JP2017181417A - 情報処理装置、方法、システム - Google Patents

Abstract

【課題】動的対象物の三次元座標位置が予測される。【解決手段】取得した複数の探知地点における動的対象物の探知情報に基づいて前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部が特定した前記動的対象物の前記三次元座標位置を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された特定された時間が異なる少なくとも２つの前記三次元座標位置から未来の前記三次元座標位置を予測する位置予測部と、を備える情報処理装置。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置、方法、システムに関する。

現在、様々な物体の位置を特定する技術が開発されている。例えば、下記の特許文献１には、鳥類の位置を特定する観測装置が開示されている。また特許文献２には、ロケット弾の位置を特定するシステムが開示されている。また、特許文献３には、平面上を移動するターゲットの位置を特定する演算方法が開示されている。

特開２００５−１８９１０３号公報 特開２０１４−１５９９４１号公報 特開２００１−２６３９９２号公報

上述した特許文献１および２に開示されている技術は、物体の位置を特定するものの、位置が特定された物体の未来位置の予測は行うことができない。また、特許文献３に開示されている技術は、物体の未来位置を予測するものの、未来位置が予測される物体は平面上を移動するので、三次元座標位置を予測できない。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、動的対象物の三次元座標位置を予測する、新規かつ改良された情報処理装置、方法およびシステムを提供する。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、取得した複数の探知地点における動的対象物の探知情報に基づいて前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部が特定した前記動的対象物の前記三次元座標位置を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された特定された時間が異なる少なくとも２つの前記三次元座標位置から未来の前記三次元座標位置を予測する位置予測部と、を備える情報処理装置が提供される。

また、前記探知情報は、音響センサにより取得される情報であってもよい。

また、前記位置特定部は、前記複数の探知地点を起点とした前記動的対象物の方位の交点を算出して前記動的対象物の前記三次元座標位置を特定してもよい。

また、前記位置予測部は、前記動的対象物の移動方向および速度を算出してもよい。

また、前記情報処理装置は、前記動的対象物の動作を妨害する妨害装置に対する制御を行う妨害装置制御部をさらに備え、前記妨害装置制御部は、前記位置予測部が予測した前記動的対象物の前記三次元座標位置に対して前記妨害装置の方位と俯仰角を制御してもよい。

また、前記位置予測部は、前記予測した前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて前記動的対象物の静止状態を判定し、前記妨害装置制御部は、前記位置予測部が前記動的対象物は静止状態であると判定したときに前記妨害装置に妨害動作を行わせてもよい。

また、前記位置予測部は、前記動的対象物の速度が所定の値以下になったとき前記動的対象物は静止状態であると判定してもよい。

また、前記情報処理装置は、風速情報を取得する風速情報取得部をさらに備え、前記妨害装置制御部は、前記取得された風速情報、または前記位置予測部が予測する前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づく前記動的対象物までの距離に応じて前記妨害装置の妨害手段を切り換えてもよい。

また、前記妨害装置制御部は、前記位置予測部が予測した前記動的対象物の前記三次元座標位置をブロードキャストしてもよい。

また、前記位置特定部は、複数の前記動的対象物を探知した場合、前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも２つの前記動的対象物の間の距離を算出し、前記妨害装置制御部は、前記位置特定部が算出した前記動的対象物の間の距離が所定の値以下となったときに前記妨害装置に妨害動作を行わせてもよい。

また、前記情報処理装置は、前記動的対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と、前記特徴情報に基づいて妨害する前記動的対象物の優先度を決定する優先度決定部と、をさらに備えてもよい。

また、前記特徴情報は、前記動的対象物の搭載物情報、前記動的対象物の温度情報を含んでもよい。

また、前記動的対象物は飛来物であってもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、取得される複数の探知地点における動的対象物の探知情報に基づいて前記動的対象物の三次元座標位置を特定することと、前記特定された前記動的対象物の前記三次元座標位置を記憶することと、前記記憶された特定された時間が異なる少なくとも２つの前記三次元座標位置から未来の前記三次元座標位置を予測することと、を含む方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、動的対象物の探知情報を取得する探知装置と、情報処理装置と、を備え、前記情報処理装置は、前記探知装置によって取得される複数の探知地点における前記動的対象物の前記探知情報に基づいて前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部が特定した前記動的対象物の前記三次元座標位置を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された特定された時間が異なる少なくとも２つの前記三次元座標位置から未来の前記三次元座標位置を予測する位置予測部と、を備えるシステムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、動的対象物の三次元座標位置が予測される。

図１は、本発明の第１の実施形態に係るシステムの概略を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施形態に係る探知装置および妨害装置の構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の第１の実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の第１の実施形態に係る情報処理装置の位置特定部によって行われる位置特定方法を示す図である。 図５は、本発明の第１の実施形態に係る情報処理装置によって行われる処理の一例を示すフロー図である。 図６は、本発明の第２の実施形態に係る探知装置および情報処理装置の構成を示すブロック図である。 図７は、本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置によって行われる処理の一例を示すフロー図である。 図８は、本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置の表示制御部によって生成される表示画面の一例を示す図である。 図９は、本発明の第３の実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．はじめに＞
近年の技術進歩により様々な装置が開発されている。一方、当該装置を悪用した犯罪行為の多発も懸念されている。また、上記のような犯罪は多様化の傾向にあり、一般の企業または団体などが標的とされることも考えられる。このため、企業または団体においては、種々の犯罪に対する自衛手段が求められている。

また、近年懸念されている犯罪の一つには、例えば、装置を利用した施設への攻撃または不正な侵入行為が挙げられる。上記のような不法行為に対しては、領域内に侵入する装置に対して適切な対応を行うことが求められる。

本発明は、上記の点に着目して発想されたものであり、取得した複数の探知地点における動的対象物の探知情報に基づいて、当該動的対象物の三次元座標位置を特定すること、および特定された時間が異なる少なくとも２つの前記動的対象物の前記三次元座標位置から前記動的対象物の前記三次元座標位置を予測すること、を特徴の一つとする。また、本発明では、予測された動的対象物の三次元座標位置に基づいて、動的対象物に対する妨害動作が行われる。

以降に説明される実施形態では、本発明の実施形態に係る情報処理装置、方法、およびシステムについて、構成上の特徴を挙げながら、当該構成が奏する効果について説明する。なお、以降に説明される本発明の実施形態では、動的対象物の例として、種々の飛来物が想定される。飛来物には、例えば、空中移動体や小型無人飛行機（回転翼、固定翼を含む）などが含まれてよい。

＜２．第１の実施形態＞
［２−１．システムの構成例］
本実施形態に係るシステムは、複数の探知装置により取得される動的対象物の方位および俯仰角に基づいて、当該動的対象物の三次元座標位置を特定することができる。また、本実施形態に係るシステムは、特定された時間が異なる少なくとも２つの動的対象物の三次元座標位置から動的対象物の三次元座標位置を予測する。また、本実施形態に係るシステムは、予測された動的対象物の三次元座標位置に基づいて、動的対象物に対する妨害動作を行う。

図１は、本実施形態に係るシステムの構成例を示す図である。図１を参照すると、本実施形態に係るシステムは、複数の探知装置１００と、妨害装置２００と、情報処理装置４００と、を備える。また、複数の探知装置１００と、情報処理装置４００とは互いに通信が行えるようにネットワーク３００を介して接続される。なお、図１において、動的対象物の一例として飛来物５００が示される。

ここで、探知装置１００は、飛来物５００を探知するための装置であり、探知範囲に応じて適宜設置されてよい。また、探知装置１００は、センサ部１０２と、撮像部１０４を備える。また、情報処理装置４００は、探知装置１００から取得した情報を分析する装置である。

妨害装置２００は、後述するように探知装置１００からの探知情報に基づいて情報処理装置４００が予測した飛来物５００の三次元座標位置に対して妨害動作を行う装置である。妨害装置２００は、妨害動作を行う妨害動作実行部２０２を有する。妨害動作実行部２０２が行う妨害動作は、例えばネットの発射であってもよい。

また、ネットワーク３００は、探知装置１００と、情報処理装置４００とを接続する機能を有する。ネットワーク３００は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網を含み、またＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク３００は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。

本実施形態に係るシステムによれば、探知装置１００が取得した飛来物５００に係る探知情報を情報処理装置４００が分析する。そして情報処理装置４００は飛来物５００の三次元座標位置を予測する。また、情報処理装置４００は、予測された三次元座標位置を含む制御情報を妨害装置２００に向けて送信する。そして、予測された三次元座標位置を受信した妨害装置２００は、予測された三次元座標位置に対して妨害動作を実行する。

［２−２．本実施形態に係る探知装置の構成］
以上では本実施形態のシステムの概要について説明された。次に、本実施形態に係る探知装置１００の構成について詳細に説明される。上述したとおり、本実施形態に係る探知装置１００は、飛来物５００を探知するための装置である。探知装置１００は、探知装置１００を起点とした飛来物５００の方位、および俯仰角を取得することができる。

本実施形態に係る探知装置１００は、例えば、マイクロフォンやマイクアレイなどの音響センサにより取得した情報に基づいて、上記の方位および俯仰角を取得することができる。また、本実施形態に係る探知装置１００は、情報処理装置４００からの制御情報に基づいて撮像部１０４を制御する。そして探知装置１００は、撮像部１０４を用いて飛来物５００を撮像することが可能である。なお、探知装置１００は、飛来物５００の方位、および俯仰角を所定時間間隔（例えば０．５秒ごと）で取得する。

図２は、本実施形態に係る探知装置１００および妨害装置２００の機能ブロック図である。図２を参照すると、探知装置１００は、センサ部１０２、撮像部１０４、および処理通信部１０６とを備える。また、妨害装置２００は、妨害装置実行部２０２と、制御部２０４とを備える。以下、探知装置１００および妨害装置２００が備える各構成について詳細に説明される。

（センサ部１０２）
センサ部１０２は、探知装置１００を起点とした飛来物５００の方位および俯仰角を取得する機能を有する。本実施形態に係るセンサ部１０２は、上記の情報を取得するため、音響センサを含む複数のセンサを備えてよい。センサ部１０２は、例えば、複数のマイクロフォンを備え、各マイクロフォンにより集音された情報に基づいて、上記の方位および俯仰角を取得してもよい。複数のマイクロフォンを用いた音源位置の特定については、ＣＳＰ（Ｃｒｏｓｓ−ｐｏｗｅｒ Ｓｐｅｃｔｒｕｍ Ｐｈａｓｅ ａｎａｌｙｓｉｓ）法などが用いられてもよい。また、上記の方位および俯仰角は、入力波形の相互相関関数により求められてもよい。なお、センサ部１０２が取得する飛来物５００の方位および俯仰角は、探知情報の一例である。

さらには、本実施形態に係るセンサ部１０２は、特定方向の音を収音する指向性を有したマイクアレイを備えることもできる。センサ部１０２は、複数のマイクアレイが集音した情報に基づいて、飛来物５００の方位および俯仰角を検出してもよい。また、上記で述べたマイクロフォンおよびマイクアレイは、より音圧が高い飛来物５００に反応するように構成されてもよい。この場合、２つの飛来物５００が別々の方向に存在する状況においても、２つの探知装置１００は、それぞれ異なる飛来物５００の方位および俯仰角を探知できる。

（撮像部１０４）
撮像部１０４は、飛来物５００を撮像する機能を有する。具体的には、本実施形態に係る撮像部１０４は、情報処理装置４００からの制御情報に基づいて、飛来物５００の三次元座標位置を捉えるように撮像を行うことができる。このため、本実施形態に係る撮像部１０４は、動画像または静止画像を撮像する撮像装置を含んでよい。

なお、撮像部１０４は、撮像方法が異なる複数のモードを有していてもよい。例えば、第１モードは、一般的なカラー撮影であってよい。また、第２モードは赤外線に感度をもたせた赤外線撮影であってよい。また、第３モードは赤外線に基づき温度分布の可視化を行うサーモグラフィ撮影であってよい。

この場合、撮像部１０４は、第１モードに対応する第１撮像手段、第２モードに対応する第２撮像手段、第３モードに対応する第３撮像手段、及びいずれの撮像手段を適用するかを決める撮像手段切り替え手段を有する。具体的には、探知装置１００の起動時に第１撮像手段が適用されている場合、撮像手段切り替え手段が、適用する撮像手段を、第１撮像手段から第２撮像手段へと切り替えてもよい。

また、撮像手段切り替え手段は、第１撮像手段を単独で適用する状態から、第２撮像手段と第３撮像手段を同時に適用する状態へと切り替え制御を行ってもよい。ここで、撮像手段切り替え手段は、所定間隔（例えば１０秒や８時間など）で撮像手段切り替えを制御してもよい。また、撮像手段切り替え手段は、情報処理装置４００などの外部装置からの指示に基づいて撮像手段の切り替えを行ってもよい。

上記の外部装置からの指示は、所定の日時、例えば、２０１６年２月２９日の午前６時に、適用する撮像手段を第１撮像手段から第２撮像手段に切り替えさせる指示命令であってもよい。また、外部装置に備えられる昼夜検知器（遮光センサ）が周辺の光の強度に基づいて昼か夜かを検知し、当該検出情報を探知装置１００に通知してもよい。この場合、撮像部１０４の撮像手段切り替え手段は、受信した上記の検出情報に基づいて、適用する撮像手段を第１撮像手段から第２撮像手段へと切り替えてもよい。

さらに、撮像手段切り替え手段は、撮像部１０４が撮像した飛来物５００の画像情報に係る分析結果に基づいて、適用する撮像手段の切り替え制御を行ってもよい。すなわち、撮像手段切り替え手段は、画像分析により取得された飛来物５００の性質に基づいて、適用する撮像手段の切り替えを制御することもできる。なお、撮像部１０４の構成は、周辺の環境に応じて適宜変更され得る。また、撮像部１０４は、探知装置１００に外付けされる構成であってもよい。

（処理通信部１０６）
処理通信部１０６は、ネットワーク３００を介して情報処理装置４００と通信を行う機能を有する。また、処理通信部１０６は、センサ部１０２および撮像部１０４が取得したアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を有してよい。具体的には、本実施形態に係る処理通信部１０６は、探知装置１００を起点とした飛来物５００の方位および俯仰角を情報処理装置４００に送信する機能を有する。この際、処理通信部１０６は、上記の方位および俯仰角を探知時間と紐付けて情報処理装置４００に送信してよい。また、処理通信部１０６は、情報処理装置４００から取得した制御情報を撮像部１０４および妨害装置２００に送る機能を有する。

以上では探知装置１００の構成について説明された。次に、妨害装置２００の構成について説明される。妨害装置２００は、上述したように飛来物５００に対して妨害動作を行うための装置である。妨害動作は、例えばネットの発射である。以下、妨害装置２００が備える構成について説明される。

（制御部２０４）
制御部２０４は、情報処理装置４００からの制御情報に基づいて妨害動作実行部２０２を制御する。制御部２０４は、情報処理装置４００からの制御情報に基づいて妨害動作実行部２０２の動作を制御し、また妨害動作実行部２０２に対して妨害動作の最終的な実行指示を行う。

（妨害動作実行部２０２）
妨害動作実行部２０２は、制御部２０４からの制御および実行指示に基づいて妨害動作を実行する。妨害動作実行部２０２が行う妨害動作は、例えばネットの発射であってもよい。

［２−３．本実施形態に係る情報処理装置の構成］
以上では探知装置１００および妨害装置２００の構成について説明された。次に、本実施形態に係る情報処理装置４００の構成について詳細に説明される。本実施形態に係る情報処理装置４００は、複数の探知装置１００から取得される飛来物５００の探知情報に基づいて、飛来物５００の三次元座標位置を特定することができる。また、情報処理装置４００は、複数の探知装置１００から取得される飛来物５００の探知情報に基づいて、飛来物５００の三次元座標位置を予測できる。また、本実施形態に係る情報処理装置４００は、予測した飛来物５００の三次元座標位置を含む制御情報を妨害装置２００に送信する。

図３は、本実施形態に係る情報処理装置４００の機能ブロック図である。図３を参照すると、情報処理装置４００は、通信部４０２、位置特定部４０４、撮像制御部４０６、表示制御部４０８、記憶部４１０、位置予測部４１２および妨害装置制御部４１４を備える。以下、情報処理装置４００が備える各構成について詳細に説明する。

（通信部４０２）
通信部４０２は、ネットワーク３００を介して複数の探知装置１００と通信を行う機能を有する。具体的には、本実施形態に係る通信部４０２は、複数の探知装置１００から飛来物５００の方位および俯仰角に係る情報を受信する機能を有する。また、通信部４０２は、後述する撮像制御部４０６および妨害装置制御部４１４で生成する制御情報を、探知装置１００に送信する機能を有する。なお、上述したように飛来物５００の方位および俯仰角に係る情報は、探知情報の一例である。

（位置特定部４０４）
位置特定部４０４は、複数の探知装置１００から取得した探知情報に基づいて、飛来物５００の三次元座標位置を特定する機能を有する。本実施形態に係る位置特定部４０４は、複数の探知装置１００から取得した飛来物５００の方位の交点を算出することで、飛来物５００の三次元座標位置を特定することができる。位置特定部４０４による飛来物５００の三次元座標位置の特定方法については後述される。

（撮像制御部４０６）
撮像制御部４０６は、位置特定部４０４が特定した飛来物５００の三次元座標位置に基づいて、探知装置１００の撮像部１０４に飛来物５００を撮像させるための制御情報を生成する機能を有する。すなわち、撮像制御部４０６は、探知装置１００の撮像部１０４が飛来物５００の三次元座標位置を捉えるように撮像方向を制御する制御情報を生成することが可能である。

（表示制御部４０８）
表示制御部４０８は、探知装置１００および情報処理装置４００の各構成が検知または特定する情報を表示装置に表示させる機能を有する。すなわち、表示制御部４０８は、飛来物５００の探知状況および挙動または飛来物５００の特徴に係る情報をユーザに提示するための探知画面を制御することができる。

具体的には、本実施形態に係る表示制御部４０８は、位置特定部４０４が特定した飛来物５００の三次元座標位置を地図情報と対応付けて表示（例えば図８）させる機能を有する。この際、表示制御部４０８は、情報処理装置４００や外部の記憶装置に記憶される地図情報を用いてもよいし、インターネット上で提供される地図サービスなどを利用してもよい。

（記憶部４１０）
記憶部４１０は、探知装置１００から取得される飛来物５００の方位、俯仰角およびその探知時間と、位置特定部４０４によって特定される飛来物５００の三次元座標位置とを関連付けて記憶する機能を有する。なお、記憶部４１０は、情報処理装置４００の外部に設置された記憶装置であってもよい。このように外部の記憶装置に冗長的に情報を記録することで、例えば情報処理装置４００の設置位置が飛来物５００によって攻撃された場合であっても探知情報や探知時間などの情報が破壊されることなく残せる可能性が高まる。

（位置予測部４１２）
位置予測部４１２は、複数の探知装置１００から取得される探知情報に基づいて、飛来物５００の三次元座標位置を予測する機能を有する。位置特定部４０４による飛来物５００の三次元座標位置を予測する機能については後述される。

（妨害装置制御部４１４）
妨害装置制御部４１４は、位置予測部４１２が予測した飛来物５００の三次元座標位置を含む制御情報を通信部４０２を介して妨害装置２００に送信する機能を有する。つまり、妨害装置制御部４１４は、制御情報を妨害装置２００に送信することによって、妨害装置２００の動作を制御する。

［２−４．飛来物の位置特定および位置予測方法］
以上では、本実施形態のシステムおよびシステムの各装置の構成について説明された。次に、本実施形態の位置特定部４０４における飛来物５００の位置特定および位置予測部４１２における飛来物５００の位置予測の方法について説明される。

図４は、本実施形態に係る位置特定部４０４による飛来物５００の位置特定方法を示す図である。なお、以下では、情報処理装置４００が２つの探知装置１００ａ、１００ｂと接続される例が説明される。

最初に、位置特定部４０４は、探知装置１００ａ、１００ｂが探知した飛来物５００の方位に基づいて交点が存在するか否かを判定する。この際、位置特定部４０４は、下記の数式（１）を用いて上記の判定を行うことができる。

上記の数式（１）において、θ１及びθ２は、２つの探知装置１００ａ、１００ｂが探知した飛来物５００の方位をそれぞれ示す値である。位置特定部４０４は、上記の数式（１）により、２つの探知装置１００ａ、１００ｂが探知した飛来物５００の方位に交点が存在するか否かを判定することができる。

次に、位置特定部４０４は、交点の水平距離を算出する。すなわち、位置特定部４０４は、探知装置１００ａを起点とした交点のＸ軸上の距離ＬｘおよびＹ軸上の距離Ｌｙを算出する。この際、位置特定部４０４は、探知装置１００ａおよび１００ｂの間の直線距離Ｌを用いて下記の数式（２）および数式（３）から、Ｘ軸上の距離ＬｘおよびＹ軸上の距離Ｌｙを算出する。

位置特定部４０４は、交点のＸ軸上の距離ＬｘおよびＹ軸上の距離Ｌｙを算出した後、交点の垂直距離Ｌｚを算出する。すなわち、位置特定部４０４は、交点のＺ軸上の距離Ｌｚを算出する。この際、位置特定部４０４は、下記の数式（４）を用いて、Ｌｚを算出できる。

上記の数式（４）において、φは、探知装置１００ａが探知した飛来物５００の俯仰角を示す値であってよい。すなわち、位置特定部４０４は、上記の数式（２）及び数式（３）により算出したＸ軸上の距離ＬｘおよびＹ軸上の距離Ｌｙと、飛来物５００の俯仰角と、を用いて、交点のＺ軸上の距離Ｌｚを算出することができる。これによって位置特定部４０４は、飛来物５００の三次元座標位置を特定できる。なお、位置特定部４０４は、算出された飛来物５００の三次元位置を記憶部４１０に送る。記憶部４１０は、飛来物５００が探知された時間または飛来物５００の三次元座標位置が算出された時間と飛来物５００の三次元座標位置とを関連付けて記憶する。

以上では、位置特定部４０４における飛来物５００の位置特定の方法について説明された。次に、位置予測部４１２における飛来物５００の位置予測について説明される。最初に位置予測部４１２は、位置特定部４０４が特定した飛来物５００の三次元座標位置を用いて飛来物５００の速度を特定する。

探知装置１００が探知情報を０．５秒間隔で更新している場合、位置予測部４１２は、記憶部４１０に記憶されている１秒前の飛来物５００の三次元座標位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）および０．５秒前の飛来物５００の三次元座標位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を使用する。そして、位置予測部４１２は、下記の数式（５）を用いて、飛来物５００の速度を算出する。

次に、位置予測部４１２は、記憶部４１０に記憶された特定された時間が異なる２つの飛来物５００の三次元座標位置（例えば、上述した（ｘ１，ｙ１，ｚ１）および（ｘ２，ｙ２，ｚ２））を結んだ線から飛来物５００の傾きを算出し、飛来物５００の移動方向を特定する。そして、位置予測部４１２は、算出された飛来物５００の移動方向と速度の情報から妨害装置２００の妨害動作を実行するための飛来物５００の未来位置（三次元座標位置）を予測する。なお、位置予測部４１２は、妨害装置２００が予測された飛来物５００の未来位置に対して妨害動作実行部２０２を向けるまでの時間に基づいて、妨害装置２００の妨害動作を実行するための飛来物５００の未来位置を予測してもよい。妨害装置２００が予測された飛来物５００の未来位置に対して妨害動作実行部２０２を向けるまでの時間は、記憶部４１０に記憶されていてもよい。例えば、妨害装置２００が予測された飛来物５００の未来位置に対して妨害動作実行部２０２を向けるまでの時間が２秒である場合、位置予測部４１２は、位置予測部４１２が飛来物５００の移動方向を特定してから２秒後の飛来物５００の未来位置（三次元座標位置）を予測する。このとき位置予測部４１２は、飛来物５００の移動方向、速度、傾きを考慮して飛来物５００の未来位置を予測する。また、位置予測部４１２は、妨害装置２００の妨害動作の実行から飛来物５００への妨害動作到達までの時間（例えば、妨害動作としてネットが発射される場合、ネットが発射されてから飛来物５００にネットが到達する時間）に基づいて、妨害装置２００の妨害動作を実行するための飛来物５００の未来位置を予測してもよい。妨害装置２００によって予測された飛来物５００の未来位置に対する妨害動作実行部２０２の妨害動作到達までの時間は、記憶部４１０に記憶されていてもよい。妨害動作到達までの時間は、妨害装置２００の妨害形態と、妨害装置２００と飛来物５００の未来位置の距離によって変動してもよい。

［２−５．システムの動作例］
以上では、位置特定部４０４における飛来物５００の位置特定および位置予測部４１２における飛来物５００の位置予測の方法について説明された。次に、本実施形態のシステムの動作例について説明される。

図５を参照すると、Ｓ１０２において情報処理装置４００は、２つの探知装置１００の緯度、経度および基準角に係る情報を読み込む。ここで、緯度、経度および基準角は、探知装置１００ごとに予め取得されている情報であってよい。なお、基準角は経線に対する角度および俯仰角であってもよい。

次に、Ｓ１０４において情報処理装置４００の位置特定部４０４は、２つの探知装置１００の間の直線距離Ｌを算出する。位置特定部４０４は、Ｓ１０２で読み込んだ探知装置の緯度および経度に基づいて直線距離Ｌを算出することができる。

次に、Ｓ１０６において情報処理装置４００は、探知装置が飛来物５００を探知しているか否かを判定する。Ｓ１０６において探知装置１００が飛来物５００を探知していなければ、情報処理装置４００は飛来物５００の探知を継続する。

Ｓ１０６において探知装置１００が飛来物５００を探知している場合、Ｓ１０８において情報処理装置４００は、探知装置１００からの探知情報を読み込む。次にＳ１１０において、情報処理装置４００の位置特定部４０４は、図４で説明されたように飛来物５００の三次元座標位置を特定する。

次にＳ１１２において、位置予測部４１２は、記憶部４１０に記憶された特定された時間が異なる少なくとも２つの飛来物５００の三次元座標位置を用いて、飛来物５００の速度および移動方向を算出し、また飛来物５００の未来位置を予測する。次にＳ１１４において、妨害装置制御部４１４は、Ｓ１１２において位置予測部４１２が予測した飛来物５００の速度、移動方向および未来位置を含む制御情報として妨害装置２００に送信する。また、妨害装置制御部４１４は、妨害装置実行部２０２の方位と角度を予測された飛来物５００の未来位置に対して向けるように妨害装置実行部２０２を制御する情報を制御情報に含める。また、妨害装置制御部４１４は、妨害装置２００に妨害動作を実行させる妨害動作実行指示を制御情報に含める。

次にＳ１１６において、妨害装置２００の制御部２０４は受信した制御情報に基づいて飛来物が射程範囲に入っているか否かを判定する。Ｓ１１６において制御部２０４が、飛来物が射程範囲外にあると判定すると、処理は終了する。Ｓ１１６において制御部２０４が、飛来物が射程範囲内にあると判定すると、処理はＳ１１８に進む。また、制御部２０４は飛来物５００が射程範囲外にあると判定した場合、ネットワーク３００を介して情報処理装置４００に後述のブロードキャスト動作を依頼してもよい。若しくは、後述のブロードキャスト機能が妨害装置２００に備えられてもよく、この場合に制御部２０４は飛来物５００が射程範囲外にあると判定したとき、妨害装置２００が受信した制御情報が他の妨害装置２００にブロードキャストされることで飛来物を射程範囲内におさめる妨害装置２００の妨害動作が実行される。

Ｓ１１８において妨害装置２００の制御部２０４は、受信した制御情報に基づいてＳ１１２において位置予測部４１２が予測した飛来物の未来位置に対して妨害動作実行部２０２の方位および俯仰角を合わせる。そしてＳ１２０において、制御部２０４は情報処理装置４００からの妨害動作実行指示に基づいて妨害動作実行部２０２に対して最終的な妨害動作実行指示を送る。妨害動作実行指示を受け取った妨害動作実行部２０２は位置予測部４１２が予測した飛来物の未来位置に対して妨害動作を行う。

ここで、上述したように妨害動作は、ネットの発射であってもよい。なお、妨害装置２００が複数ある場合、複数ある妨害装置２００のうち妨害動作を行う妨害装置２００は複数あってもよく、また妨害動作を行う妨害装置２００は１つであってもよい。例えば、予測された飛来物５００の未来位置に最も近い妨害装置２００が妨害動作を行ってもよい。また、Ｓ１１２において、位置予測部４１２が飛来物５００は探知装置１００または妨害装置２００から遠ざかっていると判定した場合、Ｓ１１４において制御情報は妨害装置２００に送信されず、飛来物５００の追跡が継続して行われてもよい。

［２−６．第１の実施形態の変形例］
以上では、本実施形態の動作例について説明された。上述したシステムによれば、探知装置１００が探知した探知情報に基づいて飛来物５００の未来位置が予測される。また、予測された未来位置に対して妨害装置２００は妨害動作を行う。これによって飛来物５００に対して精確に妨害動作が行われる。また、上述した実施形態には以下のような変形例が含まれてもよい。

（変形例１）
上述した実施形態では、図５のＳ１１６において、妨害装置２００の制御部２０４が飛来物５００は射程範囲内に存在しないと判断した場合、処理は終了した。しかし、妨害装置２００が複数の妨害手段を有する場合、情報処理装置４００は予測された飛来物５００の未来位置に応じて妨害装置２００の妨害手段を切り替える妨害手段切替部を備えてもよい。複数の妨害手段は、例えば上述したネットの発射手段でもよく、放水手段でもよく、送風手段でもよく、熱線（例えば、レーザー）の照射手段でもよく、電波の発射手段でもよい。なお、例えば飛来物５００が無線で操作されている場合、電波発射手段が用いられることによって、妨害装置２００は飛来物５００の操作を乗っ取ることができる。これによって妨害装置２００から予測された飛来物５００の未来位置までの距離に応じた適切な妨害手段が選択されるため、より確実に飛来物５００に対する妨害動作が実行される。

（変形例２）
また、情報処理装置４００は、図５のＳ１１４において飛来物５００に対して妨害動作実行指示を送信する際、飛来物５００の速度に基づいて妨害動作実行指示を送信してもよい。

上述したように位置予測部４１２は、飛来物５００の速度を算出する。そして位置予測部４１２は、算出される飛来物５００の速度が所定の値以下であるとき、飛来物５００は静止状態であると判定する。妨害装置制御部４１４は、位置予測部４１２が飛来物５００は静止状態であると判定したときに妨害動作実行指示を妨害装置２００に送信してもよい。これによって、飛来物５００が静止しているまたはゆっくり動いているときに妨害動作が行われるので、より確実に飛来物５００に対する妨害動作が実行される。

（変形例３）
また、情報処理装置４００は、風速情報を取得する風速情報取得部をさらに備えてもよい。妨害装置制御部４１４は、図５のＳ１１４において妨害装置２００に妨害動作実行指示を送信する際、風速が所定の値以下になったときに妨害動作実行指示を送信してもよい。例えば、風速情報取得部は、気象情報を提供するデータベースから妨害装置２００が設置されている地点の風速情報を取得してもよい。また、妨害装置２００は、風速計を備え、情報処理装置４００の風速情報取得部は上記の風速計から風速情報を取得してもよい。

また、情報処理装置４００は、風速情報取得部が取得する風速情報に基づいて、妨害装置２００が有する複数ある妨害手段のうちから適切な妨害手段を選択してもよい。例えば、風が強いときには、妨害手段としてネットではなく、熱線照射が選択されてもよい。

風速情報が考慮されることによって妨害装置２００は、風が弱いときに妨害動作を行うことができるので、より確実に飛来物５００に対する妨害動作が実行される。また、情報処理装置４００は風速に応じて適切な妨害手段を選択するので、より確実に飛来物５００に対する妨害動作が実行される。また、情報処理装置４００は地図情報を保持し、地図情報と位置予測部４１２が予測した飛来物５００の未来位置から妨害装置２００に妨害動作実行指示を送信するか否かを判定してもよい。つまり、地図情報を参照した結果、飛来物５００の未来位置が住宅街など人口密集地帯の上空である場合、情報処理装置４００は妨害動作実行指示を送信せずに待機し、飛来物５００を継続監視してもよい。その後に、情報処理装置４００は、飛来物５００の未来位置が住宅街など人口密集地帯の上空から外れたタイミングで妨害動作実行指示を送信してもよい。なお、地図情報は予め人口密集地帯、ビルや駐車場などの施設、河川といった地形の情報が登録され、外部の記憶装置に記憶されてもよいし、インターネット上で提供される地図サービスなどを利用してもよい。さらに、情報処理装置４００は地図情報を参照した結果、飛来物５００の未来位置が人口密度の低い地点、例えば河川や森林である場合に、妨害動作実行指示を送信してもよい。上記の地図情報と飛来物５００の未来位置から妨害動作実行指示が判定されることで、妨害地点よりも下に存在する人や物、建物に配慮したより安全な妨害動作が実行される。

（変形例４）
また、妨害手段としてネットの発射が選択される場合、妨害装置２００は当該ネットを回収するネット回収手段を備えてもよい。これによってネットによって捕獲された飛来物５００が回収されるので、物的証拠が確保される。

また、ネットには飛来物５００が捕獲されことを検知する捕獲センサが備えられてもよい。捕獲センサは、例えばＧＰＳであってもよい。また、情報処理装置４００は、飛来物５００が捕獲されたことを判定する捕獲判定手段を備えてもよい。捕獲判定手段は、ＧＰＳから送信されてくる位置情報を受信し、位置特定部４０４が特定した飛来物５００の三次元座標位置と、ＧＰＳから受信される座標位置を比較する。捕獲判定手段は、飛来物５００の三次元座標位置と、ＧＰＳからの座標位置が所定の範囲内において一致し、所定時間においてＧＰＳからの座標位置が変化しない場合に、飛来物５００が捕獲されたと判定する。さらに、妨害装置２００は識別番号（ＭＡＣアドレス、ＩＰアドレス）を付与されてもよく、捕獲手段の実行情報とともに識別番号は処理通信部１０６を介して情報処理装置４００に送信されてもよい。または、妨害装置２００に通信手段が設けられる場合、識別番号は通信手段から情報処理装置４００へ送信されてもよい。識別番号を受信した情報処理装置４００は、例えば上述の捕獲判定手段の判定結果と、受信した妨害装置２００の識別番号を紐付けて記憶部４１０に記憶させてもよい。これにより、情報処理装置４００では判定結果と、どの妨害装置２００のどの捕獲手段によって実行されたのかを管理することができる。また、情報処理装置４００では、捕獲判定手段の判定結果が上述の探知画面上に表示されてもよい。例えば、図８のＭ１の領域に「捕獲完了！」といったメッセージが表示されてもよい。

また、捕獲センサとして加速度センサおよび／またはマイクロフォンが備えられてもよい。捕獲判定手段は、加速度センサによって大きな加速度の変化が検知されず、探知装置１００によって飛来物５００が探知されなくなったときに飛来物５００が捕獲されたと判定してもよい。また、捕獲判定手段は、マイクロフォンにより音が検知されず、所定時間位置特定部４０４によって特定される座標位置が変化しないとき、飛来物５００が捕獲されたと判定してもよい。これによってユーザは、飛来物５００が捕獲されたか否かの判断ができる。

（変形例５）
また、位置特定部４０４が複数の探知装置１００からの探知情報に基づいて複数の飛来物５００の位置を特定した場合、情報処理装置４００は複数の飛来物５００の距離に基づいて妨害動作実行指示を送信してもよい。位置特定部４０４は、複数の飛来物５００のうちの少なくとも２つの飛来物５００の間の距離を算出してもよい。そして妨害装置制御部４１４は、飛来物５００の間の距離が所定の値以下になったときに妨害動作実行指示を妨害装置２００に送信する。例えば、ある飛来物５００の位置が基準点として設定され、他の飛来物５００の位置が基準点から所定の範囲内に存在するときに妨害装置制御部４１４は、妨害装置２００に妨害動作実行指示を送信してもよい。これによって、妨害装置２００は一度の妨害動作で複数の飛来物５００の動作を効率的に妨害することができる。

＜３．第２の実施形態＞
以上では、第１の実施形態について説明された。次に、飛来物５００の特徴情報に基づいて優先対象を判定する第２の実施形態について説明される。図６は、第２の実施形態に係る探知装置１００と情報処理装置４００の構成を示す図である。

図６に示されるように、第２の実施形態に係る探知装置１００は、飛来物５００の特徴を検知する特徴検知部１０８を有する。また、第２の実施形態に係る情報処理装置４００は、通信部４０２を介して探知装置１００が検知した飛来物５００の特徴情報を取得する特徴情報取得部４１６を有する。また、第２の実施形態に係る情報処理装置４００は、取得された特徴情報に基づいて妨害動作を行う優先対象を判定する優先度決定部４１８を有する。

探知装置１００の特徴検知部１０８は、例えばカメラ装置を検知するレンズファインダーであってもよい。レンズファインダーは、例えば赤外線またはレーザなどの光を飛来物５００に対して照射し、反射光を検知する。処理通信部１０６は、特徴検知部１０８が検知した反射光の情報からカメラ装置の有無を判定する。また、特徴検知部１０８は、飛来物５００の温度を検知する温度検知センサであってもよい。温度検知センサは、サーモグラフィであってもよい。温度検知センサは、飛来物５００に搭載されたモータが発する熱を検知する。

また、特徴検知部１０８は、飛来物５００が搭載するモータが発する音をマイクロフォンなどで検知してもよい。このとき特徴検知部１０８は、検知される飛来物５００のモータが発する音の大きさまたは周波数によって飛来物５００の大きさを検知してもよい。また、特徴検知部１０８は、撮像部１０４からの撮像画像を処理して飛来物５００の特徴を検知してもよい。このとき特徴検知部１０８は、撮像部１０４が撮像した飛来物５００までの距離と撮像画像内での大きさから飛来物５００の大きさを検知してもよい。なお、撮像画像内での飛来物５００の大きさと飛来物までの距離と飛来物の実際の大きさとの関係は、探知装置１００の記憶部に記憶されていてもよい。また、撮像画像内での飛来物５００の大きさの判定が行われる際、撮像部１０４の撮像倍率が考慮されてもよい。なお、カメラは飛来物５００が搭載する搭載物の一例である。

情報処理装置４００の特徴情報取得部４１６は、探知装置１００からカメラの有無または飛来物５００の温度情報または飛来物５００の大きさに関する情報などの飛来物５００の特徴情報を取得する。そして優先度決定部４１８は、取得された特徴情報に基づいて優先対象を決定する。

図７は、第２の実施形態において探知装置１００および情報処理装置４００で行われる処理が示されたフロー図である。図７のＳ２０２〜Ｓ２１０は、図５のＳ１０２〜Ｓ１１０に対応するので、説明は省略される。

Ｓ２１２において、探知装置１００の特徴検知部１０８は、光または音または温度または撮像画像に関する情報から飛来物５００の特徴情報を検知する。また情報処理装置４００の特徴情報取得部４１６は探知装置１００から飛来物５００の特徴情報を取得する。上述したように特徴情報には、例えばカメラの有無または飛来物５００の温度情報または飛来物５００の大きさに関する情報が含まれる。

次にＳ２１４において、優先度決定部４１８は、取得された特徴情報に基づいて優先対象が存在するか否かを判定する。優先度決定部４１８は、例えばカメラを搭載する飛来物５００を優先対象と判定してもよい。また、優先度決定部４１８は、検知される温度が高い飛来物５００を優先対象と判定してもよい。優先度決定部４１８は、大きさが大きいと推定される飛来物５００を優先対象と判定してもよい。ここで、優先度決定部４１８は、優先対象であることを示す識別情報を優先対象に対して付与してもよい。

次にＳ２１６において表示制御部４０８は、優先対象の方位／俯仰角／位置情報（三次元座標位置）／優先度情報を画面表示する。なお、ここで表示される画面については、後述される。次にＳ２１８において位置予測部４１２は飛来物５００の速度および移動方向から未来位置を予測する。そして、妨害装置制御部４１４は、予測された位置情報に基づいて制御情報を妨害装置２００に送信する。

なお、優先度決定部４１８は、場所に応じて優先対象を判定するための特徴情報を変更してもよい。例えば、インフラ設備の点検現場では、飛来物５００はカメラ装置を備えている場合が多い。よって、優先度決定部４１８は、インフラ設備の点検現場では、カメラ装置を搭載していない飛来物５００を優先対象として判定してもよい。

図８は、図７のＳ２１６において表示制御部４０８が生成する表示画面の一例を示す図である。図８を参照すると、本実施形態に係る探知画面Ｗ１は、領域Ｒ１〜Ｒ５の５つの領域を含んでいる。

ここで、領域Ｒ１は、現在の日付及び時刻を表示するための領域であってよい。また、領域Ｒ２は、探知装置１００の設定位置および特定した飛来物５００の三次元座標位置を地図情報と対応付けて表示するための領域であってよい。図８に示す一例では、２つの探知装置１００の設置位置が、Ｐ１およびＰ２として示されている。また、Ｃ１及びＣ２は、それぞれＰ１およびＰ２に該当する探知装置１００の探知可能範囲を示す情報であってよい。すなわち、Ｃ１は、Ｐ１に設置された探知装置１００の探知可能範囲を示しており、当該探知可能範囲に飛来物５００が侵入した場合、探知装置１００は飛来物５００の方位及び俯仰角を探知することが可能である。

また、領域Ｒ２には、探知された飛来物５００の位置を示す印（Ｚ１）が表示されている。ここで、Ｐ１およびＰ２からＺ１に向けて伸張する線は、それぞれの探知装置１００を起点とした飛来物５００の方位と、当該探知方位の誤差範囲を示すものであってよい。また、領域Ｒ２には、飛来物５００がカメラ装置を搭載していることを示すメッセージＭ１が表示されている。すなわちメッセージＭ１は、検知された飛来物５００の特徴情報を表示する。若しくは、領域Ｒ２には、飛来物５００が探知されたことを示すメッセージ、例えば「探知！」などが表示されてもよい。

領域Ｒ３は、探知装置１００の撮像部１０４が撮像した画像情報を表示するための領域であってよい。図８に示す一例では、Ｐ１およびＰ２に設置された２つの探知装置１００が撮像した画像情報が表示されている。探知装置１００が動画像を撮像する機能を有する場合、領域Ｒ３に表示される画像情報は、現在時刻におけるライブ映像であってよい。

領域Ｒ４は、飛来物５００の探知に係るログ情報を表示するための領域であってよい。領域Ｒ４には、例えば、探知装置１００が探知した飛来物５００の方位及び俯仰角、位置特定部４０４が特定した飛来物５００の三次元座標位置などが表示されてよい。

領域Ｒ５は、探知された飛来物５００の優先度に関する情報を表示するための領域であってよい。図８を参照すると、領域Ｒ５には、優先度情報として飛来物５００がカメラ装置を搭載していること、飛来物５００が小型であること、飛来物５００から検知される温度が低いことが表示されている。

なお、表示制御部４０８は優先対象が検知された場合、探知装置１００の探知可能範囲を示すＣ１及びＣ２の表示色を変化させることも可能である。また、表示制御部４０８は優先対象が検知された場合、表示領域Ｒ２で表示されている飛来物５００を示す印（Ｚ１）の表示色を変化させる、または印を点滅させることも可能である。これにより、ユーザはより直観的に優先対象となる飛来物５００の侵入を知覚することができる。

また、図８では、探知装置１００の識別名称の例として、「センサアレイ１」及び「センサアレイ２」を用いているが、当該識別名称は、ユーザにより任意に設定されてよい。識別名称に、探知装置１００の設置位置に係る情報、例えば、「正門」や「南門」などを用いることで、より直観的に飛来物５００の探知情報を把握することもできる。

以上では、飛来物５００の特徴情報に基づいて優先対象を判定する第２の実施形態について説明された。これによって情報処理装置４００は、複数の飛来物５００が探知された場合に、より優先して対処しなければならない飛来物５００を自動的に判定できる。また妨害装置２００は、限られた資源を利用して、効果的に優先対象の飛来物５００に対して妨害動作を行うことができる。

＜４．第３の実施形態＞
以上では、第２の実施形態について説明された。次に、情報処理装置４００が、位置予測部４１２において予測された飛来物５００の未来位置（三次元座標位置）を含む制御情報をブロードキャストする実施形態について説明される。複数の妨害装置２００が設置されている場合、当該ブロードキャストされた制御情報を受信した妨害装置２００は、予測された飛来物５００の未来位置に対して妨害動作を行うように構成される。これによって、例えば飛来物５００の未来位置により近い妨害装置２００から妨害動作が実行されるため、より確実に飛来物５００に対する妨害動作が実行される。この場合、妨害装置２００は自装置、他の妨害装置２００の設置位置情報を有してもよい。妨害装置２００は、飛来物５００の未来位置と自装置までの距離を計算する計算手段、さらに他の妨害装置２００で計算した飛来物５００の未来位置との距離情報を受信する上述の通信手段を有してもよい。これにより、例えば、複数の妨害装置２００と連携して飛来物５００の未来位置により近い順番で妨害動作が実行されてもよい。または、妨害装置２００は複数の妨害装置２００と連携して一斉に妨害動作を実行、例えばブロードキャストされた制御情報を受信してから所定のタイミングで同時に妨害動作を実行してもよい。

図９は、本実施形態に係る情報処理装置４００の構成を示す図である。本実施形態に係る情報処理装置４００は、送信出力制御部４２０と、共通鍵生成部４２２と、ブロードキャスト部４２４と、を備える。送信出力制御部４２０は、ブロードキャスト部４２４が制御情報をブロードキャストする際に送信出力を制御するために用いられる。また、共通鍵生成部４２２は、妨害装置２００と情報処理装置４００との間で使用される共通鍵を生成する。共通鍵については後述される。

送信出力制御部４２０は、例えば、基準の送信出力が１００ｍＷとされる場合、ブロードキャストに用いられる電波の送信出力を１２０ｍＷにする。これによって、情報処理装置４００がブロードキャストできる範囲が拡大される。例えば電波が１００ｍＷで送信されると電波が届く範囲が１００ｍになる場合、１２０ｍＷで電波が送信されることによって電波が届く範囲は２００ｍになる。一方で、情報処理装置４００の近くに設置される妨害装置２００に対して制御情報をブロードキャストする際、送信出力制御部４２０は送信出力を５０ｍＷにすることによって、情報処理装置４００は例えば５０ｍといった狭域範囲に制御情報をブロードキャストできる。

また、送信出力制御部４２０は、位置予測部４１２が算出する飛来物５００の移動方向に基づいて送信出力の制御を行ってもよい。位置予測部４１２が算出した飛来物５００の移動方向が情報処理装置４００に対して遠ざかる方向である場合、送信出力制御部４２０は高い出力で制御情報を送信する。これによって情報処理装置４００の遠方に設置される妨害装置２００を含む範囲で制御情報がブロードキャストされる。また、位置予測部４１２が算出した飛来物５００の移動方向が探知装置１００に対して近づいてくる方向である場合、送信出力制御部は、送信出力を基準の出力、或いは低い出力に制御する。

また、送信出力制御部４２０は、飛来物５００の現在または未来の三次元座標位置に基づいて送信出力を制御してもよい。送信出力制御部４２０は、例えば、位置特定部４０４または位置予測部４１２が飛来物５００の三次元座標位置は情報処理装置４００の遠方であると判定した場合、高い送信出力で電波を出力するようにブロードキャスト部４２４を制御してもよい。

送信出力制御部４２０は、位置特定部４０４または位置予測部４１２が飛来物５００の三次元座標位置は情報処理装置４００の近くであると判定した場合、低い送信出力で電波を出力するようにブロードキャスト部４２４を制御してもよい。なお、上述された送信出力制御において、制御の基準情報となる情報処理装置４００対する妨害装置２００の方向および距離は情報処理装置４００に記憶されてもよい。また、ブロードキャストの範囲と送信出力との関係も情報処理装置４００に記憶されてもよい。

次に、共通鍵生成部４２２は、妨害装置２００と情報処理装置４００との間で使用される共通鍵を生成する。共通鍵が用いられることによって、セキュアな通信が情報処理装置４００と妨害装置２００の間で実現される。情報処理装置４００は制御情報をブロードキャストする前に、共通鍵生成部４２２によって生成された共通鍵を妨害装置２００に送信しておく。

情報処理装置４００は制御情報を暗号化手段によって暗号化してブロードキャストし、復号手段を持つ妨害装置２００は暗号化された制御情報を受信する。妨害装置２００は、共通鍵を用いて復号手段によって暗号化された制御情報を復号することで飛来物５００の未来位置の情報を取得できる。これにより、情報処理装置４００は、復号手段及び共通鍵を有する妨害装置２００にのみ妨害動作を行わせることができる。

さらに、情報処理装置４００は複数の異なる共通鍵を管理する共通鍵管理テーブルと、共通鍵選択手段を備えてもよい。例えば、共通鍵選択手段はある妨害装置Ａに共通鍵Ａを、異なる妨害装置Ｂには共通鍵Ａ及び共通鍵Ｂを選択してもよい。そして情報処理装置４００は、選択された共通鍵を各妨害装置２００に送信してもよい。

この際、情報処理装置４００が共通鍵Ｂで制御情報を暗号化してブロードキャストした場合、共通鍵Ｂを予め受信している妨害装置のみが飛来物５００の未来位置の情報を取得することができる。また、情報処理装置４００が共通鍵Ａで制御情報を暗号化してブロードキャストした場合、共通鍵Ａを予め受信している妨害装置のみが飛来物５００の未来位置の情報を取得することができる。これにより、情報処理装置４００は特定の共通鍵を有する妨害装置２００にのみ妨害動作を行わせることができる。

また、ブロードキャストされる情報を受信する妨害装置２００は、特定の周波数でのみ受信する特定周波数受信部を備えてもよい。この場合、情報処理装置４００は周波数変更制御部をさらに備えてもよい。周波数変更制御部は周波数を変えることにより、ブロードキャスト部４２４は、特定の妨害装置２００または予め特定の周波数情報でグループ化された妨害装置群に対して飛来物５００の未来位置をブロードキャストできる。

＜５．第４の実施形態＞
以上では、第３の実施形態について説明された。続いて、本発明に係る第４の実施形態について説明される。本発明に係わる第４の実施形態では、探知画面を介した情報の提供とは別にユーザに対する通知をすることが可能である。具体的には、本発明に係る第４の実施形態では、位置特定部４０４は飛来物５００を特定すると電話発信を制御して通知する。したがって、第４の実施形態の情報処理装置４００は、ユーザの電話端末に対し電話発信を制御する通知手段を有する。

通知手段は、情報処理装置４００による飛来物５００の探知（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、情報処理装置４００による探知画面の提供（Ｓ２１６など）、捕獲判定手段による飛来物５００が捕獲されたことの判定又はユーザ操作に応じて電話発信を制御する。ユーザ操作に応じた電話発信の制御とは、飛来物５００が探知されたことを示すメッセージ（図８のＭ１）を選択する操作や通知のボタン（図８に図示されないボタン）を選択する操作が行われると通知手段が電話発信を制御するものである。ここで、図８において飛来物５００が探知されたことを示すメッセージＭ１が例示されているが、第４の実施形態においては、例えば、「探知！」に加えて「警備員に通知します。この表示を押下して下さい。」とメッセージが表示されるようにしてもよい。また、第４の実施形態においては、例えば、飛来物５００が探知されたことを示すメッセージＭ１の表示に伴って通知のボタンが図８中の探知画面Ｗ１に表示されるようにしてもよい。

通知手段は、第１通知処理、第２通知処理及び第３通知処理のいずれかの通知処理を実施しユーザの電話端末に対する電話発信を制御できる。例えば、ユーザを警備員と想定し、警備員は携帯電話、スマートフォンやタブレット端末、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの端末を所持するものとする。

［５．１．第１通知処理］
第１通知処理は、通知手段が電話発信を行って音声ガイダンスを与えるものである。第１通知処理を実施する場合、通知手段は、発信先となる電話端末の電話番号情報、音声ガイダンス情報（例えば音声「探知しました」または「捕獲しました」等）、電話番号情報に基づき電話網とやりとりして発信先の電話端末との間で通話パスを形成（通話確立）する通話確立手段及び確立された通話パスに音声ガイダンスを再生する音声ガイダンス手段を含む。ここで、第１通知処理による電話発信は、内線発信であっても外線発信であっても携帯電話発信であってもよい。

第１通知処理で内線発信する場合、通知手段は、発信先となる内線電話端末の内線電話番号情報、音声ガイダンス情報、内線電話網とやりとりして発信先の内線電話端末との間で内線通話を確立する内線通話確立手段及び確立した内線通話に音声ガイダンスを再生する音声ガイダンス手段を含む。

第１通知処理で外線発信する場合、通知手段は、発信先となる外線電話端末の外線電話番号情報（例えば「外線発信特番＋外線電話番号」や「外線電話端末に付与されたＦＭＣ（Ｆｉｘｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ）用の内線電話番号」等）、音声ガイダンス情報、内線電話網とやりとりして発信先の外線電話端末との間で内線電話網を介する外線通話を確立する外線通話確立手段及び確立した外線通話に音声ガイダンスを再生する音声ガイダンス手段を含む。

第１通知処理で携帯電話発信する場合、通知手段は、発信先となる携帯電話端末の携帯電話番号情報、音声ガイダンス情報、携帯電話事業者網とやりとりして発信先の携帯電話端末との間で携帯電話通話を確立する携帯電話通話確立手段及び確立した携帯電話通話に音声ガイダンスを再生する音声ガイダンス手段を含む。

［５．２．第２通知処理］
第２通知処理は、通知手段が電話発信を行って２者の間の通話を確立させる処理である。ここで、２者とは、例えば、情報処理装置４００のユーザ以外のユーザＡ（例えば屋内の警備室）及びユーザＢ（例えば屋外の警備員）である。なお、２者は、情報処理装置４００のユーザであるユーザＡと情報処理装置４００のユーザ以外のユーザＢであってもよい。第２通知処理を実施する場合、通知手段は、第１発信先となるユーザＡの電話端末の第１電話番号情報、第２発信先となるユーザＢの電話端末の第２電話番号情報及び第１電話番号情報に基づき電話網とやりとりし第１発信先の電話端末に着信させユーザＡの操作に応じて通話を保留させると共に第２電話番号情報に基づき電話網とやりとりし第２発信先の電話端末に着信させユーザＢの操作に応じて保留中の第１発信先の電話端末との間で通話パスを形成（通話確立）させる通話確立手段を含む。

［５．３．第３通知処理］
第３通知処理は、通知手段が電話発信を行って通話できる処理である。第３通知処理を実施する場合、情報処理装置４００がマイクロフォンとスピーカとを備え、通知手段は、発信先となる電話端末の電話番号情報、電話番号情報に基づき電話網とやりとりして発信先の電話端末との間で通話パスを形成（通話確立）する通話確立手段及び通話パス及び情報処理装置４００のマイクロフォンから入力される音声を通話パスに与え通話パスから得る音声を情報処理装置４００のスピーカに与える通話機能手段を含む。

［５．４．その他の態様］
本発明に係わる第４の実施形態は、電話発信を制御して通知するものとして説明された。本発明が適用されたシステムの運用形態にあわせ、通知手段をその他の態様としてもよい。例えば、その他の態様としてＳＭＳ（Ｓｈｏｒｔ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ）、電子メール、業務用無線（携帯電話およびＰＨＳ以外の無線）等による通知が適用され得る。

通知手段がＳＭＳによる通知を行う場合、通知手段は、ＳＭＳ送信先となる電話端末の電話番号情報、メッセージ情報（例えば文字「探知しました」または「捕獲しました」等）及び電話番号情報に基づき電話網とやりとりしてＳＭＳ送信をするＳＭＳ送信手段を含む。

通知手段が電子メールによる通知を行う場合、通知手段は、電子メール送信先となる電子メールアドレス情報、メッセージ情報（例えば文字「探知しました」または「捕獲しました」等）及び電子メールアドレス情報に基づき電話網とやりとりして電子メール送信をする電子メール送信手段を含む。

通知手段が業務用無線による通知を行う場合、情報処理装置４００が業務用無線通信部を備え、通知手段は、送出する電波に係わる電波の型式情報、周波数情報、空中線電力情報、メッセージ情報（例えば文字「探知しました」または「捕獲しました」等）（例えば音声ガイダンス「探知しました」または「捕獲しました」等）及びメッセージ情報を無線送出するよう制御するＶＯＸ（Ｖｏｉｃｅ Ｏｐｅｒａｔｅｄ Ｒｅｌａｙ)手段を含む。ここで、ＶＯＸ手段は、電波の型式情報、周波数情報及び空中線電力情報に基づいた無線送出をするよう業務用無線通信部を制御する。

上述の通知手段により、通知を受けた警備員は探知情報、捕獲情報を取得、確認することができる。その後、警備員は所持する端末で操作した情報を情報処理装置４００に送信することができる。端末には警備員が操作する操作手段と、警備員が操作した情報を情報処理装置４００に送信する操作状況情報送信手段が備えられ、操作手段は通話部、メール作成部、映像取得部（カメラ）などの機能を有する。警備員の操作情報は情報処理装置４００に送信され、受信した情報処理装置４００において管理される。具体的には、情報処理装置４００は通話部で通話された会話の音声情報や、メール作成部で作成されたメール、映像取得部で取得された画像情報（静止画像、動画像含む）を端末より取得し、例えば通話手段が制御された探知画面の情報や取得された時間情報とともに記憶する。また、情報処理装置４００は外部装置に会話の音声情報や、メール作成部で作成されたメール、画像情報を探知画面の情報や取得された時間情報とともに保持させるように制御してもよい。上記の形態により、情報処理装置４００はユーザ（警備員）への探知情報、捕獲情報提供からその後のユーザ動作の情報を一括管理することができる。このとき、警備員の所持端末の識別番号（機体番号や端末に付与される電話番号、アドレスなど）も情報処理装置４００に送信され、上述の情報とともに管理されてもよい。

＜６．第５の実施形態＞
以上では、第４の実施形態について説明された。続いて、本発明に係る第５の実施形態について説明される。本発明に係わる第５の実施形態では、妨害装置２００の点検、動作確認をすることが可能である。具体的には、本発明に係る第５の実施形態は、妨害動作実行部２０２の妨害動作実行までの動作、例えば上述の発射手段、照射手段等の上下左右への首振りなどが正常に動作するか、異常動作があるのかを点検、確認する。したがって、第５の実施形態の妨害装置２００は、自装置の動作を点検、確認するためのテストモードを備え、さらに詳細にはテストモードの起動、実行などのテストモードを制御するテストモード制御手段と、テストモードを実行するテストモード実行手段と、テストモード実行の動作情報を後述のテスト項目を比較してテスト結果、つまり正常、異常を判定するテストモード判定手段と、テストモードの判定結果を外部の装置に通知するテストモード判定結果通知手段を有する。なお、テストモード判定手段は情報処理装置４００に備えられてもよく、その場合に妨害装置２００はテストモード実行手段の実行結果（実行数値）を情報処理装置４００に通知するテストモード実行結果通知手段を有する。

テストモード起動のトリガーとしては情報処理装置４００から受信されるテストモード実行指示情報でもいいし、妨害装置２００で予め登録される所定のタイミングによって実行されてもよい。この場合、情報処理装置４００は図８には図示しないが、図８で示される表示画面上に、ユーザがテストモード実行指示を行うための操作ボタンが設けられてもよい。また、妨害装置２００が複数あるとき、上述の操作ボタンを複数種類設けられてもよく、例えば全ての妨害装置２００に対してテストモード実行指示を送信するための一括選択ボタン、予め妨害装置２００をグルーピングしておきグループに対してテストモード実行指示を送信するためのグループ選択ボタンが設けられてもよい。なお、グルーピングは装置単位でも、若しくは妨害装置２００が設置されるエリア毎に登録されてもよい。例えば、妨害装置Ａ、妨害装置Ｂ、妨害装置Ｃ、妨害装置Ｄ、妨害装置Ｅが設置させる場合に、妨害装置Ａ、妨害装置Ｂをグループ１とし、妨害装置Ｃ、妨害装置Ｄ、妨害装置Ｅをグループ２として登録し、表示画面上にグループ１選択ボタン、グループ２選択ボタンが設けられてもよい。また、妨害装置Ａ、妨害装置Ｂ、妨害装置Ｃが設置されるエリアをエリア１とし、妨害装置Ｄ、妨害装置Ｅが設置されるエリアをエリア２として登録し、表示画面上にエリア１選択ボタン、エリア２選択ボタンが設けられてもよい。また、妨害装置Ａ、妨害装置Ｂ、妨害装置Ｃ、妨害装置Ｄ、妨害装置Ｅは図８には図示しないが、図８で示される表示画面上の領域Ｒ２にピンなどの図形で設置位置が地図上表示されてもよく、表示制御部４０８はテストモードが実行されている妨害装置２００の図形を強調表示（色強調、点滅など）してもよい。これにより、ユーザはテストモードが実行される妨害装置２００を視覚情報として確認することができる。妨害装置２００で予め登録される所定のタイミングとは、妨害装置が起動されるタイミングでテストモードが実行されてもよく、または予め登録される所定の時間間隔によってテストモードが実行されてもよい。

テストモード制御手段は、上述のテストモード実行のトリガーを受け、モード起動、テスト項目の読み込み、テストモード実行手段の制御、テストモード判定手段の制御、テストモード結果通知手段の制御を行う。テスト項目は予め妨害装置２００に記憶されてもよく、または情報処理装置４００から受信されてもよい。テスト項目は、例えば、上述の発射手段、照射手段等の上下左右への首振りの場合、上下左右に３０度ずつの首振り動作や、首振り回数であってもよい。

テストモード判定結果通知手段はテストモード判定手段の判定結果を外部の装置に通知する。外部の装置とは、例えば、情報処理装置４００であってもよいし、警備員が所持する端末であってもよいし、他の妨害装置２００であってもよい。

また、上述のテストモードは探知装置１００に適用されてもよい。具体的には、センサ部１０２が正常に情報を取得しているか、撮像部１０４の撮像機能が正常に動作しているかを点検、確認する。したがって、第５の実施形態の探知装置１００は、自装置の動作を点検、確認するためのテストモードを備え、上述のテストモード制御手段と、テストモード実行手段と、テストモード判定手段と、テストモード判定結果通知手段を有する。

探知装置１００に適用される場合、例えば探知装置１００は所定の音を出力するスピーカなどの音量出力手段を備え、センサ部１０２のテスト項目としてはスピーカから出力される音を取得することで所定の音を検出した場合には正常、所定の音を検出できない場合には異常とテストモード判定手段で判定してもよい。

妨害装置２００と探知装置１００の両装置においてテストモードが適用される場合には、システム運用の観点よりモード選択対象に妨害装置２００、探知装置１００のどちらか一方が選択されてもよい。つまり、探知装置１００がテストモード実行中のときには妨害装置２００は通常の妨害動作を実行できるものとする。これにより、探知装置１００がテストモード実行中であっても、例えばブロードキャストされた制御情報に基づいて妨害装置２００は妨害動作を実行でき、テストモードが実行されていてもシステムとして運用することができる。

＜５．補足＞
なお、上述した実施形態では、妨害装置制御部４１４からの制御情報に基づいて妨害装置２００は妨害動作を行った。しかし、ユーザが妨害装置２００に対して操作情報を送ることによって、妨害装置２００は妨害動作を行ってもよい。例えば、図８で示された表示画面を見ながら、ユーザは妨害装置２００に妨害動作を実行させる操作を行ってもよい。このとき、図８で示される表示画面上に、ユーザが操作を行うための操作ボタンが設けられてもよい。

また、上述した実施形態におけるセンサ部１０２は、音以外の情報に基づいて、飛来物５００の方向及び俯仰角を取得してもよい。センサ部１０２は、例えば、レーダーとしての機能を有し、飛来物５００から反射する電波を探知することで、上記の方向及び俯仰角を取得することもできる。また、センサ部１０２は、撮像部１０４が撮像した画像情報を分析し、上記の方位及び俯仰角を取得することも可能である。この場合、センサ部１０２は、予め記憶された飛来物５００の画像情報や、飛来物５００と共に撮像される距離マーカなどに基づいて、上記の方位及び俯仰角を算出することができる。

また、本実施形態に係るセンサ部１０２は、上記に例示したセンサの他にも様々なセンサを備えてよい。この場合、センサ部１０２は、いずれのセンサを適用するかを決めるセンサ切り替え手段を有してもよい。当該センサ切り替え手段は、音響センサ、光センサ、温度センサおよび気圧センサの間で適用するセンサを切り替えてもよい。また、センサ切り替え手段は、音響センサを単独で適用するモードから、音響センサと光センサを同時に適用するモードへと切り替えてもよい。

また、センサ切り替え手段は、所定間隔（例えば１０秒や８時間など）でセンサの切り替えを制御してもよいし、情報処理装置４００などの外部装置からの指示に基づいてセンサ切り替えを行ってもよい。上記の外部装置からの指示は、所定の日時、例えば、２０１６年２月２９日の午前６時に、適用するセンサを音響センサから温度センサに切り替えさせる指示命令であってもよい。

また、外部装置に備えられる騒音計が、周辺の騒音レベルが所定の大きさ、例えば８０ｄＢ（デジベル）を上回ったことを検出し、外部装置は当該検出情報を探知装置１００に通知してもよい。この場合、センサ切り替え手段は、受信した上記の検出情報に基づいて、適用するセンサを音響センサから光センサへと切り替えてもよい。さらに、センサ切り替え手段は、撮像部１０４が撮像した飛来物５００の画像情報に係る分析結果に基づいて、適用するセンサの切り替えを行ってもよい。すなわち、センサ切り替え手段は、画像分析により取得された飛来物５００の性質に基づいて、適用するセンサの切り替えを制御してもよい。

なお、本明細書において説明した一連の処理は、情報処理装置４００に上述した処理を行わせるように構成されたプログラムによって実現されてもよい。プログラムは、例えば、装置の内部又は外部に設けられる記憶媒体（非一時的な媒体：non-transitory media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。

＜６．むすび＞
以上説明したように、本発明に係る情報処理装置４００は、複数の探知装置１００から取得した飛来物５００の探知情報に基づいて、飛来物５００の三次元座標位置を特定することができる。また、本実施形態に係る情報処理装置４００は、特定した飛来物５００の三次元座標位置に基づいて、飛来物５００の未来位置を予測できる。また、本実施形態に係る情報処理装置４００は、取得された飛来物５００の特徴情報に基づいて、飛来物５００のうちで優先的に対処すべき優先対象を決定できる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

本発明は、情報処理装置、情報処理システムに適用可能である。

１００ 探知装置
１０２ センサ部
１０４ 撮像部
１０６ 処理通信部
１０８ 特徴検知部
２００ 妨害装置
２０２ 妨害動作実行部
２０４ 制御部
３００ ネットワーク
４００ 情報処理装置
４０２ 通信部
４０４ 位置特定部
４０６ 撮像制御部
４０８ 表示制御部
４１０ 記憶部
４１２ 位置予測部
４１４ 妨害装置制御部
４１６ 特徴情報取得部
４１８ 優先度決定部
４２０ 送信出力制御部
４２２ 共通鍵生成部
４２４ ブロードキャスト部
５００ 飛来物

Claims (15)

1. 取得した複数の探知地点における動的対象物の探知情報に基づいて前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部と、
   前記位置特定部が特定した前記動的対象物の前記三次元座標位置を記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された特定された時間が異なる少なくとも２つの前記三次元座標位置から未来の前記三次元座標位置を予測する位置予測部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記探知情報は、音響センサにより取得される情報である、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記位置特定部は、前記複数の探知地点を起点とした前記動的対象物の方位の交点を算出して前記動的対象物の前記三次元座標位置を特定する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記位置予測部は、前記動的対象物の移動方向および速度を算出する、請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記動的対象物の動作を妨害する妨害装置に対する制御を行う妨害装置制御部をさらに備え、
   前記妨害装置制御部は、前記位置予測部が予測した前記動的対象物の前記三次元座標位置に対して前記妨害装置の方位と俯仰角を制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記位置予測部は、前記予測した前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて前記動的対象物の静止状態を判定し、
   前記妨害装置制御部は、前記位置予測部が前記動的対象物は静止状態であると判定したときに前記妨害装置に妨害動作を行わせる、請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記位置予測部は、前記動的対象物の速度が所定の値以下になったとき前記動的対象物は静止状態であると判定する、請求項６に記載の情報処理装置。
8. 風速情報を取得する風速情報取得部をさらに備え、
   前記妨害装置制御部は、前記取得された風速情報、または前記位置予測部が予測する前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づく前記動的対象物までの距離に応じて前記妨害装置の妨害手段を切り換える、請求項５から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記妨害装置制御部は、前記位置予測部が予測した前記動的対象物の前記三次元座標位置をブロードキャストする、請求項５から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記位置特定部は、複数の前記動的対象物を探知した場合、
    前記動的対象物の前記三次元座標位置に基づいて少なくとも２つの前記動的対象物の間の距離を算出し、
    前記妨害装置制御部は、前記位置特定部が算出した前記動的対象物の間の距離が所定の値以下となったときに前記妨害装置に妨害動作を行わせる、請求項５に記載の情報処理装置。
11. 前記動的対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と、
    前記特徴情報に基づいて妨害する前記動的対象物の優先度を決定する優先度決定部と、をさらに備える請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記特徴情報は、前記動的対象物の搭載物情報、または前記動的対象物の温度情報を含む、請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記動的対象物は飛来物である、請求項１から１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
14. 取得される複数の探知地点における動的対象物の探知情報に基づいて前記動的対象物の三次元座標位置を特定することと、
    前記特定された前記動的対象物の前記三次元座標位置を記憶することと、
    前記記憶された特定された時間が異なる少なくとも２つの前記三次元座標位置から未来の前記三次元座標位置を予測することと、
    を含む方法。
15. 動的対象物の探知情報を取得する探知装置と、
    情報処理装置と、を備え、
    前記情報処理装置は、
    前記探知装置によって取得される複数の探知地点における前記動的対象物の前記探知情報に基づいて前記動的対象物の三次元座標位置を特定する位置特定部と、
    前記位置特定部が特定した前記動的対象物の前記三次元座標位置を記憶する記憶部と、
    前記記憶部に記憶された特定された時間が異なる少なくとも２つの前記三次元座標位置から未来の前記三次元座標位置を予測する位置予測部と、を備えるシステム。

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