JP2017075500A - Control parameter changing system for construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、油圧ショベル等の建設機械の制御装置に組込まれた制御パラメータを使用者の要望に応じて変更する建設機械の制御パラメータ変更システムに関する。 The present invention relates to a control parameter changing system for a construction machine that changes a control parameter incorporated in a control device for a construction machine such as a hydraulic excavator according to a user's request.
油圧ショベル等の建設機械の操作性は、例えば、モード切換えスイッチ等の設定スイッチを切換えることにより、オペレータの望む特性に近付けることができるように構成されている。しかし、設定スイッチの切換えだけでは、全てのオペレータを満足させる操作性を備えることは難しい。その理由の１つとして、建設機械は、同じ機種であっても、作業現場での用途が様々に異なることが挙げられる。 The operability of a construction machine such as a hydraulic excavator is configured to be close to the characteristics desired by the operator by switching a setting switch such as a mode switching switch. However, it is difficult to provide operability that satisfies all operators by only changing the setting switch. One of the reasons is that even if the construction machine is the same model, the use at the work site is variously different.
例えば、建設機械に対する要求は、作業内容によって、掘削力にもなれば、精密な動き、または、燃費にもなる。このため、要求は、設定スイッチの切換えだけでは対応できない程、多くの組み合わせが存在する。従って、標準設定のままでは、建設機械の作業性が低下する可能性がある。 For example, a demand for a construction machine may be an excavating force, a precise movement, or a fuel consumption depending on the work content. For this reason, there are so many combinations that the request cannot be met only by changing the setting switch. Therefore, if the standard setting is maintained, the workability of the construction machine may be reduced.
一方、特許文献１には、建設機械の操作性を調整できるように、操作性に影響を与える制御パラメータの特性を、建設機械のユーザインターフェースを介して変更することができる構成が記載されている。
On the other hand,
従来技術によれば、制御パラメータの特性を変更できるようにするために、建設機械の制御コントローラのメモリに、変更の選択肢となる複数の制御パラメータを記憶させる必要がある。この場合、例えば、コストを低減すべく、安価な制御コントローラを用いると、メモリの記憶容量が小さいことから、調整可能（選択可能）な制御パラメータが限定されてしまう。これにより、制御パラメータを変更しても、建設機械のユーザ（使用者）の要求を満たす操作性が得られない可能性がある。しかも、建設機械の車体システムに精通していないと、所望の操作性を得るために変更すべき制御パラメータが何れであるかを判断することが難しい。このため、ユーザによっては、制御パラメータの特性を変更する作業を面倒に感じるおそれがある。 According to the prior art, in order to be able to change the characteristics of the control parameters, it is necessary to store a plurality of control parameters as options for change in the memory of the control controller of the construction machine. In this case, for example, if an inexpensive control controller is used in order to reduce the cost, the storage capacity of the memory is small, so that the control parameters that can be adjusted (selectable) are limited. Thereby, even if the control parameter is changed, there is a possibility that the operability satisfying the request of the user (user) of the construction machine cannot be obtained. In addition, it is difficult to determine which control parameter should be changed in order to obtain a desired operability unless the vehicle body system of the construction machine is familiar. For this reason, some users may feel troublesome to change the characteristics of the control parameters.
本発明の目的は、建設機械側のメモリの記憶容量に制限されず、かつ、制御パラメータの特性を変更する作業を容易に行うことができる建設機械の制御パラメータ変更システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a control parameter changing system for a construction machine that is not limited to the storage capacity of a memory on the construction machine side and that can easily perform an operation of changing the characteristics of the control parameter.
本発明の建設機械の制御パラメータ変更システムは、建設機械のアクチュエータを駆動する機器を制御する制御装置に組込まれた制御パラメータを、前記建設機械の使用者の要望に応じて変更するものである。 The control parameter changing system for a construction machine according to the present invention changes a control parameter incorporated in a control device that controls equipment for driving an actuator of the construction machine in accordance with a request of a user of the construction machine.
上述した課題を解決するために、本発明が採用する構成の特徴は、前記建設機械から離れた位置に管理サーバが設けられており、前記管理サーバは、特性の異なる複数の前記制御パラメータが記憶される制御パラメータ記憶手段と、前記建設機械の機体情報、前記建設機械の作業内容、および、前記アクチュエータの操作状態に関する前記使用者の要望を含む使用者要望情報が記憶されるユーザ情報記憶手段と、前記ユーザ情報記憶手段に記憶された前記使用者要望情報に基づいて、前記制御パラメータ記憶手段に記憶された前記複数の制御パラメータのうちから前記使用者の要望に合致した制御パラメータを抽出する制御パラメータ抽出手段と、前記制御パラメータ抽出手段により抽出された抽出制御パラメータを、前記建設機械に対して出力する制御パラメータ出力手段とを備える構成としたことにある。 In order to solve the above-described problems, a feature of the configuration adopted by the present invention is that a management server is provided at a position away from the construction machine, and the management server stores a plurality of control parameters having different characteristics. Control parameter storage means, user information storage means for storing user information including the machine information of the construction machine, work contents of the construction machine, and the user's request regarding the operation state of the actuator; Control for extracting a control parameter that matches the user's request from the plurality of control parameters stored in the control parameter storage unit based on the user request information stored in the user information storage unit Parameter extraction means, and extraction control parameters extracted by the control parameter extraction means for the construction machine In that a structure and a power control parameter output means.
本発明の建設機械の制御パラメータ変更システムによれば、建設機械側のメモリの記憶容量に制限されず、かつ、制御パラメータの特性を変更する作業を容易に行うことができる。 According to the construction machine control parameter changing system of the present invention, the work capacity of the construction machine can be easily changed without being limited by the storage capacity of the memory on the construction machine side.
以下、本発明に係る建設機械の制御パラメータ変更システムの実施の形態を、油圧ショベルの制御パラメータ変更システムに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of a control parameter changing system for a construction machine according to the present invention is applied to a control parameter changing system for a hydraulic excavator as an example, and will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図１において、建設機械の代表例となる油圧ショベル１は、油圧ショベル１の製造業者（メーカー）の工場から出荷され、土木作業、建設作業、解体作業、浚渫作業等の作業現場（工事現場）で稼働している。図１では、図面の簡略化のために、１台の油圧ショベル１のみを示しているが、実際には、複数の油圧ショベル１が様々な作業現場で稼働している。実施の形態の制御パラメータ変更システムは、１台の油圧ショベル１の制御パラメータの変更だけでなく、複数の油圧ショベル１の制御パラメータの変更を並行して行うことが可能である。
In FIG. 1, a
管理センタ３１は、例えば、基地局とも呼ばれ、油圧ショベル１の制御パラメータ変更システムを構成する管理サーバ（センタサーバ）３２を備えている。管理センタ３１（管理サーバ３２）は、油圧ショベル１から離れた位置、例えは、油圧ショベル１の製造業者の本社、支社、工場等に設置されている。なお、管理センタ３１は、製造業者の施設に限らず、例えば、サーバの運営を専門的に行うデータセンタ等に設置してもよい。
The
管理センタ３１の管理サーバ３２は、専用回線、公衆回線、インターネット回線、光回線、電話回線、有線回線、無線回線、衛星回線、移動回線等の通信回線３３を介して、例えば、社内コンピュータ３４、メンテナンス用コンピュータ３５、ユーザ携帯端末３６に接続されている。
The
社内コンピュータ３４は、例えば、製造業者の本社、支社、工場、支店等、製造業者の社内に設置されたコンピュータである。社内コンピュータ３４は、例えば、油圧ショベル１の設計者、より具体的には、油圧ショベル１の制御装置１８（制御コントローラ１７）に組込まれる制御プログラムおよび／または制御パラメータの設計者（制御設計者）が使用する。後述するように、設計者は、制御プログラムの更新版および／または制御パラメータの更新版を作成したときは、社内コンピュータ３４を用いて管理サーバ３２に入力（管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに記憶、登録）することができる。
The in-
メンテナンス用コンピュータ３５は、例えば、油圧ショベル１の販売店（代理店）、油圧ショベル１のメンテナンスを行うサービス工場（メンテナンス工場）等に設置されるコンピュータである。メンテナンス用コンピュータ３５は、例えば、油圧ショベル１のメンテナンスを行うサービス員（メンテナンス作業員、メンテナンス担当者）が使用する。後述するように、サービス員は、油圧ショベル１の使用者の要望、即ち、油圧ショベル１の操作に関する使用者の要望（要求）を、メンテナンス用コンピュータ３５を用いて管理サーバ３２に入力（管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに記憶、登録）することができる。
The
ユーザ携帯端末３６は、例えば、油圧ショベル１のオペレータ、所有者（所有会社）、管理者（管理会社）等、油圧ショベル１の使用者（ユーザ）が使用する携帯型の情報端末である。携帯型の情報端末としては、例えば、携帯電話、タブレットコンピュータ等が挙げられる。後述するように、使用者は、油圧ショベル１の制御プログラムおよび／または制御パラメータを変更（更新）するときに、その変更を実行するか否かを、ユーザ携帯端末３６を用いて決定することができる。さらに、ユーザ携帯端末３６には、油圧ショベル１の制御プログラムおよび／または制御パラメータの変更（更新）が完了したときに、その完了が通知される。
The user
なお、図１では、社内コンピュータ３４、メンテナンス用コンピュータ３５を、持ち運びが可能なノートブックコンピュータ（ノートＰＣ）として表しているが、例えば、ディスクトップコンピュータ（ディスクトップＰＣ）であってもよい。また、ユーザ携帯端末３６を、携帯型の情報端末として表しているが、ノートブックコンピュータであってもディスクトップコンピュータであってもよい。換言すれば、社内コンピュータ３４、メンテナンス用コンピュータ３５、ユーザ携帯端末３６は、管理サーバ３２（および、必要に応じて油圧ショベル１の制御装置１８）との間でデータ（情報）の入力、出力（送信、受信）を行うインターフェースとなり得るものであれば、各種のコンピュータ、通信機器を用いることができる。
In FIG. 1, the in-
さらに、管理サーバ３２は、通信回線３３を介して、油圧ショベル１（の制御装置１８）と接続されている。より具体的には、管理サーバ３２は、移動通信回線、衛星通信回線等の無線回線を介して、油圧ショベル１と接続可能（通信可能）となっている。このために、油圧ショベル１は、後述の図３に示すように、情報コントローラ１９、無線通信端末２１および通信アンテナ２２を備えている。
Further, the
油圧ショベル１の情報コントローラ１９は、後述する油圧ショベル１の情報（例えば、稼働情報）を収集し、収集した情報を、油圧ショベル１の機体情報（例えば、機種、型式、号機番号、識別番号等）と共に、無線通信端末２１、通信アンテナ２２、通信回線３３を介して、管理サーバ３２に送信（出力）する。これに加えて、情報コントローラ１９は、管理サーバ３２から出力された使用者の要望に合致した制御パラメータおよび／または更新された制御プログラムを、通信回線３３、通信アンテナ２２、無線通信端末２１を介して受信する。
The
次に、作業現場で稼働する油圧ショベル１について、図１に加え、図２も参照しつつ説明する。
Next, a
油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、該下部走行体２上に旋回可能に搭載され該下部走行体２と共に車体を構成する上部旋回体３と、該上部旋回体３の前側に俯仰動可能に設けられた作業装置４とを含んで構成されている。油圧ショベル１は、作業装置４を用いて土砂の掘削作業等を行うことができる。
A
ここで、下部走行体２は、例えば、履帯２Ａと、該履帯２Ａを周回駆動させることにより油圧ショベル１を走行させる左，右の走行油圧モータ２Ｂ（図２参照）とを含んで構成されている。一方、作業装置４は、フロント（フロント装置）とも呼ばれるもので、例えば、ブーム４Ａ、アーム４Ｂ、作業具としてのバケット４Ｃと、これらを駆動するブームシリンダ４Ｄ、アームシリンダ４Ｅ、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ４Ｆとを含んで構成されている。
Here, the
油圧シリンダからなるブームシリンダ４Ｄ、アームシリンダ４Ｅ、バケットシリンダ４Ｆ、および、油圧モータからなる左，右の走行油圧モータ２Ｂ、後述の旋回油圧モータ５（図２参照）は、それぞれ圧油の供給に基づいて駆動（作動）する油圧アクチュエータ（油圧機器、油圧装置）となるものである。なお、図２では、図面が複雑になることを避けるために、油圧ショベル１の油圧アクチュエータを省略して表している。即ち、図２では、ブームシリンダ４Ｄ、アームシリンダ４Ｅ、および、バケットシリンダ４Ｆを、１つの油圧シリンダで表し、左，右の走行油圧モータ２Ｂ、および、旋回油圧モータ５を、１つの油圧モータで表している。
The
上部旋回体３は、下部走行体２に対して上部旋回体３を旋回駆動する旋回油圧モータ５、作業装置４との重量バランスをとるためのカウンタウエイト６に加え、キャブ７、エンジン９、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ、コントロールバルブ１４、制御装置１８を含んで構成されている。
The
キャブ７は、運転室を画成するもので、上部旋回体３の前部左側に設けられている。キャブ７内には、オペレータが着席する運転席（図示せず）が設けられ、該運転席の周囲には、走行用の操作レバー・ペダル装置および作業用の操作レバー装置（以下、レバー装置８という）が設けられている。レバー装置８は、オペレータによる操作レバーの傾転操作に応じたパイロット信号（パイロット圧）を、コントロールバルブ１４に出力するものである。さらに、キャブ７内には、例えば、運転席の後方の下側に位置して後述の制御装置１８が設けられている。
The
エンジン９は、カウンタウエイト６の前側に横置き状態で配設されている。エンジン９は、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関により構成されている。エンジン９の左，右方向の一側（例えば右側）には、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃが取付けられている。ここで、エンジン９は、電子制御式エンジンにより構成され、例えば、燃料の供給量が電子制御噴射弁（インジェクタ―）を含む燃料噴射装置により可変に制御される。
The
即ち、燃料噴射装置は、エンジンコントローラ１０から出力される制御信号に基づいて、エンジン９のシリンダ（図示せず）内に噴射する燃料の噴射量（燃料噴射量）を可変に制御する。エンジンコントローラ１０は、後述の制御コントローラ１７（のエンジン制御演算部１７Ｂ）に接続されている。エンジンコントローラ１０は、制御コントローラ１７からの指令信号に基づいて、エンジン９の回転数を制御する。
That is, the fuel injection device variably controls the injection amount (fuel injection amount) of fuel injected into the cylinder (not shown) of the
エンジン９には、スタータモータ９Ａが設けられている。スタータモータ９Ａは、エンジン９を始動するときに、エンジン９のクランク軸を回転するものである。スタータモータ９Ａは、図示しないスタータリレー等を介してバッテリ１１に接続されている。エンジン９は、バッテリ１１からの電力の供給（給電）に基づいてスタータモータ９Ａが回転することにより始動する。エンジン９が始動すると、スタータモータ９Ａは停止する。バッテリ１１（およびエンジン９によって回転駆動される図示しないオルタネータ）は、スタータモータ９Ａの電源となる他、エンジンコントローラ１０、後述の制御コントローラ１７、情報コントローラ１９等の電源となるものである。
The
油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、エンジン９によって駆動される。油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、作動油タンク１３と共に油圧源を構成するものである。油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、油圧ショベル１に搭載された各種の油圧アクチュエータ（左，右の走行油圧モータ２Ｂ、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ、旋回油圧モータ５等）を駆動するための動力源となるものである。油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、作動油タンク１３内の作動油（油）を昇圧してコントロールバルブ１４に向けて吐出する。
The
油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、例えば、斜板式、ラジアルピストン式または斜軸式の可変容量型油圧ポンプとして構成されている。即ち、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、斜板または斜軸等からなる容量可変部１２Ａ１，１２Ｂ１，１２Ｃ１と、該容量可変部１２Ａ１，１２Ｂ１，１２Ｃ１を駆動（傾転駆動）する容量可変機構（レギュレータ）１２Ａ２，１２Ｂ２，１２Ｃ２とを有している。
The
容量可変機構１２Ａ２，１２Ｂ２，１２Ｃ２は、後述の制御コントローラ１７（のポンプ制御演算部１７Ｃ）の指令に基づいて容量可変部１２Ａ１，１２Ｂ１，１２Ｃ１を駆動（傾転駆動）する。これにより、容量可変部１２Ａ１，１２Ｂ１，１２Ｃ１（の傾転角）が変化し、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃのポンプ容量（押しのけ容積）を増減することができる（圧油の吐出流量を傾転角に応じて増減させることができる）。
The variable capacity mechanisms 12A2, 12B2, and 12C2 drive (tilt drive) the variable capacity sections 12A1, 12B1, and 12C1 based on a command from a controller 17 (pump control calculation section 17C) described later. As a result, the capacity variable portions 12A1, 12B1, and 12C1 (inclination angles thereof) change, and the pump capacity (displacement volume) of the
コントロールバルブ１４は、複数の方向制御弁の集合体からなる制御弁装置である。コントロールバルブ１４は、キャブ７内に配置されたレバー装置８の操作に応じて、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃから各種の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，５に供給される圧油の方向を制御する。これにより、油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，５は、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃから供給される圧油によって駆動される。
The
センサ１５は、油圧ショベル１の各部位の状態量を検出する検出器であり、制御コントローラ１７に接続されている。センサ１５は、例えば、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆの圧力（シリンダ圧）、各油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの圧力（吐出圧）等を検出する圧力センサ、作動油の温度（油温）を検出する油温センサ等の各種のセンサにより構成されている。制御コントローラ１７には、センサ１５で検出された圧力、温度等の状態量（油圧ショベル１の稼働に応じて変化する状態量）に対応する検出信号が入力される。
The
さらに、制御コントローラ１７には、レバー装置８のレバー操作量も入力される。このために、レバー装置８には、例えば、レバー装置８から出力されるパイロット圧を検出する圧力センサ（図示せず）、または、レバー装置８のレバーの変位量を検出する変位センサ（図示せず）等が設けられている。制御コントローラ１７は、レバー装置８の圧力センサまたは変位センサ等を介してレバー装置８と接続され、レバー装置８からレバー操作量に対応する検出信号が入力される。
Further, the lever operation amount of the lever device 8 is also input to the
また、制御コントローラ１７には、運転席の近傍に設けられたエンジンコントロールダイヤル１６が接続されている。エンジンコントロールダイヤル１６は、エンジン９の回転数の指令値を調整するユーザインターフェースであり、油圧ショベル１のオペレータによって操作される。エンジンコントロールダイヤル１６の指令値は、制御コントローラ１７のエンジン制御演算部１７Ｂに入力される。
The
制御コントローラ１７は、エンジン９、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ、コントロールバルブ１４、図示しない電磁弁等の油圧ショベル１に搭載された各種機器の制御を行うものである。制御コントローラ１７は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＣＰＵ（中央処理演算部）、メモリ１７Ａ（図３参照）を含んで構成されている。メモリ１７Ａは、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶装置である。
The
メモリ１７Ａには、制御対象となるエンジン９、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ、コントロールバルブ１４、電磁弁等を制御するための制御プログラムおよび制御パラメータが記憶（格納、保存）されている。制御プログラムは、例えば、制御対象となる機器に対する指令の順番付けられたもの（処理の手順、動作の手順）となるものである。制御パラメータは、例えば、制御プログラムに従って制御処理を行うときに用いられるマップ、関数、計算式等、入力に対する出力の関係（特性）に対応するもの（動作を決定する数値、特性）である。
The
図２に示すように、制御コントローラ１７は、エンジン制御演算部１７Ｂと、ポンプ制御演算部１７Ｃと、バルブ制御演算部１７Ｄとを備えている。エンジン制御演算部１７Ｂは、エンジンコントロールダイヤル１６の指令値、オペレータのレバー装置８の操作状況、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの負荷等に基づいて、目標エンジン回転数を算出（演算）する。エンジン制御演算部１７Ｂは、算出した目標エンジン回転数に対応する指令信号をエンジンコントローラ１０に出力する。エンジンコントローラ１０は、目標エンジン回転数となるようにエンジンの回転数を制御する。エンジン制御演算部１７Ｂは、制御コントローラ１７に組み込まれた（メモリ１７Ａに記憶された）エンジン制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに従って制御を行う。
As shown in FIG. 2, the
ポンプ制御演算部１７Ｃは、レバー装置８のレバー操作量に基づいて、該レバー操作量に応じたポンプ流量を得られるように、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの容量可変機構１２Ａ２，１２Ｂ２，１２Ｃ２に出力するポンプトルク圧の指令値を算出（演算）する。ポンプ制御演算部１７Ｃは、算出したポンプトルク圧の指令値に対応する指令信号を油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの容量可変機構１２Ａ２，１２Ｂ２，１２Ｃ２に出力する。容量可変機構１２Ａ２，１２Ｂ２，１２Ｃ２は、指令信号に応じて容量可変部１２Ａ１，１２Ｂ１，１２Ｃ１を駆動（傾転駆動）する。ポンプ制御演算部１７Ｃは、制御コントローラ１７に組み込まれた（メモリ１７Ａに記憶された）ポンプ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに従って制御を行う。
Based on the lever operation amount of the lever device 8, the pump
バルブ制御演算部１７Ｄは、レバー装置８のレバー操作量、センサ１５により検出される各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆの圧力、各油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの圧力等に基づいて、流量制御弁、再生制御弁等の各種の電磁弁に対する指令を算出（演算）する。電磁弁は、コントロールバルブ１４を含んで構成される油圧回路の流量を調整するものである。バルブ制御演算部１７Ｄは、算出した指令値に対応する指令信号を電磁弁に出力し、電磁弁による流量の制御を行う。バルブ制御演算部１７Ｄは、制御コントローラ１７に組み込まれた（メモリ１７Ａに記憶された）バルブ制御用の制御プログラムおよび制御パラメータに従って制御を行う。
Based on the lever operation amount of the lever device 8, the pressures of the
次に、制御コントローラ１７を含む油圧ショベル１の制御装置１８について、図１および図２に加え、図３も参照しつつ説明する。
Next, the
油圧ショベル１の制御装置１８は、油圧ショベル１の制御パラメータ変更システムを構成するもので、前述の制御コントローラ１７と、後述の情報コントローラ１９とを含んで構成されている。制御装置１８の制御コントローラ１７は、エンジン９、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ、コントロールバルブ１４、電磁弁等の油圧ショベル１に搭載された各種機器、即ち、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，５を駆動するための機器を制御するものである。
The
一方、制御装置１８の情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７に組込まれた制御パラメータを、管理サーバ３２から出力（送信）された制御パラメータ（抽出制御パラメータ）に変更するものである。さらに、制御装置１８の情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７に組込まれた既存の制御プログラムを、管理サーバ３２から出力（送信）された更新版の制御プログラムに変更するものである。
On the other hand, the
ここで、情報コントローラ１９は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＣＰＵ（中央処理演算部）、メモリ１９Ａを含んで構成されている。メモリ１９Ａには、後述の図７および図９に示す処理フローを実行するための処理プログラムが予め記憶されている。また、メモリ１９Ａには、後述するように、管理サーバ３２から出力された制御パラメータ（抽出制御パラメータ）、管理サーバ３２から出力された更新版の制御プログラムが記憶される。さらに、メモリ１９Ａには、油圧ショベル１の稼働情報が、逐次記憶される。
Here, the
即ち、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１の稼働情報を収集（取得）する。このために、図３に示すように、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７およびエンジンコントローラ１０と、車載ネットワーク（ＣＡＮ：Controller Area Network）を介して相互に通信可能に接続されている。
That is, the
情報コントローラ１９は、エンジンコントローラ１０および制御コントローラ１７の稼働データを集約する。例えば、情報コントローラ１９には、エンジン９の回転数、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆの圧力、各油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの圧力、レバー装置８のレバー操作量、作動油の油温等の各種の稼働情報（稼働データ）が、エンジンコントローラ１０および制御コントローラ１７から入力される。情報コントローラ１９は、これらの入力された各種の情報（データ）を、例えば、日時と対応させてメモリ１９Ａに記憶する。情報コントローラ１９は、運転席の近傍に設けられたモニタ装置等の表示装置２０に接続されている。情報コントローラ１９は、例えば、オペレータが表示装置２０を操作することにより、表示装置２０に稼働情報を表示することができる。
The
さらに、情報コントローラ１９は、無線通信を行う無線通信端末２１と接続されている。情報コントローラ１９は、無線通信端末２１、通信アンテナ２２、通信回線３３を介して、管理サーバ３２と相互に通信（送信、受信）することができる。情報コントローラ１９は、収集した情報（メモリ１９Ａに記憶された稼働情報）を、油圧ショベル１の機体情報（機種、型式、号機番号、識別番号等の機体を識別するための情報）と共に管理センタ３１の管理サーバ３２に定期的に出力（送信）する。稼働情報は、管理サーバ３２に記憶され、例えば、サービス員は、管理サーバ３２に記憶された稼働情報を、メンテナンス用コンピュータ３５から確認することができる。
Furthermore, the
次に、管理センタ３１の管理サーバ３２について、図１を参照しつつ説明する。
Next, the
管理サーバ３２は、例えば、サーバコンピュータ、ホストコンピュータ、メインフレーム、汎用コンピュータ等の大型コンピュータにより構成されている。管理サーバ３２は、油圧ショベル１の情報コントローラ１９から出力（送信）された稼働情報を、それぞれの油圧ショベル１毎の情報として記憶する。このために、管理サーバ３２は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の大容量記憶媒体からなりデータベースを形成する記憶装置３２Ａを備えている。
The
記憶装置３２Ａは、油圧ショベル１の稼働情報に加え、後述するように、特性の異なる複数の制御パラメータ、油圧ショベル１の操作に関する使用者の要望、更新された制御パラメータ、更新された制御プログラム等を記憶（格納、保存、登録）するものである。さらに、記憶装置３２Ａには、後述の図６および図８に示す処理フローを実行するための処理プログラムが予め記憶されている。
The
管理サーバ３２は、例えば、記憶装置３２Ａに記憶された稼働情報を、まとめてリスト（一覧表）としたデータレポート（日報、報告書）や油圧ショベル１のメンテナンス時期に関するメンテナンス情報に加工する。管理サーバ３２は、データレポートやメンテナンス情報を、社内コンピュータ３４、メンテナンス用のコンピュータ３５、ユーザ携帯端末３６に出力（送信）する。
For example, the
データレポートやメンテナンス情報は、これらを必要とする者、例えば、油圧ショベル１の製造業者の従業員（例えば、設計者）、油圧ショベル１のサービス員、油圧ショベル１の使用者等が、コンピュータ３４，３５または携帯端末３６を用いて管理サーバ３２に接続し、パスワード等の入力を条件に出力される（閲覧、取得が可能になる）構成とすることができる。また、データレポートやメンテナンス情報は、これらを必要としている者に対し、例えば定期的に（例えば、毎日、毎週、毎月）、メール送信により出力する構成とすることもできる。
The data report and maintenance information are stored in the
さらに、管理サーバ３２は、油圧ショベル１の制御装置１８と共に、油圧ショベル１の制御パラメータ変更システムを構成している。制御パラメータ変更システムは、油圧ショベル１の制御コントローラ１７に組込まれた制御パラメータを、油圧ショベル１の使用者（例えば、オペレータ、所有者、管理者等の油圧ショベル１のユーザ）の要望に応じて変更するものである。
Furthermore, the
このために、管理サーバ３２は、制御パラメータ記憶手段（記憶装置３２Ａ）と、ユーザ情報記憶手段（記憶装置３２Ａ）と、制御パラメータ抽出手段（図６のＳ３の処理）と、制御パラメータ出力手段（図６のＳ７の処理）とを備えている。
For this purpose, the
制御パラメータ記憶手段は、特性の異なる複数の制御パラメータが記憶されるものであり、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに対応する。ユーザ情報記憶手段は、使用者要望情報が記憶されるものであり、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに対応する。使用者要望情報は、油圧ショベル１の機体情報、油圧ショベル１の作業内容、および、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，５の操作状態（油圧ショベル１の動作状態）に関する使用者の要望を含む情報である。
The control parameter storage means stores a plurality of control parameters having different characteristics, and corresponds to the
ここで、油圧ショベル１の機体情報は、油圧ショベル１を特定（識別）するための情報であり、例えば、油圧ショベル１の機種、型式、号機番号、識別番号、作業装置４に取付けられた作業具（アタッチメント）の種類等の情報である。油圧ショベル１の作業内容の情報は、油圧ショベル１の使用者が油圧ショベル１を用いて行う作業内容の情報（ユーザー情報）であり、例えば、積み込み、整地、砕石、浚渫、解体等の情報である。
Here, the machine body information of the
操作状態（操作性）に関する使用者の要望の情報は、例えば、フロントである作業装置４の操作性（シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆの操作性）、下部走行体２の走行の操作性（走行油圧モータ２Ｂの操作性）、上部旋回体３の旋回の操作性（旋回油圧モータ５の操作性）に対する使用者の要望の情報である。具体的には、これらの操作性で使用者が不十分と感じる点、例えば、力が不足している、速度が遅い、燃費が悪い等の情報である。
Information on the user's request regarding the operation state (operability) includes, for example, operability of the
これら機体情報、作業内容、要望を含む使用者要望情報は、例えば、サービス員がメンテナンス用コンピュータ３５を用いて管理サーバ３２に入力（登録）する（記憶装置３２Ａに記憶させる）。即ち、サービス員は、例えば、図４に示すメンテナンス用コンピュータ３５の画面（入力画面）を介して、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに使用者要望情報を登録する作業を行う。なお、実施の形態では、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに使用者要望情報を登録する作業を、使用者からの要望を受けたサービス員がメンテナンス用コンピュータ３５から行う構成としているが、例えば、使用者のコンピュータ（図示せず）から使用者が直接行う構成としてもよい。
The user request information including the machine body information, the work content, and the request is input (registered) into the
図４に示すように、ユーザインターフェースとなるメンテナンス用コンピュータ３５の入力画面には、入力項目の内容がリスト（一覧表）として表示される。入力画面は、例えば、上部に、油圧ショベル１の機体情報メニューを設けることができる。機体情報メニューとしては、例えば、機種、号機、アタッチメントの種類（ＡＴＴ種類）の項目を設けることができる。それぞれの項目には、サービス員（または使用者）が選択する選択肢を列挙し、サービス員はチェックボックスで選択できるようにすることが、入力のし易さの点から好ましい。
As shown in FIG. 4, the contents of the input items are displayed as a list (list) on the input screen of the
また、画面の下部には、例えば、ユーザ情報とユーザ要望のメニューを設けることができる。ユーザ情報メニューとしては、例えば、ユーザ（使用者）の作業現場における作業内容の項目を設けることができる。また、ユーザ要望メニューは、油圧ショベル１の動作に対するユーザ要求（要望）の欄となるもので、例えば、要求内容（現状で不十分な点）と、要求対象のアクチュエータ（不十分な動きのアクチュエータ）の項目を設けることができる。なお、図示の例では、ユーザ要求として、不十分（不足している）点を列挙する構成としたが、例えば、向上を望む点を列挙する構成としてもよい。
In addition, for example, user information and a menu desired by the user can be provided at the bottom of the screen. As the user information menu, for example, an item of work contents at the work site of the user (user) can be provided. Further, the user request menu is a column of user request (request) for the operation of the
また、図示は省略するが、例えば、対応する選択肢がない場合に、選択肢を追加することができるような欄（メニュー、項目）を設けてもよい。また、項目の追加、削除をするための設定画面（設定メニュー）を設け、その設定画面から項目を追加、削除できるようにしてもよい。さらに、例えば、「その他」の欄（メニュー、項目）を設け、サービス員が要望を文章で入力することができるようにしてもよい。項目の追加、削除、文章での要望の入力があった場合は、その旨を油圧ショベル１の設計者（制御設計者）に通知する構成とすることができる。
Although illustration is omitted, for example, when there is no corresponding option, a column (menu, item) in which an option can be added may be provided. Further, a setting screen (setting menu) for adding and deleting items may be provided so that items can be added and deleted from the setting screen. Furthermore, for example, a “others” field (menu, item) may be provided so that a service person can input a request in text. When there is an input of addition / deletion of an item or a request for a sentence, it is possible to notify the designer (control designer) of the
これにより、設計者は、その通知に応じて、入力画面の変更、制御パラメータの更新（修正、改良）、制御プログラムの更新（修正、改良）等を行うことができる。この場合、設計者は、社内コンピュータ３４を用いて管理サーバ３２に接続し、必要な入力画面の変更、更新版の制御パラメータの記憶、更新版の制御プログラムの記憶等、管理サーバ３２のデータの更新を行う。これにより、管理サーバ３２のデータを更新するだけで、様々な作業現場で稼働する複数の油圧ショベル１に最新のデータ（最新の制御パラメータ、最新の制御プログラム）を反映させることができる。しかも、遠隔操作で行うことができ、データの更新作業を容易にかつ迅速に行うことができる。
Thus, the designer can change the input screen, update (modify, improve) the control parameter, update (modify, improve) the control program, and the like according to the notification. In this case, the designer uses the in-
一方、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａには、特性の異なる複数の制御パラメータが予め記憶されている。また、設計者によって制御パラメータの更新版が作成されたときは、その更新版の制御パラメータも、記憶装置３２Ａに記憶される。管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに記憶される制御パラメータは、油圧ショベル１の動作に関連する制御パラメータである。
On the other hand, a plurality of control parameters having different characteristics are stored in advance in the
ここで、図５を用いて、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに記憶される制御パラメータセット４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃについて説明する。油圧ショベル１の制御コントローラ１７には、エンジン制御演算部１７Ｂ、ポンプ制御演算部１７Ｃ、バルブ制御演算部１７Ｄに対応して、それぞれ複数の制御パラメータが組込まれている。即ち、制御コントローラ１７には、エンジン制御用の制御パラメータ、ポンプ制御用の制御パラメータ、バルブ制御用の制御パラメータが組込まれている。一方、これらの制御パラメータは、ユーザの要望（ユーザ要求）によってそれぞれの演算部１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄで適切な数値が異なる。
Here, the control parameter sets 41A, 41B, and 41C stored in the
このため、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａには、例えば、ユーザの要望を入力する入力画面（図４参照）の選択肢のパターンの全てに対応する制御パラメータの組み合わせを予め記憶しておく。具体的には、アタッチメントの種類、作業内容、ユーザの要望のそれぞれの組み合わせに対応する制御パラメータの集合体である制御パラメータセット４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃを、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに予め記憶しておく。即ち、ユーザ要求のパターンに紐付けされるそれぞれの制御パラメータは、数種類の制御パラメータを集合させた制御パラメータセット４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃとして管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに予め記憶しておく。
For this reason, in the
一方、管理サーバ３２の制御パラメータ抽出手段（図６のＳ３の処理）は、記憶装置３２Ａに記憶された使用者要望情報に基づいて、記憶装置３２Ａに記憶された複数の制御パラメータのうちから使用者の要望に合致した制御パラメータを抽出する。即ち、管理サーバ３２は、図４に示すメンテナンス用コンピュータ３５の画面（入力画面）を介して、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに使用者要望情報が記憶されると、その使用者要望情報に基づいて、使用者の要望に合致した制御パラメータセット４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃを抽出する。換言すれば、管理サーバ３２は、使用者の要望に合致した制御パラメータセット４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃの抽出の演算を行う。
On the other hand, the control parameter extraction means (the process of S3 in FIG. 6) of the
この場合、制御パラメータ抽出手段は、図４の入力内容（選択肢）の全てに対応して記憶装置３２Ａに記憶された制御パラメータセット４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃのうちから、実際に入力された内容に対応した制御パラメータセット４１Ａ（４１Ｂ，４１Ｃ）を選択する。そして、管理サーバ３２の制御パラメータ出力手段（図６のＳ７の処理）は、制御パラメータ抽出手段により抽出された抽出制御パラメータ（例えば、制御パラメータセット４１Ａ）を、油圧ショベル１に対して出力する。
In this case, the control parameter extraction means corresponds to the contents actually input from among the control parameter sets 41A, 41B, 41C stored in the
即ち、制御パラメータ出力手段は、抽出制御パラメータを、管理サーバ３２から通信回線３３、油圧ショベル１の通信アンテナ２２、無線通信端末２１を介して、油圧ショベル１の情報コントローラ１９に送信する。なお、管理サーバ３２により実行される図６の処理については、後述する。
That is, the control parameter output means transmits the extraction control parameter from the
さらに、管理サーバ３２は、制御プログラム記憶手段（記憶装置３２Ａ）と、パラメータ取込み手段（図８のＳ２５の処理）と、制御プログラム出力手段（図８のＳ２７の処理）とを備えている。
Furthermore, the
制御プログラム記憶手段は、油圧ショベル１の制御コントローラ１７に組込まれた既存の制御プログラムの更新版が作成されたときに、更新された新規の制御プログラムが記憶されるものであり、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに対応する。即ち、油圧ショベル１の設計者（制御設計者）は、制御プログラムの更新版を作成すると、その更新された新規の制御プログラムを、例えば、社内コンピュータ３４を用いて管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに記憶する。
The control program storage means stores an updated new control program when an updated version of an existing control program incorporated in the
一方、管理サーバ３２のパラメータ取込み手段（図８のＳ２５の処理）は、更新された新規の制御プログラムに、制御パラメータ抽出手段により抽出された抽出制御パラメータ（例えば、抽出された制御パラメータセット４１Ａ）の内容を取込むものである。即ち、制御プログラムの更新版が作成されたときに、その更新版をそのまま油圧ショベル１の制御コントローラ１７に組込むと、操作性が使用者の要望を満たさなくなる可能性がある。
On the other hand, the parameter fetching means (the process of S25 in FIG. 8) of the
そこで、管理サーバ３２は、制御プログラムの更新版が作成されると、更新された新規の制御プログラムに抽出制御パラメータ（例えば、制御パラメータセット４１Ａ）の内容を取込む。換言すれば、管理サーバ３２は、更新された新規の制御プログラムに抽出制御パラメータ（例えば、制御パラメータセット４１Ａ）の内容を取込む演算を行う。そして、管理サーバ３２の制御プログラム出力手段（図８のＳ２７の処理）は、更新版の制御プログラム、即ち、パラメータ取込み手段により抽出制御パラメータ（例えば、制御パラメータセット４１Ａ）が取込まれた更新された新規の制御プログラムを、油圧ショベル１に対して出力する。
Therefore, when an updated version of the control program is created, the
即ち、制御プログラム出力手段は、更新版の制御プログラムを、管理サーバ３２から通信回線３３、油圧ショベル１の通信アンテナ２２、無線通信端末２１を介して、油圧ショベル１の情報コントローラ１９に送信する。なお、管理サーバ３２により実行される図８の処理については、後述する。
That is, the control program output means transmits the updated control program from the
次に、油圧ショベル１の情報コントローラ１９について説明する。
Next, the
油圧ショベル１の情報コントローラ１９は、制御パラメータ入力手段（図７のＳ１３の処理）と、制御パラメータ記憶手段（メモリ１９Ａ）と、制御パラメータ変更手段（図７のＳ１６の処理）と、変更実行確認手段（図７のＳ１４の処理）と、変更完了報知手段（図７のＳ１７の処理）とを備えている。
The
制御パラメータ入力手段（図７のＳ１３の処理）は、管理サーバ３２の制御パラメータ出力手段から出力された抽出制御パラメータ（例えば、制御パラメータセット４１Ａ）が入力されるものである。即ち、情報コントローラ１９は、管理サーバ３２から出力（送信）された抽出制御パラメータを、通信回線３３、通信アンテナ２２、無線通信端末２１を介して受信する。
The control parameter input means (the process of S13 in FIG. 7) is for inputting the extraction control parameters (for example, the control parameter set 41A) output from the control parameter output means of the
制御パラメータ記憶手段は、制御パラメータ入力手段に入力された抽出制御パラメータ（例えば、制御パラメータセット４１Ａ）を記憶するものであり、情報コントローラ１９のメモリ１９Ａに対応する。制御パラメータ変更手段（図７のＳ１６の処理）は、制御コントローラ１７に組込まれている現在の制御パラメータを、抽出制御パラメータ入力手段に入力された抽出制御パラメータに変更するものである。即ち、制御パラメータ変更手段は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに抽出制御パラメータを書き込むものである。
The control parameter storage means stores the extraction control parameters (for example, control parameter set 41A) input to the control parameter input means, and corresponds to the
変更実行確認手段（図７のＳ１４の処理）は、制御パラメータ変更手段により現在の制御パラメータを抽出制御パラメータに変更するときに、その変更を実行するか否かを確認するものである。具体的には、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに抽出制御パラメータを書き込むときに、油圧ショベル１の表示装置２０に書き込みを実行するか否かを表示する。または、情報コントローラ１９は、ユーザ携帯端末３６に対して、書き込みを実行するか否かを通知（送信）する。
The change execution confirmation means (the process of S14 in FIG. 7) is for confirming whether or not to execute the change when the control parameter change means changes the current control parameter to the extraction control parameter. Specifically, the
ユーザ携帯端末３６に対する通知は、例えば、管理サーバ３２を経由して行ってもよい。使用者は、表示装置２０またはユーザ携帯端末３６を介して、情報コントローラ１９に書き込みを実行する旨の指令を出力（送信）すると、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに抽出制御パラメータを書き込む。
Notification to the user
変更完了報知手段（図７のＳ１７の処理）は、制御パラメータ変更手段により抽出制御パラメータへの変更が完了したときに、その完了を報知するものである。具体的には、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに抽出制御パラメータの書き込みが完了したときに、油圧ショベル１の表示装置２０に、抽出制御パラメータの書き込みが完了した旨を表示する。または、情報コントローラ１９は、ユーザ携帯端末３６に対して、抽出制御パラメータの書き込みが完了した旨を通知（送信）する。ユーザ携帯端末３６に対する通知は、例えば、管理サーバ３２を経由して行ってもよい。なお、情報コントローラ１９により実行される図７の処理については、後述する。
The change completion notifying means (the process of S17 in FIG. 7) notifies the completion of the change to the extraction control parameter by the control parameter changing means. Specifically, when the writing of the extraction control parameter is completed in the
さらに、油圧ショベル１の情報コントローラ１９は、制御プログラム入力手段（図９のＳ３３の処理）と、制御プログラム記憶手段（メモリ１９Ａ）と、制御プログラム変更手段（図９のＳ３６の処理）と、制御プログラム変更実行確認手段（図９のＳ３４の処理）と、制御プログラム変更完了報知手段（図９のＳ３７の処理）とを備えている。
Further, the
制御プログラム入力手段（図９のＳ３３の処理）は、管理サーバ３２の制御プログラム出力手段から出力された更新版の制御プログラム、即ち、抽出制御パラメータ（例えば、制御パラメータセット４１Ａ）が取込まれた更新された新規の制御プログラムが入力されるものである。即ち、情報コントローラ１９は、管理サーバ３２から出力（送信）された更新版の制御プログラムを、通信回線３３、通信アンテナ２２、無線通信端末２１を介して受信する。
The control program input means (the process of S33 in FIG. 9) has received the updated version of the control program output from the control program output means of the
制御プログラム記憶手段は、制御プログラム入力手段に入力された更新版の制御プログラムを記憶するものであり、情報コントローラ１９のメモリ１９Ａに対応する。制御プログラム変更手段（図９のＳ３６の処理）は、制御コントローラ１７に組込まれている現在の制御プログラムを、制御プログラム入力手段に入力された更新版の制御プログラムに変更するものである。即ち、制御プログラム変更手段は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに更新版の制御プログラムを書き込む（インストールする）ものである。
The control program storage means stores the updated version of the control program input to the control program input means, and corresponds to the
制御プログラム変更実行確認手段（図９のＳ３４の処理）は、制御プログラム変更手段により現在の制御プログラムを更新版の制御プログラムに変更するときに、その変更を実行するか否かを確認するものである。具体的には、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに更新版の制御プログラムを書き込むときに、油圧ショベル１の表示装置２０に書き込みを実行するか否かを表示する。または、情報コントローラ１９は、ユーザ携帯端末３６に対して、書き込みを実行するか否かを通知（送信）する。
The control program change execution confirmation means (the process of S34 in FIG. 9) is for confirming whether or not to execute the change when the control program change means changes the current control program to an updated control program. is there. Specifically, the
ユーザ携帯端末３６に対する通知は、例えば、管理サーバ３２を経由して行ってもよい。使用者は、表示装置２０またはユーザ携帯端末３６を介して、情報コントローラ１９に書き込みを実行する旨の指令を出力（送信）すると、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに更新版の制御プログラムを書き込む。
Notification to the user
制御プログラム変更完了報知手段（図９のＳ３７の処理）は、制御プログラム変更手段により更新版の制御プログラムへの変更が完了したときに、その完了を報知するものである。具体的には、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに更新版の制御プログラムの書き込みが完了したときに、油圧ショベル１の表示装置２０に書き込みが完了した旨を表示する。または、情報コントローラ１９は、ユーザ携帯端末３６に対して、書き込みが完了した旨を通知（送信）する。ユーザ携帯端末３６に対する通知は、例えば、管理サーバ３２を経由して行ってもよい。なお、情報コントローラ１９により実行される図９の処理については、後述する。
The control program change completion notifying means (the process of S37 in FIG. 9) notifies the completion when the control program changing means completes the change to the updated version of the control program. Specifically, the
次に、管理サーバ３２で行われる制御パラメータの変更の処理について、図６の流れ図を用いて説明する。ここで、図６の処理は、例えば、管理サーバ３２に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行されるものである。
Next, control parameter change processing performed in the
管理サーバ３２に通電がされることにより、図６の制御処理が開始されると、Ｓ１では、油圧ショベル１のサービス員（または油圧ショベル１のユーザ（使用者））が、管理サーバ３２にアクセスしたか否かを判定する。即ち、管理サーバ３２は、サービス員（またはユーザ）がメンテナンス用コンピュータ３５を用いて管理サーバ３２と通信（送信、受信）したか否かを判定する。Ｓ１で「ＮＯ」、即ち、管理サーバ３２にアクセスしていないと判定された場合は、リターンする。即ち、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１以降の処理を繰り返す。
When the control process of FIG. 6 is started by energizing the
一方、Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち、管理サーバ３２にアクセスしたと判定された場合は、
Ｓ２に進む。Ｓ２では、サービス員（またはユーザ）から管理サーバ３２に、油圧ショベル１の機体情報、ユーザが油圧ショベル１で行う作業内容（ユーザ情報）、および、油圧ショベル１の操作状態に関するユーザの要望（ユーザ要望）を含む使用者要望情報が入力されたか否か（記憶装置３２Ａに記憶されたか否か）を判定する。即ち、管理サーバ３２は、サービス員（またはユーザ）が図４に示すメンテナンス用コンピュータ３５の画面（入力画面）を介して管理サーバ３２に使用者要望情報を入力したか否かを判定する。
On the other hand, if “YES” in S1, that is, if it is determined that the
Proceed to S2. In S <b> 2, the service person (or user) sends the
Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、管理サーバ３２に使用者要望情報が入力されていないと判定された場合は、リターンする。一方、Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、管理サーバ３２に使用者要望情報が入力されたと判定された場合は、Ｓ３に進む。Ｓ３では、使用者要望情報に基づいて、記憶装置３２Ａに記憶された特性の異なる複数の制御パラメータのうちからユーザの要望に合致した制御パラメータを抽出する。即ち、管理サーバ３２は、使用者要望情報に基づいて、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに記憶された制御パラメータセット４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ（図５参照）のうちから対象機械（ユーザの油圧ショベル１）に適した制御パラメータセット、例えば、制御パラメータセット４１Ａを抽出（選択）する。
If “NO” in
続くＳ４では、サービス員（またはユーザ）に対して、Ｓ３で抽出された抽出制御パラメータに変更するか否かの確認を行う。即ち、Ｓ３でユーザの要望に合致した制御パラメータが抽出されると、管理サーバ３２は、メンテナンス用コンピュータ３５に対して、抽出制御パラメータに変更するか否かを入力（選択）する画面を表示する指令を出力（送信）する。Ｓ４では、その画面（抽出制御パラメータに変更するか否かを入力する画面）を介して、変更する旨、または、変更しない旨が入力された（管理サーバ３２に送信された）か否かを判定する。
In subsequent S4, the service staff (or user) is confirmed whether to change to the extraction control parameter extracted in S3. That is, when a control parameter that matches the user's request is extracted in S3, the
Ｓ４で「ＮＯ」、即ち、サービス員（またはユーザ）が変更しない旨を入力した場合は、Ｓ５以降の処理に進むことなく、リターンする。一方、Ｓ４で「ＹＥＳ」、即ち、サービス員（またはユーザ）が変更する旨を入力した場合は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、対象機械、即ち、抽出制御パラメータの出力先となるユーザの油圧ショベル１と通信が可能か否かを判定する。Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち、通信回線３３を介して油圧ショベル１と通信が可能と判定されると、Ｓ６に進む。
If “NO” in S4, that is, if the service person (or user) inputs that the change is not made, the process returns without proceeding to the processes after S5. On the other hand, if “YES” in S4, that is, if the service person (or user) inputs a change, the process proceeds to S5. In S5, it is determined whether or not communication with the target machine, that is, the user's
Ｓ６では、油圧ショベル１の情報コントローラ１９に対して、制御パラメータ変更の通知を出力（送信）する。後述するように、Ｓ６の通知が情報コントローラ１９に入力されると、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１が抽出制御パラメータを受信できる状態であるか否かを判定する。そして、油圧ショベル１が抽出制御パラメータを受信できる状態のときは、その旨を管理サーバ３２に出力（送信）する。管理サーバ３２は、情報コントローラ１９から制御パラメータを受信できる状態である旨を受信すると、Ｓ７で、抽出制御パラメータを油圧ショベル１の情報コントローラ１９に対して出力（送信）し、リターンする。
In S6, a control parameter change notification is output (transmitted) to the
一方、Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、通信回線３３を介して油圧ショベル１と通信が可能でないと判定されると、Ｓ８に進む。Ｓ８では、通信異常の通知をサービス員（またはユーザ）に出力する。例えば、メンテナンス用コンピュータ３５の画面に、油圧ショベル１と通信ができない旨を表示する。これにより、サービス員（またはユーザ）は、抽出制御パラメータが送信される前の段階で制御パラメータ変更の処理が中断したことを知ることができる。Ｓ８で、通信異常の通知を出力したら、リターンする。
On the other hand, if “NO” in S5, that is, if it is determined that communication with the
次に、油圧ショベル１の情報コントローラ１９で行われる制御パラメータの変更の処理について、図７の流れ図を用いて説明する。ここで、図７の処理は、例えば、情報コントローラ１９に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行されるものである。
Next, control parameter change processing performed by the
情報コントローラ１９に通電がされることにより、図７の制御処理が開始されると、Ｓ１１では、制御パラメータ変更の通知が入力された否かを判定する。即ち、情報コントローラ１９は、管理サーバ３２のＳ６の処理に基づく制御パラメータ変更の通知を管理サーバ３２から受信したか否かを判定する。Ｓ１１で「ＮＯ」、即ち、制御パラメータ変更の通知が入力されていないと判定された場合は、リターンする。即ち、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１１以降の処理を繰り返す。
When the control process of FIG. 7 is started by energizing the
一方、Ｓ１１で「ＹＥＳ」、即ち、制御パラメータ変更の通知が入力された（通知を受信した）と判定された場合は、Ｓ１２に進む。Ｓ１２では、車体電源がＯＮであるか否か、即ち、油圧ショベル１のキースイッチ（始動停止スイッチ）がＯＮ（アクセサリＯＮ）であるか否かを判定する。Ｓ１２は、抽出制御パラメータの受信および変更（書き込み）を行うために、制御コントローラ１７が起動している（制御コントローラ１７に給電されている）か否かを判定するための処理である。
On the other hand, if “YES” in S11, that is, if it is determined that a control parameter change notification has been input (notification has been received), the process proceeds to S12. In S12, it is determined whether or not the vehicle body power is ON, that is, whether or not the key switch (start / stop switch) of the
Ｓ１２で「ＮＯ」、即ち、車体電源がＯＮでないと判定された場合は、Ｓ１２の前に戻り、Ｓ１２の処理を繰り返す。一方、Ｓ１２で「ＹＥＳ」、即ち、車体電源がＯＮであると判定された場合は、Ｓ１３に進む。Ｓ１３では、管理サーバ３２から抽出制御パラメータを受信する。即ち、Ｓ１３では、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１が抽出制御パラメータを受信できる状態である旨を管理サーバ３２に出力し、その出力に基づいて管理サーバ３２から出力（送信）された抽出制御パラメータを受信する。情報コントローラ１９は、抽出制御パラメータをメモリ１９Ａに記憶（格納、保存）する。
If “NO” in S12, that is, if it is determined that the vehicle body power supply is not ON, the process returns to S12 and repeats the process of S12. On the other hand, if “YES” in S12, that is, if it is determined that the vehicle body power supply is ON, the process proceeds to S13. In S <b> 13, the extraction control parameter is received from the
続くＳ１４では、制御コントローラ１７に組込まれている現在の制御パラメータを、Ｓ１３で受信した抽出制御パラメータに変更するか否かの確認を行う。即ち、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１の表示装置２０に変更を実行するか否かを表示する。または、情報コントローラ１９は、ユーザ携帯端末３６に対して、変更を実行するか否かを通知（送信）する。Ｓ１４では、ユーザから表示装置２０またはユーザ携帯端末３６を介して変更する旨の指令が入力（受信）されたか否かを判定する。
In subsequent S14, it is confirmed whether or not the current control parameter incorporated in the
Ｓ１４で「ＮＯ」、即ち、ユーザから変更する旨の指令が入力されていないと判定された場合は、Ｓ１４の前に戻り、Ｓ１４の処理を繰り返す。一方、Ｓ１４で「ＹＥＳ」、即ち、ユーザから変更する旨の指令が入力されたと判定された場合は、Ｓ１５に進む。Ｓ１５では、エンジン９が停止しているか否かを判定する。即ち、エンジン９が駆動中のときに、制御パラメータの変更が実行されると、制御コントローラ１７の制御対象となる油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ等が予期せぬ動作をする可能性がある。そこで、制御パラメータの変更の実行（Ｓ１６の処理）に先立って、エンジン９が停止しているか否かを判定する。
If “NO” in S14, that is, if it is determined that a command to change is not input from the user, the process returns to S14 and repeats the process of S14. On the other hand, if “YES” in S14, that is, if it is determined that a command to change is input from the user, the process proceeds to S15. In S15, it is determined whether or not the
Ｓ１５で「ＮＯ」、即ち、エンジン９が停止していない（エンジン９が駆動中である）と判定された場合は、Ｓ１５の前に戻り、Ｓ１５の処理を繰り返す。一方、Ｓ１５で「ＹＥＳ」、即ち、エンジン９が停止していると判定された場合は、Ｓ１６に進む。Ｓ１６では、制御コントローラ１７に組込まれている現在の制御パラメータを、Ｓ１３で受信した抽出制御パラメータに変更する。即ち、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに抽出制御パラメータを書き込む。この書き込み中に、エンジン９の始動が行われないように、例えば、書き込み中は、キースイッチをエンジン始動（スタート）の位置に回らないようにロックすることが好ましい。また、書き込み中は、エンジンコントローラ１０に対して燃料噴射信号が出力されないようにしてもよい。
If “NO” in S15, that is, if it is determined that the
Ｓ１６の抽出制御パラメータの変更（書き込み）が完了すると、続くＳ１７では、制御パラメータの変更の完了の報知を行う。即ち、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１の表示装置２０に、抽出制御パラメータの書き込みが完了した旨を表示する。または、情報コントローラ１９は、ユーザ携帯端末３６に対して、抽出制御パラメータの書き込みが完了した旨を通知（送信）する。Ｓ１７で、制御パラメータの変更の完了の報知を行ったら、リターンする。
When the change (write) of the extraction control parameter in S16 is completed, in the subsequent S17, notification of the completion of the change of the control parameter is performed. That is, the
次に、管理サーバ３２で行われる制御プログラムの変更（更新）の処理について、図８の流れ図を用いて説明する。ここで、図８の処理は、例えば、管理サーバ３２に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行されるものである。
Next, control program change (update) processing performed in the
管理サーバ３２に通電がされることにより、図８の制御処理が開始されると、Ｓ２１では、制御プログラムの更新（バージョンアップ）があるか否かを判定する。即ち、制御プログラムの設計者（制御設計者）は、制御プログラムの更新版を作成したときは、例えば、社内コンピュータ３４を用いて管理サーバ３２に登録（入力）する（記憶装置３２Ａに記憶させる）。Ｓ２１では、管理サーバ３２に制御プログラムの更新版が登録されたか否かを判定する。
When the control process of FIG. 8 is started by energizing the
Ｓ２１で「ＮＯ」、即ち、管理サーバ３２に制御プログラムの更新版が登録されていない（制御プログラムの更新版が記憶装置３２Ａに記憶されていない）と判定された場合は、リターンする。即ち、リターンを介してスタートに戻り、ステップ２１以降の処理を繰り返す。一方、Ｓ２１で「ＹＥＳ」、即ち、管理サーバ３２に制御プログラムの更新版が登録された（制御プログラムの更新版が記憶装置３２Ａに記憶された）と判定された場合は、Ｓ２２に進む。
If “NO” in S21, that is, if it is determined that the updated version of the control program is not registered in the management server 32 (the updated version of the control program is not stored in the
Ｓ２２では、サービス員（またはユーザ）に制御プログラムの更新情報を通知する。即ち、管理サーバ３２は、制御プログラムの更新版がある旨をサービス員（またはユーザ）に報知すべく、例えば、メンテナンス用コンピュータ３５（またはユーザ携帯端末３６）に制御プログラムの更新版がある旨を送信する。また、油圧ショベル１の情報コントローラ１９に送信し、表示装置２０に制御プログラムの更新版がある旨を表示してもよい。これにより、サービス員（またはユーザ）は、制御プログラムの更新版があることを知ることができる。サービス員（またはユーザ）は、制御プログラムを既存の制御プログラムから更新版の制御プログラムに変更するときは、メンテナンス用コンピュータ３５（またはユーザ携帯端末３６）を介して管理サーバ３２に、変更の指令を出力する。
In S22, the service staff (or user) is notified of control program update information. That is, in order to notify the service staff (or user) that there is an updated version of the control program, the
Ｓ２２に続くＳ２３では、最新の制御プログラムに更新するか否かを判定する。即ち、Ｓ２３では、メンテナンス用コンピュータ３５（またはユーザ携帯端末３６）を介してサービス員（またはユーザ）から制御プログラムの変更の指令を受信したか否かを判定する。Ｓ２３で「ＮＯ」、即ち、制御プログラムの変更の指令を受信していないと判定された場合は、リターンする（または、Ｓ２３の前に戻り、Ｓ２３の処理を繰り返す）。 In S23 following S22, it is determined whether or not to update to the latest control program. That is, in S23, it is determined whether or not an instruction to change the control program is received from a service person (or user) via the maintenance computer 35 (or user portable terminal 36). If “NO” in S23, that is, if it is determined that the instruction to change the control program has not been received, the process returns (or returns before S23 and repeats the process of S23).
一方、Ｓ２３で「ＹＥＳ」、即ち、制御プログラムの変更の指令を受信したと判定された場合は、Ｓ２４に進む。Ｓ２４では、制御プログラムの変更を行う対象機械（油圧ショベル１）のユーザ固有の制御パラメータの設定を抽出する。即ち、制御プログラムの更新版が作成されたときに、その更新版をそのまま油圧ショベル１の制御コントローラ１７に組込むと、操作性が使用者の要望を満たさなくなる可能性がある。そこで、Ｓ２４では、図６のＳ３の処理で抽出された抽出制御パラメータの内容（ユーザ固有の制御パラメータの設定）を取得する。換言すれば、管理サーバ３２は、抽出された抽出制御パラメータの内容（ユーザ固有の制御パラメータの設定）を取得する演算を行う。
On the other hand, if “YES” in S23, that is, if it is determined that the control program change instruction has been received, the process proceeds to S24. In S24, user-specific control parameter settings for the target machine (hydraulic excavator 1) whose control program is to be changed are extracted. That is, when an updated version of the control program is created, if the updated version is incorporated into the
Ｓ２４に続くＳ２５では、最新の制御プログラムにユーザ固有の制御パラメータの設定を取込む。即ち、Ｓ２５では、更新版の制御プログラムに、図６のＳ３の処理で抽出された抽出制御パラメータの内容を取込む。続くＳ２６では、油圧ショベル１の情報コントローラ１９に対して、制御プログラム更新の通知を出力（送信）する。後述するように、Ｓ２６の通知が情報コントローラ１９に入力されると、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１が更新版の制御プログラムを受信できる状態であるか否かを判定する。
In S25 following S24, the setting of user-specific control parameters is taken into the latest control program. That is, in S25, the content of the extraction control parameter extracted in the process of S3 in FIG. In
そして、油圧ショベル１が更新版の制御プログラムを受信できる状態のときは、その旨を管理サーバ３２に出力（送信）する。管理サーバ３２は、情報コントローラ１９から制御プログラムを受信できる状態である旨を受信すると、Ｓ２７で、更新版の制御プログラムを油圧ショベル１に出力する。即ち、管理サーバ３２は、抽出制御パラメータが取込まれた更新された新規の制御プログラムを、油圧ショベル１の情報コントローラ１９に対して出力（送信）する。Ｓ２７で、更新版の制御プログラムを出力したら、リターンする。
When the
次に、油圧ショベル１の情報コントローラ１９で行われる制御プログラムの更新の処理について、図９の流れ図を用いて説明する。ここで、図９の処理は、例えば、情報コントローラ１９に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行されるものである。
Next, control program update processing performed by the
情報コントローラ１９に通電がされることにより、図９の制御処理が開始されると、Ｓ３１では、制御プログラム更新の通知が入力された否かを判定する。即ち、情報コントローラ１９は、管理サーバ３２のＳ２６の処理に基づく制御プログラム更新の通知を管理サーバ３２から受信したか否かを判定する。Ｓ３１で「ＮＯ」、即ち、制御プログラム更新の通知が入力されていないと判定された場合は、リターンする。即ち、リターンを介してスタートに戻り、ステップ３１以降の処理を繰り返す。
When the control process of FIG. 9 is started by energizing the
一方、Ｓ３１で「ＹＥＳ」、即ち、制御プログラム更新の通知が入力された（通知を受信した）と判定された場合は、Ｓ３２に進む。Ｓ３２では、車体電源がＯＮであるか否か、即ち、油圧ショベル１のキースイッチ（始動停止スイッチ）がＯＮ（アクセサリＯＮ）であるか否かを判定する。Ｓ３２は、更新版の制御プログラムの受信および変更（書き込み）を行うために、制御コントローラ１７が起動している（制御コントローラ１７に給電されている）か否かを判定するための処理である。
On the other hand, if “YES” in S31, that is, if it is determined that a control program update notification has been input (notification has been received), the process proceeds to S32. In S32, it is determined whether or not the vehicle body power is ON, that is, whether or not the key switch (start / stop switch) of the
Ｓ３２で「ＮＯ」、即ち、車体電源がＯＮでないと判定された場合は、Ｓ３２の前に戻り、Ｓ３２の処理を繰り返す。一方、Ｓ３２で「ＹＥＳ」、即ち、車体電源がＯＮであると判定された場合は、Ｓ３３に進む。Ｓ３３では、管理サーバ３２から更新版の制御プログラムを受信する。即ち、Ｓ３３では、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１が更新版の制御プログラムを受信できる状態である旨を管理サーバ３２に出力し、その出力に基づいて管理サーバ３２から出力（送信）された更新版の制御プログラムを受信する。情報コントローラ１９は、更新版の制御プログラムをメモリ１９Ａに記憶（格納、保存）する。
If “NO” in S32, that is, if it is determined that the vehicle body power supply is not ON, the process returns to S32 and repeats the process of S32. On the other hand, if “YES” in S32, that is, if it is determined that the vehicle body power supply is ON, the process proceeds to S33. In S <b> 33, the updated control program is received from the
続くＳ３４では、制御コントローラ１７に組込まれている現在の制御プログラムを、Ｓ３３で受信した更新版の制御プログラムに変更するか否かの確認を行う。即ち、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１の表示装置２０に変更を実行するか否かを表示する。または、情報コントローラ１９は、ユーザ携帯端末３６に対して、変更を実行するか否かを通知（送信）する。Ｓ３４では、ユーザから表示装置２０またはユーザ携帯端末３６を介して変更する旨の指令が入力（受信）されたか否かを判定する。
In subsequent S34, it is confirmed whether or not the current control program incorporated in the
Ｓ３４で「ＮＯ」、即ち、ユーザから変更する旨の指令が入力されていないと判定された場合は、Ｓ３４の前に戻り、Ｓ３４の処理を繰り返す。一方、Ｓ３４で「ＹＥＳ」、即ち、ユーザから変更する旨の指令が入力されたと判定された場合は、Ｓ３５に進む。Ｓ３５では、エンジン９が停止しているか否かを判定する。即ち、エンジン９が駆動中のときに、制御プログラムの変更が実行されると、制御コントローラ１７の制御対象となる油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ等が予期せぬ動作をする可能性がある。そこで、制御プログラムの変更の実行（Ｓ３６の処理）に先立って、エンジン９が停止しているか否かを判定する。
If “NO” in S34, that is, if it is determined that a command to change is not input from the user, the process returns to S34 and repeats the process of S34. On the other hand, if “YES” in S34, that is, if it is determined that a command to change is input from the user, the process proceeds to S35. In S35, it is determined whether or not the
Ｓ３５で「ＮＯ」、即ち、エンジン９が停止していない（エンジン９が駆動中である）と判定された場合は、Ｓ３５の前に戻り、Ｓ３５の処理を繰り返す。一方、Ｓ３５で「ＹＥＳ」、即ち、エンジン９が停止していると判定された場合は、Ｓ３６に進む。Ｓ３６では、制御コントローラ１７に組込まれている現在の制御プログラムを、Ｓ３３で受信した更新版の制御プログラムに変更する。即ち、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７のメモリ１７Ａに更新版の制御プログラムに書き込む（インストールする）。この書き込み中に、エンジン９の始動が行われないように、例えば、書き込み中は、キースイッチをエンジン始動（スタート）の位置に回らないようにロックすることが好ましい。また、書き込み中は、エンジンコントローラ１０に対して燃料噴射信号が出力されないようにしてもよい。
If “NO” in S35, that is, if it is determined that the
Ｓ３６の更新版の制御プログラムの変更（書き込み）が完了すると、続くＳ３７では、制御プログラムの変更の完了の報知を行う。即ち、情報コントローラ１９は、油圧ショベル１の表示装置２０に、更新版の制御プログラムの書き込みが完了した旨を表示する。または、情報コントローラ１９は、ユーザ携帯端末３６に対して、更新版の制御プログラムの書き込みが完了した旨を通知（送信）する。Ｓ３７で、更新版の制御プログラムの変更の完了の報知を行ったら、リターンする。
When the change (writing) of the updated version of the control program in S36 is completed, in the subsequent S37, the completion of the change of the control program is notified. That is, the
本実施の形態による油圧ショベルの制御パラメータ変更システムは上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。 The hydraulic excavator control parameter changing system according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation thereof will be described.
油圧ショベル１のオペレータは、キャブ７に搭乗し、エンジン９を起動する。エンジン９が起動すると、エンジン９によって油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃが駆動される。油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃから吐出した圧油は、キャブ７内に設けられたレバー装置８のレバー操作に応じて、各種の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，５に向けて吐出する。これにより、油圧ショベル１は、下部走行体２による走行動作、上部旋回体３の旋回動作、作業装置４による掘削作業等を行うことができる。
The operator of the
ここで、オペレータを含むユーザ（使用者）は、油圧ショベル１の操作に関する要望（即ち、油圧ショベル１の動作に関する要望）があるときは、その要望をサービス員に伝える。サービス員は、その要望を、管理サーバ３２に入力する。具体的には、サービス員は、メンテナンス用コンピュータ３５を用いて、ユーザ（使用者）の油圧ショベル１の機体情報、作業内容、要望を含む使用者要望情報を、図４に示す入力画面を介して管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに登録する（記憶装置３２Ａに記憶させる）。なお、使用者要望情報を管理サーバ３２に入力する作業は、使用者のコンピュータ（図示せず）から使用者が直接行うようにしてもよい。
Here, when a user (user) including an operator has a request regarding the operation of the excavator 1 (that is, a request regarding the operation of the excavator 1), the user is informed of the request. The service person inputs the request to the
管理サーバ３２は、使用者要望情報が入力されると、その使用者要望情報に基づいて、使用者の要望に合致した制御パラメータ（例えば、制御パラメータセット４１Ａ）を抽出し（図６のＳ３）、抽出した抽出制御パラメータを油圧ショベル１に出力する（図６のＳ７）。一方、油圧ショベル１の情報コントローラ１９は、管理サーバ３２から抽出制御パラメータを受信する（図７のＳ１３）。そして、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７の制御パラメータを抽出制御パラメータに変更する（図７のＳ１６）。このとき、情報コントローラ１９は、抽出制御パラメータに変更する前に、変更を実行するか否かをユーザに確認する（図７のＳ１４）。また、情報コントローラ１９は、抽出制御パラメータへの変更が完了すると、変更完了をユーザに報知（通知）する（図７のＳ１７）。
When the user request information is input, the
油圧ショベル１の設計者（制御設計者）は、制御プログラムの更新版および／または制御パラメータの更新版を作成したときは、社内コンピュータ３４を用いて管理サーバ３２に入力する（管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに登録する）。例えば、制御プログラムの更新版が管理サーバ３２に入力され、かつ、ユーザ（またはサービス員）から制御プログラム変更の指令が入力されると、管理サーバ３２は、更新された新規の制御プログラムに抽出制御パラメータの内容を取込む（図８のＳ２５）。そして、管理サーバ３２は、抽出制御パラメータの内容が取込まれた更新版の制御プログラムを油圧ショベル１に出力する（図８のＳ２７）。
When the designer (control designer) of the
一方、油圧ショベル１の情報コントローラ１９は、管理サーバ３２から更新版の制御プログラムを受信する（図９のＳ３３）。そして、情報コントローラ１９は、制御コントローラ１７の制御プログラムを更新版の制御プログラムに変更する（図９のＳ３６）。このとき、情報コントローラ１９は、更新版の制御プログラムに変更する前に、変更を実行するか否かをユーザに確認する（図９のＳ３４）。また、情報コントローラ１９は、更新版の制御プログラムへの変更が完了すると、変更完了をユーザに報知（通知）する（図９のＳ３７）。
On the other hand, the
かくして、実施の形態によれば、油圧ショベル１側のメモリの記憶容量に制限されず、かつ、制御パラメータの特性を変更する作業を容易に行うことができる。
Thus, according to the embodiment, the storage capacity of the memory on the
（１）．即ち、実施の形態によれば、特性の異なる複数の制御パラメータ（制御パラメータセット４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ）は、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａ（制御パラメータ記憶手段）に記憶される。このため、油圧ショベル１側のメモリの記憶容量に制限されずに、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａに多くの制御パラメータを記憶させることができる。しかも、管理サーバ３２は、図６のＳ３の処理（制御パラメータ抽出手段）により、使用者の要望に合致した制御パラメータを抽出する。このため、ユーザ側（使用者側）で複数の制御パラメータの中から所望の操作性を得るための制御パラメータを選択する作業が必要なくなり、制御パラメータの特性を変更する作業を容易に行うことができる。
(1). That is, according to the embodiment, a plurality of control parameters (control parameter sets 41A, 41B, 41C) having different characteristics are stored in the
（２）．実施の形態によれば、油圧ショベル１の制御装置１８は、情報コントローラ１９を備えている。情報コントローラ１９には、管理サーバ３２から出力された抽出制御パラメータが入力される。また、情報コントローラ１９は、抽出制御パラメータが入力されると、制御装置１８の制御コントローラ１７に組込まれた現在の制御パラメータを抽出制御パラメータに変更する。即ち、制御装置１８は、情報コントローラ１９の図７のＳ１６の処理（制御パラメータ変更手段）により、制御コントローラ１７に組込まれた制御パラメータを、管理サーバ３２で抽出された抽出制御パラメータに変更することができる。これにより、この面からも、制御コントローラ１７に組込まれた制御パラメータの特性を変更する作業を容易に行うことができる。
(2). According to the embodiment, the
（３）．実施の形態によれば、情報コントローラ１９は、図７のＳ１４の処理（変更実行確認手段）により、現在の制御パラメータを抽出制御パラメータに変更するときに、その変更を実行するか否かを確認する。このため、ユーザの許可なく、現在の制御パラメータが抽出制御パラメータに変更されることを抑制することができる。即ち、抽出制御パラメータを変更するか否かの選択を、オペレータを含むユーザが最終的に判断することができ、変更するか否かの判断の自由度を高めることができる。
(3). According to the embodiment, the
（４）．実施の形態によれば、情報コントローラ１９は、図７のＳ１７の処理（変更完了報知手段）により、抽出制御パラメータへの変更が完了したときに、その完了を報知する。このため、ユーザは、現在の制御パラメータが抽出制御パラメータに変更されたことを知ることができる。
(4). According to the embodiment, the
（５）．実施の形態によれば、管理サーバ３２の記憶装置３２Ａ（制御パラメータ記憶手段）には、制御パラメータの更新版が作成されたときに、その更新版の制御パラメータが記憶される。このため、管理サーバ３２（制御パラメータ抽出手段）は、更新版の制御パラメータを含む複数の制御パラメータのうちから使用者の要望により合致した制御パラメータを抽出することができる。
(5). According to the embodiment, when the updated version of the control parameter is created, the updated version of the control parameter is stored in the
（６）．実施の形態によれば、管理サーバ３２は、既存の制御プログラムの更新版が作成されると、図８のＳ２５の処理により、更新された新規の制御プログラムに抽出制御パラメータの内容を取込み、図８のＳ２７の処理により、抽出制御パラメータが取込まれた更新された新規の制御プログラムを油圧ショベル１に対して出力する。このため、管理サーバ３２は、更新された制御プログラムを、使用者の要望に合致した制御パラメータが取込まれた制御プログラムとして油圧ショベル１に出力することができる。これにより、制御プログラムの更新が行われても、ユーザの要求を満たす操作性を確保することができる。
(6). According to the embodiment, when the updated version of the existing control program is created, the
実施の形態によれば、管理サーバ３２と油圧ショベル１の制御装置１８（情報コントローラ１９）との間の入力、出力（送信、受信）を、無線通信を介して行う構成としている。このため、抽出制御パラメータおよび／または更新版の制御プログラムの変更を、人の手を介して行う、例えば、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体（外部記憶媒体、携帯記憶媒体等）を介して行う構成と比較して、変更作業の作業性を向上することができる（変更を容易に行うことができる）。
According to the embodiment, input and output (transmission and reception) between the
なお、上述した実施の形態では、制御装置１８を、制御コントローラ１７と情報コントローラ１９とにより構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、制御装置を、制御コントローラと情報コントローラとエンジンコントローラとにより構成してもよい。この場合、制御コントローラに加えて、エンジンコントローラの制御プログラムおよび／または制御パラメータも変更（更新）する構成とすることができる。
In the above-described embodiment, the case where the
上述した実施の形態では、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ（左，右の走行油圧モータ２Ｂ、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ、旋回油圧モータ５等）を駆動する機器、即ち、制御装置１８（の制御コントローラ１７）により制御される機器として、エンジン９、油圧ポンプ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ、コントロールバルブ１４、図示しない電磁弁等とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、制御装置により制御される機器は、上記の機器以外にも、建設機械に搭載された各種機器（制御プログラムおよび／または制御パラメータが組込まれた制御装置により制御される各種機器）を含むものである。
In the embodiment described above, a device that drives the hydraulic actuator of the excavator 1 (left and right traveling hydraulic motor 2B,
上述した実施の形態では、油圧ショベル１のアクチュエータを油圧アクチュエータ（左，右の走行油圧モータ２Ｂ、各シリンダ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ、旋回油圧モータ５等）とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、建設機械のアクチュエータは、例えば、油圧アクチュエータ以外にも、電動アクチュエータ等、各種のアクチュエータを含むものである。
In the above-described embodiment, the case where the actuator of the
上述した実施の形態では、使用者要望情報を、油圧ショベル１の機体情報、油圧ショベル１の作業内容の情報、および、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，２Ｂ，５の操作状態（油圧ショベル１の動作状態）に関する使用者の要望の情報とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、使用者要望情報は、上記の情報以外にも、使用者の要望に合致した制御パラメータを抽出するために必要な情報を含むものである。
In the above-described embodiment, user request information includes machine body information of the
上述した実施の形態では、制御コントローラ１７と情報コントローラ１９とをそれぞれ別体のコントローラとした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、制御コントローラと情報コントローラとを一体のコントローラとしてもよい。
In the above-described embodiment, the case where the
上述した実施の形態では、抽出制御パラメータおよび／または更新版の制御プログラムを、管理サーバ３２から油圧ショベル１の制御装置１８（情報コントローラ１９）に通信回線３３、より具体的には、無線回線を介して送信する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、メンテナンス用コンピュータ等の情報端末で受信し、その受信した抽出制御パラメータおよび／または更新版の制御プログラムをＵＳＢメモリ等の記憶媒体（外部記憶媒体、携帯記憶媒体等）を介して建設機械の制御装置（情報コントローラ）に取込む（記憶させる）、または、制御装置（制御コントローラ）に記憶させる（書き込む）構成としてもよい。
In the above-described embodiment, the extraction control parameter and / or the updated control program are transferred from the
上述した実施の形態では、建設機械として、エンジン９により駆動されるエンジン式の油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、エンジンと電動モータにより駆動されるハイブリッド式の油圧ショベル、さらに、電動式の油圧ショベルに適用することができる。また、油圧ショベルに限らず、ホイールローダ、油圧クレーン、ダンプトラック、ブルドーザ等、各種の建設機械に広く適用することができる。
In the embodiment described above, the engine-type
１ 油圧ショベル（建設機械）
２Ｂ 走行油圧モータ（アクチュエータ）
４Ｄ ブームシリンダ（アクチュエータ）
４Ｅ アームシリンダ（アクチュエータ）
４Ｆ バケットシリンダ（アクチュエータ）
５ 旋回油圧モータ（アクチュエータ）
１７ 制御コントローラ
１８ 制御装置
１９ 情報コントローラ（制御パラメータ入力手段、制御パラメータ変更手段、変更実行確認手段、変更完了報知手段）
３２ 管理サーバ（制御パラメータ抽出手段、制御パラメータ出力手段、パラメータ取込み手段、制御プログラム出力手段）
３２Ａ 記憶装置（制御パラメータ記憶手段、ユーザ情報記憶手段、制御プログラム記憶手段）
４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ 制御パラメータセット（制御パラメータ）
1 Excavator (construction machine)
2B Traveling hydraulic motor (actuator)
4D boom cylinder (actuator)
4E Arm cylinder (actuator)
4F Bucket cylinder (actuator)
5 Rotating hydraulic motor (actuator)
17
32 management server (control parameter extraction means, control parameter output means, parameter capture means, control program output means)
32A storage device (control parameter storage means, user information storage means, control program storage means)
41A, 41B, 41C Control parameter set (control parameters)
Claims (6)
前記建設機械から離れた位置に管理サーバが設けられており、
前記管理サーバは、
特性の異なる複数の前記制御パラメータが記憶される制御パラメータ記憶手段と、
前記建設機械の機体情報、前記建設機械の作業内容、および、前記アクチュエータの操作状態に関する前記使用者の要望を含む使用者要望情報が記憶されるユーザ情報記憶手段と、
前記ユーザ情報記憶手段に記憶された前記使用者要望情報に基づいて、前記制御パラメータ記憶手段に記憶された前記複数の制御パラメータのうちから前記使用者の要望に合致した制御パラメータを抽出する制御パラメータ抽出手段と、
前記制御パラメータ抽出手段により抽出された抽出制御パラメータを、前記建設機械に対して出力する制御パラメータ出力手段とを備える構成としたことを特徴とする建設機械の制御パラメータ変更システム。 In a control parameter change system for a construction machine that changes a control parameter incorporated in a control device that controls a device that drives an actuator of the construction machine according to a request of a user of the construction machine,
A management server is provided at a position away from the construction machine,
The management server
Control parameter storage means for storing a plurality of the control parameters having different characteristics;
User information storage means for storing user information including the machine information of the construction machine, the work content of the construction machine, and the user's request regarding the operation state of the actuator;
Based on the user request information stored in the user information storage unit, a control parameter for extracting a control parameter that matches the user's request from the plurality of control parameters stored in the control parameter storage unit Extraction means;
A control parameter changing system for a construction machine, comprising: a control parameter output unit for outputting the extracted control parameter extracted by the control parameter extracting unit to the construction machine.
前記制御パラメータ出力手段から出力された前記抽出制御パラメータが入力される制御パラメータ入力手段と、
前記制御装置に組込まれている現在の制御パラメータを、前記抽出制御パラメータ入力手段に入力された前記抽出制御パラメータに変更する制御パラメータ変更手段とを備える構成としてなる請求項１に記載の建設機械の制御パラメータ変更システム。 The control device of the construction machine is
Control parameter input means for inputting the extraction control parameter output from the control parameter output means;
The construction machine according to claim 1, further comprising: control parameter changing means for changing a current control parameter incorporated in the control device to the extracted control parameter input to the extracted control parameter input means. Control parameter change system.
前記建設機械の前記制御装置に組込まれた既存の制御プログラムの更新版が作成されたときに、更新された新規の制御プログラムが記憶される制御プログラム記憶手段と、
前記更新された新規の制御プログラムに、前記制御パラメータ抽出手段により抽出された前記抽出制御パラメータの内容を取込むパラメータ取込み手段と、
前記パラメータ取込み手段により前記抽出制御パラメータが取込まれた前記更新された新規の制御プログラムを、前記建設機械に対して出力する制御プログラム出力手段とを備える構成としてなる請求項１に記載の建設機械の制御パラメータ変更システム。 The management server
Control program storage means for storing an updated new control program when an updated version of an existing control program incorporated in the control device of the construction machine is created;
Parameter fetching means for fetching the contents of the extracted control parameters extracted by the control parameter extracting means into the updated new control program;
The construction machine according to claim 1, further comprising: a control program output unit that outputs the updated new control program in which the extracted control parameter is captured by the parameter capturing unit to the construction machine. Control parameter change system.
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