JP2017151968A5

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Publication number: JP2017151968A5
Application number: JP2017007048A
Authority: JP
Filing date: 2017-01-18
Publication date: 2021-06-10
Anticipated expiration: 2037-01-18

Description

車両の周囲にある縁石を検知する方法が提案され、この方法は次のステップを有し、すなわち、
前記車両の少なくとも１つのカメラ機構に対するインターフェースによって読み取られるイメージデータを使用して、前記縁石に属している少なくとも１つの線分を認識するステップであって、前記イメージデータは車両の周囲を表している前記ステップと、
前記少なくとも１つの線分を前記周囲の地面表面に投影して、投影線分を生成させるステップと、
前記車両の前記周囲にある複数の３次元三角測量点の少なくとも一部を、前記カメラ機構の位置に対する前記点の相対位置と、前記投影線分の始点に対する前記点の相対位置と、前記投影線分の終点に対する前記点の相対位置とに依存して、前記少なくとも１つの線分に割り振るステップであって、前記３次元三角測量点が前記車両の前記周囲にある物点に対応している前記ステップと、
割振り点を使用して前記縁石の側面を特定するステップと、
を有する。

さらに、本方法は、車両の周囲にある複数の３次元三角測量点を検出するステップを有していてよい。この場合、３次元三角測量点は車両の周囲にある物点に対応できる。検出するステップは、少なくとも１つのカメラ機構のイメージデータを使用して実施することができる。特に、検出するステップは移動から構造を取得するためのアルゴリズムを使用して実施することができる。このような実施態様は、車両周囲の信頼性のある適切な表示を取得できるという利点を提供する。

割振り機構１２６は、車両周囲にある複数の３次元三角測量点の少なくとも一部を少な
くとも１つの線分に割り振るように構成されている。この場合割振り機構１２６は、３次元三角測量点を、カメラ機構１０５の位置に対するこれら三角測量点の相対位置と、投影線分の始点に対するこれら三角測量点の相対位置と、投影線分の終点に対するこれら三角測量点の相対位置とに依存して少なくとも１つの線分に割り振るように構成されている。３次元三角測量点は、車両周囲の物点に対応している。割振り機構１２６は、さらに、割振り点または割振り点に関する情報を特定機構１２８へ転送するように構成されている。

次に、割振りステップ２３０では、車両周囲の複数の３次元三角測量点の少なくとも一部を、カメラ機構の位置に対する三角測量点の相対位置と、投影線分の始点に対する三角測量点の相対位置と、投影線分の終点に対する三角測量点の相対位置とに依存して、少なくとも１つの線分に割り振る。３次元三角測量点は、車両周囲の物点に対応している。特定ステップ２４０では、割振りステップ２３０で割振り点を使用して、縁石の側面を特定する。

Claims

車両（３００）の周囲にある縁石（３３０）を検知する方法（２００）であって、該方法（２００）が次のステップを有し、すなわち、
前記車両（３００）の少なくとも１つのカメラ機構（１０５）に対するインターフェースによって読み取られるイメージデータ（１１０）を使用して、前記縁石（３３０）の上面の長辺を表す線分（３３５）を認識するステップ（２１０）であって、前記イメージデータ（１１０）は前記車両（３００）の周囲を表している、ステップと、
投影線分（３４０）を生成するために、前記少なくとも１つのカメラ機構（１０５）から前記線分（３３５）の両端へそれぞれ延びる直線と前記周囲の地面表面（５８０）との交点が前記投影線分（３４０）の両端となるように、前記線分（３３５）を前記周囲の地面表面（５８０）上に投影するステップ（２２０）と、
前記車両（３００）の前記周囲にある複数の３次元三角測量点（４６０）の少なくとも一部を、前記カメラ機構（１０５）の位置に対する前記３次元三角測量点（４６０）の相対位置と、前記投影線分（３４０）の始点（３４２）に対する前記３次元三角測量点の相対位置と、前記投影線分（３４０）の終点（３４４）に対する前記３次元三角測量点の相対位置とを用いて、前記線分（３３５）に割り振るステップ（２３０）であって、前記３次元三角測量点（４６０）が前記車両（３００）の前記周囲にある物点に対応している、ステップと、
前記割り振られた３次元三角測量点（４６０）を使用して前記縁石（３３０）の側面（５３０）を特定するステップ（２４０）と、
を有する方法（２００）。
前記割り振るステップ（２３０）で、前記３次元三角測量点（４６０）が分離面（５７０）から最大で所定間隔で離れて配置されているかどうかをチェックし、前記分離面（５７０）が、前記カメラ機構（１０５）の位置と、前記投影線分（３４０）の前記始点（３４２）と、前記投影線分（３４０）の前記終点（３４４）とを頂点とする三角形によって定義されている、請求項１に記載の方法（２００）。
前記割り振るステップ（２３０）で、前記３次元三角測量点（４６０）が、前記カメラ機構（１０５）の位置と、前記投影線分（３４０）の前記始点（３４２）と、前記投影線分（３４０）の前記終点（３４４）とを頂点とする三角形によって定義されている分離面（５７０）への該３次元三角測量点の投影の際に、前記カメラ機構（１０５）の位置と、前記投影線分（３４０）の前記始点（３４２）と、前記投影線分（３４０）の前記終点（３４４）とによって定義されている三角形の内側に配置されているかどうかをチェックする、請求項１または２に記載の方法（２００）。
前記特定するステップ（２４０）で、前記割り振られた３次元三角測量点（４６０）が前記周囲の地面表面（５８０）から所定間隔インターバル（ｈ）で配置されているかどうかに依存して前記縁石（３３０）の前記側面（５３０）を特定する、請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法（２００）。
前記特定するステップ（２４０）で、前記割り振るステップ（２３０）で所定最小数の３次元三角測量点（４６０）が割り振りされたかどうかに依存して前記縁石（３３０）の前記側面（５３０）を特定する、請求項１から４までのいずれか一つに記載の方法（２００）。
前記特定するステップ（２４０）で、前記割り振られた３次元三角測量点（４６０）の算出した質量中心点を使用して前記縁石（３３０）の前記側面（５３０）を特定する、請求項１から５までのいずれか一つに記載の方法（２００）。
前記認識するステップ（２１０）で第１の座標系を使用し、前記投影するステップ（２２０）、前記割り振るステップ（２３０）および／または前記特定するステップ（２４０）で、第２の座標系を使用し、前記第１の座標系がイメージ座標を有し、前記第２の座標系がワールド座標を有している、請求項１から６までのいずれか一つに記載の方法（２００）。
前記車両（３００）と、前記特定するステップ（２４０）で特定した前記縁石（３３０）の前記側面（５３０）との間の間隔を算出するステップ（２５０）を備えている、請求項１から７までのいずれか一つに記載の方法（２００）。
前記算出するステップ（２５０）で算出した間隔が所定の間隔を下回っているときに警告信号を供給するステップ（２６０）を備えている、請求項８に記載の方法（２００）。
前記線分（３３５）、前記割り振られた３次元三角測量点（４６０）および／または前記側面（５３０）を、経時的におよび／または前記車両（３００）の移動時に追跡するステップ（２７０）を備えている、請求項１から９までのいずれか一つに記載の方法（２００）。
前記車両（３００）の前記周囲にある複数の３次元三角測量点（４６０）を検出するステップ（２８０）を備える、請求項１から１０までのいずれか一つに記載の方法（２００）。
請求項１から１１までのいずれか一つに記載の方法（２００）の前記ステップを実行するように構成されている装置（１２０）。
車両（３００）のための縁石チェックシステム（１００）において、該システム（１００）が次の構成要件を備え、すなわち、
前記車両（３００）の周囲のイメージデータ（１１０）を提供する少なくとも１つのカメラ機構（１０５）と、
データ伝送可能に前記少なくとも１つのカメラ機構（１０５）と接続可能またはこれと接続されている、請求項１２に記載の装置（１２０）と、
を備えている縁石チェックシステム。
請求項１から１３までのいずれか一つに記載の方法（２００）をコンピュータ装置に実行させるように構成されたコンピュータプログラム。
請求項１４に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、機械で読み取り可能な記憶媒体。