JP2017111005A - 移動局及び測位システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測位システムは、第1周波数帯の電波を送信する複数の固定局と、複数の移動局とを備える。移動局は、複数の固定局から送信された電波を受信し、各固定局から送信された電波の送信時及び受信時の時間差に基づいて演算される自身の位置又は該時間差に係る情報を含み、自身に固有の符号に基づいて変調された第2周波数帯の電波を固定局へ送信する。また、移動局は、送信する電波の強度を、前記時間差に応じて変更させる。
【選択図】図1
Description
移動局は自身に固有の符号を用いて変調された第2周波数帯の電波を固定局へ送信する構成であるため、同一の第2周数帯で電波を送信する複数の移動局が存在していても、固定局は、各移動局から送信された電波を受信し、受信した電波に含まれる情報を取得することができる。また、移動局は、送信する電波の強度を、固定局との距離に応じて変更させる構成であるため、固定局は複数の移動局との距離の長短に拘わらず、各移動局から送信された電波を受信し、受信した電波に含まれる情報を取得することができる。
なお、移動局の位置演算は、移動局自身が実行しても良いし、固定局側で実行しても良いし、双方で実行しても良い。
従って、少なくとも移動局に最も近い一つの固定局は、当該移動局から送信された電波を受信し、受信した電波から情報を取得することができる。また、移動局は、遠隔地の固定局にまで強い強度の電波を到達させる構成では無く、少なくとも直近の固定局に、十分な強度の電波を到達させる構成であるため、各固定局へ送信する電波の電力を抑えることができる。
従って、固定局は、移動局から送信される電波を良好な受信感度で受信することができる。
(実施形態1)
図1は、実施形態1に係る測位システムの一構成例を示す模式図である。本実施形態1に係る測位システムは、電波を送信する複数の固定局1、2、3と、各固定局1、2、3による電波の送信を制御する制御装置4と、複数の移動局5とを備える。
他の固定局2から第1方向〜第3方向へ送信される電波B1、B2、B3についても同様であり、移動局制御部54は、ステップS12で各電波B1、B2、B3の中から、相関値が最大の伝搬時間を選択する。また、移動局制御部54は、固定局3から送信された電波C1、C2、C3の中から、相関値が最大の伝搬時間を選択する。
本実施形態1に係る各移動局5は、任意のタイミングで、移動局5の位置に係る情報を含む電波を固定局1、2、3へ送信する。固定局1、2、3は各移動局5から送信される電波を常時監視しており、各移動局5から送信された電波を受信する。移動局5から送信された電波を受信した固定局1、2、3は、受信した電波に含まれる情報を復調し、復調して得た移動局5の位置に係る情報を制御装置4へ送信する。このようにして、制御装置4は、各移動局5の位置に係る情報を得ることができる。
なお、移動局5が、固定局1、2、3及び移動局5間の電波の伝搬時間に係る情報を固定局1、2、3へ送信する構成の場合、固定局1、2、3は、電波に含まれる当該情報を復調し、復調して得た情報を制御装置4へ送信する。制御装置4は、固定局1、2、3及び移動局5間の電波の伝搬時間に基づいて、各移動局5の位置を双曲線航法にて演算することができる。
測位処理の終了条件を満たさないと判定した場合(ステップS17:NO)、移動局制御部54は処理をステップS11へ戻す。測位処理の終了条件を満たすと判定した場合(ステップS17:YES)、移動局制御部54は処理を終える。
なお、固定局1、2、3が、移動局5から送信される電波を互いに異なるタイミングで時分割的に受信するように構成されている場合、各移動局5は、直近の固定局1、2、3の受信タイミングを特定し、特定された受信タイミングに合わせて電波を送信するように構成すれば良い。この場合、全ての移動局5が各固定局1、2、3へ、距離に応じた強度の電波を送信するように構成しても良いし、直近の固定局1、2、3のみへ、選択的に電波を送信するように構成しても良い。
図6は、実施形態2に係る測位システムの一構成例を示す模式図である。実施形態2に係る測位システムは、実施形態1と同様の固定局1、2、3、制御装置4及び移動局5を備え、送受信する電波の周波数帯及び移動局制御部54の処理手順が実施形態1と異なる。その他の構成及び作用効果は実施形態1と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
固定局1、2、3及び移動局5は、共通の周波数f0の電波を送信するように構成されており、複数の固定局1、2、3は、図7に示すように、それぞれ異なるタイミングで電波を時分割送信し、移動局5から送信される電波を互いに異なるタイミングで受信している。また、各固定局1、2、3は、電波を異なる複数の方向へ時分割送信している。更に、各固定局1、2、3は、同様にして、電波の受信感度が最大になる方向を時分割で変更している。
なお、移動局制御部54は、単純に移動局5に搭載された時計を参照し、各固定局1、2、3における電波の送受信タイミングを特定するように構成しても良い。
1a 固定局アンテナ
4 制御装置
5 移動局
5a 移動局アンテナ
11 送信部
11a 拡散符号発生器
11b 情報変調部
11c 搬送波発生器
11d 拡散変調部
11e 送信信号増幅器
12 受信部
12a 受信信号増幅器
12b 発振器
12c 混合器
12d 逆拡散符号発生器
12e 相関器
13 送受切替部
14 固定局制御部
51 受信部
51a 受信信号増幅器
51b 発振器
51c 混合器
51d 逆拡散符号発生器
51e 相関器(検出部)
52 送信部
52a 拡散符号発生器
52b 情報変調部
52c 搬送波発生器
52d 拡散変調部
52e 送信信号増幅器(変更部)
53 送受切替部
54 移動局制御部
R 室内
Claims (8)
- 複数の固定局から送信された第1周波数帯の電波を受信し、各固定局から送信された電波の送信時及び受信時の時間差に基づいて演算される自身の位置又は該時間差に係る情報を前記固定局へ送信する移動局であって、
前記位置又は前記時間差に係る情報を含み、自身に固有の符号に基づいて変調された第2周波数帯の電波を送信する送信部と、
該送信部から送信される電波の強度を、前記時間差に応じて変更する変更部と
を備える移動局。 - 前記変更部は、
前記複数の固定局からそれぞれ送信された電波の送信時及び受信時の時間差の内、最短の時間差に応じて、前記送信部から送信される電波の強度を変更する
請求項1に記載の移動局。 - スペクトラム拡散されたミリ波の電波を送受信する
請求項1又は請求項2に記載の移動局。 - 第1周波数帯の電波を送信する複数の固定局と、
請求項1〜請求項3までのいずれか一項に記載の複数の移動局と
を備える測位システム。 - 前記固定局は、
指向性を有するアンテナを備え、
該アンテナにて指向性を有する第1周波数帯の電波を異なる複数の方向へ時分割送信する
請求項4に記載の測位システム。 - 前記固定局は、
電波の受信感度が最大になる方向を時分割で変更するようにしてあり、
前記移動局は、
前記固定局から前記複数の方向へ送信された各電波の受信状態の良否を検出する検出部と、
該検出部による検出結果に基づいて、前記移動局から送信される電波の前記固定局における受信感度が最大になるタイミングを特定する特定部と
を備え、
前記送信部は、前記特定部にて特定されたタイミングで電波を送信する
請求項5に記載の測位システム。 - 第1周波数帯及び第2周波数帯は重複しており、
前記固定局及び移動局は、電波を時分割で送信及び受信する
請求項4〜請求項6までのいずれか一項に記載の測位システム。 - 前記移動局は、
前記複数の固定局に対して移動し、被搬送体を搬送する搬送装置に搭載されている
請求項4〜請求項7までのいずれか一項に記載の測位システム。
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- 2015-12-16 JP JP2015245440A patent/JP6677500B2/ja active Active
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