JP2017117414A - Information processing device, information processing method, and information processing program - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、通信可能な範囲を求める情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。ただし、この発明の利用は、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに限らない。 The present invention relates to an information processing apparatus, an information processing method, and an information processing program for obtaining a communicable range. However, the use of the present invention is not limited to the information processing apparatus, the information processing method, and the information processing program.
従来、他車から取得した位置および速度と、自車の位置および速度に基づいて、他車の位置を地図上に表示する技術が開示されている(例えば、下記特許文献1参照。)。 Conventionally, a technique for displaying the position of another vehicle on a map based on the position and speed acquired from the other vehicle and the position and speed of the own vehicle has been disclosed (for example, see Patent Document 1 below).
上記従来の技術では、他車の位置精度が悪く、取得した他車の位置情報が正確でない場合に、誤った他車の位置を地図上に表示してしまうという問題が一例として挙げられる。
また、交差点等での衝突防止支援において誤報知をしてしまうという問題もある。
In the above conventional technique, when the position accuracy of the other vehicle is poor and the acquired position information of the other vehicle is not accurate, a problem that the wrong position of the other vehicle is displayed on the map is given as an example.
In addition, there is a problem that erroneous notification is made in collision prevention support at an intersection or the like.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる情報処理装置は、第一地点において車車間通信により自車と通信を行った他車の位置情報と、前記第一地点とは異なる第二地点おいて車車間通信により自車と通信を行った他車の位置情報とを取得する取得手段と、取得した前記情報に基づき、前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲とを算出する算出手段と、前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲が重複する第三通信可能範囲を通信範囲として決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, an information processing apparatus according to a first aspect of the present invention includes position information of another vehicle that has communicated with the own vehicle by inter-vehicle communication at the first point, and the first An acquisition means for acquiring position information of another vehicle that communicated with the host vehicle by inter-vehicle communication at a second point different from the point, and based on the acquired information, the first communicable range and the second And calculating means for calculating a communicable range; and determining means for determining a third communicable range where the first communicable range and the second communicable range overlap as a communication range.
また、請求項6の発明にかかる情報処理方法は、情報処理装置が実施する情報処理方法において、第一地点において車車間通信により自車と通信を行った他車の位置情報と、前記第一地点とは異なる第二地点おいて車車間通信により自車と通信を行った他車の位置情報とを取得する取得工程と、取得した前記情報に基づき、前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲とを算出する算出工程と、前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲が重複する第三通信可能範囲を通信範囲として決定する決定工程と、を含むことを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an information processing method implemented by the information processing apparatus, wherein the first information includes the position information of another vehicle that has communicated with the own vehicle by inter-vehicle communication at the first point, and the first information An acquisition step of acquiring position information of another vehicle that communicated with the host vehicle by inter-vehicle communication at a second point different from the point, and based on the acquired information, the first communicable range and the second A calculating step of calculating a communicable range; and a determining step of determining a third communicable range where the first communicable range and the second communicable range overlap as a communication range.
また、請求項7の発明にかかる情報処理プログラムは、請求項6に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 An information processing program according to a seventh aspect of the invention causes a computer to execute the information processing method according to the sixth aspect.
(実施の形態)
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。以下の説明では、自車と他車との間は車車間通信により直接通信する構成を例に説明する。
(Embodiment)
Exemplary embodiments of an information processing apparatus, an information processing method, and an information processing program according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, a configuration in which the own vehicle and another vehicle directly communicate by inter-vehicle communication will be described as an example.
車車間通信では、自車の通信範囲内の他車との間で情報を送受信する。この際、自車は、不特定多数の他車両に対して車両情報をブロードキャスト送信し、他車両からブロードキャスト送信された車両情報を受信する。車両情報には、車両の識別情報(車両ID)と、車両の位置を示す緯度経度情報と、車両の走行速度を示す車速情報と、車両の進行方向を示す進行方向情報と、車両が走行中の道路の道路番号(車線番号を含む)を示す走行道路情報と、を含んでもよい。自車は、受信した他車の車両情報に基づき、複数の車両(他車)を識別することができる。 In inter-vehicle communication, information is transmitted to and received from other vehicles within the communication range of the own vehicle. At this time, the own vehicle broadcasts vehicle information to an unspecified number of other vehicles, and receives vehicle information broadcast from other vehicles. The vehicle information includes vehicle identification information (vehicle ID), latitude / longitude information indicating the position of the vehicle, vehicle speed information indicating the travel speed of the vehicle, travel direction information indicating the travel direction of the vehicle, and the vehicle traveling Driving road information indicating the road number (including the lane number) of the other road may be included. The own vehicle can identify a plurality of vehicles (other vehicles) based on the received vehicle information of the other vehicles.
図1は、実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置100は、取得部101と、算出部102と、決定部103と、を含む。
FIG. 1 is a block diagram of an example of a functional configuration of the information processing apparatus according to the embodiment. The
取得部101は、自車が車車間通信により通信可能な通信範囲を決定するための情報を取得する。通信範囲は、車車間通信に用いる電波の電力(電波強度)等によりあらかじめ定められ、例えば、自車を中心とする半径Xmの円内を通信範囲として設定する。この通信範囲は、自車が移動すれば、移動した距離分だけ同様に移動する。
The
自車の現在位置は、(緯度経度)をGPSや加速度センサ等を用いて検出している。取得部101は、自車の現在位置を中心として通信範囲を設定する。
The current position of the vehicle is detected by using a GPS, an acceleration sensor, or the like (latitude and longitude). The
そして、取得部101は、他車との車車間通信を行った際の他車の現在位置を取得する。取得部101は、さらに自車の現在位置も取得する。さらには、他車から上記車両情報の他、他車の現在位置の位置検出精度(信頼度)や、他車が検出した自車の電波強度等を取得することもできる。
And the
この取得部101は、自車の移動中に、自車が所定の位置(第一地点)での通信範囲(第一通信可能範囲)のための情報(上記他車の現在位置等)を取得する。また、第一地点から所定の距離離れる毎に(第二地点)での通信範囲(第二通信可能範囲)のための情報(上記現在位置等)を取得する。なお、取得部101は、所定の距離毎に通信範囲(第二通信可能範囲)を取得することで、自車が移動した際の各現在位置での通信範囲を取得できる。
The
上記第一地点と第二地点の距離は、現在位置の位置検出精度に対応して設定する。例えば現在位置は、GPSやセンサを用いて検出するが、GPSは、所定の誤差(数m〜数十m)を有する。これに対応して第一地点での現在位置の取得後、位置検出の誤差に対応した距離離れた位置を第二地点とする。 The distance between the first point and the second point is set according to the position detection accuracy of the current position. For example, the current position is detected using a GPS or a sensor, but the GPS has a predetermined error (several meters to several tens of meters). Correspondingly, after acquiring the current position at the first point, a position separated by a distance corresponding to the position detection error is set as the second point.
算出部102は、第一地点で取得した通信可能範囲(第一通信可能範囲)の情報に基づき第一通信可能範囲を算出する。また、第二地点で取得した通信可能範囲(第二通信可能範囲)の情報に基づき第二通信可能範囲を算出する。
The
ここで、算出部102は、第一地点の情報により、自車が第一地点に位置したときの通信可能範囲を算出する。例えば、自車が第一地点に位置したときに車車間通信により通信できた他車の現在位置に基づき、自車の通信可能範囲を算出する。自車と通信できた少なくとも1台の他車から他車の現在位置を取得できれば、自車はこの他車と通信可能であるため、通信可能範囲と判断する。
Here, the
自車と通信できた他車が複数台となればその分、通信可能範囲に広がりをもたせることができる。この際、複数台の他車の現在位置のうち自車から最も離れた位置に存在している他車の位置同士をつなぐことで、通信可能範囲の外縁(境界)を算出できる。 If there are a plurality of other vehicles that can communicate with the host vehicle, the communication range can be expanded accordingly. At this time, the outer edge (boundary) of the communicable range can be calculated by connecting the positions of the other vehicles that are located farthest from the host vehicle among the current positions of the plurality of other vehicles.
また、算出部102は、第一地点と同様に、第二地点で取得した通信可能範囲(第二通信可能範囲)の情報により、自車が第二地点に位置したときの通信可能範囲を算出する。
Moreover, the
これにより、算出部102は、自車が第一地点に位置したときの通信可能範囲(第一通信可能範囲)を算出でき、また、自車が第二地点に位置したときの通信可能範囲(第二通信可能範囲)を算出できる。
Thereby, the
算出部102は、通信可能範囲(第一通信可能範囲および第二通信可能範囲)の算出時、他車が送信した現在位置の位置検出精度に基づき、位置検出精度(信頼度)が高い他車の現在位置を優先的に用いて通信可能範囲を算出する。また、位置検出精度(信頼度)が所定値より低い他車の現在位置は除外する。これらにより、通信可能範囲を高精度に算出できるようになる。併せて、他車から取得した他の情報、例えば、電波強度を用いることで、通信可能範囲を電波強度毎に作成することができる。
The
通信可能範囲は、自車の走行中、上記の距離毎に他車との間で車車間通信を行って他車の現在位置を収集することで算出できる。このため、他車との車車間通信が行えなかった場合には、この位置での通信可能範囲(例えば第一通信可能範囲および第二通信可能範囲)を算出できない。 The communicable range can be calculated by collecting the current position of the other vehicle by performing inter-vehicle communication with the other vehicle for each distance as described above while the host vehicle is traveling. For this reason, when the inter-vehicle communication with another vehicle cannot be performed, the communicable range (for example, the first communicable range and the second communicable range) at this position cannot be calculated.
決定部103は、算出部102が算出できた第三通信可能範囲に基づき自車の通信範囲を決定する。この際、決定部103は、第一通信可能範囲と第二通信可能範囲とが重複する領域である第三通信可能範囲を自車の通信範囲として決定する。決定した通信範囲は、情報処理装置100内において通信範囲の情報を用いた処理に用いることができ、また、情報処理装置100の外部装置に出力することができる。
The
図2は、実施の形態にかかる情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。情報処理装置100が行う自車の走行中における通信範囲の設定の処理内容を説明する。はじめに、情報処理装置100は、取得部101が所定地点(第一地点)での通信可能範囲(第一通信可能範囲)の情報を取得する(ステップS201)。具体的には、自車と車車間通信を行った他車の現在位置を取得する。
FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of the information processing apparatus according to the embodiment. Processing contents of communication range setting during traveling of the host vehicle performed by the
次に、算出部102は、第一地点での第一通信可能範囲を算出する(ステップS202)。例えば、自車と車車間通信を行えた他車の現在位置に基づき、第一地点での自車の通信可能範囲(第一通信可能範囲)を算出する。
Next, the
この後、取得部101は、移動する自車が第一地点から所定距離だけ離れた所定地点(第一地点)での通信可能範囲(第一通信可能範囲)の情報を取得する(ステップS203)。具体的には、自車と車車間通信を行った他車の現在位置を取得する。
Thereafter, the acquiring
次に、算出部102は、第二地点での第二通信可能範囲を算出する(ステップS204)。例えば、自車と車車間通信を行えた他車の現在位置に基づき、第二地点での自車の通信可能範囲(第二通信可能範囲)を算出する。
Next, the
この後、算出部102は、第一通信可能範囲と第二通信可能範囲とが重複する第三通信可能範囲を算出する(ステップS205)。そして、決定部103は、第三通信可能範囲を自車の通信範囲として決定する(ステップS206)。
Thereafter, the
上記の処理は、自車の移動中に継続して行われ、自車が第二地点に位置したとき、この第二地点を図2に示した第一地点として処理を繰り替えすことで、自車の移動方向上での通信範囲を順次算出していくことができる。 The above process is continuously performed while the host vehicle is moving. When the host vehicle is located at the second point, the second point is set as the first point shown in FIG. The communication range in the moving direction of the car can be calculated sequentially.
以上の実施の形態によれば、情報処理装置は、自車が他車と車車間通信できた際の他車の現在位置に基づき、自車の通信範囲を算出することができる。これにより、自車があらかじめ通信範囲を保持していなくても、通信範囲を算出できるようになる。自車が通信範囲を保持していてもより精度良く通信範囲を更新できる。通信範囲は、通信環境により影響を受け自車の位置が異なると異なる通信範囲となりやすい。この点、自車が走行した際の各位置での通信範囲を算出することで、実際の環境に対応した通信範囲を算出でき、異なる場所毎の実際の通信範囲を正確に作成できるようになる。 According to the above embodiment, the information processing apparatus can calculate the communication range of the own vehicle based on the current position of the other vehicle when the own vehicle can communicate with another vehicle. Thereby, even if the own vehicle does not hold the communication range in advance, the communication range can be calculated. Even if the own vehicle holds the communication range, the communication range can be updated more accurately. The communication range is affected by the communication environment and tends to be a different communication range when the position of the vehicle is different. In this regard, by calculating the communication range at each position when the host vehicle travels, the communication range corresponding to the actual environment can be calculated, and the actual communication range for each different location can be created accurately. .
情報処理装置が算出した通信範囲を用いることで、例えば、現在位置の補正を精度良く行えるようになる。例えば、通信範囲外の他車が通信範囲内を示す現在位置の情報を送信した場合、実際には他車と通信を行えたことに基づき、他車の現在位置を通信範囲内となるように補正することができる。他車の現在位置を補正することで、自車における他車の挙動の判定精度を向上でき、安全運転を支援できるようになる。例えば、自車の表示部に表示する他車の位置精度を高めて表示できるようになる。 By using the communication range calculated by the information processing apparatus, for example, the current position can be corrected with high accuracy. For example, when another vehicle outside the communication range transmits information on the current position indicating the communication range, the current position of the other vehicle is set within the communication range based on the fact that communication with the other vehicle is actually performed. It can be corrected. By correcting the current position of the other vehicle, the determination accuracy of the behavior of the other vehicle in the own vehicle can be improved, and safe driving can be supported. For example, the position accuracy of other vehicles displayed on the display unit of the own vehicle can be displayed with higher accuracy.
次に、本発明の実施例について説明する。実施例では、自車にナビゲーション装置300が搭載され、ナビゲーション装置300が上記の情報処理装置100の機能を実行する場合の一例について説明する。
Next, examples of the present invention will be described. In the embodiment, an example in which the
(ナビゲーション装置300のハードウェア構成)
図3は、情報処理装置の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図3において、ナビゲーション装置300は、CPU301、ROM302、RAM303、磁気ディスクドライブ304、磁気ディスク305、光ディスクドライブ306、光ディスク307、音声I/F(インターフェース)308、マイク309、スピーカ310、入力デバイス311、映像I/F312、ディスプレイ313、通信I/F314、GPSユニット315、各種センサ316、カメラ317、を備えている。各構成部301〜317は、バス320によってそれぞれ接続されている。
(Hardware configuration of navigation device 300)
FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the navigation apparatus according to the embodiment of the information processing apparatus. In FIG. 3, a
CPU301は、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。ROM302は、ブートプログラム、情報処理プログラムを含む各種プログラムを記録している。RAM303は、CPU301のワークエリアとして使用される。すなわち、CPU301は、RAM303をワークエリアとして使用しながら、ROM302に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。
The
磁気ディスクドライブ304は、CPU301の制御にしたがって磁気ディスク305に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク305は、磁気ディスクドライブ304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク305としては、例えば、HD(ハードディスク)やFD(フレキシブルディスク)を用いることができる。
The
また、光ディスクドライブ306は、CPU301の制御にしたがって光ディスク307に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク307は、光ディスクドライブ306の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク307は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク307のほか、MO、メモリカードなどを用いることができる。
The
磁気ディスク305および光ディスク307に記録される情報の一例としては、地図データ、車両情報、道路情報、走行履歴などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて経路探索するときに用いられ、建物、河川、地表面、エネルギー補給施設などの地物(フィーチャ)を表す背景データ、道路の形状をリンクやノードなどで表す道路形状データなどを含むベクタデータである。
Examples of information recorded on the
音声I/F308は、音声入力用のマイク309および音声出力用のスピーカ310に接続される。マイク309に受音された音声は、音声I/F308内でA/D変換される。マイク309は、例えば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ310からは、所定の音声信号を音声I/F308内でD/A変換した音声が出力される。
The audio I /
入力デバイス311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス311は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか一つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
Examples of the
映像I/F312は、ディスプレイ313に接続される。映像I/F312は、具体的には、例えば、ディスプレイ313全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するVRAM(Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ313を制御する制御ICなどによって構成される。
The video I /
ディスプレイ313には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ313としては、例えば、TFT液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどを用いることができる。
The
カメラ317は、車両外部の道路を含む映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、例えば、カメラ317によって車両外部を撮影し、撮影した画像をCPU301において画像解析したり、映像I/F312を介して磁気ディスク305や光ディスク307などの記録媒体に出力したりする。
The
通信I/F314は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置300およびCPU301のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、CANやLIN(Local Interconnect Network)などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、DSRC(Dedicated Short Range Communication)、LAN、WANなどがある。通信I/F314は、例えば、公衆回線用接続モジュールやETC(ノンストップ自動料金支払いシステム:登録商標)ユニット、FMチューナー、VICS(Vehicle Information and Communication System:登録商標)/ビーコンレシーバなどである。
The communication I /
GPSユニット315は、GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。GPSユニット315の出力情報は、後述する各種センサ316の出力値とともに、CPU301による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、例えば、緯度・経度、高度などの、地図データ上の1点を特定する情報である。
The
各種センサ316は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ316の出力値は、CPU301による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
The
図3に記載のROM302、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などに記録されたプログラムやデータを用いて、CPU301が所定のプログラムを実行することによって図1に示した情報処理装置100の決定部101〜補正部103のうち情報処理にかかる機能を実現する。
The
また、図3の通信I/F314を用いて、他車との間で電波による近距離無線通信による車車間通信を行う。この通信により、図1の取得部102の機能を実現できる。
Further, using the communication I /
(他車の現在位置の補正について)
現状のGPSやセンサ等を用いた位置検出方法では、位置検出精度が十分でないことがある。上述したが、GPSの衛星受信数やGPS自体の位置検出誤差、直線の連続走行によるセンサの累積誤差等に基づき、車両毎および同一車両でも時期毎に位置検出精度が変化する。上述した車車間通信を用いた場合のドライバ等に対する運転支援では、自車および他車の現在位置の位置検出精度が運転支援の通知および制御上、重要となる。このため、現在位置の位置検出精度を向上させる必要がある。
(About correction of the current position of other vehicles)
Current position detection methods using GPS, sensors, etc. may not have sufficient position detection accuracy. As described above, based on the number of GPS satellites received, the position detection error of the GPS itself, the accumulated error of the sensor due to continuous running of the straight line, etc., the position detection accuracy changes for each vehicle and for the same vehicle. In the driving support for the driver or the like when using the above-described inter-vehicle communication, the position detection accuracy of the current position of the own vehicle and the other vehicle is important for the notification and control of the driving support. For this reason, it is necessary to improve the position detection accuracy of the current position.
図4は、実施例にかかる通信範囲内の通信不能な位置を説明する図である。図4に示す例では、自車400と他車401との間の車車間通信が建物等の遮蔽物410により遮蔽された状態を示している。このような場合、自車400のナビゲーション装置300は、車車間通信が一時的に途絶している期間、他車401の位置自体を検出できず、運転支援を行うことができない。
FIG. 4 is a diagram for explaining positions where communication is impossible within the communication range according to the embodiment. In the example illustrated in FIG. 4, the inter-vehicle communication between the
図4の例の場合、自車400および他車401が同じ交差点411に向かって走行中の場合、車車間通信が一時途絶することで、自車400は、他車401の現在位置を正確に検出できなくなり、自車400のドライバに対して他車401の現在位置に基づく運転支援を行えなくなる。交差点411は、遮蔽物410により自車400および他車401ともに見通しが悪い。このような遮蔽物410による車車間通信の途絶があっても自車400に対し他車401の現在位置を正確に検出し、安全な運転支援を行う必要がある。
In the case of the example in FIG. 4, when the
(車車間通信を用いた現在位置の補正例1)
図5は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の補正例を説明する図である。図5では、自車400と他車401との間の車車間通信において、自車400が通信できない位置の他車401と通信を行った場合を例に説明する。
(Example of correction of current position using inter-vehicle communication 1)
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of correcting the current position using inter-vehicle communication according to the embodiment. In FIG. 5, a case where communication is performed with another
図5(a)に示すように、自車400は、通信範囲Aを有している。ここで、自車400が車車間通信により他車401から現在位置を受信したとする。この場合、自車400のナビゲーション装置300は、自車400の位置精度に基づき、補正処理を変更する。図5(a)に示す状態は、現在位置の補正処理を行う以前の状態であり、例えば、ナビゲーション装置300の表示部の表示状態を示す。なお、通信範囲Aは、表示画面上に表示しなくてもよい。
As shown in FIG. 5A, the
例えば、ナビゲーション装置300は、自車400の現在位置の位置精度が十分高いと判断した場合には、図5(b)に示すように、他車401の現在位置Bを補正する。一方、自車400の現在位置の位置精度が低く、かつ他車401の位置精度が十分高いと判断した場合には、図5(c)に示すように、自車400の現在位置Cを補正する。
For example, when the
現在位置の位置検出精度は、GPSの受信衛星数や、センサの誤差の程度等に基づき判断できる。例えば、GPSの衛星受信数が所定数以上の場合や、直線道路を長い時間走行していない場合にはセンサの誤差が小さいと判断する。一方、GPSの衛星受信数が所定数未満の場合や、直線道路を長い時間走行している場合にはセンサの誤差が大きいと判断する。自車400は、ナビゲーション装置300がGPSの受信衛星数や、センサの誤差の程度等に基づき現在位置の位置検出精度を判断する。また、他車401においても、ナビゲーション装置300等がGPSの受信数や、センサの誤差の程度等に基づき現在位置の位置検出精度を判断し、位置検出精度の情報を自車400に送信することで、自車400は他車401の現在位置の位置検出精度を判断できる。
The position detection accuracy of the current position can be determined based on the number of satellites received by GPS, the degree of sensor error, and the like. For example, when the number of GPS satellites received is a predetermined number or more, or when the vehicle is not traveling on a straight road for a long time, it is determined that the sensor error is small. On the other hand, if the number of GPS satellites received is less than the predetermined number or if the vehicle is traveling on a straight road for a long time, it is determined that the sensor error is large. In the
図5(b)の場合、自車400の位置検出精度が十分高い状態である。すなわち、自車400のナビゲーション装置300は、自車400の現在位置と通信範囲Aが正しい(信頼性が高い)と判断する。そして、他車401の現在位置Bを通信範囲A内の補正位置B’に位置するように移動する補正を行う。
In the case of FIG. 5B, the position detection accuracy of the
すなわち、自車400のナビゲーション装置300は、車車間通信により他車401から現在位置Bの情報を受信できたが、他車401の現在位置Bが通信範囲Aの外である。そして、自車400の位置検出精度が十分高く、自車400の現在位置Bと通信範囲Aが正しいため、他車401が送信した現在位置Bが誤っている(誤差がある)と判断する。
That is, the
より詳しくは、ナビゲーション装置300は、他車401が送信した現在位置Bが実際の位置より進行方向後方に位置していると判断する。そして、他車401の現在位置Bを通信範囲A内に位置するまで、他車401が走行している道路500の進行方向の前方に移動させ、補正位置B’とする。図5(b)の例では、他車401の補正位置B’は、通信範囲Aの境界に重なる位置である。これにより、他車401の現在位置を実際の位置に近づけることができるようになる。
More specifically, the
図5(c)の場合、自車400の位置検出精度が低く、かつ、他車の現在位置Bの位置現出精度が高い状態である。すなわち、自車400のナビゲーション装置300は、自車400の現在位置Cと通信範囲Aが誤差を有し(信頼性が低い)、かつ他車401の現在位置Bの位置検出精度が高いと判断する。そして、自車400の現在位置Cを補正位置C’に位置するように移動する補正を行う。この場合、通信範囲Aも補正位置C’に併せて補正位置A’に移動する。
In the case of FIG.5 (c), the position detection accuracy of the
すなわち、自車400のナビゲーション装置300は、車車間通信により他車401から現在位置Bの情報を受信できたが、他車401の現在位置Bが通信範囲Aの外である。そして、自車400の位置検出精度が低くかつ、他車401の位置検出精度が高いため、自車400の現在位置Cが誤っている(誤差がある)と判断する。
That is, the
より詳しくは、ナビゲーション装置300は、自車400の現在位置Cが実際の位置より進行方向後方に位置していると判断する。そして、自車400の通信範囲Aが他車401の位置に位置するまで、自車400が走行している道路501の進行方向の前方に移動させ、補正位置C’とする。図5(c)の例では、補正位置C’は、自車400の補正後の通信範囲A’の境界が他車401の現在位置Bに重なる位置である。これにより、自車400の現在位置をより実際の位置に近づけることができるようになる。
More specifically, the
(車車間通信を用いた現在位置の補正例2)
図6は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の他の補正例を説明する図である。図6では、自車400と他車401との間の車車間通信において、自車400と通信できる通信範囲Aに位置する他車401から位置情報を受信しない場合を例に説明する。
(Example of correction of current position using inter-vehicle communication 2)
FIG. 6 is a diagram illustrating another correction example of the current position using inter-vehicle communication according to the embodiment. In FIG. 6, a case where position information is not received from the
図6(a)に示すように、自車400は、通信範囲Aを有している。そして、自車400が車車間通信により他車401から現在位置を受信していたとする。
As shown in FIG. 6A, the
この後、図6(b)に示すように、他車401の移動により、自車400と他車401との間の車車間通信が行えなくなったとする。このとき、他車401は、建物等の遮蔽物410により遮蔽された状態に変化した状態であったとする。
Thereafter, as shown in FIG. 6B, it is assumed that inter-vehicle communication between the
通信範囲Aのうち、自車400と他車401とを仮想的に結んだ直線上で他車401が遮蔽物410により通信を行えない範囲を通信不能な位置610とする。通信不能な位置610は、自車400を中心(頂点)として通信範囲Aのうち遮蔽物410に向く一部が略3角形状に切り取られた領域となる。
In the communication range A, a range where the
この場合、自車400のナビゲーション装置300は、それまで他車401と通信を行えていたが、他車401の移動中に突然通信不能になった場合には、他車401が遮蔽物410により通信不能になったと判断する。この際、ナビゲーション装置300は、他車401が通信範囲A内を所定速度(例えば時速平均30km/h)で移動し、自車400との通信中に突然通信不能となったとき、他車401が通信範囲A内であることを確認する。他車401が通信範囲A内であれば、自車400と他車401との直線位置上の遮蔽物410の有無を判断する。遮蔽物410の有無は、遮蔽物となる建物等の施設情報(位置情報、大きさ、高さ等)に基づき判断する。
In this case, the
そして、ナビゲーション装置300は、遮蔽物410があると判断すれば、他車401は遮蔽物の影に位置していると判断し、他車401の現在位置Bを補正する。図6(b)の場合、他車401の現在位置Bを遮蔽物410の影に位置する補正位置B’に位置するように移動する補正を行う。これにより、他車401の現在位置を実際の位置に近づけることができるようになる。
If the
図5および図6に示した例では、いずれも、自車400および他車401が同じ交差点411に向かって走行中の場合であり、自車400のドライバに対して他車401のより正確な現在位置を通知できるため、遮蔽物410により見通しの悪い交差点411での出会い頭の衝突を回避する等の運転支援を行えるようになる。
In the example shown in FIG. 5 and FIG. 6, both the
(車車間通信を用いた現在位置の補正処理例)
図7は、実施例にかかる車車間通信を用いた現在位置の補正処理例を示すフローチャートである。自車400のナビゲーション装置300が行う処理例について説明する。ステップS703〜ステップS708が図5に示した補正例の補正処理に相当し、ステップS711〜ステップS715が図6に示した補正例の補正処理に相当する。
(Example of current position correction using inter-vehicle communication)
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a current position correction process using inter-vehicle communication according to the embodiment. A processing example performed by the
はじめに、ナビゲーション装置300は、車車間通信により他車401からの情報(現在位置)を受信する(ステップS701)。
First, the
次に、ナビゲーション装置300は、他車401が通信範囲Aに入ってきた新規で通信できた他車401であるか、あるいは、通信範囲A内で安定して通信できている他車401であるかを判断する(ステップS702)。新たに通信範囲Aに入ってきた他車401は、他車401のID等により識別できる。通信範囲A内で安定して通信できている他車401とは、所定時間、通信が行えている他車401である。
Next, the
ステップS702において、新規で通信できた他車401、あるいは、安定して通信できている他車401であれば(ステップS702:Case1)、ナビゲーション装置300は、自車位置における通信範囲Aを保持しているか確認する(ステップS703)。ナビゲーション装置300は、あらかじめ通信範囲Aを内部のメモリに保持しておくことができる。また、サーバ等から現在位置に対応する通信範囲Aを取得することができる。一方、ステップS702において、新規で通信できた他車401ではなく、それまで安定して通信できていたが安定して通信できていない他車401があれば(ステップS702:Case2)、ナビゲーション装置300は、ステップS711の処理に移行する。
In step S702, if the
そして、ナビゲーション装置300は、通信範囲Aがあるかを判断する(ステップS704)。通信範囲Aがあれば(ステップS704:Yes)、ステップS705に移行し、通信範囲がなければ(ステップS704:No)、ステップS710に移行する。
Then, the
ステップS705では、ナビゲーション装置300は、他車401の現在位置が通信範囲外であるか判断する(ステップS705)。他車401の現在位置が通信範囲A外であれば(ステップS705:Yes)、ステップS706に移行し、他車401の現在位置が通信範囲A外でなければ(ステップS705:No)、ステップS710に移行する。
In step S705, the
ステップS706では、ナビゲーション装置300は、自車400の現在位置の位置検出精度が高いか否かを判断する(ステップS706)。自車400の現在位置の位置検出精度が高ければ(ステップS706:Yes)、他車401の現在位置を通信範囲A内に位置するよう補正し(ステップS707、図5(b)参照)、ステップS708に移行する。
In step S706, the
一方、自車400の現在位置の位置検出精度が高くなく、他車401の位置の位置検出精度が高ければ(ステップS706:No)、他車401が通信範囲A内に位置するよう自車400の現在位置を補正し(ステップS709、図5(c)参照)、ステップS708に移行する。
On the other hand, if the position detection accuracy of the current position of the
ステップS710では、ナビゲーション装置300は、自車400および他車401に対する現在位置の補正を行わず(ステップS710)、ステップS708に移行する。
In step S710, the
ステップS708では、ナビゲーション装置300は、安全運転支援のための処理を行い(ステップS708)、以上の処理を終了する。自車400や他車401の現在位置が補正された場合には、交差点411(図4等参照)での衝突の危険を示す情報を自車400のドライバに通知する。このほか、ナビゲーション装置300は、自車400の車両制御部に対してブレーキ制動のための情報を出力してもよい。図4等に示したように、見通しの悪い交差点411に対し、自車400および他車401が同時に位置する場合、車両制御部はナビゲーション装置300からの通知に基づき減速等の自動制御を行うことができる。
In step S708, the
次に、ステップS702の判断結果がCase2(安定して通信できない他車401がいる)場合の処理について説明する。この場合、ナビゲーション装置300は、他車401からの通信途絶の判断を行う(ステップS711)。この際、ナビゲーション装置300は、これまでの他車401の挙動から、他車401が自車400と通信していたか、および他車が通信範囲A内に位置しているか否か等に基づき通信途絶の有無を判断する。
Next, processing when the determination result in step S702 is Case 2 (there is another
そして、ナビゲーション装置300は、他車401との間の通信が途絶していれば(ステップS712:Yes)、他車401の現在位置が補正可能か判断する(ステップS713)。一方、他車401との間の通信が途絶していなければ(ステップS712:No)、以上の処理を終了する。
If the communication with the
ステップS713では、例えば、ナビゲーション装置300は、他車401が通信範囲A内に位置しており、自車400と他車401とを直線で結んだ線分上に建物等の遮蔽物410が位置しているかを判断する。そして、遮蔽物410があれば補正可能と判断し(ステップS714:Yes)、ステップS715に移行する。一方、遮蔽物410がなければ他車401との間の通信が可能なため、補正不能と判断し(ステップS714:No)、以上の処理を終了する。
In step S713, for example, in the
ステップS715では、他車401が遮蔽物410により一時的に通信が途絶したと判断し、ナビゲーション装置300は、他車401の現在位置を通信不能な位置610に位置するよう補正する(ステップS715、図6(b)参照)。この後、ステップS708に移行し、安全運転支援の処理を行う。
In step S715, it is determined that communication with the
(電波強度に応じた位置補正例)
図8は、実施例にかかる現在位置の補正に電波強度を用いる例を説明する図である。あらかじめナビゲーション装置300が設定保持する通信範囲Aは、所定の電波強度等に基づき設定できる。
(Example of position correction according to radio wave intensity)
FIG. 8 is a diagram illustrating an example in which the radio wave intensity is used for correcting the current position according to the embodiment. The communication range A set and held in advance by the
図8のように、自車400を中心として所定の電波強度別に同心円状の複数の通信範囲A1〜A3の設定例を示す図である。自車400に近い通信範囲A1が最も電波強度が高く、自車400から最も遠い通信範囲A3が最も電波強度が低い。通信範囲A3が通信可能な最も外部に位置する。
As shown in FIG. 8, it is a figure which shows the example of a setting of several concentric communication range A1-A3 for the predetermined | prescribed radio wave intensity centering on the
自車400のナビゲーション装置300は、これら通信範囲A1〜A3を保持しておくことにより、他車401から現在位置を受信したときに併せて他車401との電波強度を測定する。これにより、自車400のナビゲーション装置300は、他車401との電波強度に対応する位置となるよう他車401の現在位置を補正することができる。
The
例えば、図8に示す例では、他車401は、通信範囲Aの外部の位置Bを送信しているが、通信強度は通信範囲A2に相当するものだったとする。この場合、自車400のナビゲーション装置300は、他車401が通信範囲A2内に位置する現在位置B”に位置補正することができる。
For example, in the example shown in FIG. 8, it is assumed that the
図8の例では、電波強度を3段階としたが、より細かく多段階に設定してもよい。これにより、他車401の現在位置Bをより正確な位置となるように補正できる。図8では、他車401の現在位置Bを補正する例を説明したが、これに限らず、自車400の現在位置Cについても、同様に、より正確な位置となるように補正することができる。
In the example of FIG. 8, the radio wave intensity is set to three levels, but it may be set more finely in multiple levels. As a result, the current position B of the
(通信範囲の学習について)
以上の説明では、あらかじめ通信範囲Aが既知であり自車400のナビゲーション装置300に設定されていることを前提とした。以下の説明では、自車400が実際に走行しながら車車間通信により自車400の通信範囲Aを学習する例について説明する。自車400および他車401は、いずれも移動する移動体であり、それぞれ位置検出誤差を有するが、以下の学習により、通信範囲Aの精度向上を図ることができる。
(About communication range learning)
In the above description, it is assumed that the communication range A is known in advance and is set in the
図9は、実施例にかかる通信範囲を学習する例を説明する図である。自車400のナビゲーション装置300は、通信範囲Aが設定されていない(通信範囲が未知)状態で学習を開始する。そして、図9(a)に示すように、自車400のナビゲーション装置300は、車車間通信により通信できた他車401の現在位置を他車401から取得する。自車400と通信できた他車401が複数台あることで、例えば、図9(a)に示すように、自車400(第一地点)を中心とする通信範囲Aa(第一通信可能範囲)を求めることができる。
FIG. 9 is a diagram for explaining an example of learning the communication range according to the embodiment. The
この後、図9(b)に示すように、所定時間t経過時、自車400は距離L分だけ移動する。ナビゲーション装置300は、所定時間t経過時に通信できた他車401の現在位置を他車401から取得し、自車400(第二地点)を中心とする通信範囲Ab(第二通信可能範囲)を求める。ここで、図9(b)での通信範囲Abの作成は、図9(a)の通信範囲Aaの作成時通信していた他車401a〜401cの現在位置に基づき求め、図9(a)の通信範囲Aaの作成時に通信してなかった他車については、通信範囲Abの作成に用いずに除外する。
Thereafter, as shown in FIG. 9B, when the predetermined time t has elapsed, the
この後、ナビゲーション装置300は、一定距離L毎に、図9(a)で求めた通信範囲Aaと、図9(b)で求めた通信範囲Abとを重ね合わせた通信範囲A(第三通信可能範囲、図9(c))を求める。これにより、通信範囲Aは、自車400が所定時間tで移動した際の距離Lに対応した通信範囲A(Aa&Ab)とすることができる。
Thereafter, the
一定距離Lを、自車400における現在位置の位置検出精度、すなわち位置検出の誤差に対応して設定することで、自車400の位置検出誤差を含めた通信範囲Aを設定することができるようになる。
By setting the fixed distance L corresponding to the position detection accuracy of the current position in the
図10は、実施例にかかる通信範囲の学習処理例を説明する図である。図9では、通信範囲Aの学習の概要を説明したが、図10を用いて学習処理の具体例を説明する。自車400の周囲に複数台の他車401(401a〜401n)が位置しており、それぞれ車車間通信により現在位置を自車400に送信するものとする。
FIG. 10 is a diagram illustrating a communication range learning process example according to the embodiment. Although the outline of learning of the communication range A has been described with reference to FIG. 9, a specific example of learning processing will be described with reference to FIG. A plurality of other vehicles 401 (401a to 401n) are located around the
この場合、自車400は、図10(a)に示すように、車車間通信により通信できた他車401の位置をそれぞれ地図上で一つの点とし、その集合を自車400の通信範囲Aの形成に用いる。ある時期において、図10(a)のように、他車401(401a〜401n)の現在位置を受信できている場合、自車400のナビゲーション装置300は、図10(b)のように、通信できた他車401をつないだ領域に基づき通信可能範囲aを設定できる。
In this case, as shown in FIG. 10A, the
通信可能範囲aは、道路に沿った形であるが、所定の領域(エリア)とするには、自車400から最も距離(緯度経度)が離れた他車401(図10の例では、他車401a,401b,401c)に対し、自車400を中心とする半径rの円を求めることで通信範囲Aを求めることができる。
The communicable range a has a shape along the road, but in order to make it a predetermined area (area), the other vehicle 401 (in the example of FIG. For the
この際、ナビゲーション装置300は、他車401の点の大きさを車車間通信によって現在位置と共に取得した他車401の車長、車幅の情報に基づき求めることができる。または、他車401の現在位置の位置検出精度の信頼度に基づき他車401の点の大きさを求めることもできる。点が小さい他車401は、現在位置の信頼度が高いため、通信可能範囲aを求める際に信頼度ができるだけ高い点を用いることで、通信可能範囲aの信頼度を向上できるようになる。
At this time, the
他車401の現在位置の信頼度を表す情報の例は、下記の車車間通信メッセージガイドラインp.33のDE_位置取得情報取得、等に開示されている。「700MHz帯高度道路交通システム 実験用車車間通信メッセージガイドライン」、検索日:平成27年11月16日、URL<http://www.itsforum.gr.jp/Public/J7Database・p48/ITS FORUM RC−013 v10.pdf>
An example of information indicating the reliability of the current position of the
他車401の位置の信頼度を表す情報を使用する場合、現在位置の信頼度がある一定値に達していない他車401を除外することで、通信範囲Aの精度を向上させることもできる。
When the information indicating the reliability of the position of the
図11は、実施例にかかる通信範囲の学習処理例を示すフローチャートである。自車400のナビゲーション装置300が行う処理例を説明する。はじめに、ナビゲーション装置300は、通信範囲Aの学習開始を判定する(ステップS1101)。例えば、自車400が走行したことがない地域を走行した場合や、過去に走行してから期間が空いた場合等には、ナビゲーション装置300は、自車400の通信範囲Aの学習処理を開始する。
FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a communication range learning process according to the embodiment. A processing example performed by the
そして、ナビゲーション装置300は、車車間通信により通信できた複数の他車401の現在位置に基づき、通信可能範囲aを計算する(ステップS1102)。ここで、通信可能範囲aの作成に成功すれば(ステップS1103:Yes)、ステップS1104に移行し、通信可能範囲aの作成に成功しなければ(ステップS1103:No)、ステップS1105に移行する。ステップS1105では、通信範囲aの作成が失敗と判断し(ステップS1105)、以上の処理を終了する。
And the
例えば、ナビゲーション装置300は、自車400が少なくとも1台の他車401と車車間通信できれば通信可能範囲aの作成に成功したと判断し、自車400が他車401と車車間通信できた車両数が少ない場合(どの他車401とも車車間通信できない場合など)、通信可能範囲aの作成に成功しないと判断する。
For example, the
ステップS1104では、通信範囲学習の終了を判定する(ステップS1104)。例えば、ナビゲーション装置300は、自車400が一定距離走行するまでの期間、学習の処理を継続し(ステップS1106:No)、ステップS1102の処理に戻る。自車400が一定距離走行すれば学習の処理を終了し(ステップS1106:Yes)、ステップS1107に移行する。
In step S1104, the end of communication range learning is determined (step S1104). For example, the
ステップS1107では、ナビゲーション装置300は、通信可能範囲aに基づき、自車400の通信範囲Aの作成を行い(ステップS1107)、メモリ等に通信範囲Aを保存する(ステップS1108)。メモリには自車400の現在位置に対応する通信範囲Aとして保存しておく。以後、ナビゲーション装置300は、自車400の現在位置に対応してメモリから自車400の現在位置を中心とする所定範囲Aを読み出すことができる。
In step S1107, the
以上説明した通信範囲の学習によれば、実際に自車を走行させた際の通信環境に基づく車車間通信の通信範囲を設定することができるようになる。そして、固定範囲の通信範囲に比べて、実際の現在位置に対応した通信範囲を得ることができるようになる。これにより、自車の通信範囲に基づく、上記の他車(あるいは自車)の現在位置の位置補正をより精度よく行うことができるようになる。 According to the learning of the communication range described above, it is possible to set the communication range of the inter-vehicle communication based on the communication environment when the host vehicle is actually run. As compared with a fixed communication range, a communication range corresponding to the actual current position can be obtained. Thereby, the position correction of the current position of the other vehicle (or the own vehicle) based on the communication range of the own vehicle can be performed with higher accuracy.
以上説明した実施例では、情報処理装置としてナビゲーション装置を用い、ナビゲーション装置を移動体(車両)に搭載した構成を例に説明したが、情報処理装置(ナビゲーション装置)が搭載される車両としては、自動車に限らず、自転車やバイクなどにも同様に搭載可能である。 In the embodiment described above, the navigation device is used as the information processing device, and the configuration in which the navigation device is mounted on the moving body (vehicle) is described as an example. However, as the vehicle on which the information processing device (navigation device) is mounted, It can be mounted not only on automobiles but also on bicycles and motorcycles.
また、実施例では、自車や他車にナビゲーション装置を設ける構成として説明したが、このほかにスマートフォンやタブレットなどの端末装置を用いることもできる。 Moreover, although the Example demonstrated as a structure which provides a navigation apparatus in the own vehicle or another vehicle, terminal devices, such as a smart phone and a tablet, can also be used besides this.
なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The information processing method described in this embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.
100 情報処理装置
101 取得部
102 算出部
103 決定部
300 ナビゲーション装置
400 自車
401(401a〜401n) 他車
410 遮蔽物
411 交差点
A 通信範囲
DESCRIPTION OF
Claims (7)
取得した前記情報に基づき、前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲とを算出する算出手段と、
前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲が重複する第三通信可能範囲を通信範囲として決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 Position information of the other vehicle that communicated with the host vehicle at the first point by inter-vehicle communication and position information of the other vehicle that communicated with the host vehicle at the second point different from the first point And an acquisition means for acquiring
Calculation means for calculating the first communicable range and the second communicable range based on the acquired information;
Determining means for determining, as a communication range, a third communicable range in which the first communicable range and the second communicable range overlap;
An information processing apparatus comprising:
前記算出手段は、前記他車の現在位置の情報の信頼度に基づき、前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲をそれぞれ求めることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 The acquisition means further acquires the reliability of the information on the current position of the other vehicle,
The information processing apparatus according to claim 1, wherein the calculation unit obtains the first communicable range and the second communicable range based on reliability of information on a current position of the other vehicle.
第一地点において車車間通信により自車と通信を行った他車の位置情報と、前記第一地点とは異なる第二地点おいて車車間通信により自車と通信を行った他車の位置情報とを取得する取得工程と、
取得した前記情報に基づき、前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲とを算出する算出工程と、
前記第一通信可能範囲と前記第二通信可能範囲が重複する第三通信可能範囲を通信範囲として決定する決定工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 In the information processing method performed by the information processing apparatus,
Position information of the other vehicle that communicated with the host vehicle at the first point by inter-vehicle communication and position information of the other vehicle that communicated with the host vehicle at the second point different from the first point And an acquisition process for acquiring
A calculation step of calculating the first communicable range and the second communicable range based on the acquired information;
A determination step of determining, as a communication range, a third communicable range in which the first communicable range and the second communicable range overlap;
An information processing method comprising:
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