JP2017138493A

JP2017138493A - Imaging device

Info

Publication number: JP2017138493A
Application number: JP2016019656A
Authority: JP
Inventors: 我一川崎; Gaichi Kasawaki
Original assignee: Ricoh Imaging Co Ltd
Current assignee: Ricoh Imaging Co Ltd
Priority date: 2016-02-04
Filing date: 2016-02-04
Publication date: 2017-08-10
Anticipated expiration: 2036-02-04
Also published as: JP6759608B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To constantly perform appropriate offset compensation to a shake signal.SOLUTION: An imaging device comprises: a shake detection sensor; a high-pass filter that removes an offset component from a shake signal output from the shake detection sensor; and an EEPROM. At a timing of a release operation S 206, an offset compensation value in the high-pass filter is recorded in the EEPROM. At the start-up of a camera S201 or a timing of reset processing on the high-pass filter S205, a CPU being a control device sets the calculated value recorded in the EEPROM as an initial value of the offset compensation value in the high-pass filter.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、振れ信号を検出し、これに基づき振れ補正が可能な撮像装置に関する。 The present invention relates to an imaging apparatus capable of detecting a shake signal and correcting the shake based on the detected shake signal.

従来、カメラの振れによる振れ信号を検出してその振れ信号に基づいて撮像素子などを動かすことで振れを抑制するカメラが知られている。振れ信号を検出するために用いられるジャイロセンサにはオフセット電流が含まれる。このためジャイロセンサによって検出される振れ信号には低周波ノイズが含まれる。この低周波ノイズはハイパスフィルタに通すことで除去される。また、カメラの静止状態で検出されるジャイロセンサの低周波ノイズ値に基づくオフセット補償値を予め記録しておき、検出された振れ信号から記録されたオフセット補償値を差し引く構成が知られている（特許文献１）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a camera that suppresses shake by detecting a shake signal due to camera shake and moving an image sensor or the like based on the shake signal. The gyro sensor used to detect the shake signal includes an offset current. For this reason, the vibration signal detected by the gyro sensor includes low frequency noise. This low frequency noise is removed by passing through a high pass filter. Further, a configuration is known in which an offset compensation value based on a low-frequency noise value of a gyro sensor detected in a camera stationary state is recorded in advance, and the recorded offset compensation value is subtracted from the detected shake signal ( Patent Document 1).

特開２００２−２６７６８５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-267685

しかし、特許文献１の構成ではジャイロセンサのオフセット補償値はカメラの静止状態で取得されるので、静止状態が検出されないときオフセット補償値が得られない。オフセット補償値が得られないと振れ信号に対してオフセット補償を行うことができないため、適正な振れ信号が得られないという問題があった。 However, in the configuration of Patent Document 1, since the offset compensation value of the gyro sensor is acquired when the camera is stationary, the offset compensation value cannot be obtained when the stationary state is not detected. If the offset compensation value cannot be obtained, offset compensation cannot be performed on the shake signal, so that there is a problem that an appropriate shake signal cannot be obtained.

本発明は、常に振れ信号に対して適正なオフセット補償を行うことを目的としている。 An object of the present invention is to always perform appropriate offset compensation for a shake signal.

本発明に係る撮像装置は、振れ検出手段と、振れ検出手段から出力される振れ信号から低周波成分を除去するハイパスフィルタと、第１のタイミングで、ハイパスフィルタにおける演算値を記録する記録手段と、第２のタイミングで、記録された演算値をハイパスフィルタの初期値に設定する初期値設定手段とを備える。 An imaging apparatus according to the present invention includes a shake detection unit, a high-pass filter that removes a low-frequency component from a shake signal output from the shake detection unit, and a recording unit that records a calculation value in the high-pass filter at a first timing. And an initial value setting means for setting the recorded operation value to the initial value of the high-pass filter at the second timing.

第１のタイミングは、レリーズ動作に基づくタイミングであることが好ましい。レリーズ動作に基づく所定のタイミングで演算値を記録することで、撮影環境に適した演算値を記録できる。 The first timing is preferably a timing based on the release operation. By recording the calculated value at a predetermined timing based on the release operation, the calculated value suitable for the shooting environment can be recorded.

ハイパスフィルタにおける演算値は、ハイパスフィルタにおける演算過程の中間値をローパスフィルタに通して得られる値であってもよい。オフセット成分のみを抽出することができる。 The calculation value in the high-pass filter may be a value obtained by passing an intermediate value of the calculation process in the high-pass filter through the low-pass filter. Only the offset component can be extracted.

第２のタイミングは、ハイパスフィルタをリセットするタイミングでもよい。ハイパスフィルタのリセット後直ちにオフセット補償値を得ることができる。 The second timing may be a timing for resetting the high pass filter. An offset compensation value can be obtained immediately after resetting the high pass filter.

第２のタイミングは、撮像装置の起動時のタイミングでもよい。撮像装置の起動後直ちにオフセット補償値を得ることができる。 The second timing may be a timing when the imaging apparatus is activated. An offset compensation value can be obtained immediately after the imaging apparatus is activated.

ハイパスフィルタにおける演算値の妥当性を判断し、妥当性に応じて演算値を記録手段へ記録するか否かを決定することが好ましい。妥当性の高い演算値のみを記録することができるのでオフセット補償値の精度を高く保つことができる。 It is preferable to determine the validity of the calculated value in the high-pass filter and determine whether to record the calculated value in the recording unit according to the validity. Since only highly valid calculation values can be recorded, the accuracy of the offset compensation value can be kept high.

記録された演算値の妥当性を判断し、妥当性に応じて演算値をハイパスフィルタの初期値として設定するか否かを決定することが好ましい。精度の高いオフセット補償値が初期値として設定される。 It is preferable to determine the validity of the recorded calculation value and determine whether or not to set the calculation value as the initial value of the high-pass filter according to the validity. A highly accurate offset compensation value is set as an initial value.

妥当性の判断において、妥当性が低いと判断されたとき、ハイパスフィルタの初期値を所定の値に設定し、ハイパスフィルタの特性を変更してもよい。精度の低いオフセット補償値が設定されたとき、これによるオフセットずれ防止することができる。 In the determination of validity, when it is determined that the validity is low, the initial value of the high-pass filter may be set to a predetermined value, and the characteristics of the high-pass filter may be changed. When an offset compensation value with low accuracy is set, offset deviation due to this can be prevented.

記録手段は複数であって、第１のタイミングにおいて、ハイパスフィルタにおける演算値を複数の記録手段に順次記録し、第２のタイミングにおいて、記録された複数の演算値を読み出し、複数の演算値から算出された値をハイパスフィルタの初期値として設定することが好ましい。例えば、複数のオフセット値の平均をとることによって、より精度の高いオフセット補償値を初期値として設定することができる。 There are a plurality of recording means, and at the first timing, the calculated values in the high-pass filter are sequentially recorded in the plurality of recording means, and at the second timing, the plurality of recorded calculated values are read out from the plurality of calculated values. It is preferable to set the calculated value as the initial value of the high-pass filter. For example, by taking an average of a plurality of offset values, a more accurate offset compensation value can be set as an initial value.

本発明に係る撮像装置の制御プログラムは、振れを演算する振れ演算ステップを作動させる撮像装置の制御プログラムであって、第１のタイミングで振れ演算ステップにおいて用いられるハイパスフィルタの演算値を記録手段へ記録し、第２のタイミングで演算値を記録手段から読み出してハイパスフィルタの初期値として設定することを特徴とする。 The control program for an imaging apparatus according to the present invention is a control program for an imaging apparatus that activates a shake calculation step for calculating shake, and the calculation value of the high-pass filter used in the shake calculation step at the first timing is stored in the recording means. Recording is performed, and the calculated value is read from the recording means at the second timing and set as the initial value of the high-pass filter.

本発明によれば、常に振れ信号に対して適正なオフセット補償を行うことができる。 According to the present invention, appropriate offset compensation can always be performed on a shake signal.

本発明の第１の実施形態に係るカメラの全体図を表すブロック図である。1 is a block diagram illustrating an overall view of a camera according to a first embodiment of the present invention. ハイパスフィルタの構成の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of composition of a high pass filter. 本発明の第１の実施形態に係る、オフセット補償値の記録動作を表すフローチャートである。6 is a flowchart showing an offset compensation value recording operation according to the first embodiment of the present invention. 図３のカメラ起動時におけるオフセット補償値の記録動作を表すフローチャートである。4 is a flowchart showing an offset compensation value recording operation when the camera of FIG. 3 is activated. 図３のリセット処理における動作を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the operation | movement in the reset process of FIG. 本発明の第２の実施形態に係る、オフセット補償値の一例について表すフローチャートである。It is a flowchart showing about an example of the offset compensation value based on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態に係る、カメラ起動時のオフセット補償値の妥当性を判断する工程を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the process which judges the validity of the offset compensation value at the time of camera starting based on the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４の実施形態に係る、オフセット補償値の記録時の妥当性を判断する動作を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the operation | movement which judges the validity at the time of the recording of the offset compensation value based on the 4th Embodiment of this invention. 本発明の第５の実施形態に係る、オフセット補償値とメモリとの関係を表す模式図である。It is a schematic diagram showing the relationship between an offset compensation value and a memory according to the fifth embodiment of the present invention.

以下、図面を用いて第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態における撮像装置の構成を示すブロック図である。 The first embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an imaging apparatus according to the first embodiment of the present invention.

デジタルカメラ（撮像装置）１０は、カメラ全体を制御するＣＰＵ１８を備える。デジタルカメラ１０は、電源ボタン（図示せず）の操作によって電源スイッチＳＷＭＡＩＮがオン／オフされる。電源スイッチＳＷＭＡＩＮがオン状態のとき電池１４からＣＰＵ１８に電力が供給されてカメラ１０が作動する。 The digital camera (imaging device) 10 includes a CPU 18 that controls the entire camera. In the digital camera 10, a power switch SWMAIN is turned on / off by operating a power button (not shown). When the power switch SWMAIN is on, power is supplied from the battery 14 to the CPU 18 to operate the camera 10.

測光スイッチＳＷＳはシャッターボタン（図示せず）が半押しされるとオン状態になる。測光スイッチＳＷＳがオン状態のときＣＰＵ１８は測光装置１１からの入力信号に基づいて測光処理を行い、また測距装置１２からの入力信号に基づいて測距処理を行う。測光処理によって絞り値、および露光時間が算出される。測距処理によって撮影レンズ１６の駆動量が算出される。フォーカス駆動回路２１は駆動量に基づいて撮影レンズ１６を駆動する。 The metering switch SWS is turned on when a shutter button (not shown) is half-pressed. When the photometry switch SWS is on, the CPU 18 performs photometry processing based on the input signal from the photometry device 11 and performs distance measurement processing based on the input signal from the distance measurement device 12. The aperture value and the exposure time are calculated by the photometric process. The driving amount of the photographing lens 16 is calculated by the distance measuring process. The focus driving circuit 21 drives the photographing lens 16 based on the driving amount.

レリーズスイッチＳＷＲはシャッターボタン（図示せず）が全押しされるとオン状態になる。レリーズスイッチＳＷＲがオン状態のときＣＰＵ１８は、絞り値に基づいて絞り（図示せず）絞り駆動量を算出する。絞り駆動回路２２は絞り駆動量に基づいて絞りを駆動する。レリーズスイッチＳＷＲがオン状態のときＣＰＵ１８はシャッタースピードと露光時間に基づいてシャッター（図示せず）のシャッター駆動量を算出する。シャッター駆動回路２３はシャッター駆動量に基づいてシャッターを駆動する。光量が不十分なときＣＰＵ１８はフラッシュ回路３３を駆動することでフラッシュ光が被写体に照射される。 The release switch SWR is turned on when a shutter button (not shown) is fully pressed. When the release switch SWR is in the ON state, the CPU 18 calculates an aperture (not shown) aperture drive amount based on the aperture value. The aperture drive circuit 22 drives the aperture based on the aperture drive amount. When the release switch SWR is in the ON state, the CPU 18 calculates a shutter driving amount of a shutter (not shown) based on the shutter speed and the exposure time. The shutter drive circuit 23 drives the shutter based on the shutter drive amount. When the amount of light is insufficient, the CPU 18 drives the flash circuit 33 to irradiate the subject with flash light.

撮像素子２０はシャッターおよび絞りの駆動によって所定の時間露光される。撮像素子２０は受光面に結像した光学像に対して光電変換を行う。撮像素子２０に生じた電荷は撮像素子駆動回路２４の信号にしたがってアナログ信号に変換されたのちＡ／Ｄコンバータ２５においてデジタル画像信号に変換される。デジタル画像信号はＣＰＵ１８の制御に基づいて所定の画像処理がなされてＬＣＤモニタ３１に表示される。所定の画像処理は例えばＡＷＢセンサ６０によって検出される撮影シーンに応じたホワイトバランス補正である。ＤＲＡＭ３０およびＥＥＰＲＯＭ３２は画像処理や各種制御の過程で使用されるメモリである。 The image sensor 20 is exposed for a predetermined time by driving a shutter and a diaphragm. The image sensor 20 performs photoelectric conversion on the optical image formed on the light receiving surface. The electric charge generated in the image sensor 20 is converted into an analog signal in accordance with a signal from the image sensor drive circuit 24 and then converted into a digital image signal in the A / D converter 25. The digital image signal is subjected to predetermined image processing under the control of the CPU 18 and displayed on the LCD monitor 31. The predetermined image processing is, for example, white balance correction according to the shooting scene detected by the AWB sensor 60. The DRAM 30 and the EEPROM 32 are memories used in image processing and various control processes.

手ぶれ補正機構８０は振れ検出センサ８１において検出された手振れを補正する。振れ検出センサ８１で検出された振れは所定の信号に変換されてセンサ信号処理部８２に送られる。センサ信号処理部８２は制御目標値Ｇを算出する。手ぶれ補正機構８０は制御目標値Ｇに基づいて手振れ補正を行う。手振れ補正は例えば手振れが生じたとき、撮像素子２０や光学素子を移動させることで手振れを相殺するものである。以下ではセンサ信号処理部８２の構成が詳細に説明される。 The camera shake correction mechanism 80 corrects the camera shake detected by the shake detection sensor 81. The shake detected by the shake detection sensor 81 is converted into a predetermined signal and sent to the sensor signal processing unit 82. The sensor signal processing unit 82 calculates a control target value G. The camera shake correction mechanism 80 performs camera shake correction based on the control target value G. In the camera shake correction, for example, when camera shake occurs, the camera shake is canceled by moving the image sensor 20 or the optical element. Hereinafter, the configuration of the sensor signal processing unit 82 will be described in detail.

図２は、センサ信号処理部８２（図１参照）に設けられたハイパスフィルタの構成の一例である。図２において、ハイパスフィルタ１００の入力値をＶｉｎ（ｉ）１０１、そのときの出力値をＶｏｕｔ（ｉ）１０４としている。ハイパスフィルタ１００の加算器１０３は入力値Ｖｉｎを時定数に対応する所定時間にわたりＶｉｎ（ｉ−１）まで順次積分する。平均値算出回路１０２では、加算器１０３で演算された積分値Ａｄｄをハイパスフィルタの時定数で除算し入力値Ｖｉｎの所定時間にわたる移動平均値Ｓｕｂを算出する。ハイパスフィルタ１００では、入力値Ｖｉｎ（ｉ）から移動平均値Ｓｕｂを引き、Ｖｉｎ（ｉ）から低周波ノイズ、すなわち振れ検出センサ８１のオフセット値を除去し、ハイパスフィルタ１００の出力値Ｖｏｕｔ（ｉ）とする。したがって、本実施形態では、移動平均値Ｓｕｂを振れ検出センサ８１のオフセット補償値と見なして、移動平均値Ｓｕｂ（演算値）または積分値Ａｄｄ（中間値）をメモリに記録する。なお、以下の説明では、積分値Ａｄｄをメモリにオフセット補償値として記録する。 FIG. 2 is an example of a configuration of a high-pass filter provided in the sensor signal processing unit 82 (see FIG. 1). In FIG. 2, the input value of the high-pass filter 100 is Vin (i) 101, and the output value at that time is Vout (i) 104. The adder 103 of the high-pass filter 100 sequentially integrates the input value Vin to Vin (i−1) over a predetermined time corresponding to the time constant. The average value calculation circuit 102 divides the integral value Add calculated by the adder 103 by the time constant of the high-pass filter to calculate the moving average value Sub of the input value Vin over a predetermined time. In the high pass filter 100, the moving average value Sub is subtracted from the input value Vin (i), low frequency noise, that is, the offset value of the shake detection sensor 81, is removed from Vin (i), and the output value Vout (i) of the high pass filter 100 is removed. And Therefore, in this embodiment, the moving average value Sub is regarded as the offset compensation value of the shake detection sensor 81, and the moving average value Sub (calculated value) or the integral value Add (intermediate value) is recorded in the memory. In the following description, the integral value Add is recorded in the memory as an offset compensation value.

図３を参照して第１の実施形態におけるオフセット補償値の記録動作の全体の流れを説明する。ステップＳ２０１においてカメラ１０が起動する。以下で詳述するようにステップＳ２０１では、ＣＰＵ１８からセンサ信号処理部８２に対して、加算器１０３の初期値をオフセット補償値の初期値に設定する。次にステップＳ２０２においてセンサ信号処理部８２による振れ演算が行われる。 The overall flow of the offset compensation value recording operation in the first embodiment will be described with reference to FIG. In step S201, the camera 10 is activated. As described in detail below, in step S201, the CPU 18 sets the initial value of the adder 103 to the initial value of the offset compensation value for the sensor signal processing unit 82. Next, in step S202, the shake calculation by the sensor signal processing unit 82 is performed.

ステップＳ２０３においてカメラの電源ボタンが押下されたか否かが判定される。カメラ１０の電源を切る要求があるときステップＳ２１０において、ＣＰＵ１８は加算器１０３の値をオフセット補償値としてＥＥＰＲＯＭ３２に保存して処理は終了する。 In step S203, it is determined whether the power button of the camera has been pressed. When there is a request to turn off the power of the camera 10, in step S210, the CPU 18 stores the value of the adder 103 as an offset compensation value in the EEPROM 32, and the process ends.

ステップＳ２０３においてカメラの電源を切る要求がないときステップＳ２０４に進みハイパスフィルタ１００のリセット要求の有無が判定される。リセット要求があるときステップＳ２０５においてハイパスフィルタ１００のリセット処理がなされる。リセット要求がないときはそのままステップＳ２０６に進む。 When there is no request to turn off the camera in step S203, the process proceeds to step S204, where it is determined whether or not there is a reset request for the high-pass filter 100. When there is a reset request, the high pass filter 100 is reset in step S205. If there is no reset request, the process proceeds directly to step S206.

ステップＳ２０６においてレリーズ動作に入ったか否かが判定される。レリーズ動作に入らないとき、レリーズ動作に入るまでステップＳ２０３からステップＳ２０６までの処理が繰り返される。ステップＳ２０６においてレリーズ動作に入ったと判断されるとステップＳ２０７においてオフセット補償値の記録要求の有無が判定される。オフセット補償値の記録要求はレリーズ動作に基づく所定のタイミングで行われる。例えば、レリーズ動作が短時間に頻繁に行われるとき記録要求は発行されず、レリーズ動作の間隔がある程度空いたときに記録要求が発行されてもよい。また、記録要求はＣＰＵ１８から発行されるか、あるいはセンサ信号処理部８２からＣＰＵ１８へ発行される。 In step S206, it is determined whether or not a release operation has been started. When the release operation is not entered, the processing from step S203 to step S206 is repeated until the release operation is entered. If it is determined in step S206 that the release operation has been started, it is determined in step S207 whether or not an offset compensation value recording request has been made. The offset compensation value recording request is made at a predetermined timing based on the release operation. For example, the recording request may not be issued when the release operation is frequently performed in a short period of time, and the recording request may be issued when the interval between the release operations is left to some extent. The recording request is issued from the CPU 18 or issued from the sensor signal processing unit 82 to the CPU 18.

オフセット補償値の記録要求があるときステップＳ２０８においてオフセット補償値はＥＥＰＲＯＭ３２に記録される。オフセット補償値の記録要求が無いときには直ちにステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、Ｖｏｕｔ（ｉ）から算出される制御目標値Ｇに基づいて、手ぶれ補正機構８０によってレリーズ動作中の防振動作が行われたのち、レリーズ動作が終了するまでステップＳ２０６からＳ２０９までの動作が繰り返される。このように、第１の実施形態ではレリーズ動作の度に加算器１０３の値をオフセット補償値として記録するか否かが判定される。 When there is a request for recording the offset compensation value, the offset compensation value is recorded in the EEPROM 32 in step S208. If there is no offset compensation value recording request, the process immediately proceeds to step S209. In step S209, based on the control target value G calculated from Vout (i), after the image stabilization operation during the release operation is performed by the camera shake correction mechanism 80, the process from step S206 to step S209 is performed until the release operation ends. The operation is repeated. As described above, in the first embodiment, it is determined whether or not the value of the adder 103 is recorded as the offset compensation value every time the release operation is performed.

図４を参照して図３のステップＳ２０１の処理を説明する。カメラ１０（図１参照）が起動するとステップＳ３０１では、ＣＰＵ１８がＥＥＰＲＯＭ３２に記録保存されていたオフセット補償値を読み出す。ステップＳ３０２において読み出されたオフセット補償値は所定時間ハイパスフィルタ１００の初期値として設定される。このように、カメラ１０の起動時ＥＥＰＲＯＭ３２から即座にオフセット補償値が得られるため、オフセット補償値の算出時間が削減され、起動すると直ちに適正な振れ信号を得られるという利点がある。また、定期的にオフセット補償値が更新されると、撮影時に比較的近い時点での撮影環境におけるオフセット補償値が記録されているので、振れ検出センサ８１からの振れ信号はより精度の高いオフセット補償値によって処理される。 The process of step S201 in FIG. 3 will be described with reference to FIG. When the camera 10 (see FIG. 1) is activated, the CPU 18 reads the offset compensation value recorded and saved in the EEPROM 32 in step S301. The offset compensation value read in step S302 is set as the initial value of the high-pass filter 100 for a predetermined time. As described above, since the offset compensation value can be obtained immediately from the EEPROM 32 when the camera 10 is activated, there is an advantage that the time for calculating the offset compensation value is reduced, and an appropriate shake signal can be obtained immediately upon activation. Further, when the offset compensation value is periodically updated, the offset compensation value in the photographing environment at a relatively close time at the time of photographing is recorded. Therefore, the shake signal from the shake detection sensor 81 is more accurately offset compensated. Processed by value.

図５を参照して図３のステップＳ２０５の処理を説明する。カメラ１０がパンニングなどで大きく振れるとき、振れ検出センサ８１における過渡応答の悪影響を排除するために、ハイパスフィルタ１００はリセットされることが望ましい。カメラの振れの大きさは、ＣＰＵ１８がセンサ信号処理部８２の出力値をモニタすることで判定される。ＣＰＵ１８はパンニングに対応する振れ信号を受信したとき、センサ信号処理部８２をリセットする。リセット信号がＣＰＵ１８からセンサ信号処理部８２へ送られるとハイパスフィルタ１００のリセット処理が開始される。リセット処理は、ステップＳ４０１において加算器１０３の初期値としてＥＥＰＲＯＭ３２に記録されているオフセット補償値が設定されることで完了する。 The process of step S205 in FIG. 3 will be described with reference to FIG. When the camera 10 shakes greatly due to panning or the like, the high-pass filter 100 is desirably reset in order to eliminate the adverse effect of the transient response in the shake detection sensor 81. The magnitude of camera shake is determined by the CPU 18 monitoring the output value of the sensor signal processing unit 82. When the CPU 18 receives a shake signal corresponding to panning, the CPU 18 resets the sensor signal processing unit 82. When a reset signal is sent from the CPU 18 to the sensor signal processing unit 82, reset processing of the high pass filter 100 is started. The reset process is completed by setting the offset compensation value recorded in the EEPROM 32 as the initial value of the adder 103 in step S401.

図６を参照して、第２の実施形態について説明する。ＥＥＰＲＯＭ３２に記録するためのオフセット補償値の一例について説明する。第１の実施形態との違いは、ハイパスフィルタ１００にローパスフィルタ５０１が追加されることである。ハイパスフィルタ１００の加算器１０３の積分値は手振れの大きさに応じて増減するが、オフセット成分の時間変化は振れによる積分値の増減に対して非常に緩やかである。そこで、第２の実施形態では加算器１０３の積分値Ａｄｄ（中間値）をローパスフィルタ５０１に通して得られる値をオフセット補償値としてＥＥＰＲＯＭ３２に記録する。このように、積分値をローパスフィルタ５０１に通すことにより第２の実施形態ではより精度の高いオフセット補償値５０２が得られる。 The second embodiment will be described with reference to FIG. An example of an offset compensation value for recording in the EEPROM 32 will be described. The difference from the first embodiment is that a low pass filter 501 is added to the high pass filter 100. The integrated value of the adder 103 of the high-pass filter 100 increases or decreases according to the magnitude of camera shake, but the time change of the offset component is very gradual with respect to the increase or decrease of the integrated value due to the shake. Therefore, in the second embodiment, a value obtained by passing the integral value Add (intermediate value) of the adder 103 through the low-pass filter 501 is recorded in the EEPROM 32 as an offset compensation value. Thus, by passing the integral value through the low-pass filter 501, the offset compensation value 502 with higher accuracy is obtained in the second embodiment.

図７を参照して第３の実施形態について説明する。第３実施形態では記録されたオフセット補償値の妥当性を検証する。図７に示される処理は、図３のステップＳ２０１において行われるカメラ１０の起動時の処理である。他の構成は第１の実施形態と同じである。ステップＳ６００においてカメラ１０の起動時、ＥＥＰＲＯＭ３２に記録されているオフセット補償値が読み出される。ステップＳ６０１において、読み出された記録用オフセット補償値の妥当性が判断される。読み出されたオフセット補償値の妥当性が高いと判断されるとステップＳ６０４に進み、読み出されたオフセット補償値は加算器１０３の初期値として設定される。ステップＳ６０１において妥当性が低いと判断されるとステップＳ６０２に進み、ハイパスフィルタ１００の初期値は所定の値、例えばゼロに設定される。ステップＳ６０３においてＣＰＵ１８からハイパスフィルタ１００のカットオフ周波数の変更が行われる。カットオフ周波数の変更は、オフセットずれの影響を抑えるために行われる。なお、カットオフ周波数は、例えばハイパスフィルタ５００の時定数を変更して行われる。 A third embodiment will be described with reference to FIG. In the third embodiment, the validity of the recorded offset compensation value is verified. The process shown in FIG. 7 is a process when the camera 10 is activated in step S201 in FIG. Other configurations are the same as those of the first embodiment. In step S600, when the camera 10 is started, the offset compensation value recorded in the EEPROM 32 is read. In step S601, the validity of the read offset compensation value for recording is determined. If it is determined that the read offset compensation value is highly valid, the process proceeds to step S 604, and the read offset compensation value is set as the initial value of the adder 103. If it is determined in step S601 that the validity is low, the process proceeds to step S602, and the initial value of the high-pass filter 100 is set to a predetermined value, for example, zero. In step S603, the CPU 18 changes the cutoff frequency of the high-pass filter 100. The cutoff frequency is changed in order to suppress the influence of offset deviation. The cut-off frequency is performed by changing the time constant of the high pass filter 500, for example.

振れ検出センサ８１のオフセット成分である低周波ノイズは温度の影響を受けて変化するため、第３の実施形態における妥当性の検証は、例えば温度を基準としてもよい。このとき、温度情報が図３のステップＳ２０８においてオフセット補償値と共にＥＥＰＲＯＭ３２に記録される。ステップＳ６０１における妥当性の判断において、現在の温度情報とＥＥＰＲＯＭ３２から読み出された温度情報とが比較される。現在の温度情報と読み出された温度情報との間に所定以上の差があったとき読み出されたオフセット補償値の妥当性は低いと判断される。このように、第３の実施形態では、撮影環境に適したオフセット補償値を加算器１０３の初期値として設定するので、より精度の高い振れ信号を得ることが出来る。 Since the low-frequency noise that is an offset component of the shake detection sensor 81 changes under the influence of temperature, the validity verification in the third embodiment may be based on temperature, for example. At this time, the temperature information is recorded in the EEPROM 32 together with the offset compensation value in step S208 of FIG. In the determination of validity in step S601, the current temperature information is compared with the temperature information read from the EEPROM 32. It is determined that the validity of the read offset compensation value is low when there is a predetermined difference or more between the current temperature information and the read temperature information. Thus, in the third embodiment, an offset compensation value suitable for the shooting environment is set as the initial value of the adder 103, so that a more accurate shake signal can be obtained.

図８を参照して第４の実施形態における、レリーズ動作時のオフセット補償値の記録処理について説明する。図８に示される処理は、図３のステップＳ２０８において行われる。他の構成は第１の実施形態と同じである。オフセット補償値を記録するとき、ステップＳ７０１において値の妥当性が判断される。値の妥当性が高いと判断されるとステップＳ７０２に進み、オフセット補償値がＥＥＰＲＯＭ３２へ記録される。ステップＳ７０１において値の妥当性が低いと判断されるとオフセット補償値は記録されずに処理は終了する。 The offset compensation value recording process during the release operation in the fourth embodiment will be described with reference to FIG. The process shown in FIG. 8 is performed in step S208 of FIG. Other configurations are the same as those of the first embodiment. When the offset compensation value is recorded, the validity of the value is determined in step S701. If it is determined that the validity of the value is high, the process proceeds to step S702, and the offset compensation value is recorded in the EEPROM 32. If it is determined in step S701 that the validity of the value is low, the offset compensation value is not recorded and the process ends.

第４の実施形態における妥当性の判断は、カメラ１０の振れの大きさに基づいて行われる。例えばカメラの振れが大きいとき、流し撮りがされているとき、またはパンニングが生じているときは妥当性が低いと判断される。なお、妥当性が低いと判断されるとき、オフセット補償値として所定の値、例えばゼロが記録されてもよい。このように、第４の実施形態では妥当性の低いオフセット補償値は記録されないので、オフセット補償値の精度が落ちるのを防止することができる。なお、ステップＳ７０１におけるオフセット補償値の妥当性は、オフセット補償値の値として予め設定された範囲を超えるか否かによって判断されてもよい。 The validity determination in the fourth embodiment is performed based on the magnitude of the shake of the camera 10. For example, when the camera shake is large, when panning is performed, or when panning occurs, it is determined that the validity is low. When it is determined that the validity is low, a predetermined value, for example, zero may be recorded as the offset compensation value. As described above, since the offset compensation value with low validity is not recorded in the fourth embodiment, it is possible to prevent the accuracy of the offset compensation value from being lowered. Note that the validity of the offset compensation value in step S701 may be determined by whether or not the offset compensation value exceeds a preset range.

図９を参照して第５の実施形態に係る、オフセット補償値の記録処理について説明する。本実施形態における処理は図３のステップＳ２０８において行われる。第１の実施形態ではオフセット補償値を記録するためのメモリがＥＥＰＲＯＭ３２の１つであるが、本実施形態ではオフセット補償値を記録するためのメモリが複数設けられる。 The offset compensation value recording process according to the fifth embodiment will be described with reference to FIG. The processing in this embodiment is performed in step S208 in FIG. In the first embodiment, the memory for recording the offset compensation value is one of the EEPROM 32, but in this embodiment, a plurality of memories for recording the offset compensation value are provided.

メモリ９０１はｎ個設けられる。ｎは２以上の値である。１回目のレリーズ動作によるオフセット補償値をＣ₁とすると、２回目のレリーズ動作によるオフセット補償値はＣ₂となり、ｎ回目のレリーズ動作によるオフセット補償値はＣ_nである。図９（１）に示されるように、ｎ回目のレリーズ動作まで、Ｃ₁〜Ｃ_nまでの値がレリーズ動作の度に順次ｎ個のメモリに記録される。次にｎ＋１回目のレリーズ動作が行われたとき、図９（２）に示されるように最も古いオフセット補償値であるＣ₁はメモリから消去されて最も新しいオフセット補償値であるＣ_n+1が記録される。そして記録されたｎ個のオフセット補償値の平均値として算出された値がオフセット補償値の初期値として設定される。 N memories 901 are provided. n is a value of 2 or more. When the offset compensation value by first release operation and C _1, the offset compensation value by the second release operation offset compensation value by C ₂ becomes, n-th release operation is C _n. As shown in FIG. 9 (1), values from C _{1 to} C _n are sequentially recorded in n memories every time the release operation is performed until the _n-th release operation. Next, when the (n + 1) th release operation is performed, C ₁ which is the oldest offset compensation value is erased from the memory and C _{n + 1} which is the newest offset compensation value is changed as shown in FIG. To be recorded. A value calculated as an average value of the n offset compensation values recorded is set as an initial value of the offset compensation value.

このように第５の実施形態では、過去のレリーズ動作によって記録された複数のオフセット補償値（演算値）から算出された値、例えば平均値がオフセット補償値の初期値として設定される。これによりオフセット補償値の信頼性が向上する。 Thus, in the fifth embodiment, a value calculated from a plurality of offset compensation values (calculated values) recorded by past release operations, for example, an average value is set as an initial value of the offset compensation value. This improves the reliability of the offset compensation value.

なお、本発明の実施形態は、第１の実施形態に第２の実施形態から第５の実施形態のうちのいずれかの実施形態、もしくは複数の実施形態を組み合わせることによって変形されてもよい。 The embodiment of the present invention may be modified by combining the first embodiment with any one of the second to fifth embodiments or a plurality of embodiments.

１８ＣＰＵ（初期値設定手段）
３２ＥＥＰＲＯＭ（記録手段）
８１振れ検出センサ（振れ検出手段）
１００、５００ハイパスフィルタ
１０２Ｓｕｂ（演算値）
１０３Ａｄｄ（演算値、中間値）
Ｓ２０１カメラ起動（第２のタイミング）
Ｓ２０２振れ演算ステップ
Ｓ２０５リセット処理（第２のタイミング）
Ｓ２０７記録要求（第１のタイミング） 18 CPU (initial value setting means)
32 EEPROM (Recording means)
81 Vibration detection sensor (vibration detection means)
100, 500 High-pass filter 102 Sub (calculated value)
103 Add (calculated value, intermediate value)
S201 Camera activation (second timing)
S202 Runout calculation step S205 Reset processing (second timing)
S207 Recording request (first timing)

Claims

Shake detection means;
A high-pass filter that removes a low-frequency component from a shake signal output from the shake detection means;
Recording means for recording an operation value in the high-pass filter at a first timing;
An image pickup apparatus comprising: an initial value setting unit configured to set the recorded calculation value as an initial value of the high-pass filter at a second timing.

The imaging apparatus according to claim 1, wherein the first timing is a timing based on a release operation.

3. The imaging apparatus according to claim 1, wherein the operation value in the high-pass filter is a value obtained by passing an intermediate value of an operation process in the high-pass filter through a low-pass filter.

The imaging apparatus according to claim 1, wherein the second timing is a timing for resetting the high-pass filter.

The imaging apparatus according to claim 1, wherein the second timing is a timing when the imaging apparatus is activated.

6. The validity of the calculated value in the high-pass filter is determined, and it is determined whether or not to record the calculated value in the recording unit according to the validity. The imaging device described in 1.

7. The validity of the recorded operation value is determined, and it is determined whether to set the operation value as an initial value of the high-pass filter according to the validity. The imaging device according to any one of the above.

8. The method according to claim 7, wherein when the validity is determined to be low, the initial value of the high-pass filter is set to a predetermined value and the characteristics of the high-pass filter are changed. Imaging device.

The recording means is plural,
At the first timing, the operation values in the high-pass filter are sequentially recorded in the plurality of recording units, and at the second timing, the plurality of operation values recorded are read out and calculated from the plurality of operation values. The imaging apparatus according to claim 1, wherein the obtained value is set as an initial value of the high-pass filter.

A control program for an imaging apparatus that operates a shake calculation step for calculating shake,
The calculated value of the high-pass filter used in the shake calculation step at the first timing is recorded on the recording means, and the calculated value is read from the recording means at the second timing and set as the initial value of the high-pass filter. An imaging device control program.