JP2017181307A - ギヤモータの故障診断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】診断ユニットを小型化できるギヤモータの故障診断装置を提供する。
【解決手段】ギヤモータの故障診断装置１０は、振動センサ部１２、振動センサ部１２により検知された振動に基づいてギヤモータに異常が発生しているか否かを判定する診断ユニット１４と、を備える。振動センサ部１２および診断ユニット１４は、ギヤモータに設置される。診断ユニット１４は、振動センサ部１２に給電する制御電源３８を有する。振動センサ部１２は、検知した振動データをデジタル形式で診断ユニットに出力する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ギヤモータの故障診断装置に関する。

ギヤモータの故障を検知するための故障診断装置が知られている。従来では、例えば特許文献１に記載されるような装置が提案されている。

特開２００３−８８１７８号公報

故障診断装置は、一般に、ギヤモータに配置される振動センサと、振動センサからの情報に基づいてギヤモータに異常が発生しているか否かを判定する診断ユニットと、を備える。振動センサと診断ユニットの両方をギヤモータに配置することがあり、この場合、診断ユニットの小型化が課題となる。

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、診断ユニットを小型化できるギヤモータの故障診断装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のギヤモータの故障診断装置は、振動センサ部と、振動センサ部により検知された振動情報に基づいてギヤモータに異常が発生しているか否かを判定する診断ユニットと、を備える。振動センサ部および診断ユニットは、ギヤモータに設置され、診断ユニットは、振動センサ部に給電する電力供給部を有する。振動センサ部は、検知した振動情報をデジタル形式で診断ユニットに出力する。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、診断ユニットを小型化できる。

第１の実施の形態に係るギヤモータの故障診断装置の構成を示す模式図である。 図１のギヤモータの故障診断装置の機能および構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態に係るギヤモータの故障診断装置の機能および構成を示すブロック図である。 第３の実施の形態に係るギヤモータの故障診断装置の構成を示す模式図である。 図４のギヤモータの故障診断装置の機能および構成を示すブロック図である。 図４の診断ユニットの動作を示すフローチャートである。 図４の診断ユニットの動作を示すフローチャートである。 図４の診断ユニットの動作を示すフローチャートである。 変形例に係るギヤモータの故障診断装置の構成を示す模式図である。

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係るギヤモータの故障診断装置１０の構成を示す模式図である。故障診断装置１０は、ギヤモータ２で総称されるギヤモータ２ａ、２ｂ、２ｃの異常を検知し、その解析を支援する。

故障診断装置１０は、振動センサ部１２で総称される振動センサ部１２ａ、１２ｂ、１２ｃと、診断ユニット１４で総称される診断ユニット１４ａ、１４ｂ、１４ｃと、受信ステーション（外部装置）１６と、を備える。本実施の形態では、振動センサ部１２ａ、１２ｂ、１２ｃはそれぞれ、診断ユニット１４ａ、１４ｂ、１４ｃと有線で接続される。また、診断ユニット１４ａ、１４ｂ、１４ｃはそれぞれ、受信ステーション１６と無線で接続される。なお、診断ユニット１４ａ、１４ｂ、１４ｃは、受信ステーション１６と有線で接続されてもよい。

振動センサ部１２ａ、１２ｂ、１２ｃはそれぞれ、ギヤモータ２ａ、２ｂ、２ｃに取り付けられる。振動センサ部１２は、対応するギヤモータ２に生じている振動を検知し、振動の大きさを示す「振動情報」を生成して対応する診断ユニット１４に送信する。なお、図１では、各ギヤモータ２に１つの振動センサ部１２が取り付けられる場合を示しているが、各ギヤモータ２に２つ以上の振動センサ部１２が取り付けられてもよい。もちろん、一部のギヤモータ２にだけ２つ以上の振動センサ部１２が取り付けられてもよい。また、ギヤモータ２における振動センサ部１２の取付位置は、異常検知に適した位置を実験やシミュレーション等により定めればよい。

診断ユニット１４ａ、１４ｂ、１４ｃはそれぞれ、振動センサ部１２ａ、１２ｂ、１２ｃから送られた振動情報に基づき、ギヤモータ２ａ、２ｂ、２ｃに異常が発生しているか否かを判定し、判定結果を受信ステーション１６に送信する。また、診断ユニット１４は、受信ステーション１６から振動情報の「送信要求」を受信すると、振動センサ部１２から送られた振動情報を受信ステーション１６に送信（転送）する。

受信ステーション１６は、各診断ユニット１４から送られた各ギヤモータ２についての判定結果を所定の表示部に表示する。ユーザは、この表示部を確認することにより、ギヤモータ２に異常が発生したことを知ることができる。また、受信ステーション１６は、振動情報を送信するべき診断ユニット１４（ギヤモータ２）の指定をユーザから受け付け、その診断ユニット１４に振動情報の送信要求を送る。受信ステーション１６は、送信要求に応じて診断ユニット１４から振動情報が送信されてくると、この振動情報を解析する。

図２は、故障診断装置１０の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。以降のブロック図についても同様である。

図２では、振動センサ部１２および診断ユニット１４をそれぞれ１つだけ代表して示している。

振動センサ部１２は、振動センサ２０を含む。振動センサ２０は、ギヤモータ２の振動を検出して振動情報を生成する。振動センサ２０は、デジタルセンサであり、振動情報をデジタル形式で出力する。振動センサ２０は、診断ユニット１４の制御電源３８（後述）から供給される電力により作動する。

診断ユニット１４は、第１インタフェース部３０と、異常判定部３２と、データ転送部３４と、閾値保持部３６と、制御電源（電力供給部）３８と、を含む。第１インタフェース部３０は、振動センサ部１２や受信ステーション１６との通信処理を実行する。

異常判定部３２は、振動センサ部１２から送られた振動情報に基づき、ギヤモータ２に異常が発生しているか否かを判定する。以下、異常判定部３２による判定を「異常判定」と呼ぶ。具体的には異常判定部３２は、振動センサ部１２から送られた振動情報を一定間隔で確認し、振動情報が示す振動の大きさが閾値保持部３６に保持される異常閾値を越えている場合、ギヤモータ２に異常が発生していると判定する。なお、異常判定は、上記の例に限定されるものではなく、診断ユニット１４は例えば、所定期間（例えば１０秒）の振動情報の平均値やピーク値に基づいて異常判定を実行してもよいし、適宜フィルタリング処理等を行ってもよい。

異常判定部３２は、異常判定の判定結果を、第１インタフェース部３０を介して受信ステーション１６に送信する。なお、異常判定部３２は、異常が発生していると判定した場合にだけ、判定結果を受信ステーション１６に送信してもよい。

データ転送部３４は、受信ステーション１６から送信された振動情報の送信要求を、第１インタフェース部３０を介して受信する。データ転送部３４は、送信要求を受信した以降に振動センサ部１２によって生成された振動情報を、第１インタフェース部３０を介して受信ステーション１６に送信する。つまり、データ転送部３４は、振動センサ部１２から送信された振動情報を受信ステーション１６に転送する。

閾値保持部３６は、異常判定に用いる「異常閾値」を保持する。異常閾値は、基準値（正常値）に係数（例えば、１．５や２．０等）を掛けた値に設定される。係数は、ユーザの知見や経験または実験等に基づいて設定されればよい。また、基準値（正常値）は、ユーザの知見や経験または実験等に基づいて設定されてもよいし、診断ユニット１４が自動的に正常時の振動情報を一定期間計測し、その計測期間における平均値を基準値として設定されてもよい。異常閾値は、ギヤモータ２ごとに異なっていてもよい。また、１つのギヤモータ２に２つ以上の振動センサ部１２を取り付ける場合、各振動センサ部１２から送られる振動情報ごとに異常閾値が異なっていてもよい。つまり、振動センサ部１２の取付位置によって異常閾値が異なってもよい。

制御電源３８は、外部電源６から供給される電力を振動センサ２０に適した電圧に変圧（例えば降圧）し、変圧した電力を振動センサ２０に供給する。

受信ステーション１６は、第２インタフェース部５０と、表示制御部５４と、振動情報要求部５６と、解析処理部５８と、振動情報保持部６０と、を含む。

第２インタフェース部５０は、診断ユニット１４との通信処理を実行する。また、第２インタフェース部５０は、情報表示および操作入力を担当する。

表示制御部５４は、診断ユニット１４から送信された判定結果を第２インタフェース部５０を介して受信し、受信した判定結果を第２インタフェース部５０を介して所定の表示部に表示する。

振動情報要求部５６は、振動情報を送信するべき診断ユニット１４（ギヤモータ２）の指定を、第２インタフェース部５０を介してユーザから受け付け、その診断ユニット１４に振動情報の送信要求を送る。ユーザは例えば、表示部に表示された判定結果を確認することによりギヤモータ２に異常が発生したことを知ると、そのギヤモータ２に対応する診断ユニット１４を振動情報を送信するべき診断ユニット１４として指定する。振動情報要求部５６は、送信要求に基づいて振動情報が送信されると、その振動情報を振動情報保持部６０に保持する。

解析処理部５８は、振動情報保持部６０に保持された振動情報を詳細解析する。具体的には、解析処理部５８は、振動情報に基づく振動波形に対してＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を実行したり、振動波形の包絡線に対してＦＦＴを実行する。解析処理部５８は、解析結果を第２インタフェース部５０を介して表示部に表示させる。ユーザは、表示部に表示された解析結果を確認することにより、ギヤモータ２に発生した異常の種類や異常が発生した部位などを特定する。

以上のように構成された故障診断装置１０の動作を説明する。ここでは、複数のギヤモータ２のうち、ギヤモータ２ｂに故障が発生した場合を例に説明する。

診断ユニット１４は、振動センサ部１２から送られた振動情報に基づき、異常判定を実行する。診断ユニット１４ｂは、振動センサ部１２ｂから送られた振動情報が示す振動の大きさが異常閾値を越えていることを検知すると、異常が発生した旨の判定結果を受信ステーション１６に送信する。一方、診断ユニット１４ａ、１４ｃは、異常が発生していない旨の判定結果を受信ステーション１６に送信する。

受信ステーション１６の表示制御部５４は、各診断ユニット１４からの判定結果を表示部に表示させる。ユーザは、表示部を確認して診断ユニット１４ｂに異常が発生したことを知ると、診断ユニット１４ｂの振動情報を送信するよう入力する。振動情報要求部５６は、ユーザが指定した診断ユニット１４ｂに、振動情報の送信要求を送信する。

診断ユニット１４ｂのデータ転送部３４は、送信要求を受け付けると、それ以降に振動センサ部１２ｂが検知するギヤモータ２ｂの振動情報を受信ステーション１６に送信する。

受信ステーション１６の解析処理部５８は、診断ユニット１４ｂから送信された振動情報を受信する。解析処理部５８は、受信した振動情報に所定の解析処理を実行し、解析結果を表示部に表示する。ユーザは、表示部に表示された解析結果を確認することにより、ギヤモータ２ｂに発生した異常の種類や異常が生じた部位などを特定する。

以上説明した実施の形態に係る故障診断装置１０では、振動センサ部１２の振動センサ２０には、振動情報をデジタル形式で出力するデジタルセンサが用いられる。そのため、振動情報をアナログ形式で出力するアナログセンサを振動センサ２０に用いた場合と比べて、振動センサ２０の消費電力が少なくなる。これにより、制御電源３８ひいては診断ユニット１４を小型化できる。

（第２の実施の形態）
図３は、第２の実施の形態に係るギヤモータの故障診断装置１１０の機能および構成を示すブロック図である。図３は図２に対応する。

故障診断装置１１０は、複数の振動センサ部１２と、複数の診断ユニット１１４と、受信ステーション１６と、を含む。なお、図３では、振動センサ部１２および診断ユニット１１４をそれぞれ１つだけ代表して示している。

診断ユニット１１４は、第１インタフェース部３０と、異常判定部３２と、データ転送部３４と、閾値保持部３６と、バッテリ（電力供給部）１３８と、を含む。

バッテリ１３８は、振動センサ２０に適した電圧の電力を振動センサ２０に供給する。振動センサ２０は、バッテリ１３８から供給される電力により作動する。

本実施の形態に係る故障診断装置１１０によると、第１の実施の形態と同様に、振動センサ２０の消費電力が比較的少なくなる。これにより、バッテリ１３８ひいては診断ユニット１４を小型化できる。あるいはまた、振動センサ２０の消費電力が少なくなることによってバッテリ１３８の消費が抑えられる。これにより、バッテリ１３８に蓄電する頻度を低減できる。

（第３の実施の形態）
図４は、第３の実施の形態に係るギヤモータの故障診断装置２１０の構成を示す模式図である。図５は、ギヤモータの故障診断装置２１０の機能および構成を示すブロック図である。図５は図２に対応する。故障診断装置２１０は、振動センサ部１２と、診断ユニット２１４と、受信ステーション２１６と、振動発電モジュール（発電機構）２１８と、を備える。

振動発電モジュール２１８は、ギヤモータ２に取り付けられる。振動発電モジュール２１８は、ギヤモータ２の振動によって発電する。振動発電モジュール２１８によって発電された電力は、バッテリ１３８に蓄電される。

診断ユニット２１４は、第１インタフェース部３０と、異常判定部３２と、データ転送部３４と、閾値保持部３６と、バッテリ１３８と、放電制御部２４０と、モード登録部２４２と、モード保持部２４４と、時計２４６と、を含む。

放電制御部２４０は、バッテリ１３８の蓄電量を監視する。また、放電制御部２４０は、バッテリ１３８から振動センサ２０への給電を制御する。放電制御部２４０の詳細な機能については後述する。

ここで、振動発電モジュール２１８により発電された電力だけでは、振動センサ部１２への給電、異常判定部３２による異常判定、および、異常判定の判定結果の送信の３つの処理を常時実行するのは困難である。そのため、本実施の形態では、診断ユニット２１４は、後述する第１モード〜第６モードの６つのモードのうちのいずれかのモードで動作して、特定のタイミングでのみこれらの処理を実行する。

モード保持部２４４は、第１モード〜第６モードの６つのモードのうちのいずれかを保持する。診断ユニット２１４は、モード保持部２４４に保持されるモードで動作する。モード登録部２４２は、第１インタフェース部３０を介して、受信ステーション１６からモードの「変更要求」を受信する。モード登録部２４２は、モード保持部２４４に保持されるデータを、変更要求が示すモードに更新する。

受信ステーション２１６は、第２インタフェース部５０と、表示制御部５４と、振動情報要求部５６と、解析処理部５８と、振動情報保持部６０と、モード変更要求部２６２と、異常判定要求部２６４と、を含む。モード変更要求部２６２は、診断ユニット２１４の動作モードの指定をユーザから受け付け、診断ユニット２１４に指定されたモードへの変更要求を送る。モード登録部２４２は、この変更要求を受けて、モード保持部２４４に保持されるデータを更新する。異常判定要求部２６４は、後述するように、診断ユニット２１４が第３モードで動作する場合に、ユーザから所定の要求を受け付ける。

つづいて、第１モード〜第６モードの各モードが設定された場合の診断ユニット２１４の動作について説明する。

（第１モード）
図６は、診断ユニット２１４の動作モードとして第１モードが設定されている場合の診断ユニット２１４の動作を示すフローチャートである。図６に示す処理は、一定間隔ごとに繰り返し実行されるループ処理である。
放電制御部２４０は、バッテリ１３８の蓄電量が第１蓄電量に達するまで待機し（Ｓ１０のＮ）、バッテリ１３８の蓄電量が第１蓄電量に達すると（Ｓ１０のＹ）、振動センサ部１２に給電する（Ｓ１１）。ここで、「第１蓄電量」は、振動センサ部１２への給電、異常判定部３２による異常判定、異常判定部３２による判定結果の送信の３つの処理を実行するのに必要な蓄電量である。振動センサ部１２は、バッテリ１３８から供給された電力により作動して振動情報を生成し、生成した振動情報を診断ユニット２１４に送信する。異常判定部３２は、バッテリ１３８に蓄電された電力を使用して、振動センサ部１２から送信された振動情報に基づき、異常判定を行う（Ｓ１２）。異常判定部３２は、バッテリ１３８に蓄電された電力を使用して、異常判定の判定結果を受信ステーション２１６に送信する（Ｓ１３）。判定結果を送信すると、いったん処理を終了して次回の実行タイミングまで待機する。すなわち、第１モードでは、バッテリ１３８の蓄電量が第１蓄電量に達するたびに、異常判定等が実行される。なお、判定結果の送信（Ｓ１３）は、異常が発生していると判定された場合にのみ行ってもよい。

（第２モード）
図７は、診断ユニット２１４の動作モードとして第２モードが設定されている場合の診断ユニット２１４の動作を示すフローチャートである。図７に示す処理は、一定間隔ごとに繰り返し実行されるループ処理である。
放電制御部２４０は、バッテリ１３８の蓄電量が第２蓄電量に達するまで待機し（Ｓ２０のＮ）、バッテリ１３８の蓄電量が第２蓄電量に達すると（Ｓ２０のＹ）、振動センサ部１２に給電する（Ｓ２１）。ここで、「第２蓄電量」は、振動センサ部１２への給電、および、異常判定部３２による異常判定の２つの処理を実行するのに必要な蓄電量である。振動センサ部１２は、バッテリ１３８から供給された電力により作動して振動情報を生成し、生成した振動情報を診断ユニット２１４に送信する。異常判定部３２は、バッテリ１３８に蓄電された電力を使用して、振動センサ部１２から送信された振動情報に基づき、異常判定を行う（Ｓ２２）。ギヤモータ２に異常が発生していないと判定された場合（Ｓ２３のＮ）、いったん処理は終了して次回の実行タイミングまで待機する。ギヤモータ２に異常が発生していると判定された場合（Ｓ２３のＹ）、異常判定部３２は、バッテリ１３８の蓄電量が第３蓄電量に達するまで待機し（Ｓ２４のＮ）、バッテリ１３８の蓄電量が第３蓄電量に達すると（Ｓ２４のＹ）、バッテリ１３８に蓄電された電力を使用して、判定結果を受信ステーション２１６に送信する。ここで、「第３蓄電量」は、異常判定部３２による判定結果を受信ステーション２１６に送信するのに必要な蓄電量である。判定結果を送信すると、いったん処理を終了して次回の実行タイミングまで待機する。すなわち、第２モードでは、バッテリ１３８の蓄電量が第２蓄電量に達するたびに、異常判定等が実行される。

（第３モード）
図８は、診断ユニット２１４の動作モードとして第３モードが設定されている場合の診断ユニット２１４の動作を示すフローチャートである。第３モードでは、受信ステーション２１６の異常判定要求部２６４が、異常判定を実行させたい診断ユニット２１４の指定をユーザから受け付け、その診断ユニット２１４に異常判定要求を送る。診断ユニット２１４は、受信ステーション２１６から異常判定要求を受けると、図８の処理を実行する。

放電制御部２４０は、バッテリ１３８の蓄電量が第１蓄電量に達している場合（Ｓ３０のＹ）、振動センサ部１２に給電する（Ｓ３１）。振動センサ部１２は、この電力により作動して振動情報を生成し、生成した振動情報を診断ユニット２１４に送信する。異常判定部３２は、バッテリ１３８に蓄電された電力を使用して、振動センサ部１２から送信された振動情報に基づき、異常判定を行う（Ｓ３２）。異常判定部３２は、バッテリ１３８に蓄電された電力を使用して、判定結果を受信ステーション２１６に送信する（Ｓ３３）。バッテリ１３８の蓄電量が第１蓄電量に達していない場合、すなわちバッテリ１３８の蓄電量が不足している場合（Ｓ３０のＮ）、放電制御部２４０は、蓄電不足である旨を受信ステーション２１６に出力する（Ｓ３４）。つまり、バッテリ１３８の蓄電量が第１蓄電量に達していない場合、異常判定等は実行されずに処理が終了する。なお、蓄電不足の出力は、受信ステーション１６に対する出力に限定されず、例えばランプの点灯等であってもよい。

（第４モード）
診断ユニット２１４の動作モードとして第４モードが設定されている場合、診断ユニット２１４の電源がＯＮされたとき又は電源がＯＮされた直後に、振動センサ部１２への給電、異常判定部３２による異常判定および異常判定部３２による判定結果の送信の一連の処理が実行される。このときに実行される診断ユニット２１４の処理は、第３モードの場合、すなわち図８に示す処理と同様である。なお、診断ユニット２１４の電源は、ギヤモータ２の電源のＯＮ、ＯＦＦと連動してＯＮ、ＯＦＦされてもよく、ギヤモータ２の電源のＯＮ、ＯＦＦとは別々にＯＮ、ＯＦＦされてもよい。第４モードは、例えば、１日に何度も異常判定等を実行できるほど発電できない場合に採用すればよい。第４モードを採用した場合、前日のギヤモータ２の稼働によりバッテリ１３８に蓄積された電力を使用して、異常判定等が実行される。

（第５モード）
診断ユニット２１４の動作モードとして第５モードが設定されている場合、診断ユニット２１４の電源がＯＮされてから所定時間経過後に、振動センサ部１２への給電、異常判定部３２による異常判定および異常判定部３２による判定結果の送信の一連の処理が実行される。このときに実行される診断ユニット２１４の処理は、第３モードの場合、すなわち図８に示す処理と同様である。第５モードも、例えば、１日に何度も異常判定等を実行できるほど発電できない場合に採用すればよい。上述の「所定時間」には、異常判定等を実行できるほどの電力が蓄電されるであろう時間を、設定すればよい。

（第６モード）
診断ユニット２１４の動作モードとして第６モードが設定されている場合、設定時刻になると、振動センサ部１２への給電、異常判定部３２による異常判定および判定結果の送信の一連の処理が実行される。具体的には、放電制御部２４０が所定の周期（例えば１秒周期）ごとに時計２４６から時刻を取得し、取得された時刻が設定時刻になると、一連の処理が実行される。このときに実行される診断ユニット２１４の処理は、第３モードの場合、すなわち図８に示す処理と同様である。第６モードも、例えば、１日に何度も異常判定等を実行できるほど発電できない場合に採用すればよい。上述の「設定時刻」には、異常判定等を実行できるほどの電力が蓄電されているであろう時刻を設定すればよい。例えば、毎朝９時にギヤモータ２および診断ユニット２１４の電源をＯＮにしていて、異常判定等を実行できるほどの電力が蓄電されるのに３時間かかる場合、１２時またはそれ以降の時刻を設定時刻として設定すればよい。なお、設定時刻として、複数の時刻が設定されてもよい。

本実施の形態に係る故障診断装置２１０によると、第２の実施の形態に係る故障診断装置１１０によって奏される作用効果と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る故障診断装置２１０によると、診断ユニット２１４は、第１モード〜第６モードのうちのいずれかのモードで動作する。そのため、振動発電モジュール２１８により発電された電力だけでも、異常判定等を実行することができ、ギヤモータ２の異常を検知できる。

以上、実施の形態に係る故障診断装置について説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。

（変形例１）
第３の実施の形態では、振動発電モジュール２１８によりバッテリ１３８に蓄電する場合、すなわちバッテリ１３８に蓄電するための発電機構が振動発電モジュールである場合について説明したが、これに限られない。発電機構は例えば、ギヤモータ２の回転力で発電するダイナモや、太陽光で発電する太陽光発電機であってもよい。

図９は、変形例に係るギヤモータの故障診断装置３１０の構成を示す模式図である。図９は図４に対応する。本変形例に係る故障診断装置３１０は、振動センサ部１２と、診断ユニット２１４と、受信ステーション２１６と、ダイナモ（発電機構）３１８と、を備える。ダイナモ３１８は、ギヤモータ２の回転軸３の回転により発電する。ダイナモ３１８によって発電された電力は、バッテリ１３８に蓄電される。本変形例によれば、第３の実施の形態に係る故障診断装置２１０によって奏される作用効果と同様の作用効果が奏される。

（変形例２）
実施の形態では、第３モード〜第６モードでは、バッテリ１３８の蓄電量が第１蓄電量に達していない場合は、異常判定等を実行しないこととした。変形例においては、例えば、バッテリ１３８の蓄電量が第２蓄電量に達していれば、すなわちバッテリ１３８の蓄電量が振動センサ部１２への給電、および、異常判定部３２による異常判定の２つの処理を実行するのに必要な蓄電量に達していれば、異常判定等（図９の場合、Ｓ３１〜Ｓ３３）を実行してもよい。この場合、バッテリ１３８の蓄電量が第３蓄電量に達するまで待機してから、すなわちバッテリ１３８の蓄電量が異常判定部３２による判定結果を受信ステーション２１６に送信するのに必要な蓄電量に達するまで待機してから、判定結果を受信ステーション２１６に送信すればよい。

（変形例３）
実施の形態では、振動センサ部１２により振動を検知するときにのみ、診断ユニット１４から振動センサ部１２に給電する場合について説明したが、振動検知時よりも極めて小さいスタンバイ電力を、診断ユニット１４から振動センサ部１２に常時給電するようにしてもよい。

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

２ ギヤモータ、 １０ 故障診断装置、 １２ 振動センサ部、 １４ 診断ユニット、 １６ 受信ステーション、 ２０ 振動センサ、 ３８ 制御電源。

Claims (8)

1. 振動センサ部と、前記振動センサ部により検知された振動情報に基づいてギヤモータに異常が発生しているか否かを判定する診断ユニットと、を備え、
   前記振動センサ部および前記診断ユニットは、前記ギヤモータに設置され、
   前記診断ユニットは、前記振動センサ部に給電する電力供給部を有し、
   前記振動センサ部は、検知した振動情報をデジタル形式で診断ユニットに出力することを特徴とするギヤモータの故障診断装置。
2. 前記ギヤモータに搭載される発電機構を備え、
   前記診断ユニットは、前記発電機構により発電された電力を前記振動センサ部に供給するとともに、当該電力を使用して判定を行うことを特徴とする請求項１に記載のギヤモータの故障診断装置。
3. 前記電力供給部は、前記発電機構により発電された電力を蓄電する蓄電手段であり、
   前記診断ユニットは、前記蓄電手段の蓄電量が所定値に達したときに、前記振動センサ部への給電および判定を行うことを特徴とする請求項２に記載のギヤモータの故障診断装置。
4. 前記電力供給部は、前記発電機構により発電された電力を蓄電する蓄電手段であり、
   前記診断ユニットは、外部装置からの要求を受信したときに、前記蓄電手段に蓄電されている電力を使用して前記振動センサ部への給電および判定を行うことを特徴とする請求項２に記載のギヤモータの故障診断装置。
5. 前記電力供給部は、前記発電機構により発電された電力を蓄電する蓄電手段であり、
   前記診断ユニットは、当該診断ユニットの電源がＯＮされたときに、または当該診断ユニットの電源がＯＮされてから所定時間経過後に、前記蓄電手段に蓄電されている電力を使用して前記振動センサ部への給電および判定を行うことを特徴とする請求項２に記載のギヤモータの故障診断装置。
6. 前記電力供給部は、前記発電機構により発電された電力を蓄電する蓄電手段であり、
   前記診断ユニットは、当該診断ユニットが有する時計から得られる時刻が設定時刻になると、前記振動センサ部への給電および判定を行うことを特徴とする請求項２に記載のギヤモータの故障診断装置。
7. 前記診断ユニットは、前記ギヤモータに異常が発生していると判定した場合、外部装置への送信に必要な電力が前記蓄電手段に蓄電されるのを待って、判定結果を外部装置へ送信することを特徴とする請求項３から６のいずれかに記載のギヤモータの故障診断装置。
8. 前記診断ユニットは、前記振動センサ部への給電および判定に必要な電力が前記蓄電手段に蓄電されていない場合、前記振動センサ部への給電および判定を行わずに、蓄電不足である旨を出力することを特徴とする請求項３から７のいずれかに記載のギヤモータの故障診断装置。

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