御指令に基づいて、車両12の車輪に摩擦制動力を発生させる機能を有する。摩擦制動部材45には、ブレーキパッドの温度を検出するパッド温度センサ49が設けられている。パッド温度センサ49で検出されたパッド温度値データTpdは、通信媒体19を介して、加減速ECU13宛に送られる。摩擦制動機構37は、本発明の「摩擦制動部」に相当する。
The
〔加減速ECU13の内部構成〕
次に、加減速ECU13の内部構成について、図1を参照して説明する。
加減速ECU13は、図1に示すように、入出力部61と、演算部63と、記憶部65と、を備えて構成されている。
[Internal configuration of acceleration / deceleration ECU 13]
Next, the internal configuration of the acceleration /
As shown in FIG. 1, the acceleration /
入出力部61は、入力データとして、アクセルペダルセンサ23に係る加減速操作量データ(AP加減速操作量データ)、ブレーキペダルセンサ27に係る制動操作量データ(BP制動操作量データ)、車速センサ29に係る車速データ、前後Gセンサ31に係る前後Gデータ、パッド温度センサ49に係るパッド温度値データTpd、AP操作モード切替スイッチ33に係るモード切替データ等を入力する一方、出力データとして、内燃機関エンジン41に係る駆制動制御データ、摩擦制動部材45に係る摩擦制動制御データ等を出力する機能を有する。入出力部61は、本発明の「温度取得部」に相当する。
The input /
演算部63は、AP加減速操作量データ、BP制動操作量データ、車速データ、前後Gデータ、パッド温度値データTpd、モード切替データ等に基づいて、内燃機関エンジン41に係る駆制動制御データ、摩擦制動部材45に係る摩擦制動制御データ等を演算する機能を有する。詳しく述べると、演算部63は、目標加減速度設定部71と、加減速制御部73と、を有する。
The
目標加減速度設定部71は、AP加減速操作量データ、BP制動操作量データ、パッド温度センサ49に係るパッド温度値データTpd等の入力データに基づいて、車両12の加減速度に係る目標値(「目標加減速度」と呼ぶ場合がある。)を設定する機能を有する。
The target acceleration /
具体的には、通常モードでは、目標加減速度設定部71は、BP制動操作量データに基づいて目標減速度を設定する一方、AP加減速操作量データに基づいて目標加速度を設定する。すなわち、通常モードでは、AP加減速操作量データに応じて車両12の加速のみが制御される。その結果、アクセルペダル21の踏込み/踏戻し操作範囲(AP加減速操作量データが取り得る範囲)の全てが、原則として、車両12の加速に用いられる。ただし、通常モードにおいて、アクセルペダル21を初期位置付近まで踏戻した際に生じるエンジン制動力は、通常通り作用する。
Specifically, in the normal mode, the target acceleration /
これに対し、ワンペダルモードでは、目標加減速度設定部71は、BP制動操作量データに基づいて目標減速度TGを設定する点は通常モードと同様であるが、AP加減速操作量データ及びパッド温度値データTpdに基づいて、目標加速度及び目標減速度TGを設定する点が、通常モードでのケースと相違している。ワンペダルモードにおいて、AP加減速操作量データ及びパッド温度値データTpdに基づいて目標減速度TGを設定する態様について、詳しくは後記する。
In contrast, in the one-pedal mode, the target acceleration /
単一のペダル(アクセルペダル21)操作によって加速度及び減速度の両方を設定するために、アクセルペダル21に係る踏込み操作量(AP加減速操作量データ)に対応する目標加減速度の関係は、運転者によるアクセルペダル21の操作が解除された状態の初期位置において最大となる目標減速度TGが対応付けられる一方、初期位置を起点とする減速領域では、原則として(踏込み度合いが増しても目標減速度TGが一定値を維持する部分がある。)、踏込み度合いが増すほど目標減速度TGが下がるように設定されている。その結果、ワンペダルモードでは、AP加減速操作量データに応じて、車両12の加速及び減速の両方が制御される。
In order to set both acceleration and deceleration by operating a single pedal (accelerator pedal 21), the relationship of the target acceleration / deceleration corresponding to the depression operation amount (AP acceleration / deceleration operation amount data) related to the
アクセルペダル21の踏込み/踏戻しに係る操作範囲(AP加減速操作量データが取り得る範囲)に対応する目標減速度TGのうち、例えば図3に示すように、アクセルペダル21の初期位置に対応する初期値(目標減速度TG=最大減速度)P0を起点として境界閾値P1を終点とする減速のための領域を「減速領域」と呼ぶ。また、境界閾値P1を超えてアクセルペダル21が踏込み操作される加速のための領域を「加速領域」と呼ぶ。なお、減速領域及び加速領域のそれぞれの範囲の広狭(境界閾値P1の大小)は、車速の増減に応じて可変となる。
Of the target deceleration TG corresponding to the operation range (the range in which the AP acceleration / deceleration operation amount data can be obtained) related to the depression / retraction of the
加減速制御部73は、車速データ、前後Gデータ等の入力データ、目標加減速度設定部71で設定された目標加減速度に基づいて車両12の加減速制御を行う機能を有する。こうした加減速制御を実現するために、加減速制御部73は、エンジン制御部75、及びブレーキ制御部77を備える。
目標加減速度設定部71及び加減速制御部73は、本発明の「制動制御部」に相当する。
The acceleration /
The target acceleration /
エンジン制御部75は、目標加減速度設定部71で設定された目標加減速度に基づいて、内燃機関エンジン41に係る駆動力及びエンジン制動力を発揮する駆制動機構35の制御を行う。ブレーキ制御部77は、目標加減速度設定部71で設定された目標減速度TGに基づいて、摩擦制動力を発揮する摩擦制動機構37を制御する。
Based on the target acceleration / deceleration set by the target acceleration /
記憶部65は、不図示の不揮発性メモリ及び揮発性メモリからなる。不揮発性メモリは、例えばフラッシュメモリ又はEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)であり、演算部63における各種処理を実行するためのプログラム等が記憶される。揮発性メモリは、例えばDRAM(Dynamic Random Access Memory)であり、演算部63における各種処理を実行する際に、入出力データや演算結果が一時的に記憶される。
The
また、記憶部65には、AP加減速操作量データ及びパッド温度値データTpdに基づき目標加減速度設定部71で設定される複数種類のAP−減速度特性情報に関し、基準特性情報GSC0、第1特性情報GSC1、第2特性情報GSC2、及び第3特性情報GSC3(図3参照)がそれぞれ記憶されている。さらに、記憶部65には、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態に関する警戒度を判定する際に参照される、パッド温度値Tpdの属する温度領域を画定するための温度閾値として、第1温度閾値Tpdth1、第2温度閾値Tpdth2、第3温度閾値Tpdth3(ただし、Tpdth1<Tpdth2<Tpdth3)がそれぞれ記憶されている。
The
複数種類のAP−減速度特性情報としては、パッド温度値Tpdが属する温度領域の高低に応じて、所定の特性情報が対応付けられる。具体的には、図3に示すように、パッド温度値Tpd<=第1温度閾値Tpdth1では基準特性情報GSC0が、第1温度閾値Tpdth1<パッド温度値Tpd<=第2温度閾値Tpdth2では第1特性情報GSC1が、第2温度閾値Tpdth2<パッド温度値Tpd<=第3温度閾値Tpdth3では第2特性情報GSC2が、パッド温度値Tpd>第3温度閾値Tpdth3では第3特性情報GSC3が、それぞれ対応付けて選択的に用いられる。 As a plurality of types of AP-deceleration characteristic information, predetermined characteristic information is associated with the temperature range to which the pad temperature value Tpd belongs. Specifically, as shown in FIG. 3, the reference characteristic information GSC0 is the pad temperature value Tpd <= first temperature threshold value Tpdth1, and the first temperature threshold value Tpdth1 <pad temperature value Tpd <= the first temperature threshold value Tpdth2. The characteristic information GSC1 corresponds to the second temperature threshold value Tpdth2 <pad temperature value Tpd <= the third temperature threshold value Tpdth3, and the second characteristic information GSC2 corresponds to the pad temperature value Tpd> the third temperature threshold value Tpdth3, respectively. Used selectively.
〔第1実施形態に係る車両用制動装置11の動作〕
次に、第1実施形態に係る車両用制動装置11の動作について、図2及び図3を参照して説明する。図2は、第1実施形態に係る車両用制動装置11の動作を表すフローチャート図である。図3は、第1実施形態に係る車両用制動装置の動作説明に供する図である。
ただし、前提として、AP操作モードはワンペダルモードに設定されているものとする。
[Operation of Vehicle Braking Device 11 According to First Embodiment]
Next, the operation of the vehicle braking device 11 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle braking device 11 according to the first embodiment. FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the vehicle braking device according to the first embodiment.
However, it is assumed that the AP operation mode is set to the one pedal mode.
図2に示すステップS11において、加減速ECU13は、通信媒体19を介して、AP加減速操作量データ、パッド温度値データTpdを含む各種データを入力する。
In step S <b> 11 shown in FIG. 2, the acceleration /
ステップS12において、加減速ECU13の演算部63は、パッド温度値Tpdが第3温度閾値Tpdth3を超えているか否か(Tpd>Tpdth3?)を判定する。なお、第3温度閾値Tpdth3としては、図3に示すように、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態に関するフェード警戒度として最高レベルに対応するパッド温度値Tpdを適宜採用すればよい。
In step S12, the
ステップS12の判定の結果、パッド温度値Tpdが第3温度閾値Tpdth3以下である(ステップS12の「No」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れを次のステップS13へと進ませる。
一方、ステップS12の判定の結果、パッド温度値Tpdが第3温度閾値Tpdth3を超えている(ステップS12の「Yes」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れをステップS18へとジャンプさせる。
As a result of the determination in step S12, when it is determined that the pad temperature value Tpd is equal to or lower than the third temperature threshold value Tpdth3 (“No” in step S12), the acceleration /
On the other hand, as a result of the determination in step S12, when it is determined that the pad temperature value Tpd exceeds the third temperature threshold value Tpdth3 (“Yes” in step S12), the acceleration /
ステップS13において、加減速ECU13の演算部63は、パッド温度値Tpdが第2温度閾値Tpdth2を超えているか否か(Tpd>Tpdth2?)を判定する。なお、第2温度閾値Tpdth2としては、図3に示すように、フェード警戒度として中レベルに対応するパッド温度値Tpdを適宜採用すればよい。
In step S13, the
ステップS13の判定の結果、パッド温度値Tpdが第2温度閾値Tpdth2以下である(ステップS13の「No」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れを次のステップS14へと進ませる。
一方、ステップS13の判定の結果、パッド温度値Tpdが第2温度閾値Tpdth2を超えている(ステップS13の「Yes」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れをステップS17へとジャンプさせる。
As a result of the determination in step S13, when it is determined that the pad temperature value Tpd is equal to or lower than the second temperature threshold value Tpdth2 (“No” in step S13), the acceleration /
On the other hand, if it is determined in step S13 that the pad temperature value Tpd exceeds the second temperature threshold value Tpdth2 (“Yes” in step S13), the acceleration /
ステップS14において、加減速ECU13の演算部63は、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1を超えているか否か(Tpd>Tpdth1?)を判定する。なお、第1温度閾値Tpdth1としては、図3に示すように、フェード警戒度として小レベルに対応するパッド温度値Tpdを適宜採用すればよい。
In step S14, the
ステップS14の判定の結果、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1以下(フェード警戒度:最低レベルに対応)である(ステップS14の「No」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れを次のステップS15へと進ませる。
一方、ステップS14の判定の結果、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1を超えている(ステップS14の「Yes」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れをステップS16へとジャンプさせる。
As a result of the determination in step S14, if it is determined that the pad temperature value Tpd is equal to or less than the first temperature threshold value Tpdth1 (fade vigilance: corresponding to the lowest level) (“No” in step S14), the acceleration /
On the other hand, as a result of the determination in step S14, if it is determined that the pad temperature value Tpd exceeds the first temperature threshold value Tpdth1 (“Yes” in step S14), the acceleration /
ステップS15において、加減速ECU13の加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1以下(フェード警戒度:最低レベル)である旨の判定結果に基づいて、AP−減速度特性情報として基準特性情報GSC0を選択し、選択した基準特性情報GSC0を用いて、通常処理と同様の制動制御を実行する。その後、加減速ECU13は、一連の処理の流れを終了させる。
In step S15, the acceleration /
ステップS16において、加減速ECU13の加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1を超えている(フェード警戒度:小レベル)である旨の判定結果に基づいて、AP−減速度特性情報として第1特性情報GSC1を選択し、選択した第1特性情報GSC1を用いて、ステップS15の通常処理と比べて最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータECU17は、フェード警戒度が「小レベル」である旨を表示部18に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警戒を促す。その後、加減速ECU13は、一連の処理の流れを終了させる。
In step S16, the acceleration /
ステップS17において、加減速ECU13の加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第2温度閾値Tpdth2を超えている(フェード警戒度:中レベル)である旨の判定結果に基づいて、AP−減速度特性情報として第2特性情報GSC2を選択し、選択した第2特性情報GSC2を用いて、ステップS16の処理と比べてさらに最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータECU17は、フェード警戒度が「中レベル」である旨を表示部18に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警戒を促す。その後、加減速ECU13は、一連の処理の流れを終了させる。
In step S17, the acceleration /
ステップS18において、加減速ECU13の加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第3温度閾値Tpdth3を超えている(フェード警戒度:最高レベル)である旨の判定結果に基づいて、AP−減速度特性情報として第3特性情報GSC3を選択し、選択した第3特性情報GSC3を用いて、ステップS17の処理と比べてさらに最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータECU17は、フェード警戒度が「最高レベル」である旨を表示部18に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警告を発する。その後、加減速ECU13は、一連の処理の流れを終了させる。
In step S18, the acceleration /
〔第2実施形態に係る車両用制動装置11の構成〕
第2実施形態に係る車両用制動装置11の記憶部65には、AP加減速操作量データ及びパッド温度値データTpdに基づき目標加減速度設定部71で設定される複数種類のAP−減速度特性情報に関し、基準特性情報GSC0、第4特性情報GSC4、第5特性情報GSC5、及び第6特性情報GSC6(図5A、図5B参照)がそれぞれ記憶されている。さらに、記憶部65には、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態に関する警戒度を判定する際に参照される、パッド温度値Tpdの属する温度領域を画定するための温度閾値として、第4温度閾値Tpdth4、第5温度閾値Tpdth5、第6温度閾値Tpdth6(ただし、Tpdth4<Tpdth5<Tpdth6)がそれぞれ記憶されている。
[Configuration of Vehicle Braking Device 11 According to Second Embodiment]
The
複数種類のAP−減速度特性情報としては、パッド温度値Tpdが属する温度領域の高低に応じて、所定の特性情報が対応付けられる。具体的には、図5A及び図5Bに示すように、パッド温度値Tpd<=第4温度閾値Tpdth4では基準特性情報GSC0が、第4温度閾値Tpdth4<パッド温度値Tpd<=第5温度閾値Tpdth5では第4特性情報GSC4が、第5温度閾値Tpdth5<パッド温度値Tpd<=第6温度閾値Tpdth6では第5特性情報GSC5が、パッド温度値Tpd>第6温度閾値Tpdth6では第6特性情報GSC6が、それぞれ対応付けて選択的に用いられる。 As a plurality of types of AP-deceleration characteristic information, predetermined characteristic information is associated with the temperature range to which the pad temperature value Tpd belongs. Specifically, as shown in FIGS. 5A and 5B, the reference temperature information GSC0 indicates that the pad temperature value Tpd <= the fourth temperature threshold value Tpdth4, the fourth temperature threshold value Tpdth4 <the pad temperature value Tpd <= the fifth temperature threshold value Tpdth5. In the fourth characteristic information GSC4, the fifth temperature threshold value Tpdth5 <the pad temperature value Tpd <= the sixth temperature threshold value Tpdth6, the fifth characteristic information GSC5, and the pad temperature value Tpd> the sixth temperature threshold value Tpdth6, the sixth characteristic information GSC6 Are selectively used in association with each other.
〔第2実施形態に係る車両用制動装置11の動作〕
次に、第2実施形態に係る車両用制動装置11の動作について、図4、図5A、及び図5Bを参照して説明する。図4は、第2実施形態に係る車両用制動装置11の動作を表すフローチャート図である。図5A、図5Bは、第2実施形態に係る車両用制動装置11の動作説明に供する図である。
ただし、前提として、AP操作モードはワンペダルモードに設定されているものとする。
[Operation of Vehicle Braking Device 11 According to Second Embodiment]
Next, the operation of the vehicle brake device 11 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 4, 5A, and 5B. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle braking device 11 according to the second embodiment. 5A and 5B are diagrams for explaining the operation of the vehicle braking device 11 according to the second embodiment.
However, it is assumed that the AP operation mode is set to the one pedal mode.
図4に示すステップS21において、加減速ECU13は、通信媒体19を介して、AP加減速操作量データ、パッド温度値データTpdを含む各種データを入力する。
In step S21 shown in FIG. 4, the acceleration /
ステップS22において、加減速ECU13の演算部63は、パッド温度値Tpdが第6温度閾値Tpdth6を超えているか否か(Tpd>Tpdth6?)を判定する。なお、第6温度閾値Tpdth6としては、図5Bに示すように、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態に関するフェード警戒度として最高レベルに対応するパッド温度値Tpdを適宜採用すればよい。
In step S22, the
ステップS22の判定の結果、パッド温度値Tpdが第6温度閾値Tpdth6以下である(ステップS22の「No」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れを次のステップS23へと進ませる。
一方、ステップS22の判定の結果、パッド温度値Tpdが第6温度閾値Tpdth6を超えている(ステップS22の「Yes」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れをステップS28へとジャンプさせる。
As a result of the determination in step S22, when it is determined that the pad temperature value Tpd is equal to or less than the sixth temperature threshold value Tpdth6 (“No” in step S22), the acceleration /
On the other hand, as a result of the determination in step S22, if it is determined that the pad temperature value Tpd exceeds the sixth temperature threshold value Tpdth6 (“Yes” in step S22), the acceleration /
ステップS23において、加減速ECU13の演算部63は、パッド温度値Tpdが第5温度閾値Tpdth5を超えているか否か(Tpd>Tpdth5?)を判定する。なお、第5温度閾値Tpdth5としては、図5Bに示すように、フェード警戒度として中レベルに対応するパッド温度値Tpdを適宜採用すればよい。
In step S23, the
ステップS23の判定の結果、パッド温度値Tpdが第5温度閾値Tpdth5以下である(ステップS23の「No」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れを次のステップS24へと進ませる。
一方、ステップS23の判定の結果、パッド温度値Tpdが第5温度閾値Tpdth5を超えている(ステップS23の「Yes」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れをステップS27へとジャンプさせる。
As a result of the determination in step S23, when it is determined that the pad temperature value Tpd is equal to or lower than the fifth temperature threshold value Tpdth5 (“No” in step S23), the acceleration /
On the other hand, as a result of the determination in step S23, if it is determined that the pad temperature value Tpd exceeds the fifth temperature threshold value Tpdth5 (“Yes” in step S23), the acceleration /
ステップS24において、加減速ECU13の演算部63は、パッド温度値Tpdが第4温度閾値Tpdth4を超えているか否か(Tpd>Tpdth4?)を判定する。なお、第4温度閾値Tpdth4としては、図5Bに示すように、フェード警戒度として小レベルに対応するパッド温度値Tpdを適宜採用すればよい。
In step S24, the
ステップS24の判定の結果、パッド温度値Tpdが第4温度閾値Tpdth4以下(フェード警戒度:最低レベルに対応)である(ステップS24の「No」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れを次のステップS25へと進ませる。
一方、ステップS24の判定の結果、パッド温度値Tpdが第4温度閾値Tpdth4を超えている(ステップS24の「Yes」)旨の判定が下された場合、加減速ECU13は、処理の流れをステップS26へとジャンプさせる。
As a result of the determination in step S24, if it is determined that the pad temperature value Tpd is equal to or lower than the fourth temperature threshold value Tpdth4 (fade alert level: corresponding to the lowest level) (“No” in step S24), the acceleration /
On the other hand, as a result of the determination in step S24, when it is determined that the pad temperature value Tpd exceeds the fourth temperature threshold value Tpdth4 (“Yes” in step S24), the acceleration /
ステップS25において、加減速ECU13の加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第4温度閾値Tpdth4以下(フェード警戒度:最低レベル)である旨の判定結果に基づいて、AP−減速度特性情報として基準特性情報GSC0を選択し、選択した基準特性情報GSC0を用いて、通常処理と同様の制動制御を実行する。その後、加減速ECU13は、一連の処理の流れを終了させる。
In step S25, the acceleration /
ステップS26において、加減速ECU13の加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第4温度閾値Tpdth4を超えている(フェード警戒度:小レベル)である旨の判定結果に基づいて、AP−減速度特性情報として第4特性情報GSC4を選択し、選択した第4特性情報GSC4を用いて、ステップS25の通常処理と比べて最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータECU17は、フェード警戒度が「小レベル」である旨を表示部18に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警戒を促す。その後、加減速ECU13は、一連の処理の流れを終了させる。
In step S26, the acceleration /
ステップS27において、加減速ECU13の加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第5温度閾値Tpdth5を超えている(フェード警戒度:中レベル)である旨の判定結果に基づいて、AP−減速度特性情報として第5特性情報GSC5を選択し、選択した第5特性情報GSC5を用いて、ステップS26の処理と比べてさらに最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータECU17は、フェード警戒度が「中レベル」である旨を表示部18に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警戒を促す。その後、加減速ECU13は、一連の処理の流れを終了させる。
In step S27, the acceleration /
ステップS28において、加減速ECU13の加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第6温度閾値Tpdth6を超えている(フェード警戒度:最高レベル)である旨の判定結果に基づいて、AP−減速度特性情報として第6特性情報GSC6を選択し、選択した第6特性情報GSC6を用いて、ステップS27の処理と比べてさらに最大減速度が減少された状態で制動制御を実行する。また、メータECU17は、フェード警戒度が「最高レベル」である旨を表示部18に表示させることで、運転者に対してフェードに対する警告を発する。その後、加減速ECU13は、一連の処理の流れを終了させる。
In step S28, the acceleration /
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置11の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置11の作用効果について説明する。
第1の観点に基づく車両用制動装置11は、車両12の車輪に摩擦制動部材45を作用させることで摩擦制動力を発生させる摩擦制動部(摩擦制動機構)37と、車両12を加減速する際に操作され、当該加減速に係る操作範囲に加速領域及び減速領域が境界閾値P1を挟んで設定されたアクセルペダル(加減速操作子)21と、アクセルペダル21の減速操作(AP加減速操作量)に基づき目標減速度TGを算出し、当該算出された目標減速度TGに基づく制動制御を行う加減速制御部(制動制御部)73と、パッド温度値(摩擦制動部材45に係る温度)Tpdを取得する入出力部(温度取得部)61と、を備え、加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第4温度閾値Tpdth4)(所定の温度閾値)を超える場合、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第4温度閾値Tpdth4)以下である場合と比べて目標減速度TGを減少させる構成を採用することとした。
[Effects of the vehicle braking device 11 according to the embodiment of the present invention]
Next, the effect of the vehicle braking device 11 according to the embodiment of the present invention will be described.
The vehicle braking device 11 based on the first aspect accelerates and decelerates the vehicle 12 and a friction braking portion (friction braking mechanism) 37 that generates a friction braking force by applying a
目標減速度TGを減少させると、実制動力も減少する。しかし、ワンペダルモード制御に基づく実制動力を減少させたとしても、制動力の不足を感知した運転者は、ブレーキペダル25を踏み込む等の制動操作を行うため、運転者に違和感を与える蓋然性は低い。なお、制動操作に基づく摩擦制動力の頻用は、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る要因として周知されている。そのため、運転者は摩擦制動部材45がフェード状態に陥ることのないように用心しながら制動操作を行うであろう。
When the target deceleration TG is decreased, the actual braking force is also decreased. However, even if the actual braking force based on the one-pedal mode control is reduced, the driver who senses that the braking force is insufficient performs a braking operation such as depressing the
第1の観点に基づく車両用制動装置11によれば、加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第4温度閾値Tpdth4)を超える場合、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第4温度閾値Tpdth4)以下である場合と比べて目標減速度TGを減少させるため、アクセルペダル21の減速操作に基づく実制動力として摩擦制動力の適用が想定される場合に、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
According to the vehicle brake device 11 based on the first aspect, the acceleration /
第2の観点に基づく車両用制動装置11は、第1の観点に基づく車両用制動装置11であって、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第4温度閾値Tpdth4)を超える場合の減速領域における目標減速度TGの総和は、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第4温度閾値Tpdth4)以下である場合と比べて小さい値に設定されている構成を採用してもよい。 The vehicle braking device 11 based on the second aspect is the vehicle braking device 11 based on the first aspect, and deceleration when the pad temperature value Tpd exceeds the first temperature threshold value Tpdth1 (fourth temperature threshold value Tpdth4). The total sum of the target deceleration TG in the region may be set to a value smaller than that in the case where the pad temperature value Tpd is equal to or lower than the first temperature threshold value Tpdth1 (fourth temperature threshold value Tpdth4).
本発明者らの研究によれば、減速領域における目標減速度(摩擦制動力と同意)の総和は、摩擦制動部材45がフェード状態に陥るか否かを判定する際の指標として有効であることがわかっている。
According to the studies by the present inventors, the sum of the target deceleration (agreement with the friction braking force) in the deceleration region is effective as an index for determining whether or not the
第2の観点に基づく車両用制動装置11によれば、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第4温度閾値Tpdth4)を超える場合の減速領域における目標減速度TGの総和は、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第4温度閾値Tpdth4)以下である場合と比べて小さい値に設定されており、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る蓋然性が高い場合には、その際に生じる摩擦制動力が減じられる結果として、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
According to the vehicle braking device 11 based on the second aspect, the sum of the target deceleration TG in the deceleration region when the pad temperature value Tpd exceeds the first temperature threshold value Tpdth1 (fourth temperature threshold value Tpdth4) is the pad temperature value. When Tpd is set to a smaller value than when the first temperature threshold value Tpdth1 (fourth temperature threshold value Tpdth4) is equal to or less than the first temperature threshold value Tpdth1, and the probability that the
第3の観点に基づく車両用制動装置11は、第1又は第2の観点に基づく車両用制動装置11であって、減速領域における目標減速度TGの最大値は、パッド温度値Tpdが高くなるほど小さくなる特性に設定されている構成を採用してもよい。 The vehicle braking device 11 based on the third aspect is the vehicle braking device 11 based on the first or second aspect, and the maximum value of the target deceleration TG in the deceleration region increases as the pad temperature value Tpd increases. You may employ | adopt the structure set to the characteristic which becomes small.
第3の観点に基づく車両用制動装置11によれば、減速領域における目標減速度TGの最大値は、パッド温度値Tpdが高くなるほど小さくなる特性に設定されており、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る蓋然性が高くなるほど、その際に生じる摩擦制動力が小さくなる結果として、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
According to the vehicle braking device 11 based on the third aspect, the maximum value of the target deceleration TG in the deceleration region is set to a characteristic that decreases as the pad temperature value Tpd increases, and the
第4の観点に基づく車両用制動装置11は、第1又は第2の観点に基づく車両用制動装置11であって、減速領域における目標減速度TGの最大値は、パッド温度値Tpdの高低にかかわらず共通となる特性に設定されており、目標減速度TGは、減速操作の度合いの変化に対する増加量が非線形となる特性に設定されている構成を採用してもよい。 The vehicle braking device 11 based on the fourth aspect is the vehicle braking device 11 based on the first or second aspect, and the maximum value of the target deceleration TG in the deceleration region is the level of the pad temperature value Tpd. Regardless of which the characteristic is set to be common, the target deceleration TG may be configured such that the increase amount with respect to the change in the degree of the deceleration operation is set to a non-linear characteristic.
第4の観点に基づく車両用制動装置11では、目標減速度TGの最大値は、パッド温度値Tpdの高低にかかわらず共通となる特性に設定されている。そのため、第4の観点に基づく車両用制動装置11によれば、摩擦制動部材がフェード状態に陥る蓋然性の高低にかかわらず、その際に生じる摩擦制動力の最大値が共通に設定されるため、摩擦制動部材がフェード状態に陥る事態を抑制しながら、必要に応じて、比較的大きい実制動力を生じさせることができる。
また、第4の観点に基づく車両用制動装置11によれば、目標減速度TGは、減速操作の度合いの変化に対する(目標減速度TGの)増加量が非線形となる特性、具体的には、減速操作の度合いが大きくなるにつれて目標減速度TGの増加量が大きくなる特性、に設定されているため、目標減速度TGの増加が抑制される結果として、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
In the vehicle braking device 11 based on the fourth aspect, the maximum value of the target deceleration TG is set to a common characteristic regardless of the pad temperature value Tpd. Therefore, according to the vehicle braking device 11 based on the fourth aspect, the maximum value of the friction braking force generated at that time is set in common regardless of the probability of the friction braking member falling into a fade state. A relatively large actual braking force can be generated as necessary while suppressing the situation where the friction braking member falls into a fade state.
Further, according to the vehicle braking device 11 based on the fourth aspect, the target deceleration TG has a characteristic that the increase amount (of the target deceleration TG) with respect to the change in the degree of the deceleration operation is nonlinear, specifically, Since the increase in the target deceleration TG increases as the degree of the deceleration operation increases, the
第5の観点に基づく車両用制動装置11は、第1〜第4のいずれか一の観点に基づく車両用制動装置11であって、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1(第2実施形態では第4温度閾値Tpdth4;以下同様。)を超える場合において、第1温度閾値Tpdth1以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度TGを目標減速度TGとして更新設定するに際し、アクセルペダル21が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、目標減速度TGが補正後の目標減速度TGに追従するように減少させる構成を採用してもよい。
The vehicle braking device 11 based on the fifth aspect is the vehicle braking device 11 based on any one of the first to fourth aspects, and the pad temperature value Tpd is the first temperature threshold value Tpdth1 (second embodiment). In the case of exceeding the fourth temperature threshold value Tpdth4; the same shall apply hereinafter), the accelerator is used to update and set the corrected target deceleration TG, which is reduced as compared with the case where it is equal to or less than the first temperature threshold Tpdth1, as the target deceleration TG. When the
パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1を超える場合において、第1温度閾値Tpdth1以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度TGを目標減速度TGとして更新設定するに際し、アクセルペダル21が操作されている場合には、目標減速度TGを急峻に減少させると、運転者に違和感を抱かせてしまう。また、アクセルペダル21が操作されていないタイミングで、目標減速度TGを補正後の目標減速度TGに追従(減少)させる構成を採用すると、例えば、長い下り坂を走行するケースでは、アクセルペダル21が操作され続けることで目標減速度TGの減少補正ができない事態も想定される。
In the case where the pad temperature value Tpd exceeds the first temperature threshold value Tpdth1, the accelerator pedal is used to update and set the corrected target deceleration TG that is reduced as compared with the case where the pad temperature value Tpdth1 is equal to or less than the first temperature threshold value Tpdth1. When 21 is operated, if the target deceleration TG is sharply reduced, the driver feels uncomfortable. Further, when a configuration is adopted in which the target deceleration TG follows (decreases) the corrected target deceleration TG at a timing when the
そこで、第5の観点に基づく車両用制動装置11では、加減速制御部73は、パッド温度値Tpdが第1温度閾値Tpdth1を超える場合において、第1温度閾値Tpdth1以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度TGを目標減速度TGとして更新設定するに際し、アクセルペダル21が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、目標減速度TGが補正後の目標減速度TGに追従するように減少させる構成を採用することとした。
Therefore, in the vehicle braking device 11 based on the fifth aspect, the acceleration /
第5の観点に基づく車両用制動装置11によれば、例えば、長い下り坂を走行するケースであっても、運転者に違和感を抱かせることなく、アクセルペダル21が操作され続けることで目標減速度TGの減少補正ができない事態を未然に回避し、これをもって、摩擦制動部材45がフェード状態に陥る事態を抑制することができる。
According to the vehicle braking device 11 based on the fifth aspect, for example, even in a case of traveling on a long downhill, the target pedal can be reduced by continuously operating the
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
[Other Embodiments]
The plurality of embodiments described above show examples of realization of the present invention. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limitedly interpreted by these. This is because the present invention can be implemented in various forms without departing from the gist or main features thereof.
例えば、本発明の第1及び第2実施形態において、AP加減速操作量の変化に対応付けた目標減速度TGの関係情報であるAP−減速度特性情報について、主として線形の特性を有する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。AP−減速度特性情報として、実験やシュミレーションに基づく非線形の特性を有する態様を適宜採用しても構わない。 For example, in the first and second embodiments of the present invention, the AP-deceleration characteristic information that is the relationship information of the target deceleration TG associated with the change in the AP acceleration / deceleration operation amount has mainly linear characteristics. Although described above, the present invention is not limited to this example. As AP-deceleration characteristic information, an aspect having a non-linear characteristic based on an experiment or simulation may be appropriately adopted.
最後に、本発明に係る実施形態において、動力源として内燃機関エンジン41を搭載した車両12に対して、本発明に係る電動車両用制動装置11を適用する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。動力源として内燃機関エンジン41及びモータジェネレータを搭載したハイブリッド車両や、動力源としてモータジェネレータのみを搭載(内燃機関エンジンを搭載しない)した電動車両に対して、本発明を適用してもよいことはもちろんである。
Finally, in the embodiment according to the present invention, the example in which the braking device 11 for an electric vehicle according to the present invention is applied to the vehicle 12 equipped with the
11 車両用制動装置
12 車両
21 アクセルペダル(加減速操作子)
37 摩擦制動機構(摩擦制動部)
45 摩擦制動部材
61 入出力部(温度取得部)
71 目標加減速度設定部(制動制御部)
73 加減速制御部(制動制御部)
TG 目標減速度
Tpd パッド温度値(摩擦制動部材に係る温度)
11 Vehicle braking device 12
37 Friction braking mechanism (friction braking part)
45
71 Target acceleration / deceleration setting section (braking control section)
73 Acceleration / deceleration control unit (braking control unit)
TG Target deceleration Tpd Pad temperature value (temperature related to friction braking member)
Claims (5)
前記車両を加減速する際に操作され、当該加減速に係る操作範囲に加速領域及び減速領域が設定された加減速操作子と、
前記加減速操作子の減速操作に基づき目標減速度を算出し、当該算出された目標減速度に基づく制動制御を行う制動制御部と、
前記摩擦制動部材に係る温度を取得する温度取得部と、を備え、
前記制動制御部は、前記摩擦制動部材に係る温度が所定の温度閾値を超える場合、前記温度閾値以下である場合と比べて前記目標減速度を減少させる
ことを特徴とする車両用制動装置。 A friction braking unit that generates a friction braking force by applying a friction braking member to a wheel of the vehicle;
An acceleration / deceleration operator that is operated when accelerating / decelerating the vehicle and in which an acceleration region and a deceleration region are set in an operation range related to the acceleration / deceleration;
A braking control unit that calculates a target deceleration based on a deceleration operation of the acceleration / deceleration operator and performs a braking control based on the calculated target deceleration;
A temperature acquisition unit for acquiring a temperature related to the friction braking member,
The vehicle braking device, wherein the braking control unit reduces the target deceleration when a temperature related to the friction braking member exceeds a predetermined temperature threshold as compared with a case where the temperature is equal to or lower than the temperature threshold.
前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値を超える場合の前記減速領域における目標減速度の総和は、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値以下である場合と比べて小さい値に設定されている
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle braking device according to claim 1,
The total target deceleration in the deceleration region when the temperature related to the friction braking member exceeds the temperature threshold is set to a smaller value than when the temperature related to the friction braking member is equal to or lower than the temperature threshold. A vehicular control device.
前記目標減速度の最大値は、前記摩擦制動部材に係る温度が高くなるほど小さくなる特性に設定されている
ことを特徴とする車両用制動装置。 The vehicle braking device according to claim 1 or 2,
The vehicular braking apparatus, wherein the maximum value of the target deceleration is set to become smaller as the temperature related to the friction braking member becomes higher.
前記目標減速度の最大値は、前記摩擦制動部材に係る温度の高低にかかわらず、共通となる特性に設定されており、
前記目標減速度は、前記減速操作の量の変化に対する増加量が非線形となる特性に設定されている
ことを特徴とする車両用制動装置。 The vehicle braking device according to claim 1 or 2,
The maximum value of the target deceleration is set to a common characteristic regardless of the temperature level of the friction braking member,
The vehicular braking apparatus, wherein the target deceleration is set to a characteristic in which an increase amount with respect to a change in the amount of the deceleration operation is nonlinear.
前記制動制御部は、前記摩擦制動部材に係る温度が前記温度閾値を超える場合において、前記温度閾値以下である場合と比べて減少させた補正後の目標減速度を前記目標減速度として更新設定するに際し、前記加減速操作子が操作されている場合には、操作されていない場合よりも時間的に緩やかに、前記目標減速度が前記補正後の目標減速度に追従するように減少させる
ことを特徴とする車両用制動装置。 The vehicle braking device according to any one of claims 1 to 4,
The braking control unit updates and sets the corrected target deceleration, which is reduced as compared with the case where the temperature relating to the friction braking member exceeds the temperature threshold, compared with the case where the temperature is equal to or lower than the temperature threshold, as the target deceleration. At this time, when the acceleration / deceleration operation element is operated, the target deceleration is decreased so that the target deceleration follows the corrected target deceleration more slowly than when the acceleration / deceleration operation element is not operated. A braking device for a vehicle characterized by the above.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016092387A JP2017200780A (en) | 2016-05-02 | 2016-05-02 | Vehicular braking device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016092387A JP2017200780A (en) | 2016-05-02 | 2016-05-02 | Vehicular braking device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017200780A true JP2017200780A (en) | 2017-11-09 |
Family
ID=60264563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016092387A Pending JP2017200780A (en) | 2016-05-02 | 2016-05-02 | Vehicular braking device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017200780A (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009012658A (en) * | 2007-07-06 | 2009-01-22 | Toyota Motor Corp | Braking force control device for vehicle |
WO2016042991A1 (en) * | 2014-09-16 | 2016-03-24 | 本田技研工業株式会社 | Vehicular control system |
-
2016
- 2016-05-02 JP JP2016092387A patent/JP2017200780A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009012658A (en) * | 2007-07-06 | 2009-01-22 | Toyota Motor Corp | Braking force control device for vehicle |
WO2016042991A1 (en) * | 2014-09-16 | 2016-03-24 | 本田技研工業株式会社 | Vehicular control system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6335958B2 (en) | Braking device for vehicle | |
JP4997031B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP4754706B2 (en) | Brake intervention cancellation method for vehicle distance control system | |
JP6223487B2 (en) | Electric vehicle braking device | |
JP6371323B2 (en) | Braking device for vehicle | |
JP7139875B2 (en) | vehicle controller | |
JP6829287B2 (en) | Vehicle deceleration control device | |
JP6087933B2 (en) | Apparatus and method for adapting a vehicle cruise control system | |
JP2007276542A (en) | Traveling control device for vehicle | |
CN110979018A (en) | Vehicle, control method and device thereof, electronic device and storage medium | |
JP4301162B2 (en) | Acceleration / deceleration controller | |
JP2016088353A (en) | Vehicular brake control apparatus | |
JP2021075171A (en) | Pedal reaction force control device | |
JP2023095903A (en) | Brake force control device, control device, method, program and vehicle | |
US11235739B2 (en) | Control device, control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP6665448B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP2017061293A (en) | Method for driving brake system specific to vehicle having motor and control device for at least one motor of brake system specific to vehicle | |
JP2014118065A (en) | Electronic control brake system and break control method | |
CN110962867B (en) | Control device, control method, and storage medium | |
JP6964626B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP2017200780A (en) | Vehicular braking device | |
JP6613722B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP2015067264A (en) | Braking force control device and braking force control method | |
JP7196795B2 (en) | Acceleration/deceleration controller | |
JP4158764B2 (en) | Acceleration / deceleration controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191210 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200609 |