JP2017074920A - Pop-up control device - Google Patents

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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a pop-up control device which controls an operation of a front pop-up device so as to properly protect a person who collides with a vehicle.SOLUTION: An ECU 1 includes an image recognition part F2, a collision object specifying part F31, a person pattern specifying part F33 and an operation instruction part F5. The image recognition part F2 recognizes an object existing in front of a vehicle based on image data imaged by a camera, and detects a position of a head of a person who collides with the vehicle (hereafter, colliding person). Then, the person pattern specifying part F33 determines whether or not a body part of the colliding person is at the risk of coming into contact with a front end part of a hood, according to the position of the head of the colliding person. In the case where there is the risk of the colliding person's body part coming into contact with the front end part of the hood, not only the front end part of the hood is raised but also a hood rear end part is raised so that an angle of the hood front end part with respect to a vehicle height direction becomes, for example, around 60 degrees.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両と衝突する人間を保護するための保護装置の動作を制御するポップアップ制御装置に関する。 The present invention relates to a pop-up control device for controlling the operation of the protection apparatus for protecting a person colliding with the vehicle.

フロントバンパ等といった車両の前端部と歩行者とが衝突(いわゆる一次衝突)した場合、歩行者が車両側に倒れこむことによって、当該歩行者の頭部や胸部が車両のボディと衝突(つまり二次衝突)する場合がある。 If the front end portion of the vehicle such as a front bumper or the like and a pedestrian collide (so-called primary collision), by a pedestrian Komu fallen vehicle body collision of head and chest of the pedestrian vehicle (i.e. two there is a case in which the next collision) to.

このような二次衝突による歩行者への被害を軽減するための装置として、ボンネットの前端部を持ち上げる装置(以降、前方ポップアップ装置)が提案されている。 As an apparatus for reducing the damage to the pedestrian by such secondary collision device for lifting the front end portion of the bonnet (hereinafter, the front pop-up device) has been proposed. ボンネットの前端部を持ち上げることで、ボンネットの下に配置されているエンジンやラジエータ等といった相対的に硬い部材と、ボンネットとの間に空間が形成され、車両と衝突した人物に与える衝撃を緩和することができる。 By lifting the front end of the hood, and a relatively rigid member such as an engine and a radiator, etc. are arranged under the hood, the space is formed between the bonnet, to mitigate the impact on the person collided with the vehicle be able to.

特表2006−522713号公報 JP-T 2006-522713 JP

ところで、車両と一次衝突した人物(以降、衝突者)が車両側に倒れこんでくる際の挙動は、その衝突者の身長や一次衝突時の姿勢などに応じて異なってくる。 By the way, the vehicle and the primary collision and the person (or later, collision's) behavior when coming crowded fallen on the vehicle side, varies depending on the height and the primary collision of the attitude of the collision's. その結果、前方ポップアップ装置を動作させた場合に、持ち上げられたボンネットの前端部に対して衝突者の胴体部が略垂直な姿勢で接触する場合がある。 As a result, when operating a front pop-up device, there is a case where the body portion of the impact's against the front end of the hood lifted contacts a substantially vertical position. 持ち上げられたボンネットの前端部に対して衝突者の胴体部が略垂直な姿勢で接触した場合にはボンネットが変形しにくいため、当該衝突者に対して予期せぬ衝撃が加わる可能性がある。 Because the bonnet is hardly deformed when the body portion of the impact's against the front end of the lifted hood is in contact substantially in a vertical posture, there is a possibility that the impact unexpected with respect to the collision's applied.

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両と衝突する人物をより適切に保護できるように前方ポップアップ装置の動作を制御するポップアップ制御装置を提供することにある。 The present invention has been made based on this situation, it is an object to provide a pop-up control device for controlling the operation of the front pop-up device may be more adequately protect the person collides with the vehicle It lies in the fact.

その目的を達成するための本発明は、ボンネットの前端側を持ち上げる前方ポップアップ装置(41)が搭載されている車両で用いられ、前方ポップアップ装置の動作を制御する動作制御部(F5)と、車両の前方に存在する物体についての情報を取得する物体認識部(F2)と、物体認識部が取得している情報に基づいて、車両と衝突する物体が人物であるか否かを判定する衝突対象特定部(F31)と、衝突対象特定部によって車両と衝突する物体が人物であると判定された場合に、車両と衝突する人物である衝突者が、車両との衝突によってボンネット上に倒れこむ際に、腰部から肩部までの胴体部が、前方ポップアップ装置を動作させた状態におけるボンネットの前端部と接触する恐れがある人物のパターンである胴体部接触人物パ The present invention for achieving the object is used in a vehicle front pop-up device for lifting the front end of the hood (41) is mounted, the operation control unit that controls the operation of the front pop-up device and (F5), the vehicle the object recognition unit for acquiring information about an object existing ahead and (F2), based on the information object recognition unit is acquired, determines collision object whether the object colliding with the vehicle is a person an identifying unit (F 31), when the object collides with the vehicle by the collision target identifying unit determines that a person, collision who is the person to collide with the vehicle, when Komu fall on the bonnet by the collision with the vehicle , the body portion from the waist to the shoulders, torso contact person Pas is a pattern of a person may come into contact with the front end of the hood in a state of operating the front pop-up device ーンに該当するか否かを判定する人物パターン判定部(F33)と、を備え、動作制御部は、人物パターン判定部によって衝突者が胴体部接触人物パターンに該当すると判定された場合には、ボンネットの前端部が胴体部に対して垂直な角度で接触しないように前方ポップアップ装置を動作させるか、又は、前方ポップアップ装置を動作させないことを特徴とする。 Determines the person pattern determination unit whether true over ting (F33), with the operation control unit, when a collision individual is judged to correspond to the body portion contact person pattern by a person pattern determination unit , the front end of the bonnet or to operate the front pop-up device so as not to contact a vertical angle relative to the fuselage section, or, characterized in that not operated forward popup device.

以上の構成では人物パターン判定部によって、衝突者が、前方ポップアップ装置を動作させた状態におけるボンネットの前端部と、その胴体部が接触する恐れがある人物パターンである胴体部接触人物パターンに該当するか否かが判定される。 By a person pattern determination unit in the above configuration, the collision's, corresponds to the body part contacting human pattern is a person pattern that could a front end of the hood in a state of operating the front pop-up device, its body part contacting whether it is determined. 人物パターン判定部が、衝突者は胴体部接触人物パターンであると判定した場合には、動作制御部は、ボンネットの前端部が胴体部に対して垂直な姿勢で接触しないように前方ポップアップ装置を動作させるか、又は、前方ポップアップ装置を動作させない。 People pattern determination unit, when the collision who determined that the body part contacting human pattern, the operation control unit, the front end of the hood to the front pop-up device so as not to contact with a vertical orientation relative to the fuselage section or to operate or not to operate the front pop-up device.

以上の構成によれば、持ち上げられたボンネットの前端部に対して衝突者の胴体部が垂直な姿勢で接触する恐れを低減できる。 According to the configuration described above, it can reduce the risk that the body portion of the impact's against the front end of the hood lifted contacts in a vertical position. その結果、ボンネットの前端部を持ち上げることによって衝突者の胴体部に対して予期せぬ衝撃が加わってしまう可能性を低減できる。 As a result, it is possible to reduce the possibility of impact is applied unexpected relative to the fuselage of the collision's by lifting the front end of the hood. したがって、以上の構成によれば、車両と衝突する人物をより適切に保護することができる。 Therefore, according to the above configuration, it is possible to protect a person colliding with the vehicle more appropriately.

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 The reference numerals in parentheses described in the claims, there is shown the relationship of the specific means described in embodiments described later as an embodiment, intended to limit the scope of the present invention is not.

本実施形態に係る保護装置制御システム100の概略的な構成を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a schematic configuration of a protection device control system 100 according to this embodiment. 本実施形態に係るECU1の概略的な構成を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a schematic configuration of a ECU1 of the present embodiment. 第1人物パターンに対応するポップアップシステム4の動作態様の一例を示す図である。 Is a diagram showing an example of the operation mode of the pop-up system 4 corresponding to the first person pattern. 第2人物パターンに対応するポップアップシステム4の動作態様の一例を示す図である。 Is a diagram showing an example of the operation mode of the pop-up system 4 corresponding to the second person pattern. 第3人物パターンに対応するポップアップシステム4の動作態様の一例を示す図である。 Is a diagram showing an example of the operation mode of the pop-up system 4 corresponding to the third person pattern. ECU1が実施する処理の概略的な流れを示すフローチャートである。 ECU1 is a flowchart showing a schematic flow of processing to be performed. 歩行者用パターン特定処理を説明するためのフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a pedestrian pattern identification process. 乗員用パターン特定処理を説明するためのフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a passenger pattern identification process. 変形例1における人物パターンに応じた動作態様を説明するための図である。 It is a diagram for explaining an operation mode corresponding to the person pattern in the first modification.

以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIG. 図1は、本実施形態に係る保護装置制御システム100の概略的な構成の一例を示す図である。 Figure 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a protection device control system 100 according to this embodiment. この保護装置制御システム100は、車両に搭載されている。 The protective control system 100 is mounted on a vehicle. 便宜上、この保護装置制御システム100が搭載された車両を自車両とする。 For convenience, the vehicle which the protective control system 100 is mounted with the vehicle.

この保護装置制御システム100は、自車両と衝突した結果、自車両のボンネット(換言すればエンジンフード)上に倒れこんでくる人物を保護するためのシステムである。 The protection device control system 100 as a result of a collision with the vehicle, a system for protecting a person coming elaborate fallen on the vehicle bonnet (engine hood in other words). ここでの保護の対象とする人物としては、例えば、歩行者や、自転車の乗員などが想定される。 The person of interest protection Here, for example, pedestrians or the like passenger bicycle is envisioned. なお、他の態様として、原動機付き自転車や自動二輪車といった、自転車以外の二輪移動体の乗員も、保護対象として想定した態様としてもよい。 As another embodiment, such motorized bicycles and motorcycles, also the passenger motorcycle moving objects other than bicycle may be assumed manner as protected.

<保護装置制御システム100の構成> <Configuration of the protection device control system 100>
本実施形態における保護装置制御システム100は、図1に示すように、ECU1、カメラ2、衝突センサ3、及びポップアップシステム4を備えている。 Protection device control system 100 of the present embodiment, as shown in FIG. 1, includes ECU 1, camera 2, the collision sensor 3, and a pop-up system 4. なお、ECUは、Electronic Control Unitの略である。 Incidentally, ECU stands for Electronic Control Unit. ECU1は、カメラ2、衝突センサ3、及びポップアップシステム4のそれぞれと、車両内に構築されたローカルエリアネットワークを介して接続されている。 ECU1 the camera 2, respectively of the collision sensor 3, and a pop-up system 4 are connected via a local area network built in the vehicle.

ECU1は、カメラ2及び衝突センサ3から提供されるデータに基づいて、ポップアップシステム4の作動を制御する。 ECU1, on the basis of the data provided from the camera 2 and the collision sensor 3 to control the operation of the popup system 4. このECU1が請求項に記載のポップアップ制御装置に相当する。 The ECU1 is equivalent to the pop-up control apparatus according to claim. ECU1の詳細については、カメラ2、衝突センサ3、及びポップアップシステム4について述べた後に説明する。 For more information on the ECU 1, camera 2, the collision sensor 3, and it will be described after describing the popup system 4.

カメラ2は、光学式のカメラであって、例えばCMOSカメラやCCDカメラ等を用いることができる。 The camera 2 may be used an optical camera, for example, a CMOS camera, a CCD camera or the like. カメラ2は、自車両前方の所定範囲を撮影するように、ウインドシールド上端部近傍(例えばルームミラー付近)に設置されればよい。 Camera 2 to capture a predetermined range ahead of the vehicle need only be placed on the windshield upper end vicinity (e.g. around room mirror). カメラ2が撮影した画像データは逐次ECU1に提供される。 Image data by the camera 2 is taken is provided sequentially to the ECU 1.

もちろん、カメラ2の設置位置は、ルームミラー付近に限らず、車両前方に対するドライバの視界を遮らない位置に取り付けられればよい。 Of course, the installation position of the camera 2 is not limited to the vicinity of a room mirror, only to be attached to a position that does not block the view of the driver to the vehicle ahead. また、他の態様としてカメラ2は、赤外線カメラや近赤外線カメラなどであってもよい。 The camera 2 as another embodiment, may be a infrared camera and the near-infrared camera. さらに、カメラ2はステレオカメラであってもよい。 In addition, the camera 2 may be a stereo camera.

衝突センサ3は、自車両の前端部と、自車両以外の物体との最初の衝突(いわゆる一次衝突)を検出するためのセンサであり、車両のフロントバンパに設けられている。 Collision sensor 3, a front end of the vehicle, a sensor for detecting a first collision with an object other than the vehicle (so-called primary collision), are provided on the front bumper of the vehicle. 衝突センサ3は、衝突の衝撃の大きさに応じた値をECU1に出力する。 Crash sensor 3 outputs a value corresponding to the magnitude of the impact of the collision to the ECU 1.

この衝突センサ3は、例えばフロントバンパに配されたチューブ或いは圧力チャンバ内の圧力を感知するための圧力センサを用いて実現されればよい。 The collision sensor 3, for example, a pressure sensor for sensing pressure in the tube or the pressure chambers arranged in the front bumper may be employed to realize with. もちろん、衝突センサ3は、圧力式のセンサに限らない。 Of course, the collision sensor 3 is not limited to the sensors of the pressure type. 例えば、車両のボディに沿って配された光ファイバから出力される光量の変化に基づいて衝突を検知するタイプのものであってもよい。 For example, it may be of a type which detects a collision based on a change in the amount of light output from the optical fiber disposed along the body of the vehicle. また、衝突センサ3として加速度センサを用いてもよい。 Further, an acceleration sensor may be used as a collision sensor 3.

ポップアップシステム4は、ボンネットを瞬時に持ち上げることで、自車両と衝突する人物に与える衝撃を緩和するための装置である。 Pop-up system 4, by lifting the hood instantly, an apparatus for mitigating the impact given to the person collides with the vehicle. つまり、ボンネットを持ち上げることで、ボンネットの下に配置されているエンジンやバッテリー、ラジエータ等といった相対的に硬い部材と、ボンネットとの間に空間を形成し、自車両と衝突する人物に与える衝撃を緩和する。 That is, by lifting the bonnet, the engine and the battery is disposed under the hood, and a relatively rigid member such as a radiator or the like, to form a space between the bonnet, the impact on the person collides with the vehicle ease. 以降では便宜上、エンジンやバッテリー、ラジエータ等といった、ボンネットの下に配置されている部材を、内蔵部材とも称する。 The following convenience, engines and batteries, such as a radiator or the like, a member disposed under the hood, also referred to as internal member.

本実施形態では一例として、ポップアップシステム4は、ボンネット前端側を持ち上げる前方持上装置41と、ボンネット後端側を持ち上げる後方持上装置42を備えるものとする。 As an example in the present embodiment, the pop-up system 4, a front lifting device 41 for lifting the hood front side, and that comprises a rearward lifting device 42 for lifting the bonnet rear end.

前方持上装置41や後方持上装置42の具体的な構成は、周知の構成を適用すればよい。 Specific configuration of the front lifting device 41 and the rear lifting device 42, may be applied a known structure. 例えば前方持上装置41は、ボンネットの前端部の左右に、ボンネットを持ち上げるための所定の長さの棒状部材とアクチュエータを設けることで実現すればよい。 For example the forward lifting device 41, the left and right front portions of the bonnet may be realized by providing a predetermined bar-like member and the actuator length for lifting the bonnet. 当該アクチュエータを動作させることで棒状部材を介してボンネットの前端部が持上げられる。 The front end of the bonnet is lifted via a rod-shaped member by operating the actuator.

なお、ここでのボンネットの前端部とは、ボンネットの車両前方側の縁部(以降、前端縁)だけでなく、前端縁から後方側に一定距離(例えば0.2メートル)以内となる領域も含むものとする。 Here, the front end of the hood at A, the vehicle front-side edge of the bonnet (hereinafter, the front edge), but also a region to be a certain distance (for example, 0.2 meters) within the rear side from the front end edge It is intended to include. 前方持上装置41がボンネット前端部を持ち上げる量は固定値とする。 The amount of forward lifting device 41 lifts the hood front end portion is a fixed value.

後方持上装置42もまた、前方持上装置41と同様に、ボンネットの後端部の左右両側にアクチュエータ等の種々の部材を配置することで実現されればよい。 Also the rear lifting device 42, like the front lifting device 41 need only be achieved by placing a different member of the actuator such as the left and right sides of the rear end of the hood. ただし、本実施形態では一例として、後方持上装置42は、予め用意されている2種類の持上げ量のうち、何れか一方を選択して作動するように構成されているものとする。 However, as an example in the present embodiment, the rear lifting device 42 is assumed to be configured as one of the two lifting amount which is prepared in advance, it operates to select either one.

2種類の持上げ量のうち、相対的に小さい方の持上げ量は、前方持上装置41がボンネット前端部を持ち上げる量と同程度となるように構成されている。 Of the two types of lift amount, relatively smaller lift amount is configured to forward lifting device 41 Amount comparable lifting the bonnet front end. また、相対的に大きい方の持上げ量は、後述する自車両と衝突した人物が後述する第2人物パターンである場合の動作態様に対応する高さに構成されている。 Furthermore, relatively larger lift amount is made at a height corresponding to the operation mode when a person colliding with the vehicle to be described later is the second person pattern to be described later.

なお、本実施形態では一例として後方持上装置42の持上げ量が2種類用意されている態様を示すがこれに限らない。 In the present embodiment shows an embodiment in which the amount lifting of the rear lifting device 42 is prepared two types as an example, but not limited thereto. 他の態様として、後方持上装置42の持上げ量は1種類に固定されていてもよい。 In other embodiments, the amount lifting of the rear lifting device 42 may be fixed to one type. また、本実施形態では一例としてポップアップシステム4が後方持上装置42を備える態様を例示しているが、必ずしも後方持上装置42を備えている必要はない。 Further, a pop-up system 4 as an example in the present embodiment is exemplified a mode with a rear lifting device 42, not necessarily required to have a rear lifting device 42.

以上で述べたポップアップシステム4は、ECU1からの指示に基づいて動作する。 Pop-up system 4 mentioned above is operated based on an instruction from the ECU 1. 前方持上装置41が請求項に記載の前方ポップアップ装置に相当し、後方持上装置42が請求項に記載の後方ポップアップ装置に相当する。 Front lifting device 41 corresponds to the front pop-up device according to claim, the rear lifting device 42 corresponds to the rear pop-up device according to claim.

次に、ECU1の構成及び作動について述べる。 Next, there will be described a configuration and operation of the ECU 1. ECU1は、通常のコンピュータとして構成されており、CPU11、主記憶装置(いわゆるメモリ)としてのRAM12、補助記憶装置(いわゆるストレージ)としてのROM13、I/O、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。 ECU1 is configured as a normal computer, CPU 11, main memory RAM12 serving as (a so-called memory), ROM 13, I / O as an auxiliary storage device (so-called storage), and a bus line connecting these components It is equipped with a.

ROM13には、通常のコンピュータを、本実施形態におけるECU1として機能させるためのプログラム(以降、制御プログラム)等が格納されている。 The ROM 13, a conventional computer, the program (hereinafter, the control program) for functioning as a ECU1 of the present embodiment and the like are stored. なお、上述の制御プログラムは、例えばフラッシュメモリやROM等といった、非遷移的実体的記録媒体(non- transitory tangible storage medium)に格納されていればよい。 The control program described above, for example, such as flash memory or ROM, etc., it should be stored in the non-transition entities recording medium (non- transitory tangible storage medium). CPU11が当該制御プログラムを実行することは、当該制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。 CPU11 that executes the control program is equivalent to the method corresponding to the control program is executed.

ECU1は、CPU11が上記制御プログラムを実行することで実現される機能ブロックとして、図2に示すように、衝突検知部F1、画像認識部F2、衝突対象情報取得部F3、動作態様選択部F4、及び動作指示部F5を備える。 ECU1 includes, as functional blocks CPU11 is realized by executing the control program, as shown in FIG. 2, the collision detecting portion F1, the image recognition unit F2, the collision target information acquiring unit F3, the operation mode selection unit F4, and a instructing section F5. また、衝突対象情報取得部F3は、より細かい機能ブロックとして、衝突対象特定部F31、相対速度取得部F32、及び人物パターン特定部F33を備える。 Further, the collision object information acquisition unit F3 is provided as a finer functional blocks, the collision target identifying section F 31, the relative speed acquiring unit F32, and a person pattern specifying unit F33. なお、ECU1が備える種々の機能ブロックは、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に実現されてもよい。 Note that the various functional blocks provided in the ECU1 may be hardware implemented by one or more of IC or the like.

衝突検知部F1は、衝突センサ3の出力値を取得し、その出力値に基づいて自車両以外の物体と自車両の前端部との衝突(つまり一次衝突)を検知する。 Collision detecting unit F1 obtains the output value of the collision sensor 3 detects collisions (i.e. primary collision) of the front end portion of the object and the host vehicle other than the vehicle based on the output value. 具体的には、衝突センサ3の出力値が、物体と衝突したか否かを判定するための衝突判定閾値以上となっている場合に、一次衝突が発生したと判定する。 Specifically, it is determined that the output value of the collision sensor 3, if that is the collision determining threshold value or more for determining whether a collision with an object, a primary collision occurs. そして、前端部における衝突が生じた旨を示す衝突検知信号を、衝突対象情報取得部F3に提供する。 Then, a collision detection signal indicating the collision of the front end has occurred, it provides a collision target information acquiring unit F3.

画像認識部F2は、カメラ2から入力される画像データを解析し、検出対象として予め設定されている物体の検出、及び、その種別の特定を実施する。 Image recognition unit F2 analyzes the image data input from the camera 2, the detection of an object which is previously set as the detection target, and performs a specific type thereof. 例えば画像認識部F2は、画像データに対してエッジ検出などの公知の画像処理を行い、画像に含まれている全ての物体の輪郭を抽出する。 For example, the image recognition unit F2 performs known image processing such as edge detection on the image data, and extracts the outline of all objects contained in the image. そして、画像処理を施した画像データに対して、パターンマッチング処理を行うことによって、検出対象となっている物体を検出するとともに、その物体の種別を特定する。 Then, the image data subjected to image processing, by performing a pattern matching process, and detects an object which is a detection target, specifying the type of the object.

検出対象とする物体は適宜設計されれば良い。 Object to be detected is only to be appropriately designed. 本実施形態では、歩行者と自転車の乗員が、検出対象として登録されている。 In the present embodiment, the pedestrian and bicycle rider is registered as a detection target. 自転車の乗員を検出対象とすることは、乗員が乗車している自転車(以降、乗員付き自転車)を検出対象とすることに相当する。 To an occupant of a bicycle and the detection object, a bicycle (hereinafter, bicycles passenger) the passenger is boarding corresponds to the detection target. なお、検出対象とする物体は、上述したものに限らない。 Incidentally, an object to be detected is not limited to those described above. 原動機付き自転車や、自動二輪車、自動四輪車などといった、他の種別の移動体を検出対象として設定されていても良い。 Bicycles and motorized, motorcycles, such as four-wheeled vehicles may be set to a moving body other types as detected. また、電柱などの構造物なども検出対象として設定されていても良い。 Also, such structures such as utility poles also may be set as the detection target.

なお、画像認識部F2が画像データからこれらの検出対象とする物体を検出するために用いられるデータ(以降、画像認識用データ)は、ROM13に格納されていればよい。 The data image recognition unit F2 is used to detect the object to the detection target from the image data (hereinafter, the data for image recognition) only needs to be stored in the ROM 13. 画像認識用データとは、例えば検出対象とする物体の形状パターンを表すデータなどが該当する。 The image recognition data, such as data representing an object shape pattern to be detected corresponds.

また、画像認識部F2は、歩行者を検出している場合、及び、自転車の乗員を検出している場合には、その検出している人物の頭部の位置も特定する。 Further, the image recognition unit F2, when detects the pedestrian, and, when detects the occupant of the bicycle identifies the position of the head of a person that is the detection. なお、頭部の位置に代わって腰部の位置を特定してもよいし、頭部と腰部の両方の位置を特定してもよい。 Incidentally, instead of the position of the head may be to locate the waist, may identify the location of both the head and the waist. 人物の頭部や腰部の位置の特定は、HOG特徴等の周知の技術を援用して実現すればよい。 Specific position of the head and lower back of a person may be realized with the aid of known techniques, such as HOG features.

さらに、画像認識部F2は、画像データ内における検出物の位置や大きさから、検出物と自車両との相対距離を推定する。 Further, the image recognition unit F2 from the position and size of the detected object in the image data, to estimate the relative distance between the detected object and the vehicle. また、一旦検出した物体については、周知の物体追跡手法を援用して追尾する。 Also, once the detected object is tracked with the aid of well-known object tracking techniques. これにより、複数の連続するフレーム間における位置や大きさの変化度合いから、検出物の相対的な移動方向や移動速度を推定する。 Thus, the degree of change position and size between a plurality of consecutive frames, and estimates the relative moving direction and moving speed of the detected object.

なお、仮にカメラ2がステレオカメラである場合には、それぞれの画像データ内における同一物体の位置の差に基づいて相対位置を推定してもよい。 Note that if when the camera 2 is a stereo camera may estimate a relative position based on the difference in positions of the same object in the respective image data. 画像認識部F2による画像認識処理の結果は、衝突対象情報取得部F3に提供される。 Result of the image recognition processing by the image recognition unit F2 is provided to the collision target information acquiring unit F3. 画像認識部F2が請求項に記載の物体認識部に相当する。 Image recognition unit F2 corresponds to object recognition unit of claim.

衝突対象情報取得部F3は、自車両前方に存在する物体についての情報として、画像認識部F2による画像認識処理の結果を取得する。 Collision target information acquiring unit F3 as information about the object existing ahead of the vehicle, to obtain the result of the image recognition processing by the image recognition unit F2. 具体的には、検出物毎の相対位置や、相対速度、移動体としての種別などを取得する。 Specifically, and relative position of each detected object, the relative speed, to acquire the type of the moving object.

なお、相対位置は、車両前後方向をX軸、車幅方向をY軸とする平面座標系(XY座標系とする)の座標によって表されればよい。 The relative position, X axis in the longitudinal direction the vehicle, it is sufficient represented by the coordinate of the plane coordinate system for the vehicle width direction and Y-axis (the XY coordinate system). XY座標系の原点は、例えば車両前端部のうち、車幅方向において中央となる点とすればよい。 Origin of the XY coordinate system, for example, of the vehicle front end, may be the point where the center in the vehicle width direction. また、X軸は、車両前端部から後端部に向かう方向を正方向とし、Y軸は、車両左側から右側に向かう方向を正方向とする。 Further, X-axis, a direction toward the rear end from the front end portion of the vehicle as a positive direction, Y axis is a direction from the vehicle left side to the right side as a positive direction.

そして、衝突対象情報取得部F3は、画像認識部F2による画像認識処理の結果に基づいて、自車両と衝突した物体(以降、衝突対象)を特定する。 Then, the collision target information acquiring unit F3 based on the result of image recognition processing by the image recognition unit F2, an object that has collided with the vehicle (hereinafter, the collision object) to identify. 衝突対象情報取得部F3が備える衝突対象特定部F31、相対速度取得部F32、及び人物パターン特定部F33は、画像認識部F2による画像認識処理の結果に基づいて、衝突対象についての情報を取得するための機能ブロックである。 Collision target identifying unit F31 included in the collision target information acquiring unit F3, relative speed acquiring unit F32, and the person pattern specifying unit F33, based on the result of the image recognition processing by the image recognition unit F2, to obtain information about the object struck it is a functional block for.

衝突対象特定部F31は、衝突検知部F1が衝突の発生を検知した場合に、逐次収集している自車両前方に存在する物体についての情報に基づき、自車両と衝突した物体を特定する。 Collision target identifying unit F31, when the collision detecting portion F1 detects the occurrence of a collision based on information about an object existing ahead of the vehicle that are sequentially collected, identifies the object that has collided with the vehicle.

ここでは一例として、衝突対象特定部F31は、自車両前方に存在する検出物のうち、衝突発生時点において最も自車両に近い位置に存在している検出物が衝突対象であると判定する。 Here as an example, the collision target identifying unit F31 determines that among the detected object present in front of the vehicle, detected object that is present closest to the own vehicle in the collision occurrence time is collision object. なお、ここでの衝突発生時点とは、衝突する直前(例えば0.5秒前等)を含むものとする。 Here, collision time in is intended to include the immediately preceding (e.g. 0.5 seconds before, etc.) impinging.

ただし、自車両から最も近い物体が、自車両から一定距離(例えば3m)以上離れている場合には、その検出物以外の物体と接触している可能性がある。 However, the closest object from the own vehicle, if you are a constant distance (e.g., 3m) or more from the vehicle is likely in contact with an object other than the detection object. したがって、最も自車両に近い位置に存在している検出物と自車両との距離が一定距離以上となっている場合には、衝突対象は、未検出の物体であると判定する。 Therefore, when the distance between the most self detected object and the vehicle that exists at a position closer to the vehicle is a predetermined distance determines a collision object is an object undetected.

なお、衝突発生時点において最も自車両に近い位置に存在している検出物が、乗員付き自転車である場合には、衝突対象は当該自転車の乗員であると見なす。 The detection object that exists located closest to the own vehicle in the collision occurrence time point, when a passenger with bicycle, object struck is regarded as a passenger of the bicycle.

また、本実施形態では、衝突検知部F1が衝突の発生を検知したことをトリガとして、衝突対象を確定する態様とするが、これに限らない。 Further, in the present embodiment, as a trigger that the collision detecting portion F1 detects the occurrence of a collision, but the manner of determining the collision object is not limited thereto. 画像認識部F2によって検出されている検出物のうち、相対速度などから定まる自車両と衝突するまでの残り時間としての衝突余裕時間が、一定時間(例えば0.5秒)未満となっている物体が存在する時点で、衝突対象を確定してもよい。 Of the detected object being detected by the image recognition unit F2, an object that the collision tolerable time as the remaining time, has become less than a predetermined time (e.g. 0.5 seconds) until the collision with the vehicle determined from such relative speed Once there exist, it may confirm the collision object. つまり、衝突対象は、実際に一次衝突した物体だけでなく、これから一次衝突する物体であってもよい。 That is, the collision object is actually not only the object that primary collision, it may be an object of collision now primary.

相対速度取得部F32は、衝突対象特定部F31によって特定された衝突対象の、自車両に対する衝突者の相対的な接近速度(つまり相対速度)を取得する機能ブロックである。 The relative speed acquiring unit F32 is a functional block that acquires a collision object identified by the collision target identifying section F 31, the relative approach speed of the collision's with respect to the vehicle (i.e. a relative speed). なお、相対速度の特定は、画像認識部F2が実施によって実施され、相対速度取得部F32は、画像認識部F2からその推定結果を取得する構成とすればよい。 Incidentally, the specific relative velocity, the image recognition unit F2 is performed by the embodiment, the relative speed acquiring unit F32 may be from the image recognition unit F2 configured to obtain the result of the estimation.

なお、カメラ2が撮影した画像データから相対速度を推定する方法は周知の方法を援用することができる。 Note that the method of estimating the relative velocity from the image data by the camera 2 is taken may be incorporated known methods. 例えば、連続するフレーム毎の衝突者の位置や大きさの変化量から相対速度を特定すればよい。 For example, it may be specified relative speed from the change amount of the position and size of the collision's for each consecutive frames.

人物パターン特定部F33は、衝突対象特定部F31が衝突対象は歩行者又は自転車の乗員であると判定している場合に、その自車両と衝突した人物(以降、衝突者)の頭部の位置等に基づき、その衝突者が予め設定されている複数の人物パターンの何れに該当するかを判定する。 People pattern specifying unit F33, when the collision target identifying unit F31 collision object is determined to be a passenger pedestrian or a bicycle, the position of the head of the vehicle and collided person (hereinafter, the collision's) based on an equal, it determines the collision's corresponds to any of a plurality of persons patterns set in advance.

本実施形態では、人物パターンとして、第1人物パターンと、第2人物パターンと、第3人物パターンの3つが定義されている。 In the present embodiment, as a person pattern, the first person pattern, a second person pattern, three of the third person pattern has been defined. 第1人物パターンに該当する人物とは、一次衝突時点における頭部の位置が、自車両との衝突の衝撃によってポップアップシステム4にボンネットの前端部を持ち上げさせた状態におけるボンネットの前端部(以降、持ち上げ前端部)と接触する可能性が高い位置となっている人物である。 The person corresponding to the first person pattern, primary position of the head in the collision point, the bonnet front end (and later in a state which gave lift the front end of the hood pop-up system 4 by the impact of the collision between the host vehicle, possibility of contact with the lifted front end) is a person that has a high position.

第2人物パターンに該当する人物とは、その人物がボンネット上に倒れこむ過程において、腰部から肩部までの胴体部が持ち上げ前端部と接触する恐れがある人物である。 The person corresponding to the second person pattern, in the course of the person Komu fall on the bonnet, a person may come into contact with the front end lifting body portion to the shoulder portion of the waist. 第3人物パターンに該当する人物とは、その人物がボンネット上に倒れこむ過程において、胴体部が持ち上げ前端部と接触しないほど十分に腰部が高い位置に存在している人物である。 The person corresponding to the third person pattern, in the course of the person Komu fall on the bonnet, a person is sufficiently waist body portion does not contact the front portion lift are present in a high position. 例えば、その人物がボンネット上に倒れこむ過程において、その人物の下半身が持ち上げ前端部と接触するほど十分に身長の高い人物が、第3人物パターンに該当する。 For example, in the process of the person Komu fall on the bonnet, sufficiently tall person enough to contact with the front end lifting the lower body of the person corresponds to a third person pattern. なおここでの下半身とは腰部よりも脚部側の部分を指す。 Note refers to lower body and part of the leg side of the waist here.

この人物パターン特定部F33が、衝突者が第1〜第3人物パターンの何れに該当するかを判定するための具体的な判定基準については別途後述する。 The person pattern specifying unit F33 is separately described below for specific criteria for determining whether a collision who corresponds to any of the first to third person pattern. 第1人物パターンが請求項に記載の頭部接触人物パターンに相当し、第2人物パターンが請求項に記載の胴体部接触人物パターンに相当し、第3人物パターンが請求項に記載の腰部超過人物パターンに相当する。 The first person pattern corresponds to the head contact person pattern according to claim, second person pattern corresponds to the body part contacting human pattern of claim, the third person pattern waist excess of claim It corresponds to the person pattern. また、人物パターン特定部F33が請求項に記載の人物パターン判定部に相当する。 Furthermore, the person pattern specifying unit F33 is equivalent to the person pattern determination unit of claim.

以上で述べた人物パターン特定部F33による特定結果は、動作態様選択部F4に提供される。 Particular result by the person pattern specifying unit F33 as described above is provided to the operation mode selection unit F4. なお、衝突者の頭部の位置は、画像認識部F2から提供されれば良い。 The position of the head of the collision's are only to be provided from the image recognition unit F2. また、人物パターンを特定する処理は、歩行者や自転車の乗員が衝突対象として確定される前の段階で実施されていてもよい。 The processing of specifying a person pattern may be performed at a stage before the occupant of the pedestrian and bicycle is determined as a collision object. 例えば、画像認識部F2が歩行者や自転車乗員を検出した時点から、その検出した人物の人物パターンを特定する処理を逐次実施していてもよい。 For example, from the time the image recognition unit F2 detects a pedestrian or a bicycle rider, or may be sequentially carries out a process of identifying a person pattern of the detected person. その場合には、人物パターン特定部F33は、衝突対象として確定された時点における特定結果を採用すればよい。 In that case, the person pattern specifying unit F33 may be adopted a specific result at the time that is determined as a collision object.

動作態様選択部F4は、衝突対象特定部F31によって衝突対象が歩行者又は自転車の乗員であると判定されている場合に、人物パターン特定部F33によって特定されている人パターンを取得する。 Operation mode selection unit F4, when the object struck by the collision target identifying unit F31 has been determined to be the occupant of a pedestrian or a bicycle, to obtain the human pattern being identified by a person pattern specifying unit F33. そして、ポップアップシステム4の動作の態様として、その衝突者が該当すると判定されている人物パターンに対応する動作態様を選択する。 Then, as an aspect of the operation of the pop-up system 4 selects an operation mode corresponding to the person pattern the collision's is determined to correspond. なお、人物パターン毎のポップアップシステム4の動作態様は予め設定されていればよい。 The operation mode of the pop-up system 4 for each person pattern may be set in advance. この人物パターン毎のポップアップシステム4の動作態様についても別途後述する。 Separately later be given of the operation mode of the pop-up system 4 per this person pattern.

動作指示部F5は、ポップアップシステム4を動作態様選択部F4によって選択された動作態様で動作させる。 Instructing section F5 is operated in the operation mode that has been selected popup system 4 by the operation mode selection unit F4. 具体的には、ポップアップシステム4に対して動作態様選択部F4によって選択された動作態様で動作するように指示する制御信号を出力する。 Specifically, it outputs an instruction to the control signal to operate in the operation mode selected by the operation mode selecting section F4 against the pop-up system 4. ポップアップシステム4は、動作指示部F5から入力された制御信号に応じた態様で動作する。 Pop-up system 4 operates in a manner corresponding to the control signal input from the operation instructing section F5. 動作指示部F5が請求項に記載の動作制御部に相当する。 Instructing section F5 is equivalent to the operation controller of claim.

<ポップアップシステム4の動作態様について> <About the operational aspects of the pop-up system 4>
次に、人物パターン毎のポップアップシステム4の動作態様について、図3〜図5を用いて述べる。 Next, the operation mode of the pop-up system 4 for each person pattern, will be described with reference to FIGS. まずは、第1人物パターンに対応する動作態様について述べる。 First, we describe the operation mode corresponding to the first person pattern.

本実施形態では、第1人物パターンに対応する動作態様として、図3に示すように、ボンネットの前端部を持ち上げる一方、ボンネットの後端部は持ち上げない態様が設定されている。 In the present embodiment, as an operation mode corresponding to the first person pattern, as shown in FIG. 3, while lifting the front end of the hood, the rear end of the hood is set a mode that does not lift. すなわち、動作指示部F5は、衝突者が第1人物パターンに該当する場合には後方持上装置42を動作させずに、前方持上装置41のみを動作させる。 That is, the operation instruction section F5, without operating the rear lifting device 42 when a collision who corresponds to the first person pattern, to operate only the front lifting device 41.

また、第2人物パターンに対応する動作態様とは、図4に示すように、ボンネットの前端部を持ち上げるとともに、車両高さ方向に対するボンネット前端部の角度αが所定の角度(以降、基準角)未満となるように、ボンネット後端部を持ち上げる態様である。 Further, the operation mode corresponding to the second person pattern, as shown in FIG. 4, with lifting the front end of the hood, the angle α is the predetermined angle of the bonnet front end to the vehicle height direction (hereinafter, the reference angle) to be less than a mode to lift the hood rear portion. つまり、動作指示部F5は、衝突者が第2人物パターンに該当する場合には、車両高さ方向に対するボンネット前端部の角度αが所定の基準角未満となるように、前方持上装置41と後方持上装置42を動作させるものとする。 That is, the operation instruction section F5, when the collision person corresponds to the second person pattern, like the angle α of the bonnet front end to the vehicle height direction is less than a predetermined reference angle, and the front lifting device 41 It shall operate the rear lifting device 42.

なお、ボンネット前端部が流線型である場合には、例えば車幅方向に垂直な断面でのボンネットの前方縁部での接線と、車両高さ方向に平行な軸との為す角度が基準角未満となるように、ボンネット後方を持ち上げればよい。 Note that when the bonnet front end portion is streamlined, for example the tangent at the forward edge of the bonnet in the cross section perpendicular to the vehicle width direction, and the angle formed is less than the reference angle for the axis parallel to the vehicle height direction so that, you lifted the hood rear. もちろん、その他の位置を基準として持ち上げ状態における角度αを計測してもよい。 Of course, the angle α may be measured in a state in lifting the other position referenced.

ここで適用する基準角は、衝突者の胴体部が車両高さ方向に平行な姿勢で、持ち上げ状態のボンネット前端部とぶつかった場合に、ボンネットの前端部が胴体部から印加される衝撃によって十分に変形しうる角度とする。 Reference angle to be applied here, the body portion of the collision's parallel posture in the vehicle height direction, when the hit the bonnet front end of the lifting state, enough by the impact the front end portion of the hood is applied from the body portion an angle which can be deformed. 基準角は、実試験やシミュレーションによって決定されれば良い。 Reference angle may be determined by the actual test and simulation. 例えば基準角は、70°等とすればよい。 For example, the reference angle may be set to 70 ° or the like. 車両高さ方向に対してボンネット前端部の角度が垂直とは見なされない角度となっていればよい。 It is sufficient that the angle at which the angle of the bonnet front end not considered perpendicular to the vehicle height direction. なお、垂直と見なされる角度とは、例えば75°〜90°程度を想定すればよい。 Note that the angle which is regarded as the vertical, for example may be assumed to be about 75 ° to 90 °.

最後に、第3人物パターンに対応する動作態様としては、図5に示すように、ボンネットの前端部と後端部を同程度持ち上げる態様が設定されている。 Finally, as the operation mode corresponding to the third person pattern, as shown in FIG. 5, aspects lifting comparable to front and rear ends of the hood has been set. つまり、動作指示部F5は、衝突者が第3人物パターンに該当する場合には、前方持上装置41を動作させるとともに、前方持上装置41の持上げ量と等しい量だけ後端部を持ち上げるように後方持上装置42を動作させる。 That is, the operation instruction section F5, when the collision's corresponds to the third person pattern, along with operating the forward lifting device 41, to lift only the rear end an amount equal to the amount lifting of the front lifting device 41 operating the rear lifting device 42.

<ポップアップシステム4の制御フロー> <Control flow of pop-up system 4>
次に、図6に示すフローチャートを用いて、ECU1が実施するポップアップシステム4の動作を制御する処理(以降、ポップアップシステム制御処理)について説明する。 Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 6, the process of controlling the operation of the popup system 4 ECU1 is performed (hereinafter, a pop-up system control process) will be described. この図6に示すフローチャートは、例えば衝突検知部F1が一次衝突を検知した場合に開始されればよい。 The flowchart shown in FIG. 6, for example if it is started when the collision detecting portion F1 detects the primary collision.

まず、ステップS1では衝突対象特定部F31が衝突対象を特定する。 First, in step S1, the collision target identifying unit F31 specifies the object struck. このステップS1の特定処理の結果、衝突対象が歩行者である場合にはステップS2が肯定判定されて、ステップS3に移る。 Result of a specific process in step S1, when a collision object is a pedestrian in step S2 is affirmative determination, the flow proceeds to step S3. 一方、衝突対象が歩行者ではない場合にはステップS2が否定判定とされてステップS4に移る。 On the other hand, if the object struck is not a pedestrian moves to step S4 is the step S2 is negative determination.

ステップS3では人物パターン特定部F33が、歩行者用パターン特定処理を実施してステップS6に移る。 People pattern specifying unit F33 In step S3 is proceeds to step S6 to implement the pedestrian pattern identification process. この歩行者用パターン特定処理は、衝突者としての歩行者が何れの人物パターンに該当するかを特定するための処理である。 The pedestrian pattern specifying process is a process for identifying whether a pedestrian as a collision's corresponds to any person pattern. この歩行者用パターン特定処理の具体的な内容については別途後述する。 Separately will be described later specific contents of the pedestrian pattern identification process. 歩行者用パターン特定処理を実施することで、衝突者としての歩行者が、第1〜第3人物パターンの何れに該当するかが判定される。 By carrying out the pedestrian pattern identification process, a pedestrian as a collision's, or corresponds to any of the first to third person pattern it is determined.

ステップS4では衝突対象特定部F31が、衝突対象が自転車の乗員であるか否かを判定する。 Collision target identifying unit F31 At step S4, the collision object is determined whether the occupant of a bicycle. 衝突対象が自転車の乗員である場合には、ステップS4が肯定判定されてステップS5に移る。 If the collision object is a passenger of a bicycle, the process proceeds to step S5 step S4 is affirmative determination. 一方、衝突対象が自転車の乗員ではない場合には、ステップS4が否定判定されて本フローを終了する。 On the other hand, if the object struck is not a passenger of a bicycle, the step S4 is completed the negative determination has been this flow.

ステップS5では人物パターン特定部F33が、乗員用パターン特定処理を実施してステップS6に移る。 People pattern specifying unit F33 In step S5, the process proceeds to step S6 to implement the occupant pattern identification process. この乗員用パターン特定処理は、衝突者としての乗員が何れの人物パターンに該当するかを特定するための処理である。 The occupant pattern identification process is a process for identifying whether the occupant as the collision's corresponds to any person pattern. この乗員用パターン特定処理の具体的な内容については別途後述する。 Separately will be described later specific contents of the occupant pattern identification process. 乗員用パターン特定処理を実施することで、衝突者としての乗員が、第1〜第3人物パターンの何れに該当するかが判定される。 By implementing the occupant pattern identification process, the occupant as the collision's or corresponds to any of the first to third person pattern is determined.

ステップS6ではステップS3又はステップS5において人物パターン特定部F33によって特定された人物パターンに対応する動作態様を選択する。 In step S6, step S3 or step S5 to select the operation mode corresponding to the person pattern identified by the person pattern specifying unit F33. そして、ステップS7では動作指示部F5が、動作態様選択部F4によって選択された動作態様でポップアップシステム4を動作させて本フローを終了する。 Then, the operation instruction section F5 In Step S7, activates the popup system 4 with the selected operation mode by the operation mode selection unit F4 and the flow ends.

<歩行者用パターン特定処理> <Pedestrian pattern specific processing>
ここでは、図7に示すフローチャートを用いて、人物パターン特定部F33が実施する歩行者用パターン特定処理について説明する。 Here, with reference to a flowchart shown in FIG. 7, the person pattern specifying unit F33 will be described pedestrian pattern identification process to be performed. この図7に示すフローチャートは、図6に示すフローチャートのステップS3に移った時に開始されればよい。 Flowchart shown in FIG. 7, only to be started when the operation proceeds to step S3 of the flowchart shown in FIG. なお、他の態様として、画像認識部F2が歩行者を検出している場合に、人物パターン特定部F33が画像認識部F2と協働して、その歩行者に対して逐次実施していても良い。 As another embodiment, when the image recognition unit F2 is detecting pedestrians, persons pattern specifying unit F33 is in cooperation with the image recognition unit F2, also it is sequentially performed for the pedestrian good.

まず、ステップS301では画像認識部F2が特定している衝突者の頭部の高さHhdを取得してステップS302に移る。 First, the flow proceeds to step S302 by obtaining the height Hhd collision's head that the image recognition unit F2 at step S301 is identified. ステップS302では、頭部高さHhdが第1歩行者用閾値Ha1よりも低いか否かを判定する。 In step S302, the head height Hhd determines whether lower or not than the first pedestrian threshold Ha1. 頭部高さHhdが第1歩行者用閾値Ha1よりも低い場合には、ステップS302が肯定判定されてステップS303に移る。 When head height Hhd is lower than the first pedestrian threshold Ha1 proceeds to step S303 step S302 is affirmative determination. 一方、頭部高さHhdが第1歩行者用閾値Ha1以上である場合にはステップS302が否定判定されてステップS304に移る。 On the other hand, if the head height Hhd is first pedestrian threshold Ha1 or is step S302 is negative decision proceeds to step S304.

このステップS302の判定で用いられる第1歩行者用閾値Ha1は、自車両との衝突の衝撃によって、自車両と衝突した歩行者の頭部が持ち上げ前端部と接触しうる頭部の高さの上限値に相当する値である。 Determining the first pedestrian threshold Ha1 used in this step S302 is the impact of the collision between the vehicle, the height of the head the head of the pedestrian that has collided with the vehicle may contact the front portion lift is a value corresponding to the upper limit value. なお、頭部高さHhdや、第1歩行者用閾値Ha1は、路面を基準とした高さである。 Incidentally, the head and the height HHD, first pedestrian threshold Ha1 is a height from the road surface.

第1歩行者用閾値Ha1は、ダミー人形等を用いた試験によって特定されても良いし、周知のWAD(Wrap Around Distance)の概念を適用して設計されても良い。 First pedestrian threshold Ha1 may be identified by tests using dummies, etc., it may be designed by applying the concept of known WAD (Wrap Around Distance). 何れにしても、第1歩行者用閾値Ha1は、前方持上装置41を動作させた状態におけるボンネットの前端縁の高さや、車両前端部付近の形状といった車両モデル毎の特性(以降、車両特性)に応じて定まる。 Anyway, the first pedestrian threshold Ha1, the height and the front edge of the hood in a state of operating the forward lifting device 41, the characteristics of each vehicle model such shape in the vicinity of the vehicle front end portion (hereinafter, vehicle characteristics determined in accordance with the). なお、衝突時点での歩行者の姿勢としては、標準的な歩行姿勢を想定して第1歩行者用閾値Ha1を決定すれば良い。 As the posture of the pedestrian collision time may be determined first pedestrian threshold Ha1 assuming standard walking posture.

ステップS303では、衝突者としての歩行者は、第1人物パターンに該当すると判定して、本フローを終了する。 In step S303, the pedestrian as the collision's, it is determined to correspond to the first person pattern, the flow ends.

ステップS304では、頭部高さHhdが第2歩行者用閾値Ha2よりも高いか否かを判定する。 In step S304, it determines higher or not than the head height Hhd second pedestrian threshold Ha2. そして、頭部高さHhdが第2歩行者用閾値Ha2よりも高い場合には、ステップS304が肯定判定されてステップS305に移る。 The head height Hhd is higher than the second pedestrian threshold Ha2 proceeds step S304 is affirmative determination step S305. 一方、頭部高さHhdが第2歩行者用閾値Ha2以下である場合にはステップS304が否定判定されてステップS306に移る。 On the other hand, if the head height Hhd is equal to or less than the second pedestrian threshold Ha2 is a negative determination is step S304 proceeds to step S306.

このステップS304の判定で用いられる第2歩行者用閾値Ha2は、自車両と衝突した人物が、ボンネット上に倒れこむ過程において、胴体部が持ち上げ前端部と接触しないほど十分高い位置に頭部が位置している人物であるか否かを判定するための閾値である。 Determining the second pedestrian threshold Ha2 used in this step S304, the person who collides with the own vehicle is in the process Komu fall on the bonnet, the head in high enough position body part does not contact the front end lifting is a threshold value for determining whether a person is located.

第2歩行者用閾値Ha2もまた、ダミー人形等を用いた試験によって特定されても良いし、WADの概念を適用して設計されても良い。 Second pedestrian threshold Ha2 also may be identified by tests using dummies, etc., it may be designed by applying the concept of WAD. 第2歩行者用閾値Ha2もまた、車両特性に応じた値となる。 Second pedestrian threshold Ha2 also becomes a value corresponding to vehicle characteristics.

ステップS305では、衝突者としての歩行者は、第3人物パターンに該当すると判定して、本フローを終了する。 In step S305, the pedestrian as the collision's, it is determined to correspond to a third person pattern, the flow ends. また、ステップS306では、衝突者としての歩行者は、第2人物パターンに該当すると判定して、本フローを終了する。 In step S306, the pedestrian as a collision's, it is determined that corresponds to the second person pattern, the flow ends.

なお、以上で述べた歩行者用パターン特定処理が終了した場合には、本処理の呼び出し元である図6に示すフローチャートのステップS6に移る。 In the case where pedestrian pattern specifying process described above is completed, the process proceeds to step S6 of the flowchart shown in FIG. 6 is a present processing of the caller.

<乗員用パターン特定処理> <Crew pattern specific processing>
次に、図8に示すフローチャートを用いて、人物パターン特定部F33が実施する乗員用パターン特定処理について説明する。 Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 8, the person pattern specifying unit F33 will be described occupant pattern identification process to be performed. この図8に示すフローチャートは、図6に示すフローチャートのステップS5に移った時に開始されればよい。 Flowchart shown in FIG. 8, may be employed to start when shifted to step S5 of the flowchart shown in FIG. なお、他の態様として、画像認識部F2が乗員付き自転車を検出している場合に、人物パターン特定部F33が画像認識部F2と協働して、その自転車の乗員に対して逐次実施していても良い。 As another embodiment, when the image recognition unit F2 has detected the occupant bicycles, person pattern specifying unit F33 is in cooperation with the image recognition unit F2, it is sequentially performed on the driver of the bicycle and it may be.

この図8に示す乗員パターン特定処理の概略的な流れは、先に説明した図7に示す歩行者用パターン特定処理と同様である。 The schematic flow of passenger pattern identification process illustrated in FIG. 8 is similar to the pedestrian pattern identification process illustrated in FIG 7 described above. すなわち、図8に示すステップS501〜S506のそれぞれは、図7のステップS301〜S306のそれぞれに対応する。 That is, each of the steps S501~S506 of FIG. 8 correspond to the respective steps S301~S306 of FIG.

乗員用パターン特定処理においては、第1歩行者用閾値Ha1の代わりに、第1乗員用閾値Hb1を用いて、衝突者としての乗員が第1人物パターンに該当するか否かを判定する。 In passenger pattern identification process, it determines the place of the first pedestrian threshold Ha1, by using the first passenger threshold Hb1, whether the occupant as the collision's corresponding to the first person pattern. また、第2歩行者用閾値Ha2の代わりに、第2乗員用閾値Hb2を用いて、衝突者としての乗員が第3人物パターンに該当するか第2人物パターンに該当するかを判定する。 Further, it is determined in place of the second pedestrian threshold Ha2, whether using a second occupant threshold Hb2, the occupant as the collision's corresponds to the second person pattern or corresponding to a third person pattern.

第1乗員用閾値Hb1は、自車両との衝突の衝撃によって、自車両と衝突した自転車の乗員の頭部が持ち上げ前端部と接触しうる頭部の高さの上限値に相当する値である。 The first passenger threshold Hb1 is by the impact of the collision between the vehicle is the value corresponding to the upper limit value of the height of the head bicycle occupant's head collided with the vehicle may contact the front portion lift . また、第2乗員用閾値Hb2は、自車両と衝突した自転車の乗員が、ボンネット上に倒れこむ過程において、胴体部が持ち上げ前端部と接触しないほど十分に高い位置に頭部が位置している人物であるか否かを判定するための閾値である。 The second occupant threshold Hb2 are occupant bicycle colliding with the own vehicle is in the process Komu fall on the bonnet, the head is located sufficiently high position the body portion does not contact with the front end lifting is a threshold value for determining whether a person.

本実施形態では一例として、第1乗員用閾値Hb1は、第1歩行者用閾値Ha1よりも高い値に設定されており、第2乗員用閾値Hb2は、第2歩行者用閾値Ha2よりも高い値に設定されている。 As an example in the present embodiment, the first passenger threshold Hb1 is set to a value higher than the first pedestrian threshold Ha1, second occupant threshold Hb2 is higher than the second pedestrian threshold Ha2 It is set to the value. これは次の理由による。 This is due to the following reasons.

衝突者が歩行者の場合、脚部が車両前端部と直接接触することから、歩行者の体は下方に引っ張られ、歩行者の腰部は衝突前よりも少し沈んだ状態で車体と接触する。 If the collision's pedestrian, since the leg portion is in direct contact with the vehicle front end, the pedestrian's body is pulled downward, the waist of the pedestrian comes into contact with the vehicle body in a state sunken slightly than before the collision. これに対し、衝突者が自転車の乗員の場合には、乗員は乗車していた自転車とは独立して動くため、乗員の腰部は慣性の法則に従って衝突前の高さを保持したまま車体と接触する傾向が強い。 In contrast, the contact when the collision's occupant bicycle, for movement independent of the bicycle rider was riding occupant lumbar the vehicle body while maintaining the height of the front collision according to the law of inertia strong tendency to have.

つまり、衝突者が歩行者か自転車の乗員であるかによって、衝突後の人体の挙動は異なってくる。 In other words, the collision's depending on whether the occupant of the pedestrian or bicycle, human behavior after the collision is different. そのため、衝突者が歩行者か自転車の乗員であるかによって、当該衝突者の人物パターンを特定するための閾値は、異なる値となっていることが好ましい。 Therefore, depending collision who are passengers of pedestrian or a bicycle, a threshold value for identifying a person pattern of the collision's are preferably has a different value.

具体的には、上述した相違点を鑑みて、第1乗員用閾値Hb1は、第1歩行者用閾値Ha1よりも高い値とすることが好ましい。 Specifically, in view of the differences described above, the first passenger threshold Hb1 is preferably set to a value higher than the first pedestrian threshold Ha1. 衝突者が自転車の乗員である場合には、歩行者と違って、上半身の位置が衝突前の高さよりも下がりにくいためである。 If the collision who is the occupant of the bicycle, unlike the pedestrian, is because the upper half of the body of the position is unlikely to fall than the height of the previous collision. 同様に、第2乗員用閾値Hb2も第2歩行者用閾値Ha2よりも高い値とすることが好ましい。 Similarly, it is preferable that the second passenger threshold Hb2 to a higher value than the second pedestrian threshold Ha2. そのような態様によれば、衝突者の移動体としての種別に応じて、より適切に人物パターンを特定することができる。 According to such embodiments, it is possible according to the type of the moving object collision's identifies a better person pattern.

<本実施形態のまとめ> <Summary of the present embodiment>
以上の構成では人物パターン特定部F33が、自車両と衝突した人物が第1〜第3人物パターンの何れに該当するかを判定する。 In the above configuration person pattern specifying unit F33 is, determines whether the person collided with the vehicle corresponds to any of the first to third person pattern. そして、動作指示部F5が、人物パターン特定部F33によって特定された人物パターンに対応する動作態様でポップアップシステム4を動作させる。 Then, the operation instruction section F5 is, to operate the popup system 4 in operation mode corresponding to the person pattern identified by the person pattern specifying unit F33.

具体的には、衝突者が歩行者であって、かつ、当該歩行者の衝突時(直前を含む)での頭部の高さHhdが所定の第1歩行者用閾値Ha1未満である場合には、その衝突者は、第1人物パターンに該当すると判定する。 Specifically, a collision's pedestrian and, when the height Hhd the head at the time of the pedestrian collision (including last) is less than a predetermined first pedestrian threshold Ha1 is the collision who determines that corresponds to the first person pattern. そして、動作指示部F5は、第1人物パターンに対応するポップアップシステム4の動作態様として、図3に示すように前方持上装置41を動作させる。 Then, the operation instruction section F5 as the operation mode of the pop-up system 4 corresponding to the first person pattern, to operate the front lifting device 41 as shown in FIG.

ここでの第1人物パターンに該当する人物とは、前述の通り、自車両との衝突の衝撃によって頭部が持ち上げ前端部と接触する可能性が高い人物である。 The person corresponding to the first person pattern here, as described above, a possibility that the head by the impact of the collision between the vehicle is in contact with the front end lifting is higher person. したがって、前方持上装置41を動作させることで、ボンネットと内蔵部材との間に空間を形成し、当該衝突者の頭部への衝撃を緩和するができる。 Accordingly, by operating the forward lifting device 41, a space is formed between the bonnet and the internal member can is to alleviate the impact to the collision's head.

なお、本実施形態では一例として、第1人物パターンに対応する動作態様として、後方持上装置42は動作させない態様とするが、これに限らない。 As an example in the present embodiment, as an operation mode corresponding to the first person pattern, rear lifting device 42 is a manner not operated, is not limited thereto. 後方持上装置42も動作させてもよい。 Rear lifting device 42 may be operated.

また、衝突者が歩行者であって、かつ、当該歩行者の衝突時での頭部の高さHhdが、第1歩行者用閾値以上であって、かつ、所定の第2歩行者用閾値Ha2以下である場合には、その衝突者は、第2人物パターンに該当すると判定する。 Further, a collision's pedestrian and height Hhd the head at the time of the pedestrian collision, there is first pedestrian threshold or more and the predetermined second pedestrian threshold If Ha2 or less, the collision who determines that corresponds to the second person pattern. ここでの第2人物パターンに該当する人物とは、前述の通り、その人物がボンネット上に倒れこむ過程において、胴体部が持ち上げ前端部と接触する恐れがある人物である。 The person corresponding to the second person pattern here, as described above, in the process of the person Komu fall on the bonnet, a person is likely to body portion is in contact with the front end lifting.

そして、動作指示部F5は、人物パターン特定部F33によって衝突者は第2人物パターンに該当すると判定された場合には、車両高さ方向に対するボンネット前端部の角度αが基準角未満となるように、前方持上装置41と後方持上装置42を動作させる。 Then, the operation instruction section F5, if the collision's by a person pattern specifying unit F33 is determined that corresponds to the second person pattern, as the angle α of the bonnet front end to the vehicle height direction is less than the reference angle , to operate the front lifting device 41 and the rear lifting device 42.

このような態様によれば、持ち上げられたボンネットの前端部に対して衝突者の胴体部が略垂直な姿勢で接触する恐れを低減できる。 According to this aspect, it is possible to reduce the possibility that the body portion of the impact's against the front end of the hood lifted contacts a substantially vertical position. つまり、ボンネットの前端部を持ち上げることによって衝突者の胴体部に対して予期せぬ衝撃が加わってしまう可能性を低減できる。 That is, it reduces the possibility of impact is applied unexpected relative to the fuselage of the collision's by lifting the front end of the hood. なお、衝突者の胴体部がボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触した場合に胴体部に予期せぬ負荷がかかる恐れがある理由は、ボンネットの前端部が人体の胴体部に対して略垂直な姿勢で接触する場合にはボンネットが変形しにくいためである。 The reason why there is a possibility that such an unexpected load to the body portion when the body portion of the collision's contact with a substantially vertical position with respect to the front end of the hood, the front end of the bonnet to the body part of the human body in the case of contacting a substantially vertical position Te is because the hood is hardly deformed.

さらに、衝突者が歩行者であって、かつ、当該歩行者の衝突時での頭部の高さHhdが、第2歩行者用閾値Ha2よりも高い場合には、その衝突者は、第3人物パターンに該当すると判定する。 Furthermore, a collision's pedestrian and height Hhd the head at the time of the pedestrian collision is higher than the second pedestrian threshold Ha2 is its collision's third It is determined to correspond to the person pattern. そして、動作指示部F5は、第3人物パターンに対応するポップアップシステム4の動作態様として、図5に示すように前方持上装置41を動作させるとともに、前方持上装置41の持上げ量と等しい量だけ後端部を持ち上げるように後方持上装置42を動作させる。 Then, the operation instruction section F5 as the operation mode of the pop-up system 4 corresponding to the third person pattern, along with operating the front lifting device 41 as shown in FIG. 5, equal to the amount lifting of the front lifting device 41 the amount only operating the rear lifting device 42 to lift the rear end.

ここでの第3人物パターンに該当する人物とは、衝突時にボンネット上に倒れこむ過程において胴体部が持ち上げ前端部と接触しないほど十分に腰部が高い位置に存在している人物である。 Here, the third person corresponding to the person pattern is a person sufficiently waist body portion does not contact the front end lifting in the process Komu fall on the bonnet are present at a high position at the time of collision.

衝突者がそのような人物である場合には、ボンネットの前端部を持ち上げても、衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触する恐れは低い。 If a collision who is such a person, even if lifting the front end of the bonnet, the body portion of the collision's fear that contact a substantially vertical position with respect to the front end of the lifted hood low. つまり、ボンネットの前端部を持ち上げることによって衝突者の胴体部に対して予期せぬ衝撃が加わってしまう可能性は小さい。 That unexpected possibility that impact will be applied with respect to the body portion of the impact's by lifting the front end of the hood is small.

また、本実施形態のようにボンネットの前端部を持ち上げれば、後端部のみを持ち上げる場合に比べて、よりボンネットと内臓部品との間隙を大きくすることができる。 Also, it lifted the front end of the hood as in the present embodiment, compared to the case where lifting the only rear portion, increasing the gap between the more bonnet and visceral components. したがって、より適切に衝突者を保護することができる。 Therefore, it is possible to protect the better collision's.

なお、本実施形態では、衝突者が第3人物パターンに該当する場合には、前方持上装置41を動作させるとともに、前方持上装置41の持上げ量と等しい量だけ後端部を持ち上げるように後方持上装置42を動作させる態様とするが、これに限らない。 In the present embodiment, when a collision who corresponds to the third person pattern, along with operating the forward lifting device 41, to lift the rear end portion by an amount equal to the amount lifting of the front lifting device 41 a mode for operating the rear lifting device 42 is not limited to this. 衝突者が第2人物パターンの時と同様に、車両高さ方向に対するボンネット前端部の角度αが基準角未満となるように、前方持上装置41と後方持上装置42を動作させてもよい。 Similar to when the collision's second person pattern, so that the angle α of the bonnet front end to the vehicle height direction is less than the reference angle may be operated forward lifting device 41 and the rear lifting device 42 . つまり、後方持上装置42がボンネット後端部を持ち上げる量は2段階用意されている必要はなく、1段階だけでもよい。 In other words, the amount of rearward lifting device 42 lifts the hood rear portion does not have to be two stages provided, or only one step. その場合の持上げ量は、車両高さ方向に対するボンネット前端部の角度αが基準角未満となるほど十分に高ければよい。 Its amount lifted in this case, be higher enough to angle α of the bonnet front end to the vehicle height direction is less than the reference angle.

また、本実施形態では衝突者が第3人物パターンに該当する場合には、前方持上装置41を動作させる態様とするが、これに限らない。 Also, when a collision have in this embodiment corresponds to the third person pattern is a mode for operating the front lifting device 41 is not limited thereto. 衝突者が第3人物パターンに該当する場合には、前方持上装置は動作させなくとも良い。 Collision person if applicable the third person pattern may not forward lifting device is operated. さらに、仮に自車両がカウルトップ付近に展開されるエアバッグ装置(いわゆる歩行者用エアバッグ)を備えている場合であって、かつ、衝突者が第3人物パターンに該当する場合には、後方持上装置42の代わりに当該歩行者用エアバッグを動作させてもよい。 Further, if the vehicle is in a case provided with an air bag device is deployed in the vicinity of the cowl top (airbag so-called pedestrian), and, when a collision who corresponds to the third person pattern, rear the airbag the walker may be operated in place of the lifting device 42.

また、以上の構成において、衝突者が自転車の乗員である場合には、衝突者が歩行者である場合に用いる種々の閾値(以降、歩行者用閾値)に代わって、乗員用の閾値を用いて、その衝突者が、第1〜第3人物パターンの何れに該当すると判定する。 Further, in the above configuration, when a collision who is the occupant of a bicycle, the various thresholds (hereinafter, pedestrian threshold) used when a collision who is a pedestrian on behalf of, using the threshold value for passenger Te, it is determined that the collision's, corresponds to any of the first to third person pattern. そして、動作指示部F5は、人物パターン特定部F33が特定した人物パターンに対応する動作態様でポップアップシステム4を動作させる。 Then, the operation instruction section F5 is the person pattern specifying unit F33 operates the popup system 4 in operation mode corresponding to the identified person pattern.

衝突者が自転車の乗員である場合には、衝突者が歩行者である場合との衝突時の挙動の違いを考慮した、歩行者用閾値とは異なる閾値を用いることで、より適切に人物パターンを特定することができる。 If a collision who is the occupant of a bicycle, the collision's considering differences in behavior upon impact with the case of the pedestrian, by using different threshold values ​​than the pedestrian threshold more appropriately People pattern it is possible to identify. そして、衝突者の移動体としての種別を考慮した閾値を用いて人物パターンを特定することで、動作指示部F5は、実際の衝突時の挙動に対応する動作態様でポップアップシステム4を動作させることができるようになる。 Then, by identifying the person pattern using a threshold in consideration of the type of the moving object collision's instructing section F5 is operating the pop-up system 4 in operation mode corresponding to the behavior of the time of actual collision so that it is. その結果、衝突者をより適切に保護できるようになる。 As a result, it becomes possible to better protect the collision's.

なお、以上では、動作指示部F5は、衝突者が第2人物パターンに該当する場合には、車両高さ方向に対するボンネット前端部の角度αが所定の基準角未満となるように、前方持上装置41と後方持上装置42を動作させるものとしたが、これに限らない。 In the above, the operation instruction section F5, when the collision person corresponds to the second person pattern, as the angle α of the bonnet front end to the vehicle height direction is less than a predetermined reference angle, the front lifting It was assumed to operate the device 41 and the rear lifting device 42 is not limited to this. 自車両に対する衝突者の相対的な接近速度(つまり相対速度)が所定の速度閾値以下である場合には、衝突者が第2人物パターンに該当する場合であっても、第3人物パターン又は第1人物パターンと同様の動作態様で動作させてもよい。 If the relative approach speed of the collision's with respect to the vehicle (i.e. a relative speed) is equal to or less than the predetermined speed threshold, even if the collision person corresponds to the second person pattern, the third person pattern or the it may be operated in a similar operation mode and one person pattern.

ここで用いる速度閾値は、仮に、衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触したとしても、胴体部に与える衝撃が所定の許容範囲内に収まるような速度とする。 Speed ​​threshold used here is, if, the body portion of the collision's, even in contact substantially perpendicular position with respect to the front end of the lifted hood, so that the impact on the body portion falls within a predetermined tolerance and such speed. 相対速度が十分に小さい場合には、仮に衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触したとしても、胴体部に付与される衝撃は小さくなることが期待できるためである。 If the relative speed is sufficiently small, if fuselage portion of the collision's, even in contact substantially perpendicular position with respect to the front end of the lifted hood, that the impact is less applied to the body portion This is because that can be expected. 速度閾値は試験等によって適宜設計されれば良い。 Speed ​​threshold may if appropriately designed by a test or the like. 例えば15km/h程度の値とすればよい。 For example if the value of the order of 15km / h.

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる種々の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。 Having described the embodiments of the present invention, the present invention is not limited to the embodiments described above, various modifications described later is also included in the technical scope of the present invention, furthermore, in addition to the following it can also be implemented with various modifications within a scope not departing from the gist.

[変形例1] [Modification 1]
上述した実施形態では、衝突者が第2人物パターンである場合には、車両高さ方向に対するボンネット前端部の角度αが基準角未満となるように、前方持上装置41と後方持上装置42を動作させることで、衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触する恐れを低減する態様を例示したが、これに限らない。 In the above embodiment, when a collision who is the second person pattern, the vehicle so that the angle α of the bonnet front end to the height direction becomes less than the reference angle, the front lifting device 41 and the rear lifting device 42 by operating the torso portion of the collision's, it has been illustrated embodiment to reduce the possibility of contacting a substantially vertical position with respect to the front end of the lifted hood is not limited thereto.

例えば図9に示すように、衝突の検出に対して、前方持上装置41を動作させるタイミングを、一定時間Tdrだけ遅延させることで、衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触する恐れを低減させてもよい。 For example, as shown in FIG. 9, the detection of a collision, the timing for operating the forward lifting device 41, by delaying by a predetermined time Tdr, the body portion of the collision's, the front end of the lifted hood it may reduce the risk of contact with a substantially vertical position against.

なお、図9の(A)は、衝突の検出に対し、前方持上装置41の動作の開始を遅延させない場合の(つまり通常動作時の)、時間の経過に伴う前方持上装置41の動作を表しており、図中のT10が、前方持上装置41の動作が完了する時刻を表している。 Incidentally, (A) in FIG. 9, with respect to detection of a collision, the case of not delaying the start of operation of the forward lifting device 41 (i.e. during normal operation), the operation of the forward lifting device 41 over time the represents, T10 in the figure, the operation of the forward lifting device 41 represents the complete time. また、図中のTwkは、前方持上装置41が動作を開始してから完了するまでに要する時間である。 Further, Twk in the figure, the time required to complete the front lifting device 41 starts operating. 時間軸の始点は、衝突を検出した時点を表している。 Starting point of the time axis represents the time of detecting a collision. 衝突の検出時点は、衝突検知部F1が衝突を検出した時点としてもよいし、衝突余裕時間が一定時間(例えば0.5秒)未満となった人物が発生した時点でもよい。 Detection time of the collision may be a time when the collision detecting unit F1 has detected a collision, or when the person collision tolerable time is less than a predetermined time (e.g., 0.5 seconds) has occurred.

また、図9の(B)は、前方持上装置41を動作させるタイミングを、一定時間Tdrだけ遅延させた場合の、時間の経過に伴う前方持上装置41の動作を表している。 Also, (B) of FIG. 9 shows the timing of operating the forward lifting device 41, when delayed by a predetermined time Tdr, the operation of the forward lifting device 41 over time. 時刻T20は、前方持上装置41の動作を開始させるタイミングを、時刻T21は、前方持上装置41の動作が完了するタイミングをそれぞれ表している。 Time T20 is the timing for starting the operation of the forward lifting device 41, the time T21 represents respectively the operation is completed the timing of the forward lifting device 41.

通常、車両と衝突した人物は脚部や下半身を回転の軸として車両側に倒れこむ。 Usually, vehicle and collided person Komu fall on the vehicle side legs and lower body as an axis of rotation. したがって、衝突者が第2人物パターンに該当する場合、前方持上装置41の動作の開始タイミングを一定時間Tdrだけ遅延させれば、ボンネット前端部と胴体部とが接触する時点において、衝突者の体が車体に対して十分に斜めとなっていることが期待できる。 Thus, if a collision person corresponds to the second person pattern, if delay the start timing of the operation of the forward lifting device 41 by a predetermined time Tdr, at the time the bonnet front portion and the body portion are in contact, the collision's the body can be expected to have fully become a slant with respect to the vehicle body. つまり、この変形例1の動作態様によっても、衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触する恐れを低減できる。 That is, the operation mode of the first modification, the body portion of the collision's, can reduce the risk of contact with a substantially vertical position with respect to the front end of the lifted hood.

なお、この変形例1においては、前方持上装置41の動作タイミングを調整することで、衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触する恐れを低減する。 Incidentally, in this modification 1, by adjusting the operation timing of the forward lifting device 41, reducing the risk of the body portion of the collision's contacts a substantially vertical position with respect to the front end of the lifted hood to. つまり、実施形態のように後方持上装置42を動作させる必要はない。 In other words, it is not necessary to operate the rear lifting device 42 as in the embodiment.

もちろん、他の態様として前方持上装置41の動作には遅延をかける一方、後方持上装置42については通常通りに動作させてもよい。 Of course, while applying a delay to the operation of the forward lifting device 41 in another embodiment may be operated as usual for the rear lifting device 42. その時のボンネット後端部の持ち上げ量は、任意である。 Lifting amount of the bonnet rear portion at that time, is optional. つまり、この変形例1の態様によれば、衝突者が第2人物パターンである場合に、後方持上装置42を動作させるか否かはどちらでもよい。 That is, according to an aspect of the first modification, when the collision who is the second person pattern, whether to operate the rear lifting device 42 may be either.

また、この変形例1のさらなる変形例として、衝突者の相対速度が所定の速度閾値以下である場合には、衝突者が第2人物パターンに該当する場合であっても、遅延をかけずに、通常通り、一次衝突を検出次第、前方持上装置41を動作させてもよい。 Also, as a further modification of the modification 1, when the relative speed of the collision's is equal to or less than the predetermined speed threshold, even if the collision person corresponds to the second person pattern, without the delay as usual, upon detecting a primary collision, it may operate the front lifting device 41. 相対速度が所定の速度閾値以下である場合には、仮に衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触したとしても、胴体部に付与される衝撃は小さくなることが期待できるためである。 If the relative speed is equal to or less than the predetermined speed threshold, if the body portion of the impact's, even in contact substantially perpendicular position with respect to the front end of the lifted hood, the impact applied to the body portion It becomes smaller it is because it is expected.

[変形例2] [Modification 2]
また、衝突者が第2人物パターンに該当する場合の動作態様は、ボンネットの前端部を持上げないように設定されてもよい(これを変形例2とする)。 The operation mode when the collision person corresponds to the second person pattern, which may (and Modification 2 this) is set so as not to lift the front end of the hood. そのような態様によれば、衝突者の胴体部が、持ち上げられたボンネットの前端部に対して略垂直な姿勢で接触する恐れはなくなる。 According to such embodiments, the body portion of the collision's, not the risk of contacting a substantially vertical position with respect to the front end of the hood lifted.

ただし、衝突者が第2人物パターンに該当するということは、上半身や頭部がボンネット上に倒れこむ可能性が高いことを示唆している。 However, the collision's is that corresponds to the second person patterns, upper body and head suggesting an increased likelihood Komu falling on the bonnet. したがって、衝突者が第2人物パターンに該当する場合には、後方持上装置42を動作させてボンネット後方を持ち上げることが好ましい。 Therefore, when a collision person corresponds to the second person pattern, it is preferable to lift the hood rear by operating the rear lifting device 42. なお、車両が前述の歩行者用エアバッグを備えている場合には、後方持上装置42を動作させる代わりに、歩行者用エアバッグを動作させてもよい。 Incidentally, if the vehicle is equipped with an air bag for the pedestrian described above, instead of operating the rear lifting device 42 may be operated airbag pedestrian.

また、この変形例2のさらなる変形例として、衝突者の相対速度が所定の速度閾値以下である場合には、衝突者が第2人物パターンに該当する場合であっても、前方持上装置41を動作させてもよい。 Also, as a further modification of the modification 2, when the relative speed of the collision's is equal to or less than the predetermined speed threshold, even if the collision person corresponds to the second person pattern, on the front lifting device 41 it may be operated.

[変形例3] [Modification 3]
以上で述べた実施形態では、衝突者の頭部の高さから人物パターンを判定する態様を例示したがこれに限らない。 In the embodiment described above has illustrated the manner determined person pattern from the height of the head of the collision it's not limited to this. 衝突者の腰部の高さから人物パターンを判定してもよい。 It may determine a person pattern from the height of the waist of the collision's. その場合には、腰部の高さから人物パターンを特定するための閾値を適宜設定すればよい。 In that case, it may be appropriately set the threshold value for identifying a person pattern from the height of the waist.

また、頭部の高さと腰部の高さを併用して、人物パターンを特定してもよい。 Also, a combination of height and the height of the waist of the head, may identify the person pattern. 例えば衝突者が第1人物パターンに該当するか否かは、頭部の高さに基づいて判定する一方、衝突者が第1人物パターンに該当しない場合に、衝突者の腰部の高さによって衝突者が第2人物パターンに該当するか第3人物パターンに該当するかを判定してもよい。 Whether for example a collision who corresponds to the first person pattern, while determining based on the height of the head, when a collision who does not correspond to the first person pattern, the collision by the height of the waist of the collision's user may determine whether to correspond to the third person pattern or corresponds to the second person pattern.

[変形例4] [Modification 4]
以上の実施形態や変形例では、人物パターン特定部F33が、衝突者が第1〜第3人物パターンの何れに該当するかを特定する態様を例示したが、これに限らない。 In the above embodiments and variations, the person pattern specifying unit F33 is, although the collision who has exemplified the manner of identifying or correspond to any of the first to third person pattern is not limited thereto. 人物パターン特定部F33は、衝突者が第1人物パターンや、第3人物パターンに該当するかは判定しなくともよい。 People pattern specifying unit F33 may collide person and first person pattern, whether corresponds to the third person pattern may not be determined. つまり、人物パターン特定部F33は、衝突者が第2人物パターン(言い換えれば胴体部接触人物パターン)に該当するか否かを判定する機能を備えていれば良い。 In other words, the person pattern specifying unit F33 may collide user need only comprise a function of determining whether or not corresponds to the second person pattern (body part contacting human pattern in other words).

また、衝突者の人物パターンは、必ずしも3つに分類されている必要はなく、上述の第2人物パターンに相当する人物パターンと、その他の人物パターンの2つに分類されていても良い。 Furthermore, the person pattern collision shall not necessarily have to be classified into three, and persons pattern corresponding to the second person pattern described above, may be classified into two other persons pattern.

[変形例5] [Modification 5]
以上では、カメラ2が撮影した画像データから、衝突対象を特定する態様を示したがこれに限らない。 In the above, the image data by the camera 2 has been captured, although the manner of identifying the object struck is not limited thereto. 周知のミリ波レーダや、レーザレーダといった測距センサの検出結果を、カメラ2の撮影画像に対する画像認識結果と併用してもよい。 And known millimeter wave radar, the detection result of the distance measuring sensor such as a laser radar may be used in combination with image recognition result for the captured image of the camera 2. そのような態様によれば衝突対象の種類の特定精度を高めることができる。 According to such embodiments can improve the accuracy of the identification of the type of collision object.

また、上述した実施形態では、相対速度取得部F32は、カメラ2が生成する画像データから推定される相対速度を取得する態様としたが、これに限らない。 Further, in the embodiment described above, the relative speed acquiring unit F32 has been the manner of obtaining the relative speed camera 2 is estimated from the image data generated is not limited thereto. ECU1が、測距センサの検出結果を取得できる場合には、相対速度取得部F32は測距センサから衝突者の相対速度を取得する態様としてもよい。 ECU1 is, when it acquires the detection result of the distance measurement sensor a relative speed acquiring unit F32 may be a mode for obtaining a relative speed of the collision's distance measuring sensor.

100 保護装置制御システム、1 ECU、11 CPU、12 RAM、13 ROM、2 カメラ、3 衝突センサ、4 ポップアップシステム、41 前方持上装置、42 後方持上装置、F1 衝突検知部、F2 画像認識部、F3 衝突対象情報取得部、F31 衝突対象特定部、F32 相対速度取得部、F33 人物パターン特定部(人物パターン判定部)、F4 動作態様選択部、F5 動作指示部 100 protection device control system, 1 ECU, 11 CPU, 12 RAM, 13 ROM, 2 cameras, 3 crash sensor, 4 popup system, 41 forward lifting device, 42 the rear lifting device, F1 collision detecting unit, F2 image recognition unit , F3 collision target information acquiring unit, F 31 collision target identifying unit, F32 relative speed acquiring unit, F33 person pattern specifying unit (person pattern determination unit), F4 operation mode selection unit, F5 instructing section

Claims (9)

  1. ボンネットの前端側を持ち上げる前方ポップアップ装置(41)が搭載されている車両で用いられ、 Front pop-up device for lifting the front end of the hood (41) is used in a vehicle mounted,
    前記前方ポップアップ装置の動作を制御する動作制御部(F5)と、 Operation control unit for controlling the operation of the front pop-up device and (F5),
    前記車両の前方に存在する物体についての情報を取得する物体認識部(F2)と、 Object recognition unit for obtaining information about an object existing ahead of the vehicle and (F2),
    前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記車両と衝突する物体が人物であるか否かを判定する衝突対象特定部(F31)と、 On the basis of the information object recognition unit is acquired, the vehicle and the collision target identifying unit determines the object for collision whether the person and (F 31),
    前記衝突対象特定部によって前記車両と衝突する物体が人物であると判定された場合に、前記車両と衝突する前記人物である衝突者が、前記車両との衝突によって前記ボンネット上に倒れこむ際に、腰部から肩部までの胴体部が、前記前方ポップアップ装置を動作させた状態における前記ボンネットの前端部と接触する恐れがある人物のパターンである胴体部接触人物パターンに該当するか否かを判定する人物パターン判定部(F33)と、を備え、 When the object collides with the vehicle by the collision target identifying unit determines that a person, the person at a collision who collide with the vehicle, when Komu fall on the bonnet by collisions with the vehicle , determining the body portion from the waist to the shoulders, whether corresponds to the body part contacting human pattern is a pattern of a person may come into contact with the front end of the hood in a state in which said operating the front pop-up device with the person pattern determination unit and (F33), the which,
    前記動作制御部は、前記人物パターン判定部によって前記衝突者が前記胴体部接触人物パターンに該当すると判定された場合には、前記ボンネットの前端部が前記胴体部に対して垂直な角度で接触しないように前記前方ポップアップ装置を動作させるか、又は、前記前方ポップアップ装置を動作させないことを特徴とするポップアップ制御装置。 The operation control portion, when the collision's by the person pattern determination unit determines that corresponds to the body part contacting human pattern, the front end of the hood is not in contact with an angle normal to said body portion wherein either operate the front pop-up device, or a pop-up control apparatus characterized by not operating the front pop-up device as.
  2. 請求項1において、 According to claim 1,
    前記動作制御部は、前記人物パターン判定部によって前記衝突者が前記胴体部接触人物パターンに該当すると判定された場合には、前記前方ポップアップ装置を動作させないことを特徴とするポップアップ制御装置。 The operation control portion, when the collision's by the person pattern determination unit determines that corresponds to the body part contacting human pattern pop control apparatus characterized by not operating the front pop-up device.
  3. 請求項2において、 According to claim 2,
    前記車両に対する前記衝突者の相対速度を取得する相対速度取得部(F32)を備え、 Includes a relative speed acquiring unit (F32) to get the relative speed of the collision's relative to the vehicle,
    前記動作制御部は、前記相対速度取得部が取得している相対速度が所定の速度閾値以下である場合には、前記人物パターン判定部によって前記衝突者が前記胴体部接触人物パターンに該当すると判定された場合であっても、前記前方ポップアップ装置を動作させることを特徴とするポップアップ制御装置。 The operation control unit, when the relative velocity the relative speed acquiring unit is acquired is equal to or less than the predetermined speed threshold, determines that the collision's corresponding to the body part contacting human pattern by the person pattern determination unit even if it is, the pop-up control apparatus characterized by operating the front pop-up device.
  4. 請求項1において、 According to claim 1,
    前記動作制御部は、 The operation control unit,
    前記人物パターン判定部によって前記衝突者が前記胴体部接触人物パターンに該当すると判定されていない場合には、前記衝突者との衝突を検出次第、前記前方ポップアップ装置を動作させる一方、 If the collision's by the person pattern determination unit has not been determined to correspond to the body portion contacting the person pattern as soon detects the collision with the collision's while operating the front pop-up device,
    前記人物パターン判定部によって前記衝突者が前記胴体部接触人物パターンに該当すると判定されている場合には、前記衝突者との衝突を検出してから所定の遅延時間経過したタイミングで前記前方ポップアップ装置を動作させることを特徴とするポップアップ制御装置。 If the collision's by the person pattern determination unit is determined to correspond to the body portion contacting the person pattern, the front pop-up device at a timing a lapse of a predetermined delay time from the detection of the collision with the collision's pop-up control device, characterized in that to operate the.
  5. 請求項4において、 According to claim 4,
    前記車両に対する前記衝突者の相対速度を取得する相対速度取得部(F32)を備え、 Includes a relative speed acquiring unit (F32) to get the relative speed of the collision's relative to the vehicle,
    前記動作制御部は、前記相対速度取得部が取得している相対速度が所定の速度閾値以下である場合には、前記人物パターン判定部によって前記衝突者が前記胴体部接触人物パターンに該当すると判定された場合であっても、前記衝突者との衝突を検出次第、前記前方ポップアップ装置を動作させることを特徴とするポップアップ制御装置。 The operation control unit, when the relative velocity the relative speed acquiring unit is acquired is equal to or less than the predetermined speed threshold, determines that the collision's corresponding to the body part contacting human pattern by the person pattern determination unit is even if, upon detecting a collision with the collision's popup control apparatus characterized by operating the front pop-up device.
  6. 請求項1において、 According to claim 1,
    前記車両には、前記前方ポップアップ装置を動作させた状態における前記ボンネットの前端部よりも前記ボンネットの後端側を高く持ち上げる後方ポップアップ装置(42)が搭載されており、 The vehicle rear pop apparatus for lifting a high rear end of the hood from the front end portion of the hood in a state in which said operating the front pop-up device (42) are mounted,
    前記動作制御部は、前記人物パターン判定部によって前記衝突者が前記胴体部接触人物パターンに該当すると判定された場合には、前記前方ポップアップ装置と前記後方ポップアップ装置を動作させることを特徴とするポップアップ制御装置。 The operation control portion, when the collision's by the person pattern determination unit determines that corresponds to the body part contacting human pattern, pop, characterized in that operating the rear pop-up device and the front pop-up device Control device.
  7. 請求項1から6の何れか1項において、 In any one of claims 1 to 6,
    前記人物パターン判定部は、前記衝突者の頭部及び腰部の少なくとも何れか一方の高さに基づいて、前記胴体部接触人物パターンに該当するか否かを判定することを特徴とするポップアップ制御装置。 The person pattern determination unit based on the head and at least one of the height of the waist of the collision's popup control apparatus characterized by determining whether corresponding to the body part contacting human pattern .
  8. 請求項7において、 According to claim 7,
    前記衝突対象特定部は、前記物体認識部が取得している情報に基づいて、前記車両と衝突する物体が人物であると判定する場合には、さらにその人物の移動体としての種別が、歩行者に該当するか又は二輪移動体の乗員に該当するかを特定するものであって、 The collision target identifying unit, based on the information the object recognition unit is acquired, when an object colliding with the vehicle is determined to be a person, the more types of the mobile of the person walking to be one that identifies whether the corresponding to the occupant of the relevant or two-wheeled mobile user,
    前記人物パターン判定部は、前記衝突者の移動体としての種別に基づいて、前記胴体部接触人物パターンに該当するか否かを判定することを特徴とするポップアップ制御装置。 The person pattern determination unit, based on the type of the moving body of the collision's popup control apparatus characterized by determining whether corresponding to the body part contacting human pattern.
  9. 請求項1から8の何れか1項において、 In any one of claims 1 to 8,
    前記人物パターン判定部は、前記衝突者が、前記車両との衝突の衝撃によって頭部が前記前方ポップアップ装置を動作させた状態における前記ボンネットの前端部と接触する恐れがある人物のパターンである頭部接触人物パターンに該当するか否かを判定し、 The person pattern determination unit, the collision's a pattern of a person may come into contact with the front end of the hood in a state in which the head by the impact of the collision with the vehicle is allowed to operate the front pop-up device head it is judged whether or not the corresponding separate component contact person pattern,
    前記動作制御部は、前記人物パターン判定部によって前記衝突者が前記頭部接触人物パターンに該当すると判定された場合には、前記前方ポップアップ装置を動作させることを特徴とするポップアップ制御装置。 The operation control portion, when the collision's by the person pattern determination unit determines that corresponds to the head contact person pattern, pop control apparatus characterized by operating the front pop-up device.
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