JP2017128282A - Driving support device, driving support method and driving support program - Google Patents

Driving support device, driving support method and driving support program Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a driver to easily recognize a place to watch out.SOLUTION: According to an embodiment, a driving support device includes an acquisition part, a determination, and a light control part. The acquisition part acquires the position of an own vehicle. The determination part determines whether the own vehicle approaches a place to watch out by a prescribed distance close to the place to watch out on the basis of position information included in at least one between map information and road traffic information, and the acquired position of the own vehicle. The light control part directs the irradiation direction of a light installed in the own vehicle to the place to watch out on the basis of a positional relation between the position of the place to watch out and the position of the own vehicle in the case of determining that the own vehicle approaches the place to watch out.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。   Embodiments described herein relate generally to a driving support device, a driving support method, and a driving support program.

従来、車両の夜間走行時における運転支援として、車両の現在位置情報を取得し、予め記憶している危険場所の位置情報と比較して車両が危険場所に位置する場合に、運転者に対して警告を行う技術がある。また、自車両が右折あるいは左折する場合に、適切な領域を判定エリアとして設定して注意喚起の対象となる車両を報知し、運転支援を行うものがある。   Conventionally, as driving assistance when the vehicle travels at night, the current position information of the vehicle is acquired and compared with the previously stored position information of the dangerous place. There is a technology for warning. In addition, when the host vehicle turns right or left, an appropriate region is set as a determination area to notify a vehicle to be alerted and perform driving support.

特開２００６−３３０８３３号公報JP 2006-330833 A 特開２０１２−２２６７１号公報JP 2012-22671 A 特開２０１０−１８０８０号公報JP 2010-18080 A 特開２００１−１８７３８号公報JP 2001-18738 A

上述した従来技術では、運転者は運転の際に注意の必要な場所（注意箇所）が近くにあることを認識することはできる。しかしながら、運転者は、注意箇所が実際にどこにあるかを認識することは困難である。例えば、車両の運転においては、車両が右折あるいは左折する方向だけでなく、注意箇所が実際にどこにあるかを運転者が認識することが重要である。   In the conventional technology described above, the driver can recognize that there is a place (attention point) that needs attention in the vicinity of the driver. However, it is difficult for the driver to recognize where the attention point is actually located. For example, in driving a vehicle, it is important for the driver to recognize not only the direction in which the vehicle turns right or left, but also where the attention is actually made.

１つの側面では、運転者が注意箇所を容易に認識できる運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供することを目的とする。   An object of one aspect is to provide a driving support device, a driving support method, and a driving support program that allow a driver to easily recognize a caution spot.

第１の案では、運転支援装置は、取得部と、判定部と、ライト制御部とを有する。取得部は、自車の位置を取得する。判定部は、地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、取得された自車の位置とに基づき、注意箇所へ自車が所定の距離近づいた注意箇所への接近か否かを判定する。ライト制御部は、注意箇所への自車の接近と判定された場合に、注意箇所の位置と自車の位置との位置関係をもとに、自車に設置されたライトの照射方向を注意箇所へ向ける。   In the first plan, the driving support apparatus includes an acquisition unit, a determination unit, and a light control unit. An acquisition part acquires the position of the own vehicle. Based on the location information of the caution location included in at least one of the map information and the road traffic information and the acquired location of the own vehicle, the determination unit approaches the caution location where the vehicle approaches the caution location. It is determined whether or not. When it is determined that the vehicle is approaching the caution spot, the light control unit pays attention to the irradiation direction of the light installed on the vehicle based on the positional relationship between the caution spot position and the vehicle position. Turn to the point.

本発明の１実施態様によれば、運転者が注意箇所を容易に認識できる。   According to one embodiment of the present invention, the driver can easily recognize the caution spot.

図１は、実施形態にかかる運転支援装置の構成を例示するブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of the driving support apparatus according to the embodiment. 図２は、補助ライトの取り付け位置の一例を説明する説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an example of an auxiliary light mounting position. 図３は、実施形態にかかる運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation example of the driving support apparatus according to the embodiment. 図４は、照射方向の算出を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the calculation of the irradiation direction. 図５は、照射方向の算出を説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the calculation of the irradiation direction. 図６は、照射方向の算出を説明する説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining the calculation of the irradiation direction. 図７は、歩行者への照射を説明する説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining irradiation to a pedestrian.

以下、図面を参照して、実施形態にかかる運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを説明する。実施形態において同一の機能を有する構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。なお、以下の実施形態で説明する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムは、一例を示すに過ぎず、実施形態を限定するものではない。また、以下の各実施形態は、矛盾しない範囲内で適宜組み合わせてもよい。   Hereinafter, a driving support device, a driving support method, and a driving support program according to embodiments will be described with reference to the drawings. In the embodiment, configurations having the same functions are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. Note that the driving support device, the driving support method, and the driving support program described in the following embodiments are merely examples, and do not limit the embodiments. Further, the following embodiments may be appropriately combined within a consistent range.

図１は、実施形態にかかる運転支援装置１の構成を例示するブロック図である。図１に示すように、車両に搭載される車載システム１００は、運転支援装置１、ヘッドライト２、補助ライト３、補助ライト駆動部４、センサ部５、ナビゲーション装置６およびＶＩＣＳ通信機７（VICS（登録商標）：Vehicle Information and Communication System）を有する。この車載システム１００の各部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などを介して相互に通信可能に接続されている。   FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of a driving support apparatus 1 according to the embodiment. As shown in FIG. 1, an in-vehicle system 100 mounted on a vehicle includes a driving support device 1, a headlight 2, an auxiliary light 3, an auxiliary light driving unit 4, a sensor unit 5, a navigation device 6, and a VICS communication device 7 (VICS (Registered trademark): Vehicle Information and Communication System). Each unit of the in-vehicle system 100 is connected to be communicable with each other via a CAN (Controller Area Network) or the like.

運転支援装置１は、車両が運転の際に注意の必要な場所（注意箇所）に接近した際に補助ライト３を点灯させ、補助ライト３の照射方向を注意箇所に向けることで、注意箇所の存在を運転者に知らしめて、運転者の支援を行う（詳細は後述する）。   The driving support device 1 turns on the auxiliary light 3 when the vehicle approaches a place where attention is required (attention point) when driving, and directs the irradiation direction of the auxiliary light 3 toward the attention point. Inform the driver of the existence and assist the driver (details will be described later).

ヘッドライト２は、車両の前方に設置され、例えば夜間走行時において前方の走行方向に光を照射する灯火装置である。補助ライト３は、ヘッドライト２とは別に設置され、例えば夜間走行時に点灯することでヘッドライト２の灯火を補助する灯火装置である。   The headlight 2 is a lighting device that is installed in front of the vehicle and irradiates light in the traveling direction ahead when traveling at night, for example. The auxiliary light 3 is a lighting device that is installed separately from the headlight 2 and assists the lighting of the headlight 2 by, for example, lighting when traveling at night.

図２は、補助ライト３の取り付け位置の一例を説明する説明図である。図２に示すように、補助ライト３は、車両１０正面（前方）のヘッドライト２の間に設置される。なお、図２に例示した補助ライト３の取り付け位置や個数は一例であり、例えば、補助ライト３は、左右にあるヘッドライト２のそれぞれの下部に設置されてもよい。夜間などにおける車両１０の走行時において、ヘッドライト２または補助ライト３を点灯することで、車両１０の運転者の視認性と、外部からの車両１０の被視認性とを高めることができる。   FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of the attachment position of the auxiliary light 3. As shown in FIG. 2, the auxiliary light 3 is installed between the headlights 2 at the front (front) of the vehicle 10. Note that the attachment positions and the number of auxiliary lights 3 illustrated in FIG. 2 are examples. For example, the auxiliary lights 3 may be installed at the lower portions of the headlights 2 on the left and right. When the vehicle 10 travels at night or the like, the visibility of the driver of the vehicle 10 and the visibility of the vehicle 10 from the outside can be improved by turning on the headlight 2 or the auxiliary light 3.

補助ライト駆動部４は、補助ライト３を車両１０に取り付ける台座などに設置され、運転支援装置１の制御のもとで駆動するアクチュエータである。補助ライト駆動部４は、運転支援装置１の制御のもとで駆動し、上下方向または左右方向における補助ライト３の照射方向を調整する。   The auxiliary light driving unit 4 is an actuator that is installed on a pedestal or the like that attaches the auxiliary light 3 to the vehicle 10 and is driven under the control of the driving support device 1. The auxiliary light drive unit 4 is driven under the control of the driving support device 1 and adjusts the irradiation direction of the auxiliary light 3 in the vertical direction or the horizontal direction.

センサ部５は、車両１０に設置された各種センサであり、車両１０の位置、走行速度、車両１０の周囲の状態などを検知し、検知結果を運転支援装置１へ出力する。具体的には、センサ部５は、ＧＰＳ受信機５１（GPS：Global Positioning System）、ジャイロセンサ５２、車速センサ５３、照度センサ５４、レーダ５５および車載カメラ５６を有する。   The sensor unit 5 is a variety of sensors installed in the vehicle 10, detects the position of the vehicle 10, the traveling speed, the surrounding state of the vehicle 10, and outputs the detection result to the driving support device 1. Specifically, the sensor unit 5 includes a GPS receiver 51 (GPS: Global Positioning System), a gyro sensor 52, a vehicle speed sensor 53, an illuminance sensor 54, a radar 55, and an in-vehicle camera 56.

ＧＰＳ受信機５１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する受信装置である。ジャイロセンサ５２は、車両１０において直交する３軸周りの回転角速度を検知するセンサであり、地磁気センサなどと合わせて車両１０の向きを検知する。車速センサ５３は、車両１０の走行速度を検知するセンサである。照度センサ５４は、車両１０の外の明るさを検知するセンサである。レーダ５５は、電波などによって車両１０周辺の物体を検知するセンサであり、例えば車両１０の前方から接近する対向車や路側までの距離を検知する。車載カメラ５６は、車両１０周辺を撮影するデジタルカメラである。   The GPS receiver 51 is a receiving device that receives GPS signals from GPS satellites. The gyro sensor 52 is a sensor that detects rotational angular velocities around three orthogonal axes in the vehicle 10, and detects the direction of the vehicle 10 together with a geomagnetic sensor or the like. The vehicle speed sensor 53 is a sensor that detects the traveling speed of the vehicle 10. The illuminance sensor 54 is a sensor that detects the brightness outside the vehicle 10. The radar 55 is a sensor that detects an object around the vehicle 10 by radio waves or the like. For example, the radar 55 detects a distance from the front of the vehicle 10 to an oncoming vehicle or a roadside. The in-vehicle camera 56 is a digital camera that photographs the periphery of the vehicle 10.

ナビゲーション装置６は、車両１０の走行経路の設定および走行経路に沿った誘導を行なう装置である。具体的には、ナビゲーション装置６は、ＧＰＳ受信機５１が受信したＧＰＳ信号をもとに車両１０の現在位置を取得し、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置に記憶された地図情報１３１を用いて車両１０が走行している道路上の走行位置を特定する。次いで、ナビゲーション装置６は、特定した走行位置をもとに、設定された走行経路に沿った走行を案内する案内情報を表示装置による表示や音声出力装置による音声出力で運転者に通知する。また、ナビゲーション装置６は、運転支援装置１に車両１０の位置情報、道路形状、地図情報１３１および時刻情報などの各種情報を運転支援装置１に出力する。   The navigation device 6 is a device that sets the travel route of the vehicle 10 and performs guidance along the travel route. Specifically, the navigation device 6 acquires the current position of the vehicle 10 based on the GPS signal received by the GPS receiver 51, and uses the map information 131 stored in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive). The travel position on the road on which the vehicle 10 is traveling is specified. Next, the navigation device 6 notifies the driver of guidance information for guiding the traveling along the set traveling route based on the identified traveling position by display on the display device or sound output by the sound output device. In addition, the navigation device 6 outputs various information such as position information of the vehicle 10, road shape, map information 131, and time information to the driving support device 1.

ＶＩＣＳ通信機７は、電波ビーコンや光ビーコン、ＦＭ放送などによってＶＩＣＳセンターより送信された道路交通情報１３２を受信し、運転支援装置１へ供給する通信装置である。   The VICS communication device 7 is a communication device that receives the road traffic information 132 transmitted from the VICS center through radio wave beacons, optical beacons, FM broadcasting, and the like and supplies the information to the driving support device 1.

運転支援装置１は、ライト制御部１１０、制御部１２０、記憶部１３０および通信制御部１４０を有する。   The driving support device 1 includes a light control unit 110, a control unit 120, a storage unit 130, and a communication control unit 140.

ライト制御部１１０は、ヘッドライト２および補助ライト３の制御を行う。具体的には、ライト制御部１１０は、点灯スイッチ（図示しない）の操作をもとに、ヘッドライト２および補助ライト３の点灯／消灯を行う。また、ライト制御部１１０は、制御部１２０からの指示をもとに、補助ライト３の点灯／消灯、点灯時の明るさの調整および補助ライト駆動部４の制御による補助ライト３の照射方向の調整を行う。   The light control unit 110 controls the headlight 2 and the auxiliary light 3. Specifically, the light control unit 110 turns on / off the headlight 2 and the auxiliary light 3 based on an operation of a lighting switch (not shown). Further, the light control unit 110 turns on / off the auxiliary light 3, adjusts the brightness at the time of lighting, and controls the auxiliary light driving unit 4 to control the irradiation direction of the auxiliary light 3 based on an instruction from the control unit 120. Make adjustments.

制御部１２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１３０に記憶されているプログラム１３３がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１２０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されるようにしてもよい。制御部１２０は、例えば運転支援装置１全体を制御する。   The control unit 120 is realized, for example, by executing a program 133 stored in the storage unit 130 using the RAM as a work area by a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), or the like. The control unit 120 may be realized by an integrated circuit such as an application specific integrated circuit (ASIC) or a field programmable gate array (FPGA). For example, the control unit 120 controls the entire driving support device 1.

制御部１２０は、注意箇所取得部１２１、自車位置取得部１２２、照射判定部１２３および照射方向算出部１２４の機能を有する。注意箇所取得部１２１は、記憶部１３０に記憶された地図情報１３１および道路交通情報１３２を参照し、地図情報１３１および道路交通情報１３２の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報を取得する。   The control unit 120 has functions of a caution spot acquisition unit 121, a host vehicle position acquisition unit 122, an irradiation determination unit 123, and an irradiation direction calculation unit 124. The caution spot acquisition unit 121 refers to the map information 131 and the road traffic information 132 stored in the storage unit 130 and acquires position information of the caution spot included in at least one of the map information 131 and the road traffic information 132.

自車位置取得部１２２は、ＧＰＳ受信機５１が受信したＧＰＳ信号に基づく車両１０の位置およびジャイロセンサ５２の検出値に基づく車両１０の向きを含む車両１０の位置情報を取得する。なお、車両１０の向きについては、例えば補助ライト３が取り付けられた車両１０の正面方向（進行方向）が向く方位などである。この車両１０の向きの検出は、ジャイロセンサ５２の検出値に基づくものに限定するものではなく、例えば車両１０の位置の経時変化をもとに得られる進行方向を検出してもよい。   The own vehicle position acquisition unit 122 acquires position information of the vehicle 10 including the position of the vehicle 10 based on the GPS signal received by the GPS receiver 51 and the direction of the vehicle 10 based on the detection value of the gyro sensor 52. The direction of the vehicle 10 is, for example, an orientation in which the front direction (traveling direction) of the vehicle 10 to which the auxiliary light 3 is attached is directed. The detection of the direction of the vehicle 10 is not limited to the detection based on the detection value of the gyro sensor 52. For example, the traveling direction obtained based on the temporal change of the position of the vehicle 10 may be detected.

照射判定部１２３は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置とに基づく互いの距離をもとに、補助ライト３の点灯の有無を判定する。具体的には、照射判定部１２３は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置とを比較し、車両１０の注意箇所への接近の有無を判定する。一例として、照射判定部１２３は、車両１０の位置が注意箇所の位置に所定の距離近づいた場合に注意箇所への接近有りと判定する。照射判定部１２３は、注意箇所への車両１０の接近を判定した場合に、補助ライト３を点灯させる。   The irradiation determination unit 123 turns on the auxiliary light 3 based on the mutual distance based on the position information of the caution location acquired by the caution location acquisition unit 121 and the position of the vehicle 10 acquired by the vehicle position acquisition unit 122. The presence or absence of is determined. Specifically, the irradiation determination unit 123 compares the position information of the caution spot acquired by the caution spot acquisition unit 121 with the position of the vehicle 10 acquired by the host vehicle position acquisition unit 122 and moves to the caution spot of the vehicle 10. The presence or absence of approach is determined. As an example, the irradiation determination unit 123 determines that there is an approach to the caution spot when the position of the vehicle 10 approaches the position of the caution spot by a predetermined distance. The irradiation determination unit 123 turns on the auxiliary light 3 when determining the approach of the vehicle 10 to the caution location.

照射方向算出部１２４は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置との相対的な位置関係に基づいて、補助ライト３を注意箇所に向けるための補助ライト３の照射方向を算出する。例えば、照射方向算出部１２４は、ジャイロセンサ５２の検出値に基づく車両１０の向き（進行方向）を０度とし、緯度・経度などで示される注意箇所の位置および車両１０の位置をもとに、進行方向に対して注意箇所へ向かう方向（角度）を求める。補助ライト３は車両１０の正面に（進行方向に向いて）取り付けられていることから、進行方向に対して注意箇所へ向かう方向として求められた角度が補助ライト３を注意箇所に向けるための照射方向となる。照射方向算出部１２４は求められた角度をライト制御部１１０へ通知し、ライト制御部１１０は、通知された角度をもとに補助ライト３の照射方向を調整する。   The irradiation direction calculation unit 124 turns the auxiliary light 3 on the basis of the relative positional relationship between the position information of the caution spot acquired by the caution spot acquisition unit 121 and the position of the vehicle 10 acquired by the host vehicle position acquisition unit 122. The irradiation direction of the auxiliary light 3 to be directed to the attention location is calculated. For example, the irradiation direction calculation unit 124 sets the direction (traveling direction) of the vehicle 10 based on the detection value of the gyro sensor 52 to 0 degrees, and based on the position of the caution location indicated by latitude / longitude and the position of the vehicle 10. Then, the direction (angle) toward the caution location with respect to the traveling direction is obtained. Since the auxiliary light 3 is attached to the front of the vehicle 10 (toward the traveling direction), the angle obtained as the direction toward the caution location with respect to the traveling direction is an irradiation for directing the auxiliary light 3 to the caution location. Direction. The irradiation direction calculation unit 124 notifies the calculated angle to the light control unit 110, and the light control unit 110 adjusts the irradiation direction of the auxiliary light 3 based on the notified angle.

記憶部１３０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置であり、地図情報１３１、道路交通情報１３２およびプログラム１３３などの各種情報を記憶する。   The storage unit 130 is a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), and stores various types of information such as map information 131, road traffic information 132, and a program 133.

地図情報１３１は、例えば各種道路についての道路データおよび施設位置などの背景データを含むＤＲＭ（デジタル道路地図）などである。この地図情報１３１は、予め記憶部１３０に記憶されていてもよいし、ナビゲーション装置６より出力されたものであってもよい。この地図情報１３１の道路データには、例えば交差点などのノードの位置情報と、ノード間を結ぶ道路の情報（車線数、幅員、制限速度、補間点の位置座標など）とが含まれる。また、背景データには、水系、行政界位置、施設位置、施設形状、地名表示などの情報が含まれる。   The map information 131 is, for example, DRM (digital road map) including background data such as road data and facility positions for various roads. The map information 131 may be stored in advance in the storage unit 130 or may be output from the navigation device 6. The road data of the map information 131 includes, for example, node position information such as intersections and road information (number of lanes, width, speed limit, interpolation point position coordinates, etc.) connecting the nodes. The background data includes information such as water systems, administrative boundary positions, facility positions, facility shapes, and place name displays.

また、地図情報１３１には、注意箇所の位置情報が例えば背景データなどに含まれる。地図情報１３１に含まれる注意箇所は、一例として、駐輪場の出入り口などの自転車や歩行者の飛び出しがある場所、見通しの悪いカーブなどがある。地図情報１３１には、これら注意箇所の位置情報が緯度・経度または道路データにおける道路上の位置（キロポストおよび道路の幅員における注意箇所の位置）として示されている。   Further, the map information 131 includes position information of a caution location in, for example, background data. As examples of the caution points included in the map information 131, there are bicycles such as the entrance and exit of a bicycle parking lot, places where pedestrians jump out, curves with poor visibility, and the like. The map information 131 indicates the position information of these caution points as the position on the road in latitude / longitude or road data (the position of the caution point in the kilometer post and the width of the road).

道路交通情報１３２は、外部よりリアルタイムに提供された道路情報であり、例えばＶＩＣＳセンターより送信され、ＶＩＣＳ通信機７で受信したデータである。道路交通情報１３２には、例えば渋滞情報、所要時間、駐車場の位置、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などが含まれる。また、道路交通情報１３２には、リアルタイムに提供される注意箇所の位置情報として、事故・故障車・工事についての位置情報や、速度規制・車線規制が行われている場所の位置情報が含まれる。この道路交通情報１３２における注意箇所の位置情報も地図情報１３１と同様に、緯度・経度または道路データにおける道路上の位置（キロポストおよび道路の幅員における注意箇所の位置）として示される。   The road traffic information 132 is road information provided in real time from the outside, for example, data transmitted from the VICS center and received by the VICS communication device 7. The road traffic information 132 includes, for example, traffic jam information, required time, parking location, full / empty vehicle information of parking lot / service area / parking area, and the like. In addition, the road traffic information 132 includes position information on accidents, broken vehicles, and construction, and position information on places where speed regulation / lane regulation is performed, as position information on caution points provided in real time. . Similarly to the map information 131, the position information of the caution spot in the road traffic information 132 is also indicated as the position on the road in the latitude / longitude or road data (the position of the caution spot in the kilometer post and the width of the road).

プログラム１３３は、制御部１２０において実行されることで、自車位置取得部１２２、照射判定部１２３および照射方向算出部１２４の機能を提供するプログラムデータである。   The program 133 is program data that provides the functions of the vehicle position acquisition unit 122, the irradiation determination unit 123, and the irradiation direction calculation unit 124 by being executed by the control unit 120.

通信制御部１４０は、ＶＩＣＳ通信機７などの通信機器との通信を制御する。通信制御部１４０は、ＶＩＣＳ通信機７が受信した道路交通情報１３２を記憶部１３０へ格納する。   The communication control unit 140 controls communication with communication devices such as the VICS communication device 7. The communication control unit 140 stores the road traffic information 132 received by the VICS communication device 7 in the storage unit 130.

なお、本実施形態では、通信制御部１４０はＶＩＣＳ通信機７と接続し、ＶＩＣＳセンターより送信された道路交通情報１３２をＶＩＣＳ通信機７を介して取得する構成を例示している。しかしながら、通信制御部１４０が通信を行う通信機器は、ＶＩＣＳ通信機７に限定するものではなく、携帯電話やスマートフォンなどであってもよい。例えば、通信制御部１４０は、携帯電話やスマートフォンなどの通信機器とＢＴ（Bluetooth（登録商標））通信などを介して接続してもよい。そして、通信制御部１４０は、携帯電話やスマートフォンなどの通信機器がＳＮＳ（Social Networking Service）などのネットワークサービスを介して受信した道路交通情報１３２を取得してもよい。   In the present embodiment, the communication control unit 140 is connected to the VICS communication device 7 and exemplifies a configuration for acquiring the road traffic information 132 transmitted from the VICS center via the VICS communication device 7. However, the communication device with which the communication control unit 140 communicates is not limited to the VICS communication device 7, and may be a mobile phone, a smartphone, or the like. For example, the communication control unit 140 may be connected to a communication device such as a mobile phone or a smartphone via BT (Bluetooth (registered trademark)) communication. And the communication control part 140 may acquire the road traffic information 132 which communication apparatuses, such as a mobile phone and a smart phone, received via network services, such as SNS (Social Networking Service).

図３は、実施形態にかかる運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図３に示すように、処理が開始されると、照射判定部１２３は、照度センサ５４の検出値が所定の閾値以下となる条件を満たすか否かをもとに、車両１０の外の明るさが夜間なみに暗いものであるか否かを判定する（Ｓ１）。車両１０の外の明るさが夜間なみに暗くない場合（Ｓ１：ＮＯ）、照射判定部１２３は、補助ライト３をＯＦＦとする（Ｓ２）。   FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation example of the driving support apparatus 1 according to the embodiment. As illustrated in FIG. 3, when the process is started, the irradiation determination unit 123 determines whether the brightness outside the vehicle 10 is based on whether or not the condition that the detection value of the illuminance sensor 54 is equal to or less than a predetermined threshold is satisfied. It is determined whether or not the brightness is as dark as at night (S1). When the brightness outside the vehicle 10 is not as dark as at night (S1: NO), the irradiation determining unit 123 turns off the auxiliary light 3 (S2).

車両１０の外の明るさが夜間なみに暗い場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、照射判定部１２３は補助ライト３をＯＮとし、Ｓ３へ処理を進める。   When the brightness outside the vehicle 10 is as dark as at night (S1: YES), the irradiation determining unit 123 turns on the auxiliary light 3 and advances the process to S3.

Ｓ３において、制御部１２０は、車載カメラ５６により撮像された車両１０周辺の画像より人の画像領域を抽出する画像解析を行い、車両１０周辺における人（歩行者）の有無を判定する。すなわち、制御部１２０は、車載カメラ５６で撮像された画像をもとに、車両１０周辺の人を検知する人検知部として機能する。歩行者がある場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部１２０は、補助ライト３の照射対象を検知された歩行者とする（Ｓ４）。   In S <b> 3, the control unit 120 performs image analysis that extracts a human image area from an image around the vehicle 10 captured by the in-vehicle camera 56, and determines the presence or absence of a person (pedestrian) around the vehicle 10. That is, the control unit 120 functions as a human detection unit that detects a person around the vehicle 10 based on an image captured by the in-vehicle camera 56. When there is a pedestrian (S3: YES), the control unit 120 sets the irradiation target of the auxiliary light 3 as a detected pedestrian (S4).

歩行者がない場合（Ｓ３：ＮＯ）、注意箇所取得部１２１は、地図情報１３１および道路交通情報１３２の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報を取得する（Ｓ５）。次いで、自車位置取得部１２２は、自車（車両１０）の位置情報を取得する（Ｓ６）。   When there is no pedestrian (S3: NO), the caution spot acquisition unit 121 acquires position information of the caution spot included in at least one of the map information 131 and the road traffic information 132 (S5). Next, the host vehicle position acquisition unit 122 acquires position information of the host vehicle (vehicle 10) (S6).

次いで、照射判定部１２３は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置とを比較し、車両１０の注意箇所への接近の有無を判定する（Ｓ７）。具体的には、照射判定部１２３は、車両１０の位置が注意箇所の位置に所定の距離近づいたか否かを判定する。   Next, the irradiation determination unit 123 compares the position information of the caution spot acquired by the caution spot acquisition unit 121 with the position of the vehicle 10 acquired by the host vehicle position acquisition unit 122, and determines whether the vehicle 10 has approached the caution spot. The presence or absence is determined (S7). Specifically, the irradiation determination unit 123 determines whether or not the position of the vehicle 10 has approached a predetermined distance from the position of the caution location.

なお、Ｓ７において、照射判定部１２３が判定の基準として用いる距離値は、車速センサ５３により検知された車両１０の走行速度に基づく値であってもよい。例えば、車速センサ５３により検知された車両１０の走行速度が所定値以上であり、走行速度が速い場合には、判定の基準として用いる距離値を長くする。このように車両１０の走行速度が速い場合には、車両１０の位置が注意箇所の位置に近づくと判定する距離値を長くし、余裕をもって注意箇所への接近を判定するようにしてもよい。   In S <b> 7, the distance value used as the determination reference by the irradiation determination unit 123 may be a value based on the traveling speed of the vehicle 10 detected by the vehicle speed sensor 53. For example, when the traveling speed of the vehicle 10 detected by the vehicle speed sensor 53 is equal to or higher than a predetermined value and the traveling speed is high, the distance value used as a criterion for determination is increased. Thus, when the traveling speed of the vehicle 10 is fast, the distance value determined when the position of the vehicle 10 approaches the position of the caution location may be lengthened, and the approach to the caution location may be determined with a margin.

注意箇所への接近がない場合（Ｓ７：ＮＯ）、補助ライト３の照射対象とする歩行者も注意箇所もないことから、照射判定部１２３は、補助ライト３をＯＦＦとする（Ｓ２）。注意箇所への接近がある場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、照射判定部１２３は、補助ライト３の照射対象を注意箇所とする（Ｓ８）。   When there is no approach to the caution location (S7: NO), since there is no pedestrian or caution location to be irradiated with the auxiliary light 3, the irradiation determination unit 123 turns off the auxiliary light 3 (S2). When there is an approach to the caution location (S7: YES), the irradiation determination unit 123 sets the irradiation target of the auxiliary light 3 as the caution location (S8).

なお、Ｓ８において、照射判定部１２３は、車両１０に接近する注意箇所が複数ある場合、複数の注意箇所の中で予め設定された優先順位に基づく注意箇所を照射対象とする。具体的には、車両１０と注意箇所との距離を優先する場合、照射判定部１２３は、車両１０に対する距離値がより小さい注意箇所を照射対象とする。また、地図情報１３１より提供された恒常的な注意箇所よりも、道路交通情報１３２よりリアルタイムに提供された注意箇所の方を優先する場合、照射判定部１２３は、道路交通情報１３２に含まれる注意箇所を照射対象とする。また、地図情報１３１および道路交通情報１３２において注意箇所の優先順位が指定されている場合、照射判定部１２３は、指定された順位に従った注意箇所を照射対象とする。   In S <b> 8, when there are a plurality of caution points approaching the vehicle 10, the irradiation determination unit 123 sets a caution point based on a preset priority order among the plurality of caution points as an irradiation target. Specifically, when priority is given to the distance between the vehicle 10 and the caution location, the irradiation determination unit 123 sets the caution location having a smaller distance value to the vehicle 10 as an irradiation target. In addition, when priority is given to the caution spot provided in real time from the road traffic information 132 over the permanent caution spot provided from the map information 131, the irradiation determination unit 123 includes the caution included in the road traffic information 132. The place is the target of irradiation. Moreover, when the priority order of the caution place is designated in the map information 131 and the road traffic information 132, the irradiation determination unit 123 sets the caution place according to the designated order as an irradiation target.

Ｓ４またはＳ８に次いで、照射方向算出部１２４は、照射対象へ補助ライト３を照射するための照射方向を算出する（Ｓ９）。   Following S4 or S8, the irradiation direction calculation unit 124 calculates an irradiation direction for irradiating the irradiation target with the auxiliary light 3 (S9).

例えば、照射方向算出部１２４は、照射対象が注意箇所である場合、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置との位置関係に基づいて補助ライト３の照射方向を算出する。   For example, when the irradiation target is a caution spot, the irradiation direction calculation unit 124 has a positional relationship between the position information of the caution spot acquired by the caution spot acquisition unit 121 and the position of the vehicle 10 acquired by the host vehicle position acquisition unit 122. Based on, the irradiation direction of the auxiliary light 3 is calculated.

図４〜図６は、照射方向の算出を説明する説明図である。図４に示すように、照射方向算出部１２４は、ジャイロセンサ５２の検出値に基づく車両１０の向き（進行方向）を０度とする。次いで、照射方向算出部１２４は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所２０の座標位置２１および自車位置取得部１２２が取得した車両１０の座標位置１１をもとに進行方向に対して注意箇所２０へ向かう方向（角度）を求める。   4-6 is explanatory drawing explaining calculation of an irradiation direction. As shown in FIG. 4, the irradiation direction calculation unit 124 sets the direction (traveling direction) of the vehicle 10 based on the detection value of the gyro sensor 52 to 0 degrees. Next, the irradiation direction calculation unit 124 pays attention to the traveling direction based on the coordinate position 21 of the caution spot 20 acquired by the caution spot acquisition unit 121 and the coordinate position 11 of the vehicle 10 acquired by the host vehicle position acquisition unit 122. A direction (angle) toward the point 20 is obtained.

また、図５、６に示すように、注意箇所２０の座標位置２１が道路３０上の位置として示されている場合には、車両１０から注意箇所２０までの距離（ｘ）から三角関数を用いて照射方向を求めることができる。   As shown in FIGS. 5 and 6, when the coordinate position 21 of the caution spot 20 is indicated as a position on the road 30, a trigonometric function is used from the distance (x) from the vehicle 10 to the caution spot 20. Thus, the irradiation direction can be obtained.

例えば、図５に示すように、照射方向算出部１２４は、道路３０上の座標位置２１と、車両１０の位置との差分より路側３１にある注意箇所２０までの距離（ｘ）を求める。また、照射方向算出部１２４は、レーダ５５により検知された路側３１までの距離をもとに、路側３１から車両１０のほぼ中心にある補助ライト３までの距離（ｚ）を求める。そして、照射方向算出部１２４は、横方向における補助ライト３の照射角（θ）をθ＝ｔａｎ−１（ｚ／ｘ）として求める。 For example, as shown in FIG. 5, the irradiation direction calculation unit 124 obtains the distance (x) to the caution location 20 on the road side 31 from the difference between the coordinate position 21 on the road 30 and the position of the vehicle 10. Further, the irradiation direction calculation unit 124 obtains the distance (z) from the road side 31 to the auxiliary light 3 at the approximate center of the vehicle 10 based on the distance to the road side 31 detected by the radar 55. Then, the irradiation direction calculation unit 124 calculates the irradiation angle (θ) of the auxiliary light 3 in the horizontal direction as θ = tan −1 (z / x).

また、図６に示すように、照射方向算出部１２４は、記憶部１３０に予め記憶されている車両１０についての設計情報などにより、道路３０から補助ライト３までの高さ（ｙ）を求める。そして、照射方向算出部１２４は、縦方向における補助ライト３の照射角（φ）をφ＝ｔａｎ−１（ｙ／ｘ）として求める。 Further, as shown in FIG. 6, the irradiation direction calculation unit 124 obtains the height (y) from the road 30 to the auxiliary light 3 based on design information about the vehicle 10 stored in advance in the storage unit 130. Then, the irradiation direction calculation unit 124 calculates the irradiation angle (φ) of the auxiliary light 3 in the vertical direction as φ = tan −1 (y / x).

また、照射方向算出部１２４は、照射対象が歩行者である場合、車載カメラ５６により撮像された画像において抽出された人の画像領域の位置をもとに、車両１０に対する歩行者の方向、すなわち歩行者への照射方向を算出する。   Further, when the irradiation target is a pedestrian, the irradiation direction calculation unit 124 determines the direction of the pedestrian with respect to the vehicle 10 based on the position of the person's image area extracted in the image captured by the in-vehicle camera 56, that is, The irradiation direction to the pedestrian is calculated.

次いで、ライト制御部１１０は、補助ライト駆動部４を駆動させて照射方向算出部１２４により算出された照射方向へ補助ライト３を向けて照射させる（Ｓ１０）。これにより、例えば図４〜図６に示すように、補助ライト３により照射対象である注意箇所２０への光の照射が行われる。   Next, the light control unit 110 drives the auxiliary light driving unit 4 to direct the auxiliary light 3 toward the irradiation direction calculated by the irradiation direction calculation unit 124 (S10). As a result, for example, as shown in FIGS. 4 to 6, the auxiliary light 3 irradiates the caution area 20 that is the irradiation target with light.

図７は、歩行者４０への照射を説明する説明図である。図７に示すように、照射対象が歩行者４０である場合、補助ライト３により照射対象である歩行者４０への光の照射が行われる。したがって、運転支援装置１は、注意箇所２０や歩行者４０の存在を運転者に知らしめて、運転者の支援を行うことができる。   FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining irradiation to the pedestrian 40. As shown in FIG. 7, when the irradiation target is a pedestrian 40, the auxiliary light 3 irradiates light to the pedestrian 40 that is the irradiation target. Therefore, the driving assistance apparatus 1 can inform the driver of the presence of the caution spot 20 or the pedestrian 40 and can assist the driver.

次いで、制御部１２０は、レーダ５５の検出結果をもとに、車両１０の前方から接近する対向車の有無を判定する（Ｓ１１）。対向車がない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部１２０はＳ１２をスキップしてＳ１３へ処理を進める。   Next, the control unit 120 determines whether there is an oncoming vehicle approaching from the front of the vehicle 10 based on the detection result of the radar 55 (S11). When there is no oncoming vehicle (S11: NO), the control unit 120 skips S12 and proceeds to S13.

対向車がある場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部１２０は、対向車があることをライト制御部１１０に通知する。ライト制御部１１０は、対向車があることの通知を受けて、補助ライト３のＯＦＦまたは減光を行う（Ｓ１２）。このように、対向車がある場合に補助ライト３のＯＦＦまたは減光を行うことで、補助ライト３の光が対向車の運転の邪魔にならないようにする。   When there is an oncoming vehicle (S11: YES), the control unit 120 notifies the light control unit 110 that there is an oncoming vehicle. In response to the notification that there is an oncoming vehicle, the light control unit 110 turns off or dims the auxiliary light 3 (S12). In this way, when the oncoming vehicle is present, the auxiliary light 3 is turned off or dimmed so that the light from the auxiliary light 3 does not interfere with the driving of the oncoming vehicle.

次いで、照射判定部１２３は、照射対象を車両１０が通過したか否かを判定する（Ｓ１３）。具体的には、照射判定部１２３は、注意箇所取得部１２１が取得した注意箇所の位置情報と、自車位置取得部１２２が取得した車両１０の位置とを比較し、注意箇所を車両１０が通過したか否かを判定する。例えば、照射判定部１２３は、車両１０の進行に伴い、車両１０の進行方向にあった注意箇所が進行方向の逆側に移ったところで、注意箇所を車両１０が通過したものと判定する。なお、照射対象が歩行者４０である場合、照射判定部１２３は、車両１０の進行に伴い、車両１０の進行方向にいた歩行者４０が進行方向の逆側に移ったところで、歩行者４０を通過したものと判定する。   Next, the irradiation determination unit 123 determines whether or not the vehicle 10 has passed through the irradiation target (S13). Specifically, the irradiation determination unit 123 compares the position information of the caution spot acquired by the caution spot acquisition unit 121 with the position of the vehicle 10 acquired by the host vehicle position acquisition unit 122, and the vehicle 10 determines the caution spot. It is determined whether or not it has passed. For example, the irradiation determination unit 123 determines that the vehicle 10 has passed through the caution location when the caution location in the traveling direction of the vehicle 10 moves to the opposite side of the traveling direction as the vehicle 10 travels. When the irradiation target is the pedestrian 40, the irradiation determination unit 123 moves the pedestrian 40 when the pedestrian 40 in the traveling direction of the vehicle 10 moves to the opposite side of the traveling direction as the vehicle 10 travels. Judge that it has passed.

照射対象を車両１０が通過した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、照射判定部１２３は、補助ライト３をＯＦＦとして処理を戻す（Ｓ１４）。また、照射対象を車両１０が通過していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、照射判定部１２３は、補助ライト３のＯＮを継続して処理を戻す（Ｓ１５）。これにより、照射対象を車両１０が通過するまで、補助ライト３の照射が継続されることとなる。   When the vehicle 10 passes through the irradiation target (S13: YES), the irradiation determination unit 123 turns off the auxiliary light 3 and returns the process (S14). If the vehicle 10 has not passed through the irradiation target (S13: NO), the irradiation determination unit 123 continues the ON of the auxiliary light 3 and returns the process (S15). Thereby, irradiation of the auxiliary light 3 is continued until the vehicle 10 passes through the irradiation target.

以上のように、運転支援装置１は、車両１０の位置を取得し、地図情報１３１および道路交通情報１３２の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、取得された車両１０の位置とに基づき、注意箇所へ車両１０が所定の距離近づいた注意箇所への接近か否かを判定する。そして、運転支援装置１は、注意箇所への車両１０の接近と判定された場合に、注意箇所の位置と車両１０の位置との位置関係をもとに、車両１０に設置された補助ライト３の照射方向を注意箇所へ向ける。これにより、注意箇所が補助ライト３により照射されることから、車両１０の運転者は、注意箇所を容易に認識できる。   As described above, the driving support device 1 acquires the position of the vehicle 10, and based on the position information of the caution location included in at least one of the map information 131 and the road traffic information 132, and the acquired position of the vehicle 10. Then, it is determined whether or not the vehicle 10 is approaching the caution location that is close to the caution location by a predetermined distance. When it is determined that the vehicle 10 is approaching the caution location, the driving assistance device 1 determines the auxiliary light 3 installed in the vehicle 10 based on the positional relationship between the location of the caution location and the position of the vehicle 10. Direct the irradiation direction to the caution area. Thereby, since the caution spot is irradiated by the auxiliary light 3, the driver of the vehicle 10 can easily recognize the caution spot.

１…運転支援装置
２…ヘッドライト
３…補助ライト
４…補助ライト駆動部
５…センサ部
６…ナビゲーション装置
７…ＶＩＣＳ通信機
１０…車両
１１…座標位置
２０…注意箇所
２１…座標位置
３０…道路
３１…路側
４０…歩行者
５１…ＧＰＳ受信機
５２…ジャイロセンサ
５３…車速センサ
５４…照度センサ
５５…レーダ
５６…車載カメラ
１００…車載システム
１１０…ライト制御部
１２０…制御部
１２１…注意箇所取得部
１２２…自車位置取得部
１２３…照射判定部
１２４…照射方向算出部
１３０…記憶部
１３１…地図情報
１３２…道路交通情報
１３３…プログラム
１４０…通信制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device 2 ... Headlight 3 ... Auxiliary light 4 ... Auxiliary light drive part 5 ... Sensor part 6 ... Navigation apparatus 7 ... VICS communication apparatus 10 ... Vehicle 11 ... Coordinate position 20 ... Caution location 21 ... Coordinate position 30 ... Road 31 ... Roadside 40 ... Pedestrian 51 ... GPS receiver 52 ... Gyro sensor 53 ... Vehicle speed sensor 54 ... Illuminance sensor 55 ... Radar 56 ... In-vehicle camera 100 ... In-vehicle system 110 ... Light control unit 120 ... Control unit 121 ... Caution location acquisition unit 122 ... Own vehicle position acquisition unit 123 ... Irradiation determination unit 124 ... Irradiation direction calculation unit 130 ... Storage unit 131 ... Map information 132 ... Road traffic information 133 ... Program 140 ... Communication control unit

Claims (11)

自車の位置を取得する取得部と、
地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所へ自車が所定の距離近づいた前記注意箇所への接近か否かを判定する判定部と、
前記注意箇所への自車の接近と判定された場合に、前記注意箇所の位置と前記自車の位置との位置関係をもとに、前記自車に設置されたライトの照射方向を前記注意箇所へ向けるライト制御部と
を有することを特徴とする運転支援装置。 An acquisition unit for acquiring the position of the vehicle;
Whether the vehicle is approaching the caution location where the vehicle has approached a predetermined distance based on the location information of the caution location included in at least one of the map information and the road traffic information and the acquired location of the vehicle. A determination unit for determining whether or not,
When it is determined that the vehicle is approaching the caution location, the direction of light emitted from the vehicle is determined based on the positional relationship between the location of the caution location and the location of the vehicle. A driving support device comprising: a light control unit directed to a location. 前記自車の走行速度を検知する速度検知部を更に有し、
前記判定部は、前記検知された走行速度に基づく距離をもとに、前記注意箇所への接近を判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 A speed detection unit for detecting the traveling speed of the host vehicle;
The driving support device according to claim 1, wherein the determination unit determines an approach to the caution location based on a distance based on the detected traveling speed. 外部より配信される道路交通情報を受信する受信部を更に有し、
前記判定部は、前記受信された道路交通情報に含まれる注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所への接近を判定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。 A receiving unit for receiving road traffic information distributed from the outside;
The said determination part determines the approach to the said caution location based on the positional information on the caution location contained in the received road traffic information, and the acquired position of the own vehicle. The driving support apparatus according to 1 or 2. 前記自車まわりの照度を検知する照度検知部を更に有し、
前記ライト制御部は、前記検知された照度が所定の条件を満たす場合に前記ライトの照射を開始する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置。 It further has an illuminance detector that detects the illuminance around the vehicle,
The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the light control unit starts irradiation of the light when the detected illuminance satisfies a predetermined condition. 前記自車まわりの人を検知する人検知部を更に有し、
前記ライト制御部は、前記検知された人へ前記ライトの照射方向を向ける
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転支援装置。 A human detection unit for detecting people around the vehicle;
The driving support device according to any one of claims 1 to 4, wherein the light control unit directs an irradiation direction of the light toward the detected person. 前記ライト制御部は、前記判定された注意箇所が複数ある場合、予め設定された優先順位に基づく注意箇所に前記ライトの照射方向を向ける
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。 6. The light control unit according to claim 1, wherein when there are a plurality of the determined caution spots, the light control unit directs the light irradiation direction to a caution spot based on a preset priority order. The driving support device according to 1. 前記自車に対向する対向車を検知する対向車検知部を更に有し、
前記ライト制御部は、前記対向車が検知された場合に、前記ライトの照射を減光または停止する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の運転支援装置。 Further comprising an oncoming vehicle detection unit for detecting an oncoming vehicle facing the host vehicle,
The driving support device according to any one of claims 1 to 6, wherein the light control unit dims or stops the irradiation of the light when the oncoming vehicle is detected. 前記ライト制御部は、前記自車に設置されたヘッドライトとは異なる補助ライトの照射方向を前記注意箇所に向ける
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 7, wherein the light control unit directs an irradiation direction of an auxiliary light, which is different from a headlight installed in the vehicle, to the caution area. . 前記判定部は、前記注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所を自車が通過した前記注意箇所の通過の有無をさらに判定し、
前記ライト制御部は、前記注意箇所の通過が判定された場合に、前記ライトの照射を停止する
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The determination unit further determines the presence / absence of passing of the caution location that the vehicle has passed through the caution location based on the position information of the caution location and the acquired position of the host vehicle,
The driving support device according to any one of claims 1 to 8, wherein the light control unit stops the irradiation of the light when it is determined that the caution spot has passed. 自車の位置を取得し、
地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所へ自車が所定の距離近づいた前記注意箇所への接近か否かを判定し、
前記注意箇所への自車の接近と判定された場合に、前記注意箇所の位置と前記自車の位置との位置関係をもとに、前記自車に設置されたライトの照射方向を前記注意箇所へ向ける
処理をコンピュータが実行することを特徴とする運転支援方法。 Get the position of your vehicle
Whether the vehicle is approaching the caution location where the vehicle has approached a predetermined distance based on the location information of the caution location included in at least one of the map information and the road traffic information and the acquired location of the vehicle. Determine whether or not
When it is determined that the vehicle is approaching the caution location, the direction of light emitted from the vehicle is determined based on the positional relationship between the location of the caution location and the location of the vehicle. A driving support method characterized in that a computer executes processing directed to a location. 自車の位置を取得し、
地図情報および道路交通情報の少なくとも一方に含まれる注意箇所の位置情報と、前記取得された自車の位置とに基づき、前記注意箇所へ自車が所定の距離近づいた前記注意箇所への接近か否かを判定し、
前記注意箇所への自車の接近と判定された場合に、前記注意箇所の位置と前記自車の位置との位置関係をもとに、前記自車に設置されたライトの照射方向を前記注意箇所へ向ける
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。 Get the position of your vehicle
Whether the vehicle is approaching the caution location where the vehicle has approached a predetermined distance based on the location information of the caution location included in at least one of the map information and the road traffic information and the acquired location of the vehicle. Determine whether or not
When it is determined that the vehicle is approaching the caution location, the direction of light emitted from the vehicle is determined based on the positional relationship between the location of the caution location and the location of the vehicle. A driving support program that causes a computer to execute processing directed to a location.
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