JP2017096702A - 位置検出装置及び位置検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】電力消費を抑えながら、適切な間隔で位置の検出を行う。【解決手段】位置検出装置は、位置を検出する位置検出器と、格納部と、１以上のプロセッサと、プログラムとを有する。前記プログラムは、前記位置検出器から前記位置検出装置の位置の位置情報を取得すること、位置を検出する時間間隔を決定すること、及び、決定された前記時間間隔で位置を検出するように前記位置検出器を制御することを行うための命令を含む。前記位置を検出する時間間隔を決定することは、検出された前記位置から前記位置検出装置の平均速度を求め、前記平均速度と第１閾値とを比較すること、及び、前記平均速度が第１閾値未満である場合には、前記位置を検出する時間間隔を第１時間間隔にし、前記平均速度が前記第１閾値以上である場合には、前記位置を検出する時間間隔を前記第１時間間隔より短い第２時間間隔にすることを含む。【選択図】図２

Description

本開示は、移動体とともに移動して位置を検出する装置及びその装置で実施される方法に関する。

多くの携帯電話等の携帯端末は、その位置を検出する機能を有しており、得られた位置情報をナビゲーションシステム等のさまざまなアプリケーションで利用している。位置の検出には例えばＧＰＳ（global positioning system）受信機が用いられ、定期的に位置の検出及び位置情報の取得が行われる。このような位置の検出には多くの電力が消費されるので、電池を電源として用いる携帯端末では、頻繁に位置検出を行うと、電池の持続時間が短くなる。そこで、携帯端末が所定の場所から遠い場合には位置検出間隔を長くするようにした装置が知られている（例えば特許文献１を参照）。

特開２００６−１６６４２１号公報

しかしながら、携帯端末とともに移動するユーザの速度は一定ではない。このため、特許文献１の技術によると、携帯端末が所定の場所に近い場合には省電力効果が得られず、携帯端末が所定の場所から遠く、かつ速度が速い場合には、検出される位置の間隔が長すぎて、ユーザの移動経路の把握や予測を正確に行うことができない。

本開示は、電力消費を抑えながら、適切な間隔で位置の検出を行う位置検出装置及び位置検出方法を提供する。

本開示による位置検出装置は、位置を検出する位置検出器と、格納部と、１以上のプロセッサと、前記格納部に格納され、前記１以上のプロセッサで実行されるプログラムとを有する。前記プログラムは、前記位置検出器から前記位置検出装置の位置の位置情報を取得すること、位置を検出する時間間隔を決定すること、及び、決定された前記時間間隔で位置を検出するように前記位置検出器を制御することを行うための命令を含む。前記位置を検出する時間間隔を決定することは、検出された前記位置から前記位置検出装置の平均速度を求め、前記平均速度と第１閾値とを比較すること、及び、前記平均速度が第１閾値未満である場合には、前記位置を検出する時間間隔を第１時間間隔にし、前記平均速度が前記第１閾値以上である場合には、前記位置を検出する時間間隔を前記第１時間間隔より短い第２時間間隔にすることを含む。

本開示による位置検出方法は、位置検出器を有する位置検出装置における位置検出方法であって、前記位置検出器から前記位置検出装置の位置を示す位置情報を取得すること、位置を検出する時間間隔を決定すること、及び、決定された前記時間間隔で位置を検出するように前記位置検出器を制御することを行う。前記位置を検出する時間間隔を決定することは、検出された前記位置から前記位置検出装置の平均速度を求め、前記平均速度と第１閾値とを比較すること、及び、前記平均速度が第１閾値未満である場合には、前記位置を検出する時間間隔を第１時間間隔にし、前記平均速度が前記第１閾値以上である場合には、前記位置を検出する時間間隔を前記第１時間間隔より短い第２時間間隔にすることを含む。

本開示によるプログラムは、位置検出器を有する位置検出装置のためのプログラムであって、前記プログラムは、前記位置検出器から前記位置検出装置の位置を示す位置情報を取得すること、位置を検出する時間間隔を決定すること、及び、決定された前記時間間隔で位置を検出するように前記位置検出器を制御することを行うための命令を含む。前記位置を検出する時間間隔を決定することは、検出された前記位置から前記位置検出装置の平均速度を求め、前記平均速度と第１閾値とを比較すること、及び、前記平均速度が第１閾値未満である場合には、前記位置を検出する時間間隔を第１時間間隔にし、前記平均速度が前記第１閾値以上である場合には、前記位置を検出する時間間隔を前記第１時間間隔より短い第２時間間隔にすることを含む。

本開示によれば、平均速度に基づいて位置を検出する時間間隔を決定するので、電力消費を抑えながら、適切な間隔で位置の検出を行うことができる。

図１は、本発明の実施形態に係るシステムの構成例を示すブロック図である。 図２は、図１のシステムにおける処理の流れの例を示すフローチャートである。 図３は、時間間隔を決定する処理の一例を説明するための図である。 図４は、時間間隔を決定する処理の一例を説明するための図である。 図５は、時間間隔を決定する処理の一例を説明するための図である。 図６は、時間間隔を決定する処理の一例を説明するための図である。 図７は、図１の位置検出器によって検出された位置の例を示す説明図である。 図８は、本発明の実施形態による位置検出を行うシステムを実現するコンピュータシステムの構成例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るシステムの構成例を示すブロック図である。図１のシステムは、例えば位置検出装置１００であって、位置検出器１２と、時間間隔決定部１４と、格納部１６と、コントローラ１８とを有する。図１のシステムは、本発明の実施形態を実現する一例であり、より多くの又はより少ない構成要素を有していてもよい。位置検出装置１００は、ユーザや車両等の移動体とともに移動して位置を検出する。

位置検出器１２は、例えばＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置検出装置１００の位置を検出し、その位置を示す位置情報を時間間隔決定部１４に出力する。位置検出器１２は、ネットワークから受信したデータをも用いるＡ−ＧＰＳ（assisted GPS）によって位置を検出してもよい。位置検出器１２は、無線ＬＡＮ（local area network）又は携帯電話の基地局と通信し、その基地局の位置情報を用いて位置検出装置１００の位置を検出してもよいし、その基地局の位置を位置検出装置１００の位置と見なすようにしてもよい。

時間間隔決定部１４は、検出された位置を表す位置情報を、位置検出器１２から取得し、格納部１６に格納し、必要に応じて格納部１６から読み出す。時間間隔決定部１４は、位置検出器１２からの位置情報、及び格納部１６から読み出された位置情報に基づいて、位置を検出する時間間隔を決定し、コントローラ１８に出力する。コントローラ１８は、時間間隔決定部１４で決定された時間間隔で位置を検出するように、位置検出器１２を制御する。位置検出器１２は、コントローラ１８の指示に従って位置の検出を行う。

図２は、図１のシステムにおける処理の流れの例を示すフローチャートである。図２に示されているように、ブロック２２では、位置検出器１２は、コントローラ１８の指示に従って、位置検出装置１００の位置を検出する。ブロック２４では、時間間隔決定部１４は、位置検出器１２から位置検出装置１００の位置を示す位置情報を取得し、格納部１６に格納する。

ブロック２６では、時間間隔決定部１４は、位置検出器１２からの位置情報に基づいて、位置を検出する時間間隔を決定する。この際、時間間隔決定部１４は、格納部１６に格納された位置情報を必要に応じて読み出す。より具体的には、時間間隔決定部１４は、位置検出器１２で検出された位置及びその直前に検出された位置から、これらの２つの位置の間の距離を求め、２つの位置を取得した時刻の差でこの距離を除算して、位置検出装置１００の平均速度を求める。時間間隔決定部１４は、平均速度と閾値Ｈ１（例えば時速10km/h）とを比較する。時間間隔決定部１４は、平均速度が閾値Ｈ１未満である場合には、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１（例えば５分）に決定し、平均速度が閾値Ｈ１以上である場合には、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１より短い時間間隔Ｌ２（例えば１分）に決定する。時間間隔決定部１４は、決定された時間間隔をコントローラ１８に出力する。

ブロック２８では、コントローラ１８は、時間間隔決定部１４で決定された時間間隔で位置を検出するように、位置検出器１２を制御する。具体的には、例えば、前回の位置検出の時点から、決定された時間間隔の経過後に、位置を検出するように、コントローラ１８は、位置検出器１２に位置を検出させる指示を出力する。その後、処理はブロック２２に戻り、同様の処理が繰り返される。

このように、本実施形態によると、平均速度が閾値Ｈ１未満である場合には、位置を検出する時間間隔が比較的長い時間間隔Ｌ１になり、平均速度が閾値Ｈ１以上である場合には、位置を検出する時間間隔が比較的短い時間間隔Ｌ２になる。速度が遅い場合には、位置を検出する時間間隔が長くても、検出される位置の間の距離はあまり大きくならないので、大きな問題は生じない。このように、適切な間隔で位置の検出を行うので、検出された位置の情報を用いる演算（ナビゲーション、経路の予測、目的地への予想到着時間の算出等）に大きな影響を与えることなく、位置を検出するための電力消費を抑制することができる。その結果、位置検出装置１００に電力を供給する電池の持続時間を長くすることができる。

図３、図４、図５及び図６はそれぞれ、時間間隔を決定する処理の一例を説明するための図である。図３〜図６は、時間とともに変化する位置検出装置１００の平均速度を示している。図２のブロック２６において、時間間隔決定部１４は、位置検出装置１００の平均速度をより多くの閾値と比較してもよい。図３を参照して説明する。

時間間隔決定部１４は、平均速度を閾値Ｈ１（例えば時速10km/h）と比較し、更に平均速度を閾値Ｈ２（例えば時速30km/h）と比較する。時間間隔決定部１４は、比較結果に従って、位置を検出する時間間隔をＬ１１，Ｌ１２又はＬ１３に決定する。時間間隔Ｌ１３は時間間隔Ｌ１２より短く、時間間隔Ｌ１２は時間間隔Ｌ１１より短い。

図３の時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ８及びＴ９においては、平均速度は閾値Ｈ２以上であるので、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１３（例えば１分）に決定する。図３の時刻Ｔ３，Ｔ４びＴ７においては、平均速度は閾値Ｈ２未満であり閾値Ｈ１以上であるので、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１２（例えば３分）に決定する。図３の時刻Ｔ５及びＴ６においては、平均速度は閾値Ｈ１未満であるので、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１１（例えば５分）に決定する。

このように、２つの閾値を設け、平均速度が遅いほど長い時間間隔を選択することにより、位置を検出する時間間隔をより細かく制御することが可能となり、検出される位置の間の間隔と電力消費とのバランスをとりやすくなる。なお、同様に、より多くの閾値を設けて、より多くの種類の時間間隔から、平均速度が遅いほど長い時間間隔を選択するようにしてもよい。

図２のブロック２６において、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔が時間間隔Ｌ２（例えば１分）である場合に、平均速度が閾値Ｈ１未満であることを比較結果が示す回数をカウントし、得られたカウント値が１より大きい所定値に達すると、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１（例えば５分）に変更してカウント値をリセットしてもよい。図４を参照して説明する。

図４の時刻Ｔ１において、位置を検出する時間間隔は時間間隔Ｌ２であり、カウント値は０である。図４の時刻Ｔ１及びＴ２においては、平均速度は閾値Ｈ１以上であるのでカウント値は変化しない。図４の時刻Ｔ３においては、時間間隔決定部１４による比較結果は、平均速度が閾値Ｈ１未満であることを示す。時間間隔決定部１４は、カウント値を１だけ増加させる。図４の時刻Ｔ４及びＴ５においては、平均速度は閾値Ｈ１以上であるのでカウント値は変化しない。

図４の時刻Ｔ６，Ｔ７及びＴ８においては、平均速度は閾値Ｈ１未満であり、時間間隔決定部１４による比較結果は、平均速度が閾値Ｈ１未満であることを示す。時間間隔決定部１４は、時刻Ｔ６，Ｔ７及びＴ８においてカウント値を１ずつ増加させる。時刻Ｔ８においてカウント値が所定値４に達するので、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１に変更してカウント値をリセットする。次に位置を検出する時刻Ｔ９と時刻Ｔ８との間隔は、時間間隔Ｌ１である。

信号待ち、一時的な渋滞、及び、ＧＰＳによって求められた位置の突発的なずれ等により、求められる平均速度の一時的な低下が生じることがある。図４を参照して説明した処理によると、例えば時刻Ｔ３におけるような一時的な平均速度の低下が生じても、位置を検出する時間間隔を直ちには変更しない。このため、速度が再び上昇しているにもかかわらず位置を検出する時間間隔が長いという状況が生じにくくなり、位置情報が得られる地点の密度の低下を防ぐことができる。このように、平均速度の履歴を考慮して、位置を検出する時間間隔を決定するので、電力消費を抑えながら、適切な間隔で位置の検出を行うことができる。

図２のブロック２６において、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔が時間間隔Ｌ１（例えば５分）である場合に、平均速度が閾値Ｈ１以上であることを比較結果が示す回数をカウントし、得られたカウント値が１より大きい所定値に達すると、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ２（例えば１分）に変更してカウント値をリセットしてもよい。図５を参照して説明する。

図５の時刻Ｔ１において、位置を検出する時間間隔は時間間隔Ｌ１であり、カウント値は０である。図５の時刻Ｔ１においては、平均速度は閾値Ｈ１未満であるのでカウント値は変化しない。図５の時刻Ｔ２においては、平均速度は閾値Ｈ１以上であり、時間間隔決定部１４による比較結果は、平均速度が閾値Ｈ１以上であることを示す。時間間隔決定部１４は、カウント値を１だけ増加させる。図５の時刻Ｔ３においては、平均速度は閾値Ｈ１未満であるのでカウント値は変化しない。

図５の時刻Ｔ４においては、時間間隔決定部１４による比較結果は、平均速度が閾値Ｈ１以上であることを示す。時間間隔決定部１４は、時刻Ｔ４においてカウント値を１だけ増加させる。時刻Ｔ４においてカウント値が所定値２に達するので、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ２に変更してカウント値をリセットする。次に位置を検出する時刻Ｔ５と時刻Ｔ４との間隔は、時間間隔Ｌ２である。

図５を参照して説明した処理によると、例えば時刻Ｔ２におけるような一時的な平均速度の上昇が生じても、位置を検出する時間間隔を直ちには変更しない。このため、速度が再び低下しているにもかかわらず位置を検出する時間間隔が短いという状況が生じにくくなり、電力消費の増加を防ぐことができる。

また、図５を参照して説明したように、カウント値と比較される所定値は、位置を検出する時間間隔がＬ１の場合の方が、位置を検出する時間間隔がＬ２の場合より小さい。つまり、平均速度が低い状態が続いた後、平均速度が上昇する場合には、平均速度が閾値以上となる回数が比較的少なくても、位置を検出する時間間隔がより短いＬ２に変更される。このため、速度が上昇しているにもかかわらず位置を検出する時間間隔が長いという期間が短くなり、位置情報が得られる地点の密度の低下を防ぐことができる。

図２のブロック２６において、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔が時間間隔Ｌ２（例えば１分）であり、かつ、平均速度が閾値Ｈ１以上であることを比較結果が示す場合には、カウント値をリセットしてもよい。図６を参照して説明する。

図６の時刻Ｔ１において、位置を検出する時間間隔は時間間隔Ｌ２であり、カウント値は０である。図６の時刻Ｔ１及びＴ２においては、平均速度は閾値Ｈ１以上であるのでカウント値は変化しない。図６の時刻Ｔ３においては、時間間隔決定部１４による比較結果は、平均速度が閾値Ｈ１未満であることを示す。時間間隔決定部１４は、カウント値を１だけ増加させる。

図６の時刻Ｔ４においては、時間間隔決定部１４による比較結果は、平均速度が閾値Ｈ１以上であることを示す。この場合、時間間隔決定部１４は、カウント値をリセットする。図６の時刻Ｔ５においては、平均速度は閾値Ｈ１以上であるのでカウント値は変化しない。

図６の時刻Ｔ６，Ｔ７，Ｔ８及びＴ９においては、平均速度は閾値Ｈ１未満であり、時間間隔決定部１４による比較結果は、平均速度が閾値Ｈ１未満であることを示す。時間間隔決定部１４は、時刻Ｔ６，Ｔ７，Ｔ８及びＴ９においてカウント値を１ずつ増加させる。時刻Ｔ９においてカウント値が所定値４に達するので、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１（例えば５分）に変更してカウント値をリセットする。次に位置を検出する時刻Ｔ１０と時刻Ｔ９との間隔は、時間間隔Ｌ１である。図６を参照して説明した処理によると、一時的な平均速度の低下が生じても、その影響を除去することができる。このため、電力消費を抑えながら、より適切な間隔で位置の検出を行うことができる。

また、同様に、図２のブロック２６において、時間間隔決定部１４は、位置を検出する時間間隔が時間間隔Ｌ１であり、かつ、平均速度が閾値Ｈ１未満であることを比較結果が示す場合（例えば図５の時刻Ｔ３）には、カウント値をリセットしてもよい。このような処理によると、一時的な平均速度の上昇が生じても、その影響を除去することができる。

ＧＰＳ等によって求められた位置は、本来の正しい位置から突発的にずれてしまうことがある。このような場合には平均速度として誤った値が求められてしまうので、その影響を抑えるために、誤差を含んだ位置情報を用いないようにしてもよい。図７を参照して説明する。

図７は、図１の位置検出器１２によって検出された位置の例を示す説明図である。図７には、時刻ｔ−１，ｔ，ｔ＋１及びｔ＋２のそれぞれにおける位置検出装置１００の位置として順に検出された４つの位置を示す点Ｐ（ｔ−１），Ｐ（ｔ），Ｐ（ｔ＋１）及びＰ（ｔ＋２）、点Ｐ（ｔ）から点Ｐ（ｔ＋１）に向かうベクトルＶ１、点Ｐ（ｔ＋１）から点Ｐ（ｔ＋２）に向かうベクトルＶ２、点Ｐ（ｔ）から点Ｐ（ｔ＋２）に向かうベクトルＶ２０、並びに、ベクトルＶ２０とベクトルＶ２とが成す角度φが示されている。

例えば、点Ｐ１の経度L1及び緯度B1、並びに、点Ｐ２の経度L2及び緯度B2を用いると、点Ｐ１から点Ｐ２に向かう向きの方位角θ（真北を0度として東回りに測った角度）は、
Y = cos(B2) * sin(L2 - L1)
X = cos(B1) * sin(B2) - sin(B1) * cos(B2) * cos(L2 - L1)
θ[rad] = atan2(Y, X)
θ[deg] = θ[rad] * 180 / π
によって求められることが知られている。ここで、「*」は乗算、「/」は除算、sin()は正弦関数、cos()は余弦関数、atan2(y, x)は逆正接関数（返り値は-2π〜+2π）、θ[rad]は弧度法でのラジアン単位の角度、θ[deg]は度単位の角度をそれぞれ表す。経度が東経の場合は経度を正の数、経度が西経の場合は経度を負の数、緯度が北緯の場合は緯度を正の数、緯度が南緯の場合は緯度を負の数として扱う。θ[rad]が０未満の場合には、θに2πを加え、結果を0以上2π未満にする。

図７において、点Ｐ（ｔ−１）から点Ｐ（ｔ）へ向かう方向と、点Ｐ（ｔ）から点Ｐ（ｔ＋２）へ向かう方向はほぼ等しい。しかし、点Ｐ（ｔ）から点Ｐ（ｔ＋１）へ向かう方向は、これらの方向とは大きく異なっている。このような点Ｐ（ｔ＋１）の位置情報は採用しない方がよい場合があるので、時間間隔決定部１４は、点Ｐ（ｔ＋１）の位置情報が正しいか否かを判定する。

図２のブロック２６において、時間間隔決定部１４は、例えば前述の方位角θを求める式によって、ベクトルＶ２の方位角及びベクトルＶ２０の方位角を求め、更に、これらの方位角の差を、ベクトルＶ２とベクトルＶ２０とが成す角度φとして求める。時間間隔決定部１４は、他の計算方法によって角度φを求めてもよい。角度φが所定値より大きい場合には、時間間隔決定部１４は、点Ｐ（ｔ＋１）の位置の情報が正しくないと判定し、その後の処理において点Ｐ（ｔ＋１）の位置の情報を用いないようにする。

図７を参照して説明した処理によると、求められた位置が本来の位置から突発的にずれているような場合において、平均速度として誤った値が求められてしまうことによる影響を抑えることができる。

以上の実施形態において、次のような処理を加えてもよい。すなわち、図２のブロック２６において、時間間隔決定部１４は、検出された位置検出装置１００の位置と所定の位置との間の距離が所定値以下である場合には、位置を検出する時間間隔を時間間隔Ｌ１にしてもよい。所定の位置は、例えば目的地であるが、他の位置を所定の位置として設定してもよい。位置を検出する時間間隔を、設定可能な値のうち最小の時間間隔Ｌ１にするので、所定の位置の近くでは、検出された位置を用いた処理（例えば経路予測）の精度を高くすることができる。

図８は、本発明の実施形態による位置検出を行うシステムを実現するコンピュータシステムの構成例を示すブロック図である。図８のコンピュータシステム８００は、プロセッサ５２と、バス５４と、ＧＰＳ受信機５６と、送受信機５８と、格納部６０と、ユーザインタフェース６６とを有する。格納部６０は、メモリ６２と、ファイル格納部６４とを有する。

プロセッサ５２は、バス５４を経由して他の構成要素と通信する。ＧＰＳ受信機５６は、ＧＰＳ衛星からの電波をアンテナ経由で受信し、位置の検出を行う。送受信機５８は、例えば携帯電話の基地局や無線ＬＡＮの基地局と無線で通信を行い、インターネット等のネットワークとの間でデータを送受信する。ＧＰＳ受信機５６は、ネットワークから受信したデータをも用いて、位置を検出し得る。ＧＰＳ受信機５６及び送受信機５８は、位置検出器として動作し得る。

メモリ６２は例えばＲＡＭ（random access memory）及びＲＯＭ（read only memory）を含んでおり、データ及び命令を格納する。ファイル格納部６４は、１以上の揮発性又は不揮発性の、非過渡的な、コンピュータ読み取り可能な格納媒体である。本発明の実施形態がソフトウェアで実現される場合には、例えば、マイクロコード、アセンブリ言語のコード、又はより高レベルの言語のコードが用いられ得る。これらのコードで記述され、本発明の実施形態の機能を実現する命令を含むプログラムを、ファイル格納部６４は格納する。ファイル格納部６４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等の磁気記録媒体、光記録媒体、これらの組み合わせ等を含み得る。

ユーザインタフェース６６は、入力デバイスとして、タッチスクリーン、キーボード、及びマウス等を含み得る。ユーザインタフェース６６は、出力デバイスとして、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ等のフラットパネルディスプレイを含み得る。

本明細書における各機能ブロックは、例えば、回路等のハードウェアで実現され得る。代替としては各機能ブロックの一部又は全ては、ソフトウェアで実現され得る。例えばそのような機能ブロックは、プロセッサ及びプロセッサ上で実行されるプログラムによって実現され得る。換言すれば、本明細書で説明される各機能ブロックは、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとの任意の組合せで実現され得る。

本発明の多くの特徴及び優位性は、記載された説明から明らかであり、よって添付の特許請求の範囲によって、本発明のそのような特徴及び優位性の全てをカバーすることが意図される。更に、多くの変更及び改変が当業者には容易に可能であるので、本発明は、図示され記載されたものと全く同じ構成及び動作に限定されるべきではない。したがって、全ての適切な改変物及び等価物は本発明の範囲に入るものとされる。

以上説明したように、本発明は、位置検出を行う装置及び方法等について有用である。

１２ 位置検出器
１４ 時間間隔決定部
１６，６０ 格納部
５２ プロセッサ
１００ 位置検出装置

Claims (9)

1. 位置検出装置であって、
   位置を検出する位置検出器と、
   格納部と、
   １以上のプロセッサと、
   前記格納部に格納され、前記１以上のプロセッサで実行されるプログラムとを備え、
   前記プログラムは、
   前記位置検出器から前記位置検出装置の位置を示す位置情報を取得すること、
   位置を検出する時間間隔を決定すること、及び、
   決定された前記時間間隔で位置を検出するように前記位置検出器を制御すること
   を行うための命令を含み、
   前記位置を検出する時間間隔を決定することは、
   検出された前記位置から前記位置検出装置の平均速度を求め、前記平均速度と第１閾値とを比較すること、及び、
   前記平均速度が第１閾値未満である場合には、前記位置を検出する時間間隔を第１時間間隔にし、前記平均速度が前記第１閾値以上である場合には、前記位置を検出する時間間隔を前記第１時間間隔より短い第２時間間隔にすることを含む
   位置検出装置。
2. 請求項１に記載の位置検出装置において、
   前記位置を検出する時間間隔を決定することは、
   前記平均速度と前記第１閾値より大きい第２閾値とを比較すること、及び、
   前記平均速度が前記第２閾値以上である場合には、前記位置を検出する時間間隔を前記第２時間間隔より短い第３時間間隔にすることを更に含む
   位置検出装置。
3. 請求項１に記載の位置検出装置において、
   前記位置を検出する時間間隔を決定することは、
   前記位置を検出する時間間隔が前記第２時間間隔である場合に、前記平均速度が前記第１閾値未満であることを前記比較結果が示す回数をカウントし、得られた第１カウント値が１より大きい第１所定値に達すると、前記位置を検出する時間間隔を第１時間間隔に変更して前記第１カウント値をリセットし、
   前記位置を検出する時間間隔が前記第１時間間隔である場合に、前記平均速度が前記第１閾値以上であることを前記比較結果が示す回数をカウントし、得られた第２カウント値が１より大きい第２所定値に達すると、前記位置を検出する時間間隔を前記第２時間間隔に変更して前記第２カウント値をリセットすることを更に含む
   位置検出装置。
4. 請求項３に記載の位置検出装置において、
   前記位置を検出する時間間隔を決定することは、
   前記位置を検出する時間間隔が前記第２時間間隔であり、かつ、前記平均速度が前記第１閾値以上であることを前記比較結果が示す場合には、前記第１カウント値をリセットし、
   前記位置を検出する時間間隔が前記第１時間間隔であり、かつ、前記平均速度が前記第１閾値未満であることを前記比較結果が示す場合には、前記第２カウント値をリセットすることを更に含む
   位置検出装置。
5. 請求項３に記載の位置検出装置において、
   前記第２所定値は、前記第１所定値より小さい
   位置検出装置。
6. 請求項１に記載の位置検出装置において、
   前記位置を検出する時間間隔を決定することは、前記位置検出装置の位置として順に検出された第１位置、第２位置、及び第３位置の情報を用いて、前記第１位置から前記第３位置に向かうベクトルと前記第２位置から前記第３位置に向かうベクトルとが成す角度を求め、前記角度が所定値より大きい場合には、その後の処理において前記第２位置の情報を用いないようにすることを更に含む
   位置検出装置。
7. 請求項１に記載の位置検出装置において、
   前記位置を検出する時間間隔を決定することは、検出された前記位置検出装置の位置と所定の位置との間の距離が所定値以下である場合には前記位置を検出する時間間隔を前記第１時間間隔にすることを更に含む
   位置検出装置。
8. 位置検出器を有する位置検出装置における位置検出方法であって、
   前記位置検出器から前記位置検出装置の位置を示す位置情報を取得すること、
   位置を検出する時間間隔を決定すること、及び、
   決定された前記時間間隔で位置を検出するように前記位置検出器を制御すること
   を行い、
   前記位置を検出する時間間隔を決定することは、
   検出された前記位置から前記位置検出装置の平均速度を求め、前記平均速度と第１閾値とを比較すること、及び、
   前記平均速度が第１閾値未満である場合には、前記位置を検出する時間間隔を第１時間間隔にし、前記平均速度が前記第１閾値以上である場合には、前記位置を検出する時間間隔を前記第１時間間隔より短い第２時間間隔にすることを含む
   位置検出方法。
9. 位置検出器を有する位置検出装置のためのプログラムであって、
   前記プログラムは、
   前記位置検出器から前記位置検出装置の位置を示す位置情報を取得すること、
   位置を検出する時間間隔を決定すること、及び、
   決定された前記時間間隔で位置を検出するように前記位置検出器を制御すること
   を行うための命令を含み、
   前記位置を検出する時間間隔を決定することは、
   検出された前記位置から前記位置検出装置の平均速度を求め、前記平均速度と第１閾値とを比較すること、及び、
   前記平均速度が第１閾値未満である場合には、前記位置を検出する時間間隔を第１時間間隔にし、前記平均速度が前記第１閾値以上である場合には、前記位置を検出する時間間隔を前記第１時間間隔より短い第２時間間隔にすることを含む
   プログラム。

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