JP2017114277A - Device, method and program for parking support - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに関する。 The present invention relates to a parking support device, a parking support method, and a parking support program that support parking of a vehicle.
従来、車両の縦列駐車または並列駐車を支援する装置として、車両の現在位置から目標の駐車位置へ到達する経路を算出し、その経路に沿って車両を誘導する駐車支援装置が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a device that supports parallel parking or parallel parking of vehicles, a parking assistance device that calculates a route from a current position of a vehicle to a target parking position and guides the vehicle along the route is known.
例えば特許文献1には、最初に経路を算出する際、車両固有の最小旋回半径よりも大きい半径に基づいて、制御に余裕のある経路を算出する駐車支援装置が開示されている。これにより、特許文献1の駐車支援装置は、最初に算出された経路の再設定が必要となった場合に、再設定が容易になるとしている。
For example,
しかしながら、特許文献1の駐車支援装置は、算出される経路にユーザ(例えば、車両の運転者)の嗜好を反映するものではない。
However, the parking assistance device of
本発明の目的は、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a parking assistance device, a parking assistance method, and a parking assistance program that can calculate a route that reflects user preferences.
本発明の一態様に係る駐車支援装置は、駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する嗜好情報取得部と、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する経路算出部と、を有する。 The parking assist device according to one aspect of the present invention is based on a preference information acquisition unit that acquires preference information indicating a user's preference regarding parking, a current position of a vehicle, a target parking position, and the preference information. A route calculation unit that calculates a route from the current position of the vehicle to the target parking position.
本発明の一態様に係る駐車支援方法は、駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得するステップと、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出するステップと、を有する。 A parking support method according to an aspect of the present invention is based on a step of acquiring preference information indicating a user's preference regarding parking, a current position of a vehicle, a target parking position, and the preference information. Calculating a route from the current position to the target parking position.
本発明の一態様に係る駐車支援プログラムは、駐車に関するユーザの嗜好を示す嗜好情報を取得する処理と、車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する処理と、をコンピュータに実行させる。 A parking assistance program according to an aspect of the present invention is based on a process of acquiring preference information indicating a user's preference regarding parking, a current position of the vehicle, a target parking position, and the preference information. And a process for calculating a route from the current position to the target parking position.
本発明によれば、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる。 According to the present invention, a route reflecting the user's preference can be calculated.
(実施の形態)
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
(Embodiment)
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
まず、図1を用いて、本実施の形態に係る駐車支援装置100の構成例について説明する。図1は、駐車支援装置100の構成例を示すブロック図である。図1に示す駐車支援装置100は、車両に搭載される。
First, a configuration example of the
図1に示すように、駐車支援装置100は、タッチパネル1、カメラ2、ソナー3、メモリ4、駆動部5、制動部6、操舵部7、制御部10を有する。
As shown in FIG. 1, the
タッチパネル1は、ユーザ(例えば、車両の運転者)による設定開始操作を受け付けた場合、後述する設定メニュー(図3参照)を表示する。設定開始操作とは、ユーザが、駐車に関するユーザの嗜好を示す情報(以下、嗜好情報という)の設定を開始したいときに行う操作である。
The
また、タッチパネル1は、設定メニューの表示後に、ユーザによるボタン選択操作を受け付ける。ボタン選択操作とは、ユーザが、設定メニューとして表示された複数のボタン(図3参照)のうち所望のボタンを選択する操作である。各ボタンは、各嗜好情報に対応している。タッチパネル1は、ボタン選択操作により選択されたボタンに対応する嗜好情報を制御部10へ出力する。
The
カメラ2は、車両に搭載される少なくとも一つの車載カメラである。カメラ2は、例えば、フロントカメラ、リアカメラ、右サイドカメラ、および左サイドカメラを含む。これらのカメラは、例えば180°程度の画角を有する広角カメラであり、車両の全周が撮像されるように配置される。そして、カメラ2は、撮影した車両周辺の画像を制御部10へ出力する。
The
ソナー3は、車両の周辺の物体を検知し、検知結果を制御部10へ出力する。このソナー3による検知結果に基づいて、制御部10は、駐車スペースを検出してもよい。
The
メモリ4は、所定の情報を記憶する記憶デバイスである。例えば、メモリ4は、ボタン選択操作により選択されたボタンに対応する嗜好情報を記憶する。なお、メモリ4は、制御部10内に設けられてもよいし、駐車支援装置100の外部に設けられてもよい。
The
駆動部5は、動力源、トルクコンバータ、変速機(いずれも図示略)等を含み、動力源が発生させた回転動力をトルクコンバータ、変速機等を介して車輪(図示略)に伝達することで、車輪を回転駆動させる装置である。駆動部5は、制御部10に電気的に接続され、後述する制御部10の走行制御部13によって制御される。
The
制動部6は、例えば、ホイールシリンダ、マスタシリンダ、キャリパ、ブレーキパッド、ディスクローラ(いずれも図示略)等を含み、摩擦による制動力を車輪に付与する油圧ブレーキ装置である。制動部6は、制御部10に電気的に接続され、後述する制御部10の走行制御部13によって制御される。
The braking unit 6 is a hydraulic brake device that includes, for example, a wheel cylinder, a master cylinder, a caliper, a brake pad, a disk roller (all not shown), and the like, and applies a braking force due to friction to the wheels. The braking unit 6 is electrically connected to the
操舵部7は、ステアリングホイール、ステアリングギア、舵角センサ(いずれも図示略)等を含み、車両の車輪を操舵する装置である。舵角センサは、操舵の変位量(舵角)を検出するセンサである。操舵部7は、制御部10に電気的に接続され、後述する制御部10の操舵制御部14によって制御される。
The
制御部10は、例えばECU(Electronic Control Unit)である。図1に示すように、制御部10は、嗜好情報取得部11、経路算出部12、走行制御部13、操舵制御部14を有する。
The
嗜好情報取得部11は、タッチパネル1から嗜好情報を受け取り、その嗜好情報をメモリ4に記憶させる。
The preference
経路算出部12は、車両の現在位置(駐車支援開始位置ともいう)と、目標の駐車位置(駐車支援終了位置ともいう)と、メモリ4から読み出した嗜好情報とに基づいて、車両の現在位置から目標駐車位置までの経路(以下、単に「経路」という)を算出する。車両の現在位置および目標の駐車位置は、例えば、カメラ2により撮影された画像を解析することにより特定される。なお、経路算出部により算出される経路の各例については、図5〜図12を参照して後述する。
The
走行制御部13は、駆動部5を制御する。例えば、走行制御部13は、後述する駐車支援動作の際、車両が一定速度で走行するように駆動部5を制御する。また、走行制御部13は、制動部6を制御する。例えば、走行制御部13は、ユーザによる制動操作(例えば、ブレーキペダルを踏むなど)に基づいて、制動部6を制御する。
The
操舵制御部14は、操舵部7を制御する。例えば、操舵制御部14は、後述する駐車支援動作の際、一定速度で走行する車両が経路算出部12により算出された経路に追従するように操舵部7を制御する。
The
以上、駐車支援装置100の構成例について説明した。
The configuration example of the
次に、図2を用いて、駐車支援装置100の嗜好情報設定動作の一例について説明する。図2は、駐車支援装置100の嗜好情報設定動作の一例を示すフローチャートである。図2に示すフローは、例えば、タッチパネル1においてユーザによる設定開始操作が行われた場合に実行される。
Next, an example of the preference information setting operation of the
まず、嗜好情報取得部11は、設定メニューを表示するようにタッチパネル1を制御する。これにより、タッチパネル1は、ユーザがボタン選択操作を行うことができる設定メニューを表示する(ステップS101)。
First, the preference
ここで、図3を用いて、設定メニューの各例について説明する。 Here, each example of the setting menu will be described with reference to FIG.
図3Aは、余裕度設定メニューの一例を示す図である。余裕度とは、例えば、車両が駐車スペースへ進入する際の、車両の側面と駐車スペースの端部(例えば、車庫の開口部分の角)との間の間隔(例えば、図5のd1、図6のd2)である。 FIG. 3A is a diagram illustrating an example of a margin setting menu. The margin is, for example, the distance between the side surface of the vehicle and the end of the parking space (for example, the corner of the opening of the garage) when the vehicle enters the parking space (for example, d1 in FIG. 5, FIG. 6 d2).
図3Aに示すように、タッチパネル1には、余裕度設定メニューとして、ユーザの嗜好の程度に応じたボタン20、21、22が表示される。ユーザは、ボタン20〜22のいずれかを選択することができる。
As shown in FIG. 3A,
ボタン20は、ユーザが余裕度を小さくしたいときに選択するボタンである。このボタン20が選択されると、「余裕度小」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。
The
ボタン21は、ユーザが余裕度を大きくしたいときに選択するボタンである。このボタン21が選択されると、「余裕度大」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。
The
ボタン22は、ユーザが余裕度を標準としたいときに選択するボタンである。このボタン22が選択されると、「余裕度標準」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。余裕度標準とは、例えば、余裕度小と余裕度大との中間の大きさである。なお、ユーザによる余裕度の設定が行われない場合、余裕度に関する嗜好情報は、例えば「余裕度標準」に設定される。
The
図3Bは、進入角度設定メニューの一例を示す図である。進入角度とは、例えば、車両の所定箇所(例えば、2つの後輪の間の中心点)が駐車スペースへ進入した際の、車両の前後方向の中心線と駐車スペースの開口部分に水平な直線とのなす角度(例えば、図7のa1、図8のa2)である。 FIG. 3B is a diagram illustrating an example of an approach angle setting menu. The approach angle is, for example, a straight line that is horizontal to the center line in the front-rear direction of the vehicle and the opening of the parking space when a predetermined part of the vehicle (for example, the center point between two rear wheels) enters the parking space. (For example, a1 in FIG. 7 and a2 in FIG. 8).
図3Bに示すように、タッチパネル1には、進入角度設定メニューとして、ユーザの嗜好の程度に応じたボタン30、31、32が表示される。ユーザは、ボタン30〜32のいずれかを選択することができる。
As illustrated in FIG. 3B,
ボタン30は、ユーザが進入角度を大きくしたいときに選択するボタンである。このボタン30が選択されると、「進入角度大」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。
The
ボタン31は、ユーザが進入角度を小さくしたいときに選択するボタンである。このボタン31が選択されると、「進入角度小」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。
The
ボタン32は、ユーザが進入角度を標準としたいときに選択するボタンである。このボタン32が選択されると、「進入角度標準」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。進入角度標準とは、例えば、進入角度小と進入角度大との中間の大きさである。なお、ユーザによる進入角度の設定が行われない場合、進入角度に関する嗜好情報は、例えば「進入角度標準」に設定される。
The
図3Cは、ハンドル操作態様設定メニューの一例を示す図である。ハンドル操作態様とは、例えば、車両が駐車スペースへ進入する際のハンドルの切り方である。 FIG. 3C is a diagram illustrating an example of a handle operation mode setting menu. The handle operation mode is, for example, how to turn the handle when the vehicle enters the parking space.
図3Cに示すように、タッチパネル1には、ハンドル操作態様設定メニューとして、ユーザの嗜好の程度に応じたボタン40、41が表示される。ユーザは、ボタン40、41のいずれかを選択することができる。
As illustrated in FIG. 3C,
ボタン40は、例えば、ユーザが、ハンドルの舵角を変更した後でその舵角を固定したまま目標駐車位置(車両が直進の後退を開始する位置(例えば、図9の位置p10)を含む)まで車両を移動させたいときに選択するボタンである。このボタン40が選択されると、「ハンドル固定」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。
The
ボタン41は、例えば、ユーザが、ハンドルの舵角を変化させながら目標駐車位置まで車両を移動させたいときに選択するボタンである。このボタン41が選択されると、「ハンドル可変」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。
The
なお、ユーザによるハンドル操作態様の設定が行われない場合、ハンドル操作態様に関する嗜好情報は、例えば「ハンドル固定」に設定される。 In addition, when the setting of the handle operation mode is not performed by the user, the preference information regarding the handle operation mode is set to “handle fixed”, for example.
図3Dは、据え切り設定メニューの一例を示す図である。据え切りとは、車両が止まった状態においてハンドルを回転する操作である。 FIG. 3D is a diagram illustrating an example of a stationary setting menu. The stationary is an operation of rotating the steering wheel when the vehicle is stopped.
図3Dに示すように、タッチパネル1には、据え切り設定メニューとして、ユーザの嗜好の程度に応じたボタン50、51が表示される。ユーザは、ボタン50、51のいずれかを選択することができる。
As shown in FIG. 3D,
ボタン50は、ユーザが据え切りせずに車両を駐車スペースへ進入させたいときに選択するボタンである。このボタン50が選択されると、「据え切り無し」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。
The
ボタン51は、ユーザが据え切りしてから車両を駐車スペースへ進入させたいときに選択するボタンである。このボタン51が選択されると、「据え切り有り」を示す嗜好情報がタッチパネル1から嗜好情報取得部11へ出力される。
The
なお、ユーザによる据え切りの有無の設定が行われない場合、据え切りの有無に関する嗜好情報は、例えば「据え切り無し」に設定される。 In addition, when the setting of presence / absence of stationary is not performed by the user, the preference information regarding the presence / absence of stationary is set to “no stationary”, for example.
上述した4つの設定メニューは、タッチパネル1において、同時に表示されてもよいし、所定の順序で1つずつ表示されてもよい。また、ユーザは、4つの設定メニューのうち、複数の設定メニューにおいてボタン選択操作を行ってもよいし、いずれか1つの設定メニューのみにおいてボタン選択操作を行ってもよい。複数の設定メニューにおいてボタン選択操作が行われた場合、複数種類の嗜好情報が設定される。
The four setting menus described above may be displayed simultaneously on the
また、本実施の形態では、嗜好情報が、余裕度、進入角度、ハンドル操作態様、または、据え切りの有無を示す情報である場合を例に挙げて説明するが、嗜好情報の内容は、これらに限定されない。 Further, in the present embodiment, the case where the preference information is information indicating the margin, the approach angle, the steering wheel operation mode, or the presence / absence of the stationary driving will be described as an example. It is not limited to.
以上、設定メニューの各例について説明した。以下、図2のフローの説明に戻る。 The examples of the setting menu have been described above. Hereinafter, the description returns to the flow of FIG.
タッチパネル1は、設定メニューの表示後、ユーザによるボタン選択操作を受け付けると、その操作により選択されたボタンに対応する嗜好情報を制御部10へ出力する(ステップS102)。
Upon receiving a button selection operation by the user after the setting menu is displayed,
制御部10の嗜好情報取得部11は、タッチパネル1から嗜好情報を受け取ると、その嗜好情報をメモリ4に記憶させる(ステップS103)。
When the preference
以上、駐車支援装置100の嗜好情報設定動作の一例について説明した。
Heretofore, an example of the preference information setting operation of the
次に、図4を用いて、駐車支援装置100の駐車支援動作の一例について説明する。図4は、駐車支援装置100の駐車支援動作の一例を示すフローチャートである。
Next, an example of the parking support operation of the
まず、制御部10の経路算出部12は、メモリ4から嗜好情報を読み出す(ステップS201)。この嗜好情報は、図2のステップS103においてメモリ4に記憶されたものである。
First, the
次に、経路算出部12は、車両の現在位置、目標の駐車位置、および嗜好情報に基づいて、経路を算出する(ステップS202)。また、経路算出部12は、算出した経路に沿って車両が一定速度で走行するときの走行時間に応じた舵角を設定する。ここで算出される経路、および、ここで設定される走行時間毎の舵角の各例については、図5〜図12を参照して後述する。
Next, the
走行制御部13および操舵制御部14は、経路算出部12により算出された経路に基づいて、走行制御および舵角制御を実行する(ステップS203)。すなわち、走行制御部13および操舵制御部14は、算出された経路に追従するように車両の走行および操舵を制御する。ここでの走行制御は、例えば、一定の速度で車両を前進または後退させる制御である。舵角制御は、設定された走行時間毎に設定された舵角に基づいて行われる。これにより、車両は、ユーザの運転操作によらず、一定の速度で目標の駐車位置への移動を開始する。なお、走行制御および舵角制御の実行中において、ユーザは、ブレーキペダルを踏むなどの制動操作を行うことができる。
The traveling
経路算出部12は、駐車が完了したか否かを判定する(ステップS204)。例えば、経路算出部12は、後方カメラ2により撮影された画像に基づいて、車両の所定箇所(例えば、2つの後輪の間の中心点)が目標の駐車位置に到達した場合、駐車が完了したと判定する。
The
ステップS204の判定の結果、駐車が完了していない場合(ステップS204:NO)、フローはステップS203へ戻る。一方、ステップS204の判定の結果、駐車が完了した場合(ステップS204:YES)、経路算出部12は、駐車完了をユーザに通知する(ステップS205)。例えば、経路算出部12は、駐車が完了した旨のメッセージ等をタッチパネル1に表示させる。
If the result of determination in step S204 is that parking has not been completed (step S204: NO), the flow returns to step S203. On the other hand, if the result of determination in step S204 is that parking has been completed (step S204: YES), the
以上、駐車支援装置100の駐車支援動作の一例について説明した。
The example of the parking support operation of the
以下、図5〜図12を用いて、経路算出部12により算出される経路の各例を説明する。以下の各例では、車両が車庫(駐車スペースの一例)へ並列駐車する場合を例に挙げて説明する。なお、図5〜図12において、同一の構成要素には同一符号を付し、その説明は省略する。
Hereinafter, each example of the route calculated by the
まず、図3Aの余裕度設定メニューにおいてユーザによりボタン選択操作が行われた場合に算出される第1の経路、第2の経路についてそれぞれ説明する。 First, the first route and the second route calculated when the user performs a button selection operation in the margin setting menu of FIG. 3A will be described.
<第1の経路>
図3Aに示したボタン20が選択され、嗜好情報が「余裕度小」である場合に算出される第1の経路R1について、図5Aを用いて説明する。図5Aは、車両Vおよび車庫Gを真上から見たときの第1の経路R1の一例を示す図である。
<First route>
The first route R1 calculated when the
図5Aにおいて、FWは車両Vの前方、REは車両Vの後方、Rは車両Vの右方、Lは車両Vの左方を示す。また、図5において、s1、s2、s3は、車両Vの位置を示す。また、図5Aにおいて、cは、車両Vの2つの後輪の間の中心点(以下、単に「中心点」という)を示す。なお、この中心点cの代わりに、車両の重心等を用いてもよい。 5A, FW indicates the front of the vehicle V, RE indicates the rear of the vehicle V, R indicates the right side of the vehicle V, and L indicates the left side of the vehicle V. In FIG. 5, s1, s2, and s3 indicate positions of the vehicle V. In FIG. 5A, c indicates a center point between the two rear wheels of the vehicle V (hereinafter simply referred to as “center point”). Instead of the center point c, the center of gravity of the vehicle may be used.
図5Aにおいて、位置s1は車両Vの現在位置(駐車支援開始位置)であり、位置s3は車両Vの目標の駐車位置(駐車支援終了位置)である。位置s2は、車両Vの左側面と、車庫Gの開口部分の角との間の間隔がd1であるときの、車両Vの位置である。d1は、予め設定された値である。なお、d1は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の設定メニューで設定された嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。 In FIG. 5A, the position s1 is the current position (parking support start position) of the vehicle V, and the position s3 is the target parking position (parking support end position) of the vehicle V. The position s2 is the position of the vehicle V when the distance between the left side surface of the vehicle V and the corner of the opening of the garage G is d1. d1 is a preset value. Note that d1 may be a fixed value or a value within a predetermined range. Moreover, the value set according to the preference information set by the other setting menu may be sufficient.
車両Vが位置s1にあるとき、経路算出部12は、例えば、車両Vが位置s1にあるときの中心点cと、車両Vが位置s2にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cとを通る第1の経路R1を算出する。
When the vehicle V is at the position s1, the
また、経路算出部12は、第1の経路R1の算出後、車両Vを第1の経路R1に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第1の経路R1に基づいて設定される舵角の一例を、図5Bに示す。
In addition, after calculating the first route R1, the
図5Bにおいて、縦軸は設定される舵角、横軸は車両Vの走行時間(走行距離でもよい)を示す。図5Bに示すように、舵角は、車両Vの走行時間に応じて設定される。図5Bにおいて、t1は、車両Vが位置s1にあるときの時点である。t2は、車両Vが位置s1から後退し、中心点cが図5Aに示す第1の経路R1上の位置p1に到達したときの時点である。t3は、車両Vが位置s2から後退し、中心点cが図5Aに示す第1の経路R1上の位置p2に到達したときの時点である。t4は、車両Vが位置s3にあるときの時点である。 In FIG. 5B, the vertical axis represents the set steering angle, and the horizontal axis represents the travel time (or travel distance) of the vehicle V. As shown in FIG. 5B, the steering angle is set according to the traveling time of the vehicle V. In FIG. 5B, t1 is a time when the vehicle V is at the position s1. t2 is the time when the vehicle V moves backward from the position s1 and the center point c reaches the position p1 on the first route R1 shown in FIG. 5A. t3 is the time when the vehicle V moves backward from the position s2 and the center point c reaches the position p2 on the first route R1 shown in FIG. 5A. t4 is the time when the vehicle V is at the position s3.
図5Bのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Vを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Vは、第1の経路R1に沿って位置s1から位置s3へ移動する。 By performing the steering control based on the steering angle set as shown in FIG. 5B and the traveling control for moving the vehicle V backward at a constant speed, the vehicle V moves from the position s1 to the position s3 along the first route R1. Move to.
以上説明したように、図3Aの余裕度設定メニューにおいてユーザがボタン20を選択した場合、ユーザの好みである「余裕度小」が反映された第1の経路R1が算出される。
As described above, when the user selects the
<第2の経路>
図3Aに示したボタン21が選択され、嗜好情報が「余裕度大」である場合に算出される第2の経路R2について、図6Aを用いて説明する。図6Aは、車両Vおよび車庫Gを真上から見たときの第2の経路R2の一例を示す図である。
<Second route>
The second route R2 calculated when the
図6Aにおいて、位置s4は、車両Vの左側面と、車庫Gの開口部分の角との間の間隔がd2であるときの、車両Vの位置である。d2は、予め設定された値であり、図5Aに示したd1よりも大きい値である。なお、d2は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の設定メニューで設定された嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。 6A, a position s4 is the position of the vehicle V when the distance between the left side surface of the vehicle V and the corner of the opening of the garage G is d2. d2 is a preset value and is larger than d1 shown in FIG. 5A. Note that d2 may be a fixed value or a value within a predetermined range. Moreover, the value set according to the preference information set by the other setting menu may be sufficient.
車両Vが位置s1にあるとき、経路算出部12は、例えば、車両Vが位置s1にあるときの中心点cと、車両Vが位置s4にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cとを通る第2の経路R2を算出する。この第2の経路R2における位置p3から位置p4までの円弧の曲率は、第1の経路R1における位置p1から位置p2までの円弧の曲率よりも大きい。
When the vehicle V is at the position s1, the
そして、経路算出部12は、第2の経路R2の算出後、車両Vを第2の経路R2に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第2の経路R2に基づいて設定される舵角の一例を、図6Bに示す。
Then, after calculating the second route R2, the
図6Bにおいて、t5は、車両Vが位置s1にあるときの時点である。t6は、車両Vが位置s1から後退し、中心点cが図6Aに示す第2の経路R2上の位置p3に到達したときの時点である。t7は、車両Vが位置s4から後退し、中心点cが図6Aに示す第2の経路R2上の位置p4に到達したときの時点である。t8は、車両Vが位置s3にあるときの時点である。 In FIG. 6B, t5 is the time when the vehicle V is at the position s1. t6 is the time when the vehicle V moves backward from the position s1 and the center point c reaches the position p3 on the second route R2 shown in FIG. 6A. t7 is the time when the vehicle V moves backward from the position s4 and the center point c reaches the position p4 on the second route R2 shown in FIG. 6A. t8 is the time when the vehicle V is at the position s3.
図6Bのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Vを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Vは、第2の経路R2に沿って位置s1から位置s3へ移動する。 By performing the steering control based on the steering angle set as shown in FIG. 6B and the traveling control for moving the vehicle V backward at a constant speed, the vehicle V moves from the position s1 to the position s3 along the second route R2. Move to.
以上説明したように、図3Aの余裕度設定メニューにおいてユーザがボタン21を選択した場合、ユーザの好みである「余裕度大」が反映された第2の経路R2が算出される。
As described above, when the user selects the
なお、図3Aの余裕度設定メニューにおいてユーザがボタン22を選択した場合、ユーザの好みである「余裕度標準」が反映された経路が算出される。この経路は、例えば、車両Vが位置s1にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cと、車両Vの左側面と車庫Gの開口部分の角との間隔がd1より大きくd2より小さい間隔となるときの位置に車両Vがあるときの中心点cと、を通る経路である。
When the user selects the
次に、図3Bの進入角度設定メニューにおいてユーザによりボタン選択操作が行われた場合に算出される第3の経路、第4の経路についてそれぞれ説明する。 Next, the third route and the fourth route calculated when the user performs a button selection operation in the approach angle setting menu of FIG. 3B will be described.
<第3の経路>
図3Bに示したボタン30が選択され、嗜好情報が「進入角度大」である場合に算出される第3の経路R3について、図7Aを用いて説明する。図7Aは、車両Vおよび車庫Gを真上から見たときの第3の経路R3の一例を示す図である。
<Third route>
The third route R3 calculated when the
図7Aにおいて、位置s5は、中心点cが車庫Gへ進入した際の、車両Vの前後方向の中心線L1と車庫Gの開口部分に水平な直線L2とのなす角度がa1であるときの、車両Vの位置である。a1は、予め設定された値である。なお、a1は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の設定メニューで設定された嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。 In FIG. 7A, the position s5 is when the angle between the center line L1 in the front-rear direction of the vehicle V and the straight line L2 horizontal to the opening of the garage G when the center point c enters the garage G is a1. , The position of the vehicle V. a1 is a preset value. Note that a1 may be a fixed value or a value within a predetermined range. Moreover, the value set according to the preference information set by the other setting menu may be sufficient.
車両Vが位置s1にあるとき、経路算出部12は、例えば、車両Vが位置s1にあるときの中心点cと、車両Vが位置s5にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cとを通る第3の経路R3を算出する。
When the vehicle V is at the position s1, for example, the
また、経路算出部12は、第3の経路R3の算出後、車両Vを第3の経路R3に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第3の経路R3に基づいて設定される舵角の一例を、図7Bに示す。
In addition, after calculating the third route R3, the
図7Bにおいて、t9は、車両Vが位置s1にあるときの時点である。t10は、車両Vが位置s1から後退し、中心点cが図7Aに示す第3の経路R3上の位置p5に到達したときの時点である。t11は、車両Vが位置s5から後退し、中心点cが図7Aに示す第3の経路R3上の位置p6に到達したときの時点である。t12は、車両Vが位置s3にあるときの時点である。 In FIG. 7B, t9 is a time when the vehicle V is at the position s1. t10 is the time when the vehicle V moves backward from the position s1 and the center point c reaches the position p5 on the third route R3 shown in FIG. 7A. t11 is the time when the vehicle V moves backward from the position s5 and the center point c reaches the position p6 on the third route R3 shown in FIG. 7A. t12 is the time when the vehicle V is at the position s3.
図7Bのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Vを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Vは、第3の経路R3に沿って位置s1から位置s3へ移動する。 By performing the steering control based on the steering angle set as shown in FIG. 7B and the traveling control for moving the vehicle V backward at a constant speed, the vehicle V moves from the position s1 to the position s3 along the third route R3. Move to.
以上説明したように、図3Bの進入角度設定メニューにおいてユーザがボタン30を選択した場合、ユーザの好みである「進入角度大」が反映された第3の経路R3が算出される。
As described above, when the user selects the
<第4の経路>
図3Bに示したボタン31が選択され、嗜好情報が「進入角度小」である場合に算出される第4の経路R4について、図8Aを用いて説明する。図8Aは、車両Vおよび車庫Gを真上から見たときの第4の経路R4の一例を示す図である。
<Fourth route>
The fourth route R4 calculated when the
図8Aにおいて、位置s6は、中心点cが車庫Gへ進入した際の、車両Vの前後方向の中心線L1と車庫Gの開口部分に水平な直線L2とのなす角度がa2であるときの、車両Vの位置である。a2は、予め設定された値であり、図7Aに示したa1よりも小さい値である。なお、a2は、固定値でもよいし、所定範囲の値でもよい。また、他の設定メニューで設定された嗜好情報に応じて設定された値であってもよい。 In FIG. 8A, the position s6 is when the angle between the center line L1 in the front-rear direction of the vehicle V and the straight line L2 horizontal to the opening of the garage G when the center point c enters the garage G is a2. , The position of the vehicle V. a2 is a preset value and is smaller than a1 shown in FIG. 7A. Note that a2 may be a fixed value or a value within a predetermined range. Moreover, the value set according to the preference information set by the other setting menu may be sufficient.
車両Vが位置s1にあるとき、経路算出部12は、例えば、車両Vが位置s1にあるときの中心点cと、車両Vが位置s6にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cとを通る第4の経路R4を算出する。この第4の経路R4における位置p7から位置p8までの円弧(または、車両Vが位置s1にあるときの中心点cから車両Vが位置s3にあるときの中心点cまでの円弧)の曲率は、第3の経路R3における位置p5から位置p6までの円弧の曲率よりも小さい。
When the vehicle V is at the position s1, the
そして、経路算出部12は、第4の経路R4の算出後、車両Vを第4の経路R4に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第4の経路R4に基づいて設定される舵角の一例を、図8Bに示す。
Then, after calculating the fourth route R4, the
図8Bにおいて、t13は、車両Vが位置s1にあるときの時点である。t14は、車両Vが位置s1から後退し、中心点cが図8Aに示す第4の経路R4上の位置p7に到達したときの時点である。t15は、車両Vが位置s6から後退し、中心点cが図8Aに示す第4の経路R4上の位置p8に到達したときの時点である。t16は、車両Vが位置s3にあるときの時点である。 In FIG. 8B, t13 is the time when the vehicle V is at the position s1. t14 is the time when the vehicle V moves backward from the position s1 and the center point c reaches the position p7 on the fourth route R4 shown in FIG. 8A. t15 is the time when the vehicle V moves backward from the position s6 and the center point c reaches the position p8 on the fourth route R4 shown in FIG. 8A. t16 is the time when the vehicle V is at the position s3.
図8Bのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Vを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Vは、第4の経路R4に沿って位置s1から位置s3へ移動する。 By performing the steering control based on the steering angle set as shown in FIG. 8B and the traveling control for moving the vehicle V backward at a constant speed, the vehicle V moves from the position s1 to the position s3 along the fourth route R4. Move to.
以上説明したように、図3Bの進入角度設定メニューにおいてユーザがボタン31を選択した場合、ユーザの好みである「進入角度小」が反映された第4の経路R4が算出される。
As described above, when the user selects the
なお、図3Bの進入角度設定メニューにおいてユーザがボタン32を選択した場合、ユーザの好みである「進入角度標準」が反映された経路が算出される。この経路は、例えば、車両Vが位置s1にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cと、車両Vの前後方向の中心線L1と車庫Gの開口部分に水平な直線L2とのなす角度がa1より小さくa2より大きい角度となるときの位置に車両Vがあるときの中心点cと、を通る経路である。
When the user selects the
次に、図3Cのハンドル操作態様設定メニューにおいてユーザによりボタン選択操作が行われた場合に算出される第5の経路、第6の経路についてそれぞれ説明する。 Next, the fifth route and the sixth route calculated when the user performs a button selection operation in the handle operation mode setting menu of FIG. 3C will be described.
<第5の経路>
図3Cに示したボタン40が選択され、嗜好情報が「ハンドル固定」である場合に算出される第5の経路R5について、図9Aを用いて説明する。図9Aは、車両Vおよび車庫Gを真上から見たときの第5の経路R5の一例を示す図である。
<Fifth route>
The fifth route R5 calculated when the
図9Aにおいて、位置s7は車両Vの現在位置(駐車支援開始位置)であり、位置s8は、車両Vが位置s7から車庫Gへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。 In FIG. 9A, a position s7 is the current position (parking support start position) of the vehicle V, and a position s8 is a predetermined position when the vehicle V moves backward from the position s7 toward the garage G.
車両Vが位置s7にあるとき、経路算出部12は、例えば、車両Vが位置s7にあるときの中心点cと、車両Vが位置s8にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cとを通り、かつ、曲率が一定となる円弧状の経路(例えば、位置p9から位置p10までの経路)を含む第5の経路R5を算出する。
When the vehicle V is at the position s7, for example, the
また、経路算出部12は、第5の経路R5の算出後、車両Vを第5の経路R5に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第5の経路R5に基づいて設定される舵角の一例を、図9Bに示す。
In addition, after calculating the fifth route R5, the
図9Bにおいて、t17は、車両Vが位置s7にあるときの時点である。t18は、車両Vが位置s7から後退し、中心点cが図9Aに示す第5の経路R5上の位置p9に到達したときの時点である。t19は、車両Vが位置s8から後退し、中心点cが図9Aに示す第5の経路R5上の位置p10に到達したときの時点である。t20は、車両Vが位置s3にあるときの時点である。 In FIG. 9B, t17 is the time when the vehicle V is at the position s7. t18 is the time when the vehicle V moves backward from the position s7 and the center point c reaches the position p9 on the fifth route R5 shown in FIG. 9A. t19 is the time when the vehicle V moves backward from the position s8 and the center point c reaches the position p10 on the fifth route R5 shown in FIG. 9A. t20 is the time when the vehicle V is at the position s3.
図9Bのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Vを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Vは、第5の経路R5に沿って位置s7から位置s3へ移動する。 By performing the steering control based on the steering angle set as shown in FIG. 9B and the traveling control for moving the vehicle V backward at a constant speed, the vehicle V moves from the position s7 to the position s3 along the fifth route R5. Move to.
以上説明したように、図3Cのハンドル操作態様設定メニューにおいてユーザがボタン40を選択した場合、ユーザの好みである「ハンドル固定」が反映された第5の経路R5が算出される。
As described above, when the user selects the
<第6の経路>
図3Cに示したボタン41が選択され、嗜好情報が「ハンドル可変」である場合に算出される第6の経路R6について、図10Aを用いて説明する。図10Aは、車両Vおよび車庫Gを真上から見たときの第6の経路R6の一例を示す図である。
<Sixth route>
The sixth route R6 calculated when the
図10Aにおいて、位置s9は、車両Vが位置s7から車庫Gへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。 In FIG. 10A, a position s9 is a predetermined position when the vehicle V moves backward from the position s7 toward the garage G while turning.
車両Vが位置s7にあるとき、経路算出部12は、例えば、車両Vが位置s7にあるときの中心点cと、車両Vが位置s9にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cとを通り、かつ、曲率が徐々に変化する円弧状の経路(例えば、位置s7の中心点cから位置s3の中心点cまでの経路)を含む第6の経路R6を算出する。この第6の経路R6の円弧(すなわち、車両Vが位置s7にあるときの中心点cから車両Vが位置s3にあるときの中心点cまでの円弧)の曲率は、第5の経路R5における位置p9から位置p10までの円弧の曲率よりも小さい。
When the vehicle V is at the position s7, for example, the
そして、経路算出部12は、第6の経路R6の算出後、車両Vを第6の経路R6に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第6の経路R6に基づいて設定される舵角の一例を、図10Bに示す。
Then, after calculating the sixth route R6, the
図10Bにおいて、t21は、車両Vが位置s7にあるときの時点である。t22は、車両Vが位置s9にあるとき時点である。t23は、車両Vが位置s3にあるときの時点である。 In FIG. 10B, t21 is a time when the vehicle V is at the position s7. t22 is the time when the vehicle V is at the position s9. t23 is the time when the vehicle V is at the position s3.
図10Bのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Vを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Vは、第6の経路R6に沿って位置s7から位置s3へ移動する。 By performing the steering control based on the steering angle set as shown in FIG. 10B and the traveling control for moving the vehicle V backward at a constant speed, the vehicle V moves from the position s7 to the position s3 along the sixth route R6. Move to.
以上説明したように、図3Cのハンドル操作態様設定メニューにおいてユーザがボタン41を選択した場合、ユーザの好みである「ハンドル可変」が反映された第6の経路R6が算出される。
As described above, when the user selects the
次に、図3Dの据え切り設定メニューにおいてユーザによりボタン選択操作が行われた場合に算出される第7の経路、第8の経路についてそれぞれ説明する。 Next, the seventh route and the eighth route calculated when the user performs a button selection operation in the stationary setting menu in FIG. 3D will be described.
<第7の経路>
図3Dに示したボタン50が選択され、嗜好情報が「据え切り無し」である場合に算出される第7の経路R7について、図11Aを用いて説明する。図11Aは、車両Vおよび車庫Gを真上から見たときの第7の経路R7の一例を示す図である。
<Seventh route>
The seventh route R7 calculated when the
図11Aにおいて、位置s10は車両Vの現在位置(駐車支援開始位置)であり、位置s11は、車両Vが位置s10から車庫Gへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。 In FIG. 11A, a position s10 is the current position (parking support start position) of the vehicle V, and the position s11 is a predetermined position when the vehicle V moves backward from the position s10 toward the garage G.
車両Vが位置s10にあるとき、経路算出部12は、例えば、車両Vが位置s10にあるときの中心点cと、車両Vが位置s11にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cとを通り、車両Vが位置s10にあるときに据え切りが行われないように第7の経路R7を算出する。
When the vehicle V is at the position s10, for example, the
また、経路算出部12は、第7の経路R7の算出後、車両Vを第7の経路R7に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第7の経路R7に基づいて設定される舵角の一例を、図11Bに示す。
In addition, after calculating the seventh route R7, the
図11Bにおいて、t24は、車両Vが位置s10にあるときの時点である。t25は、車両Vが位置s3にあるときの時点である。 In FIG. 11B, t24 is the time when the vehicle V is at the position s10. t25 is the time when the vehicle V is at the position s3.
図11Bのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Vを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Vは、第7の経路R7に沿って位置s10から位置s3へ移動する。 By performing the steering control based on the steering angle set as shown in FIG. 11B and the traveling control for moving the vehicle V backward at a constant speed, the vehicle V moves from the position s10 to the position s3 along the seventh route R7. Move to.
以上説明したように、図3Dの据え切り設定メニューにおいてユーザがボタン50を選択した場合、ユーザの好みである「据え切り無し」が反映された第7の経路R7が算出される。
As described above, when the user selects the
<第8の経路>
図3Dに示したボタン51が選択され、嗜好情報が「据え切り有り」である場合に算出される第8の経路R8について、図12Aを用いて説明する。図12Aは、車両Vおよび車庫Gを真上から見たときの第8の経路R8の一例を示す図である。
<Eighth route>
The eighth route R8 calculated when the
図12Aにおいて、位置s12は、車両Vが位置s10から車庫Gへ向けて曲がりながら後退したときの所定の位置である。 In FIG. 12A, a position s12 is a predetermined position when the vehicle V moves backward from the position s10 toward the garage G while turning.
車両Vが位置s10にあるとき、経路算出部12は、例えば、車両Vが位置s10にあるときの中心点cと、車両Vが位置s12にあるときの中心点cと、車両Vが位置s3にあるときの中心点cとを通り、車両Vが位置s10にあるときに据え切りが行われるように第8の経路R8を算出する。この第8の経路R8において、車両Vが位置s10にあるときの中心点cと位置p13との間が、据え切りが行われる区間である。
When the vehicle V is at the position s10, for example, the
そして、経路算出部12は、第8の経路R8の算出後、車両Vを第8の経路R8に追従させる操舵制御に用いられる舵角を設定する。第8の経路R8に基づいて設定される舵角の一例を、図12Bに示す。
Then, after calculating the eighth route R8, the
図12Bにおいて、t26は、車両Vが位置s10にあるときの時点である。t27は、車両Vが位置s10から後退し、中心点cが図12Aに示す第8の経路R8上の位置p13に到達したときの時点である。t28は、車両Vが位置s3にあるとき時点である。t26とt27の間において、据え切りが行われる。 In FIG. 12B, t26 is a time when the vehicle V is at the position s10. t27 is the time when the vehicle V moves backward from the position s10 and the center point c reaches the position p13 on the eighth route R8 shown in FIG. 12A. t28 is the time when the vehicle V is at the position s3. The stationary operation is performed between t26 and t27.
図12Bのように設定された舵角に基づく操舵制御と、一定速度で車両Vを後退させる走行制御とが行われることにより、車両Vは、第8の経路R8に沿って位置s10から位置s3へ移動する。 By performing the steering control based on the steering angle set as shown in FIG. 12B and the traveling control for moving the vehicle V backward at a constant speed, the vehicle V moves from the position s10 to the position s3 along the eighth route R8. Move to.
以上説明したように、図3Dの据え切り設定メニューにおいてユーザがボタン51を選択した場合、ユーザの好みである「据え切り有り」が反映された第8の経路R8が算出される。
As described above, when the user selects the
以上、経路算出部12により算出される経路の各例について説明した。なお、図3A〜図3Dに示した4種類の設定メニューにおいて複数種類のボタンが選択され、複数種類の嗜好情報が設定された場合、複数種類の嗜好情報が反映された経路が算出される。
In the above, each example of the route calculated by the
これまで詳述してきたように、本実施の形態の駐車支援装置100は、所定の設定メニューにおいてユーザにより選択されたボタンに対応する嗜好情報を記憶し、経路を算出する際に嗜好情報を用いることを特徴とする。これにより、ユーザの嗜好を反映した経路を算出できる。
As described above in detail, the
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made. Hereinafter, modified examples will be described.
(変形例1)
上記実施の形態では、経路の算出後、その経路に車両を追従させるように走行制御および舵角制御を行う場合を例に挙げて説明したが、算出した経路をタッチパネル1に表示し、ユーザがその経路に沿うように車両を運転してもよい。
(Modification 1)
In the above-described embodiment, the case where the travel control and the steering angle control are performed so that the vehicle follows the route after the route is calculated has been described as an example. However, the calculated route is displayed on the
(変形例2)
上記実施の形態では、並列駐車を行う場合を例に挙げて説明したが、縦列駐車を行う場合でも上記同様に適用できる。
(Modification 2)
In the above-described embodiment, the case where parallel parking is performed has been described as an example. However, the same applies to the case where parallel parking is performed.
(変形例3)
上記実施の形態では、ボタンの選択により嗜好情報が設定される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、ユーザが所望の値(例えば、上述した間隔d1、d2、角度a1、a2等)を入力することにより、嗜好情報が設定されてもよい。
(Modification 3)
In the above embodiment, the case where preference information is set by selecting a button has been described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, the preference information may be set by the user inputting a desired value (for example, the above-described intervals d1, d2, angles a1, a2, etc.).
(変形例4)
上記実施の形態において、複数種類の嗜好情報が設定され、それらの嗜好情報に基づく経路が算出できない場合、経路算出部12は、設定された複数種類の嗜好情報のうち、できるだけ多くの嗜好情報が反映された経路を再計算してもよい。または、経路算出部12は、複数種類の嗜好情報が設定された場合、それらの嗜好情報に優先度を設定してもよい。そして、設定された複数種類の嗜好情報に基づく経路が算出できない場合、経路算出部12は、設定された複数種類の嗜好情報のうち、優先度の高い嗜好情報が反映された経路を再計算してもよい。
(Modification 4)
In the above embodiment, when a plurality of types of preference information is set and a route based on the preference information cannot be calculated, the
以上、本発明の実施の形態および変形例について図面を参照して詳述してきたが、上述した駐車支援装置100の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。例えば、制御部10は、例えば所定の記憶装置(図示略)に記憶されたプログラムをRAM(Random Access Memory。図示略)にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をRAMから順次読み出して実行することにより、駐車支援装置100の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、RAMまたは記憶装置には、実施の形態および変形例で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
As mentioned above, although embodiment and the modification of this invention were explained in full detail with reference to drawings, the function of the
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムに有用である。 The present invention is useful for a parking assistance device, a parking assistance method, and a parking assistance program for assisting parking of a vehicle.
1 タッチパネル
2 カメラ
3 ソナー
4 メモリ
5 駆動部
6 制動部
7 操舵部
10 制御部
11 嗜好情報取得部
12 経路算出部
13 走行制御部
14 操舵制御部
100 駐車支援装置
DESCRIPTION OF
Claims (8)
車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する経路算出部と、を有する、
駐車支援装置。 A preference information acquisition unit for acquiring preference information indicating a user's preference regarding parking;
A route calculation unit that calculates a route from the current position of the vehicle to the target parking position based on the current position of the vehicle, the target parking position, and the preference information;
Parking assistance device.
請求項1に記載の駐車支援装置。 A display unit that displays a plurality of the preference information according to the degree of preference of the user;
The parking assistance device according to claim 1.
前記車両の側面と駐車スペースの端部との間隔の大小を示す情報、前記車両の駐車スペースへの進入角度の大小を示す情報、前記車両のハンドルの操作態様を示す情報、据え切りの有無を示す情報のうち、少なくとも1つを含む、
請求項1または2に記載の駐車支援装置。 The preference information is
Information indicating the size of the gap between the side surface of the vehicle and the end of the parking space, information indicating the size of the approach angle to the parking space of the vehicle, information indicating the operation mode of the steering wheel of the vehicle, presence or absence of stationary Including at least one of the indicated information,
The parking assistance device according to claim 1 or 2.
前記進入角度は、
前記車両の所定箇所が前記駐車スペースに進入した際の、前記車両の前後方向の中心線と、前記駐車スペースの開口部分に水平な直線とのなす角度である、
請求項3に記載の駐車支援装置。 The preference information includes information indicating the magnitude of the approach angle to the parking space of the vehicle,
The approach angle is
When the predetermined part of the vehicle has entered the parking space, an angle formed by a center line in the front-rear direction of the vehicle and a horizontal straight line at an opening portion of the parking space,
The parking assistance device according to claim 3.
前記車両の操舵を制御する操舵制御部と、をさらに有し、
前記走行制御部および前記操舵制御部は、
前記車両が前記経路に追従するように走行および操舵を制御する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 A travel control unit for controlling travel of the vehicle;
A steering control unit for controlling steering of the vehicle,
The travel control unit and the steering control unit are:
Controlling travel and steering so that the vehicle follows the route;
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 4.
前記経路を所定の表示部に表示させる、
請求項1から4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 The route calculation unit
Displaying the route on a predetermined display unit;
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 4.
車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出するステップと、を有する、
駐車支援方法。 Acquiring preference information indicating a user's preference regarding parking;
Calculating a route from the current position of the vehicle to the target parking position based on the current position of the vehicle, the target parking position, and the preference information.
Parking assistance method.
車両の現在位置と、目標の駐車位置と、前記嗜好情報とに基づいて、前記車両の現在位置から前記目標の駐車位置までの経路を算出する処理と、をコンピュータに実行させる、
駐車支援プログラム。 Processing for obtaining preference information indicating the user's preference regarding parking;
Causing the computer to execute a process of calculating a route from the current position of the vehicle to the target parking position based on the current position of the vehicle, the target parking position, and the preference information.
Parking assistance program.
Priority Applications (2)
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