JP2017113836A - Hand for cell culture vessel, and cell culture system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hand for a cell culture vessel, and a cell culture system that realize space saving in a clean bench, reduction of contamination risk of a cellular tissue or a culture solution, and reduction in labor time, by using a simple constitution.SOLUTION: A hand 20 for a cell culture vessel is constituted to be mountable to a tip of a multijoint robot 80 in order to handle a cell culture vessel W having a cover C, and comprises: a hand stem 30; a vessel holding part 40 on a lower side for removably holding the cell culture vessel W; and a cover holding part 60 on an upper side for removably holding the cover C. In the hand 20 for a cell culture vessel, the vessel holding part 40 and the cover holding part 60 are fitted to the hand stem 30 such that they are mutually approachable and separable vertically.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、多関節型ロボットの先端に装着可能に構成され、カバー付きの細胞培養容器をハンドリングする細胞培養容器用ハンド、および、細胞培養容器用ハンドを備えた細胞培養システムに関する。   The present invention relates to a cell culture container hand configured to be attached to the tip of an articulated robot and handling a cell culture container with a cover, and a cell culture system including the cell culture container hand.

従来、組織の培養手法として、ウェルプレートやシャーレ等の細胞培養容器上に複数の細胞組織を間隔を空けて配置し、細胞培養容器内に入れた培養液内で培養を行うという手法が一般に用いられている（例えば特許文献１を参照）。このような細胞培養容器は、その内部に入れた細胞組織や培養液の汚染を防ぐために、カバーが取り付けられて使用される。   Conventionally, as a tissue culture method, a method in which a plurality of cell tissues are arranged on a cell culture container such as a well plate or a petri dish at intervals and culture is performed in a culture solution placed in the cell culture container is generally used. (See, for example, Patent Document 1). Such a cell culture container is used with a cover attached in order to prevent contamination of the cell tissue and culture solution contained therein.

ここで、細胞培養容器内に入れた培養液は、定期的に交換（吸引・注入）する必要があるが、このような培養液の交換等を人手で行おうとした場合、細胞培養容器からカバーを取り外し、培養液の交換等を行った後に、細胞培養容器にカバーを再び装着するという作業を必要とするため、作業負担が大きいばかりでなく、細胞培養容器に他のカバーを誤って装着し、細胞培養容器内の細胞組織や培養液が汚染されるという事態が発生する恐れがある。   Here, it is necessary to periodically replace (aspirate / inject) the culture solution placed in the cell culture vessel. If it is attempted to manually replace such a culture solution, the cell culture vessel is covered. After replacing the culture medium and replacing the culture medium, it is necessary to reattach the cover to the cell culture container, which not only places a heavy burden on the work, but also incorrectly attaches another cover to the cell culture container. There is a risk that the cell tissue or the culture solution in the cell culture container will be contaminated.

そこで、上述した問題を解決するために、細胞培養容器に対するカバーの着脱を、多関節型ロボット等の機械を用いて行うことが考えられ、具体的には、カバー付きの細胞培養容器からカバーを取り外し、当該カバーを一時保管場所に載置した後に、分注器等によって培養液の交換等を行い、その後、一時保管場所からカバーをピックアップして細胞培養容器に装着するように、多関節型ロボット等を構成することが考えられる。   Therefore, in order to solve the above-described problem, it is conceivable to attach / detach the cover to / from the cell culture container using a machine such as an articulated robot. After removing and placing the cover in a temporary storage location, replace the culture medium with a dispenser, etc., and then pick up the cover from the temporary storage location and attach it to the cell culture container. It is possible to construct a robot or the like.

特開平１１−５６３５３号公報JP-A-11-56353

ところが、上述したように多関節型ロボット等を構成した場合、クリーンベンチ内に細胞培養容器から取り外したカバーを載置する一時保管場所を確保する必要があるばかりでなく、当該一時保管場所にカバーを載置した際にカバーに汚れ等が付着する恐れがある。   However, when an articulated robot or the like is configured as described above, it is necessary not only to secure a temporary storage place for placing the cover removed from the cell culture container in the clean bench, but also to cover the temporary storage place. There is a risk that dirt will adhere to the cover when the is placed.

また、通常、このようなクリーンベンチは、上方からエアーを導入して下方から当該エアーを排出するように構成されているため、クリーンベンチ内には、上方から下方に向けたエアーの流れが発生している。そのため、容器から取り外されたカバーを、カバーの内面（下面）を上方に向けた状態にすると、カバーの内面に汚れ等が付着する恐れがある。   In addition, normally, such a clean bench is configured to introduce air from above and discharge the air from below, so that air flows from above to below in the clean bench. doing. Therefore, when the cover removed from the container is placed with the inner surface (lower surface) of the cover facing upward, dirt or the like may adhere to the inner surface of the cover.

また、培養液の交換等を行った後に細胞培養容器にカバーを再び装着する際に、多関節型ロボット等によって、一時保管場所からカバーをピックアップした後に、当該カバーを細胞培養容器に装着するというステップを必要とするため、カバーが外され細胞培養容器が開放された時間が長く、細胞培養容器内の細胞組織や培養液の汚染リスクが高いという問題もある。   In addition, when the cover is again attached to the cell culture container after exchanging the culture medium, etc., the cover is picked up from the temporary storage place by an articulated robot or the like, and then the cover is attached to the cell culture container. Since a step is required, there is a problem that the time that the cover is removed and the cell culture container is opened is long, and there is a high risk of contamination of the cell tissue and culture medium in the cell culture container.

そこで、本発明は、これらの問題点を解決するものであり、簡素な構成で、クリーンベンチ内の省スペース化、細胞組織や培養液の汚染リスクの低減、および、作業時間の短縮を実現する細胞培養容器用ハンドおよび細胞培養システムを提供することを目的とするものである。   Therefore, the present invention solves these problems, and achieves a space saving in a clean bench, a reduction in the risk of contamination of cell tissues and culture solutions, and a reduction in work time with a simple configuration. An object of the present invention is to provide a cell culture container hand and a cell culture system.

本発明は、多関節型ロボットの先端に装着可能に構成され、カバー付きの細胞培養容器をハンドリングする細胞培養容器用ハンドであって、ハンド基部と、前記細胞培養容器を着脱可能に保持する下方側の容器保持部と、前記カバーを着脱可能に保持する上方側のカバー保持部とを備え、前記容器保持部および前記カバー保持部は、互いに上下に接近および離間可能に、前記ハンド基部に取り付けられていることにより、前記課題を解決するものである。   The present invention is a cell culture container hand configured to be attachable to the tip of an articulated robot and handling a cell culture container with a cover, and includes a hand base and a lower part that detachably holds the cell culture container A container holding part on the side and an upper cover holding part for detachably holding the cover, and the container holding part and the cover holding part are attached to the hand base so as to be close to and away from each other. Thus, the above-described problems are solved.

本請求項１に係る発明によれば、下方側の容器保持部と上方側のカバー保持部とが、互いに上下に接近および離間可能に、ハンド基部に取り付けられていることにより、細胞培養容器を保持した状態の容器保持部と、カバーを保持した状態のカバー保持部とを接近・離間させることで、簡素な構成で、細胞培養容器に対するカバーの着脱を簡便かつ短時間で行うことができるばかりでなく、以下の効果を奏する。
すなわち、本請求項１に係る発明によれば、細胞培養容器から取り外したカバーをカバー保持部によって保持した状態で、培養液の交換等を行うことが可能であるため、細胞培養容器から取り外したカバーを載置する一時保管場所をクリーンベンチ内に確保する必要がなく、また、一時保管場所にカバーを載置した際にカバーに汚れ等が付着することを回避できる。
また、細胞培養容器から取り外したカバーを、一時保管場所に載置することなく、カバー保持部によって保持しておくことにより、細胞培養容器にカバーを装着する際に、細胞培養容器を保持した容器保持部とカバーを保持したカバー保持部とを接近させるだけで済むため、細胞培養容器に対するカバーの着脱を迅速に達成して、カバーが外され細胞培養容器が開放された時間を短縮し、細胞培養容器内の細胞組織や培養液の汚染リスクを低減することができ、また、他のカバーを誤って細胞培養容器に装着してしまうことを回避できるため、細胞組織や培養液の汚染を防ぐことができる。 According to the first aspect of the present invention, the lower side container holding part and the upper side cover holding part are attached to the hand base so as to be close to and away from each other. By moving the container holding part in the held state and the cover holding part in the state holding the cover close to each other, the cover can be easily attached to and detached from the cell culture container with a simple structure. Instead, it has the following effects.
That is, according to the first aspect of the present invention, since the culture medium can be exchanged in a state where the cover removed from the cell culture container is held by the cover holding portion, the cover is removed from the cell culture container. It is not necessary to secure a temporary storage place on which the cover is placed in the clean bench, and it is possible to avoid contamination of the cover when the cover is placed on the temporary storage place.
In addition, the cover removed from the cell culture container is held by the cover holding unit without being placed in a temporary storage place, so that when the cover is attached to the cell culture container, the container holding the cell culture container Since it is only necessary to bring the holding part and the cover holding part holding the cover close to each other, the attaching / detaching of the cover to / from the cell culture container can be quickly achieved to shorten the time when the cover is removed and the cell culture container is opened. The risk of contamination of the cell tissue and culture medium in the culture vessel can be reduced, and it is possible to avoid accidentally attaching other covers to the cell culture vessel, thus preventing contamination of the cell tissue and culture solution. be able to.

本請求項２に係る発明によれば、容器保持部が、ハンド基部および容器保持部に回動可能に連結された複数の下側リンクによって、ハンド基部に接続され、ハンド基部と容器保持部と複数の下側リンクとが、平行リンク機構を構成していることにより、容器保持部による細胞培養容器のハンドリング時に、細胞培養容器が傾くことを抑制できるため、細胞培養容器内の培養液が漏れ出ることや細胞組織の位置が乱れることを防止できる。
本請求項３に係る発明によれば、容器保持部が、ハンド基部の左右両側に配置された２つの容器保持部材から構成され、２つの容器保持部材が、左右の各一対の下側リンクによってハンド基部に接続されていることにより、左右の容器保持部材によって細胞培養容器を左右両側から把持することが可能であるため、平面状のステージ上に載置された細胞培養容器を上方からピックアップできるとともに、平面状のステージに対して上方から細胞培養容器を載置できる等、平面状のステージに対して上方からアプローチすることができる。
本請求項４に係る発明によれば、カバー保持部が、ハンド基部およびカバー保持部に回動可能に連結された複数の上側リンクによって、ハンド基部に接続され、ハンド基部とカバー保持部と複数の上側リンクとが、平行リンク機構を構成していることにより、カバーを反転させることなく、すなわち、カバーの内面（下面）を下方に向けた状態を維持しつつ、カバーをハンドリングすることが可能であるため、カバーの内面に汚れ等が付着する危険性を低減することができる。また、容器保持部およびカバー保持部を接近させた状態では、上側リンクおよび下側リンクが折り畳まれ、細胞培養容器用ハンド全体の厚みを薄くすることが可能であるため、上下に複数段の棚を有した多段棚に対してカバー付きの細胞培養容器を側方から挿入することができ、その結果、カバー付きの細胞培養容器の収納効率を向上させることができる。
本請求項５に係る発明によれば、カバー保持部が、ハンド基部の左右両側に配置された２つのカバー保持部材から構成され、２つのカバー保持部材が、左右の各一対の上側リンクによってハンド基部に接続されていることにより、左右のカバー保持部材によってカバーを左右両側から把持することが可能であるため、細胞培養容器上に装着されたカバーに対して上方からアプローチしてカバーを保持することができる。
本請求項６に係る発明によれば、細胞培養容器用ハンドと、細胞培養容器用ハンドを装着した多関節型ロボットと、多関節型ロボットがその内部に設置されたクリーンベンチと、クリーンベンチ内に配置された分注器とを備えることにより、多関節型ロボットに装着された細胞培養容器用ハンドによって、細胞培養容器に対するカバーの着脱を迅速に行い、細胞培養容器内の培養液の交換等を迅速かつ円滑に達成することができる。 According to the second aspect of the present invention, the container holding portion is connected to the hand base portion by the plurality of lower links rotatably connected to the hand base portion and the container holding portion, and the hand base portion, the container holding portion, Since the plurality of lower links constitute a parallel link mechanism, the cell culture container can be prevented from tilting when the cell culture container is handled by the container holder, so that the culture solution in the cell culture container leaks. It can prevent coming out and disorder of the position of the cell tissue.
According to the third aspect of the present invention, the container holding portion is composed of two container holding members disposed on the left and right sides of the hand base, and the two container holding members are formed by the left and right pairs of lower links. By being connected to the hand base, the cell culture container can be grasped from both the left and right sides by the left and right container holding members, so that the cell culture container placed on the flat stage can be picked up from above. In addition, it is possible to approach the planar stage from above, for example, the cell culture vessel can be placed from above on the planar stage.
According to the fourth aspect of the present invention, the cover holding portion is connected to the hand base portion by the plurality of upper links rotatably connected to the hand base portion and the cover holding portion. Since the upper link of the cover constitutes a parallel link mechanism, it is possible to handle the cover without inverting the cover, that is, while maintaining the state where the inner surface (lower surface) of the cover is directed downward. Therefore, it is possible to reduce the risk of dirt and the like adhering to the inner surface of the cover. In addition, when the container holding part and the cover holding part are brought close to each other, the upper link and the lower link can be folded, and the thickness of the entire cell culture container hand can be reduced. The cell culture container with the cover can be inserted from the side into the multi-stage shelf having the cover, and as a result, the storage efficiency of the cell culture container with the cover can be improved.
According to the fifth aspect of the present invention, the cover holding portion is composed of two cover holding members disposed on both the left and right sides of the hand base portion, and the two cover holding members are provided by the pair of left and right upper links. By being connected to the base, it is possible to grip the cover from both the left and right sides with the left and right cover holding members, so approach the cover mounted on the cell culture container from above and hold the cover be able to.
According to the invention of claim 6, the cell culture container hand, the articulated robot equipped with the cell culture container hand, the clean bench in which the articulated robot is installed, and the clean bench The cell culture container hand attached to the articulated robot, the cover for the cell culture container is quickly attached and detached, and the culture medium in the cell culture container is replaced. Can be achieved quickly and smoothly.

本発明の一実施形態に係る細胞培養システムを概略的に示す全体図。1 is an overall view schematically showing a cell culture system according to an embodiment of the present invention. 容器保持部およびカバー保持部を接近させた状態の細胞培養容器用ハンドを示す説明図。Explanatory drawing which shows the cell culture container hand of the state which made the container holding part and the cover holding part approach. 容器保持部およびカバー保持部を離間させた状態の細胞培養容器用ハンドを示す説明図。Explanatory drawing which shows the cell culture container hand of the state which spaced apart the container holding part and the cover holding part. 多段棚に対してカバー付き細胞培養容器を収容する様子を示す説明図。Explanatory drawing which shows a mode that the cell culture container with a cover is accommodated with respect to a multistage shelf. 分注器に細胞培養容器を載置する様子を示す説明図。Explanatory drawing which shows a mode that a cell culture container is mounted in a dispenser.

以下に、本発明の一実施形態である細胞培養システム１０について、図面に基づいて説明する。   Below, the cell culture system 10 which is one Embodiment of this invention is demonstrated based on drawing.

細胞培養システム１０は、図１に示すように、カバーＣ付きの細胞培養容器Ｗをハンドリングする多関節型ロボット８０と、その内部が無菌状態に維持されたクリーンベンチ８１と、その内部に収容したカバーＣ付きの細胞培養容器Ｗ内の細胞組織の培養を促進するインキュベータ８２と、細胞培養容器Ｗ内への培養液の分注を行う分注器８３とを備えている。インキュベータ８２は、クリーンベンチ８１内からインキュベータ８２の入出庫扉にアクセスできるように、クリーンベンチ８１に隣接して配置されている。   As shown in FIG. 1, the cell culture system 10 includes an articulated robot 80 for handling a cell culture container W with a cover C, a clean bench 81 whose interior is maintained in a sterile state, and housed in the interior. An incubator 82 that promotes the cultivation of the cell tissue in the cell culture vessel W with the cover C and a dispenser 83 that dispenses the culture solution into the cell culture vessel W are provided. The incubator 82 is arranged adjacent to the clean bench 81 so that the entrance / exit door of the incubator 82 can be accessed from within the clean bench 81.

細胞培養容器用ハンド２０は、多関節型ロボット８０に装着されるものであり、図２や図３に示すように、多関節型ロボット８０の先端に着脱可能に装着されるハンド基部３０と、細胞培養容器Ｗを着脱可能に保持する下方側の容器保持部４０と、カバーＣを着脱可能に保持する上方側のカバー保持部６０とを有している。容器保持部４０とカバー保持部６０とは、互いに上下に接近および離間可能にハンド基部３０に取り付けられ、それぞれ独立して駆動（揺動および把持）することができる。   The cell culture container hand 20 is attached to the articulated robot 80. As shown in FIGS. 2 and 3, the hand base 30 is detachably attached to the tip of the articulated robot 80; It has a lower side container holding part 40 that detachably holds the cell culture container W, and an upper side cover holding part 60 that holds the cover C so as to be detachable. The container holding unit 40 and the cover holding unit 60 are attached to the hand base 30 so as to be close to and away from each other and can be independently driven (swinged and gripped).

容器保持部４０は、図２や図３に示すように、ハンド基部３０の左右両側に配置される２つの容器保持部材４１から構成され、これら２つの容器保持部材４１によって細胞培養容器Ｗを把持して保持するように構成されている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the container holding unit 40 is composed of two container holding members 41 arranged on the left and right sides of the hand base 30, and holds the cell culture container W by these two container holding members 41. And is configured to hold.

左右の各容器保持部材４１は、一端がハンド基部３０に水平軸を中心として回動可能に連結されるとともに他端が容器保持部材４１に水平軸を中心として回動可能に連結される一対の下側リンク５０によって、ハンド基部３０にそれぞれ接続されている。   Each of the left and right container holding members 41 has a pair of ends connected to the hand base 30 so as to be rotatable about a horizontal axis and connected to the container holding member 41 so as to be rotatable about the horizontal axis. The lower link 50 is connected to the hand base 30.

具体的には、左側の容器保持部材４１は、ハンド基部３０の左側面および容器保持部材４１の左側面に連結された一対の下側リンク５０によってハンド基部３０に接続され、また、右側の容器保持部材４１は、ハンド基部３０の右側面および容器保持部材４１の右側面に連結された一対の下側リンク５０によってハンド基部３０に接続されている。   Specifically, the left container holding member 41 is connected to the hand base 30 by a pair of lower links 50 connected to the left side of the hand base 30 and the left side of the container holding member 41, and the right container The holding member 41 is connected to the hand base 30 by a pair of lower links 50 connected to the right side of the hand base 30 and the right side of the container holding member 41.

カバー保持部６０は、図２や図３に示すように、ハンド基部３０の左右両側に配置される２つのカバー保持部材６１から構成され、これら２つのカバー保持部材６１によってカバーＣを把持して保持するように構成されている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the cover holding part 60 is composed of two cover holding members 61 arranged on the left and right sides of the hand base 30, and the cover C is held by these two cover holding members 61. Configured to hold.

左右の各カバー保持部材６１は、一端がハンド基部３０に水平軸を中心として回動可能に連結されるとともに他端がカバー保持部材６１に水平軸を中心として回動可能に連結される一対の上側リンク７０によって、ハンド基部３０にそれぞれ接続されている。   Each of the left and right cover holding members 61 has one end connected to the hand base 30 so as to be rotatable about a horizontal axis and the other end connected to the cover holding member 61 so as to be rotatable about a horizontal axis. The upper base 70 is connected to the hand base 30.

具体的には、左側のカバー保持部材６１は、ハンド基部３０の左側面およびカバー保持部材６１の左側面に連結された一対の上側リンク７０によってハンド基部３０に接続され、また、右側のカバー保持部材６１は、ハンド基部３０の右側面およびカバー保持部材６１の右側面に連結された一対の上側リンク７０によってハンド基部３０に接続されている。   Specifically, the left cover holding member 61 is connected to the hand base 30 by a pair of upper links 70 connected to the left side of the hand base 30 and the left side of the cover holding member 61, and the right cover holding The member 61 is connected to the hand base 30 by a pair of upper links 70 connected to the right side of the hand base 30 and the right side of the cover holding member 61.

ハンド基部３０と、各容器保持部材４１と、各一対の下側リンク５０とは、平行リンク機構を構成している。
また、ハンド基部３０と、各カバー保持部材６１と、各一対の上側リンク７０とは、平行リンク機構を構成している。 The hand base 30, each container holding member 41, and each pair of lower links 50 constitute a parallel link mechanism.
Further, the hand base 30, the cover holding members 61, and the pair of upper links 70 constitute a parallel link mechanism.

このように細胞培養容器用ハンド２０を構成することにより、容器保持部４０およびカバー保持部６０を上下に接近させた状態では、上側リンク７０および下側リンク５０が折り畳まれ、細胞培養容器用ハンド２０全体の厚みを薄くすることが可能であるため、図４に示すように、上下に複数段の棚を有した多段棚８４に対してカバーＣ付きの細胞培養容器Ｗを側方から挿入することができる。   By configuring the cell culture container hand 20 in this manner, the upper link 70 and the lower link 50 are folded in a state in which the container holding unit 40 and the cover holding unit 60 are close to each other, and the cell culture container hand is folded. Since the thickness of the entire 20 can be reduced, as shown in FIG. 4, the cell culture container W with the cover C is inserted from the side into the multi-stage shelf 84 having a plurality of upper and lower shelves. be able to.

つぎに、細胞培養システム１０における培養液の交換方法を以下に説明する。   Next, a method for replacing the culture solution in the cell culture system 10 will be described below.

まず、細胞培養容器用ハンド２０を先端に装着した多関節型ロボット８０によって、インキュベータ８２からカバーＣ付きの細胞培養容器Ｗを取り出した後、図３に示すように、容器保持部４０およびカバー保持部６０を上下に離し、細胞培養容器ＷからカバーＣを外した状態で、細胞培養容器Ｗを分注器８３に配置する。
この際、各下側リンク５０を下方に向けた姿勢にすることで、図５に示すように、分注器８３の狭い場所に細胞培養容器Ｗを上方から載置することができる。 First, after the cell culture container W with the cover C is taken out from the incubator 82 by the multi-joint robot 80 with the cell culture container hand 20 attached to the tip, as shown in FIG. The cell culture container W is placed in the dispenser 83 in a state where the part 60 is separated up and down and the cover C is removed from the cell culture container W.
At this time, by placing each lower link 50 in a downward direction, the cell culture container W can be placed in a narrow place of the dispenser 83 from above as shown in FIG.

次に、分注器８３によって、細胞培養容器Ｗ内の培養液の交換を行う。この培養液の交換時には、カバー保持部６０によってカバーＣが上面を上方に向けた状態で保持されている。   Next, the culture solution in the cell culture vessel W is exchanged by the dispenser 83. At the time of exchanging the culture solution, the cover C is held by the cover holding unit 60 with the upper surface facing upward.

次に、培養液の交換が完了した後、図２に示すように、容器保持部４０およびカバー保持部６０を上下に接近させて、細胞培養容器Ｗに対してカバーＣを装着し、カバーＣ付きの細胞培養容器Ｗをインキュベータ８２内に再び収容する。   Next, after the exchange of the culture medium is completed, as shown in FIG. 2, the container holding unit 40 and the cover holding unit 60 are moved up and down to attach the cover C to the cell culture container W, and the cover C The attached cell culture vessel W is accommodated again in the incubator 82.

以上、本発明の実施形態を詳述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。   As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail, this invention is not limited to the said embodiment, A various design change can be performed without deviating from this invention described in the claim. Is possible.

例えば、上述した実施形態では、カバー付き細胞培養容器がウェルプレートであるものとして説明したが、カバー付き細胞培養容器の具体的態様はこれに限定されず、例えば、シャーレであってもよい。この場合、カバー付き細胞培養容器の形状に応じて、容器保持部やカバー保持部の態様を決定すればよい。
また、上述した実施形態では、カバー保持部が２つのカバー保持部材から構成され、２つのカバー保持部材によってカバーを把持するものとして説明したが、カバー保持部の具体的態様については上記に限定されず、例えば、カバーを吸引して保持する単一のカバー保持部材からカバー保持部を構成してもよい。
また、同様に、容器保持部についても、容器保持部が２つの容器保持部材から構成され、２つの容器保持部材によって細胞培養容器を把持するものとして説明したが、容器保持部の具体的態様については上記に限定されず、例えば、細胞培養容器を掬い上げて保持する単一の容器保持部材から構成してもよい。
また、上述した実施形態では、ハンド基部と容器保持部材とを接続する下側リンクが、左右に一対ずつ合計４つ設けられているが、下側リンクの数量は、２つ以上であればよく、容器保持部を構成する容器保持部材の数量や形態等に応じて決定すればよい。また、ハンド基部とカバー保持部材とを接続する上側リンクについても同様である。 For example, in the above-described embodiment, the cell culture container with a cover is described as being a well plate. However, the specific mode of the cell culture container with a cover is not limited thereto, and may be a petri dish, for example. In this case, what is necessary is just to determine the aspect of a container holding part or a cover holding part according to the shape of a cell culture container with a cover.
In the above-described embodiment, the cover holding unit is described as being configured by two cover holding members and holding the cover by the two cover holding members. However, the specific mode of the cover holding unit is limited to the above. Instead, for example, the cover holding unit may be configured from a single cover holding member that sucks and holds the cover.
Similarly, with regard to the container holding part, the container holding part has been described as being constituted by two container holding members and holding the cell culture container by the two container holding members. Is not limited to the above. For example, the cell culture container may be composed of a single container holding member that holds up and holds the cell culture container.
In the above-described embodiment, a total of four lower links for connecting the hand base and the container holding member are provided on the left and right, but the number of lower links may be two or more. What is necessary is just to determine according to the quantity, the form, etc. of the container holding member which comprises a container holding part. The same applies to the upper link that connects the hand base and the cover holding member.

１０ ・・・ 細胞培養システム
２０ ・・・ 細胞培養容器用ハンド
３０ ・・・ ハンド基部
４０ ・・・ 容器保持部
４１ ・・・ 容器保持部材
５０ ・・・ 下側リンク
６０ ・・・ カバー保持部
６１ ・・・ カバー保持部材
７０ ・・・ 上側リンク
８０ ・・・ 多関節型ロボット
８１ ・・・ クリーンベンチ
８２ ・・・ インキュベータ
８３ ・・・ 分注器
８４ ・・・ 多段棚
Ｗ ・・・ 細胞培養容器
Ｃ ・・・ カバー DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Cell culture system 20 ... Cell culture container hand 30 ... Hand base 40 ... Container holding part 41 ... Container holding member 50 ... Lower link 60 ... Cover holding part 61 ... Cover holding member 70 ... Upper link 80 ... Articulated robot 81 ... Clean bench 82 ... Incubator 83 ... Dispenser 84 ... Multistage shelf W ... Cell Cultivation container C ・ ・ ・ Cover

Claims (6)

多関節型ロボットの先端に装着可能に構成され、カバー付きの細胞培養容器をハンドリングする細胞培養容器用ハンドであって、
ハンド基部と、前記細胞培養容器を着脱可能に保持する下方側の容器保持部と、前記カバーを着脱可能に保持する上方側のカバー保持部とを備え、
前記容器保持部および前記カバー保持部は、互いに上下に接近および離間可能に、前記ハンド基部に取り付けられていることを特徴とする細胞培養容器用ハンド。 A cell culture container hand configured to be attached to the tip of an articulated robot and handling a cell culture container with a cover,
A hand base, a lower container holding part that detachably holds the cell culture container, and an upper cover holding part that detachably holds the cover;
The cell culture container hand, wherein the container holding part and the cover holding part are attached to the hand base part so as to be close to and away from each other. 前記容器保持部は、前記容器保持部および前記ハンド基部に回動可能に連結された複数の下側リンクによって、前記ハンド基部に接続され、
前記容器保持部と前記ハンド基部と前記複数の下側リンクとは、平行リンク機構を構成していることを特徴とする請求項１に記載の細胞培養容器用ハンド。 The container holding part is connected to the hand base by a plurality of lower links rotatably connected to the container holding part and the hand base,
2. The cell culture container hand according to claim 1, wherein the container holding portion, the hand base portion, and the plurality of lower links constitute a parallel link mechanism. 前記容器保持部は、前記ハンド基部の左右両側に配置された２つの容器保持部材から構成され、
左側の前記容器保持部材は、前記ハンド基部の左側に配置された一対の前記下側リンクによって、前記ハンド基部に接続され、
右側の前記容器保持部材は、前記ハンド基部の右側に配置された一対の前記下側リンクによって、前記ハンド基部に接続されていることを特徴とする請求項２に記載の細胞培養容器用ハンド。 The container holding part is composed of two container holding members arranged on the left and right sides of the hand base,
The container holding member on the left side is connected to the hand base by a pair of the lower links disposed on the left side of the hand base,
The cell culture container hand according to claim 2, wherein the container holding member on the right side is connected to the hand base by a pair of the lower links disposed on the right side of the hand base. 前記カバー保持部は、前記カバー保持部および前記ハンド基部に回動可能に連結された複数の上側リンクによって、前記ハンド基部に接続され、
前記カバー保持部と前記ハンド基部と前記複数の上側リンクとは、平行リンク機構を構成していることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の細胞培養容器用ハンド。 The cover holding part is connected to the hand base by a plurality of upper links rotatably connected to the cover holding part and the hand base,
4. The cell culture container hand according to claim 2, wherein the cover holding portion, the hand base portion, and the plurality of upper links constitute a parallel link mechanism. 5. 前記カバー保持部は、前記ハンド基部の左右両側に配置された２つのカバー保持部材から構成され、
左側の前記カバー保持部材は、前記ハンド基部の左側に配置された一対の前記上側リンクによって、前記ハンド基部に接続され、
右側の前記カバー保持部材は、前記ハンド基部の右側に配置された一対の前記上側リンクによって、前記ハンド基部に接続されていることを特徴とする請求項４に記載の細胞培養容器用ハンド。 The cover holding part is composed of two cover holding members arranged on the left and right sides of the hand base,
The cover holding member on the left side is connected to the hand base by a pair of upper links disposed on the left side of the hand base,
5. The cell culture container hand according to claim 4, wherein the right cover holding member is connected to the hand base by a pair of the upper links arranged on the right side of the hand base. 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の細胞培養容器用ハンドと、前記細胞培養容器用ハンドを装着した前記多関節型ロボットと、前記多関節型ロボットをその内部に設置したクリーンベンチと、前記クリーンベンチ内に配置された分注器とを備えることを特徴とする細胞培養システム。   A cell culture container hand according to any one of claims 1 to 5, the articulated robot equipped with the cell culture container hand, a clean bench having the articulated robot installed therein, A cell culture system comprising: a dispenser disposed in the clean bench.
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