JP2017090382A - Method, device, and program for detecting snow accretion on laser radar device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出するレーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラムに関する。 The present invention relates to a snow detection method, a snow detection device, and a snow detection program for a laser radar device that detect snow on a window of the laser radar device.
レーザレーダ装置は、所定の走査角度ごとにレーザ光の照射と物体で反射した反射光の受光とを行っており、反射光を受光するまでの時間に基づいて、各走査角度における物体の検出および距離の測定を行っている。このようなレーザレーダ装置には、レーザ光を透過するための窓部が設けられている。このとき、窓部に雪が付着すると、つまり、窓部に着雪すると、窓部での反射が大きくなる一方、測定エリア内に照射されるレーザ光の強度が低下したり、レーザ光や反射光が窓部に付着した雪によって遮られたりすることにより、物体の検出や距離の測定の精度が低下する。そのため、例えば特許文献1では、専用のセンサ等を設けることにより、窓部の汚れを検出している。
The laser radar device irradiates laser light and receives reflected light reflected by an object at predetermined scanning angles, and detects an object at each scanning angle based on the time until the reflected light is received. Measuring distance. Such a laser radar device is provided with a window for transmitting laser light. At this time, if snow adheres to the window part, that is, if it snows on the window part, the reflection at the window part increases, while the intensity of the laser light irradiated into the measurement area decreases, or the laser light or reflected light is reflected. Is blocked by snow adhering to the window, the accuracy of object detection and distance measurement decreases. For this reason, for example, in
しかしながら、従来のレーザレーダ装置では、上記した特許文献1のように窓部の位置に物体が付着していること自体は検出できるものの、その物体が着雪なのかどうかを検出することができなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができるレーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラムを提供することにある。
However, the conventional laser radar device can detect whether the object is attached to the position of the window as in
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a method for detecting snow accretion of a laser radar apparatus, a snow accretion detecting apparatus, and snow accretion capable of detecting snow accretion on a window of the laser radar apparatus. It is to provide a detection program.
レーザレーダ装置の窓部への着雪は、それが自然に着雪したものであれば、雪が降り始め、その雪が次第に窓部に着雪していくと考えられる。この場合、雪は、1箇所だけでなく、レーザレーダ装置の測定エリア内の不特定の位置でランダムに降ると考えられる。そして、雪が降った場合には、雪がレーザ光を反射することから、レーザレーダ装置により雪を検出することができる。 It is considered that the snow on the window part of the laser radar device starts to snow if it is naturally snowed, and the snow gradually reaches the window part. In this case, it is considered that snow falls randomly at an unspecified position within the measurement area of the laser radar apparatus, not just at one location. And when it snows, since snow reflects a laser beam, it can detect snow with a laser radar apparatus.
そこで、請求項1に係る発明では、レーザレーダ装置の走査角度および/またはレーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に、降雪中であると判定する降雪判定処理と、降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であるとして、窓部への着雪を判定する着雪判定処理と、を含む。
まず、レーザレーダ装置は、周知のように、走査面上に存在する物体までの距離を測定することができる。そのため、窓部に汚れや付着がある場合には、窓部の位置での反射光強度が強くなり、窓部に何らかの物体が付着していることを検出できる。
Therefore, in the invention according to
First, as is well known, the laser radar device can measure the distance to an object existing on the scanning plane. Therefore, when there is dirt or adhesion on the window portion, the reflected light intensity at the position of the window portion becomes strong, and it can be detected that some object is attached to the window portion.
さて、自然に降る雪は、レーザレーダ装置の測定エリアの全域で降るはずである。そのため、走査角度および/または距離が異なる複数の位置に微小物体が検出された場合には、つまり、測定エリアの不特定な位置でランダムに微小物体が検出された場合には、それらが雪であると判定することができる。これは、雨の場合には、レーザ光を透過しやすいことから雪とは異なりレーザレーダ装置により検出される可能性は低く、霧の場合には、測定エリアの全域にほぼ均等に出ると考えると、不特定な位置でランダムに検出される状況にはならないと考えることができるためである。 Now, snow that falls naturally should fall throughout the measurement area of the laser radar device. Therefore, when minute objects are detected at a plurality of positions with different scanning angles and / or distances, that is, when minute objects are randomly detected at unspecified positions in the measurement area, they are snowed. It can be determined that there is. This is because, unlike rain, it is unlikely to be detected by a laser radar device because it is easy to transmit laser light in the case of rain, and in the case of fog it appears almost uniformly throughout the entire measurement area. This is because it can be considered that the situation is not randomly detected at an unspecified position.
そして、降雪中であると判定されている状態において、窓部の位置に新たに物体を検出した場合には、つまり、降雪前には検出されていなかった物体が新たに窓部の位置に検出された場合には、その物体が雪である可能性が高いと考えられる。
そのため、降雪中であるか否かを判定し、降雪中において窓部の位置に新たに物体を検出したときに窓部への着雪であると判定することで、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができる。
この場合、微小物体が検出された走査角度や距離等、レーザレーダ装置自身で測定可能なデータに基づいて着雪を検出できるため、特別な専用センサ等を設けなくても、また、既に設置されている既設のレーザレーダ装置に対しても、この着雪検出方法を適用することができる。
When a new object is detected at the window position in a state where it is determined that it is snowing, that is, an object that has not been detected before snowing is detected at the window position. If it is, the object is likely to be snow.
Therefore, it is determined whether or not it is snowing, and when a new object is detected at the position of the window during snowing, it is determined that it is snowing on the window. Can be detected.
In this case, it is possible to detect snowfall based on data that can be measured by the laser radar device itself, such as the scanning angle and distance at which a minute object is detected, so that no special dedicated sensor or the like is provided. This snow accretion detection method can also be applied to existing laser radar devices.
請求項2に係る発明では、降雪判定処理では、微小物体がレーザレーダ装置の周囲に予め設定されている近傍エリア内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリア外となる位置では検出されていない場合に、降雪中であると判定する。
レーザ光は、レーザレーダ装置から離間するほど、その照射範囲が大きくなる。一例を挙げると、レーザ光の照射範囲は、仕様によっても異なるものの、約30m先で直径が約30cm程度になることがある。レーザレーダ装置に比較的近い位置では、雪の大きさがレーザ光の照射範囲を超えていると想定される。その場合、レーザ光が十分に反射されることから、レーザレーダ装置によって雪を検出することができると考えられる。
In the invention according to
The irradiation range of the laser light increases as the distance from the laser radar apparatus increases. For example, although the irradiation range of the laser light varies depending on the specification, the diameter may be about 30 cm after about 30 m. At a position relatively close to the laser radar device, the size of the snow is assumed to exceed the laser light irradiation range. In that case, since the laser beam is sufficiently reflected, it is considered that snow can be detected by the laser radar device.
一方、レーザレーダ装置から大きく離れている位置では、雪の大きさがレーザ光の照射範囲よりもかなり小さくなっていると想定される。その場合、雪の大きさは変わらないとしても、レーザ光が自然拡散する事で照射範囲が大きくなったことにより、照射範囲に対して相対的に雪が占める領域が小さくなってレーザ光が十分に反射されなくなり、レーザレーダ装置によって雪を検出することができなくなると考えられる。 On the other hand, at a position far away from the laser radar apparatus, it is assumed that the size of snow is considerably smaller than the laser light irradiation range. In this case, even if the size of the snow does not change, the irradiation range is increased by the natural diffusion of the laser beam, so that the area occupied by snow relative to the irradiation range becomes smaller, and the laser beam is sufficient. It is considered that it is not reflected and snow cannot be detected by the laser radar device.
つまり、雪が降っている場合には、レーザレーダ装置の近傍では雪が検出されるものの、レーザレーダ装置から離れた位置では、雪が検出されなくなると考えられる。そのため、レーザレーダ装置の周囲に予め設定されている近傍エリア内となる位置で微小物体が検出され、近傍エリア外となる位置では微小物体が検出されていない場合には、その微小物体が雪である可能性が高いと判定することができる。すなわち、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。 That is, when it is snowing, it is considered that although snow is detected in the vicinity of the laser radar device, snow is not detected in a position away from the laser radar device. For this reason, if a minute object is detected at a position in the vicinity area set in advance around the laser radar device, and no minute object is detected at a position outside the vicinity area, the minute object is covered with snow. It can be determined that there is a high possibility. That is, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.
請求項3に係る発明では、1回の走査において微小物体が複数の位置で検出された場合、および/または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が異なる位置で検出された場合に、降雪中であると判定する。
上記したように、雪は測定エリア内で不特定の位置に降ることから、1回の走査で複数の位置に微小物体が検出されることが考えられる。また、複数回の走査であれば、それぞれ異なる位置に微小物体が検出されると考えられる。そのため、その条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。
In the invention according to claim 3, when a minute object is detected at a plurality of positions in one scan, and / or when a minute object is detected at a different position in a predetermined number of times of scanning. Then, it is determined that it is snowing.
As described above, since snow falls at an unspecified position in the measurement area, it is conceivable that minute objects are detected at a plurality of positions in one scan. In addition, if scanning is performed a plurality of times, it is considered that minute objects are detected at different positions. Therefore, it can be determined with higher accuracy that it is snowing by taking the conditions into consideration.
請求項4に係る発明では、微小物体が、その移動が検知されることなく検出された場合に、降雪中であると判定する。
レーザレーダ装置は、一般的に測定エリアを平面的に走査している。そして、この走査面まで落ちてきた雪が、レーザレーダ装置によって検出されることになる。換言すると、雪は、レーザレーダ装置の測定エリア内で、測定エリア内への移動が検出されることなく突発的に検出されると考えられる。そのため、この条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。
In the invention which concerns on
A laser radar apparatus generally scans a measurement area in a plane. Then, the snow that has fallen to the scanning surface is detected by the laser radar device. In other words, it is considered that snow is detected suddenly in the measurement area of the laser radar device without detecting movement into the measurement area. Therefore, by adding this condition, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.
請求項5に係る発明では、移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合に、降雪中であると判定する。
雪は、自然に落下することから、比較的短い時間でレーザレーダ装置の走査面から外れると考えられる。つまり、突発的に検出された微小物体が、測定エリア外への移動が検出されることなく、突発的に検出されなくなると考えられる。そのため、この条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。
According to the fifth aspect of the present invention, when a minute object detected without detecting movement is not detected without detecting movement within a predetermined determination time starting from the time of detection, snowfall It is determined that it is in the middle.
Since snow falls naturally, it is considered that snow falls off the scanning surface of the laser radar apparatus in a relatively short time. That is, it is considered that the suddenly detected minute object is not detected suddenly without detecting the movement outside the measurement area. Therefore, by adding this condition, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.
請求項6に係る発明では、上記した着雪検出方法の発明と共通する技術的思想に基づいてなされており、レーザレーダ装置と、上記した降雪判定処理を行う降雪判定処理部と、上記した着雪判定処理を行う着雪判定処理部と、を備える。このような着雪検出装置によっても、上記した着雪検出方法の発明と同様に、レーザレーダ装置の窓部に付着した物体が自然な着雪であるかを判別することができる。 The invention according to claim 6 is based on a technical idea common to the above-described invention of the snowfall detection method, and includes a laser radar device, a snowfall judgment processing unit that performs the snowfall judgment processing, and the above-described landing. A snow landing determination processing unit that performs snow determination processing. Even with such a snowfall detection device, it is possible to determine whether the object attached to the window of the laser radar device is a natural snowfall, as in the invention of the snowfall detection method described above.
請求項7に係る発明は、上記した着雪検出方法の発明と共通する技術的思想に基づいてなされており、着雪検出装置に、上記した降雪判定処理と、上記した着雪判定処理と、実行させる。このような着雪検出プログラムによっても、上記した着雪検出方法の発明と同様に、レーザレーダ装置の窓部に付着した物体が自然な着雪であるかを判別することができる。 The invention according to claim 7 is made on the basis of the technical idea common to the above-described snow accretion detection method invention. The snow accretion detection apparatus includes the above-described snowfall determination process, the above-described snowfall determination process, Let it run. With such a snow accretion detection program, it is possible to determine whether the object attached to the window of the laser radar device is natural snow accretion, as in the invention of the snow accretion detection method described above.
以下、本発明の一実施形態について図1から図4を参照しながら説明する。
図1に示すように、着雪検出装置としても機能する監視装置1は、レーザレーダ装置2と、レーザレーダ装置2を制御する制御装置3とにより構成されている。なお、本実施形態では着雪検出装置をレーザレーダ装置2と制御装置3とにより構成した例を示しているが、後述する着雪判定処理をレーザレーダ装置2側で行うことにより、レーザレーダ装置2単体で着雪検出装置を構成することもできる。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the
レーザレーダ装置2は、制御部20、照射部21、回転ミラー22、受光部23、および記憶部24等を備えている。これら各部は、筐体25内に収容されている。この筐体25には、レーザ光および反射光を透過させる窓部26が設けられている。
レーザレーダ装置2の制御部20は、図示しないCPUやROMおよびRAMなどを有するマイクロコンピュータにより構成されており、記憶部24などに記憶されているコンピュータプログラムを実行することによりレーザレーダ装置2の全体を制御する。
The
The
レーザレーダ装置2は、回転ミラー22を回転させることにより、照射部21から照射されたレーザ光を、所定の走査角度ごとに対象エリアに向けて照射する。そして、レーザレーダ装置2は、レーザ光を照射してから物体4で反射した反射光が受光部23で受光されるまでの経過時間に基づいて、走査角度ごとに物体までの距離を測定する。そして、レーザレーダ装置2により物体が検出された場合には、検出された物体の走査角度および距離等に基づいて、周知のように侵入検知処理が行われる。なお、侵入検知処理では、例えば音声あるいは信号等により侵入物を検出した旨が報知される。
The
制御装置3は、制御部30等を備えている。この制御装置3は、いわゆるパソコンで構成されており、図示は省略するが、レーザレーダ装置2による監視状況やカメラで撮像した画像等を表示する表示部、ユーザに侵入等を報知する報知部、およびマウスやキーボード等のユーザの操作を入力する入力部も備えている。本実施形態の監視装置1の場合、レーザレーダ装置2側では基本的に物体を検出する処理を行っており、制御装置3側において侵入物の有無の判定や、詳細は後述するが、着雪検出プログラムを実行することにより降雪判定処理、着雪判定処理あるいは報知処理等を行っている。つまり、本実施形態では、制御部30が、降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成している。
The control device 3 includes a
次に、上記した構成の作用について説明する。
まず、レーザレーダ装置2は、周知のように、走査面上に存在する物体までの距離を測定することができる。このとき、窓部26に汚れや付着が無い場合には、例えば図2(a)に示すように、反射光は、窓部26の位置での反射光強度が小さく、物体4での反射光強度が閾値を超えることになる。そして、閾値を超えるまでの時間に基づいて、物体4までの距離が測定する。
Next, the operation of the above configuration will be described.
First, as is well known, the
これに対して、窓部26に雪5が着雪している場合には、例えば図2(b)に示すように、レーザ光が雪5で反射することで窓部26の位置での反射高強度が高くなる一方、物体4での反射高強度が低くなって閾値を下回る、あるいは、反射光を受光しなくなる。そして、この場合には、物体の検出ができなくなる。
そのため、異常を報知することになるが、窓部26に着雪した場合には、侵入を検知したとして警備員を呼ぶのではなく、清掃員を呼ぶことで対応することができると考えられる。つまり、窓部26に付着した付着物の種類を判別できれば、柔軟な対応を取ることができる。
On the other hand, when the
Therefore, although an abnormality will be notified, it is thought that when snow has arrived at the
そこで、監視装置1は、以下に説明する着雪検出方法により、窓部26の位置に検出された物体が自然に付着した着雪であるか否かを判定している。なお、前提として、監視装置1は、従来と同様にレーザレーダ装置2による物体の検出結果に基づいて、測定エリアR1(図4参照)への侵入物を検出する処理も行っている。また、物体が検出された検出結果は、検出履歴として記憶されている。そのため、ある時刻において、その時刻よりも前の期間にどのような物体が検出されたかを、検出履歴に基づいて参照することができる。
Therefore, the
監視装置1は、図3に示す着雪判定処理を繰り返し実行している。この着雪判定処理は、制御装置3の制御部30に着雪検出プログラムを実行させることにより実現されている。監視装置1は、着雪判定処理において、まず、降雪中であるか否かを判定する(S1)。このステップS1では、監視装置1は、以下の条件1〜5に基づいて、降雪中であるか否かを判定している。なお、本実施形態では条件1〜5をいずれも満たしている場合に降雪中であると判定するが、条件1〜5のいずれか1つを満たしたとき、あるいは、条件1〜5のうちの2つ以上を満たしたとき等、どの条件を用いるかは適宜設定すればよい。
The
・条件1:走査角度および/またはレーザレーダ装置2からの距離が異なる複数の位置に、予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合。ここで、微小物体とは、予め定められた基準サイズよりも小さい物体であり、本実施形態では、雪を想定していることから、概ね1〜2cm程度に設定されている。
Condition 1: When a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the
監視装置1は、図4に示すように、予め設定されている測定エリアR1内の侵入物を検出する。この測定エリアR1は、レーザレーダ装置2の測定限界距離Lmを外縁とする概ね半円状に設定されている。監視装置1は、矢印Sにて示す走査方向で、A0、A1・・・Anとして示す所定の走査角度ごとに、測定エリアR1内の物体の検出を繰り返し行っている。なお、図4には示していないが、測定エリアR1内に存在する建物等の固定物は、周知のように、予め侵入検知対象からは外されている。
As shown in FIG. 4, the
このとき、自然に降る雪は、レーザレーダ装置2の測定エリアR1の全域で降るはずである。そのため、条件1のように、走査角度および/または距離が異なる複数の位置に微小物体が検出された場合には、つまり、測定エリアR1内の不特定な位置でランダムに微小物体が検出された場合には、それらが雪5であるとして、降雪中であると判定することができる。なお、雨の場合には、レーザ光を透過しやすいことから雪5のように検出される可能性は低く、霧の場合には、測定エリアの全域にほぼ均等に出ると考えると、不特定な位置でランダムに検出されることが無いため、雪5を区別することができると考えられる。
At this time, the snow that falls naturally should fall in the entire measurement area R1 of the
・条件2:微小物体がレーザレーダ装置2の周囲に予め設定されている近傍エリアR2(図4参照)内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリアR2外となる位置では検出されていない場合。
図5に示すように、レーザレーダ装置2からの距離が異なる位置に雪が舞い降りたとする。このとき、レーザレーダ装置2に最も近い側を雪5aとし、レーザレーダ装置2から最も遠い側を雪5cとし、その間を雪5bとする。なお、各雪5a〜5cの大きさは同じであるものとする。
Condition 2: A minute object is detected at a plurality of positions in the vicinity area R2 (see FIG. 4) set in advance around the
As shown in FIG. 5, it is assumed that snow has fallen at a position where the distance from the
レーザ光は、レーザレーダ装置2から離間するほど、その照射範囲が大きくなる。そのため、仕様によっても異なるものの、一例を挙げると、レーザ光の照射範囲は、約30m先での直径が約30cm程度になることがある。この場合、レーザレーダ装置2に近い距離L10の位置の雪5aがレーザ光の照射範囲を超える程度の大きさの場合には、レーザ光を多く反射することから、その反射高強度が閾値を十分に超える程度に高くなる。また、雪5aよりもレーザレーダ装置2から離れている距離L11の雪5bの場合には、レーザ光の照射範囲よりも小さくなり、その反射高強度が概ね閾値をギリギリ超える程度になったとする。この場合、雪5bは、レーザレーダ装置2によって検出することができる。
The irradiation range of the laser beam increases as the distance from the
これに対して、レーザレーダ装置2から大きく離れている距離L12の雪5cの場合には、レーザ光の照射範囲よりもかなり小さくなるため、その反射高強度が閾値を下回ることになる。この場合、雪5cは、レーザレーダ装置2によって検出されることはない。
そのため、上記した距離L11を判定距離Lsとすると、もしくは、距離L11+αの距離を判定距離Lsとすると、測定エリアR1の全域で雪が降っている場合、レーザレーダ装置2の周囲に判定距離Lsを外縁として予め設定されている近傍エリアR2内となる位置に降っている雪5a、5bは、レーザレーダ装置2により検出可能である一方、近傍エリアR2外となる位置に降っている雪5cは、レーザレーダ装置2では検出不可能となる。なお、判定距離Lsや上記した+αの距離は、使用する照射部21の特性等に応じて適宜設定すればよい。
On the other hand, in the case of the
Therefore, if the distance L11 described above is the determination distance Ls or the distance L11 + α is the determination distance Ls, when the snow falls all over the measurement area R1, the determination distance Ls is surrounded around the
このように、雪5は、仮に同じ大きさであったとしても、レーザレーダ装置2からの距離が離れるにつれて検出されなくなるという特徴を備えている。そのため、近傍エリアR2内となる位置で微小物体がランダムに検出されており、近傍エリアR2外となる位置では微小物体が検出されていない場合には、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。
As described above, even if the
・条件3:1回の走査において微小物体が複数の位置で検出されたとき、および/または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が複数の位置または異なる位置で検出された場合。
上記したように、雪5は測定エリア内で不特定の位置に降ることから、1回の走査で複数の位置に微小物体が検出されることが考えられる。また、複数回の走査であれば、それぞれ異なる位置に微小物体が検出されると考えられる。そのため、条件3を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。
Condition 3: When a minute object is detected at a plurality of positions in one scan and / or when a minute object is detected at a plurality of positions or different positions in a predetermined number of scans .
As described above, since the
・条件4:微小物体が、その移動が検知されることなく近傍エリアR2内で検出された場合。
自然に降る雪5は、重力に引かれることから、レーザレーダ装置2の走査面を縦断するように移動する。このとき、図6(a)に示す時刻t10の時点では、雪5が走査面よりも上方に位置していたとする。この時刻t10では、雪5は、走査面から外れていることから、レーザ光を反射しないため、レーザレーダ装置2によって検出されることはない。一方、雪5が下方に移動して、図6(b)に示す時刻t11の時点で走査面上に位置したとする。この場合、反射光強度が閾値を超えることになる。つまり、この時刻t11では、雪5は、レーザレーダ装置2で検出されることになる。
このとき、雪は、上から下に移動するため、近傍エリアR2の外縁から近傍エリアR2内への移動が検出されること無く、近傍エリアR2内に突然検出されることになる。そのため、条件4を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。
Condition 4: A minute object is detected in the vicinity area R2 without detecting its movement.
Since the
At this time, since the snow moves from the top to the bottom, the movement from the outer edge of the vicinity area R2 to the vicinity area R2 is not detected, but is suddenly detected in the vicinity area R2. Therefore, by adding the
・条件5:移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合。ここで、判定時間は、1〜2秒程度に適宜設定すればよい。
図6(b)に示す時刻t11の時点で走査面上に位置していた雪5が下方に移動し、図6(c)に示す時刻t12の時点で走査面から外れたとする。この時刻t12では、雪5は、走査面から外れていることから、レーザレーダ装置2によって検出されることはない。つまり、自然に降った雪5であれば、時刻t11に突然、近傍エリアR2内に検出された後、数秒以内に、その移動が検出されること無く近傍エリアR2から突然検出されなくなることになる。そのため、条件4を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。
Condition 5: A minute object that is detected without detection of movement is no longer detected without detection of movement within a predetermined determination time starting from the time of detection. Here, the determination time may be appropriately set to about 1 to 2 seconds.
It is assumed that the
監視装置1は、これらの条件に基づいて、上記したステップS1において、降雪中であるか否かの判定を行っている。そして、このステップS1の処理が、降雪判定処理に相当する。
監視装置1は、降雪中ではないと判定すると(S1:NO)、ステップS1に移行して、降雪を待機する。一方、監視装置1は、降雪中である判定すると(S1:YES)、窓部26の位置に新たに物体を検出したか否かを判定する(S2)。この場合、監視装置1は、図2に示したような窓部26の位置に対応する反射光強度に基づいて、窓部26の位置に物体を検出したか否かを判定する。監視装置1は、窓部26の位置に物体を検出していない場合には(S2:NO)、ステップS1に移行する。なお、新たに物体を検出したかとは、降雪前には検出されていなかった物体を新たに検出したことを意味している。
Based on these conditions, the
If the
これに対して、監視装置1は、窓部26の位置に物体を検出した場合には(S2:YES)、降雪中に窓部26に物体が付着したことから、その物体が雪であるとして、窓部26への着雪と判定する(S3)。
このように、監視装置1は、微小物体が検出されたときや検出されなくなったときの状況等、レーザレーダ装置2で測定可能なデータに基づいて、窓部26への着雪を検出している。なお、図3では、説明の簡略化のために着雪と判定した後に着雪検出処理を終了するようにしているが、着雪検出処理を終了することなく、ステップS1に移行してもよい。また、着雪と判定した場合に、その旨を報知する報知処理を実行してもよい。
On the other hand, when the
As described above, the
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
着雪検出方法では、レーザレーダ装置2の走査角度、および/または、レーザレーダ装置2からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に降雪中であると判定する降雪判定処理と、降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において窓部26の位置に新たに物体が検出された場合に当該検出された物体が雪であるとして、窓部26への着雪を判定する着雪判定処理と、を含んでいる。
According to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
In the snow accretion detection method, when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions at different scanning angles of the
上記したように、自然に雪5が降っている場合には、レーザレーダ装置2の走査角度や距離が異なる不特定の位置に、複数の微小物体が検出されると考えられる。そのため、そのような条件に基づいて判定することで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であるか否かを判定することができる。そして、降雪中ではない場合には検出されていなかった物体が、降雪中と判定されてから新たに窓部26の位置に検出された場合、その物体は、雪5であると判定できる。すなわち、窓部26への着雪を判定することができる。
As described above, when
この場合、微小物体が前記レーザレーダ装置2の周囲に予め設定されている近傍エリアR2内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリアR2外となる位置では検出されていないことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。
また、1回の走査において微小物体が複数の位置で検出されたこと、および/または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が複数の位置で検出されたことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。
In this case, the minute object is detected at a plurality of positions in the vicinity area R2 set in advance around the
Also, the condition is that a minute object is detected at a plurality of positions in one scan and / or that a minute object is detected at a plurality of positions in a predetermined number of scans. Therefore, since it is considered that there is a high possibility that the minute object is snow, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.
また、微小物体が、その移動が検知されることなく検出されたことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。
また、移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合に、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。
In addition, since it is considered that there is a high possibility that the minute object is snowed on the condition that the minute object is detected without detecting its movement, it is possible to more accurately indicate that it is snowing. Can be judged.
In addition, a minute object that is detected without movement can be snow if the minute object that is detected without movement is not detected within a predetermined determination time starting from the time of detection. Therefore, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.
また、レーザレーダ装置2と、実施形態では制御装置3の制御部30で実現している降雪判定処理部と、同じく制御部30で実現している着雪判定処理部と、を備える着雪検出装置としての監視装置1によっても、上記した着雪検出方法と同様の効果を得ることができる。
また、実施形態では監視装置1で実現している着雪検出装置に、降雪判定処理と着雪判定処理とを実行させることを特徴とする着雪検出プログラムによっても、上記した着雪検出方法と同様の効果を得ることができる。
In addition, snow detection including the
Further, in the embodiment, the above-described snow accretion detection method is also provided by a snow accretion detection program that causes the snow accretion detection device realized by the
(その他の実施形態)
本発明は、上記し且つ図面に記載した態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形や拡張をすることができる。
各実施形態で示した距離や数等は例示であり、それに限定されるものではない。
実施形態では制御装置3の制御部30で降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成する例を示したが、レーザレーダ装置2の制御部20で着雪検出プログラムを実行することにより降雪判定処理、着雪判定処理および報知処理等を行ってもよい。すなわち、レーザレーダ装置2の制御部20で降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成してもよい。
(Other embodiments)
The present invention is not limited to the embodiment described above and illustrated in the drawings, and various modifications and extensions can be made without departing from the scope of the invention.
The distances, numbers, and the like shown in the embodiments are examples and are not limited thereto.
In the embodiment, an example is shown in which the
実施形態では測定エリアR1を平面的に走査するレーザレーダ装置2を例示したが、回転ミラー22を傾動可能とすることで高さ方向への走査も可能なレーザレーダ装置であっても、突発的に検出された微小物体を検出し、その物体が不特定の位置にランダムに検出されているか否かに基づいて、着雪であると判別することができる。つまり、本発明は、高さ方向への走査も可能なレーザレーダ装置にも適用することができる。
In the embodiment, the
図面中、1は監視装置(着雪検出装置)、2はレーザレーダ装置(着雪検出装置)、3は制御装置(着雪検出装置)、5は雪(物体、微小物体)、20は制御部(降雪判定処理部、着雪判定処理部)、26は窓部、30は制御部(降雪判定処理部、着雪判定処理部)、R1は測定エリア、R2は近傍エリアを示す。 In the drawings, 1 is a monitoring device (snow accretion detection device), 2 is a laser radar device (snow accretion detection device), 3 is a control device (snow accretion detection device), 5 is snow (object, minute object), and 20 is control. Section (snowfall determination processing section, snowfall determination processing section), 26 is a window section, 30 is a control section (snowfall determination processing section, snowfall determination processing section), R1 is a measurement area, and R2 is a neighborhood area.
Claims (7)
前記走査角度および/または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に、降雪中であると判定する降雪判定処理と、
前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であるとして、窓部への着雪を判定する着雪判定処理と、
を含むことを特徴とするレーザレーダ装置の着雪検出方法。 A snow detection method for detecting snow on a window portion of a laser radar device that measures a distance to an object for each predetermined scanning angle,
A snowfall determination process for determining that snow is falling when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the laser radar device;
When a new object is detected at the position of the window in the state where it is determined that it is snowing by the snowfall determination process, it is assumed that the detected object is snow and snow is applied to the window. Snowfall judgment processing to judge,
A method for detecting snow accretion of a laser radar device, comprising:
前記走査角度および/または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出されたとき、降雪中であると判定する降雪判定処理部と、
前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であると判定する着雪判定処理部と、
を備えることを特徴とする着雪検出装置。 A laser radar device that measures the distance to the object at each predetermined scanning angle; and
A snowfall determination processing unit that determines that it is snowing when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the laser radar device;
A snow accretion determination processing unit that determines that the detected object is snow when a new object is detected at the position of the window in a state where it is determined that it is snowing by the snow determination processing; ,
A snow accretion detecting device comprising:
前記走査角度および/または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出されたとき、降雪中であると判定する降雪判定処理と、
前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であると判定する着雪判定処理と、
を実行させることを特徴とする着雪検出プログラム。 In the snow accretion detection device that detects the snow accretion on the window of the laser radar device,
A snowfall determination process for determining that it is snowing when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the laser radar device;
A snow landing determination process for determining that the detected object is snow when a new object is detected at the position of the window in a state where it is determined that the snow is falling by the snow determination process;
A snowfall detection program characterized by causing
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