JP2017170752A - Control method for medium feeder, medium feeder, and medium processor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、印刷媒体等の媒体を送る媒体送り装置の制御方法、媒体送り装置および媒体処理装置に関するものである。 The present invention relates to a control method for a medium feeding device for feeding a medium such as a print medium, a medium feeding device, and a medium processing device.
従来、プリンターとして、印刷媒体を搬送するPFローラー対と、印刷ヘッドを搭載し、PFローラー対によって送られていく印刷媒体に対し印刷を行うキャリッジ駆動機構と、PFローラー対を駆動する送りモーター(PFモーター)と、送りモーターを制御する制御部と、を備えたものが知られている(特許文献1参照)。このプリンターでは、PID制御を行って、PFローラー対の回転位置が目標位置に到達するように、送りモーターを制御する。 Conventionally, as a printer, a PF roller pair that conveys a print medium, a carriage drive mechanism that mounts a print head and performs printing on a print medium that is fed by the PF roller pair, and a feed motor that drives the PF roller pair ( A device having a PF motor) and a control unit that controls a feed motor is known (see Patent Document 1). In this printer, PID control is performed to control the feed motor so that the rotational position of the PF roller pair reaches the target position.
ところで、上記従来のプリンターでは、PFローラー対の回転位置が目標位置に到達した後も、PID制御を継続して行う。すなわち、PFローラー対の回転位置が目標位置に到達した後も、PFローラー対が回転しないレベルで、PFモーターに対し電流を入力しつづけることで、PFローラー対の回転位置を目標位置で維持している。
しかしながら、上記従来の構成では、図7に示すように、PID制御によって、入力する電流が徐々に少なくなっていく構成であるため、PFローラー対の回転位置を目標位置で維持するのに必要な電流を超えて、電流を入力し続ける構成となる。その結果、必要以上の電流を入力し続けることになり、送りモーターの発熱が多くなってしまうという問題があった。
By the way, in the conventional printer, the PID control is continuously performed even after the rotational position of the PF roller pair reaches the target position. That is, even after the rotational position of the PF roller pair reaches the target position, the rotational position of the PF roller pair is maintained at the target position by continuing to input current to the PF motor at a level where the PF roller pair does not rotate. ing.
However, in the above conventional configuration, as shown in FIG. 7, the input current is gradually decreased by the PID control, so that it is necessary to maintain the rotational position of the PF roller pair at the target position. It becomes the structure which continues inputting an electric current exceeding an electric current. As a result, a current more than necessary was continuously input, and there was a problem that the feed motor generated more heat.
本発明は、駆動モーターの発熱を極力少なくすることができる媒体送り装置の制御方法、媒体送り装置および媒体処理装置を提供することを課題としている。 An object of the present invention is to provide a control method of a medium feeding device, a medium feeding device, and a medium processing device that can reduce heat generation of a drive motor as much as possible.
本発明の媒体送り装置の制御方法は、媒体を送るローラーと、ローラーを駆動する駆動モーターと、を備えた媒体送り装置の制御方法であって、ローラーの回転位置が目標位置に到達したと判断した後、ローラーの回転位置が目標位置で維持されるように、駆動モーターの制御を行う停止制御ステップを実行し、停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第1閾値と、第1閾値より低い第2閾値と、の間で切り替えて、駆動モーターの制御を行うことを特徴とする。 A method for controlling a medium feeding device according to the present invention is a method for controlling a medium feeding device including a roller for feeding a medium and a drive motor for driving the roller, and determines that the rotational position of the roller has reached a target position. After that, a stop control step for controlling the drive motor is executed so that the rotational position of the roller is maintained at the target position. In the stop control step, the upper limit value of the motor output value is set to the first threshold value and the first threshold value. The drive motor is controlled by switching between a second threshold value lower than the threshold value.
本発明の媒体送り装置は、媒体を送るローラーと、ローラーを駆動する駆動モーターと、駆動モーターを制御する制御部と、を備え、制御部が、ローラーの回転位置が目標位置に到達したと判断した後、ローラーの回転位置が目標位置で維持されるように、駆動モーターの制御を行う停止制御ステップを実行し、停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第1閾値と、第1閾値より低い第2閾値と、の間で切り替えて、駆動モーターの制御を行うことを特徴とする。 The medium feeding device of the present invention includes a roller that feeds a medium, a drive motor that drives the roller, and a control unit that controls the drive motor, and the control unit determines that the rotational position of the roller has reached the target position. After that, a stop control step for controlling the drive motor is executed so that the rotational position of the roller is maintained at the target position. In the stop control step, the upper limit value of the motor output value is set to the first threshold value and the first threshold value. The drive motor is controlled by switching between a second threshold value lower than the threshold value.
本発明の媒体処理装置は、上記の媒体送り装置と、停止制御ステップの実行中に、媒体に対し所定の処理を行う媒体処理部と、を備えたことを特徴とする。 A medium processing apparatus according to the present invention includes the medium feeding device described above and a medium processing unit that performs predetermined processing on the medium during execution of the stop control step.
この場合、所定の処理は、印刷処理であることが好ましい。 In this case, the predetermined process is preferably a printing process.
これらの構成によれば、図6に示すように、適宜、モーター出力値の上限値を第2閾値に切り替えて、駆動モーターの制御を行うことで、必要以上の電流が入力されるのを避けることができる。これによって、駆動モーターの発熱を極力少なくすることができる。 According to these configurations, as shown in FIG. 6, by appropriately switching the upper limit value of the motor output value to the second threshold value and controlling the drive motor, it is possible to avoid the input of more current than necessary. be able to. As a result, the heat generation of the drive motor can be minimized.
上記の媒体送り装置の制御方法において、停止制御ステップでは、一定時間経過するまで、モーター出力値の上限値を、第1閾値に切り替えて、駆動モーターを制御し、一定時間経過後、モーター出力値の上限値を、第2閾値に切り替えて、駆動モーターを制御することが好ましい。 In the control method for the medium feeding device, in the stop control step, the upper limit value of the motor output value is switched to the first threshold value until a predetermined time elapses, and the drive motor is controlled. It is preferable to control the drive motor by switching the upper limit value to the second threshold value.
この構成によれば、一定時間経過し、ローラーの回転位置が安定した後に、モーター出力値の上限値を第2閾値に切り替える構成であるため、ローラーの停止精度を低下させることなく、駆動モーターの発熱を少なくすることができる。 According to this configuration, since the upper limit value of the motor output value is switched to the second threshold value after a certain period of time has elapsed and the rotational position of the roller has been stabilized, Heat generation can be reduced.
この場合、停止制御ステップでは、駆動モーターをPI制御またはPID制御すると共に、モーター出力値の上限値を、第1閾値に切り替えるとき、PI制御またはPID制御における積分出力値の上限値を、第1閾値に切り替え、モーター出力値の上限値を、第2閾値に切り替えるとき、積分出力値の上限値を、第2閾値に切り替えることが好ましい。 In this case, in the stop control step, the driving motor is subjected to PI control or PID control, and when the upper limit value of the motor output value is switched to the first threshold value, the upper limit value of the integrated output value in the PI control or PID control is set to the first value. When switching to the threshold value and switching the upper limit value of the motor output value to the second threshold value, it is preferable to switch the upper limit value of the integrated output value to the second threshold value.
この構成によれば、モーター出力値のみならず、積分出力値についても、上限値を第2閾値とすることで、本来、蓄積されていく積分出力値を第2閾値に抑える。これによって、モーター出力値の上限値を第2閾値から第1閾値に切り替えたタイミングで、蓄積された積分出力値によって、モーター出力値が跳ね上がってしまう事態を避けることができる。 According to this configuration, not only the motor output value but also the integral output value, the integral output value that is originally accumulated is suppressed to the second threshold value by setting the upper limit value as the second threshold value. As a result, it is possible to avoid a situation in which the motor output value jumps up due to the accumulated integrated output value at the timing when the upper limit value of the motor output value is switched from the second threshold value to the first threshold value.
以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る媒体送り装置の制御方法、媒体送り装置および媒体処理装置について説明する。実施形態では、本発明の媒体送り装置の制御方法、媒体送り装置および媒体処理装置を適用した大判プリンターを例示する。この大判プリンター(媒体処理装置)は、ロール体から大判の印刷媒体(媒体)を引き出して送りながら、送られていく大判の印刷媒体に対してインクジェット方式で印刷を行うものである。本大判プリンターにセットされるロール体は、長尺状の印刷媒体を、円筒状のコアに対しロール状に巻き付けたものである。また、印刷媒体は、記録用紙、フィルム、布等である。 Hereinafter, a method for controlling a medium feeding apparatus, a medium feeding apparatus, and a medium processing apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the embodiment, a large format printer to which the method for controlling a medium feeding device, the medium feeding device, and the medium processing device of the present invention are applied is illustrated. This large format printer (medium processing apparatus) performs printing on a large format print medium that is being sent by an inkjet method while pulling out and feeding a large format print medium (medium) from a roll body. The roll body set in this large format printer is obtained by winding a long print medium around a cylindrical core in a roll shape. The print medium is recording paper, film, cloth, or the like.
図1および図2に示すように、大判プリンター1は、印刷媒体Pを紙送り方向に送る媒体送り機構11と、媒体送り機構11により送られていく印刷媒体Pに対し印刷を行う印刷機構12(媒体処理部)と、これらを制御するコントローラー13(制御部)と、を備える。本大判プリンター1は、媒体送り機構11による改行送り動作と、印刷機構12による印刷動作(印刷処理)とを繰り返すことで、印刷媒体Pに対しシリアル印刷方式で印刷を行うものである。なお、「媒体送り装置」は、媒体送り機構11およびコントローラー13により構成される。
As shown in FIGS. 1 and 2, the large format printer 1 includes a
印刷機構12は、後述の送りローラー31によって送られていく印刷媒体Pに対し印刷を行うものであり、インクジェット方式の印刷ヘッド21と、印刷ヘッド21を搭載するキャリッジ22と、キャリッジ22を介して印刷ヘッド21を往復動する往復動機構23と、印刷ヘッド21に対峙するプラテン24と、を備える。なお、印刷機構12が、印刷ヘッド21を複数備える構成でも良いし、印刷ヘッド21を1つのみ備える構成でも良い。
The
印刷ヘッド21は、媒体送り機構11による印刷媒体Pの紙送り方向に延在したノズル列(図示省略)を有し、当該ノズル列の複数の吐出ノズルからインクを吐出する。一方、往復動機構23は、紙送り方向に対する交差方向に印刷ヘッド21を往復動する。そして、印刷機構12は、往復動機構23により、印刷ヘッド21を往動もしくは復動しながら、当該印刷ヘッド21を駆動することで、印刷媒体Pに対する印刷動作を行う。
The
一方、プラテン24には、上下に貫通する吸引孔26が複数形成される。また、プラテン24の下方には、吸引ファン27が設けられる。そして、吸引ファン27が作動することで、吸引孔26内を負圧にし、プラテン24上の印刷媒体Pを吸引保持する。本実施形態では、印刷媒体Pがプラテン24上に吸引保持された状態で、当該印刷媒体Pに対し印刷動作が行われる。
On the other hand, a plurality of
媒体送り機構11は、印刷媒体Pが巻かれた上記ロール体Rを保持するロール保持部32と、印刷媒体Pをロール体Rから引き出しつつ送る送りローラー31(ローラー)と、を備える。また、媒体送り機構11は、ロール体Rを回転駆動するロール駆動部38と、送りローラー31を駆動する送りローラー駆動部36と、を備える。
The
送りローラー31は、駆動ローラー31aと従動ローラー31bとから成るニップローラーで構成される。すなわち、駆動ローラー31aおよび従動ローラー31bは、印刷媒体Pを相互間で挟持しつつ回転送りする。駆動ローラー31aおよび従動ローラー31bは、印刷媒体Pを回転送りしていないときに、印刷媒体Pを保持する役割も担う。また、駆動ローラー31aは、送りローラー駆動部36からの動力を受ける送り入力ギア31cを有する。
The
送りローラー駆動部36は、動力源(駆動源)となる送りモーター41(駆動モーター)と、送りモーター41の動力を送りローラー31に伝達する送りギア列42と、送りローラー31の回転位置および回転方向を検出する送り回転検出部43と、を備える。送りモーター41は、例えば、DCモーターである。また、送りギア列42は、駆動ローラー31aに設けられた送り入力ギア31cに接続される。そして、送りモーター41からの動力が、送りギア列42を介して、当該送り入力ギア31cに伝達されることにより、駆動ローラー31aが回転し、それに伴って、従動ローラー31bが回転する。このように、送りモーター41の動力によって、送りローラー31が回転駆動する。
The feed
送り回転検出部43は、駆動ローラー31aの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、送り回転検出部43は、送りモーター41の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、送り回転検出部43は、送りモーター41の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、駆動ローラー31aの回転位置および回転方向を検出する。
The
ロール保持部32は、ロール体Rを保持する一対の回転ホルダー32aと、一対の回転ホルダー32aをそれぞれ回転自在に支持するホルダー支持部(図示省略)と、を備える。一対の回転ホルダー32aは、ロール体Rのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Rを両側から保持する。また、一対の回転ホルダー32aのうちの一方は、ロール駆動部38からの動力を受けるロール入力ギア32bを有する。
The
ロール駆動部38は、動力源となるロールモーター51と、ロールモーター51の動力を回転ホルダー32aに伝達するロールギア列52と、ロール体Rの回転位置および回転方向を検出するロール回転検出部53と、を備える。ロールモーター51は、例えば、DCモーターである。また、ロールギア列52は、ロール体Rを保持する回転ホルダー32aのロール入力ギア32bに接続される。そして、ロールモーター51からの動力が、ロールギア列52を介して、当該ロール入力ギア32bに伝達されることにより、ロール入力ギア32bが設けられた回転ホルダー32aが回転し、これに保持されたロール体Rが回転する。このように、ロールモーター51の動力によって、ロール体Rが回転駆動する。
The
ロール回転検出部53は、ロール体Rの回転位置および回転方向を検出する。具体的には、ロール回転検出部53は、ロールモーター51の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、ロール回転検出部53は、ロールモーター51の出力軸の回転位置および回転方向を検出することで、ロール体Rの回転位置および回転方向を検出する。
The roll
コントローラー13は、大判プリンター1の各部を統括制御する。具体的には、コントローラー13は、CPU(Central Processing Unit)71と、ROM(Read Only Memory)72と、RAM(Random Access Memory)73と、PROM(Programmable ROM)74と、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)75と、モータードライバー76と、バス77と、を備える。また、コントローラー13には、送り回転検出部43およびロール回転検出部53からの各パルス信号が入力される。
The
以上のように構成された大判プリンター1では、印刷ジョブの実行命令を受けると、印刷機構12による印刷動作(主走査)と、媒体送り機構11によって、印刷機構12の印刷幅分だけ印刷媒体Pを送る改行送り動作(副走査)と、を交互に繰り返し行うことで、印刷画像を形成する。なお、印刷動作の間、媒体送り機構11(主に送りローラー31)により、印刷媒体Pを、媒体送り方向に位置ズレしないように保持する。すなわち、媒体送り機構11により印刷媒体Pが保持された状態で、当該印刷媒体Pに対し印刷動作が行われる。詳細は後述するが、本実施形態では、この印刷媒体Pを保持するときの、送りモーター41の発熱を少なくする構成を有する。
In the large-format printer 1 configured as described above, when a print job execution command is received, the printing medium P is printed by the
次に図3を参照して、コントローラー13の機能構成について説明する。図3に示すように、コントローラー13は、主制御部81と、送りモーター制御部82と、ロールモーター制御部84と、を備える。これらの各機能部は、コントローラー13を構成するハードウェアと、ROM72などのメモリーに記憶されるソフトウェアとの協働によって実現される。
Next, the functional configuration of the
主制御部81は、送りモーター制御部82およびロールモーター制御部84に指令を与える。主制御部81は、送りモーター41およびロールモーター51をそれぞれ独立して駆動するように、または、送りモーター41およびロールモーター51を同期駆動するように、送りモーター制御部82およびロールモーター制御部84に指令を与えることが可能である。
The
送りモーター制御部82は、モータードライバー76を介して、送りモーター41をPWM(Pulse Width Modulation)制御にて駆動制御する。送りモーター制御部82は、送り回転検出部43により検出された駆動ローラー31aの回転速度や回転位置に基づいて、PID制御したデューティ値を、モータードライバー76に出力する。
The feed
ロールモーター制御部84は、モータードライバー76を介してロールモーター51をPWM制御にて駆動制御する。ロールモーター制御部84は、モーター出力値を求めるための演算処理を実行し、算出したモーター出力値を、モータードライバー76に出力する。
The roll
この演算処理では、(1)式に示すように、基本的には、ロール体Rを回転速度Vで回転させるのに必要なデューティ値であるDuty(ro)から、送りローラー31とロール体Rとの間の印刷媒体Pに所定のテンションFを与えるのに必要なデューティ値(以下「テンション制御値」という。)であるDuty(f)を減算することにより、モーター出力値Dxを求める。
ここで図4を参照して、メジャーメント動作について説明する。図4に示すように、メジャーメント動作では、まず、コントローラー13は、送りモーター41を駆動停止した状態で、低速の回転速度Vlでロール体Rが回転するように、ロールモーター51を駆動する。そして、コントローラー13は、ロール体Rの回転速度が回転速度Vlに安定したところで、その時点でロールモーター51に出力するデューティ値を、Duty(ro)_lとして取得する。次に、コントローラー13は、送りモーター41を駆動停止した状態で、高速の回転速度Vhでロール体Rに回転するように、ロールモーター51を駆動する。そして、コントローラー13は、低速の回転速度Vlに対応するデューティ値Duty(ro)_lの取得時と同様にして、高速の回転速度Vhに対応するデューティ値Duty(ro)_hを取得する。
Here, the measurement operation will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, in the measurement operation, first, the
これらの値を(2)式に代入することにより、係数aおよびbに関する連立方程式を得ることができる。
Duty(ro)=a×V+b (2)
得られた連立方程式を解くことによって、係数aおよびbが決定され、(1)式に反映される。
By substituting these values into equation (2), simultaneous equations relating to coefficients a and b can be obtained.
Duty (ro) = a × V + b (2)
By solving the obtained simultaneous equations, the coefficients a and b are determined and reflected in the equation (1).
次に図5を参照して、送りモーター制御部82の構成について説明する。図5に示すように、送りモーター制御部82は、速度PID制御部101と、位置PID制御部102と、制御切替部103と、上限切替部104と、を備える。
Next, the configuration of the feed
速度PID制御部101は、駆動ローラー31aの回転速度が、主制御部81から入力された目標速度になるように、送りモーター41をPID制御する(速度PID制御)。具体的には、速度PID制御部101は、まず、送り回転検出部43により検出された現在の回転速度と、主制御部81から入力された目標速度との速度誤差ΔVを算出する。そして、算出した速度誤差ΔVに基づいて、下記の(3)式〜(5)式により、各制御値Qを算出する。
QP(j)=ΔV(j)×Kp (3)
QI(j)=QI(j−1)+ΔV(j)×Ki (4)
QD(j)={ΔV(j)−ΔV(j−1)}×Kd (5)
ここで、jは時間、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
The speed
QP (j) = ΔV (j) × Kp (3)
QI (j) = QI (j−1) + ΔV (j) × Ki (4)
QD (j) = {ΔV (j) −ΔV (j−1)} × Kd (5)
Here, j is time, Kp is a proportional gain, Ki is an integral gain, and Kd is a differential gain.
各制御値が算出されたら、算出された各制御値を合計し、合計された制御値Qpidをモーター出力値とする。すなわち、この制御値Qpidに応じたデューティ値のPWM信号をモータードライバー76に出力する。モータードライバー76は、このPWM信号に基づいて、送りモーター41をPWM制御にて駆動する。
When each control value is calculated, the calculated control values are summed, and the summed control value Qpid is set as a motor output value. That is, a PWM signal having a duty value corresponding to the control value Qpid is output to the
位置PID制御部102は、駆動ローラー31aの回転位置が、主制御部81から入力された目標位置(目標回転量)になるように、送りモーター41をPID制御する(位置PID制御)。具体的には、位置PID制御部102は、まず、送り回転検出部43により検出された現在の送りローラー31の回転位置と、主制御部81から指令された目標位置との位置誤差を算出する。次に、算出した位置誤差に所定の位置ゲインを乗算し、送り回転検出部43により検出された現在の回転速度を減算することで、偏差ΔHを算出する。そして、算出した偏差ΔHに基づいて、下記の(6)式〜(8)式により、各制御値Qを算出する。
QP(j)=ΔH(j)×Kp (6)
QI(j)=QI(j−1)+ΔH(j)×Ki (7)
QD(j)={ΔH(j)−ΔH(j−1)}×Kd (8)
The position
QP (j) = ΔH (j) × Kp (6)
QI (j) = QI (j−1) + ΔH (j) × Ki (7)
QD (j) = {ΔH (j) −ΔH (j−1)} × Kd (8)
各制御値が算出されたら、算出された各制御値を合計し、合計された制御値Qpidに応じた電流値を、モーター出力値とする。すなわち、この電流値に応じたデューティ値のPWM信号をモータードライバー76に出力する。モータードライバー76は、このPWM信号に基づいて、送りモーター41をPWM制御にて駆動する。
なお、位置PID制御部102には、モーター出力値と、積分出力値(制御値QI(j)に応じた電流値)とのそれぞれに上限値が設定される。すなわち、算出されたモーター出力値の絶対値が、その上限値を超えていたときには、モーター出力値を、その上限値とする。また、算出された積分出力値の絶対値が、その上限値を超えていたときには、その上限値に応じた制御値を、制御値QI(j)とする。
When each control value is calculated, the calculated control values are summed, and a current value corresponding to the summed control value Qpid is set as a motor output value. That is, a PWM signal having a duty value corresponding to the current value is output to the
In the position
制御切替部103は、主制御部81からの指令を受けて、送りモーター41の制御を、速度PID制御部101による速度PID制御で行うか、位置PID制御部102による位置PID制御で行うか、を切り替える。
In response to a command from the
上限切替部104は、主制御部81からの指令を受けて、位置PID制御部102におけるモーター出力値および積分出力値の上限値を、第1閾値および第2閾値の間で切り替える。第1閾値は、デフォルトの閾値である。本例では、第1閾値を、500mA以上600mA以下の値とする。一方、第2閾値は、第1閾値より低く且つ送りローラー31の回転位置を現在の位置で維持するのに必要な所定の低値である。本例では、第2閾値を、200mA以上300mA以下の値とする。
Upon receiving a command from the
次に図6を参照して、改行送り動作時および印刷動作時における送りモーター41の制御について説明する。改行送り動作は、加速区間、等速区間および減速区間により構成されるが、本実施形態では、改行送り動作時は、減速区間の途中まで速度PID制御を行い、それ以降、位置PID制御を行う(図6参照)。すなわち、主制御部81は、減速区間の途中まで、制御切替部103により速度PID制御部101による速度PID制御に切り替えて、送りモーター41を制御する。また、主制御部81は、それ以降、制御切替部103により位置PID制御部102による位置PID制御に切り替え、送りローラー31の回転位置が目標位置に到達するように、送りモーター41を制御する。
Next, with reference to FIG. 6, the control of the
一方、印刷動作時は、位置PID制御を行う。すなわち、主制御部81は、制御切替部103により位置PID制御部102による位置PID制御に切り替え、送りローラー31の回転位置が目標位置で維持されるように、送りモーター41を制御する(停止制御ステップ)。つまり、改行送り動作によって送りローラー31の回転位置が目標位置に到達したと判断した後、位置PID制御により、送りローラー31の回転位置が目標位置で維持されるように、送りモーター41を制御する。なお、印刷動作時の位置PID制御は、改行送り動作時の位置PID制御とは異なるゲイン値(位置ゲイン、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲイン)を使用する。
On the other hand, position PID control is performed during the printing operation. That is, the
このとき、送りローラー31の回転位置が目標位置に到達した判断されてから一定時間t経過するまで、モーター出力値および積分出力値の上限値を、第1閾値に切り替え、それ以降、モーター出力値および積分出力値の上限値を、第2閾値に切り替えて、送りモーター41を制御する(図6参照)。一定時間tは、送りローラー31の回転位置が目標位置に到達してから、当該回転位置が安定するまでの時間である。すなわち、主制御部81は、上限切替部104により、送りローラー31の回転位置が安定するまでの間、モーター出力値および積分出力値の上限値を、第1閾値に切り替えて、送りモーター41を制御し、送りローラー31の回転位置が安定した後、モーター出力値および積分出力値の上限値を、第2閾値に切り替えて、送りモーター41を制御する。
このような制御によって、印刷動作中、送りローラー31により印刷媒体Pが媒体送り方向に位置ズレしないように保持される。すなわち、このような送りローラー31の制御中(停止制御ステップの実行中)に、送りローラー31に保持された印刷媒体Pに対し印刷動作が行われる。
At this time, the upper limit value of the motor output value and the integral output value is switched to the first threshold value until a predetermined time t has elapsed since it is determined that the rotational position of the
By such control, the printing medium P is held by the
以上、上記実施形態によれば、モーター出力値の上限値を第2閾値に切り替えて、駆動モーターの制御を行うことで、必要以上の電流が入力されるのを避けることができる。これによって、送りモーター41の発熱を極力少なくすることができる。
As described above, according to the above-described embodiment, it is possible to avoid the input of more current than necessary by controlling the drive motor by switching the upper limit value of the motor output value to the second threshold value. Thereby, the heat generation of the
また、一定時間t経過し、送りローラー31の回転位置が安定した後に、モーター出力値の上限値を第2閾値に切り替える構成であるため、送りローラー31の停止精度を低下させることなく、送りモーター41の発熱を少なくすることができる。例えば、印刷媒体Pからの負荷によって送りローラー31の回転位置が安定しない状態では、モーター出力値の上限値を第2閾値に切り替え、送りローラー31の回転位置が安定したら、モーター出力値の上限値を第2閾値に切り替えることで、送りローラー31の停止精度が低下してしまう事態を避けることができる。
Further, since the upper limit value of the motor output value is switched to the second threshold value after the fixed time t has elapsed and the rotational position of the
さらに、モーター出力値の上限値を第1閾値に切り替えるときには、積分出力値の上限値を第1閾値に切り替え、モーター出力値の上限値を第2閾値に切り替えるときには、積分出力値の上限値を第2閾値に切り替える構成であるため、本来、蓄積されていく積分出力値を第2閾値に抑えることができる。これによって、モーター出力値の上限値を第2閾値から第1閾値に切り替えたタイミングで、蓄積された積分出力値によって、モーター出力値が跳ね上がってしまう事態を避けることができる。 Further, when the upper limit value of the motor output value is switched to the first threshold value, the upper limit value of the integrated output value is switched to the first threshold value, and when the upper limit value of the motor output value is switched to the second threshold value, the upper limit value of the integrated output value is changed. Since the configuration is switched to the second threshold value, the accumulated integrated output value can be suppressed to the second threshold value. As a result, it is possible to avoid a situation in which the motor output value jumps up due to the accumulated integrated output value at the timing when the upper limit value of the motor output value is switched from the second threshold value to the first threshold value.
なお、上記実施形態においては、送りモーター41をPID制御する構成であったが、送りモーター41をPI制御する構成でも良い。ひいては、送りモーター41について、PID制御およびPI制御以外のフィードバック制御を行う構成でも良い。
In the above embodiment, the
また、上記実施形態においては、送りモーター41を制御する構成に、本発明を適用したが、これに限るものではない。例えば、媒体送り機構11が、送りローラー31とロール体Rとの間に配設した中間ローラーと、中間ローラーを駆動する中間モーターと、を更に備え、この中間モーターを制御する構成に、本発明を適用しても良い。
ひいては、ロールモーター51や、往復動機構23を駆動するキャリッジモーター(図示省略)を制御する構成に、本発明を適用しても良い。
Moreover, in the said embodiment, although this invention was applied to the structure which controls the
As a result, you may apply this invention to the structure which controls the
なお、上記実施形態においては、印刷媒体Pに印刷処理を行う印刷機構12を有する大判プリンター1に、本発明を適用したが、媒体に印刷処理以外の所定の処理を行う媒体処理部を備えた媒体処理装置に、本発明を適用しても良い。
In the above embodiment, the present invention is applied to the large format printer 1 having the
1…大判プリンター、11…媒体送り機構、12…印刷機構、13…コントローラー、31…送りローラー、41…送りモーター、P…印刷媒体。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Large format printer, 11 ... Medium feed mechanism, 12 ... Printing mechanism, 13 ... Controller, 31 ... Feed roller, 41 ... Feed motor, P ... Print medium.
Claims (6)
前記ローラーを駆動する駆動モーターと、を備えた媒体送り装置の制御方法であって、
前記ローラーの回転位置が目標位置に到達したと判断した後、前記ローラーの回転位置が前記目標位置で維持されるように、前記駆動モーターの制御を行う停止制御ステップを実行し、
前記停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第1閾値と、前記第1閾値より低い第2閾値と、の間で切り替えて、前記駆動モーターの制御を行うことを特徴とする媒体送り装置の制御方法。 A roller for feeding the medium;
A control method of a medium feeding device comprising a drive motor for driving the roller,
After determining that the rotational position of the roller has reached the target position, a stop control step is performed to control the drive motor so that the rotational position of the roller is maintained at the target position.
In the stop control step, the drive motor is controlled by switching the upper limit value of the motor output value between a first threshold value and a second threshold value lower than the first threshold value. Control method of the device.
一定時間経過するまで、前記モーター出力値の上限値を、前記第1閾値に切り替えて、前記駆動モーターを制御し、
前記一定時間経過後、前記モーター出力値の上限値を、前記第2閾値に切り替えて、前記駆動モーターを制御することを特徴とする請求項1に記載の媒体送り装置の制御方法。 In the stop control step,
Until an elapse of a certain time, the upper limit value of the motor output value is switched to the first threshold value to control the drive motor,
2. The method of controlling a medium feeding device according to claim 1, wherein after the predetermined time elapses, an upper limit value of the motor output value is switched to the second threshold value to control the drive motor.
前記駆動モーターをPI制御またはPID制御すると共に、
前記モーター出力値の上限値を、前記第1閾値に切り替えるとき、前記PI制御または前記PID制御における積分出力値の上限値を、前記第1閾値に切り替え、
前記モーター出力値の上限値を、前記第2閾値に切り替えるとき、前記積分出力値の上限値を、前記第2閾値に切り替えることを特徴とする請求項1または2に記載の媒体送り装置の制御方法。 In the stop control step,
In addition to PI control or PID control of the drive motor,
When switching the upper limit value of the motor output value to the first threshold value, the upper limit value of the integral output value in the PI control or the PID control is switched to the first threshold value,
3. The medium feeding device control according to claim 1, wherein when the upper limit value of the motor output value is switched to the second threshold value, the upper limit value of the integral output value is switched to the second threshold value. Method.
前記ローラーを駆動する駆動モーターと、
前記駆動モーターを制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記ローラーの回転位置が目標位置に到達したと判断した後、前記ローラーの回転位置が前記目標位置で維持されるように、前記駆動モーターの制御を行う停止制御ステップを実行し、
前記停止制御ステップでは、モーター出力値の上限値を、第1閾値と、前記第1閾値より低い第2閾値と、の間で切り替えて、前記駆動モーターの制御を行うことを特徴とする媒体送り装置。 A roller for feeding the medium;
A drive motor for driving the roller;
A control unit for controlling the drive motor,
The control unit is
After determining that the rotational position of the roller has reached the target position, a stop control step is performed to control the drive motor so that the rotational position of the roller is maintained at the target position.
In the stop control step, the drive motor is controlled by switching the upper limit value of the motor output value between a first threshold value and a second threshold value lower than the first threshold value. apparatus.
前記停止制御ステップの実行中に、前記媒体に対し所定の処理を行う媒体処理部と、を備えたことを特徴とする媒体処理装置。 A medium feeding device according to claim 4;
A medium processing apparatus comprising: a medium processing unit that performs predetermined processing on the medium during execution of the stop control step.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016059157A JP2017170752A (en) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | Control method for medium feeder, medium feeder, and medium processor |
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ID=59970358
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JP (1) | JP2017170752A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019042328A (en) * | 2017-09-06 | 2019-03-22 | 京楽産業.株式会社 | Game machine |
-
2016
- 2016-03-23 JP JP2016059157A patent/JP2017170752A/en active Pending
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