JP2017150574A - Speed reducer, and geared motor with speed reducer, electronic equipment and robot - Google Patents

Speed reducer, and geared motor with speed reducer, electronic equipment and robot Download PDF

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恵介 藤澤
Keisuke Fujisawa
恵介 藤澤
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a speed reducer in which a rotating shaft of a carrier at a planetary gear part is restricted from being inclined, a geared motor having the speed reducer, an electronic equipment and a robot.SOLUTION: A speed reducer 100 comprises three-staged planetary gear part where carriers 134, 144 and 154 are rotated around a center of a common rotating shaft J; and a shaft 160 arranged on the rotating shaft J. The planetary gear part comprises sun gears 132, 142 and 152; several planetary gears 133, 143 and 153; a fixed internal gear 110; and carriers 134, 144 and 154. The shaft 160 is inserted into the carriers 154, 144 and 134 from the third stage to the first stage in such a way that the carriers 154, 144 and 134 can be rotated. Further, an input shaft arranged above the rotating shaft J so as to rotate the sun gear 132 of the first stage planetary gear part is inserted into the carrier 134 in such a way that the carrier 134 can be rotated.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、減速装置並びにこれを備えるギヤドモータ、電子機器及びロボットに関する。   The present invention relates to a reduction gear, a geared motor, an electronic apparatus, and a robot including the same.

減速比が大きな減速装置として、複数段の遊星歯車ユニットを備えた減速装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の遊星歯車減速機においては、複数段の遊星歯車ユニットが重ねられ、各段の遊星歯車ユニットの内歯車付きハウジングケースが通しボルトによって連結されている。   As a reduction gear having a large reduction ratio, a reduction gear having a plurality of planetary gear units is known. For example, in the planetary gear speed reducer described in Patent Document 1, a plurality of planetary gear units are stacked, and the housing case with an internal gear of each stage of the planetary gear unit is connected by a through bolt.

また、特許文献２に記載の小型モータ用遊星歯車減速機構は、太陽歯車と遊星歯車とを有する、複数段のキャリアユニットと、一端が最終段の出力軸と一体のキャリアユニットに固定され、各段のキャリアユニットの回転中心を回転自在に貫くセンターシャフトと、センターシャフトに挿通し、センターシャフトの軸方向における各段のキャリアユニットの位置ずれを防ぐ位置決め部材と、を備えている。   Further, the planetary gear speed reduction mechanism for a small motor described in Patent Document 2 is fixed to a carrier unit having a plurality of stages having a sun gear and a planetary gear, and one end of which is integrated with the output shaft of the final stage. A center shaft that freely rotates through the center of rotation of the carrier unit of the stage, and a positioning member that is inserted through the center shaft and prevents positional deviation of the carrier unit of each stage in the axial direction of the center shaft.

特開平１０−３１１３８４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-311384 特開２００１−１７３７３３号公報JP 2001-173733 A

複数段の遊星歯車ユニットを備えた減速装置には、遊星歯車ユニット間や最終段の遊星歯車ユニットとハウジングとの間に隙間が設けられるので、例えば、特許文献１に記載の遊星歯車減速機の出力軸に負荷が掛けられた場合には、１つ又は複数の遊星歯車ユニットにおける遊星キャリアの回転軸が、モータのシャフトの回転軸（すなわち、１段目の遊星歯車ユニットの太陽歯車の回転軸）に対して傾く。
遊星キャリアの回転軸がモータのシャフトの回転軸に対して傾いた場合、遊星歯車ユニット間や遊星歯車と内歯車との間の摩擦等によって、回転を伝達する効率や耐久力が低下する。 In the reduction gear including a plurality of planetary gear units, a gap is provided between the planetary gear units or between the last planetary gear unit and the housing. When a load is applied to the output shaft, the rotating shaft of the planet carrier in one or more planetary gear units is the rotating shaft of the motor shaft (that is, the rotating shaft of the sun gear of the first stage planetary gear unit). ).
When the rotation axis of the planetary carrier is tilted with respect to the rotation axis of the motor shaft, the efficiency and durability for transmitting rotation are reduced by friction between the planetary gear units or between the planetary gear and the internal gear.

特許文献２に記載の遊星歯車減速機構においては、センターシャフトの他端が支持されていないので、遊星歯車減速機構の出力軸に負荷が掛けられた場合には、複数段のキャリアユニットがセンターシャフトと共に一体となって傾き、各キャリアユニットの回転軸がモータのシャフトの回転軸に対して傾く。また、特許文献２においては、遊星歯車減速機構を小型化するために、センターシャフト（すなわち、遊星歯車減速機構の出力軸）とモータのシャフトとが同じ回転軸上に配置されているので、センターシャフトの他端を回転可能に支持することもできない。
したがって、特許文献２に記載の遊星歯車減速機構においても、キャリアユニットの回転軸が傾き、回転を伝達する効率や耐久力が低下する。 In the planetary gear speed reduction mechanism described in Patent Document 2, since the other end of the center shaft is not supported, when a load is applied to the output shaft of the planetary gear speed reduction mechanism, a plurality of stages of carrier units are connected to the center shaft. The rotation axis of each carrier unit is inclined with respect to the rotation axis of the motor shaft. In Patent Document 2, in order to reduce the size of the planetary gear reduction mechanism, the center shaft (that is, the output shaft of the planetary gear reduction mechanism) and the motor shaft are arranged on the same rotation axis. The other end of the shaft cannot be rotatably supported.
Therefore, also in the planetary gear speed reduction mechanism described in Patent Document 2, the rotation axis of the carrier unit is inclined, and the efficiency and durability for transmitting the rotation are reduced.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、遊星歯車部のキャリアの回転軸が傾くことを抑制した減速装置並びにこれを備えるギヤドモータ、電子機器及びロボットを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a speed reducer in which the rotation axis of the carrier of the planetary gear unit is prevented from tilting, and a geared motor, an electronic device, and a robot including the speed reducer. .

（１）上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る減速装置は、
キャリアが共通の回転軸を中心に回転するＮ段（Ｎは２以上の整数）の遊星歯車部と、
前記回転軸上に配置されたシャフトと、を備え、
前記遊星歯車部は、太陽歯車と、前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、前記複数の遊星歯車に噛合し、前記複数の遊星歯車を自転自在かつ前記太陽歯車の周りを公転自在に保持する固定内歯車と、前記複数の遊星歯車を支持し出力軸を有する前記キャリアと、を有し、
前記シャフトが、Ｎ段目からＭ段目（Ｍは１以上Ｎ−１以下の整数）までの前記遊星歯車部のキャリアに、該キャリアが回転可能に挿入され、
前記回転軸上に配置され、１段目の前記遊星歯車部の太陽歯車を回転させる入力軸が、１段目からＭ段目までの前記遊星歯車部のキャリアに、該キャリアが回転可能に挿入される。 (1) In order to achieve the above object, a reduction gear according to the first aspect of the present invention is provided.
An N-stage (N is an integer of 2 or more) planetary gear unit in which the carrier rotates about a common rotation axis;
A shaft disposed on the rotating shaft,
The planetary gear unit meshes with a sun gear, a plurality of planetary gears meshed with the sun gear, and the plurality of planetary gears, and holds the plurality of planetary gears so that they can rotate and revolve around the sun gear. A fixed internal gear, and the carrier that supports the plurality of planetary gears and has an output shaft,
The shaft is rotatably inserted into a carrier of the planetary gear unit from the N-th stage to the M-th stage (M is an integer of 1 to N-1),
An input shaft that is arranged on the rotating shaft and rotates the sun gear of the planetary gear unit at the first stage is inserted into the carrier of the planetary gear unit from the first stage to the M stage so that the carrier can rotate. Is done.

上記（１）により、Ｎ段目からＭ段目へ各段の遊星歯車部のキャリアに挿入されたシャフトと、１段目からＭ段目へ各段の遊星歯車部のキャリアに挿入された入力軸とが、共にＭ段目の遊星歯車部のキャリアに挿入され、Ｍ段目の遊星歯車部のキャリアを介して連結されるので、各段の遊星歯車部のキャリアの回転軸が、入力軸に対して傾くことを抑制できる。   According to (1) above, the shaft inserted into the carrier of each stage planetary gear section from the Nth stage to the Mth stage, and the input inserted into the carrier of each stage planetary gear section from the first stage to the Mth stage. The shaft is inserted into the carrier of the M-stage planetary gear unit and is connected via the carrier of the M-stage planetary gear unit, so that the rotation axis of the carrier of each stage of the planetary gear unit is the input shaft. It can suppress leaning with respect to.

（２）上記（１）において、
前記シャフトが、Ｎ段目から１段目までの前記遊星歯車部のキャリアに挿入され、
前記入力軸が、１段目の前記遊星歯車部のキャリアに挿入されてもよい。 (2) In (1) above,
The shaft is inserted into the carrier of the planetary gear section from the Nth stage to the first stage,
The input shaft may be inserted into a carrier of the first stage planetary gear unit.

上記（２）により、Ｎ段目から１段目までの遊星歯車部のキャリアに挿入されたシャフトと、１段目の遊星歯車部のキャリアに挿入された入力軸とが、１段目の遊星歯車部のキャリアを介して連結されるので、各段の遊星歯車部のキャリアの回転軸が、入力軸に対して傾くことを抑制できる。   According to (2) above, the shaft inserted into the carrier of the planetary gear section from the N-th stage to the first stage and the input shaft inserted into the carrier of the first-stage planetary gear section are the first planet. Since it is connected via the carrier of the gear unit, the rotation axis of the carrier of the planetary gear unit of each stage can be prevented from tilting with respect to the input shaft.

（３）上記（１）又は（２）において、
前記シャフトは、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアを挿通し、
前記シャフトの、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアから１段目の前記遊星歯車部と反対方向に突出した部分を、固定する固定部を備えてもよい。 (3) In the above (1) or (2),
The shaft is inserted through the carrier of the planetary gear section of the Nth stage,
You may provide the fixing | fixed part which fixes the part which protruded in the opposite direction to the said 1st stage planetary gear part from the carrier of the said Nth stage planetary gear part of the said shaft.

（４）上記（１）又は（２）において、
前記シャフトは、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアに固定され、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアと共に回転してもよい。 (4) In the above (1) or (2),
The shaft may be fixed to the carrier of the planetary gear unit at the Nth stage and may rotate with the carrier of the planetary gear part at the Nth stage.

上記（３）、（４）により、シャフトの一端が固定されるので、各段の遊星歯車部のキャリアが安定して回転できる。また、各段の遊星歯車部のキャリアの回転軸が入力軸に対して傾くことを、さらに抑制できる。   Since the one end of the shaft is fixed by the above (3) and (4), the carrier of the planetary gear portion at each stage can rotate stably. Moreover, it can further suppress that the rotating shaft of the carrier of the planetary gear portion of each stage is inclined with respect to the input shaft.

（５）上記（１）〜（４）において、
Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアの前記出力軸に設けられた第１歯車と、
前記第１歯車に噛合し、外部に回転を伝達する第２歯車と、を備えてもよい。
これにより、外部から負荷が掛けられた場合に、外部からの負荷が第２歯車とＮ段の遊星歯車部とに分散されるので、各段の遊星歯車部のキャリアの回転軸が、入力軸に対して傾くことを抑制できる。 (5) In the above (1) to (4),
A first gear provided on the output shaft of the carrier of the planetary gear section of the Nth stage;
A second gear that meshes with the first gear and transmits rotation to the outside.
As a result, when a load is applied from the outside, the load from the outside is distributed to the second gear and the N-stage planetary gear section, so that the rotation axis of the carrier of each stage of the planetary gear section is the input shaft. It can suppress leaning with respect to.

（６）本発明の第２の観点に係るギヤドモータは、モータと上記の減速装置とを備える。   (6) A geared motor according to a second aspect of the present invention includes a motor and the speed reducer described above.

（７）本発明の第３の観点に係る電子機器は、上記のギヤドモータを備える。   (7) An electronic device according to a third aspect of the present invention includes the above geared motor.

（８）本発明の第４の観点に係るロボットは、上記のギヤドモータを備える。   (8) A robot according to a fourth aspect of the present invention includes the above geared motor.

本発明によれば、Ｎ段目からＭ段目へ各段の遊星歯車部のキャリアに挿入されたシャフトと、１段目からＮ段目へ各段の遊星歯車部のキャリアに挿入された入力軸とが、Ｍ段目の遊星歯車部のキャリアを介して連結されるので、遊星歯車部のキャリアの回転軸が傾くことを抑制できる。   According to the present invention, the shaft inserted into the carrier of each planetary gear section from the Nth stage to the Mth stage, and the input inserted into the carrier of each stage's planetary gear section from the first stage to the Nth stage. Since the shaft is connected via the carrier of the M-th planetary gear portion, the rotation axis of the carrier of the planetary gear portion can be prevented from tilting.

本発明の実施の形態１に係るギヤドモータの分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the geared motor which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る減速装置の回転軸を含む断面における断面図である。It is sectional drawing in the cross section containing the rotating shaft of the speed reducer which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態２に係るギヤドモータの分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the geared motor which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態２に係る減速装置の回転軸を含む断面における断面図である。It is sectional drawing in the cross section containing the rotating shaft of the speed reducer which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態３に係る電子機器を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the electronic device which concerns on Embodiment 3 of this invention.

（実施の形態１）
図１、図２を参照して、本実施の形態に係るギヤドモータ１０を説明する。
ギヤドモータ１０は、図１、図２に示すように、回転軸Ｊを中心に回転する出力軸５２を有するモータ５０と、モータ５０に連結される減速装置１００と、を備える。 (Embodiment 1)
A geared motor 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIGS. 1 and 2, the geared motor 10 includes a motor 50 having an output shaft 52 that rotates about a rotation axis J, and a reduction gear 100 connected to the motor 50.

減速装置１００は、固定内歯車１１０と、第１遊星ユニット１３０と、第２遊星ユニット１４０と、第３遊星ユニット１５０と、シャフト１６０と、出力歯車１７０と、カバー１８０と、を備える。
固定内歯車１１０は、モータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊ１と同軸上に配置される第１遊星ユニット１３０と第２遊星ユニット１４０と第３遊星ユニット１５０とを順に収納し、それぞれと、第１遊星歯車部（図示せず）と第２遊星歯車部（図示せず）と第３遊星歯車部（図示せず）のそれぞれを構成する。
減速装置１００は、第１遊星歯車部と第２遊星歯車部と第３遊星歯車部の３段構成で、出力歯車１７０を介して、モータ５０の出力軸５２の回転を減速して外部に伝達する。 The reduction gear device 100 includes a fixed internal gear 110, a first planetary unit 130, a second planetary unit 140, a third planetary unit 150, a shaft 160, an output gear 170, and a cover 180.
The fixed internal gear 110 sequentially stores a first planetary unit 130, a second planetary unit 140, and a third planetary unit 150 that are arranged coaxially with the rotation axis J1 of the output shaft 52 of the motor 50, and Each of the first planetary gear portion (not shown), the second planetary gear portion (not shown), and the third planetary gear portion (not shown) is configured.
The reduction gear 100 has a three-stage configuration of a first planetary gear portion, a second planetary gear portion, and a third planetary gear portion, and reduces the rotation of the output shaft 52 of the motor 50 via the output gear 170 and transmits it to the outside. To do.

（モータ）
モータ５０は、例えばステッピングモータであり、ギヤドモータ１０の駆動源となる。
図１に示すように、モータ５０の外装であるモータケース（図示せず）は有底円筒形状であり、モータ５０の出力軸５２の周りには、回転軸Ｊを中心軸とする円筒形状の突出部５４が形成されている。モータケースの突出部５４は、図２に示すように、後述する固定内歯車１１０の開口部１１４に挿入される。
また、モータケースにおけるモータ５０の出力軸５２側の端部には、モータ５０の出力軸５２を挟んで径方向の外方に張り出した、２つのフランジ５６が設けられる。モータケースのフランジ５６は、それぞれネジ孔５７を有する。ネジ５８がフランジ５６のネジ孔５７と後述する固定内歯車１１０のネジ孔１１７とを通り、ネジ５８でモータ５０と固定内歯車１１０とがネジ止めされる。これにより、固定内歯車１１０がモータ５０に固定される。 (motor)
The motor 50 is a stepping motor, for example, and serves as a drive source for the geared motor 10.
As shown in FIG. 1, a motor case (not shown) that is an exterior of the motor 50 has a bottomed cylindrical shape, and a cylindrical shape having a rotation axis J as a central axis around an output shaft 52 of the motor 50. A protruding portion 54 is formed. As shown in FIG. 2, the motor case protrusion 54 is inserted into an opening 114 of a fixed internal gear 110 described later.
Further, two flanges 56 projecting radially outward with the output shaft 52 of the motor 50 interposed therebetween are provided at the end of the motor case on the output shaft 52 side of the motor 50. Each motor case flange 56 has a screw hole 57. The screw 58 passes through a screw hole 57 of the flange 56 and a screw hole 117 of the fixed internal gear 110 described later, and the motor 50 and the fixed internal gear 110 are screwed by the screw 58. Thereby, the fixed internal gear 110 is fixed to the motor 50.

モータ５０の出力軸５２には、後述する第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２が取り付けられる。したがって、モータ５０の出力軸５２は、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２を、回転軸Ｊを中心に回転させる入力軸となる。
また、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２から突出したモータ５０の出力軸５２の端部５３は、後述する第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に、キャリア１３４が回転可能に挿入される。
なお、モータ５０の出力軸５２と第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４との関連については、後述する。 A sun gear 132 of the first planetary unit 130 described later is attached to the output shaft 52 of the motor 50. Therefore, the output shaft 52 of the motor 50 is an input shaft that rotates the sun gear 132 of the first planetary unit 130 about the rotation axis J.
Further, the end portion 53 of the output shaft 52 of the motor 50 protruding from the sun gear 132 of the first planetary unit 130 is inserted into a through hole 138 of the carrier 134 of the first planetary unit 130 described later so that the carrier 134 can rotate. The
The relationship between the output shaft 52 of the motor 50 and the carrier 134 of the first planetary unit 130 will be described later.

（固定内歯車）
固定内歯車１１０は、図１、図２に示すように、一方の底面が開放された有底円筒形状であり、底１１２に開口部１１４を有する。固定内歯車１１０は、底１１２側の外周面に、径方向の外方に張り出し、それぞれがネジ孔１１７を有する２つのフランジ１１６を有し、円筒状の内周面に内歯１１８を有する。さらに、固定内歯車１１０の底１１２と反対側の端部には、円筒側面の切り欠きから径方向の外方に、溝状に突出した突出部１２０が設けられる。
固定内歯車１１０は、樹脂又は金属から構成される。 (Fixed internal gear)
As shown in FIGS. 1 and 2, the fixed internal gear 110 has a bottomed cylindrical shape with one bottom surface opened, and has an opening 114 in the bottom 112. The fixed internal gear 110 has two flanges 116 projecting radially outward on the outer peripheral surface on the bottom 112 side, each having a screw hole 117, and an inner tooth 118 on the cylindrical inner peripheral surface. Further, a projecting portion 120 projecting in a groove shape is provided at the end of the fixed internal gear 110 opposite to the bottom 112 from the notch on the cylindrical side surface in the radial direction.
The fixed internal gear 110 is made of resin or metal.

固定内歯車１１０は、開口部１１４にモータ５０の突出部５４が挿入された状態で、モータ５０のネジ孔５７とフランジ１１６のネジ孔１１７を通るネジ５８で、モータ５０にネジ止めされ、モータ５０に固定される。なお、固定内歯車１１０の中心軸は、モータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊと一致している。   The fixed internal gear 110 is screwed to the motor 50 with a screw 58 passing through the screw hole 57 of the motor 50 and the screw hole 117 of the flange 116 in a state where the protrusion 54 of the motor 50 is inserted into the opening 114. 50. The central axis of the fixed internal gear 110 coincides with the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50.

固定内歯車１１０の円筒状の内部には、第１遊星ユニット１３０と第２遊星ユニット１４０と第３遊星ユニット１５０とが順に収納され、さらに、シャフト１６０が収納される。
固定内歯車１１０の内歯１１８は、後述する、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３と第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３と第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３のそれぞれと噛合する。これにより、固定内歯車１１０は、第１遊星ユニット１３０と第１遊星歯車部を、第２遊星ユニット１４０と第２遊星歯車部を、第３遊星ユニット１５０と第３遊星歯車部を構成する。 A first planetary unit 130, a second planetary unit 140, and a third planetary unit 150 are accommodated in order in the cylindrical interior of the fixed internal gear 110, and further, a shaft 160 is accommodated.
Internal teeth 118 of fixed internal gear 110 mesh with planet gears 133 of first planetary unit 130, planetary gear 143 of second planetary unit 140, and planetary gear 153 of third planetary unit 150, which will be described later. As a result, the fixed internal gear 110 constitutes the first planetary unit 130 and the first planetary gear unit, the second planetary unit 140 and the second planetary gear unit, and the third planetary unit 150 and the third planetary gear unit.

固定内歯車１１０の突出部１２０は、出力歯車１７０と、出力歯車１７０を支持する軸１７２とを収納する。また、固定内歯車１１０の突出部１２０は、底面１２２に、軸１７２の一端を固定する凹部１２４が形成されている。なお、軸１７２の他端は、後述するカバー１８０の凹部１８４に固定される。   The protrusion 120 of the fixed internal gear 110 houses the output gear 170 and the shaft 172 that supports the output gear 170. Further, the protrusion 120 of the fixed internal gear 110 has a recess 124 that fixes one end of the shaft 172 on the bottom surface 122. The other end of the shaft 172 is fixed to a recess 184 of a cover 180 described later.

（遊星ユニット）
第１遊星ユニット１３０は、図２に示すように、後述するキャリア１３４の回転軸Ｊ１をモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊと一致させて固定内歯車１１０に収納され、固定内歯車１１０と共に１段目の減速を行う第１遊星歯車部を構成する。
第１遊星ユニット１３０は、図１に示すように、太陽歯車１３２と３つの遊星歯車１３３とキャリア１３４とを有する。第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２と遊星歯車１３３とキャリア１３４は、樹脂又は金属から構成される。 (Planetary unit)
As shown in FIG. 2, the first planetary unit 130 is housed in the fixed internal gear 110 such that a rotation axis J1 of the carrier 134 described later coincides with the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50. A first planetary gear unit that performs first-stage deceleration is configured.
As shown in FIG. 1, the first planetary unit 130 includes a sun gear 132, three planetary gears 133, and a carrier 134. The sun gear 132, the planetary gear 133, and the carrier 134 of the first planetary unit 130 are made of resin or metal.

第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２は、モータ５０の出力軸５２に取り付けられ、回転軸Ｊを中心に回転する。また、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２は、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３のそれぞれと噛合する。   The sun gear 132 of the first planetary unit 130 is attached to the output shaft 52 of the motor 50 and rotates around the rotation axis J. Further, the sun gear 132 of the first planetary unit 130 meshes with each of the planetary gears 133 of the first planetary unit 130.

第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３は、それぞれ、太陽歯車１３２と固定内歯車１１０とに噛合する。第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３は、太陽歯車１３２の周りに等間隔に配列され、固定内歯車１１０に保持される。
第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３は、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２の回転によって、自転しつつ太陽歯車１３２の周りを公転する。 The planetary gears 133 of the first planetary unit 130 mesh with the sun gear 132 and the fixed internal gear 110, respectively. The planetary gears 133 of the first planetary unit 130 are arranged at equal intervals around the sun gear 132 and are held by the fixed internal gear 110.
The planetary gear 133 of the first planetary unit 130 revolves around the sun gear 132 while rotating by the rotation of the sun gear 132 of the first planetary unit 130.

第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４は、回転軸Ｊ１を有し、回転軸Ｊ１とモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊとが一致するよう配置され、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３の公転によって回転軸Ｊを中心に回転する。   The carrier 134 of the first planetary unit 130 has a rotation axis J1 and is arranged so that the rotation axis J1 and the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50 coincide with each other, so that the planetary gear 133 of the first planetary unit 130 rotates. To rotate around the rotation axis J.

第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４は、図１に示すように、円板形状の主板１３５と、主板１３５の一方の面に設けられた３つの軸１３６と、主板１３５の他方の面に設けられた出力軸１３７とを有する。また、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４は、図２に示すように、中心をキャリア１３４の回転軸Ｊ１が通り、主板１３５と出力軸１３７とを貫通する貫通孔１３８を有する。   As shown in FIG. 1, the carrier 134 of the first planetary unit 130 is provided on a disk-shaped main plate 135, three shafts 136 provided on one surface of the main plate 135, and the other surface of the main plate 135. Output shaft 137. Further, as shown in FIG. 2, the carrier 134 of the first planetary unit 130 has a through hole 138 that passes through the main plate 135 and the output shaft 137 through the rotation axis J <b> 1 of the carrier 134.

キャリア１３４の軸１３６のそれぞれは、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３のそれぞれを支持する。すなわち、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３のそれぞれは、キャリア１３４の軸１３６のそれぞれを中心に自転する。   Each of the shafts 136 of the carrier 134 supports each of the planetary gears 133 of the first planetary unit 130. That is, each of the planetary gears 133 of the first planetary unit 130 rotates about each of the shafts 136 of the carrier 134.

キャリア１３４の出力軸１３７は、回転軸Ｊを中心に回転し、第１遊星歯車部の出力軸となる。キャリア１３４の出力軸１３７には、後述する第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２が取り付けられる。   The output shaft 137 of the carrier 134 rotates about the rotation axis J and becomes the output shaft of the first planetary gear unit. A sun gear 142 of the second planetary unit 140 described later is attached to the output shaft 137 of the carrier 134.

キャリア１３４の貫通孔１３８には、モータ５０側から、モータ５０の出力軸５２の端部５３が、キャリア１３４が回転軸Ｊを中心に回転可能に挿入される。また、キャリア１３４の貫通孔１３８には、モータ５０と反対側から、後述するシャフト１６０の一方の端部１６２が、キャリア１３４が回転軸Ｊを中心に回転可能に挿入される。
なお、モータ５０の出力軸５２とシャフト１６０と、キャリア１３４等との関連については、後述する。 The end portion 53 of the output shaft 52 of the motor 50 is inserted into the through hole 138 of the carrier 134 from the motor 50 side so that the carrier 134 can rotate about the rotation axis J. Also, one end 162 of a shaft 160 described later is inserted into the through hole 138 of the carrier 134 from the side opposite to the motor 50 so that the carrier 134 can rotate around the rotation axis J.
The relationship between the output shaft 52 of the motor 50, the shaft 160, the carrier 134, etc. will be described later.

第２遊星ユニット１４０は、図２に示すように、後述するキャリア１４４の回転軸Ｊ２をモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊと一致させて固定内歯車１１０に収納され、固定内歯車１１０と共に２段目の減速を行う第２遊星歯車部を構成する。
第２遊星ユニット１４０は、図１に示すように、太陽歯車１４２と３つの遊星歯車１４３とキャリア１４４とを有する。第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２と遊星歯車１４３とキャリア１４４は、樹脂又は金属から構成される。 As shown in FIG. 2, the second planetary unit 140 is housed in the fixed internal gear 110 such that the rotation axis J2 of the carrier 144 described later coincides with the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50, and together with the fixed internal gear 110. A second planetary gear unit that performs second-stage deceleration is configured.
As shown in FIG. 1, the second planetary unit 140 includes a sun gear 142, three planetary gears 143, and a carrier 144. The sun gear 142, the planetary gear 143, and the carrier 144 of the second planetary unit 140 are made of resin or metal.

第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２は、第１遊星ユニット１３０の出力軸１３７に取り付けられ、回転軸Ｊを中心に回転する。また、第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２は、第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３のそれぞれと噛合する。   The sun gear 142 of the second planetary unit 140 is attached to the output shaft 137 of the first planetary unit 130 and rotates around the rotation axis J. In addition, the sun gear 142 of the second planetary unit 140 meshes with each of the planetary gears 143 of the second planetary unit 140.

第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３のそれぞれは、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３と同様に、第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２と固定内歯車１１０とに噛合し、太陽歯車１４２の回転によって、自転しつつ太陽歯車１４２の周りを公転する。   Each planetary gear 143 of the second planetary unit 140 meshes with the sun gear 142 and the fixed internal gear 110 of the second planetary unit 140 in the same manner as the planetary gear 133 of the first planetary unit 130, and the rotation of the sun gear 142. Thus, the sun gear 142 revolves around the sun gear 142 while rotating.

第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４は、回転軸Ｊ２を有し、回転軸Ｊ２とモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊとが一致するよう配置され、第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３の公転によって回転軸Ｊを中心に回転する。
第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４は、図１、図２に示すように、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４と同様の、主板１４５と３つの軸１４６と出力軸１４７と貫通孔１４８とを有する。 The carrier 144 of the second planetary unit 140 has a rotation axis J2, and is arranged so that the rotation axis J2 and the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50 coincide with each other. The revolution of the planetary gear 143 of the second planetary unit 140 To rotate around the rotation axis J.
As shown in FIGS. 1 and 2, the carrier 144 of the second planetary unit 140 has a main plate 145, three shafts 146, an output shaft 147, and a through hole 148, similar to the carrier 134 of the first planetary unit 130. .

キャリア１４４の軸１４６のそれぞれは、第２遊星ユニット１４０の遊星歯車１４３のそれぞれを支持し、遊星歯車１４３のそれぞれは、軸１４６のそれぞれを中心に自転する。
また、キャリア１４４の出力軸１４７は、回転軸Ｊを中心に回転し、第２遊星歯車部の出力軸となる。キャリア１４４の出力軸１４７には、後述する第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２が取り付けられる。 Each of the shafts 146 of the carrier 144 supports each of the planetary gears 143 of the second planetary unit 140, and each of the planetary gears 143 rotates around each of the shafts 146.
Further, the output shaft 147 of the carrier 144 rotates around the rotation axis J and becomes the output shaft of the second planetary gear unit. A sun gear 152 of a third planetary unit 150 described later is attached to the output shaft 147 of the carrier 144.

キャリア１４４の貫通孔１４８には、シャフト１６０が、キャリア１４４が回転軸Ｊを中心に回転可能に挿入される。なお、キャリア１４４においては、シャフト１６０はキャリア１４４の貫通孔１４８を通り抜けており（すなわち、貫通孔１４８を挿通し）、シャフト１６０の一方の端部１６２は、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されている。   The shaft 160 is inserted into the through hole 148 of the carrier 144 so that the carrier 144 can rotate around the rotation axis J. In the carrier 144, the shaft 160 passes through the through hole 148 of the carrier 144 (that is, the through hole 148 is inserted), and one end 162 of the shaft 160 is connected to the carrier 134 of the first planetary unit 130. It is inserted into the through hole 138.

第３遊星ユニット１５０は、図２に示すように、後述するキャリア１５４の回転軸Ｊ３をモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊと一致させて固定内歯車１１０に収納され、固定内歯車１１０と共に３段目の減速を行う第３遊星歯車部を構成する。
第３遊星ユニット１５０は、図１に示すように、太陽歯車１５２と３つの遊星歯車１５３とキャリア１５４とを有する。第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２と遊星歯車１５３とキャリア１５４は、樹脂又は金属から構成される。 As shown in FIG. 2, the third planetary unit 150 is housed in the fixed internal gear 110 such that a rotation axis J3 of a carrier 154 to be described later coincides with the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50. A third planetary gear unit that performs the third-stage deceleration is configured.
As shown in FIG. 1, the third planetary unit 150 includes a sun gear 152, three planetary gears 153, and a carrier 154. The sun gear 152, the planetary gear 153, and the carrier 154 of the third planetary unit 150 are made of resin or metal.

第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２は、第２遊星ユニット１４０の出力軸１４７に取り付けられ、回転軸Ｊを中心に回転する。また、第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２は、第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３のそれぞれと噛合する。   The sun gear 152 of the third planetary unit 150 is attached to the output shaft 147 of the second planetary unit 140 and rotates around the rotation axis J. In addition, the sun gear 152 of the third planetary unit 150 meshes with each of the planetary gears 153 of the third planetary unit 150.

第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３のそれぞれは、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３と同様に、第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２と固定内歯車１１０とに噛合し、太陽歯車１５２の回転によって、自転しつつ太陽歯車１５２の周りを公転する。   Each of the planetary gears 153 of the third planetary unit 150 meshes with the sun gear 152 and the fixed internal gear 110 of the third planetary unit 150 in the same manner as the planetary gear 133 of the first planetary unit 130, and the rotation of the sun gear 152. Thus, the sun gear 152 is revolved while rotating.

第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４は、回転軸Ｊ３を有し、回転軸Ｊ３とモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊとが一致するよう配置され、第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３の公転によって回転軸Ｊを中心に回転する。
第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４は、図１、図２に示すように、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４と同様の、主板１５５と３つの軸１５６と出力軸１５７と貫通孔１５８とを有する。 The carrier 154 of the third planetary unit 150 has a rotation axis J3, is arranged so that the rotation axis J3 and the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50 coincide with each other, and the planetary gear 153 of the third planetary unit 150 revolves. To rotate around the rotation axis J.
As shown in FIGS. 1 and 2, the carrier 154 of the third planetary unit 150 has a main plate 155, three shafts 156, an output shaft 157, and a through hole 158 similar to the carrier 134 of the first planetary unit 130. .

キャリア１５４の軸１５６のそれぞれは、第３遊星ユニット１５０の遊星歯車１５３のそれぞれを支持し、遊星歯車１５３のそれぞれは、軸１５６のそれぞれを中心に自転する。
キャリア１５４の出力軸１５７は、回転軸Ｊを中心に回転し、第３遊星歯車部（すなわち、最終段の遊星歯車部）の出力軸となる。キャリア１５４の出力軸１５７には、出力歯車１７０と噛合する歯車１５９が一体に設けられる。キャリア１５４の出力軸１５７に設けられた歯車１５９は、回転軸Ｊを中心に回転する。 Each of the shafts 156 of the carrier 154 supports each of the planetary gears 153 of the third planetary unit 150, and each of the planetary gears 153 rotates around each of the shafts 156.
The output shaft 157 of the carrier 154 rotates about the rotation axis J and serves as the output shaft of the third planetary gear portion (that is, the final stage planetary gear portion). A gear 159 that meshes with the output gear 170 is integrally provided on the output shaft 157 of the carrier 154. A gear 159 provided on the output shaft 157 of the carrier 154 rotates around the rotation axis J.

キャリア１５４の貫通孔１５８には、シャフト１６０が、キャリア１５４が回転軸Ｊを中心に回転可能に挿入される。なお、キャリア１５４においても、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４と同様に、シャフト１６０はキャリア１５４の貫通孔１５８を通り抜けている（すなわち、貫通孔１５８を挿通している）。   The shaft 160 is inserted into the through hole 158 of the carrier 154 so that the carrier 154 can rotate about the rotation axis J. In the carrier 154 as well as the carrier 144 of the second planetary unit 140, the shaft 160 passes through the through hole 158 of the carrier 154 (that is, the through hole 158 is inserted).

（シャフト）
シャフト１６０は棒状であり、例えば、アルミニウム等の金属から構成される。
シャフト１６０は、図２に示すように、回転軸Ｊ上に配置され、各遊星ユニット１３０、１４０、１５０におけるキャリア１３４、１４４、１５４の貫通孔１３８、１４８、１５８に、順に挿入される。 (shaft)
The shaft 160 has a rod shape and is made of a metal such as aluminum.
As shown in FIG. 2, the shaft 160 is disposed on the rotation axis J, and is inserted into the through holes 138, 148, 158 of the carriers 134, 144, 154 in the planetary units 130, 140, 150 in order.

具体的には、シャフト１６０は、他方の端部１６４が後述するカバー１８０の凹部１８２に固定され、第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４の貫通孔１５８と第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４の貫通孔１４８とを挿通し、一方の端部１６２が第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されている。   Specifically, the other end 164 of the shaft 160 is fixed to a concave portion 182 of the cover 180 described later, and the through hole 158 of the carrier 154 of the third planetary unit 150 and the through hole of the carrier 144 of the second planetary unit 140. 148 is inserted, and one end 162 is inserted into the through hole 138 of the carrier 134 of the first planetary unit 130.

ここで、シャフト１６０とモータ５０の出力軸５２と、各遊星ユニット１３０、１４０、１５０のキャリア１３４、１４４、１５４との関連について、説明する。
回転軸Ｊ上に配置されたシャフト１６０は、第３遊星ユニット１５０から第１遊星ユニット１３０までの各キャリア１５４、１４４、１３４の貫通孔１５８、１４８、１３８に順に挿入され、回転軸Ｊを中心に回転するモータ５０の出力軸５２は第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されているので、シャフト１６０とモータ５０の出力軸５２は、キャリア１３４を介して、回転軸Ｊ上で連結している。
シャフト１６０が回転軸Ｊ上でモータ５０の出力軸５２と連結しているので、それぞれの貫通孔１４８、１５８にシャフト１６０を挿入された、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４と第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４においては、それぞれの回転軸Ｊ２、Ｊ３が、回転軸Ｊに対して傾くことが抑制される。また、貫通孔１３８にシャフト１６０とモータ５０の出力軸５２とが挿入された第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４も、回転軸Ｊ１が回転軸Ｊに対して傾くことが抑制される。 Here, the relationship between the shaft 160, the output shaft 52 of the motor 50, and the carriers 134, 144, 154 of the planetary units 130, 140, 150 will be described.
The shaft 160 disposed on the rotation axis J is sequentially inserted into the through holes 158, 148, and 138 of the carriers 154, 144, and 134 from the third planetary unit 150 to the first planetary unit 130. Since the output shaft 52 of the motor 50 rotating in the direction is inserted into the through-hole 138 of the carrier 134 of the first planetary unit 130, the shaft 160 and the output shaft 52 of the motor 50 are connected to the rotation axis J via the carrier 134. It is connected with.
Since the shaft 160 is connected to the output shaft 52 of the motor 50 on the rotation axis J, the carrier 144 and the third planetary unit 150 of the second planetary unit 140 in which the shaft 160 is inserted into the respective through holes 148 and 158. In the carrier 154, the rotation axes J2 and J3 are prevented from being inclined with respect to the rotation axis J. In addition, the carrier 134 of the first planetary unit 130 in which the shaft 160 and the output shaft 52 of the motor 50 are inserted into the through hole 138 is also suppressed from tilting the rotation axis J1 with respect to the rotation axis J.

すなわち、本実施の形態においては、第３遊星ユニット１５０から第１遊星ユニット１３０までの各キャリア１５４、１４４、１３４の貫通孔１５８、１４８、１３８に挿入されたシャフト１６０と第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されたモータ５０の出力軸５２とが、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４を介して、連結しているので、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３がモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。   That is, in the present embodiment, the shaft 160 and the first planetary unit 130 inserted into the through holes 158, 148, 138 of the carriers 154, 144, 134 from the third planetary unit 150 to the first planetary unit 130. Since the output shaft 52 of the motor 50 inserted into the through hole 138 of the carrier 134 is connected via the carrier 134 of the first planetary unit 130, the rotation shafts J1, J2 of the carriers 134, 144, 154 are connected. , J3 can be prevented from tilting with respect to the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50.

（出力歯車）
出力歯車１７０は、図２に示すように、第３遊星ユニット１５０の出力軸１５７に設けられた歯車１５９と噛合し、減速装置１００で減速された回転を外部に伝達する。
出力歯車１７０は、外歯の一部が固定内歯車１１０の突出部１２０の側面から固定内歯車１１０の外部に露出した状態で、突出部１２０に収納される。出力歯車１７０は、端部が固定内歯車１１０の突出部１２０の凹部１２４とカバー１８０の凹部１８２に固定された軸１７２を中心に回転する。 (Output gear)
As shown in FIG. 2, the output gear 170 meshes with a gear 159 provided on the output shaft 157 of the third planetary unit 150, and transmits the rotation reduced by the reduction gear 100 to the outside.
The output gear 170 is housed in the protruding portion 120 with a part of the external teeth exposed from the side surface of the protruding portion 120 of the fixed internal gear 110 to the outside of the fixed internal gear 110. The output gear 170 rotates about a shaft 172 whose end is fixed to the recess 124 of the protrusion 120 of the fixed internal gear 110 and the recess 182 of the cover 180.

（カバー）
カバー１８０は、図２に示すように、固定内歯車１１０の底１１２と反対側の端部を覆って固定内歯車１１０に固定される。
カバー１８０は、固定内歯車１１０に収納された第３遊星ユニット１５０等を保護する。また、カバー１８０は、固定内歯車１１０側の面に設けられた凹部１８２でシャフト１６０の端部１６４を固定し、凹部１８４で軸１７２の一方の端部を固定する。 (cover)
As shown in FIG. 2, the cover 180 is fixed to the fixed internal gear 110 so as to cover the end of the fixed internal gear 110 opposite to the bottom 112.
The cover 180 protects the third planetary unit 150 and the like housed in the fixed internal gear 110. Further, the cover 180 fixes the end 164 of the shaft 160 with a recess 182 provided on the surface on the fixed internal gear 110 side, and fixes one end of the shaft 172 with the recess 184.

（減速装置の動作）
次に、減速装置１００の動作について説明する。
まず、モータ５０の出力軸５２の回転に伴い、第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２が回転軸Ｊを中心に回転する。
第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２の回転によって、第１遊星ユニット１３０の遊星歯車１３３が自転しつつ太陽歯車１３２の周りを公転し、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４とキャリア１３４の出力軸１３７が回転軸Ｊを中心に回転する。この場合、第１遊星ユニット１３０と固定内歯車１１０とから構成される第１遊星歯車部によって、モータ５０の出力軸５２の回転が減速される。 (Decelerator operation)
Next, the operation of the reduction gear 100 will be described.
First, the sun gear 132 of the first planetary unit 130 rotates around the rotation axis J as the output shaft 52 of the motor 50 rotates.
The rotation of the sun gear 132 of the first planetary unit 130 causes the planetary gear 133 of the first planetary unit 130 to revolve around the sun gear 132 while rotating, and the carrier 134 of the first planetary unit 130 and the output shaft 137 of the carrier 134. Rotates around the rotation axis J. In this case, the rotation of the output shaft 52 of the motor 50 is decelerated by the first planetary gear unit configured by the first planetary unit 130 and the fixed internal gear 110.

次いで、第１遊星ユニット１３０の出力軸１３７の回転に伴い、出力軸１３７に取り付けられた第２遊星ユニット１４０の太陽歯車１４２が、回転軸Ｊを中心に回転する。これにより、第１遊星歯車部と同様に、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４とキャリア１４４の出力軸１４７が回転軸Ｊを中心に回転し、第２遊星ユニット１４０と固定内歯車１１０とから構成される第２遊星歯車部において、モータ５０の出力軸５２の回転が、さらに減速される。
さらに、第２遊星ユニット１４０の出力軸１４７の回転に伴い、出力軸１４７に取り付けられた第３遊星ユニット１５０の太陽歯車１５２が、回転軸Ｊを中心に回転する。これにより、第１遊星歯車部と第２遊星歯車部と同様に、第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４とキャリア１５４の出力軸１５７が回転軸Ｊを中心に回転する。
そして、第３遊星ユニット１５０と固定内歯車１１０とから構成される第３遊星歯車部において、モータ５０の出力軸５２の回転がさらに減速される。 Next, as the output shaft 137 of the first planetary unit 130 rotates, the sun gear 142 of the second planetary unit 140 attached to the output shaft 137 rotates about the rotation axis J. Thereby, similarly to the first planetary gear portion, the carrier 144 of the second planetary unit 140 and the output shaft 147 of the carrier 144 rotate around the rotation axis J, and the second planetary unit 140 and the fixed internal gear 110 are constituted. In the second planetary gear unit, the rotation of the output shaft 52 of the motor 50 is further decelerated.
Further, as the output shaft 147 of the second planetary unit 140 rotates, the sun gear 152 of the third planetary unit 150 attached to the output shaft 147 rotates about the rotation axis J. As a result, the carrier 154 of the third planetary unit 150 and the output shaft 157 of the carrier 154 rotate about the rotation axis J, similarly to the first planetary gear portion and the second planetary gear portion.
And in the 3rd planetary gear part comprised from the 3rd planetary unit 150 and the fixed internal gear 110, rotation of the output shaft 52 of the motor 50 is further decelerated.

最後に、第３遊星ユニット１５０の出力軸１５７の回転に伴い、出力軸１５７に一体に設けられた歯車１５９が回転軸Ｊを中心に回転し、歯車１５９と噛合する出力歯車１７０が回転する。出力歯車１７０が、例えば、減速装置１００の外部の歯車と噛合し、外部の歯車を回転させることによって、減速装置１００が減速した回転が外部へ伝達される。   Finally, as the output shaft 157 of the third planetary unit 150 rotates, the gear 159 provided integrally with the output shaft 157 rotates around the rotation axis J, and the output gear 170 meshing with the gear 159 rotates. For example, the output gear 170 meshes with an external gear of the reduction gear 100 and rotates the external gear, so that the rotation reduced by the reduction gear 100 is transmitted to the outside.

減速装置１００においては、各キャリア１３４、１４４、１５４の貫通孔１３８、１４８、１５８に挿入されたシャフト１６０とキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されたモータ５０の出力軸５２とが、キャリア１３４を介して連結しているので、例えば、出力歯車１７０に負荷が掛かった場合であっても、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。   In the reduction gear 100, the shaft 160 inserted into the through holes 138, 148, 158 of the carriers 134, 144, 154 and the output shaft 52 of the motor 50 inserted into the through holes 138 of the carrier 134 serve as the carriers 134. For example, even when a load is applied to the output gear 170, the rotation axes J1, J2, and J3 of the carriers 134, 144, and 154 are prevented from being inclined with respect to the rotation axis J. it can.

シャフト１６０の端部１６４がカバー１８０の凹部１８２に固定されているので、それぞれの貫通孔１３８、１４８、１５８にシャフト１６０を挿入された各キャリア１３４、１４４、１５５は、回転軸Ｊを中心に安定して回転できる。また、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを、さらに抑制できる。   Since the end portion 164 of the shaft 160 is fixed to the concave portion 182 of the cover 180, the carriers 134, 144, and 155 in which the shaft 160 is inserted into the respective through holes 138, 148, 158 are centered on the rotation axis J. Can rotate stably. Further, it is possible to further suppress the rotation axes J1, J2, J3 of the carriers 134, 144, 154 from being inclined with respect to the rotation axis J.

以上のように、減速装置１００においては、各キャリア１３４、１４４、１５４に挿入されたシャフト１６０とキャリア１３４に挿入されたモータ５０の出力軸５２とが、キャリア１３４を介して連結しているので、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。
また、シャフト１６０の端部１６４がカバー１８０に固定されているので、シャフト１６０が挿入された各キャリア１３４、１４４、１５４は、回転軸Ｊを中心に安定して回転し、また、回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを、抑制できる。
さらに、出力歯車１７０から減速された回転が外部へ伝達されるので、外部からの負荷が出力歯車１７０と各遊星歯車部とに分散され、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを、さらに抑制できる。シャフト１６０によって外部からの負荷が受け止められるので、各キャリア１３４、１４４、１５４に掛かる負荷を低減することもでき、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことも抑制できる。 As described above, in the speed reducer 100, the shaft 160 inserted into each carrier 134, 144, 154 and the output shaft 52 of the motor 50 inserted into the carrier 134 are connected via the carrier 134. The rotation axes J1, J2, and J3 of the carriers 134, 144, and 154 can be prevented from being inclined with respect to the rotation axis J.
Further, since the end portion 164 of the shaft 160 is fixed to the cover 180, the carriers 134, 144, and 154 into which the shaft 160 is inserted rotate stably around the rotation axis J, and the rotation axis J1. , J2 and J3 can be prevented from tilting with respect to the rotation axis J.
Further, since the rotation reduced from the output gear 170 is transmitted to the outside, the load from the outside is distributed to the output gear 170 and each planetary gear unit, and the rotation axes J1, J2, It is possible to further suppress the tilting of J3 with respect to the rotation axis J. Since the load from the outside is received by the shaft 160, the load applied to each carrier 134, 144, 154 can also be reduced, and the rotation axes J 1, J 2, J 3 of each carrier 134, 144, 154 are relative to the rotation axis J. Can also be suppressed.

（実施の形態２）
図３、図４を参照して、本実施の形態に係るギヤドモータ２０を説明する。
実施の形態１においては、シャフト１６０はカバー１８０の凹部１８２に固定されるが、シャフト１６０の固定はこれに限られない。 (Embodiment 2)
A geared motor 20 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
In Embodiment 1, the shaft 160 is fixed to the recess 182 of the cover 180, but the fixing of the shaft 160 is not limited to this.

本実施の形態においては、図３、図４に示すように、ギヤドモータ２０は、実施の形態１における減速装置１００に代えて減速装置２００を備える。
減速装置２００は、実施の形態１における第３遊星ユニット１５０とシャフト１６０とカバー１８０に代えて、第３遊星ユニット２５０とシャフト２６０とカバー２８０とを備える。減速装置２００は、シャフト２６０が後述する第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４に固定される点が、実施の形態１における減速装置１００と異なる。
その他の構成は、実施の形態１と同様である。 In the present embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, geared motor 20 includes a reduction gear 200 instead of reduction gear 100 in the first embodiment.
Deceleration device 200 includes third planetary unit 250, shaft 260, and cover 280 instead of third planetary unit 150, shaft 160, and cover 180 in the first embodiment. The speed reduction device 200 is different from the speed reduction device 100 in the first embodiment in that a shaft 260 is fixed to a carrier 254 of a third planetary unit 250 described later.
Other configurations are the same as those in the first embodiment.

第３遊星ユニット２５０は、実施の形態１における第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４に代えて、キャリア２５４を有する。その他の構成は、実施の形態１における第３遊星ユニット１５０と同様である。   Third planetary unit 250 has carrier 254 instead of carrier 154 of third planetary unit 150 in the first embodiment. Other configurations are the same as those of the third planetary unit 150 in the first embodiment.

第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４は、実施の形態１における第３遊星ユニット１５０のキャリア１５４と同様に、回転軸Ｊを中心に回転する。この場合、第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の回転軸Ｊ３は、回転軸Ｊと一致している。
第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４は、図３、図４に示すように、主板２５５と３つの軸２５６と出力軸２５７と有底の孔２５８とを有する。
キャリア２５４の主板２５５は、実施の形態１におけるキャリア１５４の主板１５５と同様に、円板形状であり、一方の面に３つの軸２５６が設けられ、他方の面に出力軸２５７が設けられる。 The carrier 254 of the third planetary unit 250 rotates around the rotation axis J, similarly to the carrier 154 of the third planetary unit 150 in the first embodiment. In this case, the rotation axis J3 of the carrier 254 of the third planetary unit 250 coincides with the rotation axis J.
As shown in FIGS. 3 and 4, the carrier 254 of the third planetary unit 250 has a main plate 255, three shafts 256, an output shaft 257, and a bottomed hole 258.
The main plate 255 of the carrier 254 has a disk shape like the main plate 155 of the carrier 154 in the first embodiment, and three shafts 256 are provided on one surface and an output shaft 257 is provided on the other surface.

キャリア２５４の軸２５６は、実施の形態１におけるキャリア１５４の軸１５６と同様に、それぞれ、第３遊星ユニット２５０の遊星歯車１５３のそれぞれを支持し、遊星歯車１５３のそれぞれは、軸２５６のそれぞれを中心に自転する。   The shaft 256 of the carrier 254 supports the planetary gears 153 of the third planetary unit 250, respectively, similarly to the shaft 156 of the carrier 154 in the first embodiment, and each of the planetary gears 153 supports each of the shafts 256. Rotate to the center.

キャリア２５４の出力軸２５７には、実施の形態１におけるキャリア１５４の出力軸１５７と同様に、出力歯車１７０と噛合する歯車１５９が一体に設けられ、キャリア２５４の出力軸２５７は歯車１５９と共に回転軸Ｊを中心に回転する。
本実施の形態において、キャリア２５４の出力軸２５７は、図４に示すように、後述するカバー２８０の開口部２８２を挿通し減速装置２００の外部へ延出している。したがって、キャリア２５４の出力軸２５７は、減速装置２００の出力軸となり、減速された回転を外部に伝達する。なお、本実施の形態においては、キャリア２５４の出力軸２５７に設けられた歯車１５９と噛合する出力歯車１７０からも、減速された回転が外部に伝達されるので、減速装置２００は、キャリア２５４の出力軸２５７と出力歯車１７０の２つから減速された回転を外部に伝達できる。 Similarly to the output shaft 157 of the carrier 154 in the first embodiment, the output shaft 257 of the carrier 254 is integrally provided with a gear 159 that meshes with the output gear 170. The output shaft 257 of the carrier 254 is a rotating shaft together with the gear 159. Rotate around J.
In the present embodiment, the output shaft 257 of the carrier 254 extends through the opening 282 of the cover 280, which will be described later, to the outside of the speed reduction device 200, as shown in FIG. Therefore, the output shaft 257 of the carrier 254 serves as the output shaft of the reduction gear 200, and transmits the reduced rotation to the outside. In the present embodiment, the decelerated rotation is transmitted to the outside also from the output gear 170 that meshes with the gear 159 provided on the output shaft 257 of the carrier 254. The reduced speed rotation can be transmitted from the output shaft 257 and the output gear 170 to the outside.

キャリア２５４の孔２５８は、有底で円筒状の孔あり、中心をキャリア２５４の回転軸Ｊ３が通り主板２５５の軸２５６が設けられた面から出力軸２５７へ延びる。キャリア２５４の孔２５８には、シャフト２６０が挿入され、シャフト２６０はキャリア２５４の孔２５８でキャリア２５４に固定される。   The hole 258 of the carrier 254 is a bottomed and cylindrical hole, and extends from the surface where the rotation axis J3 of the carrier 254 passes through the center to the output shaft 257 from the surface where the shaft 256 of the main plate 255 is provided. The shaft 260 is inserted into the hole 258 of the carrier 254, and the shaft 260 is fixed to the carrier 254 through the hole 258 of the carrier 254.

シャフト２６０は、実施の形態１におけるシャフト１６０と同様に、棒状であり、例えばアルミニウム等の金属から構成される。
シャフト２６０は、図４に示すように、端部２６４から中央付近まで、第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の孔２５８に挿入され固定される。また、シャフト２６０は、実施の形態１におけるシャフト１６０と同様に、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４の貫通孔１４８を、キャリア１４４が回転可能に挿通し、他方の端部２６２が第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に、キャリア１３４が回転可能に挿入される。 The shaft 260 has a rod-like shape, similar to the shaft 160 in the first embodiment, and is made of a metal such as aluminum.
As shown in FIG. 4, the shaft 260 is inserted and fixed in the hole 258 of the carrier 254 of the third planetary unit 250 from the end 264 to the vicinity of the center. Similarly to shaft 160 in the first embodiment, shaft 260 passes through hole 148 of carrier 144 of second planetary unit 140 so that carrier 144 can rotate, and the other end 262 is the first planetary unit. The carrier 134 is rotatably inserted into the through hole 138 of the 130 carrier 134.

本実施の形態において、シャフト２６０は、端部２６４が第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の孔２５８に挿入された状態で、第２遊星ユニット１４０のキャリア１４４の貫通孔１４８を挿通し、端部２６２が第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入される。また、モータ５０の出力軸５２は、実施の形態１と同様に、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４の貫通孔１３８に挿入されているので、シャフト２６０とモータ５０の出力軸５２は、実施の形態１と同様に、第１遊星ユニット１３０のキャリア１３４を介して回転軸Ｊ上で連結している。
したがって、減速装置２００においても、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３がモータ５０の出力軸５２の回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。 In the present embodiment, the shaft 260 is inserted into the through hole 148 of the carrier 144 of the second planetary unit 140 with the end 264 inserted into the hole 258 of the carrier 254 of the third planetary unit 250, and the end 262 is inserted into the through hole 138 of the carrier 134 of the first planetary unit 130. Since the output shaft 52 of the motor 50 is inserted into the through hole 138 of the carrier 134 of the first planetary unit 130 as in the first embodiment, the shaft 260 and the output shaft 52 of the motor 50 are As in the first embodiment, the first planetary unit 130 is connected on the rotation axis J via the carrier 134.
Therefore, also in the speed reduction device 200, the rotation axes J1, J2, and J3 of the carriers 134, 144, and 254 can be prevented from being inclined with respect to the rotation axis J of the output shaft 52 of the motor 50.

なお、シャフト２６０は、第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の孔２５８に挿入され固定されているので、第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の回転に伴い、回転軸Ｊを中心に回転する。   Since the shaft 260 is inserted and fixed in the hole 258 of the carrier 254 of the third planetary unit 250, the shaft 260 rotates around the rotation axis J as the carrier 254 of the third planetary unit 250 rotates.

カバー２８０は、図４に示すように、実施の形態１におけるカバー１８０の凹部１８２に代えて、開口部２８２を有する。カバー２８０は、開口部２８２を第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４の出力軸２５７に挿通された状態で、固定内歯車１１０の底１１２と反対側の端部を覆って固定内歯車１１０に固定される。
その他の構成は、実施の形態１におけるカバー１８０と同様である。 As shown in FIG. 4, cover 280 has an opening 282 instead of recess 182 of cover 180 in the first embodiment. The cover 280 is fixed to the fixed internal gear 110 so as to cover the end opposite to the bottom 112 of the fixed internal gear 110 in a state where the opening 282 is inserted into the output shaft 257 of the carrier 254 of the third planetary unit 250. The
Other configurations are the same as those of the cover 180 in the first embodiment.

次に、減速装置２００の動作について説明する。
減速装置２００は、実施の形態１における減速装置１００と同様に、モータ５０の出力軸５２の回転を、第１遊星ユニット１３０と固定内歯車１１０とから構成される第１遊星歯車部と、第２遊星ユニット１４０と固定内歯車１１０とから構成される第２遊星歯車部と、第３遊星ユニット２５０と固定内歯車１１０とから構成される第３遊星歯車部によって、順に減速していく。
そして、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７と出力歯車１７０とから、減速装置２００が減速した回転が、外部へ伝達される。 Next, the operation of the reduction gear device 200 will be described.
As with the speed reduction device 100 in the first embodiment, the speed reduction device 200 rotates the output shaft 52 of the motor 50 with the first planetary gear unit configured by the first planetary unit 130 and the fixed internal gear 110, The speed is reduced in turn by the second planetary gear unit composed of the two planetary units 140 and the fixed internal gear 110 and the third planetary gear unit composed of the third planetary unit 250 and the fixed internal gear 110.
Then, the rotation reduced by the reduction gear device 200 is transmitted to the outside from the output shaft 257 and the output gear 170 of the third planetary unit 250.

減速装置２００においては、例えば、出力歯車１７０の歯数を調整することによって、出力歯車１７０と第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７の回転速度を変えられるので、２つの回転対象を異なる回転速度で回転させることができる。また、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７と出力歯車１７０とを切り替え機構に接続し、回転対象に伝達する回転を、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７の回転と出力歯車１７０の回転とに切り替えることも可能となる。   In the reduction gear 200, for example, by adjusting the number of teeth of the output gear 170, the rotational speeds of the output gear 170 and the output shaft 257 of the third planetary unit 250 can be changed. Can be rotated. Further, the output shaft 257 of the third planetary unit 250 and the output gear 170 are connected to the switching mechanism, and the rotation transmitted to the rotation target is divided into the rotation of the output shaft 257 of the third planetary unit 250 and the rotation of the output gear 170. It is also possible to switch.

以上のように、本実施の形態においても、実施の形態１と同様に、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。
また、シャフト２６０が第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４に固定されているので、キャリア１３４、１４４は、回転軸Ｊを中心に安定して回転できる。また、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことも抑制できる。
外部からの負荷が出力歯車１７０と各遊星歯車部とに分散され、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを、さらに抑制できる。シャフト２６０によって外部からの負荷が受け止められるので、各キャリア１３４、１４４、２５４に掛かる負荷を低減することもでき、各キャリア１３４、１４４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことも抑制できる。
さらに、減速装置２００においては、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７と出力歯車１７０の２つから減速された回転を外部に伝達できる。 As described above, also in the present embodiment, the rotation axes J1, J2, and J3 of the carriers 134, 144, and 254 can be prevented from being inclined with respect to the rotation axis J, as in the first embodiment.
Further, since the shaft 260 is fixed to the carrier 254 of the third planetary unit 250, the carriers 134 and 144 can rotate stably around the rotation axis J. In addition, the rotation axes J1, J2, and J3 of the carriers 134, 144, and 254 can be prevented from being inclined with respect to the rotation axis J.
It is possible to further prevent the external load from being distributed to the output gear 170 and each planetary gear unit and the rotation axes J1, J2, and J3 of the carriers 134, 144, and 254 to be inclined with respect to the rotation axis J. Since the load from the outside is received by the shaft 260, the load applied to each carrier 134, 144, 254 can also be reduced, and the rotation axes J1, J2, J3 of each carrier 134, 144, 254 are relative to the rotation axis J. Can also be suppressed.
Furthermore, in the speed reduction device 200, the rotations decelerated from the output shaft 257 and the output gear 170 of the third planetary unit 250 can be transmitted to the outside.

（実施の形態３）
図５を参照して、本実施の形態に係るタブレット型端末３０を説明する。
タブレット型端末３０は、実施の形態１に係るギヤドモータ１０と、ディスプレイ３１２等を有する本体部３１４と、ギヤドモータ１０と連結する歯車３１６を有するヒンジ機構によって本体部３１４に対して回転するスタンド３１８とを備える。 (Embodiment 3)
With reference to FIG. 5, the tablet-type terminal 30 according to the present embodiment will be described.
The tablet terminal 30 includes the geared motor 10 according to the first embodiment, a main body 314 having a display 312 and the like, and a stand 318 that rotates with respect to the main body 314 by a hinge mechanism having a gear 316 connected to the geared motor 10. Prepare.

ギヤドモータ１０はタブレット型端末３０の本体部３１４に設けられ、減速装置１００の出力歯車１７０がヒンジ機構の歯車３１６と噛合する。
これにより、ギヤドモータ１０は、ヒンジ機構の歯車３１６を回転させることによって、スタンド３１８を本体部３１４に対して回転させ、例えば、本体部３１４のディスプレイ３１２の傾きを変えることができる。 The geared motor 10 is provided in the main body 314 of the tablet terminal 30, and the output gear 170 of the reduction gear 100 meshes with the gear 316 of the hinge mechanism.
Thereby, the geared motor 10 can rotate the stand 318 with respect to the main-body part 314 by rotating the gear 316 of a hinge mechanism, and can change the inclination of the display 312 of the main-body part 314, for example.

ギヤドモータ１０の減速装置１００は、各キャリア１３４、１４４、１５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できるので、タブレット型端末３０のスタンド３１８にスタンド３１８を回転させる外力（例えば、使用者がスタンド３１８を手動で回転させる力）が加わった場合に、ギヤドモータ１０の劣化等を防ぐことができる。   Since the reduction gear 100 of the geared motor 10 can suppress the rotation axes J1, J2, and J3 of the carriers 134, 144, and 154 from being inclined with respect to the rotation axis J, the stand 318 of the tablet terminal 30 is rotated by the stand 318. When an external force (for example, a force by which the user manually rotates the stand 318) is applied, deterioration of the geared motor 10 and the like can be prevented.

以上、本発明の複数の実施の形態を説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。   As mentioned above, although several embodiment of this invention was described, this invention is not limited to said embodiment, A various change is possible in the range which does not deviate from the summary of this invention.

例えば、減速装置１００、２００は、３段の遊星歯車部でモータ５０の出力軸５２の回転を減速するが、遊星歯車部の段数Ｎは、複数（すなわち、Ｎは２以上の整数）であればよい。なお、遊星歯車部の段数Ｎが２である場合、回転軸Ｊ上に配置されたシャフトが、２段目の遊星歯車部のキャリアと１段目の遊星歯車部のキャリアに挿入され、モータ５０の出力軸５２が１段目の遊星歯車部のキャリアに挿入される。   For example, the reduction gears 100 and 200 reduce the rotation of the output shaft 52 of the motor 50 with three stages of planetary gear sections, but the number of stages N of the planetary gear sections may be plural (that is, N is an integer of 2 or more). That's fine. When the number of stages N of the planetary gear unit is 2, the shaft arranged on the rotation axis J is inserted into the carrier of the second stage planetary gear unit and the carrier of the first stage planetary gear unit, and the motor 50 The output shaft 52 is inserted into the carrier of the first stage planetary gear unit.

また、減速装置１００、２００における第１遊星ユニット１３０の太陽歯車１３２は、モータ５０の出力軸５２の回転によって回転しているが、他の歯車機構の出力軸等によって回転してもよい。   In addition, the sun gear 132 of the first planetary unit 130 in the reduction gears 100 and 200 is rotated by the rotation of the output shaft 52 of the motor 50, but may be rotated by the output shaft of another gear mechanism or the like.

さらに、減速装置１００のシャフト１６０はカバー１８０に、減速装置２００のシャフト２６０は第３遊星ユニット２５０のキャリア２５４に固定されているが、シャフト１６０、２６０は固定されていなくとも、各キャリア１３４、１４４、１５４、２５４に挿入されていれば、モータ５０の出力軸５２とシャフト１６０、２６０とが連結し、各キャリア１３４、１４４、１５４、２５４の回転軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３が回転軸Ｊに対して傾くことを抑制できる。   Furthermore, although the shaft 160 of the speed reducer 100 is fixed to the cover 180 and the shaft 260 of the speed reducer 200 is fixed to the carrier 254 of the third planetary unit 250, each carrier 134, 144, 154, and 254, the output shaft 52 of the motor 50 and the shafts 160 and 260 are connected to each other, and the rotation axes J1, J2, and J3 of the carriers 134, 144, 154, and 254 become the rotation shaft J. It is possible to suppress tilting with respect to it.

減速装置２００においては、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７と出力歯車１７０の２つから減速された回転を外部に伝達しているが、出力歯車１７０と歯車１５９を設けず、第３遊星ユニット２５０の出力軸２５７のみから減速された回転を外部に伝達してもよい。   In the speed reduction device 200, the rotational speed reduced from the output shaft 257 and the output gear 170 of the third planetary unit 250 is transmitted to the outside, but the third planetary unit is not provided with the output gear 170 and the gear 159. You may transmit the rotation decelerated only from the output shaft 257 of 250 outside.

実施の形態３において、タブレット型端末３０はギヤドモータ１０を備えるが、ギヤドモータ２０を備えてもよい。また、ギヤドモータ１０、２０を備える電子機器はタブレット型端末３０に限られず、ギヤドモータ１０、２０はスマートフォン、ラップトップ型コンピュータ、据え置き型のコンピュータ等に備えられてもよい。例えば、ギヤドモータ１０、２０は、タブレット型端末、スマートフォン、コンピュータ等に備えられ、これらのカメラ部を回転してもよい。また、ギヤドモータ１０、２０は、タブレット型端末、スマートフォン、コンピュータ等に備えられ、これらの画面カバーを開閉してもよい。   In the third embodiment, the tablet terminal 30 includes the geared motor 10, but may include the geared motor 20. In addition, the electronic device including the geared motors 10 and 20 is not limited to the tablet terminal 30, and the geared motors 10 and 20 may be included in a smartphone, a laptop computer, a stationary computer, or the like. For example, the geared motors 10 and 20 may be provided in a tablet terminal, a smartphone, a computer, or the like, and rotate these camera units. The geared motors 10 and 20 may be provided in tablet terminals, smartphones, computers, and the like, and may open and close these screen covers.

さらに、ギヤドモータ１０、２０はロボットに備えられてもよい。例えば、ギヤドモータ１０、２０は、ロボットの関節を駆動する駆動部に設けられる。これにより、ロボットの関節に外力が加わった場合に、ギヤドモータ１０、２０の劣化等を防ぐことができ、ロボットの耐久性が向上する。   Furthermore, the geared motors 10 and 20 may be provided in a robot. For example, the geared motors 10 and 20 are provided in a drive unit that drives a joint of a robot. As a result, when an external force is applied to the joint of the robot, the geared motors 10 and 20 can be prevented from being deteriorated, and the durability of the robot is improved.

１０、２０ ギヤドモータ
３０ タブレット型端末
５０ モータ
５２ 出力軸
５３ 出力軸の端部
５４ モータケースの突出部
５６、１１６ フランジ
５７、１１７ ネジ孔
５８ ネジ
１００、２００ 減速装置
１１０ 固定内歯車
１１２ 底
１１４ 開口部
１１８ 内歯
１２０ 固定内歯車の突出部
１２２ 底面
１２４、１８２、１８４ 凹部
１３０ 第１遊星ユニット
１３２、１４２、１５２ 太陽歯車
１３３、１４３、１５３ 遊星歯車
１３４、１４４、１５４ キャリア
１３５、１４５、１５５ 主板
１３６、１４６、１５６、１７２ 軸
１３７、１４７、１５７ 出力軸
１３８、１４８、１５８ 貫通孔
１４０ 第２遊星ユニット
１５０ 第３遊星ユニット
１５９ 歯車
１６０ シャフト
１６２、１６４ シャフトの端部
１７０ 出力歯車
１８０ カバー
２５０ 第３遊星ユニット
２５４ キャリア
２５５ 主板
２５６ 軸
２５７ 出力軸
２５８ 孔
２６０ シャフト
２６２、２６４ シャフトの端部
２８０ カバー
２８２ 開口部
３１２ ディスプレイ
３１４ 本体部
３１６ 歯車
３１８ スタンド
Ｊ、Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３ 回転軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 20 Geared motor 30 Tablet type terminal 50 Motor 52 Output shaft 53 Output shaft end 54 Motor case protrusion 56, 116 Flange 57, 117 Screw hole 58 Screw 100, 200 Reduction gear 110 Fixed internal gear 112 Bottom 114 Opening 118 Internal teeth 120 Protruding portion of fixed internal gear 122 Bottom surface 124, 182, 184 Concavity 130 First planetary unit 132, 142, 152 Sun gear 133, 143, 153 Planetary gear 134, 144, 154 Carrier 135, 145, 155 Main plate 136 146, 156, 172 shaft 137, 147, 157 output shaft 138, 148, 158 through-hole 140 second planetary unit 150 third planetary unit 159 gear 160 shaft 162, 164 shaft end 170 output gear 180 cover 250 Third planetary unit 254 Carrier 255 Main plate 256 Shaft 257 Output shaft 258 Hole 260 Shaft 262, 264 End of shaft 280 Cover 282 Opening 312 Display 314 Main body 316 Gear 318 Stand J, J1, J2, J3 Rotating shaft

Claims (8)

キャリアが共通の回転軸を中心に回転するＮ段（Ｎは２以上の整数）の遊星歯車部と、
前記回転軸上に配置されたシャフトと、を備え、
前記遊星歯車部は、太陽歯車と、前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、前記複数の遊星歯車に噛合し、前記複数の遊星歯車を自転自在かつ前記太陽歯車の周りを公転自在に保持する固定内歯車と、前記複数の遊星歯車を支持し出力軸を有する前記キャリアと、を有し、
前記シャフトが、Ｎ段目からＭ段目（Ｍは１以上Ｎ−１以下の整数）までの前記遊星歯車部のキャリアに、該キャリアが回転可能に挿入され、
前記回転軸上に配置され、１段目の前記遊星歯車部の太陽歯車を回転させる入力軸が、１段目からＭ段目までの前記遊星歯車部のキャリアに、該キャリアが回転可能に挿入される、
減速装置。 An N-stage (N is an integer of 2 or more) planetary gear unit in which the carrier rotates about a common rotation axis;
A shaft disposed on the rotating shaft,
The planetary gear unit meshes with a sun gear, a plurality of planetary gears meshed with the sun gear, and the plurality of planetary gears, and holds the plurality of planetary gears so that they can rotate and revolve around the sun gear. A fixed internal gear, and the carrier that supports the plurality of planetary gears and has an output shaft,
The shaft is rotatably inserted into a carrier of the planetary gear unit from the N-th stage to the M-th stage (M is an integer of 1 to N-1),
An input shaft that is arranged on the rotating shaft and rotates the sun gear of the planetary gear unit at the first stage is inserted into the carrier of the planetary gear unit from the first stage to the M stage so that the carrier can rotate. To be
Reducer. 前記シャフトが、Ｎ段目から１段目までの前記遊星歯車部のキャリアに挿入され、
前記入力軸が、１段目の前記遊星歯車部のキャリアに挿入される、
請求項１に記載の減速装置。 The shaft is inserted into the carrier of the planetary gear section from the Nth stage to the first stage,
The input shaft is inserted into the carrier of the first stage planetary gear unit,
The speed reducer according to claim 1. 前記シャフトは、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアを挿通し、
前記シャフトの、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアから１段目の前記遊星歯車部と反対方向に突出した部分を、固定する固定部を備える、
請求項１又は２に記載の減速装置。 The shaft is inserted through the carrier of the planetary gear section of the Nth stage,
A fixing portion for fixing a portion of the shaft that protrudes in a direction opposite to the planetary gear portion of the first stage from the carrier of the planetary gear portion of the Nth stage;
The speed reducer according to claim 1 or 2. 前記シャフトは、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアに固定され、Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアと共に回転する、
請求項１又は２に記載の減速装置。 The shaft is fixed to the carrier of the planetary gear unit at the Nth stage and rotates together with the carrier of the planetary gear unit at the Nth stage.
The speed reducer according to claim 1 or 2. Ｎ段目の前記遊星歯車部のキャリアの前記出力軸に設けられた第１歯車と、
前記第１歯車に噛合し、外部に回転を伝達する第２歯車と、を備える、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の減速装置。 A first gear provided on the output shaft of the carrier of the planetary gear section of the Nth stage;
A second gear that meshes with the first gear and transmits rotation to the outside.
The speed reducer according to any one of claims 1 to 4. モータと請求項１乃至５のいずれか１項に記載の減速装置と、を備える、
ギヤドモータ。 A motor and the reduction gear according to any one of claims 1 to 5,
Geared motor. 請求項６に記載のギヤドモータを備える、
電子機器。 The geared motor according to claim 6 is provided.
Electronics. 請求項６に記載のギヤドモータを備える、
ロボット。 The geared motor according to claim 6 is provided.
robot.
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