JP2017071479A

JP2017071479A - 物品起立装置

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Publication number: JP2017071479A
Application number: JP2015199946A
Authority: JP
Inventors: 伸洋吉岡; Nobuhiro Yoshioka
Original assignee: Omori Machinery Co Ltd
Current assignee: Omori Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-10-08
Filing date: 2015-10-08
Publication date: 2017-04-13
Anticipated expiration: 2035-10-08
Also published as: JP6670575B2

Abstract

【課題】将棋倒しになった複数の板状物品を起立させた状態で搬送できるようにする。
【解決手段】物品起立搬送装置１の制御部７０は、板状物品２が供給位置Ｐに供給される前に先行走行体４１が上昇軌道部２５から往路部２２に向かって供給位置Ｐよりも下流側にまで移動するようにリニアモータ３０を制御する先行処理と、板状物品２が供給位置Ｐに供給された後に後行走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方に走行するようにリニアモータ３０を制御する後行処理と、を実行する。
【選択図】図１

Description

本発明は、将棋倒しとなった複数の板状物品を起立させる物品起立装置に関する。

特許文献１〜３には、リニアモータを利用した物品搬送装置が開示されている。具体的には、横長なオーバル形状のガイドが搬送台の下方に配設されており、複数の走行体がこのガイドによって案内されており、リニアモータによってこれら走行体が互いに独立してガイドに沿って走行する。走行体には押送フィンガーが設けられており、走行体がオーバル状ガイドの上部直線部を走行する際に押送フィンガーが搬送台から上に突き出て、その押送フィンガーによって物品が押送される。

また、特許文献１には、水平方向にスタックされた複数の物品が隣り合う２つの押送フィンガーの間に挟まれた状態で、これら２つの走行体がオーバル状ガイドの上部直線部を走行することによって、これら複数の物品が纏めて搬送されることが開示されている（特許文献１の図１、図１１〜図１４）。この場合、多数の物品が水平方向にスタックされた状態で物品搬送装置の上流側から物品搬送装置に供給され、これら物品のうち端側にある幾つかの物品は２つの押送フィンガーによって挟まれた状態で分離され、残りの物品は次の２つの押送フィンガーが移動してくるまで待機する。

特表２０１５−５２５１７６号公報国際公開第２０１５／０２８２１２号米国特許第８０９６４０９号明細書

ところで、特許文献１に記載の物品搬送装置によって搬送される物品が板状である場合、待機した残りの物品が将棋倒しになってしまうことがある。そうすると、残りの物品を次の２つの押送フィンガーによって正常に搬送することができない。

そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明が解決しようとする課題は、将棋倒しになった複数の板状物品を起立させた状態で搬送できるようにすることである。

以上の課題を解決するべく、供給位置に将棋倒し状態になった複数の板状物品を起立させる物品起立装置は、前記供給位置から下流側へ水平に延びたスリットが上下に貫通するように形成された水平な搬送台と、前記搬送台の下方に配置されているとともに前記供給位置から前記スリットに沿って下流側へ水平に延びた往路部と、前記供給位置の下方に配置されているともに前記往路部の上流側端部から下方に延びた上昇軌道部と、前記往路部の下流側端部から下方に延びた下降軌道部と、前記往路部の下方に設けられているとともに前記上昇軌道部と前記下降軌道部の下端同士に接続する復路部と、を有した走行ガイドと、前記走行ガイドによって前記走行ガイドの前記上昇軌道部、前記往路部、前記下降軌道部及び前記復路部に沿って案内される先行走行体と、前記走行ガイドによって前記走行ガイドの前記上昇軌道部、前記往路部、前記下降軌道部及び前記復路部に沿って案内される後行走行体と、前記先行走行体に揺動可能に設けられた先行揺動部材と、前記後行走行体に揺動可能に設けられた後行揺動部材と、前記先行走行体及び前記後行走行体を独立的に前記走行ガイドに沿って走行させるよう前記先行走行体及び前記後行走行体を駆動するリニアモータと、前記上昇軌道部に沿った前記先行走行体及び前記後行走行体それぞれの上方への走行に伴って、それぞれ前記先行揺動部材及び前記後行揺動部材を上流側へ倒して前記スリットの下方に引き込ませた状態から水平面に対して起立させて前記スリットから上に突き出した状態に揺動させる起立動作カム部と、前記往路部に沿った前記先行走行体及び前記後行走行体それぞれの下流側への走行に伴って、それぞれ前記先行揺動部材及び前記後行揺動部材を水平面に対して起立させて前記スリットから上に突き出した状態に維持させる起立維持カム部と、前記リニアモータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記板状物品が前記搬送台上の前記供給位置に供給される前に前記先行走行体が前記上昇軌道部から前記往路部に向かって前記供給位置よりも下流側にまで移動するように前記リニアモータを制御する先行処理と、前記板状物品が前記搬送台上の前記供給位置に供給された後に前記後行走行体が前記上昇軌道部に沿って上方に走行するように前記リニアモータを制御する後行処理と、を実行する。

以上によれば、制御部が先行処理を実行すると、先行走行体が上昇軌道部から往路部に向かって供給位置よりも下流側にまで移動するので、起立動作カム部によって先行押送部材が水平面に対して倒れた状態から起立した状態に遷移し、その先行押送部材がスリットから上に突き出る。その後、供給位置に板状物品が供給される際には、先行押送部材が供給位置よりも下流側にあるので、板状物品が先行押送部材に干渉しない。
板状物品の供給後、制御部が後行処理を実行すると、後行走行体が上昇軌道部に沿って上方へ走行するので、起立動作カム部によって後行押送部材が水平面に対して倒れた状態から起立した状態に遷移し、その後行押送部材がスリットから上に突き出る。これにより、供給位置に供給された複数の板状物品が後行揺動部材によって起こされる。この際、板状物品が先行揺動部材に受けられるので、これら板状物品を起立させやすい。
以上のように板状物品を起立させたので、これら板状物品を起立させた状態で搬送することができる。
なお、将棋倒し状態（将棋倒しになった状態）とは、複数枚の板状物品が、上流側の板状部材の上面に、これに隣接する下流側の板状物品の一部が乗るように配列された状態をいう。

本発明によれば、将棋倒しになった複数の板状物品を起立させるので、それら板状物品を起立させた状態で搬送することができる。

物品起立搬送装置の側面図である。物品起立搬送装置の上流側部分の斜視図である。物品起立搬送装置の上流側部分の斜視図である。物品起立搬送装置の上流側部分の斜視図である。物品起立搬送装置の上流側部分の斜視図である。物品起立搬送装置の上流側部分の斜視図である。図１に示すVII部の拡大図である。図１に示すVIII部の拡大図である。図１に示すIX部の拡大図である。図１に示すX部の拡大図である。搬送ユニットの斜視図である。搬送ユニットの正面図である。搬送ユニットの側面図である。変形例の物品起立搬送装置の側面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。

１．物品起立搬送装置の概要
図１は、物品起立搬送装置１の側面図である。図２〜図６は、物品起立搬送装置１の上流側部分の斜視図である。
この物品起立搬送装置１の上流側（図１の左側）には、上流側へ将棋倒し（ドミノ倒し）になった状態の複数の板状物品２（図２参照）を物品起立搬送装置１に供給する供給装置（図示略）が設けられている。この物品起立搬送装置１は、そのような将棋倒しになった状態の板状物品２を起立させつつ寄せ集め（図２〜図６の工程図参照）、それら板状物品２を起立させた状態で図１の左から右へ纏めて搬送する装置である。将棋倒し状態とは、複数枚の板状物品２が、上流側の板状部材２の上面に、これに隣接する下流側の板状物品２の一部が乗るように配列された状態をいう。板状物品２は、例えばＰＴＰ包装体（ブリスタ包装体）、ストリップ包装体、カード、プリント回路基板、板紙、メダル、コイン、硬質なシート又は薄板状食品（例えば、成型ポテトチップス）である。

この物品起立搬送装置１は例えばピロー包装機に設けられており、物品起立搬送装置１によって寄せ集められた板状物品２がピロー包装機によって包装される。

この物品起立搬送装置１は搬送台１０、走行ガイド２０、リニアモータ３０、駆動カム６０、制御部７０及び複数の搬送ユニット４０を備える。

２．搬送台
図２〜図６に示すように、搬送台１０は、板状物品２が搬送される搬送路となる。この搬送台１０の上面には、上流側から下流側へ水平に延在した帯状の凹部１１が形成され、凹部１１の底にはスリット１２が形成されている。

凹部１１の底面上の所定の位置Ｐ（以下、供給位置Ｐという）に、複数の板状物品２が供給装置によって将棋倒し状態で供給される。スリット１２は、この供給位置Ｐから上流側及び下流側へ延在している。

３．走行ガイド
図１に示すように、この搬送台１０の下方には、搬送ユニット４０を案内する走行ガイド２０が配設されている。
図７〜１０は、それぞれ、図１に示すVII部〜X部の拡大図である。図１及び図７〜図１０に示すように、走行ガイド２０は、横方向に見て、無端状のオーバル形状（角丸長方形）に形成されたガイドレールである。より具体的には、走行ガイド２０は次のように構成されている。

走行ガイド２０は、直線状に形成された上側の往路部２２と、下流側へ凸円弧状に形成された下流側の下降軌道部２３と、直線状に形成された下側の復路部２４と、上流側へ凸円弧状に形成された上流側の上昇軌道部２５と、を有する。

往路部２２は、搬送台１０の下方に配置されているとともに、供給位置Ｐの下方の位置からスリット１２に沿って水平に延びている。上昇軌道部２５は、供給位置Ｐの下方に配置されているともに、往路部２２の上流側端部から下方に半円状に延びている。下降軌道部２３は、往路部２２の下流側端部から下方に半円状に延びている。復路部２４は、往路部２２の下方において往路部２２に対して平行に設けられているとともに、上昇軌道部２５と下降軌道部２３の下端同士を接続するように設けられている。

なお、図１において、複数の搬送ユニット４０が往路部２２に沿って等間隔で配列されているが、これら搬送ユニット４０の間隔が常に等間隔であるわけではない。

４．リニアモータのステータ
図１に示すように、走行ガイド２０の内周側には、リニアモータ３０のステータ３１が走行ガイド２０に沿って延在するように取り付けられている。このステータ３１は走行ガイド２０よりも小さなオーバル形状に形成されており、図７及び図１０に示すようにステータ３１の上側直線部３２及び下側直線部３４がそれぞれ走行ガイド２０の往路部２２及び復路部２４と平行に配され、図８及び図９に示すようにステータ３１の円弧部３３及び円弧部３５がそれぞれ走行ガイド２０の下降軌道部２３及び上昇軌道部２５と同心状に配されている。なお、搬送ユニット４０にはリニアモータ３０の可動子３６（図１２参照）が設けられており、可動子３６とステータ３１のどちらか一方が電機子（armature）であり、他方が永久磁石等の界磁子（field system）である。

５．搬送ユニット
図１１は搬送ユニット４０の斜視図であり、図１２は搬送ユニット４０の正面図であり、図１３は搬送ユニット４０の側面図である。図１１〜図１３に示すように、搬送ユニット４０は、走行体４１、走行ローラ４５，４６ａ，４６ｂ，４７，４８ａ，４８ｂ、回転レバー５１、カムフォロワー５３及び棒状の揺動部材（押送部材）５５等を備える。

走行体４１は、門形或いはコ字型（Ｕ字型）に形作られており、走行ガイド２０の外周面を横に跨ぐようにして走行ガイド２０に支持されている。詳細には、走行体４１は、走行ガイド２０の外周面に対向する基部４２と、基部４２の両側の側端部からそれぞれ走行ガイド２０の内側へ延出するとともに走行ガイド２０を挟んだ挟み部４３，４４とを備える。

走行体４１の挟み部４３の内側には、走行ローラ４５の回転軸と走行ローラ４６ａ，４６ｂの回転軸が直交するようにしてこれら走行ローラ４５，４６ａ，４６ｂが取り付けられており、走行体４１の挟み部４４の内側にも同様にして、走行ローラ４７，４８ａ，４８ｂが取り付けられている。そして、走行ガイド２０が断面Ｉ字型に形作られており、走行ローラ４５，４６が走行ガイド２０のウエブ部を挟みこむようにしてウエブ部に接触し、走行ローラ４６ａ，４８ａが走行ガイド２０の外周側のフランジ部に接触し、走行ローラ４６ｂ，４８ｂが走行ガイド２０の内周側のフランジ部に接触し、これにより走行体４１が走行ガイド２０に支持される。走行ローラ４５，４６ａ，４６ｂ，４７，４８ａ，４８ｂが走行ガイド２０に対して転動し、これにより走行体４１が走行ガイド２０に沿って走行する。この走行体４１のオーバル状走行軌跡によって定義される平面は水平面に対して直交する。

走行体４１が走行ガイド２０の外周面を側方から跨ぐようにして設けられているので、走行体４１の基部４２が走行ガイド２０の外側に常に向いた状態で走行体４１が走行する。具体的には、走行体４１が走行ガイド２０の往路部２２を水平方向に走行する際には、基部４２が常に上方に向いた状態で走行体４１が自転せずに平行移動し、走行体４１が走行ガイド２０の復路部２４を水平方向に走行する際には、基部４２が常に下方に向いた状態で走行体４１が自転せずに平行移動する。また、走行体４１が下降軌道部２３を旋回走行（公転走行）する際には、走行体４１の公転と自転の角速度が等しく、基部４２が常に下降軌道部２３の径方向外側に向いている。また、走行体４１が上昇軌道部２５に沿って旋回走行（公転走行）する際には、走行体４１の公転と自転の角速度が等しく、基部４２が常に上昇軌道部２５の径方向外側に向いている。

走行体４１の側面（詳細には、挟み部４３）には、回転レバー５１が回転可能に取り付けられている。具体的には、回転レバー５１の中間部が走行体４１のオーバル状走行軌跡によって定義される平面に対して直交する水平なシャフト５２に連結されており、そのシャフト５２が走行体４１に設けられたベアリング等によって回転可能に支持されている。回転レバー５１の一端部がシャフト５２からシャフト５２の径方向外方に延出し、他端部が一端部の延出方向の反対方向へ延出している。

回転レバー５１の一端部にはカムフォロワー５３が設けられている。回転レバー５１の他端部には引張ばね５４の一端が連結され、引張ばね５４の他端が走行体４１の側面（詳細には、挟み部４３）に連結されている。

回転レバー５１の中間部には棒状の揺動部材５５の基端部が固定されており、その揺動部材５５が回転レバー５１の径方向外方へ延出している。この揺動部材５５は、回転レバー５１とともにシャフト５２を中心にして揺動可能に設けられている。以下では、図１３の実線で示すように揺動部材５５が走行体４１の基部４２に対してほぼ垂直に起立した状態を相対的起立状態といい、図１３の二点鎖線で示すように揺動部材５５が走行体４１の基部４２に対して傾倒した状態を相対的傾倒状態という。

６．リニアモータの可動子
走行ローラ４５，４６ａ，４６ｂ，４７，４８ａ，４８ｂの下方であって走行体４１の内側には、リニアモータ３０の可動子３６，３６が取り付けられている。走行体４１が走行ガイド２０に支持された状態では、これら可動子３６，３６の間にステータ３１が配置されており、可動子３６，３６がステータ３１に横方向に対向する。このようなリニアモータ３０は走行体４１を走行ガイド２０に沿って推進させる。

リニアモータ３０による走行体４１の走行の向きは、図１のように横から見た場合、時計回りの向きである。つまり、走行体４１は、走行ガイド２０の往路部２２を右方へ走行し、下降軌道部２３を下方へ走行し、復路部２４を左方へ走行し、上昇軌道部２５を上方へ走行する。なお、走行体４１が往路部２２を走行する際の走行体４１の走行方向によって板状物品２の搬送方向が定義される。

７．駆動カム
回転レバー５１及び揺動部材５５は駆動カム６０によって回転される。この駆動カム６０は、走行体４１の走行運動を回転レバー５１及び揺動部材５５の回転運動に変換するものである。この駆動カム６０は、外側の無端状帯板６７と内側の無端状帯板と６８の間にスリット６９が形成された溝カムによって構成されている。スリット６９には搬送ユニット４０のカムフォロワー５３が挿入され、走行体４１が走行することによってカムフォロワー５３が無端状帯板６７，６８を摺動する。

駆動カム６０は、走行ガイド２０の往路部２２に沿って設けられた起立維持カム部６２（図７参照）と、図１における起立維持カム部６２の下流側端部から下方へ走行ガイド２０の下降軌道部２３に沿って設けられた相対動作カム部６３（図８参照）と、図１における相対動作カム部６３の下端部から上流側へ走行ガイド２０の復路部２４に沿って設けられた下部カム部６４（図９参照）と、図１における下部カム部６４の上流側端部から起立維持カム部６２の上流側端部へ走行ガイド２０の上昇軌道部２５に沿って設けられた起立動作カム部６５（図１０）とを有する。

図７に示すように、走行体４１が走行ガイド２０の往路部２２を上流側から下流側へ走行する際には、カムフォロワー５３が起立維持カム部６２に沿って移動する。これにより、回転レバー５１及び揺動部材５５が回転せずに、揺動部材５５の相対的起立状態が維持される。走行体４１が往路部２２を走行する際には、走行体４１が自転せずに平行移動するので、揺動部材５５が水平面に対して垂直に起立して搬送台１０のスリット１２から上方に突き出た状態が起立維持カム部６２によって維持される。

図９に示すように、走行体４１が走行ガイド２０の下降軌道部２３の上部を下方へ走行する際には、カムフォロワー５３が相対動作カム部６３の上部に沿って移動する。これにより、揺動部材５５が水平面に対して垂直に起立した状態を維持しつつ、回転レバー５１及び揺動部材５５が走行体４１に対して相対的に回転することによって、揺動部材５５が相対的起立状態から相対的傾倒状態に遷移する。この際、走行体４１が下降軌道部２３に沿って下方へ円運動するともに、走行体４１に対する揺動部材５５の相対的な回転の向きが走行体４１の円運動の逆向きであるので、揺動部材５５が水平面に対して垂直に起立した状態が相対動作カム部６３によって維持されて、揺動部材５５が搬送台１０のスリット１２に引き込む。揺動部材５５の全体が搬送台１０のスリット１２に引き込んだ後は、走行体４１が走行ガイド２０の下降軌道部２３の下部を下方へ走行するとともに、カムフォロワー５３が相対動作カム部６３の下部を摺動し、これにより揺動部材５５が相対的傾倒状態よりも更に傾倒した後に相対的傾倒状態に戻る。

図１０に示すように、走行体４１が走行ガイド２０の復路部２４を図１の右から左へ走行する際には、カムフォロワー５３が下部カム部６４に沿って移動する。これにより、回転レバー５１及び揺動部材５５が回転せずに、揺動部材５５の相対的傾倒状態が維持される。走行体４１が復路部２４を走行する際には、走行体４１が自転せずに平行移動するので、揺動部材５５がシャフト５２から水平面に対して斜めに垂下した状態が下部カム部６４によって維持される。

図８に示すように、走行体４１が走行ガイド２０の上昇軌道部２５を上方へ走行する際には、カムフォロワー５３が起立動作カム部６５に沿って移動する。これにより、回転レバー５１及び揺動部材５５が走行体４１に対して相対的に回転することによって、揺動部材５５が相対的傾倒状態から相対的起立状態に遷移する。この際、走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方へ円運動するとともに、走行体４１に対する揺動部材５５の相対的な回転の向きが走行体４１の円運動の向きと同じであるので、揺動部材５５が搬送台１０のスリット１２から振り上げられて起立する。

なお、供給装置によって複数の板状物品２が将棋倒し状態で供給される位置Ｐは、揺動部材５５が搬送台１０のスリット１２から上に突き出る位置である。

８．リニアモータ及び制御部
１つの走行体４１につき一対の可動子３６，３６が設けられており、複数の走行体４１が互いに独立してリニアモータ３０によって駆動される。このリニアモータ３０が制御部７０（図１参照）によってシーケンス制御されることによって、走行体４１ごとに位置及び走行速度が制御される。制御部７０は、例えばプログラマルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等を有する制御回路によって構成される。

９．物品起立搬送装置の動作（第一実施例）
制御部７０によるリニアモータ３０の制御に基づく搬送ユニット４０の動作について説明するとともに、搬送ユニット４０の動作による板状物品２の動きについて説明する。

初期状態では、複数の走行体４１が復路部２４に沿って配列した状態で待機するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。ここで、複数の走行体４１のうち先頭の走行体４１は復路部２４と上昇軌道部２５の境界部に位置しており、先頭の走行体４１に設けられた揺動部材５５が搬送台１０の下方に位置している。

その後、複数の走行体４１のうち先頭の走行体４１（以下では、この走行体４１を先行走行体４１といい、先行走行体４１の１つ後続の走行体４１を後行走行体４１という。）が上昇軌道部２５に沿って上方へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。これにより、先行走行体４１に設けられた揺動部材５５（以下では、この揺動部材５５を先行揺動部材５５といい、後行走行体４１に設けられた揺動部材５５を後行揺動部材５５という。）が搬送台１０のスリット１２から振り上げられて起立する。

先行走行体４１が上昇軌道部２５を走行している際には、先行走行体４１以外の走行体４１が図１のように横から見て時計回りに１個分だけ移動するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。

その後、先行走行体４１が供給位置Ｐよりも下流側の位置（具体的には、往路部２２の上流部）にまで移動したら、先行走行体４１がその位置で停止して待機するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５が水平面に対して垂直に起立した状態で供給位置Ｐよりも下流側の位置で停止する。

その後、供給装置によって複数の板状物品２が将棋倒しになった状態で供給位置Ｐに供給される（図２参照）。なお、複数の板状物品２が立てられた状態で供給位置Ｐに供給された後、これら板状物品２が供給位置Ｐで将棋倒しになってもよい。

その後、後行走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そのため、後行揺動部材５５が搬送台１０のスリット１２から振り上げられて起立し、これにより板状物品２が後行揺動部材５５によって起こされる（図２〜図６参照）。この際先行走行体４１が停止しているので、後行走行体４１が走行すると、後行走行体４１及び後行揺動部材５５が先行走行体４１及び先行揺動部材５５に近づく。これにより、板状物品２が寄せ集められる（図２〜図６参照）。

後行走行体４１が上昇軌道部２５を走行している際には、先行走行体４１及び後行走行体４１以外の走行体４１が図１のように横から見て時計回りに１個分だけ移動するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。

その後、後行走行体４１と先行走行体４１の間隔が所定の間隔以下になったら、先行走行体４１と後行走行体４１が往路部２２に沿って下流側へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。この際、先行走行体４１と後行走行体４１の速度は次の（Ａ）又は（Ｂ）のように制御される。

（Ａ）先行走行体４１と後行走行体４１の速度が互いに等しくなるように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５がこれらの間隔を一定に保った状態で下流側へ移動するので、先行揺動部材５５と後行揺動部材５５との間に挟まれた板状物品２が起立した状態で下流へ搬送される。

（Ｂ）後行走行体４１の速度が先行走行体４１の速度よりも高くした後に先行走行体４１と後行走行体４１の速度が互いに等しくなるように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５はそれらの間隔が短くなった後に一定に維持された状態で下流側へ移動するので、先行揺動部材５５と後行揺動部材５５との間に挟まれた板状物品２がこれらの間の隙間を詰めて起立した状態で下流へ搬送される。

その後、先行走行体４１と後行走行体４１が往路部２２の下流側端部に到達したら、先行走行体４１と後行走行体４１が互いに等しい速度で下降軌道部２３に沿って下方へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５が鉛直に起立した状態で下降して、搬送台１０のスリット１２に引き込む。そのため、板状物品２が後行揺動部材５５によって下流側へ押し倒されるのを抑制できる。

その後、先行走行体４１及び後行走行体４１が、復路部２４に配列された走行体４１の最後尾の後ろに至るまで走行するように制御部７０がリニアモータ３０を制御する。

後行走行体４１の後続の走行体４１についても２個ずつ同様にして走行するので、所定数の板状物品２からなるグループが順次搬送される。

１０．物品起立搬送装置の動作（第二実施例）
第一実施例では、先行走行体４１が供給位置Ｐよりも下流側の位置で停止したのに対して、第二実施例では、先行走行体４１が供給位置Ｐよりも下流側の位置で停止せずに下流側へ走行する。以下、第二実施例の物品起立搬送装置１の動作について詳細に説明する。

第一実施例の場合と同様に、初期状態では、複数の走行体４１が復路部２４に沿って配列した状態で待機するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。

その後、複数の走行体４１のうち先頭の先行走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方へ所定の速度Ｖhigh1で走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。これにより、先行揺動部材５５が搬送台１０のスリット１２から振り上げられて起立する。
先行走行体４１が上昇軌道部２５を走行している際には、先行走行体４１以外の走行体４１が図１のように横から見て時計回りに１個分だけ移動するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。

その後、先行走行体４１が供給位置Ｐよりも下流側の位置（具体的には、往路部２２の上流部）にまで移動したら、供給装置によって複数の板状物品２が将棋倒しになった状態で供給位置Ｐに供給される。なお、複数の板状物品２が立てられた状態で供給位置Ｐに供給された後、これら板状物品２が供給位置Ｐで将棋倒しになってもよい。

複数の板状物品２の供給直後に、先行走行体４１が所定の速度Ｖlow（但し、Ｖlow＜Ｖhigh1）で走行するように、且つ後行走行体４１が所定の速度Ｖhigh2（但し、Ｖhigh2＞Ｖlow）で走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そのため、先行走行体４１が減速して往路部２２を走行するとともに、後行走行体４１が先行走行体４１よりも高速で上昇軌道部２５及び往路部２２を走行する。よって、後行揺動部材５５が搬送台１０のスリット１２から振り上げられて起立するとともに、後行揺動部材５５が先行揺動部材５５に近づく。これにより、複数の板状物品２が立てられつつ、寄せ集められる。なお、速度Ｖhigh2は速度Ｖhigh1に等しくてもよいし、速度Ｖhigh1よりも高く又は低くてもよい。

その後、後行走行体４１と先行走行体４１の間隔が所定の間隔以下になったら、先行走行体４１と後行走行体４１が互いに等しい速度（例えば、速度Ｖlow）で往路部２２に沿って下流へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５がこれらの間隔を一定に保った状態で下流側へ移動し、先行揺動部材５５と後行揺動部材５５との間に挟まれた板状物品２が起立した状態で下流へ搬送される。

その後、先行走行体４１と後行走行体４１が往路部２２の下流側端部に到達したら、先行走行体４１と後行走行体４１が互いに等しい速度（例えば、速度Ｖlow）で下降軌道部２３に沿って下方へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５が鉛直に起立した状態で下降して、搬送台１０のスリット１２に引き込む。

１１．物品起立搬送装置の動作（第三実施例）
第一実施例では、先行走行体４１が供給位置Ｐよりも下流側の位置で停止したのに対して、第三実施例では、先行走行体４１が供給位置Ｐよりも下流側の位置で停止せずに上流側へ逆送する。以下、第二実施例の物品起立搬送装置１の動作について詳細に説明する。

その後、複数の走行体４１のうち先頭の先行走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。これにより、先行揺動部材５５が搬送台１０のスリット１２から振り上げられて起立する。
先行走行体４１が上昇軌道部２５を走行している際には、先行走行体４１以外の走行体４１が図１のように横から見て時計回りに１個分だけ移動するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。

複数の板状物品２の供給直後に、先行走行体４１が往路部２２に沿って下流側へ逆送するように、且つ後行走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。よって、後行揺動部材５５が搬送台１０のスリット１２から振り上げられて起立するとともに、後行揺動部材５５と先行揺動部材５５が互いに近づいてこれらの間隔が狭くなる。これにより、複数の板状物品２が立てられつつ、寄せ集められる。

その後、先行走行体４１と後行走行体４１が往路部２２の下流側端部に到達したら、先行走行体４１と後行走行体４１が互いに等しい速度で下降軌道部２３に沿って下方へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５が鉛直に起立した状態で下降して、搬送台１０のスリット１２に引き込む。

１２．効果
以上の実施形態は次のような効果を奏する。

（１）先行揺動部材５５が供給位置Ｐよりも上流側の位置にまで移動した後に、板状物品２が供給装置によって供給位置Ｐに供給されるので、それら板状物品２が先行揺動部材５５に干渉するのを防止できる。

（２）板状物品２が供給装置によって供給位置Ｐに供給された後に、上昇軌道部２５に沿った後行走行体４１の上方への走行によって、後行揺動部材５５が水平面に対して倒れた状態から起立した状態に振り上げられるので、供給位置Ｐに倒れた板状物品２が後行揺動部材５５によって起こされる。この際、後行揺動部材５５が先行揺動部材５５に近づくので、これら板状物品２が寄せ集められる。更に、板状物品２が倒れた状態で搬送されるのを防止できる。

（３）板状物品２が寄せ集められた後、先行走行体４１と後行走行体４１が往路部２２に沿って下流側へ走行するので、これら板状物品２を起立させた状態で搬送することができる。

（４）走行体４１が下降軌道部２３に沿って円運動をする際には、相対動作カム部６３によって揺動部材５５が走行体４１に対して相対的に起立状態から傾倒状態に揺動するが、その際の揺動部材５５の揺動の向きが走行体４１の円運動の向きの反対であるので、揺動部材５５が水平面に対して垂直に起立した状態が維持される。よって、搬送された板状物品２が揺動部材５５によって下流側へ押し出されることを防止できる。

１３．変更例
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。

（１）上記実施形態では、走行体４１が復路部２４を走行する際には、下部カム部６４によって揺動部材５５が相対的傾倒状態に維持され、走行体４１が上昇軌道部２５を走行する際には、起立動作カム部６５によって揺動部材５５が相対的傾倒状態から相対的起立状態に揺動した。それに対して、走行体４１が復路部２４を走行する際には、下部カム部６４によって揺動部材５５が相対的傾倒状態から相対的起立状態に揺動し、走行体４１が上昇軌道部２５を走行する際には、起立動作カム部６５によって揺動部材５５が相対的起立状態に維持されてもよい。この場合でも、走行体４１が上昇軌道部２５によって円軌道を描いて上昇するので、揺動部材５５が起立動作カム部６５によって水平面に対して上流側へ倒れた状態から起立した状態に振り上げられる。そのため、供給位置Ｐに供給された板状物品２がその揺動部材５５によって起こされる。

（２）上記実施形態の第二実施例では、先行走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方へ速度Ｖhigh1で走行するのに対して、先行走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方へ速度Ｖlowで走行してもよい。

（３）上記実施形態の第一実施例〜第三実施例において、後行走行体４１が上昇軌道部２５に沿って上方へ走行することによって、後行揺動部材５５と先行揺動部材５５との間隔が狭くなった後（複数の板状物品２が立てられつつ、寄せ集められた後）、先行走行体４１及び後行走行体４１が以下のようにして往路部２２を走行してもよい。

具体的には、後行揺動部材５５と先行揺動部材５５との間隔が狭くなっている時に（複数の板状物品２が立てられつつ、寄せ集められている時に）後行走行体４１と先行走行体４１の間隔が所定の間隔以下になったら、先行走行体４１と後行走行体４１が互いに等しい速度で往路部２２に沿って下流へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５がこれらの間隔を一定に保った状態で下流側へ移動し、先行揺動部材５５と後行揺動部材５５との間に挟まれた板状物品２が起立した状態で下流へ搬送される。

そして、先行走行体４１と後行走行体４１が互いに等しい速度で一定距離だけ走行したら、先行走行体４１が後行走行体４１よりも高速で先行走行体４１及び後行走行体４１が往路部２２に沿って下流へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５の間隔が広がるので、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５との間の板状物品２のうち上にずれた板状物品２が下にずれ落ちて、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５との間の板状物品２は下端同士や上端同士が揃う。ここで、図１４に示すように、押え部材８０が供給位置Ｐよりも下流側の位置で搬送台１０の上方に配置されており、先行走行体４１が後行走行体４１よりも高速になっている時には、先行揺動部材５５、後行揺動部材５５及び板状物品２がこの押え部材８０の下を通過する。この際に、上にずれた板状物品２が押え部材８０によって上から押さえられるので、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５との間の板状物品２は下端同士や上端同士が揃いやすい。押え部材８０は直動駆動部（エアシリンダ、電磁シリンダ、リニアモータ）等によって昇降されるが、先行揺動部材５５、後行揺動部材５５及び板状物品２がこの押え部材８０の下を通過するのに同期して、押さえ部材８０が直動駆動部によって下降される。なお、押え部材８０が供給位置Ｐよりも下流側の位置で搬送台１０の上方の位置に固定されていてもよい。

そして、先行走行体４１と後行走行体４１が一定距離だけ走行したら（先行走行体４１と後行走行体４１の両方が押さえ部材８０よりも下流側にまで移動したら）、後行走行体４１が先行走行体４１よりも高速で先行走行体４１及び後行走行体４１が往路部２２に沿って下流へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。そうすると、先行揺動部材５５及び後行揺動部材５５はそれらの間隔が短くなるので、先行揺動部材５５と後行揺動部材５５との間に挟まれた板状物品２がこれらの間の隙間を詰めて起立した状態で下流へ搬送される。

そして、先行走行体４１と後行走行体４１が一定距離だけ走行したら（後行走行体４１と先行走行体４１の間隔が所定の間隔以下になったら）、先行走行体４１と後行走行体４１が互いに等しい速度で往路部２２に沿って下流へ走行するように、制御部７０がリニアモータ３０を制御する。その後、上述の第一実施例〜第三実施例の説明の通り、先行走行体４１と後行走行体４１が下降軌道部２３に沿って下方へ走行する。

１…物品起立搬送装置，２…板状物品，Ｐ…供給位置，１０…搬送台，１２…スリット，２０…走行ガイド，２２…往路部，２３…下降軌道部，２４…復路部，２５…上昇軌道部，３０…リニアモータ，４０…搬送ユニット，４１…走行体，５５…揺動部材，６０駆動カム，６２…起立維持カム部，６３…相対動作カム部，６４…下部カム部，６５起立動作カム部，７０…制御部

Claims

供給位置に将棋倒し状態になった複数の板状物品を起立させる物品起立装置であって、
前記供給位置から下流側へ水平に延びたスリットが上下に貫通するように形成された水平な搬送台と、
前記搬送台の下方に配置されているとともに前記供給位置から前記スリットに沿って下流側へ水平に延びた往路部と、前記供給位置の下方に配置されているともに前記往路部の上流側端部から下方に延びた上昇軌道部と、前記往路部の下流側端部から下方に延びた下降軌道部と、前記往路部の下方に設けられているとともに前記上昇軌道部と前記下降軌道部の下端同士に接続する復路部と、を有した走行ガイドと、
前記走行ガイドによって前記走行ガイドの前記上昇軌道部、前記往路部、前記下降軌道部及び前記復路部に沿って案内される先行走行体と、
前記走行ガイドによって前記走行ガイドの前記上昇軌道部、前記往路部、前記下降軌道部及び前記復路部に沿って案内される後行走行体と、
前記先行走行体に揺動可能に設けられた先行揺動部材と、
前記後行走行体に揺動可能に設けられた後行揺動部材と、
前記先行走行体及び前記後行走行体を独立的に前記走行ガイドに沿って走行させるよう前記先行走行体及び前記後行走行体を駆動するリニアモータと、
前記上昇軌道部に沿った前記先行走行体及び前記後行走行体それぞれの上方への走行に伴って、それぞれ前記先行揺動部材及び前記後行揺動部材を上流側へ倒して前記スリットの下方に引き込ませた状態から水平面に対して起立させて前記スリットから上に突き出した状態に揺動させる起立動作カム部と、
前記往路部に沿った前記先行走行体及び前記後行走行体それぞれの下流側への走行に伴って、それぞれ前記先行揺動部材及び前記後行揺動部材を水平面に対して起立させて前記スリットから上に突き出した状態に維持させる起立維持カム部と、
前記リニアモータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記板状物品が前記搬送台上の前記供給位置に供給される前に前記先行走行体が前記上昇軌道部から前記往路部に向かって前記供給位置よりも下流側にまで移動するように前記リニアモータを制御する先行処理と、
前記板状物品が前記搬送台上の前記供給位置に供給された後に前記後行走行体が前記上昇軌道部に沿って上方に走行するように前記リニアモータを制御する後行処理と、
を実行することを特徴とする物品起立装置。
前記制御部は、前記後行処理において、前記先行走行体が前記供給位置よりも下流側の位置で停止するように前記リニアモータを制御することを特徴とする請求項１に記載の物品起立装置。
前記制御部は、前記後行処理において、前記先行走行体が前記後行走行体よりも低速で前記往路部に沿って下流側へ走行するように前記リニアモータを制御することを特徴とする請求項１に記載の物品起立装置。
前記制御部は、前記後行処理において、前記先行走行体が前記往路部に沿って上流側へ走行するように前記リニアモータを制御することを特徴とする請求項１に記載の物品起立装置。
前記制御部は、前記後行処理後に前記先行走行体及び前記後行走行体が前記往路部に沿って下流側へ走行するように前記リニアモータを制御する搬送処理を実行することを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の物品起立装置。
前記制御部は、前記搬送処理において、前記先行走行体と前記後行走行体の速度が互いに等しくなるように前記リニアモータを制御することを特徴とする請求項５に記載の物品起立装置。
前記制御部は、前記搬送処理において、前記先行走行体が前記後行走行体よりも高速になった後に前記後行走行体が前記先行走行体よりも高速になり、更にその後に前記先行走行体と前記後行走行体の速度が互いに等しくなるように前記リニアモータを制御することを特徴とする請求項５に記載の物品起立装置。