JP2017178580A

JP2017178580A - Quay crane

Info

Publication number: JP2017178580A
Application number: JP2016070024A
Authority: JP
Inventors: 優林; Yu Hayashi; 賢治海老原; Kenji Ebihara
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2016-03-31
Publication date: 2017-10-05
Anticipated expiration: 2036-03-31
Also published as: JP6525914B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a quay crane capable of suppressing changes in positions of a trolley and a hanger when a boom is operated to rise and fall.SOLUTION: A quay crane 1 comprises: sea-side drums D2, D4 disposed on a sea side; land-side drums D1, D3 disposed on a land side; wires W1 to W4 connected to the sea-side drum and the land-side drum, respectively; a trolley 7 laterally movable by the wire on a girder assembly 6 having a girder 4 and a boom 5; and a hanger 8 suspended from the trolley through the wire. The quay crane further comprises a control device 11 for controlling the sea-side drum according to an inclined angle θ of the boom not to allow positions of the trolley and the hanger when the boom is operated to rise or fall, from their positions made when the boom is horizontally arranged.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は岸壁クレーンに関し、詳しくは海側ドラム及び陸側ドラムを有する岸壁クレーンに関する。 The present invention relates to a quay crane, and more particularly to a quay crane having a sea side drum and a land side drum.

従来、バラ物積み付けヤード、コンテナターミナル等において、岸壁クレーンが使用されている（例えば特許文献１参照）。この岸壁クレーンは、海側に配置された海側ドラムと、陸側に配置された陸側ドラムと、海側ドラム及び陸側ドラムにそれぞれ接続されたワイヤと、ガーダ及びブームを有する桁の上をワイヤにより横行するトロリと、トロリからワイヤによって吊り下げられた吊具とを備えている。 Conventionally, quay cranes have been used in bulk goods yard, container terminals, and the like (see, for example, Patent Document 1). This quay crane is composed of a sea side drum arranged on the sea side, a land side drum arranged on the land side, wires connected to the sea side drum and the land side drum respectively, and a girder having a girder and a boom. A trolley that traverses the trolley with a wire, and a hanging tool that is suspended from the trolley by the wire.

特開２０１４−１８９３８９号公報JP 2014-189389 A

上述したような従来の岸壁クレーンの場合、海側ドラムとトロリ及び吊具とを接続するワイヤの長さが、ブームの起伏時とブームの水平時との間で相違してしまう可能性があった。この場合、ブームの起伏時に、トロリ及び吊具の位置が変化してしまう可能性があった（後述する図９を参照）。 In the case of the conventional quay crane as described above, the length of the wire connecting the sea side drum, the trolley, and the suspension tool may be different between when the boom is raised and lowered and when the boom is horizontal. It was. In this case, there is a possibility that the position of the trolley and the hanging tool may change when the boom is raised and lowered (see FIG. 9 described later).

本発明は、上記のことを鑑みてなされたものであり、その目的は、ブームの起伏時にトロリ及び吊具の位置が変化することを抑制することができる岸壁クレーンを提供することである。 This invention is made | formed in view of the above, The objective is to provide the quay crane which can suppress that the position of a trolley and a suspension tool changes at the time of raising and lowering of a boom.

上記の目的を達成するための本発明に係る岸壁クレーンは、海側に配置された海側ドラムと、陸側に配置された陸側ドラムと、前記海側ドラム及び前記陸側ドラムにそれぞれ接続されたワイヤと、ガーダ及びブームを有する桁の上を前記ワイヤにより横行するトロリと、前記トロリから前記ワイヤによって吊り下げられた吊具と、を備える岸壁クレーンにおいて、前記ブームの起伏時に前記トロリ及び前記吊具の位置が前記ブームが水平時の位置から変化しないように、前記ブームの傾斜角に応じて前記海側ドラムを制御する制御装置を備えることを特徴とする。 The quay crane according to the present invention for achieving the above object is connected to a sea side drum disposed on the sea side, a land side drum disposed on the land side, and the sea side drum and the land side drum, respectively. A quay crane comprising: a wire, a trolley that traverses the girder having a girder and a boom by the wire, and a hanging tool that is suspended from the trolley by the wire. A control device that controls the sea side drum according to an inclination angle of the boom is provided so that the position of the hanging tool does not change from the position when the boom is horizontal.

本発明に係る岸壁クレーンによれば、制御装置がブームの起伏時にトロリ及び吊具の位置がブームが水平時の位置から変化しないようにブームの傾斜角に応じて海側ドラムを制御するので、ブームの起伏時にトロリ及び吊具の位置が変化することを抑制することができる。 According to the quay crane according to the present invention, the control device controls the sea side drum according to the inclination angle of the boom so that the position of the trolley and the hanging tool does not change from the position when the boom is horizontal when the boom is raised and lowered. It is possible to suppress changes in the positions of the trolley and the hanging tool when the boom is raised and lowered.

上記構成において、前記制御装置は、前記ブームの起伏時において前記ブームの前記傾斜角を取得し、取得された前記傾斜角に基づいて、前記トロリ及び前記吊具の位置が前記ブームが水平時の位置から変化しないような、前記海側ドラムによる前記ワイヤの巻き取り量を算出し、算出された前記巻き取り量が得られるように前記海側ドラムの回転量を制御する構成としてもよい。 In the above-described configuration, the control device acquires the tilt angle of the boom when the boom is raised and lowered, and based on the acquired tilt angle, the position of the trolley and the hanging tool is when the boom is horizontal. It is good also as a structure which calculates the winding amount of the said wire by the said sea side drum which does not change from a position, and controls the rotation amount of the said sea side drum so that the calculated said winding amount can be obtained.

この構成によれば、ブームの起伏時にトロリ及び吊具の位置が変化することを抑制する
ことができる。 According to this structure, it can suppress that the position of the trolley and the hanging tool changes when the boom is raised and lowered.

本発明によれば、ブームの起伏時にトロリ及び吊具の位置が変化することを抑制することができる。これにより、ブームを起伏した後、トロリ及び吊具を移動させることなく、トロリ及び吊具を係留することが可能となり荷役終了後の作業時間を短縮することができる。また、ブームの起伏時においてトロリ及び吊具の位置が変化しないように運転手が操作する手間を省略できるとともに、意図しないトロリ及び吊具の動きによる予期しない物への干渉を抑制することもできる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can suppress that the position of a trolley and a hanging tool changes at the time of raising and lowering of a boom. Thereby, after raising and lowering the boom, the trolley and the hanging tool can be moored without moving the trolley and the hanging tool, and the work time after the end of the cargo handling can be shortened. In addition, it is possible to eliminate the time and effort of the driver to operate so that the position of the trolley and the hanging tool does not change when the boom is raised and lowered, and it is also possible to suppress interference with unexpected objects due to unintended movement of the trolley and the hanging tool. .

実施形態に係る岸壁クレーンを示す側面図である。It is a side view showing a quay crane according to an embodiment. 図１に示すトロリと吊具を駆動させる機構を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the mechanism which drives the trolley and hanging tool shown in FIG. 図２に示すトロリの移動動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the movement operation | movement of the trolley shown in FIG. 図２に示す吊具の昇降動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the raising / lowering operation | movement of the hanging tool shown in FIG. 図２に示す吊具の開閉動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the opening / closing operation | movement of the hanging tool shown in FIG. 図６（ａ）は実施形態に係る岸壁クレーンのブームが水平時の様子を模式的に示す側面図であり、図６（ｂ）はブームが傾斜角θだけ上方に起伏した様子を模式的に示す側面図である。FIG. 6A is a side view schematically showing a state where the boom of the quay crane according to the embodiment is horizontal, and FIG. 6B schematically shows a state where the boom undulates upward by an inclination angle θ. FIG. ブームの起伏時に実施形態に係る制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the control processing which the control apparatus which concerns on embodiment performs at the time of the raising / lowering of a boom. 起伏装置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the undulation apparatus. 図９（ａ）は比較例に係る岸壁クレーンのブームが水平時の様子を模式的に示す側面図であり、図９（ｂ）は比較例に係るブームが傾斜角θだけ上方に起伏した様子を模式的に示す側面図である。FIG. 9A is a side view schematically showing a state where the boom of the quay crane according to the comparative example is horizontal, and FIG. 9B is a state in which the boom according to the comparative example undulates upward by an inclination angle θ. It is a side view which shows typically.

以下、本発明の実施形態に係る岸壁クレーン１について、図面を参照しながら説明する。なお、図面に関しては、構成が分かり易いように実際の製品から寸法を変化させており、各部材、各部品の板厚や幅や長さなどの比率も必ずしも実際の製品の比率と一致しているとは限らない。 Hereinafter, a quay crane 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Regarding the drawings, the dimensions are changed from the actual product so that the configuration is easy to understand, and the ratio of the thickness, width, length, etc. of each member and each component does not necessarily match the actual product ratio. Not necessarily.

図１に示す本実施形態に係る岸壁クレーン１は、アンローダ、具体的にはロープトロリ式アンローダである。なお図１において左側が海側であり、右側が陸側である。また図１〜図６及び図９において、後述する起伏装置３０の図示は省略されている。岸壁クレーン１は、岸壁に沿って岸壁クレーン１を走行可能にする走行装置２を有する脚構造物３と、脚構造物３に支持されたガーダ４と、ガーダ４の海側の端部に起伏可能に接続されたブーム５とを備えている。以下、ガーダ４とブーム５を合わせて桁６と称する。なお、ブーム５の起伏動作については後述する図６〜図８において説明する。 The quay crane 1 according to the present embodiment shown in FIG. 1 is an unloader, specifically, a rope trolley type unloader. In FIG. 1, the left side is the sea side and the right side is the land side. Further, in FIGS. 1 to 6 and 9, the undulation device 30 described later is not shown. The quay crane 1 includes a leg structure 3 having a traveling device 2 that enables the quay crane 1 to travel along the quay, a girder 4 supported by the leg structure 3, and a undulation at an end of the girder 4 on the sea side. And a boom 5 connected to each other. Hereinafter, the girder 4 and the boom 5 are collectively referred to as a beam 6. In addition, the raising / lowering operation | movement of the boom 5 is demonstrated in FIGS. 6-8 mentioned later.

また、岸壁クレーン１は、桁６の上を移動するトロリ７と、トロリ７から昇降可能に吊り下げられた吊具８とを備えている。吊具８の具体的な種類は特に限定されるものではないが、本実施形態においては一例として、グラブバケットを用いる。 Further, the quay crane 1 includes a trolley 7 that moves on the girder 6 and a hanging tool 8 that is suspended from the trolley 7 so as to be lifted and lowered. Although the specific kind of the hanging tool 8 is not specifically limited, in this embodiment, a grab bucket is used as an example.

図２に示すように、岸壁クレーン１は、機械室１０に、モータＭ１〜Ｍ４により個別に駆動される複数のドラムを備えている。具体的には岸壁クレーン１は、この複数のドラムとして、支持用ドラムＤ１、支持用ドラムＤ２、開閉用ドラムＤ３、及び開閉用ドラムＤ４を備えている。支持用ドラムＤ２及び開閉用ドラムＤ４は海側に配置されており、支持用ドラムＤ１及び開閉用ドラムＤ３は陸側に配置されている。すなわち、本実施形態に係る支持用ドラムＤ２及び開閉用ドラムＤ４は、海側に配置された海側ドラムの一例であり
、支持用ドラムＤ１及び開閉用ドラムＤ３は、陸側に配置された陸側ドラムの一例である。モータＭ１は支持用ドラムＤ１を駆動するモータであり、モータＭ２は支持用ドラムＤ２を駆動するモータであり、モータＭ３は開閉用ドラムＤ３を駆動するモータであり、モータＭ４は開閉用ドラムＤ４を駆動するモータである。 As shown in FIG. 2, the quay crane 1 includes a plurality of drums that are individually driven by motors M <b> 1 to M <b> 4 in a machine room 10. Specifically, the quay crane 1 includes a supporting drum D1, a supporting drum D2, an opening / closing drum D3, and an opening / closing drum D4 as the plurality of drums. The supporting drum D2 and the opening / closing drum D4 are disposed on the sea side, and the supporting drum D1 and the opening / closing drum D3 are disposed on the land side. That is, the support drum D2 and the open / close drum D4 according to the present embodiment are examples of the sea side drum disposed on the sea side, and the support drum D1 and the open / close drum D3 are the land disposed on the land side. It is an example of a side drum. The motor M1 is a motor for driving the support drum D1, the motor M2 is a motor for driving the support drum D2, the motor M3 is a motor for driving the opening / closing drum D3, and the motor M4 is for driving the opening / closing drum D4. It is a motor to drive.

支持用ドラムＤ１に巻かれた支持用ワイヤＷ１と開閉用ドラムＤ３に巻かれた開閉用ワイヤＷ３は、それぞれガーダ４の陸側の端部（陸端側）に配置された陸端側滑車Ｐ１及び陸端側滑車Ｐ３を経由して、トロリ７上に設けられたトロリ上滑車Ｐ５及びトロリ上滑車Ｐ７を介して吊具８を吊り下げる。また、支持用ドラムＤ２に巻かれた支持用ワイヤＷ２と、開閉用ドラムＤ４に巻かれた開閉用ワイヤＷ４は、それぞれブーム５の海側の端部（海端側）に配置された海端側滑車Ｐ２及び海端側滑車Ｐ４を経由し、トロリ７上に設けられたトロリ上滑車Ｐ６及びトロリ上滑車Ｐ８を介して吊具８を吊り下げる。 The support wire W1 wound around the support drum D1 and the open / close wire W3 wound around the open / close drum D3 are land end side pulleys P1 disposed at the land side end (land end side) of the girder 4, respectively. And the suspension tool 8 is suspended via the trolley upper pulley P5 and the trolley upper pulley P7 provided on the trolley 7 via the land end side pulley P3. Further, the supporting wire W2 wound around the supporting drum D2 and the opening / closing wire W4 wound around the opening / closing drum D4 are respectively connected to the sea end (sea end side) of the boom 5 at the sea end. The hanging tool 8 is suspended through the side pulley P2 and the sea end side pulley P4, via the trolley upper pulley P6 and the trolley upper pulley P8 provided on the trolley 7.

すなわち、上述したように本実施形態に係る岸壁クレーン１は、海側に配置された海側ドラム（Ｄ２，Ｄ４）と、陸側に配置された陸側ドラム（Ｄ１，Ｄ３）と、海側ドラム及び陸側ドラムにそれぞれ接続されたワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）と、ガーダ４及びブーム５を有する桁６の上をワイヤにより横行するトロリ７と、トロリ７からワイヤによって吊り下げられた吊具８とを備えている。 That is, as described above, the quay crane 1 according to this embodiment includes a sea side drum (D2, D4) disposed on the sea side, a land side drum (D1, D3) disposed on the land side, and the sea side. Wires (W1 to W4) connected to the drum and the land side drum, a trolley 7 traversing the wire 6 on the girder 6 having the girder 4 and the boom 5, and a hanging tool 8 suspended from the trolley 7 by the wire. And.

また岸壁クレーン１は、機械室１０に制御装置１１を備えている。制御装置１１は、例えば運転者の指令に基づいて、支持用ドラムＤ１、支持用ドラムＤ２、開閉用ドラムＤ３及び開閉用ドラムＤ４の回転を制御することにより、トロリ７の移動動作（後述する図３を参照）、吊具８の昇降動作（後述する図４を参照）、及び吊具８の開閉動作（後述する図５を参照）を行う。このような制御装置１１は、支持用ドラムＤ１、支持用ドラムＤ２、開閉用ドラムＤ３及び開閉用ドラムＤ４を制御する制御部としての機能を有するシーケンサ１２と、シーケンサ１２の指示を受けてモータＭ１〜Ｍ４の制御を実行するインバータ１３等を備えている。 The quay crane 1 includes a control device 11 in the machine room 10. The controller 11 controls the rotation of the support drum D1, the support drum D2, the open / close drum D3, and the open / close drum D4 based on, for example, a driver's command, thereby moving the trolley 7 (see FIG. 3), the lifting / lowering operation of the hanging tool 8 (see FIG. 4 described later), and the opening / closing operation of the hanging tool 8 (refer to FIG. 5 described later). Such a control device 11 includes a sequencer 12 having a function as a control unit for controlling the support drum D1, the support drum D2, the opening / closing drum D3, and the opening / closing drum D4, and an instruction from the sequencer 12, and a motor M1. The inverter 13 etc. which perform control of -M4 are provided.

次に、この岸壁クレーン１の一般的な動作について説明する。図１に示すように、ばら積み船２０から運搬物２１を荷役する場合は、トロリ７をばら積み船２０上に位置させて、吊具８で運搬物２１を掴む。そして、トロリ７をホッパー９上に位置させて、吊具８を開いて運搬物２１を、運搬物受取装置としてのホッパー９に荷揚げする。 Next, a general operation of the quay crane 1 will be described. As shown in FIG. 1, when unloading the transported material 21 from the bulk carrier 20, the trolley 7 is positioned on the bulk carrier 20, and the transported material 21 is gripped by the hanger 8. Then, the trolley 7 is positioned on the hopper 9, the hanging tool 8 is opened, and the transported material 21 is unloaded onto the hopper 9 as a transported material receiving device.

トロリ７を海側から陸側に移動させる場合は、図３に示すように、支持用ドラムＤ１、支持用ドラムＤ２、開閉用ドラムＤ３及び開閉用ドラムＤ４を同じ方向（図中の右回り）に回転させて、陸端側の支持用ワイヤＷ１と開閉用ワイヤＷ３を巻き上げ、海端側の支持用ワイヤＷ２と開閉用ワイヤＷ４を繰り出す。反対に、トロリ７を陸端側から海端側に移動させる場合は、支持用ドラムＤ１、支持用ドラムＤ２、開閉用ドラムＤ３及び開閉用ドラムＤ４を同じ方向（図中の左回り）に回転させて、陸端側の支持用ワイヤＷ１と開閉用ワイヤＷ３を繰り出し、海端側の支持用ワイヤＷ２と開閉用ワイヤＷ４を巻き上げる。 When moving the trolley 7 from the sea side to the land side, as shown in FIG. 3, the supporting drum D1, the supporting drum D2, the opening and closing drum D3, and the opening and closing drum D4 are in the same direction (clockwise in the figure). , The land end side support wire W1 and the open / close wire W3 are wound up, and the sea end side support wire W2 and the open / close wire W4 are fed out. Conversely, when the trolley 7 is moved from the land end side to the sea end side, the support drum D1, the support drum D2, the opening / closing drum D3, and the opening / closing drum D4 are rotated in the same direction (counterclockwise in the figure). Then, the land-side support wire W1 and the open / close wire W3 are fed out, and the sea-end side support wire W2 and the open / close wire W4 are wound up.

吊具８を上昇させる場合は、図４に示すように、陸端側の支持用ドラムＤ１と開閉用ドラムＤ３を図中の右回りに回転させ、海端側の支持用ドラムＤ２と開閉用ドラムＤ４をこれとは反対方向（図中の左回り）に回転させて、各ワイヤＷ１〜Ｗ４を巻き上げる。反対に、吊具８を下降させる場合は、陸端側の支持用ドラムＤ１と開閉用ドラムＤ３を図中の左回りに回転させ、海端側の支持用ドラムＤ２と開閉用ドラムＤ４をこれとは反対方向（図中の右回り）に回転させて、各ワイヤＷ１〜Ｗ４を繰り出す。 When lifting the lifting tool 8, as shown in FIG. 4, the land end side support drum D1 and the open / close drum D3 are rotated clockwise in the figure, and the sea end side support drum D2 and the open / close drum are opened and closed. The drum D4 is rotated in the opposite direction (counterclockwise in the figure) to wind up the wires W1 to W4. On the other hand, when lowering the hanger 8, the land end side support drum D1 and the open / close drum D3 are rotated counterclockwise in the figure, and the sea end side support drum D2 and the open / close drum D4 are rotated. Is rotated in the opposite direction (clockwise in the figure) to feed out the wires W1 to W4.

吊具８を開く場合は、図５に示すように、開閉用ドラムＤ３を図中の左回りに回転させ、開閉用ドラムＤ４をこれとは反対方向に回転させて、開閉用ワイヤＷ３及び開閉用ワイヤＷ４を繰り出す。反対に、吊具８を閉じる場合は、開閉用ドラムＤ３を図中の右回りに回転させ、開閉用ドラムＤ４をこれとは反対方向に回転させて、開閉用ワイヤＷ３及び開閉用ワイヤＷ４を巻き上げる。 When opening the hanging tool 8, as shown in FIG. 5, the opening / closing drum D3 is rotated counterclockwise in the drawing, and the opening / closing drum D4 is rotated in the opposite direction to the opening / closing wire W3 and the opening / closing. The wire W4 is fed out. On the contrary, when closing the hanging tool 8, the opening / closing drum D3 is rotated clockwise in the figure, the opening / closing drum D4 is rotated in the opposite direction, and the opening / closing wire W3 and the opening / closing wire W4 are moved. Roll up.

続いてブーム５の起伏時の制御について説明する。図６（ａ）は岸壁クレーン１のブーム５が水平状態にあるとき（水平時）の様子を模式的に示す側面図であり、図６（ｂ）はブーム５が水平方向に対して傾斜角θだけ上方に起伏した様子を模式的に示す側面図である。また図８は起伏装置３０を説明するための図である。なお、図６（ａ）及び図６（ｂ）において、一部の部材（例えばワイヤＷ１〜Ｗ４や起伏装置３０等）の図示は省略されており、図８においても一部の部材（例えばワイヤＷ１〜Ｗ４やドラムＤ１〜Ｄ４等）の図示は省略されている。 Next, control when the boom 5 is raised and lowered will be described. FIG. 6A is a side view schematically showing a state in which the boom 5 of the quay crane 1 is in a horizontal state (in a horizontal state), and FIG. 6B is an inclination angle of the boom 5 with respect to the horizontal direction. It is a side view which shows typically a mode that it undulated upward (theta). FIG. 8 is a view for explaining the hoisting device 30. 6A and 6B, some members (for example, the wires W1 to W4 and the hoisting device 30) are not shown, and some members (for example, the wires) are also illustrated in FIG. (W1-W4, drums D1-D4, etc.) are not shown.

図８に示すように、制御装置１１の制御部は、岸壁クレーン１の運転者からブーム５を起伏させる旨の起伏指令を受けた場合に、ブーム５を起伏させるための装置である起伏装置３０を稼働させる。具体的には、この起伏装置３０は、起伏ドラム３１、起伏ロープ３２等を備えている。起伏ドラム３１は機械室１０に配置されており、制御装置１１の制御部の指示を受けて回転することで、起伏ロープ３２を巻き取る。起伏ドラム３１が回転して起伏ロープ３２を巻き取ることで、起伏ロープ３２がブーム５を起伏させる。なお、起伏装置３０の構造自体は、制御装置１１の指示を受けてブーム５を起伏させることが可能なものであれば図８に示す構造に限定されるものではなく、公知の岸壁クレーンに用いられている公知のブーム起伏装置を適用することができる。 As shown in FIG. 8, the control unit 11 of the control device 11 is a device for raising and lowering the boom 5 when receiving a raising and lowering command to raise and lower the boom 5 from the operator of the quay crane 1. To operate. Specifically, the hoisting device 30 includes a hoisting drum 31, a hoisting rope 32, and the like. The hoisting drum 31 is disposed in the machine room 10, and takes up the hoisting rope 32 by rotating in response to an instruction from the control unit of the control device 11. As the hoisting drum 31 rotates and winds the hoisting rope 32, the hoisting rope 32 raises and lowers the boom 5. The structure of the hoisting device 30 is not limited to the structure shown in FIG. 8 as long as it can raise and lower the boom 5 in response to an instruction from the control device 11, and is used for a known quay crane. A known boom hoisting device can be applied.

また制御装置１１の制御部は、ブーム５の起伏時に、トロリ７及び吊具８の位置がブーム５が水平時の位置から変化しないように、ブーム５の傾斜角θに応じて海側ドラム（Ｄ２，Ｄ４）を制御する。この制御の詳細についてフローチャートを用いて説明すると、次のようになる。 Further, the control unit 11 controls the sea side drum (in accordance with the inclination angle θ of the boom 5 so that the position of the trolley 7 and the hanging tool 8 does not change from the position when the boom 5 is horizontal when the boom 5 is raised and lowered. D2, D4) are controlled. Details of this control will be described with reference to a flowchart.

図７はブーム５の起伏時に制御装置１１が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、制御装置１１の制御部は図７のフローチャートをブーム５の起伏時に所定周期で繰り返し実行する。まず、ステップＳ１０において制御部は、ブーム５の起伏時におけるブーム５の傾斜角θを取得する。この制御部によるブーム５の傾斜角θの具体的な取得手法は特に限定されるものではないが、ブーム５の傾斜角θと起伏ドラム３１の回転量との間には相関関係があるので、本実施形態に係る制御部は、ブーム５の起伏時における起伏ドラム３１の回転量に基づいて、ブーム５の傾斜角θを取得する。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of control processing executed by the control device 11 when the boom 5 is raised and lowered. Note that the control unit of the control device 11 repeatedly executes the flowchart of FIG. 7 at a predetermined period when the boom 5 is raised and lowered. First, in step S <b> 10, the control unit acquires the tilt angle θ of the boom 5 when the boom 5 is raised and lowered. Although the specific acquisition method of the inclination angle θ of the boom 5 by the control unit is not particularly limited, there is a correlation between the inclination angle θ of the boom 5 and the rotation amount of the undulation drum 31. The control unit according to the present embodiment acquires the tilt angle θ of the boom 5 based on the rotation amount of the hoisting drum 31 when the boom 5 is hoisted.

具体的には本実施形態に係る岸壁クレーン１は、起伏ドラム３１の回転量を検出するセンサとしてのエンコーダ（図示せず）を備えている。このエンコーダは起伏ドラム３１に装着されており、起伏ドラム３１の回転量を検出して制御装置１１の制御部に伝える。制御部は、ブーム５の起伏時においてエンコーダの検出した起伏ドラム３１の回転量に基づいて、ブーム５の傾斜角θを算出する。この算出された傾斜角θは図７のステップＳ１０の傾斜角θとなる。 Specifically, the quay crane 1 according to the present embodiment includes an encoder (not shown) as a sensor that detects the amount of rotation of the hoisting drum 31. This encoder is mounted on the undulation drum 31, detects the amount of rotation of the undulation drum 31, and transmits it to the control unit of the control device 11. The control unit calculates the tilt angle θ of the boom 5 based on the rotation amount of the hoisting drum 31 detected by the encoder when the boom 5 is hoisted. The calculated inclination angle θ becomes the inclination angle θ in step S10 in FIG.

但し、上述したブーム５の傾斜角θの取得手法はあくまでも一例に過ぎず、これに限定されるものではない。他の一例を挙げると、岸壁クレーン１がブーム５の傾斜角を直接的に検出する角度センサを備えている場合には、制御部はこの角度センサの検出結果に基づいて傾斜角θを取得することもできる。 However, the method for obtaining the tilt angle θ of the boom 5 described above is merely an example, and the present invention is not limited to this. As another example, when the quay crane 1 includes an angle sensor that directly detects the inclination angle of the boom 5, the control unit acquires the inclination angle θ based on the detection result of the angle sensor. You can also.

ステップＳ１０の次に制御部は、ステップＳ２０を実行する。このステップＳ２０において制御部は、ステップＳ１０で取得された傾斜角θに基づいて、トロリ７及び吊具８の位置がブーム５が水平時の位置から変化しないように海側ドラムを制御する。具体的には
制御部は、ステップＳ１０で取得された傾斜角θに基づいて、トロリ７及び吊具８の位置がブーム５が水平時の位置から変化しないような、海側ドラムによるワイヤ（Ｗ２，Ｗ４）の巻き取り量を算出し、算出された巻き取り量が得られるように（すなわちワイヤの巻き取り量が算出された巻き取り量となるように）、海側ドラム（Ｄ２，Ｄ４）の回転量を制御する。 After step S10, the control unit executes step S20. In step S20, the control unit controls the sea-side drum so that the positions of the trolley 7 and the hanging tool 8 do not change from the position when the boom 5 is horizontal based on the inclination angle θ acquired in step S10. Specifically, based on the inclination angle θ acquired in step S10, the control unit controls the wire (W2) by the sea side drum so that the position of the trolley 7 and the hanging tool 8 does not change from the position when the boom 5 is horizontal. , W4), and the sea side drum (D2, D4) so that the calculated winding amount is obtained (that is, the winding amount of the wire becomes the calculated winding amount). Control the amount of rotation.

より具体的には、制御部は、ステップＳ１０で取得された傾斜角θに基づいて、ブーム５の起伏時におけるブーム５の傾斜に伴うワイヤ長さの変化分をキャンセルするようなワイヤ（Ｗ２，Ｗ４）の巻き取り量を算出し、この巻き取り量の分だけ海側ドラム（Ｄ２，Ｄ４）を回転させてワイヤ（Ｗ２，Ｗ４）を巻き取ることで、トロリ７及び吊具８の位置を水平時から変化させないようにする。ステップＳ２０の後に制御部はフローチャートの実行を終了する。 More specifically, the control unit cancels the wire length change (W2, W2) due to the inclination of the boom 5 when the boom 5 is raised and lowered based on the inclination angle θ acquired in step S10. The amount of winding of W4) is calculated, the sea side drums (D2, D4) are rotated by the amount of winding, and the wires (W2, W4) are wound up, so that the positions of the trolley 7 and the hanging tool 8 are determined. Do not change from level. After step S20, the control unit ends the flowchart.

続いて本実施形態に係る岸壁クレーン１の作用効果について、比較例に係る岸壁クレーン１００と比較しつつ説明する。図９（ａ）は比較例に係る岸壁クレーン１００のブーム５が水平状態にあるとき（水平時）の様子を模式的に示す側面図であり、図９（ｂ）は比較例に係る岸壁クレーン１００のブーム５が傾斜角θだけ上方に起伏した様子を模式的に示す側面図である。ここで、比較例に係る岸壁クレーン１００は、制御装置１１に代えて、制御装置１１０を備えている点において、本実施形態に係る岸壁クレーン１と異なっている。比較例に係る制御装置１１０は、ブーム５の起伏時に、本実施形態に係る制御処理（図７の制御処理）を実行しない点において、本実施形態に係る制御装置１１と異なっている。岸壁クレーン１００の他の構成は岸壁クレーン１と同様である。 Then, the effect of the quay crane 1 which concerns on this embodiment is demonstrated, comparing with the quay crane 100 which concerns on a comparative example. Fig.9 (a) is a side view which shows typically a mode when the boom 5 of the quay crane 100 which concerns on a comparative example is in a horizontal state (at the time of horizontal), FIG.9 (b) is a quay crane which concerns on a comparative example. It is a side view which shows typically a mode that 100 boom 5 undulated upwards only by inclination-angle (theta). Here, the quay crane 100 according to the comparative example is different from the quay crane 1 according to the present embodiment in that it includes a control device 110 instead of the control device 11. The control device 110 according to the comparative example is different from the control device 11 according to the present embodiment in that the control process according to the present embodiment (the control process of FIG. 7) is not performed when the boom 5 is raised and lowered. Other configurations of the quay crane 100 are the same as those of the quay crane 1.

図９（ａ）と図９（ｂ）とを比較すると分かるように、比較例に係る岸壁クレーン１００の場合、ブーム５が起伏したときに、ブーム５の水平時に比較して、トロリ７は陸側に変位し、吊具８は下方に変位している。これは、海側ドラム（Ｄ２,Ｄ４）とトロリ７及び吊具８とを接続するワイヤ（Ｗ２，Ｗ４）の長さが、ブーム５の起伏時とブーム５の水平時との間で相違することに起因して生じるものである。このようにブーム５の起伏時にトロリ７が陸側に変位し、吊具８が下方に変位した場合、例えば吊具８が脚構造物３等の想定していない物（すなわち、予期していない物）と干渉する可能性がある。また比較例の場合、ブーム５を起伏した後に、トロリ７及び吊具８の位置を元の位置に移動させる作業が必要となるので、荷役終了後の作業時間が長くなってしまう。 As can be seen by comparing FIG. 9A and FIG. 9B, in the case of the quay crane 100 according to the comparative example, when the boom 5 is raised and lowered, the trolley 7 is more The suspension 8 is displaced downward. This is because the lengths of the wires (W2, W4) connecting the sea side drums (D2, D4) to the trolley 7 and the lifting tool 8 differ between when the boom 5 is raised and when the boom 5 is horizontal. It is caused by that. In this way, when the trolley 7 is displaced to the land side when the boom 5 is raised and lowered, and the hanging tool 8 is displaced downward, for example, the hanging tool 8 is not expected such as the leg structure 3 (that is, not expected). ). In the case of the comparative example, after the boom 5 is raised and lowered, it is necessary to move the positions of the trolley 7 and the hanging tool 8 to the original positions.

これに対して本実施形態に係る岸壁クレーン１によれば、前述したように、制御装置１１が、ブーム５の起伏時にトロリ７及び吊具８の位置がブーム５が水平時の位置から変化しないように、ブーム５の傾斜角θに応じて海側ドラムを制御するので、ブーム５の起伏時にトロリ７及び吊具８の位置が変化することを抑制することができる（図６参照）。 On the other hand, according to the quay crane 1 according to the present embodiment, as described above, the control device 11 does not change the position of the trolley 7 and the hanging tool 8 from the position when the boom 5 is horizontal when the boom 5 is raised and lowered. Thus, since the sea side drum is controlled according to the inclination angle θ of the boom 5, it is possible to prevent the positions of the trolley 7 and the hanging tool 8 from changing when the boom 5 is raised and lowered (see FIG. 6).

具体的には本実施形態に係る制御装置１１は、ブーム５の起伏時においてブーム５の傾斜角θを取得し、取得された傾斜角θに基づいて、トロリ７及び吊具８の位置がブーム５が水平時の位置から変化しないような、海側ドラムによるワイヤの巻き取り量を算出し、算出された巻き取り量が得られるように海側ドラムの回転量を制御するので、ブーム５の起伏時にトロリ７及び吊具８の位置が変化することを抑制することができる。これにより、ブーム５の起伏時にトロリ７及び吊具８の位置を保持することができ、吊具８が脚構造物３等の予期していない物への干渉を抑制することができる。また、ブーム５を起伏した後、トロリ７及び吊具８を移動させることなく、トロリ７及び吊具８を係留することが可能となるので、荷役終了後の作業時間を短縮することができる。また、ブーム５の起伏時においてトロリ７及び吊具８の位置が変化しないように運転手が操作する手間を省略できるとともに、意図しないトロリ７及び吊具８の動きによる干渉防止も図ることができる。 Specifically, the control device 11 according to the present embodiment acquires the tilt angle θ of the boom 5 when the boom 5 is raised and lowered, and based on the acquired tilt angle θ, the positions of the trolley 7 and the hanging tool 8 are the boom positions. Since the winding amount of the wire by the sea side drum is calculated so that 5 does not change from the horizontal position, and the rotation amount of the sea side drum is controlled so that the calculated winding amount is obtained. It can suppress that the position of the trolley 7 and the hanging tool 8 changes at the time of undulation. Thereby, the position of the trolley 7 and the hanging tool 8 can be held when the boom 5 is raised and lowered, and the hanging tool 8 can suppress interference with unexpected objects such as the leg structure 3. Moreover, since the trolley 7 and the hanging tool 8 can be moored without moving the trolley 7 and the hanging tool 8 after raising and lowering the boom 5, the work time after the completion of the cargo handling can be shortened. Further, it is possible to eliminate the trouble of the driver's operation so that the positions of the trolley 7 and the hanging tool 8 do not change when the boom 5 is raised and lowered, and it is possible to prevent interference due to unintended movement of the trolley 7 and the hanging tool 8. .

なお、上述した本実施形態において、岸壁クレーン１の一例としてロープトロリ式アンローダを用いているが、本発明が適用される岸壁クレーンの種類はこれに限定されるものではなく、例えばスプレッダ、吊ビーム等の吊具８を有する岸壁クレーン等に適用することも可能である。また、上述したロープトロリ式アンローダは、個々に独立した四つのドラムを機械室１０に設けた構成であるが、本発明はこれに限定されず、個々に独立した二つのドラムを用いたものに適用することもできる。 In addition, in this embodiment mentioned above, although the rope trolley type unloader is used as an example of the quay crane 1, the kind of quay crane to which this invention is applied is not limited to this, For example, a spreader, a suspended beam, etc. It is also possible to apply to a quay crane or the like having the hanging tool 8. Further, the rope trolley type unloader described above has a configuration in which four independent drums are provided in the machine room 10, but the present invention is not limited to this, and is applied to one using two independent drums. You can also

以上本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such specific embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. Is possible.

１岸壁クレーン
４ガーダ
５ブーム
６桁
７トロリ
８吊具
１１制御装置
３０起伏装置
３１起伏ドラム
Ｄ１〜Ｄ４ドラム
Ｗ１〜Ｗ４ワイヤ
Ｐ１〜Ｐ８滑車
Ｍ１〜Ｍ４モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Quay crane 4 Girder 5 Boom 6 Girder 7 Trolley 8 Lifting tool 11 Control device 30 Hoisting device 31 Hoisting drum D1-D4 Drum W1-W4 Wire P1-P8 Pulley M1-M4 Motor

Claims

A sea-side drum disposed on the sea side, a land-side drum disposed on the land side, wires connected to the sea-side drum and the land-side drum, and a wire on a girder having a girder and a boom, respectively. A quay crane comprising: a trolley that is traversed by the trolley; and a hanging tool that is suspended from the trolley by the wire.
A control device is provided for controlling the sea side drum according to an inclination angle of the boom so that the position of the trolley and the hanging tool does not change from the position when the boom is horizontal when the boom is raised and lowered. Quay crane to do.

The control device acquires the tilt angle of the boom when the boom is raised and lowered, and based on the acquired tilt angle, the position of the trolley and the suspension does not change from the position when the boom is horizontal. The quay crane according to claim 1, wherein the amount of winding of the wire by the sea side drum is calculated, and the amount of rotation of the sea side drum is controlled so that the calculated amount of winding is obtained.