JP2017100246A - Work-piece transfer device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はワーク移送装置に関するものである。 The present invention relates to a workpiece transfer device.
特許文献1には、ワークを加工する複合加工装置が開示されている。特許文献1で開示される複合加工装置は、搬送台11が中央部に配置され、その周囲に、溝切削装置13、溝面取り装置14、溝研削装置15、溝測定装置16が取り囲んでいる。そして、加工や測定の制御を、NC制御装置28で行うようになっている。
Patent Document 1 discloses a combined machining apparatus for machining a workpiece. In the combined machining apparatus disclosed in Patent Document 1, a conveying table 11 is disposed at the center, and a groove cutting device 13, a
しかし、特許文献1で開示される複合加工装置は、搬送台11に複数の固定冶具12(固定冶具12a,12b,12c,12d)が設けられ、固定冶具12毎に油圧シリンダ36及びクランパ32がそれぞれ設けられる。つまり、搬送台11によって複数のワーク100の搬送及び加工を行う上で、複数の油圧シリンダ36が必須となり、このような部品を多数設置することに起因するコスト高騰や設置スペースの増大が避けられないという問題がある。
However, in the combined processing apparatus disclosed in Patent Document 1, a plurality of fixing jigs 12 (fixing jigs 12a, 12b, 12c, and 12d) are provided on the transport base 11, and a
本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであり、複数の把持部によってワークを把持しながら移送することができ、これら把持部の把持状態を共通の操作装置によって変更することが可能なワーク移送装置を提供することを解決すべき課題としている。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and can be transferred while gripping a workpiece by a plurality of gripping portions, and the gripping state of these gripping portions can be changed by a common operating device. Providing a workpiece transfer device is a problem to be solved.
本発明のワーク移送装置は、周方向に回転する搬送台と、搬送台の周方向に複数配置され、ワークを把持する把持部と、把持部の回転経路の中心側又は外周側のいずれか一方側に、搬送台の周方向に回転しないように設置された第1の操作装置とを備える。第1の操作装置は、把持部と対向した状態でワークの把持状態を変更する。 The workpiece transfer device of the present invention includes a conveying table that rotates in the circumferential direction, a plurality of gripping units that are arranged in the circumferential direction of the conveying table, and grips the workpiece, and either the center side or the outer circumferential side of the rotation path of the holding unit And a first operating device installed so as not to rotate in the circumferential direction of the transfer table. The first operating device changes the gripping state of the workpiece while facing the gripping portion.
本発明によれば、搬送台の周方向に複数配置された把持部によって複数のワークをそれぞれ把持しつつ、搬送台の回転により、これらのワークを移送することができる。更に、搬送台の回転に伴い、周方向に複数配置された把持部が第1の操作装置と順次対向し、第1の操作装置が、把持部と対向した状態でワークの把持状態を変更する構成となっている。つまり、共通の操作装置によって複数の把持部の把持状態を変更することができるため、各把持部の把持状態を変更し得る構成を、構成の簡素化及び省スペース化を図りつつ実現することができる。 According to the present invention, a plurality of workpieces can be transferred by the rotation of the conveyance table while the plurality of workpieces are respectively held by the plurality of holding portions arranged in the circumferential direction of the conveyance table. Further, with the rotation of the transport table, a plurality of gripping portions arranged in the circumferential direction sequentially face the first operating device, and the first operating device changes the gripping state of the workpiece while facing the gripping portion. It has a configuration. In other words, since the gripping state of the plurality of gripping units can be changed by a common operating device, it is possible to realize a configuration that can change the gripping state of each gripping unit while simplifying the configuration and saving space. it can.
本発明において、第1の操作装置は、把持部に作用する第1の操作部と、第1の操作部を把持部に作用する位置及び退避させる位置に移動させる第1の駆動部と、を備えていてもよい。 In the present invention, the first operating device includes: a first operating unit that acts on the gripping unit; and a first drive unit that moves the first operating unit to a position that acts on the gripping unit and a retreat position. You may have.
この構成によれば、共通の操作部として第1の操作部を用い、この第1の操作部を第1の駆動部によって駆動するという簡易な構成により、複数の把持部の把持状態を順次変更することができる。 According to this configuration, the first operating unit is used as a common operating unit, and the first operating unit is driven by the first driving unit, so that the gripping states of the plurality of gripping units are sequentially changed. can do.
本発明において、第1の操作部は突出部を有していてもよい。そして、本発明は、第1の駆動部が突出部を把持部に対して押圧する位置に移動させることでワークの把持が開放され、突出部を把持部から退避させることでワークが把持される構成であってもよい。 In the present invention, the first operating portion may have a protruding portion. In the present invention, the workpiece is released by moving the first driving unit to a position where the protruding unit is pressed against the holding unit, and the workpiece is held by retreating the protruding unit from the holding unit. It may be a configuration.
この構成によれば、第1の操作部に形成された突出部を共通の押圧作用部として用い、この突出部を第1の駆動部によって移動させるという簡易な構成により、各把持部を把持状態と開放状態とに切り替えることができる。 According to this configuration, the gripping portions are held in a gripping state by a simple configuration in which the protrusions formed in the first operation portion are used as a common pressing action portion, and the protrusions are moved by the first drive portion. And can be switched to an open state.
本発明は、把持部の回転経路の中心側又は外周側の他方側に配置され、把持部の状態を変更する第2の操作装置を更に備えていてもよい。第2の操作装置は、把持部に作用する第2の操作部と、第2の操作部を把持部に作用する位置及び退避させる位置に移動させる第2の駆動部とを備えていてもよい。 The present invention may further include a second operating device that is arranged on the center side of the rotation path of the gripping portion or on the other side of the outer peripheral side and changes the state of the gripping portion. The second operating device may include a second operating unit that acts on the gripping unit, and a second drive unit that moves the second operating unit to a position that acts on the gripping unit and a position to retract. .
この構成によれば、把持部の回転経路の中心側からも外周側からも把持部を操作することができるため、ワークに対して加工や組付けなどを行う上で自由度が増し、両側からの操作が望まれる用途でより有利になる。 According to this configuration, since the gripping part can be operated from the center side or the outer peripheral side of the rotation path of the gripping part, the degree of freedom is increased in processing and assembling the work, and from both sides. This is more advantageous in applications where the operation is desired.
本発明において、把持部は、ワークを把持する把持本体部と、把持本体部を回転自在に支持する回転支持部と、を備えていてもよい。そして、第2の操作部は、把持本体部を所定角度に回転させるよう作用する構成であってもよい。 In the present invention, the gripping part may include a gripping main body part that grips the workpiece and a rotation support part that rotatably supports the gripping main body part. And the structure which acts so that a 2nd operation part may rotate a holding | maintenance main body part to a predetermined angle may be sufficient.
この構成によれば、第2の操作部によって把持本体部を回転させることができるため、ワークを移送する過程で、把持本体部に把持されるワークの姿勢を変化させることができる。よって、加工や組み付けなどを行う上での自由度をより一層高めることができ、ワークの移送過程で姿勢を変化させることが求められる用途に適用することが可能となる。 According to this configuration, since the grip body part can be rotated by the second operation part, the posture of the work gripped by the grip body part can be changed in the process of transferring the work. Therefore, the degree of freedom in processing and assembling can be further increased, and it is possible to apply to applications where it is required to change the posture during the workpiece transfer process.
本発明において、把持部は、回転支持部に対する把持本体部の回転を規制状態及び解除状態に切り替える切替部を備えていてもよい。そして、切替部により把持本体部の回転が解除状態に切り替えられた状態で第2の操作部が把持本体部を所定角度に回転させる構成であってもよい。 In the present invention, the gripping part may include a switching part that switches the rotation of the gripping main body part relative to the rotation support part between a restricted state and a released state. Then, the second operation unit may rotate the grip body part to a predetermined angle while the rotation of the grip body part is switched to the release state by the switching unit.
この構成では、ワークの姿勢を一つの姿勢に定めるべき場面では、回転を規制する規制状態にすることで、ワークの姿勢を確実に保持することができる。一方、姿勢変化が必要となる場面では、このような姿勢保持を解除し、別の適正な姿勢に変化させて加工や組付けなどを行うことができる。 In this configuration, in a situation where the posture of the workpiece should be set to one posture, the posture of the workpiece can be reliably held by setting a restricted state that restricts rotation. On the other hand, in a situation where a posture change is necessary, such posture holding can be canceled and the posture can be changed to another appropriate posture for processing or assembly.
<実施形態1>
本発明のワーク移送装置を具体化した一例である実施形態1について、図面を参照しつつ説明する。
<Embodiment 1>
Embodiment 1 which is an example which actualized the workpiece transfer apparatus of this invention is demonstrated, referring drawings.
まず、実施形態1のワーク移送装置1の概要を説明する。図1〜図3で示すワーク移送装置1は、図4〜図6のようなワーク把持装置10によりワーク190(図2、図5、図6)を把持する構成をなす。なお、図2、図5、図6等では、把持対象となるワーク190の外形を二点鎖線にて仮想的に例示している。
First, the outline | summary of the workpiece transfer apparatus 1 of Embodiment 1 is demonstrated. The workpiece transfer apparatus 1 shown in FIGS. 1 to 3 has a configuration in which a workpiece 190 (FIGS. 2, 5, and 6) is gripped by a
まず、ワーク移送装置1の概要を説明する。
図1〜図3で示すワーク移送装置1は、回転軸C2(図2、図3)を中心として回転する回転体3と、この回転体3を駆動する回転駆動装置2と、切替操作を行う切替操作装置5と、解除操作を行う解除操作装置7と、回転操作を行う回転操作装置9を備える。
First, the outline | summary of the workpiece transfer apparatus 1 is demonstrated.
The workpiece transfer device 1 shown in FIGS. 1 to 3 performs a switching operation with a rotating
図2のように、回転体3は、複数のワーク把持装置10が回転軸C2から離れて等間隔に配置されるとともに回転軸C2を中心として回転する構成をなす。回転駆動装置2は、制御部として機能し、回転体3に対して回転の駆動力を与える構成をなし、且つ回転体3を複数の回転位置で停止させる制御を行うように動作する。この回転駆動装置2によって回転体3が駆動されることで、複数のワーク把持装置10が所定の回転経路に沿って移動し、複数のワーク把持装置10の各々が予め定められた複数の停止位置で停止するように動作する。
As shown in FIG. 2, the
回転体3の一部をなすワーク把持装置10は、把持部として機能し、第1付勢部からの弾性力が伝達される支持部材によりワーク190を継続的に押さえて把持する構成をなす。このワーク把持装置10は、図4のような外観をなし、図5、図6のようなワーク190を把持の対象とする。把持対象となるワーク190は、穴部194を備えた受け部192が一方面側に複数形成されたものである。
The
図5、図6のように、ワーク把持装置10には、第1支持部21が設けられ、この第1支持部21は、ワーク190に形成された複数の受け部192のうちいずれか一つと挿入状態で接触し合う凸部として構成されている。更に、ワーク把持装置10には、第1支持部21との間隔が変化する構成をなす第2支持部22が設けられ、この第2支持部22は、第1支持部21の突出方向に沿って配置される凸部として構成されている。第2支持部22は、ワーク190に形成された複数の受け部192のうち第1支持部21が挿入状態となる第1受け部192Aとは異なる第2受け部192Bと挿入状態で接触し合う構成をなす。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
図5で示すように、ワーク移送装置1には、把持動作部30が設けられる。把持動作部30は、第1付勢部の一例に相当する弾性部材であるばね部材32を備え、ばね部材32は、自身で生じる弾性力に基づいて第2支持部22を付勢する。ばね部材32は、第2支持部22に対し、第2支持部22の延び方向と直交する第1の方向(第1支持部21に近づく側である横方向一方側)へ向かう継続的な力を与えるように付勢する構成をなす。この把持動作部30は、第1支持部21及び第2支持部22がそれぞれ受け部192と嵌り合っている状態で第1支持部21及び第2支持部22のそれぞれにおいて受け部192の内壁面を継続的に押す力を生じさせる。
As shown in FIG. 5, the workpiece transfer device 1 is provided with a
更に、ワーク移送装置1には、把持解除部が設けられる。具体的には、図5、図10で示すリンク機構40が把持解除部として機能し、ワーク把持装置10の所定位置(軸部材44の後端部44A)に外部から所定方向(前方向)の力が加えられること応じて動作する。リンク機構40は、この動作により、把持動作部30によって第2支持部22に付加される継続的な力(具体的には、ばね部材32の弾性力に基づいて生じる上記第1の方向の付勢力)に抗して上記第1の方向とは反対方向に第2支持部22を移動させ、第1支持部21及び第2支持部22による把持を解除する構成をなす。
Furthermore, the workpiece transfer device 1 is provided with a grip release unit. Specifically, the
図1、図2で示す2つの解除操作装置7(第1の解除操作装置7A、第2の解除操作装置7B)は、内側の操作装置として機能し、図12、図13のような構成をなす。2つの解除操作装置7は、同一の構成となっており、いずれも、ワーク把持装置10(把持部)の回転経路の内側に配置された内側の操作部100と、内側の操作部100を駆動する内側の駆動部(アクチュエータ104)とを備える。内側の駆動部(アクチュエータ104)は、内側の操作部100を少なくともワーク把持装置10に作用する位置及びワーク把持装置10から退避した位置に変位させるアクチュエータとして構成される。解除操作装置7では、回転駆動装置2の制御によってワーク把持装置10が所定位置(操作部100に対向する位置)に停止している時期に、アクチュエータ104が内側の操作部100をワーク把持装置10に作用する位置に移動させる操作動作を行う。
The two release operation devices 7 (the first
図1、図2で示す切替操作装置5も、内側の操作装置として機能し、図12、図13のような構成をなす。この切替操作装置5は、ワーク把持装置10の回転経路の内側に配置された内側の操作部110と、内側の操作部110を駆動する内側の駆動部(アクチュエータ114)とを備える。アクチュエータ114は、内側の操作部110を少なくともワーク把持装置10に作用する位置及びワーク把持装置10から退避した位置に変位させるアクチュエータとして構成される。切替操作装置5は、回転駆動装置2の制御によってワーク把持装置10が所定位置(操作部110に対向する位置)に停止している時期に、内側のアクチュエータ114が内側の操作部110をワーク把持装置10に作用する位置に移動させる操作動作を行う。
The switching
図1、図2で示す回転操作装置9は、外側の操作装置として機能する。この回転操作装置9は、ワーク把持装置10(把持部)の回転経路の外側に配置された外側の操作部121,122と、外側の操作部121,122を駆動する外側の駆動部124とを備える。外側の駆動部124は、外側の操作部121,122を少なくともワーク把持装置10に作用する位置及びワーク把持装置10から退避した位置に変位させる装置として構成される。回転操作装置9は、ワーク把持装置10が所定位置(外側の操作部121,122に対向する位置)に停止している時期に、外側の駆動部124が外側の操作部121,122をワーク把持装置10に作用する位置に移動させる操作動作を行う。更に、回転操作装置9は、ワーク把持装置10の把持本体部12を回転させる回転動作をも行う。
The
次に、回転体3について詳述する。
図1〜図3で示すように、回転体3は、基部となる回転テーブル3Aと、この回転テーブル3Aに固定された複数のワーク把持装置10とを備え、これらが一体的に回転する構成をなす。複数のワーク把持装置10は、回転軸C2を中心とする周方向において等間隔に配置されている。図2で示すように、複数のワーク把持装置10における全ての回転軸C1はいずれも、回転体3の回転軸C2と直交する所定の仮想平面上に配置されている。そして、これら複数のワーク把持装置10は、隣り合ういずれのワーク把持装置10の組でも、両ワーク把持装置10の両回転軸C1のなす角度が同一角度(図2の例では、72°)となっている。図1、図2では、複数のワーク把持装置10をそれぞれ具体的に、第1ワーク把持装置10A、第2ワーク把持装置10B、第3ワーク把持装置10C、第4ワーク把持装置10D、第5ワーク把持装置10Eとして示しており、これらは同一の構造となっている。以下では、全てのワーク把持装置10に共通する構造を説明する。
Next, the
As shown in FIGS. 1 to 3, the
ワーク把持装置10は、図4〜図8のような外観であり、図4のように、ワーク190(図5)を把持する部分である把持本体部12と、把持本体部12を回転自在に支持する支持台14(回転支持部)とを備える。図5のように、把持本体部12は、上述した第1支持部21、第2支持部22、把持動作部30が一体的に組み付けられており、これらが回転軸C1を中心として一体的に回転し得る構造となっている。なお、以下の説明では、把持本体部12の回転軸C1と平行な方向をワーク把持装置10の前後方向とし、図2で示す回転駆動装置2の回転軸C2と平行な方向をワーク把持装置10の上下方向とする。そして、これら前後方向及び上下方向と直交する方向をワーク把持装置10の横方向とする。
The
図9、図10のように、把持本体部12は、回転駆動装置2の回転軸C2(図2)と直交する方向と平行に延びる貫通孔部50Aが形成された基部50を備える。更に、把持本体部12は、基部50に対して接近及び離間し得る構成をなす変位部52と、基部50と変位部52とを離間させる方向に弾性力を付与するばね部材54とを備える。基部50は、複数の部品によって一体的に構成されるとともに支持台14によって回転可能に保持されている。そして、基部50と支持台14の間には軸受部16が設けられている。基部50は、回転軸C1の方向への移動が規制され且つ回転軸C1と直交する平面方向への移動が規制された状態で軸受部16を介して支持台14に回転可能に支持され、回転軸C1を中心として回転する構成をなす。
As shown in FIGS. 9 and 10, the grip
図4のように、支持台14は、回転駆動装置2の回転軸C2(図2)と直交する回転半径方向を板厚方向とし且つ上下方向に延びる支持板90と、この支持板90保持するとともに回転駆動装置2の回転テーブル3Aに固定される基台部94とを備える。更に、支持台14には、アーム部91,92が固定状態で連結され、これらのアーム部91,92が支持板90の後面部からワーク把持装置10の後方側に延びている。図9,図10のように、支持台14の支持板90には、板厚方向(前後方向)に貫通する貫通孔部90Aが形成されており、この貫通孔部90Aに挿し通される形で基部50が配置されている。そして、貫通孔部90Aの内周部と基部50の外周部の間に軸受部16が配置されており、この軸受部16に支持される形で基部50が回転し得る構造となっている。基部50は、貫通孔部90Aに挿し通される部分である中間部62を備える。更に、基部50は、中間部62の前端部側において回転軸C1と直交する回転半径方向に張り出す前壁部64と、中間部62の後端部側において回転軸C1と直交する回転半径方向に張り出す後壁部66とを備える。
As shown in FIG. 4, the
図10のように、基部50において前壁部64の前面側に構成される前面部50Bには第1支持部21、第2支持部22、把持動作部30などが設けられている。第1支持部21は凸部として構成される。この第1支持部21は、前後方向に沿って前方に突出する構成をなし且つ基部50において支持板90に支持される部分(即ち、中間部62)に対して変位不能であり、中間部62との位置関係が変化しないように固定されている。図11のように、第1支持部21は、前後方向の中心線B1を中心とする円柱状に構成され、先端部が先細り状の形状となっている。第1支持部21は、支持台14に対する前後方向の相対変位及び回転軸C1と直交する平面方向の相対変位が規制され、これらの方向には相対変位しない構成となっている。そして、第1支持部21の中心線B1と回転軸C1との間隔は常に一定の間隔に保たれている。このように構成される第1支持部21は、ワーク190に形成された穴部194Aに挿入された挿入状態で穴部194Aと接触し合う構成をなす(図5、図6も参照)。
As shown in FIG. 10, the
第2支持部22は凸部として構成される。この第2支持部22は、前後方向に沿って前方に突出する構成をなし且つ第1支持部21に対して若干の相対変位が可能となっている。第2支持部22は、基部50の前面部50Bにおいて移動可能に構成されたベース部34から前方側に突出し、第1支持部21の突出方向(即ち、前後方向)に沿って配置されている。図11のように、第2支持部22は、前後方向の中心線B2を中心とする円柱状に構成され、先端部が先細り状の形状となっている。第2支持部22は、支持台14に対する前後方向の相対変位及び第1支持部21に対する前後方向の相対変位が規制され、第1支持部21と第2支持部22は、前後の位置関係が変化しないようになっている。一方、第2支持部22は、回転軸C1と直交する平面方向の相対移動が許容され、第2支持部22の中心線B2と回転軸C1との間隔が変化し得るようになっている。具体的には、ベース部34が、中間部62に固定される前壁部64に対して横方向にスライドし得るように組み付けられており、ワーク把持装置10において、ベース部34及びこれに固定される第2支持部22が横方向にスライドし得るようになっている。そして、このように構成される第2支持部22の第2支持部22は、ワーク190に形成された穴部194Bに挿入された挿入状態で穴部194Bと接触し合う構成をなす(図5、図6も参照)。
The
図5のように、基部50の一方面側(前面側)に構成される前面部50Bには、把持動作部30が設けられている。把持動作部30は、上述のベース部34と、ベース部34に対して一方側に向かう弾性力を与えるばね部材32とを備える。ベース部34は、第2支持部22と連動し、第2支持部22を構成する凸部の方向と交差する方向に移動する構成をなす。具体的には、ベース部34は、前後方向を板厚方向とする板状の構成をなし、前壁部64にスライド可能に保持されている。このベース部34は、前壁部64に対する前後方向及び上下方向の相対移動が規制され、横方向(左右方向)の相対移動が所定範囲で許容されている。ばね部材32は、このように横方向にのみスライド可能に構成されたベース部34を横方向一方側(第2支持部22が第1支持部21に近づく側)に継続的に押している。具体的には、前壁部64に固定された固定部36と、ベース部34の本体部34Aから下方に延びる延出部34Bとの間にばね部材32が挟まれ、ばね部材32が延出部34Bを固定部36から遠ざける側(第1支持部21に近づける側)に継続的に押している。
As shown in FIG. 5, the
このように、ベース部34がばね部材32の弾性力により第1支持部21に近づく側に継続的に押される。このため、第2支持部22と第1支持部21との横方向の間隔が所定の第1間隔以上であれば、第2支持部22には、第1支持部21に近づこうとする継続的な接近力が生じる。なお、第2支持部22と第1支持部21との間隔が上記第1間隔に達すると図示しないストッパーによってベース部34がそれ以上第1支持部21側に近づこうとする動作が規制される。つまり、第2支持部22と第1支持部21の間隔は、上記第1間隔が変化し得る範囲での最小間隔となっている。一方、後述する解除動作時に、伝達部材42によってベース部34に逆側(第1支持部21から離れる側)の力が付加された場合には、ベース部34が横方向他方側(第1支持部21から離れる側)に移動する。そして、第2支持部22と第1支持部21との横方向の間隔が所定の第2間隔に達すると、固定部36の一部をなす当接部36Aと延出部34Bとが当接し、ベース部34がそれ以上第1支持部21から遠ざかろうとする動作が規制される。つまり、第2支持部22と第1支持部21の間隔は、上記第2間隔が変化し得る範囲での最大間隔となっている。
In this manner, the
この構成では、図5、図6のように、ワーク190に形成された穴部194Aに第1支持部21が挿入され、穴部194Bに第2支持部22が挿入された挿入状態のときに、第2支持部22を第1支持部21側に接近させようとする力が継続的に生じる。このため、第1支持部21と第2支持部22とによってワーク190における穴部194Aと穴部194Bの間の部分が挟み込まれる。このとき、第1支持部21は穴部194Aに挿入された挿入状態で穴部194Aの内壁部と接触し合い、この内壁部を継続的に押圧し続けるため、これらの間で摩擦力が生じる。同様に、第2支持部22は穴部194Bに挿入された挿入状態で穴部194Bの内壁部と接触し合い、この内壁部を継続的に押圧し続けるため、これらの間で摩擦力が生じる。よって、第1支持部21及び第2支持部22が穴部194A,194Bから抜けにくくなり、ワーク190が把持本体部12に安定的に保持される。
In this configuration, as shown in FIGS. 5 and 6, when the
なお、上述した所定の第1間隔は、第1支持部21及び第2支持部22が穴部194Aと穴部194Bの間の部分を挟み込んでいるときの間隔(即ち、把持状態のときの間隔)よりも狭い間隔である。よって、把持状態のときには、上述したストッパーによる移動規制はなされない。また、上述した所定の第2間隔のときには、第1支持部21と第2支持部22の中心間距離、即ち、図11で示す中心線B1と中心線B2の間の距離が、穴部194A,194Bの中心間距離と同程度となるように設定されている。第1支持部21の外径は、穴部194Aの内径よりも若干小さくなっており、若干の隙間を生じさせた形で挿入状態となっている。同様に、第2支持部22の外径は、穴部194Bの内径よりも若干小さく、若干の隙間を生じさせた形で挿入状態となっている。よって、上記第2間隔のときには、各穴部194A,194Bに第1支持部21及び第2支持部22を挿入しやすくなり、各穴部194A,194Bから第1支持部21及び第2支持部22を抜きやすくなる。
The predetermined first interval described above is the interval when the
次に、解除部及び関連構成について説明する。
図9、図10で示すように、ワーク移送装置1は、ワーク把持装置10に設けられた伝達部材42及び軸部材44によって構成されるリンク機構40を備え、このリンク機構40が把持解除部として機能する。そして、ワーク把持装置10とは別の位置に、リンク機構40を操作し得る解除操作装置7(図1、図2等)が設けられている。
Next, a cancellation | release part and a related structure are demonstrated.
As shown in FIGS. 9 and 10, the workpiece transfer device 1 includes a
図10のように、軸部材44は、軸部の一例に相当し、第2支持部22の方向に沿った軸方向に延び、且つ軸方向に移動する構成をなす。具体的には、軸部材44の軸方向は前後方向となっており、この軸部材44の軸中心が上述した回転軸C1となっている。図9、図10のように、把持本体部12には、基部50の後壁部66の後方に変位部52が設けられており、この変位部52が板厚方向を前後方向とした配置で保持されている。図10のように、変位部52は、板状に構成された変位板70を備え、この変位板70に対し、一対のばね部材71,72によって後壁部66から離れる方向に継続的に力が加えられている。基部50は、前後方向に移動せず、回転のみが許容されており、ばね部材71,72は、変位部52を後方側に継続的に押すことで、変位部52に対して基部50から遠ざける向き(後方向き)の力を常に加えている。後述する切替操作装置5によって力が付加されていない状態では、変位部52は、図9、図10のような配置及び姿勢で保たれる。
As illustrated in FIG. 10, the
変位部52において変位板70の中央部には、板厚方向に貫通した貫通孔部70Aが形成されており、軸部材44はこの貫通孔部70Aの内部に挿入されている。つまり、軸部材44は、前側部分及び中央付近が基部50の貫通孔部50Aに挿し通されており、後端部付近が変位部52の貫通孔部70Aに挿し通されている。そして、図4、図7のように、軸部材44の後端部44Aは、後方側に露出し、図9、図10のように、軸部材44の前端部44B側は、前壁部64付近に配置され、伝達部材42に連結されている。伝達部材42は、変換部の一例に相当し、軸部材44の軸方向の移動動作を第2支持部22の移動動作に変換する構成であり、一端側が軸部材44に回動可能に連結されており、その連結の回動軸が上下方向とされている。更に、伝達部材42の他端側は、上述したベース部34に回動可能に連結されており、その連結の回動軸が上下方向とされている。このように構成される伝達部材42は、上下方向と直交する平面方向に沿って変位する構成をなし、この平面方向と交差する方向への変位が規制される。伝達部材42の一端側は軸部材44に連結されているため前後方向にのみ移動し、伝達部材42の他端側はベース部34に連結されているため横方向にのみ移動する。
In the
このように構成されるリンク機構40は、軸部材44に対して第1の方向とは異なる第2の方向に設置された一端側に力が加えられることにより軸部材44が軸方向に移動する。そして、伝達部材42は、伝達部材42は軸部材44の他端側及び第2支持部につながっており、軸部材44の移動動作を第2支持部22の移動動作に変換するように作用する。具体的には、軸部材44において軸方向の一方側に配された部分(前端部44B側の部分)の軸方向の移動動作が、ベース部34の横方向の移動動作に変換される。ベース部34の横方向の位置と軸部材44の前後方向の位置とが対応し、軸部材44が軸方向後方側に移動するほど、ベース部34が横方向一方側(第1支持部21に近づく側)に移動する。逆に、軸部材44が軸方向前方側に移動するほど、ベース部34が横方向他方側(第1支持部21から遠ざかる側)に移動する。上述したように、ベース部34は、図5で示すばね部材32によって第1支持部21に近づく側に継続的に力が加えられている。このため、図5のように第1支持部21及び第2支持部22が穴部194A,194Bにそれぞれ挿入され且つ解除操作装置7によって操作されていない状態では、第1支持部21と第2支持部22は、穴部194A,194B間を挟み込んでいる位置で保持される。そして、軸部材44は、このように挟み込んでいる状態でのベース部34の位置に対応した後方位置に配置される。
In the
一方、図14(A)で示す二点鎖線のように、解除操作装置7の操作部100が軸部材44を前方側に押圧したときには、軸部材44が上述した後方位置よりも前方側に移動する。このような軸部材44の前方移動に応じてベース部34及び第2支持部22が横方向他方側(第1支持部21から遠ざかる側)に移動する。
On the other hand, when the
図12、図13で示す解除操作装置7は、軸部材44を軸方向に移動させる操作力を与える装置であり、変位不能に構成された固定台4に固定されている。なお、図1、図2の例では、ワーク190をワーク移送装置1に搬入する搬入時に用いる第1の解除操作装置7Aと、ワーク190の搬出時に用いる第2の解除操作装置7Bとが設けられている。これら解除操作装置7A,7Bは、同一の構造となっている。以下では、両解除操作装置7に共通する構造を説明する。
The
図12、図13で示す解除操作装置7は、図9、図10で示す軸部材44の後端部側に設けられた操作対象部分(具体的には後端部44A)を押すように操作する装置である。図12、図13のように、解除操作装置7は、操作部100(内側の操作部)と、この操作部100を駆動するアクチュエータ104(内側の駆動部)を備える。アクチュエータ104は、エアシリンダ等のリニアアクチュエータによって構成され、操作部100を回転軸C2と直交する所定方向(回転半径方向)に沿って往復動作させる構成をなす。解除操作装置7は、操作部100を図13、図14(A)において実線で示される退避位置と、図13、図14(A)において二点鎖線で示される接近位置との間で往復動作させる構成をなす。図14(A)のように、操作部100は、退避位置ではワーク把持装置10における操作対象部分(後端部44A)の経路から離れてワーク把持装置10に作用しない配置となる。そして、接近位置では操作対象部分(後端部44A)の経路に近づいてワーク把持装置10に作用し得る配置となる。
The
解除操作装置7は、アクチュエータ104が、操作部100をワーク把持装置10に作用する位置(上述の接近位置)に移動させることに伴い、操作部100がワーク把持装置10に対してワーク190の把持状態を変化させる操作を行う。具体的には、解除操作装置7の動作により、第1支持部21と第2支持部22とによってワーク190の穴部194A,194B間の部分が押圧されつつ挟み込まれた挟持状態と、このような押圧状態での挟み込みが解除された解除状態とに切り替えられる。図13のように、操作部100の先端面には、操作部100の移動方向(回転体3の回転半径方向)に突出する突出部102が形成され、図14(A)のように、突出部102は、上下方向において軸部材44と同程度の高さで配置されている。解除操作装置7は、突出部102と軸部材44が対向する位置関係で回転体3が停止したときに図13で示すアクチュエータ104が操作部100を駆動し、図14(A)の二点鎖線のように、突出部102が軸部材44の後端部44Aを押すように操作する。
In the
図1、図2のように、ワーク移送装置1では、回転体3が固定台4の周囲に環状に配置され、回転軸C2を中心として回転する。一方、固定台4に固定される解除操作装置7及び切替操作装置5は回転不能に固定されており、図2のように、それぞれが回転軸C2と直交する回転半径方向に延びた構成をなす。つまり、固定台4に固定される解除操作装置7及び切替操作装置5に対して、回転テーブル3A及びこれに固定される複数のワーク把持装置10が相対的に移動する。これにより、各ワーク把持装置10は、解除操作装置7及び切替操作装置5との位置関係が変化するようになっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, in the workpiece transfer apparatus 1, the
具体的には、回転体3が所定の回転位置となったときに一つの解除操作装置7と複数のワーク把持装置10のうち一つが対向して配置される。例えば、図2の例では、解除操作装置7Aと第1のワーク把持装置10Aが対向して配置され、解除操作装置7Bと第5ワーク把持装置10Eが対向して配置されている。このとき、図14(A)のように、一つのワーク把持装置10に設けられた軸部材44の軸方向の延長上に一つの解除操作装置7に設けられた操作部100の突出部102が配置される。
Specifically, one of the
いずれかの解除操作装置7といずれかのワーク把持装置10が図14(A)のような位置関係となった状態で回転体3が停止すると、その解除操作装置7のアクチュエータ104(図13)が駆動し、操作部100が図14(A)で示す二点鎖線のように変位する。すると、その操作部100に形成された突出部102が軸部材44の後端部44Aに接触して軸部材44を前方側に押し出す。この押圧動作がなされていない状態では、ばね部材32(図5)の弾性力によって軸部材44が図14(A)で示す実線位置(後方位置)で保持されている。突出部102による押圧動作がなされると、押し出された軸部材44はこの実線位置(後方位置)よりも前方側に移動する。このように軸部材44が前方側に移動すると、これに応じてリンク機構40で変換動作がなされ、ベース部34及び第2支持部22が横方向他方側(第1支持部21から遠ざかる側)に移動する。このように突出部102によって軸部材44が押圧されている状態では、ベース部34の延出部34Bが当接部36Aと当接した状態で維持される。この状態のときには、図11で示す第1支持部21と第2支持部22との中心間距離が、穴部194A,194Bの中心間距離と同程度の間隔(上述した第2間隔)となり、把持本体部12へのワーク190の装着及び把持本体部12からのワーク190の離脱が可能となる。
When the
図2で示すワーク移送装置1では、ワーク把持装置10の移動範囲のうち、解除操作装置7Aと対向する位置(第1位置)が、ワーク190を受ける位置(搬入位置)となっている。図2のようにワーク把持装置10Aが解除操作装置7Aと対向している状態から回転体3が72°ずつ回転する毎に、解除操作装置7Aに対向するワーク把持装置10が、ワーク把持装置10B、ワーク把持装置10C、ワーク把持装置10Dと順番に切り替わる。また、いずれのワーク把持装置10も、搬入位置を開始位置として、回転体3が72°ずつ回転する毎に、装置8Aに対向する位置(第2位置)、装置8Bに対向する位置(第3位置)に順次切り替わる。更には、切替操作装置5及び回転操作装置9に対向する位置(第4位置)、解除操作装置7Bに対向する位置(第5位置)に順次切り替わる。このようなワーク把持装置10の移動範囲のうち、解除操作装置7Bと対向する位置(第5位置)がワーク190を取り外す位置(搬出位置)となっている。
In the workpiece transfer apparatus 1 shown in FIG. 2, the position (first position) facing the
図2で示す第1のワーク把持装置10Aのようにワーク把持装置10が搬入位置(第1位置)にあるときに第1の解除操作装置7Aによって解除操作がなされると、そのワーク把持装置10における第1支持部21と第2支持部22との中心間距離が上述した第2間隔に切り替えられる。つまり、搬入位置で解除操作がなされたときには、第1支持部21及び第2支持部22がワーク190の穴部194A,194Bに挿入しやすい間隔となり、ワーク190を容易にワーク把持装置10に組み付けることができる。なお、搬入位置のワーク把持装置10に対してワーク190を取り付ける作業は、ロボット等の自動移動装置によって行ってもよく、作業者が手作業で行ってもよい。搬入位置にあるワーク把持装置10の第1支持部21及び第2支持部22がワーク190の穴部194A,194Bに挿入された後には、第1の解除操作装置7Aのアクチュエータ104の駆動が停止し、操作部100が退避位置に戻される。これに応じて、ワーク把持装置10では軸部材44が後方位置に戻されて第1支持部21と第2支持部22との間隔が狭められ、ワーク190が把持状態となる。
When the release operation is performed by the first
図2で示す第5ワーク把持装置10Eのようにワーク把持装置10が搬出位置(第5位置)にあるときに第2の解除操作装置7Bによって解除操作がなされると、そのワーク把持装置10における第1支持部21と第2支持部22との中心間距離が上述した第2間隔に切り替えられる。つまり、搬出位置で解除操作がなされたときには、第1支持部21及び第2支持部22をワーク190の穴部194A,194Bから抜きやすくなり、ワーク190をワーク把持装置10から容易に取り外すことができる。なお、搬出位置のワーク把持装置10からワーク190を取り外す作業は、ロボット等の自動移動装置によって行ってもよく、作業者が手作業で行ってもよい。搬出位置にあるワーク把持装置10からワーク190が取り外された後には、第2の解除操作装置7Bにおけるアクチュエータ104の駆動が停止し、操作部100が退避位置に戻される。
When the release operation is performed by the second
次に、切替部及び関連構成について説明する。
図9、図10のように、ワーク把持装置10には、支持台14に対する把持本体部12の相対位置を定める位置保持機構18が設けられている。更に、ワーク把持装置10の回転経路の内側に、位置保持機構18を操作する切替操作装置5が設けられ、ワーク把持装置10の回転経路の外側には、把持本体部12を回転させる回転操作装置9が設けられている。
Next, the switching unit and related configurations will be described.
As shown in FIGS. 9 and 10, the
位置保持機構18は、回転規制部の一例に相当し、支持台14(回転支持部)に対する把持本体部12の回転を規制する機能を有する。そして、位置保持機構18(回転規制部)に対し、切替操作装置5によって外部から力が加えられた場合に支持台14に対する把持本体部12の回転規制が解除されるようになっている。具体的には、位置保持機構18は、支持台14に支持される把持本体部12の状態を、回転を規制する「回転の規制状態」と回転を許容する「回転の許容状態」とに切り替える構成をなす。位置保持機構18は、外部から所定の切替操作がなされた場合に支持台14に支持される把持本体部12の状態を「回転の許容状態」に切り替え、この切替操作が解除された場合に、支持台14に支持される把持本体部12の状態を「回転の規制状態」に切り替える。「回転の規制状態」は、支持台14に対して把持本体部12が回転不能な状態であり、把持本体部12が一つの回転位置に位置決めされて把持本体部12の姿勢が定められる状態である。「回転の許容状態」は、支持台14に対して把持本体部12が回転可能な状態であり、把持本体部12が回転操作されることで把持本体部12の姿勢が変化し得る状態である。そして、把持本体部12は、位置保持機構18によって「回転の許容状態」に切り替えられている状態で、回転操作装置9によって外部から所定の回転操作がなされることに応じて回転し、支持台14に対する姿勢を変化させる構成となっている。
The
位置保持機構18は、主として、変位部52と、この変位部52を前後方向にスライド可能に保持するスライド機構と、ばね部材71,72と、アーム部91,92と、突出部96とを備える。本構成では、把持本体部12に設けられた後壁部66が第1の受け板に相当し、変位部52が第2の受け板に相当する。そして、後壁部66(第1の受け板)と変位部52(第2の受け板)とが対向して配置される。アーム部91,92及び突出部96は、回転位置決め部の一例に相当し、支持台14に接続され、変位部52と接触することで把持本体部12の回転位置決めを行う。後壁部66と変位部52の間に設けられたばね部材71,72は、第2付勢部に相当し、回転位置決め部の方向(後方側)に変位部52を付勢し、変位部52を突出部96に接触させるように機能する。そして、この位置保持機構18では、ばね部材71,72の付勢方向と反対の方向(即ち前方側)に変位部52を移動させることで突出部96と変位部52とが非接触となり把持本体部12の回転位置決めが解除されるようになっている。板状に構成された変位部52には、厚さ方向に貫通した孔部74が形成されている。支持台14のアーム部91には、前方側に突出する突出部96が形成されている。図10のように、変位部52に対する切替操作がなされておらず、把持本体部12が所定の回転位置にあるときには、突出部96が孔部74に挿入された状態となる。この状態では、アーム部91の先端部付近が変位部52の後方側に配置され、アーム部91の先端部付近で突出する突出部96が孔部74に対して後方側から挿入される。このように支持台14側の突出部96と把持本体部12側の孔部74とが嵌合するため、把持本体部12は回転不能となる。変位部52は、ばね部材71,72によって後方側へと継続的に押されているため、変位部52に対する切替操作(前方側への押圧操作)がなされていない状態では、変位部52が図10のような後方位置で維持される。よって、変位部52に対する切替操作がなされていない状態では、突出部96と孔部74との嵌合状態が維持され、「回転の規制状態」が維持される。
The
図14(B)の二点鎖線のように切替操作装置5は、ばね部材71,72の力に抗して変位部52を前方側に押し、変位部52を前方側へと移動させるように操作動作を行う。すると、変位部52が後壁部66に近づくことに伴い、孔部74が突出部96に対して前方側に移動し、突出部96が孔部74から抜けることになる。このように突出部96が孔部74から抜けると、把持本体部12が「回転の許容状態」になり、把持本体部12が回転軸C1を中心として回転し得ることになる。
14B, the switching
なお、図10等では図示されていないが、アーム部92にも図示しない突出部が形成され、図10の状態では、この突出部が変位部52に形成された図示しない孔部と嵌合している。そして、図14(B)の二点鎖線のように切替操作装置5によって変位部52が前方側に押されたときには、突出部96が孔部74から抜けることに加え、アーム部92の突出部(図示略)も変位部52の孔部(図示略)から抜ける。これにより、把持本体部12が「回転の許容状態」となる。
Although not shown in FIG. 10 and the like, the
次に、切替操作装置5及び回転操作装置9による操作動作について説明する。
切替操作装置5及び回転操作装置9は、回転体3が72°ずつ回転して停止する毎に、切替操作装置5と回転操作装置9の間の位置(第4位置)に配置されたワーク把持装置10に対して操作を行う。例えば、図2の状態では、切替操作装置5及び回転操作装置9は、第4のワーク把持装置10Dに対して操作を行う。
Next, operation operations by the switching
The switching
図12、図13で示す切替操作装置5は、変位不能に構成された固定台4に固定されており、図9、図10で示す把持本体部12の後端部に配置された操作対象部分(具体的には変位部52)を押すように操作する装置である。図12、図13のように、切替操作装置5は、操作部110(内側の操作部)と、この操作部110を駆動するアクチュエータ114(内側の駆動部)を備える。アクチュエータ114は、エアシリンダ等のリニアアクチュエータによって構成され、操作部110を回転軸C2と直交する所定方向(回転半径方向)に沿って往復動作させる構成をなす。図12の例では、アクチュエータ114の駆動軸と操作部110を連結するためのアーム部113が設けられており、アクチュエータ114の駆動軸とアーム部113と操作部110とが上記所定方向に一体的に往復動作する構成となっている。切替操作装置5は、操作部110を、図13、図14(B)において実線で示される退避位置と、図13、図14(B)において二点鎖線で示される接近位置との間で往復動作させる構成をなす。図14(B)のように、操作部110は、退避位置ではワーク把持装置10における操作対象部分(変位部52)の経路から離れてワーク把持装置10に作用しない配置となる。そして、接近位置では操作対象部分(変位部52)の経路に近づいてワーク把持装置10に作用し得る配置となる。
The switching
切替操作装置5は、アクチュエータ114が、操作部110をワーク把持装置10に作用する位置(上述の接近位置)に移動させることに伴い、操作部110がワーク把持装置10に対してワーク190の把持状態を変化させる操作を行う。具体的には、切替操作装置5は、操作部110をワーク把持装置10に作用する位置(接近位置)に移動させることで、ワーク把持装置10の把持状態を、ワーク190の姿勢変化が許容されない状態からワーク190の姿勢変化が許容される状態へと変化させる。
In the
図14(B)のように、操作部110は、前端部111の中央部付近において後方側に凹む穴部112が形成されており、この穴部112は、内径が軸部材44の外径よりも大きく、上下方向において軸部材44と同程度の高さで配置されている。切替操作装置5は、穴部112と軸部材44が対向する位置関係で回転体3が停止したときに図13で示すアクチュエータ114が操作部110を駆動し、図14(B)の二点鎖線のように、前端部111が変位部52の変位板70を押すように操作する。このとき、軸部材44は前後方向に移動せず、後端部44Aは、穴部112内に挿入されることになる。また、操作部110は、アーム部113の一部をなす先端部113Aに対して回転可能に連結されており、図14(B)の二点鎖線のように操作部119が変位部52を押圧した状態で、操作部110と把持本体部12とが一体的に回転し得るようになっている。このように操作部110と把持本体部12とが一体的に回転し得る状態で後述する回転操作装置9が把持本体部12を回転させるように操作を行う。
As shown in FIG. 14B, the
図2のように、回転操作装置9は、ワーク把持装置10(把持部)の回転経路の外側に配置された外側の操作部121,122と、外側の操作部121,122を駆動する外側の駆動部124とを備える。外側の駆動部124は、外側の操作部121,122を把持本体部12に作用する位置に移動させた状態で把持本体部12と共に回転させるように機能する部分である。具体的には、上述した位置保持機構18(切替部)が切替操作装置5の操作に応じて把持本体部12を「回転の許容状態」に切り替えた状態で、外側の操作部121,122を把持本体部12と共に回転させるように動作する。
As shown in FIG. 2, the
外側の操作部121,122は、それぞれ孔部121A,122Aが形成されている。そして、回転操作装置9の回転軸C3の方向と、把持本体部12の回転軸C1の方向とが同一方向に揃った状態で、孔部121A,122Aを把持本体部12の突出部12A,12Bに嵌め込ませてこれらを一体的に回転させるように動作する。具体的には、把持本体部12において前方側に突出するように突出部12A,12Bが形成されている。
回転操作装置9は、回転操作装置9の回転軸C3の方向と把持本体部12の回転軸C1の方向とが同一方向に揃うような回転位置となったとき、図2、図8の二点鎖線のように、操作部121,122を回転軸C3の方向に沿って把持本体部12側に移動させる。回転操作装置9は、操作部121,122と回転装置126とが一体化したユニットを、回転操作装置9の回転軸C3の方向と把持本体部12の回転軸C1の方向とを揃えつつ、把持本体部12側に移動させる移動装置125を備える。更に、操作部121,122を、回転軸C3を中心として回転させる回転装置126を備える。
When the
この構成では、移動装置125が、操作部121,122と回転装置126とを一体化させたユニットを把持本体部12側に移動させると、孔部121A,122A内に把持本体部12の突出部12A,12Bがそれぞれ挿入される。このような挿入状態で、回転装置126が操作部121,122を回転させることで、把持本体部12が回転する。回転装置126が操作部121,122を回転させる角度は特に限定されず、180°であってもよく、90°であってもよく、それ以外の角度であってもよい。回転装置126は、図2、図8のような状態から操作部121,122を所定角度回転させた状態でこの角度を一定時間保持するようになっており、これにより、ワーク190は、回転姿勢で保持されることになる。なお、このようにワーク190が回転した姿勢で保持されている期間に、図示しない組付装置や加工装置などによって部品の組付けや加工を行うようにすればよい。
In this configuration, when the moving
以上のように、本構成のワーク移送装置1は、周方向に回転する回転テーブル3A(搬送台)と、ワーク190を把持するワーク把持装置10(把持部)とを備え、ワーク把持装置10が回転テーブル3Aの周方向に複数配置されている。ワーク把持装置10の回転経路の中心側には、回転テーブル3Aの周方向に回転しないように第1の操作装置(切替操作装置5、解除操作装置7)が固定状態で設置されている。そして、これら第1の操作装置(切替操作装置5、解除操作装置7)は、ワーク把持装置10と対向した状態でワークの把持状態を変更するように動作する。この構成によれば、回転テーブル3A(搬送台)の周方向に複数配置されたワーク把持装置10によって複数のワーク190をそれぞれ把持しつつ、回転テーブル3Aの回転により、これらのワーク190移送することができる。更に、回転テーブル3Aの回転に伴い、周方向に複数配置されたワーク把持装置10が第1の操作装置(切替操作装置5、解除操作装置7)と順次対向する。そして、第1の操作装置(切替操作装置5、解除操作装置7)は、ワーク把持装置10と対向した状態でワーク190の把持状態を変更し得る。つまり、共通の操作装置(切替操作装置5、解除操作装置7によって複数のワーク把持装置10の把持状態を変更することができるため、各ワーク把持装置10の把持状態を変更し得る構成を、構成の簡素化及び省スペース化を図りつつ実現することができる。
As described above, the workpiece transfer device 1 of this configuration includes the rotary table 3A (conveying table) that rotates in the circumferential direction and the workpiece gripping device 10 (gripping unit) that grips the
第1の操作装置に相当する切替操作装置5、解除操作装置7はいずれも、ワーク把持装置10に作用する第1の操作部と、第1の操作部をワーク把持装置10に作用する位置及び退避させる位置に移動させる第1の駆動部とを備える。例えば、切替操作装置5は、ワーク把持装置10に作用する操作部110(第1の操作部)と、操作部110をワーク把持装置10に作用する位置及び退避させる位置に移動させるアクチュエータ114(第1の駆動部)とを備える。解除操作装置7は、ワーク把持装置10に作用する操作部100(第1の操作部)と、操作部100をワーク把持装置10に作用する位置及び退避させる位置に移動させるアクチュエータ104(第1の駆動部)とを備える。この構成によれば、共通の操作部として操作部100,110(第1の操作部)を用い、これら操作部100,110をアクチュエータ104,114によって駆動するという簡易な構成により、複数のワーク把持装置10の把持状態を順次変更することができる。
Each of the switching
第1の操作装置に相当する解除操作装置7は、操作部100(第1の操作部)において突出部102が形成されている。そして、アクチュエータ104(第1の駆動部)が突出部102を押圧位置(突出部102がワーク把持装置10を押圧する位置)に移動させることでワーク190の把持が開放されるようになっている。また、突出部102をワーク把持装置10から退避させることでワーク190が把持される構成となっている。この構成によれば、操作部100(第1の操作部)に形成された突出部102を共通の押圧作用部として用い、この突出部102をアクチュエータ104によって移動させるという簡易な構成により、各ワーク把持装置10を把持状態と開放状態とに切り替えることができる。
In the
本構成のワーク移送装置1は、ワーク把持装置10の回転経路の外周側に、ワーク把持装置10の状態を変更する回転操作装置9(第2の操作装置)が設けられている。そして、回転操作装置9は、ワーク把持装置10に作用する操作部121,122(第2の操作部)と、操作部121,122(第2の操作部)をワーク把持装置10に作用する位置及び退避させる位置に移動させる駆動部124(第2の駆動部)とを備える。この構成によれば、ワーク把持装置10の回転経路の中心側からも外周側からもワーク把持装置10を操作することができるため、ワーク190に対して加工や組付けなどを行う上で自由度が増し、両側からの操作が望まれる用途でより有利になる。
In the workpiece transfer device 1 of this configuration, a rotation operation device 9 (second operation device) that changes the state of the
本構成のワーク移送装置1は、ワーク把持装置10(把持部)が、ワーク190を把持する把持本体部12と、把持本体部12を回転自在に支持する支持台14(回転支持部)とを備える。そして、操作部121,122(第2の操作部)は、把持本体部12を所定角度に回転させるよう作用する。この構成によれば、操作部121,122によって把持本体部12を回転させることができるため、ワーク190を移送する過程で、把持本体部12に把持されるワーク190の姿勢を変化させることができる。よって、加工や組み付けなどを行う上での自由度をより一層高めることができ、移送過程でワークの姿勢を変化させることが求められる用途に適用することが可能となる。
In the workpiece transfer device 1 of this configuration, the workpiece gripping device 10 (gripping unit) includes a gripping
また、ワーク把持装置10(把持部)は、支持台14(回転支持部)に対する把持本体部12の回転を規制状態及び解除状態に切り替える位置保持機構18(切替部)を備える。そして、位置保持機構18により把持本体部12の回転が解除状態に切り替えられた状態で操作部121,122(第2の操作部)が把持本体部12を所定角度に回転させる構成となっている。この構成では、ワーク190の姿勢を一つの姿勢に定めるべき場面では、回転を規制する規制状態にすることで、ワーク190の姿勢を確実に保持することができる。一方、姿勢変化が必要となる場面では、このような姿勢保持を解除し、別の適正な姿勢に変化させて加工や組付けなどを行うことができる。
Further, the workpiece gripping device 10 (gripping unit) includes a position holding mechanism 18 (switching unit) that switches the rotation of the gripping
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
(1)実施形態1では、第1支持部が1つのみ設けられた例を示したが、第1支持部は2以上でもよい。同様に、第2支持部は2以上でもよい。
(2)実施形態1では、2部材を備えた構成の変換部を例示したが、変換部は、2以上の部材によって構成されるリンク機構であってもよい。また、これに限定されず、所定方向の変位をそれ以外の方向に変換し得る公知の他の機構を採用してもよい。
(3)実施形態1では、弾性部材が連動部を介して間接的に第2支持部に力を伝達する例を示したが、第2支持部に対して弾性部材が直接的に力を加える構成であってもよい。
(4)実施形態1では、軸部材の後端部に前方向の力が加えられることに応じて解除部が動作する構成を示したがこれに限られない。例えば、軸部材の後端部付近に他の部材が連結されていてもよく、他の部材を操作することで軸部材を前後方向に変位させるような構成であってもよい。これらの構成以外でも、軸部材に対して前後方向の力を与え得る操作構成であればよい。
(5)実施形態1では、図2の装置8A,8Bの構成を特に限定していないが、ワーク190に対して部品を組み付ける組付装置やワーク190を加工する加工装置など、様々な装置として構成することができる。また、図2で示した装置はあくまで一例であり、図2で示された装置以外の装置を配置してもよい。
(6)実施形態1では、把持動作部30が、第2支持部22に対して第1支持部21に近づく側に継続的な力を与える構成を例示したが、第1支持部21から遠ざかる側へ向かう継続的な力を与えてもよい。
(7)実施形態1では、アーム部91に設けられた突出部96を変位部52に設けられた孔部74に挿入することで把持本体部12の回転位置を定めていたが、把持本体部12の回転不能な状態に保持し得る構造であればよい。例えば、アーム部91側と把持本体部12側とで凹凸を逆にしてもよい。即ち、変位部52に突出部を形成し、この突出部をアーム部91に形成された孔部に挿入することで回転位置を定めるようにしてもよい。
(8)実施形態1では、ワーク把持装置10の回転経路の中心側に設けられた操作装置を第1の操作装置としたが、ワーク把持装置10の回転経路の外周側に設けられた操作装置を第1の操作装置としてもよい。また、実施形態1では、複数種類且つ複数個の第1の操作装置が設けられた例を示したが、第1の操作装置は、1種類であってもよく、1つのみであってもよい。また、実施形態1では、ワーク把持装置10の回転経路の外周側に設けられた操作装置を第2の操作装置としたが、ワーク把持装置10の回転経路の中心側に設けられた操作装置を第2の操作装置としてもよい。また、実施形態1では、1種類且つ1個の第2の操作装置が設けられた例を示したが、第2の操作装置は、複数種類であってもよく、2以上であってもよい。
The present invention is not limited to the embodiments described with reference to the above description and drawings. For example, the following embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
(1) In the first embodiment, an example in which only one first support portion is provided has been described. However, the number of first support portions may be two or more. Similarly, the number of second support portions may be two or more.
(2) In Embodiment 1, although the conversion part of the structure provided with two members was illustrated, the conversion part comprised by two or more members may be sufficient as a conversion part. Moreover, it is not limited to this, You may employ | adopt other well-known mechanisms which can convert the displacement of a predetermined direction into another direction.
(3) In the first embodiment, the elastic member indirectly transmits the force to the second support portion via the interlocking portion. However, the elastic member directly applies the force to the second support portion. It may be a configuration.
(4) In Embodiment 1, although the structure which a cancellation | release part operate | moves according to the force of the forward direction being applied to the rear-end part of a shaft member was shown, it is not restricted to this. For example, another member may be connected near the rear end portion of the shaft member, or the shaft member may be displaced in the front-rear direction by operating the other member. Other than these configurations, any operation configuration that can apply a force in the front-rear direction to the shaft member may be used.
(5) In the first embodiment, the configuration of the
(6) In Embodiment 1, the configuration in which the
(7) In the first embodiment, the rotation position of the grip
(8) In the first embodiment, the operating device provided on the center side of the rotation path of the
1…ワーク移送装置、3A…回転テーブル(搬送台)、5…切替操作装置(第1の操作装置)、7…解除操作装置(第1の操作装置)、9…回転操作装置(第2の操作装置)、10…ワーク把持装置(把持部)、12…把持本体部、14…支持台(回転支持部)、18…位置保持機構(切替部)、100,110…操作部(第1の操作部)、102…突出部、104,114…アクチュエータ(第1の駆動部)、121,122…操作部(第2の操作部)、124…駆動部(第2の駆動部)、190…ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Work transfer apparatus, 3A ... Rotary table (conveyance stand), 5 ... Switching operation apparatus (1st operation apparatus), 7 ... Release operation apparatus (1st operation apparatus), 9 ... Rotation operation apparatus (2nd Operation device) 10... Work gripping device (gripping part), 12... Grasping main body part, 14... Support base (rotation support part), 18 ... Position holding mechanism (switching part), 100, 110. Operation part), 102 ... Projection part, 104, 114 ... Actuator (first drive part), 121, 122 ... Operation part (second operation part), 124 ... Drive part (second drive part), 190 ... work
Claims (6)
前記搬送台の周方向に複数配置され、ワークを把持する把持部と、
前記把持部の回転経路の中心側又は外周側のいずれか一方側に、前記搬送台の周方向に回転しないように設置された第1の操作装置と、
を備え、
前記第1の操作装置は、前記把持部と対向した状態で前記ワークの把持状態を変更する
ことを特徴とするワーク移送装置。 A carrier that rotates in a circumferential direction;
A plurality of gripping units that are arranged in the circumferential direction of the transport table and grip a workpiece;
A first operating device installed so as not to rotate in the circumferential direction of the transport table on either the center side or the outer peripheral side of the rotation path of the gripping part;
With
The workpiece transfer device, wherein the first operating device changes a gripping state of the workpiece while facing the gripping portion.
前記把持部に作用する第1の操作部と、
前記第1の操作部を前記把持部に作用する位置及び退避させる位置に移動させる第1の駆動部と、
を備える
ことを特徴とする請求項1に記載のワーク移送装置。 The first operating device includes:
A first operating portion acting on the gripping portion;
A first drive unit that moves the first operation unit to a position that acts on the gripping unit and a position that retracts;
The workpiece transfer apparatus according to claim 1, further comprising:
前記第1の駆動部が前記突出部を前記把持部に対して押圧する位置に移動させることでワークの把持が開放され、
前記突出部を前記把持部から退避させることでワークが把持される
ことを特徴とする請求項2に記載のワーク移送装置。 The first operation part has a protruding part,
The grip of the workpiece is released by moving the first drive unit to a position where the protruding unit is pressed against the grip unit,
The workpiece transfer apparatus according to claim 2, wherein the workpiece is gripped by retracting the protruding portion from the gripping portion.
前記第2の操作装置は、
前記把持部に作用する第2の操作部と、
前記第2の操作部を前記把持部に作用する位置及び退避させる位置に移動させる第2の駆動部とを備える
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のワーク移送装置。 A second operating device that is disposed on the other side of the center side or the outer peripheral side of the rotation path of the gripping part and changes the state of the gripping part;
The second operating device includes:
A second operating portion acting on the gripping portion;
The workpiece according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a second drive unit that moves the second operation unit to a position that acts on the gripping unit and a position that retracts the second operation unit. Transfer device.
ワークを把持する把持本体部と、
前記把持本体部を回転自在に支持する回転支持部と、
を備え、
前記第2の操作部は、
前記把持本体部を所定角度に回転させるよう作用する
ことを特徴とする請求項4に記載のワーク移送装置。 The gripping part is
A gripping main body for gripping a workpiece;
A rotation support part for rotatably supporting the grip body part;
With
The second operation unit includes:
The workpiece transfer device according to claim 4, wherein the workpiece transfer device acts to rotate the grip main body portion at a predetermined angle.
前記回転支持部に対する前記把持本体部の回転を規制状態及び解除状態に切り替える切替部を備え、
前記切替部により前記把持本体部の回転が解除状態に切り替えられた状態で前記第2の操作部が前記把持本体部を所定角度に回転させる
ことを特徴とする請求項5に記載のワーク移送装置。 The gripping part is
A switching unit that switches the rotation of the grip main body with respect to the rotation support unit between a restricted state and a release state;
6. The workpiece transfer apparatus according to claim 5, wherein the second operation unit rotates the grip main body to a predetermined angle in a state where the rotation of the grip main body is switched to the released state by the switching unit. .
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