JP2017102672A - Geographic position information specification system and geographic position information specification method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、地理位置情報特定システム及び地理位置情報特定方法に関する。 The present invention relates to a geolocation information identification system and a geolocation information identification method.
近年、国内において、1960年代の高度成長期に整備された道路や橋梁、トンネルなどの社会インフラ設備の多くが、耐用年数とされる50年を超え、老朽化に際し必要な保守・更新作業が増加している。現在、多くの作業では技術をもった作業員が現地において目視確認を行っている。例えば、交通インフラ施設に関しては、作業員が道路構造物や橋梁の塗装面のひび割れ、鉄筋の露出、鉄道軌道の摩耗、信号・架線の異常等を現地で目視確認し、損傷箇所や補修が必要な箇所を発見している。現地での目視確認では、対象の設備が点在している場合に作業員の移動に時間がとられることや、作業員が鉄道路線上などから点検を行う際に危険が伴うといった課題がある。対象となる設備の数が多く、財源や人材の確保が厳しくなる中、現地作業を軽減する業務改善への要望が高い。 In recent years, many of the social infrastructure facilities such as roads, bridges, and tunnels that were established during the high growth period in the 1960s have exceeded the 50-year life expectancy, and maintenance and renewal work required for aging has increased. doing. Currently, in many operations, skilled workers are performing visual checks on site. For example, regarding transportation infrastructure facilities, workers must visually check the cracks on painted surfaces of road structures and bridges, exposure of rebars, wear on railway tracks, abnormalities in signals and overhead lines, etc., and damages and repairs are necessary. I have found a special place. In the visual check at the site, there are problems that it takes time for workers to move when the target equipment is scattered, and that there is danger when workers perform inspections from the railway line etc. . As the number of target facilities is large and it is difficult to secure financial resources and human resources, there is a high demand for operational improvements that reduce local work.
改善への取り組みとして、近年、無人飛行機(Unmanned Aerial Vehicle、以下UAV)や移動計測車両による測量システム(Mobile Mapping System、以下MMS)が撮影した画像データの利用が有望視されている。たとえば、何万枚と設置された太陽光発電パネルについて、UAVが撮影した画像データを解析することで温度といった情報を自動計算し、正常値と比較し異常を検知することで、作業員による実機点検を代替する手法が提案されている。また高速道路の橋梁について、UAVが撮影した画像データを用いて状態を確認することで、従来の車線規制を行ったうえで専用車両に乗った作業員が目視確認する、という作業の置き換えが検証されている。このような、現地作業を軽減する画像データを用いた設備の点検手法は、労力・時間・費用といった作業コストを削減できる。また、作業員の安全を確保できるといったメリットがあり、利用価値が高い。 In recent years, the use of image data taken by unmanned aerial vehicles (UAVs) and surveying systems using mobile measurement vehicles (Mobile Mapping Systems, hereinafter MMSs) is promising as an improvement initiative. For example, for solar panels installed with tens of thousands of panels, information such as temperature is automatically calculated by analyzing image data taken by UAV, and compared with normal values to detect abnormalities. Alternative methods for inspection have been proposed. In addition, by verifying the state of highway bridges using image data taken by UAV, it is verified that the work will be confirmed visually by a worker on a dedicated vehicle after performing conventional lane control. Has been. Such a facility inspection method using image data that reduces work on site can reduce work costs such as labor, time, and cost. In addition, there is an advantage that the safety of workers can be ensured, and the utility value is high.
上記のような画像データを用いた点検手法では、撮影した設備(以下、検査対象物)の場所を特定することが必要となる。そのためには、撮影機器に付随したGPS機能から撮影地点の地理的な位置情報(以下、地理位置情報)を取得したり、又は、機器を搭載した移動体の加速度センサが検出した値から移動距離を導出することで撮影地点の地理位置情報を取得する場合が多い。例えば、特許文献1では、携帯情報端末のGPS機能を用いて設備の位置情報を管理システムが開示されている。
In the inspection method using the image data as described above, it is necessary to specify the location of the photographed equipment (hereinafter referred to as an inspection object). For that purpose, the geographical position information (hereinafter referred to as geographical position information) of the photographing point is acquired from the GPS function attached to the photographing device, or the moving distance is determined from the value detected by the acceleration sensor of the moving body equipped with the device. In many cases, the geographical position information of the shooting point is acquired by deriving the. For example,
しかしながら、トンネル内・高架道路の下など電波を受信できずGPS機能を利用できない場所での撮影や、GPS・加速度センサをもたない撮影機器を用いた場合など、状況によって撮影地点の地理位置情報を取得できないことがある。また、撮影地点の地理位置情報を取得できたとしても、検査対象物が実際に立地している場所とは異なる位置に特定される可能性がある。 However, depending on the situation, such as when shooting in places where tunnels or under elevated roads cannot receive radio waves and the GPS function cannot be used, or when using a shooting device that does not have a GPS / acceleration sensor, the geolocation information of the shooting location may vary. May not be able to get. Further, even if the geographical position information of the photographing point can be acquired, there is a possibility that the inspection object is specified at a position different from the place where the inspection object is actually located.
このような正確な撮影地点が不明な画像データから検査対象物の地理位置情報を特定する方法として、当該画像データ(対象画像)と、あらかじめ用意した地理位置情報が分かっている多数の画像データ(照合用画像)との間で類似度を計算する方法がある。例えば、対象画像とある照合用画像の類似度が高い場合、同じ検査対象物を撮影していると判定され、当該照合用画像の地理位置情報を検査対象物の位置として取得する。 As a method for identifying the geographical position information of the inspection object from such image data whose exact photographing point is unknown, the image data (target image) and a large number of image data whose geographical position information prepared in advance are known ( There is a method of calculating the similarity between the image and the matching image. For example, when the similarity between the target image and a certain image for comparison is high, it is determined that the same inspection object is captured, and the geographical position information of the image for comparison is acquired as the position of the inspection object.
画像データを用いた社会インフラ設備の点検作業では、画像データ内に存在する検査対象物の地理位置情報を特定する方法が望まれているが、この手法を実用化して業務へ導入するには、点検対象となる設備が多数ある場合でも、従来の現地での点検作業と同等以上に設備の地理位置情報を正確に、また比較的短時間で取得することが求められる。 In the inspection work of social infrastructure equipment using image data, a method of identifying the geographical position information of the inspection object existing in the image data is desired, but in order to put this method into practical use and introduce it to work, Even when there are a large number of facilities to be inspected, it is required to acquire the geographical position information of the facilities accurately and in a relatively short time as much as or more than conventional on-site inspection work.
しかしながら、上記の画像照合により地理位置情報を特定する方法では、多数の照合用画像が存在すると、類似度の計算及び判定には多くの処理時間を要する。また、照合用画像データの数が増加するにともない、実際には検査対象物は異なっているが類似度が高いため同一と誤って判定されるケースが増加する可能性もある。 However, in the method of specifying the geolocation information by the image collation described above, if there are a large number of collation images, it takes a lot of processing time to calculate and determine the similarity. Further, as the number of pieces of collation image data increases, there is a possibility that the number of cases in which the inspection objects are actually different, but the degree of similarity is high, so that they are erroneously determined to be the same.
そこで、本発明は、照合用画像を絞り込んだ上で画像照合処理を行い、対象画像に写る検査対象物の位置を短時間で、かつ精度良く特定するための技術を提供する。 Therefore, the present invention provides a technique for performing the image matching process after narrowing down the images for matching, and specifying the position of the inspection object in the target image in a short time and with high accuracy.
例えば、上記課題を解決するために、特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例をあげるならば、検査対象物が写った対象画像に対する照合用画像と、前記照合用画像の位置情報と、前記照合用画像の属性情報とを含む第1データベースと、前記検査対象物の属性情報である絞り込み条件を用いて、前記第1データベースから前記照合用画像を検索する検索部と、前記対象画像と前記検索された照合用画像とを比較し、前記対象画像と類似する照合用画像と当該類似する照合用画像の前記位置情報とを前記第1データベースから抽出する類似画像特定部と、を備える地理位置情報特定システムが提供される。 For example, in order to solve the above-mentioned problem, the configuration described in the claims is adopted. The present application includes a plurality of means for solving the above-described problems. To give an example, a collation image with respect to a target image in which an inspection target is shown, position information of the collation image, and the collation image A first database that includes attribute information; a search unit that searches for the image for verification from the first database using a filtering condition that is attribute information of the inspection object; and the target image and the verification that has been searched A geo-location information specifying system comprising: a comparison image similar to the target image; and a similar image specifying unit that extracts the position information of the similar comparison image from the first database. Provided.
また、他の例によれば、プロセッサ及び記憶部を備える情報処理システムで実行される地理位置情報特定方法が提供される。前記記憶部は、検査対象物が写った対象画像に対する照合用画像と、前記照合用画像の位置情報と、前記照合用画像の属性情報とを含む第1データベースを格納している。当該地理位置情報特定方法は、前記プロセッサが、前記検査対象物の属性情報である絞り込み条件を用いて、前記第1データベースから前記照合用画像を検索するステップと、前記プロセッサが、前記対象画像と前記検索された照合用画像とを比較し、前記対象画像と類似する照合用画像と当該類似する照合用画像の前記位置情報とを前記第1データベースから抽出するステップと、を含む。 According to another example, there is provided a geolocation information specifying method executed in an information processing system including a processor and a storage unit. The storage unit stores a first database that includes a collation image with respect to a target image in which an inspection object is captured, position information of the collation image, and attribute information of the collation image. In the geolocation information specifying method, the processor searches the first database for the matching image using a narrowing condition that is attribute information of the inspection object, and the processor Comparing the searched matching image and extracting the matching image similar to the target image and the position information of the similar matching image from the first database.
本発明によれば、照合用画像を絞り込んだ上で画像照合処理を行い、対象画像に写る検査対象物の位置を短時間で、かつ精度良く特定することができる。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to specify the position of the inspection object in the target image in a short time and with high accuracy by performing the image matching process after narrowing down the matching image. Further features related to the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings. Further, problems, configurations and effects other than those described above will be clarified by the description of the following examples.
以下、添付図面を参照して本発明の実施例について説明する。添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施例を示しているが、これらは本発明の理解のためのものであり、決して本発明を限定的に解釈するために用いられるものではない。また、各図において共通の構成については同一の参照番号が付されている場合がある。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The accompanying drawings illustrate specific embodiments consistent with the principles of the invention, but are for the purpose of understanding the invention and are not to be construed as limiting the invention in any way. . Moreover, the same reference number may be attached | subjected about the common structure in each figure.
以下の実施例は、画像データ内に存在する地理位置情報が不明な検査対象物の地理位置情報を特定するシステムに関する。 The following embodiments relate to a system for identifying the geographical position information of an inspection object whose geographical position information is unknown in image data.
本願発明者は、上記課題を検討した結果、撮影地点が不明な画像データ(対象画像)と、あらかじめ用意した地理位置情報が分かっている画像データ(照合用画像)とを照合する方法について次の知見を得るに至った。 As a result of examining the above problems, the inventor of the present application described the following method for collating image data (target image) whose shooting location is unknown and image data (collation image) whose geographical position information is prepared in advance. I came to know.
対象画像と照合用画像とを照合する方法では、全ての照合用画像と対象画像の間で類似度を計算するのではなく、事前にある程度照合用画像を絞り込むことが有用である。照合用画像を絞り込む条件として、照合用画像に付随する属性情報が、対象画像の属性情報と合っているかを判定することが考えられる。例えば、対象画像が交通インフラに関する設備を撮影した画像データである場合、検査対象物は道路や鉄道路線に沿って分布していることが多い。そのため、道路や鉄道路線といった設備に近接した位置を撮影した画像データであるという条件、又は検査対象物の設備規格が分布する場所という条件で、照合用画像データの数を絞り込むことにより、画像類似度のみによる地理位置情報の特定と比べ、誤検知率が低くなる。また、このような空間検索や属性検索にかかる処理時間は、従来の類似度のみを用いた判定にかかる処理時間に比べ短い。以下では、可能性のある設備の立地場所や撮影日時などを条件として、照合用画像を絞り込む技術を説明する。 In the method of collating the target image with the collation image, it is useful not to calculate the similarity between all the collation images and the target image but to narrow down the collation image to some extent in advance. As a condition for narrowing down the matching image, it may be determined whether the attribute information attached to the matching image matches the attribute information of the target image. For example, when the target image is image data obtained by photographing facilities related to traffic infrastructure, inspection objects are often distributed along roads and railway lines. Therefore, by reducing the number of image data for verification under the condition that the image data is taken at a location close to equipment such as roads and railway lines, or where the equipment specifications of the inspection object are distributed, image similarity is reduced. Compared with specifying geolocation information only by the degree, the false detection rate is lower. Further, the processing time required for such spatial search and attribute search is shorter than the processing time required for determination using only the conventional similarity. In the following, a technique for narrowing down the image for verification on the condition of the location of a possible facility, the shooting date and time, etc. will be described.
図1は、本発明の実施形態の一例を示すシステム構成図である。地理位置情報特定システムは、コンピュータなどの情報処理システムで構成され、例えば、地理位置情報特定サーバ100と、利用者端末120とから構成される。
FIG. 1 is a system configuration diagram showing an example of an embodiment of the present invention. The geographic location information identification system is configured by an information processing system such as a computer, and includes, for example, a geographic location
地理位置情報特定サーバ100は、記憶部101と、通信部102と、CPU(プロセッサ)103と、メモリ104と、データベース110〜114とを備える。
The geolocation
記憶部101は、例えば、磁気記憶装置、フラッシュメモリ等の大容量かつ不揮発性の記憶装置である。記憶部101は、本発明の機能を提供する各モジュールのプログラムを格納する。具体的には、記憶部101は、設備種類推定部105と、位置推定部106と、特徴量計算部107と、類似画像特定部108と、空間検索部109とを格納する。
The
CPU103は、必要に応じて各モジュールのプログラムをメモリ104に読み込ませ、各種処理を実行する。したがって、以下の説明において、図1の記憶部101に格納されたモジュールを主語として処理内容を説明した場合、プロセッサを主語とした説明としてもよい。通信部102は、インターネット等を介して他の装置と通信を行う。
The
なお、CPU103によって実行されるプログラムは、不揮発性の記憶媒体又はネットワークを介して地理位置情報特定サーバ100に提供される。このため、地理位置情報特定サーバ100は、記憶媒体(CD−ROM、フラッシュメモリ等)を読み込むインターフェースを備えてもよい。
The program executed by the
設備種類推定部105は、代表照合画像に基づき対象画像データに写る検査対象設備の設備種類及び設備規格の推定を行う。
The equipment
位置推定部106は、検査対象設備の設備種類及び設備規格に基づき、空間検索をおこなう領域を特定する。
The
特徴量計算部107は、画像から特徴点を抽出し、特徴量を算出する。ここで、特徴点とは、画像データ間で対応の取り易い点である。一例として、特徴点は、画像データ中で濃淡の変化が大きい場所である。なお、特徴点としては、他の公知の技術で抽出できる点を使用してもよい。特徴量とは、特徴点周りの領域から算出される当該領域の画像上の特徴を表わすデータである。ここでは、特徴量は、特徴点周りの領域における画素値から導出したベクトル量で表される。特徴量の算出は、公知の技術を利用することができる。
The feature
類似画像特定部108は、特徴量を用いて2つの画像に写る検査対象物が同一(類似)か否かを判定する。類似画像特定部108は、二つの画像データ間で特徴量を比較することによって、対応している点を検出し、対応点の数により画像データの類似度を判定する。
The similar
空間検索部109は、位置推定部106によって特定された空間検索を行う領域と交差する位置情報を、照合用画像情報テーブル700中の位置情報704にもつ照合用画像の画像IDを特定する。
The
地理位置情報特定サーバ100とネットワークで接続された利用者端末120は、一般的なコンピュータで構成され、入力部121と、表示部122と、通信部123と、CPU124と、メモリ125と、記憶部126とを備える。
The
入力部121は、ユーザからの入力を受け付けるキーボード、マウスなどのユーザインターフェースである。表示部122は、ディスプレイなどのユーザインターフェースである。通信部123は、インターネット等を介して他の装置と通信を行う。
The
記憶部126は、例えば、磁気記憶装置、フラッシュメモリ等の大容量かつ不揮発性の記憶装置である。記憶部126は、地理位置情報特定サーバ100とやり取りするための各種プログラムを格納する。CPU124は、必要に応じて各プログラムをメモリ125に読み込ませ、各種処理を実行する。
The
次に、データベース110〜114について説明する。データベース110〜114は、記憶部101に格納されていてもよいし、地理位置情報特定サーバ100の外部の記憶装置に格納されていてもよい。
Next, the
なお、本実施例において、本システムが使用する情報は、データ構造に依存せず、どのようなデータ構造で表現されていてもよい。以下は、テーブル形式の情報を例として示しているが、例えば、テーブル、リスト、データベース又はキューから適切に選択したデータ構造体を用いて情報を格納することができる。 In the present embodiment, the information used by the system does not depend on the data structure and may be expressed in any data structure. In the following, information in a table format is shown as an example. For example, information can be stored using a data structure appropriately selected from a table, a list, a database, or a queue.
代表照合画像データベース110は、本発明を利用する分野、業務において検査対象となる設備について、設備を象徴する代表照合用画像の属性情報及び特徴量を格納する。設備位置情報データベース111は、検査対象となりえる設備の属性情報及び地理位置情報を格納する。照合用画像データベース112は、検査対象となりえる設備を撮影した様々な照合用画像を格納する。照合用画像情報データベース113は、照合用画像データベース112に登録された各照合用画像の撮影日時及び撮影された地理位置情報を格納する。照合用画像特徴点データベース114は、照合用画像データベース112に登録された各照合用画像に写る設備の特徴点情報を格納する。なお、照合用画像に関する情報は、この例のように複数のデータベース112〜114で管理されてもよいし、1つのデータベースに統合して管理されてもよい。
The representative
図2は、代表照合画像データベース110に格納されている、代表照合画像テーブル200の例である。代表照合画像テーブル200には、本発明を利用する分野、業務において検査対象となる設備の種類と規格ごとに用意した代表的な画像(代表照合画像)における特徴量が登録されている。
FIG. 2 is an example of the representative collation image table 200 stored in the representative
代表照合画像テーブル200は、レコードを一意に特定するための分類コード201と、設備種類202と、設備規格203と、対象設備の代表画像における当該設備の特徴量204とをカラムとして含む。なお、この例では、代表照合画像データベース110は、代表照合画像の特徴量を格納しているが、これに限定されず、代表照合画像自体を格納していてもよい。この場合、代表照合画像から特徴量をその都度計算すればよい。
The representative collation image table 200 includes, as columns, a
図3は、検査対象となる設備の例である。図3に例示するように、設備種類202が送電塔の場合、送電塔には4種類の規格がある。規格ごとに送電塔の形は異なるため、特徴量204は異なる。よって、代表照合画像テーブル200には、規格がAの送電塔の特徴量、規格がBの送電塔の特徴量、規格がCの送電塔の特徴量、及び規格がDの送電塔の特徴量がそれぞれ登録される。他の設備の種類についても同様に、規格ごとに特徴量が代表照合画像テーブル200に登録される。
FIG. 3 is an example of equipment to be inspected. As illustrated in FIG. 3, when the
図4は、設備位置情報データベース111に格納されている、設備位置情報テーブル400の例である。設備位置情報テーブル400は、レコードを一意に特定するための参照コード401と、検査対象の名称402と、設備種類403と、設備規格404と、検査対象の位置情報405と、形式406とをカラムとして含む。
FIG. 4 is an example of the equipment location information table 400 stored in the equipment
設備位置情報テーブル400では、検査対象のエリアに存在する検査対象物が、設備種類と設備規格でグループ分けされている。位置情報405には、各グループに属する全ての検査対象物の位置情報がリストアップされている。
In the equipment position information table 400, the inspection objects existing in the inspection target area are grouped by equipment type and equipment standard. In the
形式406は、設備種類の特性に応じて、設備の分布の形状に関する情報を格納する。例えば、送電塔の分布域など、ある領域を指定する場合、形式406には「領域」が格納される。また、電線の分布や電車、道路の路線といった線状につながる設備の場合、形式406には「ライン」が格納され、ある規格の設備が点在する場合、形式406には「ポイント」が格納される。
The
このように分類することで、空間検索部109は、形式406が「領域」の場合、位置情報405で特定される領域内及びその周辺を検索対象の空間として、空間検索を実行する。また、空間検索部109は、形式406が「ライン」の場合、位置情報405から成るライン及びその周辺を検索対象の空間として、空間検索を実行する。また、空間検索部109は、形式406が「ポイント」の場合、位置情報405のポイントの周辺を検索対象として、空間検索を実行する。
By classifying in this way, when the
図5は、設備位置情報データベース111に格納されている設備の位置の分布例500を示す。分布例500内の白丸は、規格Aの送電塔の分布を示す。
FIG. 5 shows a distribution example 500 of facility positions stored in the facility
図6は、照合用画像データベース112に格納されている画像の例である。照合用画像データベース112には、検査対象エリアに存在する検査対象物に関する多数の照合用画像が登録されている。なお、図6では、図示省略されているが、各照合用画像は、画像IDと関連付けて照合用画像データベース112に格納されている。
FIG. 6 is an example of an image stored in the
図7は、照合用画像情報データベース113に格納されている照合用画像情報テーブル700の例である。照合用画像情報テーブル700は、照合用画像データベース112に登録されている照合用画像のそれぞれについての属性情報を格納する。照合用画像情報テーブル700は、画像を一意に特定する画像ID701と、画像が撮影された撮影日702と、撮影時刻703と、位置情報704とをカラムとして含む。
FIG. 7 is an example of a collation image information table 700 stored in the collation
図8は、図7に示した照合用画像情報テーブル700の情報を対象エリア内でポイントした例800を示す。 FIG. 8 shows an example 800 in which the information in the matching image information table 700 shown in FIG. 7 is pointed within the target area.
図9は、照合用画像特徴点データベース114に格納されている照合用画像特徴点テーブル900の例である。照合用画像特徴点テーブル900は、画像を一意に特定する画像ID901と、照合用画像から導出された特徴量902とをカラムとして含む。
FIG. 9 is an example of a matching image feature point table 900 stored in the matching image
画像ID901は、照合用画像データベース112の画像ID及び照合用画像情報テーブル700の画像ID701と対応している。特徴量902は、照合用画像の中の特徴点ごとに、特徴点周りの領域における画素値から導出したベクトル量である。特徴点の数については、画像ごとに異なる。画像903は、ある送電塔の照合用画像の特徴点の一例である。
The
図10は、本発明に係る検査対象物の地理位置情報特定処理のフローチャートの例である。 FIG. 10 is an example of a flowchart of the geolocation information specifying process of the inspection object according to the present invention.
利用者端末120は、まず、ユーザにより地理位置情報を推定したい検査対象物が写った画像(以下、対象画像)の選択を受け付ける(S1001)。利用者端末120の通信部123は、対象画像のデータを地理位置情報特定サーバ100に送信する(S1002)。
First, the
地理位置情報特定サーバ100の通信部102は、利用者端末120から対象画像を受信する(S1003)。特徴量計算部107は、受信した対象画像から特徴点を抽出し、各特徴点について特徴量を算出する(S1004)。
The
類似画像特定部108は、算出された特徴量と、代表照合画像テーブル200に登録された代表照合画像の特徴量204とを比較することにより類似度を算出する。類似画像特定部108は、代表照合画像テーブル200中で、例えば、算出した類似度が最も高いレコードを抽出する。設備種類推定部105は、抽出されたレコードの設備種類202と設備規格203を取得する(S1005)。設備種類推定部105は、抽出したレコードの設備種類202と設備規格203の情報を、受信した対象画像に写る検査対象物の設備種類と設備規格の推定結果として出力する。なお、設備種類推定部105は、算出した特徴量とある設備の種類の特徴量との類似度がある所定の値より高いが、設備の規格が特定できるほど代表照合画像テーブル200内の特定のレコードとの類似度が高くない場合、設備の種類のみ出力し、設備の規格が特定できなかった旨を出力してもよい。
The similar
通信部102は、対象画像に写る検査対象物に関する推定結果(設備種類及び設備規格)を利用者端末120に送信する(S1006)。利用者端末120の通信部123は、検査対象物に関する推定結果を受信し(S1007)、その推定結果を表示部122に表示する(S1008)。
The
図11は、利用者端末120における検査対象物に関する推定結果の表示画面の例である。画面上に、利用者が選択した対象画像と、設備の推定結果として、設備の立地条件などが表示される。画面1101は、対象画像設定部1102と、対象画像表示部1103と、推定結果表示部1104と、条件設定部1105とを備える。
FIG. 11 is an example of a display screen of the estimation result related to the inspection target in the
対象画像設定部1102は、対象画像のファイルのパス等が表示される領域であり、ユーザは、例えば参照ボタンを用いて、対象画像を選択することができる。対象画像表示部1103は、対象画像が表示される領域である。推定結果表示部1104は、検査対象物に関する推定結果(設備種類及び設備規格)が表示される領域である。なお、設備種類推定部105において、設備の種類は特定できたが、設備の規格が特定できなかった場合には、設備の規格の欄にはそのことが分かるように表示してもよい。条件設定部1105は、絞り込み条件の追加の条件を設定する領域である。図11の例では、絞り込みの追加の条件として、照合用画像の撮影日時を設定することができる。利用者端末120は、検索続行の指示を送信する処理において、追加の条件を地理位置情報特定サーバ100に送信してもよい。この後、地理位置情報特定サーバ100は、指定された追加の条件に従って、照合用画像の絞り込みを行う検索処理を実行してもよい。
The target
また、画面1101は、推定結果表示部1104の内容を修正するインターフェースを備えてもよい。例えば、地理位置情報特定サーバ100にて推定した結果(設備の種類、設備の規格)が異なる、又は、地理位置情報特定サーバ100にて設備の種類及び設備の規格推定できなかった場合に、ユーザが設備の種類及び設備の規格の一覧から正しい情報をプルダウンで選べるようにしてもよい。利用者端末120は、その結果を地理位置情報特定サーバ100に送信し、地理位置情報特定サーバ100が、ユーザによって修正された内容に基づき処理を続行させるようにしてもよい。上記の構成によれば、地理位置情報特定サーバ100の推定結果に誤りがある、又は、推定結果が得られなかった場合でも、正しい属性情報に修正して処理を続行することができ、検索精度を上げることができる。
In addition, the
ユーザは、画面1101上の推定結果表示部1104の内容を確認し、問題がなければ検索続行ボタン1106を押下し、推定結果表示部1104の内容を絞り込み条件として確定させる。利用者端末120は、検索続行ボタン1106への押下の情報を受け取ると(S1009)、通信部123が、地理位置情報特定サーバ100に検索続行の指示を送信する(S1010)。
The user confirms the content of the estimation
なお、ユーザは、処理を中断する場合、キャンセルボタン1107を押下する。この場合は、利用者端末120の通信部123は、地理位置情報特定サーバ100に処理の中断の指示を送信し、地理位置情報特定サーバ100の処理が終了する。
Note that the user presses a cancel
地理位置情報特定サーバ100の通信部102は、利用者端末120から指示を受け付ける(S1011)。地理位置情報特定サーバ100が検索続行の指示を受け取ると、位置推定部106は、設備位置情報テーブル400から、設備種類推定部105で推定した設備の種類及び設備の規格と設備種類403及び設備規格404が一致するレコードを特定し、そのレコードの位置情報405及び形式406を取得する(S1012)。例えば、設備種類推定部105で推定した設備の種類が「送電塔」であり、設備の規格が「A」の場合、位置推定部106は、参照コード401が「3」のレコードの位置情報405及び形式406を取得する。
The
図12は、設備位置情報テーブル400を用いて空間検索対象を絞り込んだイメージ図である。プロット図1201は、空間検索対象を絞り込む前の、全ての照合用画像の被写体の位置をプロットした図である。プロット図1202は、設備種類推定部105で推定した設備の種類が「送電塔」であり、設備の規格が「A」の場合に、S1012で取得された位置情報405をプロットした図である。このように、本実施例によれば、属性情報を用いて検索対象の空間を限定することで、照合用画像を絞り込むことが可能となる。
FIG. 12 is an image diagram in which the space search target is narrowed down using the equipment position information table 400. A plot diagram 1201 is a diagram in which the positions of the subjects of all the images for comparison before narrowing down the space search target are plotted. The plot diagram 1202 is a diagram in which the
また、設備種類推定部105で推定した結果、設備の種類は「送電塔」であったが、設備の規格を推定できなかった場合、位置推定部106は、参照コードが「1」のレコード、すなわち、設備種類403が「送電塔」であり、かつ、設備規格が「All」となっているレコードの位置情報405及び形式406を取得する。
As a result of the estimation by the equipment
空間検索部109は、取得した位置情報405及び形式406のデータに基づき、照合用画像情報テーブル700を検索し、照合用画像を特定する(S1013)。具体的には、形式406が「ポイント」の場合、空間検索部109は、位置情報405に設定されている座標の周辺を空間検索の対象とし、照合用画像情報テーブル700から、その空間内に存在する位置情報704を有するレコードの画像ID701を取得する。
The
例えば、設備種類が「送電線」で設備規格が「A」の場合、形式406は「ライン」である。そのため、空間検索部109は、照合用画像情報テーブル700から、S1012にて取得した位置情報405で指定された位置を結んだライン及びその周辺を含む空間内に存在する位置情報704を有するレコードの画像ID701を取得する。
For example, when the equipment type is “transmission line” and the equipment standard is “A”, the
また、別の例として、設備種類が「送電塔」で設備規格が「All」の場合、形式406は「領域」である。そのため、空間検索部109は、照合用画像情報テーブル700から、S1012にて取得した位置情報405で指定された空間(例えば、座標で囲まれた領域)内に存在する位置情報704を有するレコードの画像ID701を取得する。以上の構成によれば、より効果的かつ正確に、検査対象物の位置情報の推定が可能になる。なお、空間検索として、位置情報405に指定された内容の周辺まで含むのは、道路や鉄道路線の増設などにより設備が若干移動されている場合に対応するためである。また、位置情報には多少の誤差もあり、その誤差も許容するためである。
As another example, when the equipment type is “power transmission tower” and the equipment standard is “All”, the
なお、S1013において、空間検索部109は、画面1101の条件設定部1105に指定された撮影日時の情報を用いて、取得される画像ID701をさらに絞り込んでもよい。
In S1013, the
特徴量計算部107は、S1013にて取得した画像ID701で特定される照合用画像の特徴量を照合用画像特徴点テーブル900の特徴量902から取得する。類似画像特定部108は、対象画像の特徴量と、取得した特徴量902とを比較することにより類似度を算出する。類似画像特定部108は、算出した類似度が所定の閾値より高い場合、その照合用画像が対象画像に写った検査対象物と同一であると推定し、その照合用画像を照合用画像データベース112から抽出する(S1014)。また、類似画像特定部108は、抽出された照合用画像に対応する撮影日702、撮影時刻703、及び位置情報704を、照合用画像情報テーブル700から抽出する。
The feature
図13は、S1014における、特徴量を用いて類似画像を抽出する処理の例である。対象画像1301と照合用画像1302を比較した場合、2つの画像間で対応する特徴点が多数ある。そのため、類似画像特定部108は、対象画像1301の検査対象物と照合用画像1302に写る設備は同一であると推定する。一方で、対象画像1303と照合用画像1304を比較した場合、2つの画像間で対応する特徴点が少ない。そのため、類似画像特定部108は、対象画像1303の検査対象物と照合用画像1304に写る設備は異なるものであると推定する。どの程度の対応特徴点がある場合に同一と推定するかについては任意であるが、照合用画像を設備種類や設備規格で絞り込んだ後であるため、最初のS1005よりも、類似度の判定条件を厳しく設定してもよい。なお、ここで用いた局所的な特徴点による画像データの類似度を判定する方法では、画像データ間のスケール・回転・変形・色調の違いがあっても類似度を判定できる。そのため、地理位置情報を特定したい検査対象物が存在する対象画像と照合用画像との間に、検査対象物と撮影機器間の距離や画像データの撮影角、太陽高度、天候といった違いがあってもかまわない。
FIG. 13 is an example of processing for extracting a similar image using a feature amount in S1014. When the
通信部102は、S1014にて抽出された照合用画像を利用者端末120に送信する(S1015)。このとき、通信部102は、抽出された照合用画像に対応する撮影日702、撮影時刻703、及び位置情報704の情報も利用者端末120に送信する。利用者端末120の通信部123は、照合用画像、属性情報、地理位置情報などを受信する(S1016)。表示部122は、対象画像に写った検査対象物と推定される設備の候補として、受信した照合用画像、属性情報、地理位置情報などを画面上に表示する(S1017)。
The
図14は、利用者端末120に表示される画面の例である。画面1401は、対象画像設定部1402と、対象画像表示部1403と、候補画像表示部1404とを備える。対象画像設定部1402と対象画像表示部1403は、図11の対象画像設定部1102と対象画像表示部1103と同様であるため、説明を省略する。
FIG. 14 is an example of a screen displayed on the
候補画像表示部1404は、対象画像と同一の検査対象物が写っていると推定される候補画像1405を表示する領域である。候補画像表示部1404には、各候補画像の情報1406(ここでは、撮影日時及び位置情報)も表示される。なお、候補画像表示部1404に表示される複数の候補画像は、例えば、地理位置情報特定サーバ100側で算出された類似度の高い順で表示されてもよい。候補画像表示部1404は、チェックボタン1407を備える。ユーザは、チェックボタン1407を用いて、対象画像と同一の検査対象物が写っている画像(所望の画像)を、複数の候補画像の中から選択することができる。ユーザは、チェックボタン1407によって画像を選択した後、決定ボタン1408を押下する。これにより、選択された画像の情報(例えば、位置情報、設備情報など)が、対象画像に写る検査対象物の情報として、当該情報を使用するシステム又はアプリケーションに登録できる。なお、ユーザがキャンセルボタン1409を押下した場合は、対象画像に写る検査対象物の位置情報や設備情報などは確定されず、処理が終了する。
The candidate image display unit 1404 is an area for displaying a
なお、位置情報を特定した対象画像を新たに照合用画像として登録してもよい。例えば、利用者端末120は、決定ボタン1408を押下したとき、どの照合用画像が選択されたかの情報を地理位置情報特定サーバ100に送信してもよい。地理位置情報特定サーバ100は、当該情報を受信し、対象画像を新たに照合用画像として登録する登録部を備えてもよい。登録部は、対象画像と当該選択された照合用画像の情報(例えば、地理位置情報、属性情報(設備の種類、規格)など)を関連付けた新たなデータを、データベース112〜114に登録する。検査対象物は時間が経つにつれて変化する(例えば、劣化、汚れなど)場合があり、時間が経つにつれて類似画像の特定の精度が落ちる可能性がある。上記の構成によれば、最新の対象画像を照合用画像として新たに登録することで、類似画像の特定の精度が落ちることがなく、その結果、位置情報を特定する際の精度を維持することができる。
Note that a target image for which position information has been specified may be newly registered as a matching image. For example, when the
以上のように、本実施例の地理位置情報特定システムは、ホストシステム(地理位置情報特定サーバ100)と、ホストシステムとネットワークで接続されたホスト端末(利用者端末120)とを備える。ホストシステムは、設備の種類や特定の規格の設備を象徴する代表的照合用画像データの特徴点を格納した代表照合画像データベース110と、対象となる設備の種類や設備の規格といった属性情報を含んだ設備の分布に関する地理位置情報を格納した設備位置情報データベース111と、様々な場所に存在する検査対象物を撮影した画像データが格納されている照合用画像データベース112と、照合用画像データ内に存在している検査対象物の地理位置情報や照合用画像データを一意に特定する画像データIDおよび撮影日時などの属性情報を含んだ照合用画像情報データベース113と、照合用画像データ内に存在している検査対象物の特徴点情報を格納した照合用画像特徴点データベース114とを備える。ホストシステムは、ホスト端末で指定された対象画像に対して絞り込み条件となる、設備の属性情報(種類、規格など)を推定する属性情報推定部(設備種類推定部105)と、判定された絞り込み条件に関わる地理位置情報を取得する位置推定部(位置推定部106)と、位置推定部から取得された地理位置情報及びホスト端末から入力された撮影日時の条件によって照合用画像データベース112の照合用画像を検索する検索部(空間検索部109)と、画像データの特徴点を抽出し、特徴量を計算する特徴量計算部(特徴量計算部107)と、特徴量を用いて対象画像と照合用画像との間の類似度を計算し、類似度を判定する類似画像特定部(類似画像特定部108)とを備える。ホスト端末は、絞り込み条件特定処理部によって自動で導出される絞り込み条件や、対象画像と類似していると判定された候補画像データ及びその候補画像の位置情報などを表示する。
As described above, the geolocation information specifying system of the present embodiment includes the host system (geolocation information specifying server 100) and the host terminal (user terminal 120) connected to the host system via the network. The host system includes a representative
本実施例における検査対象物の地理位置情報特定システムにより、以下のような効果を期待することができる。
(1)画像データ内に存在する、正確な地理位置情報が不明な検査対象物について、その地理位置情報を特定することができる。
(2)対象設備や対象設備と関連して分布する設備の位置情報といった外部情報から照合用画像データを絞り込んだ上で、類似度の高い画像データを抽出することで、従来の方法と比べて精度良く、かつ短時間で画像データ内に存在する検査対象物の地理位置情報を特定することができる。
The following effects can be expected by the system for specifying the geographical position information of the inspection object in the present embodiment.
(1) Geographical position information can be specified for an inspection object for which accurate geographical position information is unknown that exists in the image data.
(2) Compared with the conventional method by extracting image data with a high degree of similarity after narrowing down the image data for verification from the external information such as the target equipment and the location information of the equipment distributed in relation to the target equipment It is possible to specify the geographical position information of the inspection object existing in the image data with high accuracy and in a short time.
本実施例をUAVやMMSに搭載された機器が撮影した画像データに適用することで、例えば撮影機器の画像データの位置情報を、GPS機能や加速度センサから求めるよりも高精度に、また、リアルタイムに近いほどの短時間で取得することができる。この適用例によれば、UAV,MMSの自律走行や遠隔走行操作の実用化に貢献することができる。UAVおよび自動運転車の利用が今後拡大するとみられる中で、本技術を活用できる範囲は広い。また、警察などの捜査機関が撮影した画像データの位置情報の特定などにも適用できると考えられる。 By applying this example to image data taken by devices installed in UAV or MMS, for example, the position information of image data of the shooting device can be obtained with higher accuracy and in real time than the GPS function or acceleration sensor. It can be acquired in a short time as close to. According to this application example, it is possible to contribute to the practical use of UAV and MMS autonomous driving and remote driving operation. As the use of UAVs and autonomous vehicles is expected to expand in the future, the scope of application of this technology is wide. It can also be applied to the identification of position information of image data taken by an investigation organization such as the police.
上記の例では、検査対象物を絞り込む条件として、設備の種類、設備の規格、設備の地理位置情報、照合用画像の撮影日、照合用画像の時間など各種の情報を使用しているが、これに限定されない。照合用画像に対する絞り込み条件は、検査対象物を特定するための何らかの属性情報であればよい。上記の例以外にも、設備の管理組織、インフラ(鉄道、道路など)の路線名称、撮影機器の移動記録などの属性情報を、絞り込み条件として用いることができる。 In the above example, as the conditions for narrowing down the inspection object, various types of information such as the type of equipment, equipment standard, equipment geo-location information, date of image for verification, time of image for verification are used. It is not limited to this. The narrowing-down condition for the verification image may be any attribute information for specifying the inspection object. In addition to the above example, attribute information such as a facility management organization, a name of a route of an infrastructure (railway, road, etc.), and a movement record of an imaging device can be used as a narrowing condition.
また、上記の例では、設備位置情報データベース111が、各設備の位置情報を格納しているが、このような形式に限定されない。設備位置情報データベース111は、各設備の位置が限定できる情報であれば、どうような情報が格納されていてもよい。例えば、検査対象物が交通インフラに関する設備である場合を想定する。この場合には、設備位置情報データベース111が、例えば、各設備自体の位置情報を格納するのではなく、交通インフラ(道路又は鉄道路線)の位置情報を格納していてもよい。交通インフラに関する設備の場合、検査対象物は道路や鉄道路線に沿って分布しているため、交通インフラの位置情報から照合用画像を絞り込むことができる。この場合、位置推定部106は、道路又は鉄道路線示すライン状の位置情報を取得する。そして、空間検索部109は、ライン状の道路又は鉄道路線及びその周辺を空間検索の対象として設定し、その区間内で照合用画像を照合用画像データベース112から抽出してもよい。
In the above example, the facility
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることもできる。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることもできる。また、各実施例の構成の一部について、他の構成を追加・削除・置換することもできる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. The above embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. Also, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment. Moreover, the structure of another Example can also be added to the structure of a certain Example. Further, with respect to a part of the configuration of each embodiment, another configuration can be added, deleted, or replaced.
上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に格納することができる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部や全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。 Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as programs, tables, and files that realize each function can be stored in a recording device such as a memory, a hard disk, or an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD. Further, each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them with, for example, an integrated circuit.
上述の実施例において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。全ての構成が相互に接続されていてもよい。 In the above-described embodiments, the control lines and information lines are those that are considered necessary for explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. All the components may be connected to each other.
100 …地理位置情報特定サーバ
101 …記憶部
102 …通信部
103 …CPU
104 …メモリ
105 …設備種類推定部
106 …位置推定部
107 …特徴量計算部
108 …類似画像特定部
109 …空間検索部
110 …代表照合画像データベース(第2データベース)
111 …設備位置情報データベース(第3データベース)
112 …照合用画像データベース(第1データベース)
113 …照合用画像情報データベース(第1データベース)
114 …照合用画像特徴点データベース(第1データベース)
120 …利用者端末
121 …入力部
122 …表示部
123 …通信部
124 …CPU
125 …メモリ
126 …記憶部
DESCRIPTION OF
104 ...
111 ... Equipment location information database (third database)
112 ... Image database for verification (first database)
113 ... Image information database for verification (first database)
114 ... Image feature point database for verification (first database)
120 ...
125 ...
Claims (11)
前記検査対象物の属性情報である絞り込み条件を用いて、前記第1データベースから前記照合用画像を検索する検索部と、
前記対象画像と前記検索された照合用画像とを比較し、前記対象画像と類似する照合用画像と当該類似する照合用画像の前記位置情報とを前記第1データベースから抽出する類似画像特定部と、
を備える地理位置情報特定システム。 A first database including a collation image with respect to a target image in which an inspection object is captured, position information of the collation image, and attribute information of the collation image;
A search unit that searches for the image for matching from the first database using a narrowing condition that is attribute information of the inspection object;
A similar image specifying unit that compares the target image with the searched matching image, and extracts the matching image similar to the target image and the position information of the similar matching image from the first database; ,
Geolocation information identification system comprising:
前記検査対象物の代表的な画像である代表照合画像の属性情報を含む第2データベースと、
前記対象画像と類似する前記代表照合画像の前記属性情報を取得する属性情報推定部と、
を更に備え、
前記検索部は、前記絞り込み条件として、前記属性情報推定部によって取得された前記代表照合画像の前記属性情報を使用することを特徴とする地理位置情報特定システム。 The geolocation information identification system according to claim 1,
A second database including attribute information of a representative collation image that is a representative image of the inspection object;
An attribute information estimation unit that acquires the attribute information of the representative collation image similar to the target image;
Further comprising
The search unit uses the attribute information of the representative collation image acquired by the attribute information estimation unit as the narrowing-down condition.
前記絞り込み条件として、前記属性情報推定部によって取得された前記代表照合画像の前記属性情報を表示する画面を表示する表示部を更に備え、
前記検索部は、前記画面に対する前記絞り込み条件を確定する入力を受け取った後に、検索処理を実行することを特徴とする地理位置情報特定システム。 In the geolocation information specifying system according to claim 2,
A display unit for displaying a screen for displaying the attribute information of the representative collation image acquired by the attribute information estimation unit as the narrowing-down condition;
The search unit executes a search process after receiving an input for determining the narrow-down condition for the screen.
前記画面は、前記絞り込み条件を修正するインターフェースを備えることを特徴とする地理位置情報特定システム。 In the geolocation information specifying system according to claim 3,
The geolocation information specifying system, wherein the screen includes an interface for correcting the narrowing-down condition.
前記検査対象物の属性情報と、前記検査対象物の位置情報とを含む第3データベースと、
前記絞り込み条件を用いて前記第3データベースから前記検査対象物の前記位置情報を取得する位置推定部と、
をさらに備え、
前記検索部は、前記絞り込み条件として、前記位置推定部によって取得された前記検査対象物の前記位置情報を使用することを特徴とする地理位置情報特定システム。 The geolocation information identification system according to claim 1,
A third database including attribute information of the inspection object and position information of the inspection object;
A position estimation unit that acquires the position information of the inspection object from the third database using the narrowing-down condition;
Further comprising
The search unit uses the position information of the inspection object acquired by the position estimation unit as the narrowing-down condition.
前記第3データベースは、前記検査対象物の分布の形状に関する情報を更に含み、
前記検索部は、前記検査対象物の前記位置情報及び前記形状に関する情報で特定される空間に存在する前記照合用画像を前記第1データベースから検索することを特徴とする地理位置情報特定システム。 The geolocation information identification system according to claim 5,
The third database further includes information on the shape of the distribution of the inspection object,
The geolocation information specifying system, wherein the search unit searches the first database for the collation image existing in a space specified by the position information and the shape-related information of the inspection object.
前記検索部は、前記絞り込み条件として、前記位置推定部によって取得された前記検査対象物の前記位置情報の周辺情報も更に使用することを特徴とする地理位置情報特定システム。 The geolocation information identification system according to claim 5,
The geolocation information specifying system, wherein the search unit further uses peripheral information of the position information of the inspection object acquired by the position estimation unit as the narrowing-down condition.
前記対象画像と、前記類似する照合用画像と、前記類似する照合用画像の前記位置情報とを表示する画面を表示する表示部を更に備えることを特徴とする地理位置情報特定システム。 The geolocation information identification system according to claim 1,
The geographical position information specifying system further comprising a display unit for displaying a screen for displaying the target image, the similar matching image, and the position information of the similar matching image.
前記画面は、前記類似する照合用画像の中から所望の照合用画像を選択できるインターフェースを備えることを特徴とする地理位置情報特定システム。 The geolocation information identification system according to claim 8,
The geolocation information specifying system according to claim 1, wherein the screen includes an interface capable of selecting a desired matching image from the similar matching images.
前記対象画像と、前記選択された照合用画像の前記位置情報と、前記選択された照合用画像の前記属性情報とを関連付けて前記第1データベースに登録する登録部を更に備えることを特徴とする地理位置情報特定システム。 The geolocation information identification system according to claim 9,
The image processing apparatus further includes a registration unit that associates and registers the target image, the position information of the selected collation image, and the attribute information of the selected collation image in the first database. Geolocation information identification system.
前記プロセッサが、前記検査対象物の属性情報である絞り込み条件を用いて、前記第1データベースから前記照合用画像を検索するステップと、
前記プロセッサが、前記対象画像と前記検索された照合用画像とを比較し、前記対象画像と類似する照合用画像と当該類似する照合用画像の前記位置情報とを前記第1データベースから抽出するステップと、
を含む地理位置情報特定方法。 A geolocation information specifying method executed in an information processing system including a processor and a storage unit, wherein the storage unit is a collation image with respect to a target image in which an inspection object is captured, position information of the collation image, Storing a first database including attribute information of the matching image;
The processor searches the image for verification from the first database using a narrowing condition that is attribute information of the inspection object;
The processor compares the target image with the searched matching image, and extracts from the first database the matching image similar to the target image and the position information of the similar matching image. When,
Geolocation information identification method including
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