JP2017068450A - 作業実績評価装置および自己位置測位装置 - Google Patents

Abstract

【課題】原子力施設等における、作業者の位置を測位し、その軌跡および時間から作業者の作業実績を収集する作業実績評価装置及び自己位置測位装置を提供する。【解決手段】作業実績評価装置１００は、固定座標信号送出装置１０２と、移動可能な自己位置測位装置１０１とを有する。固定座標信号送出装置１０２は固定座標信号を所定領域に向けて発する。自己位置測位装置１０１は、固定座標信号を無線で受信する移動受信部１３と、加速度センサ１１と、ジャイロセンサ１２と、移動クロック１６と、加速度センサ１１およびジャイロセンサ１２の出力に基づいて測定座標値を算出するとともに、固定座標信号によって得られた座標値によって測定座標値を補正し、補正座標値を算出する座標値算出部１４と、補正座標値を日時とともに記録する移動メモリ１５と、を備える。【選択図】図１

Description

この発明は、作業実績評価装置およびそれに利用可能な自己位置測位装置に関する。

原子力発電プラントなどの屋内で作業者の位置を測位しその場所に応じた情報を配信するシステムとして、特許文献１の技術が知られている。また、屋内で人の歩行実績を記録する装置として、特許文献２の技術が知られている。また、人の歩行実績を表示するプログラムとして、特許文献３の技術が知られている。

特開平１１−８８９３５号公報 特許第４８４５０６８号公報 特許第４４０８０５４号公報

作業実績の収集は、紙やタブレット端末のチェックシートにて作業のチェックポイントごとに作業完了確認チェック（作業完了日時・作業者名の記入）を行うのが一般的である。収集する作業実績の精度を高める場合、チェックポイントおよび作業管理確認チェックを増やす必要があり、作業の効率が低下する。監視カメラで作業風景を記録し、その映像および時間から作業実績を導き出す手法では、映像データ量が膨大となる上、映像データの解析装置やカメラの設置に莫大なコストがかかる。

特許文献１の技術では、携帯電話等の電波を使用し作業者の位置を測位する。また、特許文献２の技術では、自蔵センサとＧＰＳ（Global Positioning System）や無線タグシステムなどを組み合わせて測位する。しかし、原子力発電所内では、電波を発する機器の利用が厳しく制限されており、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）のみならず無線ＬＡＮ（local area network）、携帯電話等も使用することができない場合が多い。これは、電波を発する機器がプラント計装や放射線測定器など様々な機器・計測器に対して影響を及ぼし、誤動作する可能性があると考えられているためである。

また、同じく特許文献２は地磁気方位センサにて方位を特定しているが、発電所は重厚な鉄筋コンクリートで囲われ、内部には鋼鉄製の設備が多数あるため、地磁気方位センサでは正確な方位を特定することができない場合が多い。

本発明の実施形態は、例えば電波を発する機器の利用が制限される原子力施設等を含む様々な施設等において、作業者の位置を測位し、その軌跡および時間から作業者の作業実績を収集することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の実施形態に係る作業実績評価装置は、固定位置に設置された固定座標信号送出装置であって、前記固定位置の座標値を知らせる固定座標信号を当該固定座標信号送出装置の近傍の所定領域に向けて発する固定座標信号送出装置と、移動可能な自己位置測位装置と、前記所定領域の外の固定位置に配置されたコンピュータと、を有する作業実績評価装置であって、前記自己位置測位装置は、前記固定座標信号を受信する移動受信部と、当該自己位置測位装置の少なくとも２次元的な加速度を検出する加速度センサと、当該自己位置測位装置の少なくとも２次元的な姿勢を検出するジャイロセンサと、移動クロックと、前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの出力に基づいて当該自己位置測位装置の測定座標値を算出するとともに、前記固定座標信号によって得られた当該自己位置測位装置の座標値によって、前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの出力に基づいて得られた当該自己位置測位装置の前記測定座標値を補正し、当該自己位置測位装置の補正座標値を算出する座標値算出部と、前記座標値算出部によって得られた当該自己位置測位装置の前記補正座標値を前記移動クロックによって測定された日時とともに記録する移動メモリと、を備え、前記コンピュータは、前記移動メモリに記録された日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を示すデータを読み込んで記録するコンピュータメモリと、前記コンピュータメモリに記録された日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を示すデータを表示するように処理するコンピュータデータ処理部と、前記コンピュータデータ処理部で処理された結果により日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を表示するディスプレイ装置と、を備えること、を特徴とする。

また、本発明の実施形態に係る自己位置測位装置は、固定位置に設置されてその固定位置の座標値を知らせる固定座標信号を近傍の所定領域に向けて発する固定座標信号送出装置の近傍の前記所定領域の内外を移動可能な自己位置測位装置であって、前記固定座標信号を受信する移動受信部と、当該自己位置測位装置の少なくとも２次元的な加速度を検出する加速度センサと、当該自己位置測位装置の少なくとも２次元的な姿勢を検出するジャイロセンサと、移動クロックと、前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの出力に基づいて当該自己位置測位装置の測定座標値を算出するとともに、前記固定座標信号によって得られた当該自己位置測位装置の座標値によって、前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの出力に基づいて得られた当該自己位置測位装置の前記測定座標値を補正し、当該自己位置測位装置の補正座標値を算出する座標値算出部と、前記座標値算出部によって得られた当該自己位置測位装置の前記補正座標値を前記移動クロックによって測定された日時とともに記録する移動メモリと、を備えること特徴とする。

本発明の実施形態によれば、作業者の位置を測位し、その軌跡および時間から作業者の作業実績を収集することができる。

本発明の第１の実施形態に係る作業実績評価装置の構成を示すブロック図。 図１の固定座標信号送出装置の具体的構成を示すブロック図。 図１の作業完了信号送出装置の具体的構成を示すブロック図。 図１のコンピュータの具体的構成を示すブロック図。 第１の実施形態における自己位置測位装置および固定座標信号送出装置等の配置例を示す透視図。 第１の実施形態における固定座標信号送出装置等の配置例を示す平面図。 図６の各固定座標信号送出装置の３次元座標ＩＤおよび３次元座標値の例を示す表。 第１の実施形態における、加速度センサとジャイロセンサによる、自己位置測位装置の移動に伴う座標値の算出手順を示すフロー図。 図８の自己位置測位装置の移動に伴う座標値の算出手順によって得られる座標値の変化の例を示す表。 図９の座標値の変化の例をＸ−Ｙ座標上で示す図。 第１の実施形態において、作業者が自己位置測位装置を携帯して固定座標信号送出装置および作業完了信号送出装置の近傍を通過しながら所定の作業を行った後に、自己位置測位装置の移動メモリ内に格納されたデータに基づいて、作業者の移動経路をディスプレイ装置に２次元的に表示した例を示す図。 第１の実施形態において作業場所でない場所の固定座標信号送出装置の固定位置メモリ内に格納された作業場所ＩＤ、工事名称ＩＤ、工事名称の対応を示すデータの例を示す図。 第１の実施形態において作業場所の固定座標信号送出装置の固定位置メモリ内に格納された作業場所ＩＤ、工事名称ＩＤ、工事名称の対応を示すデータの例を示す図。 第１の実施形態において、移動メモリ内に格納された工事名称ＩＤと作業場所ＩＤの対応を示すデータの例を示す図であって、当該移動メモリを含む自己位置測位装置を携帯して移動する作業者がその日に作業する予定の工事名称ＩＤと作業場所ＩＤの対応を示すデータの例を示す図。 第１の実施形態において、コンピュータメモリ内に格納された工事名称ＩＤ、作業ステップＩＤ、作業名称の対応を示すデータの例を示す図。 第１の実施形態において、作業者が自己位置測位装置を携帯して固定座標信号送出装置および作業完了信号送出装置の近傍を通過しながら所定の作業を行った後に自己位置測位装置の移動メモリ内に格納されるデータの例を示す図。 第１の実施形態において、作業者が自己位置測位装置を携帯して固定座標信号送出装置および作業完了信号送出装置の近傍を通過しながら所定の作業を行う場合の手順を示すフロー図。 図１７の各工程で自己位置測位装置が固定座標信号送出装置からの信号を受信してから行う処理の手順を示すサブフロー図。 第１の実施形態において、作業者が自己位置測位装置を携帯して固定座標信号送出装置および作業完了信号送出装置の近傍を通過しながら所定の作業を行った後に自己位置測位装置の移動メモリ内に格納されたデータに基づいて、コンピュータにより、作業者の行った作業ごとの開始日時と終了日時を編集する手順を示すフロー図。 図１９の編集の結果として作業者の行った作業ごとの開始日時と終了日時をディスプレイ装置に表示した例を示す図。 第１の実施形態において、複数の作業場所で作業を行う作業者の作業実績を収集する場合を説明するためのそれら作業場所付近を示す平面図。 第１の実施形態において、計画歩行動線と歩行実績データをディスプレイ装置に表示する場合の手順を示すフロー図。 図２２の手順によって計画歩行動線と歩行実績データをディスプレイ装置に２次元的に表示した例を示す図。 第１の実施形態において、自己位置測位装置が移動する領域のレイアウト情報を用いて自己位置測位装置の座標値を補正する手順を説明するための、レイアウトの部分平面図。 図２４のＸＸＶ部を拡大して示す平面図。 第１の実施形態において、自己位置測位装置が移動する領域のレイアウト情報を用いて自己位置測位装置の座標値を補正する手順を示すフロー図。 第１の実施形態において、自己位置測位装置が移動する領域の中で正確な地磁気が取得できる場所の例を示す平面図。 第１の実施形態において、正確な地磁気が取得できる場所で地磁気センサを用いた自己位置測位装置の方位を取得する手順を示すフロー図。 図２８の手順で得られる作業者方位と地磁気方位等のデータの例を示す図。 本発明の第２の実施形態に係る作業実績評価装置の計測器の構成を示すブロック図。 図３０の計測器を含む作業実績評価装置を用いた計測の手順の例を示すフロー図。 図３０の計測器の計測器メモリに記録されるデータの例を示す図。 図３２のデータと移動メモリに記録されるデータに基づいて得られる、日時と座標値と計測器の計測値との相互関係のデータの例を示す図。

以下、本発明に係る作業実績評価装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで、互いに同一または類似の部分には共通の符号を付して、重複説明は省略する。

［第１の実施形態］
（構成）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る作業実績評価装置１００の構成を示すブロック図である。図２は、図１の固定座標信号送出装置１０２の具体的構成を示すブロック図である。図３は、図１の作業完了信号送出装置１０４の具体的構成を示すブロック図である。図４は、図１のコンピュータ１０５の具体的構成を示すブロック図である。

図５は、第１の実施形態における自己位置測位装置１０１および固定座標信号送出装置１０２等の配置例を示す透視図である。図６は、第１の実施形態における固定座標信号送出装置１０２等の配置例を示す平面図である。図７は、図６の各固定座標信号送出装置１０２の３次元座標ＩＤおよび３次元座標値の例を示す表である。

図１に示すように、この実施形態の作業実績評価装置１００は、自己位置測位装置１０１と、複数の固定座標信号送出装置１０２と、複数の作業完了信号送出装置１０４と、コンピュータ１０５とを備えている。図１では固定座標信号送出装置１０２と作業完了信号送出装置１０４をそれぞれ２個示しているが、これらの個数は２個に限らない。

この作業実績評価装置１００は、たとえば、原子力発電所の原子炉建屋内等の原子力施設における、作業者７０の位置を測位し作業実績を収集するものである。コンピュータ１０５は、原子力発電所内の事務所２００内に固定設置されている。原子力発電所内で事務所２００の外に複数の作業場所が配置されている。作業者７０は、自己位置測位装置１０１を装着（携帯）して、たとえば事務所２００から出発した後に、通路１１１を通り、複数の作業場所の近くを歩行し、作業場所で作業を行い、その後に自己位置測位装置１０１を身に付けたままで事務所２００に戻る。

図５および図６に示すように、作業者７０が通過する通路１１１および作業場所の近傍に複数の固定座標信号送出装置１０２が配置されている。図６で、固定座標信号送出装置１０２の位置と姿勢を黒塗り星印★で示す。作業場所の近傍に作業完了信号送出装置１０４が配置されている。

図１に示すように、自己位置測位装置１０１は、加速度センサ１１、ジャイロセンサ１２、受光部（移動受信部）１３、座標値算出部１４、移動メモリ１５、移動クロック１６、地磁気センサ１７、気圧センサ１８、光信号復元部１９を備えている。ここで、加速度センサ１１は３軸加速度センサであり、ジャイロセンサ１２は３軸ジャイロセンサであり、座標値算出部１４は、３次元の座標値を算出するものである。ただし、平面的な移動のみを想定する場合は、加速度センサ１１は２軸加速度センサでよく、ジャイロセンサ１２は２軸ジャイロセンサでよく、座標値算出部１４は２次元の座標値を算出するものであってよい。

図２に示すように、固定座標信号送出装置１０２は、固定位置発光部２１、光信号変換部２２、固定位置メモリ２３を備えている。図３に示すように、作業完了信号送出装置１０４は、作業完了発光部４１を備えている。図４に示すように、コンピュータ１０５は、コンピュータメモリ５１、コンピュータデータ処理部５２、ディスプレイ装置５３、計画・実績データ比較部５４、計画データ入力部５５、レイアウト入力部５６を備えている。

固定位置発光部２１および作業完了発光部４１は、たとえばＬＥＤを用いたものであり、常時、光点滅による光信号を発信している。受光部１３はこれらのＬＥＤによる光信号を受信するものである。

複数の固定座標信号送出装置１０２のそれぞれの固定位置メモリ２３には、図７に示すように、それぞれの３次元座標ＩＤと３次元座標値が記録されている。固定位置メモリ２３から得られた信号が、光信号変換部２２によって電気信号から光点滅信号に変換される。そして、固定位置発光部２１から、その座標値を表す光点滅信号が、それぞれの固定位置発光部２１の近傍の所定領域に向けて発せられている。

（加速度センサとジャイロセンサに基づく座標値算出）
はじめに、加速度センサ１１とジャイロセンサ１２とを用いて、座標値算出部１４により自己位置測位装置１０１の移動先の座標値を求める方法について説明する。

図８は、第１の実施形態における、加速度センサ１１とジャイロセンサ１２による、自己位置測位装置１０１の移動に伴う座標値の算出手順を示すフロー図である。図９は、図８の自己位置測位装置１０１の移動に伴う座標値の算出手順によって得られる座標値の変化の例を示す表である。図１０は、図９の座標値の変化の例をＸ−Ｙ座標上で示す図である。

作業者７０が自己位置測位装置１０１を装着して原子力施設内を歩行する場合を想定している。まず、日時（時刻）をｄｔ＝ｄｔ０として、自己位置測位装置１０１の座標値の初期化を行う（ステップＳ１）。つぎに、移動距離ｍと座標値ｐとの変換定数ｔを入力する（ステップＳ２）。つぎに、歩行動作として、日時をｄｔ＋１に進める（ステップＳ３）。このとき、加速度センサ１１によって自己位置測位装置１０１の移動距離ｍを検出する（ステップＳ４）とともに、ジャイロセンサ１２によって３次元方向Ｘ，Ｙ，Ｚを検出する（ステップＳ５）。

つぎに、自己位置測位装置１０１の単位時間ごとの３次元の方向Ｘ，Ｙ，Ｚと移動距離ｍを記録する（ステップＳ６）。

つぎに、移動先の３次元絶対座標値を次の式によって算出する（ステップＳ７）。
Ｐｘ（ｄｔ＋１）＝Ｐｘ（ｄｔ）＋ｍ＊Ｘ
Ｐｙ（ｄｔ＋１）＝Ｐｙ（ｄｔ）＋ｍ＊Ｙ
Ｐｚ（ｄｔ＋１）＝Ｐｚ（ｄｔ）＋ｍ＊Ｚ

上記ステップＳ３〜Ｓ７を、自己位置測位装置１０１が停止するまで継続し（ステップＳ８ Ｎｏ）、自己位置測位装置１０１が停止したらこの計算を停止する（ステップＳ８ Ｙｅｓ）。

このような手順で得られた日時ｄｔ０，ｄｔ１，・・・，ｄｔ４における方向Ｘ，Ｙ，Ｚと３次元絶対座標値Ｐの例を図９に示す。ただし、ここでは、移動距離と座標値Ｐの変換定数ｔを１とする。このようにして得られた図９のデータは、移動メモリ１５に保存される。図９のデータをＸ−Ｙ平面に示すと、図１０のように表すことができる。

（固定座標信号を用いた座標の補正）
つぎに、加速度センサ１１とジャイロセンサ１２とを用いて算出された自己位置測位装置１０１の移動先の座標値を、固定座標信号送出装置１０２から送られる信号に基づいて補正する方法について説明する。

加速度センサ１１とジャイロセンサ１２とを用いた移動距離と作業者７０の実際の移動距離には誤差があり、時間とともに誤差が蓄積されていく。また、作業者７０が直線上を歩行する場合は、誤差は比較的小さいが、角を曲がる場合などは振動等の影響を受け、ジャイロセンサ１２が誤検出するため、方向の誤差が生じやすい。

このような、誤差が生じやすい場所に、前述のように、複数の固定座標信号送出装置１０２を設置する。

固定座標信号送出装置１０２の固定位置発光部２１および作業完了信号送出装置１０４の作業完了発光部４１からは、常時、点滅光が発光されている。自己位置測位装置１０１が固定座標信号送出装置１０２または作業完了信号送出装置１０４の近傍に移動した際に、固定位置発光部２１または作業完了信号送出装置１０４から発せられた点滅光を自己位置測位装置１０１の受光部１３が受光すると、その時に自己位置測位装置１０１が当該固定座標信号送出装置１０２または作業完了信号送出装置１０４の近傍の所定領域内にあることがわかる。

より具体的には、自己位置測位装置１０１の受光部１３で受信した信号を、光信号復元部１９で３次元座標ＩＤ情報に復元し、その後、座標値算出部１４に送る。そして、加速度センサ１１とジャイロセンサ１２とで検出した移動距離から算出された３次元絶対座標値に、上書きする。このように上書きされた補正３次元絶対座標値が、移動クロック１６から得られる日時の情報とともに移動メモリ１５に記録される。

作業者７０は、自己位置測位装置１０１を携帯して、複数の作業場所の近くを歩行し、作業場所で作業を行った後に、移動メモリ１５を事務所２００内に持ち込み、そこでこの移動メモリ１５内のデータをコンピュータメモリ５１に読み込ませる。

その後、得られたデータの処理を、コンピュータデータ処理部５２によって行う。これにより、ディスプレイ装置５３に、自己位置測位装置１０１の移動実績を日時ごとの座標値として表示することができる。この場合に、Ｘ−Ｙ平面に軌跡を示したり、３次元的な軌跡として示したりすることもできる。

（気圧センサによる補正）
上記構成において、気圧センサ１８によって得られる単位時間ごとの気圧測定値により、気圧が高くなれば階段等を利用した上階への移動動作、気圧が低くなれば下階への移動動作をより正確に判別できる。したがって、気圧センサ１８の出力に基づいて自己位置測位装置１０１高さ方向の座標値を補正することができる。

（作業時間の算出）
つぎに、作業者７０の作業時間を算出する方法について説明する。

図１１は、第１の実施形態において、作業者７０が自己位置測位装置１０１を携帯して固定座標信号送出装置１０２および作業完了信号送出装置１０４の近傍を通過しながら所定の作業を行った後に、自己位置測位装置１０１の移動メモリ１５内に格納されたデータに基づいて、作業者７０の移動経路をディスプレイ装置５３に２次元的に表示した例を示す図である。図１１において、黒矢印は作業者７０の単位時間ごとの実績歩行動線、黒星印は固定座標信号送出装置１０２の位置、＋印は固定座標信号送出装置１０２および作業完了信号送出装置１０４の位置を表している。＋印は作業場所Ａの位置も示している。

図１２は、作業場所でない場所の固定座標信号送出装置１０２の固定位置メモリ２３内に格納された作業場所ＩＤ、工事名称ＩＤ、工事名称の対応を示すデータの例を示す図である。

図１３は、作業場所の固定座標信号送出装置１０２の固定位置メモリ２３内に格納された作業場所ＩＤ、工事名称ＩＤ、工事名称の対応を示すデータの例を示す図である。図１４は、移動メモリ１５内に格納された工事名称ＩＤと作業場所ＩＤの対応を示すデータの例を示す図であって、当該移動メモリ１５を含む自己位置測位装置１０１を携帯して移動する作業者７０がその日に作業する予定の工事名称ＩＤと作業場所ＩＤの対応を示すデータの例を示す図である。図１５は、コンピュータメモリ５１内に格納された工事名称ＩＤ、作業ステップＩＤ、作業名称の対応を示すデータの例を示す図である。

図１６は、第１の実施形態において、作業者７０が自己位置測位装置１０１を携帯して固定座標信号送出装置１０２および作業完了信号送出装置１０４の近傍を通過しながら所定の作業を行った後に自己位置測位装置１０１の移動メモリ１５内に格納されるデータの例を示す図である。

図１７は、第１の実施形態において、作業者７０が自己位置測位装置１０１を携帯して固定座標信号送出装置１０２および作業完了信号送出装置１０４の近傍を通過しながら所定の作業を行う場合の手順を示すフロー図である。

図１８は、図１７の各工程で自己位置測位装置１０１が固定座標信号送出装置１０２からの信号を受信してから行う処理の手順を示すサブフロー図である。

図１１に示す作業場所Ａに、作業手順や作業ステップを記載した書類や、作業の進捗管理のチェックシートなどが設置されている。また、作業場所Ａに、固定座標信号送出装置１０２が設置されている。固定座標信号送出装置１０２の固定位置メモリ２３には、図１２に示すように、その場所の作業場所ＩＤと、工事名称ＩＤと、工事名称があらかじめ記録されている。

作業者７０が通る経路１１１の近くには複数の固定座標信号送出装置１０２が配置されており、作業場所でない場所に配置された固定座標信号送出装置１０２もある。そのような固定座標信号送出装置１０２の固定位置メモリ２３には、図１３に示すように、その場所の作業場所ＩＤが記録されているが、工事名称ＩＤと工事名称についての有意なデータがなく、たとえば、有意なデータがないことを表すデータとして「ＺＺＺ」というデータが記録されている。

作業者７０が固定座標信号送出装置１０２の近傍で作業する時またはその近傍を通過するときに、その固定座標信号送出装置１０２の固定位置発光部２１から固定位置メモリ２３内のデータが受光部１３に送られる。

作業場所Ａには、チェックシートとともに作業完了信号送出装置１０４を設置しておく。この作業完了信号送出装置１０４の作業完了発光部４１は、作業者７０が意識して自己位置測位装置１０１を近づけなければ信号を受信できないよう出力を弱くしておくことで誤って信号を受信することを防止する。

作業者７０が携帯する自己位置測位装置１０１の移動メモリ１５には、図１４に示すように、当日その作業者７０が行う予定の作業の工事名称ＩＤと作業場所ＩＤが記録されている。

作業者７０は、この作業場所Ａでの作業開始前に作業手順の確認を行う。このとき、固定座標信号送出装置１０２によって、作業者７０が身に着けている自己位置測位装置１０１の移動メモリ１５に、日時、３次元座標値、補正ＩＤ情報、工事名称ＩＤが記録される。

この際、工事名称ＩＤについては、固定座標信号送出装置１０２の固定位置メモリ２３に記録されている工事名称ＩＤと、自己位置測位装置１０１の移動メモリ１５に記録されている当日の工事予定・作業場所情報を照合し、一致すれば、その工事名称ＩＤを、一致しない場合は移動時間を表す「ＺＺＺ」を移動メモリ１５に記録する。作業中は自己位置測位装置１０１によって作業者７０の歩行実績が記録される。

作業者７０は、作業ステップ完了確認のサインを行う際に自己位置測位装置１０１を作業完了信号送出装置１０４にかざす。これにより、作業完了信号送出装置１０４からの信号を自己位置測位装置１０１の受光部１３で受光するとともに、移動メモリ１５に記録されている歩行実績データのステップフラグに「１」というデータが登録される（図１６）。

前述のように、このとき作業者７０が身に着けている自己位置測位装置１０１に記録されている歩行実績データには既に誤差が蓄積されているが、作業場所Ａに設置されている固定座標信号送出装置１０２によって３次元座標値が上書きされ、日時、３次元座標値、補正ＩＤ情報、工事名称ＩＤが移動メモリ１５に記録される。作業場所の出入り口に固定座標信号送出装置１０２があらかじめ設置されており、具体的作業を伴わない単なる移動時間を表す「ＺＺＺ」というＩＤのみ登録されている。このような出入口に設置された固定座標信号送出装置１０２を通過し作業場所から退出し、再び固定座標信号送出装置１０２を通過し作業場所に戻るまでの間は移動時間である。

工事名称ＩＤには、たとえばあらかじめ「ＺＺＺ」という移動時間を表すＩＤが移動メモリ１５に記録される。移動時間は事務所−現場間の移動や、作業の途中に工具を取りに行ったりする無駄な時間であり、工程短縮のためにこの時間の削減を検討するために、実績作業時間と区別する。

つぎに、図１７に沿って、動作の流れを説明する。

はじめに、作業者７０が出入口から作業場所Ａへ移動する（ステップＳ２１）。次に、後述するサブルーチンＳｕｂ１を行う（ステップＳ２２）。これにより、図１６のＮＯ．１〜４の工事名称ＩＤには「ＺＺＺ」が登録され、ＮＯ．３の補正ＩＤ情報には「０１１」が登録される。

次に、作業者７０が、作業開始時に、作業場所Ａで作業手順の確認を行う（ステップＳ２３）。次に、再度、サブルーチンＳｕｂ１を行う（ステップＳ２４）。これにより、図１６のＮＯ．５の補正ＩＤ情報には「１０１」が登録され、工事名称ＩＤには「ＡＡＡ」が登録される。

つぎに、作業者７０が、ＡＡＡ工事のＢＢＢ作業を実施する（ステップＳ２５）。

つぎに、作業者７０が、作業場所ＡでＢＢＢ作業の完了チェックを行う（ステップＳ２６）。次に、再度、サブルーチンＳｕｂ１を行う（ステップＳ２７）。これにより、図１６のＮＯ．６の補正ＩＤ情報には「１０１」が登録され、工事名称ＩＤには「ＡＡＡ」が登録され、ステップフラグには「１」が登録される。

つぎに、作業者７０が、ＡＡＡ工事のＣＣＣ作業を実施する（ステップＳ２８）。

つぎに、作業者７０が、作業場所ＡでＣＣＣ作業の完了チェックを行う（ステップＳ２９）。次に、再度、サブルーチンＳｕｂ１を行う（ステップＳ３０）。これにより、図１６のＮＯ．７の補正ＩＤ情報には「１０１」が登録され、工事名称ＩＤには「ＡＡＡ」が登録され、ステップフラグには「１」が登録される。

つぎに、作業者７０が、ＡＡＡ工事のＤＤＤ作業を実施する（ステップＳ３１）。

つぎに、作業者７０が、作業場所ＡでＤＤＤ作業の完了チェックを行う（ステップＳ３２）。次に、再度、サブルーチンＳｕｂ１を行う（ステップＳ３３）。これにより、図１６のＮＯ．８の補正ＩＤ情報には「１０１」が登録され、工事名称ＩＤには「ＡＡＡ」が登録され、ステップフラグには「１」が登録される。

つぎに、作業者７０が、作業場所Ａから出入口へ移動する（ステップＳ３４）。次に、再度、サブルーチンＳｕｂ１を行う（ステップＳ３５）。これにより、図１６のＮＯ．９およびＮＯ．１０の工事名称ＩＤには「ＺＺＺ」が登録され、ＮＯ．９の補正ＩＤ情報には「０１１」が登録される。

つぎに、図１８に沿って、サブルーチンＳｕｂ１の動作の流れを説明する。

はじめに、自己位置測位装置１０１が固定座標信号送出装置１０２からの信号を受信する（ステップＳ４１）。

つぎに、固定座標信号送出装置１０２から受信した作業場所ＩＤ（図１２または図１３）が移動メモリ１５内の作業場所ＩＤ（図１４）と一致し、かつ、固定座標信号送出装置１０２から受信した工事名称ＩＤ（図１２または図１３）と移動メモリ１５内の工事名称ＩＤ（図１４）と一致しているかを判断する（ステップＳ４２）。

ステップＳ４２でＹｅｓの場合は、移動メモリ１５内の作業場所ＩＤおよび工事名称ＩＤにそれぞれ、固定座標信号送出装置１０２から受信した作業場所ＩＤおよび工事名称ＩＤを記録する（ステップＳ４３）。

この場合に、さらに、自己位置測位装置１０１が作業完了信号送出装置１０４から作業完了信号を受信した場合は、ステップフラグに「１」を記録する（ステップＳ４４）。

ステップＳ４２でＮｏの場合は、移動メモリ１５内の作業場所ＩＤには、固定座標信号送出装置１０２から受信した作業場所ＩＤを記録し、移動メモリ１５内の工事名称ＩＤには「ＺＺＺ」を記録する（ステップＳ４５）。

以上の動作を行うことにより、１日の作業終了後、移動メモリ１５に、図１６に示すデータが記録される。１日の作業終了後に移動メモリ１５に記録されたデータの例を図１６に示す。

作業者７０は、１日の作業終了後、自己位置測位装置１０１を事務所２００に持ち帰り、移動メモリ１５に記録された単位時間ごとの歩行実績データをコンピュータメモリ５１に移動する。

コンピュータメモリ５１には、あらかじめ図１５に示すように、工事名称ＩＤ、作業ステップＩＤ、作業名称の関係を示すデータが用意されている。

移動メモリ１５に記録されたデータをコンピュータ１０５で種々に並び替えるなどして、作業者７０の、各作業場所での作業実績を、ディスプレイ装置５３によって表示できる。その際の表示形式としては、表形式や、図１１のような２次元または３次元レイアウト形式などが可能である。

（作業名称別の作業時間の集計）
つぎに、作業者７０の作業名称別の作業時間を集計する方法について説明する。

図１９は、第１の実施形態において、作業者７０が自己位置測位装置１０１を携帯して固定座標信号送出装置１０２および作業完了信号送出装置１０４の近傍を通過しながら所定の作業を行った後に自己位置測位装置１０１の移動メモリ１５内に格納されたデータに基づいて、コンピュータ１０５により、作業者７０の行った作業ごとの開始日時と終了日時を編集する手順を示すフロー図である。図２０は、図１９の編集の結果として作業者７０の行った作業ごとの開始日時と終了日時をディスプレイ装置５３に表示した例を示す図である。

上記説明したように、作業者７０は、１日の作業終了後に、移動メモリ１５に記録された単位時間ごとの歩行実績データ（図１６）をコンピュータメモリ５１に移動する。

その後、コンピュータデータ処理部５２を用いて、日時、補正ＩＤ、工事名称ＩＤ、ステップフラグデータ（図１６）と、工事名称ＩＤに対する作業ステップＩＤデータ（図１５）から、図２０に示す作業者７０の作業名称別の開始日時、終了日時を抽出できる。なお、図１５の作業ステップＩＤデータは、１つの工事名称ＩＤおよび工事名称に対し細分化した作業ステップＩＤおよび作業名称である。

図１９に沿って、その手順を説明する。

はじめに、注目する工事の工事名称ＩＤ（ｉｄ）を入力する（ステップＳ５１）。

つぎに、コンピュータメモリ５１内の工事名称ＩＤ（図１５）がステップＳ５１で入力されたｉｄと合致するものを抽出する（ステップＳ５２）。

つぎに、移動メモリ１５から読み込まれたデータから、工事名称ＩＤ（図１６）がステップＳ５１で入力されたｉｄと合致するものを検索して、その日時をその作業の開始日時として登録する（ステップＳ５３）。

つぎに、移動メモリ１５から読み込まれたデータのうちで工事名称ＩＤ（図１６）がステップＳ５１で入力されたｉｄと合致するもののうちからさらにステップフラグ＝１のものを検索して、その日時をその作業の終了日時、かつ、次の作業の開始日時として登録する（ステップＳ５４）。

ステップＳ５４を、検索終了まで続ける（ステップＳ５５）。

以上の動作により、作業者７０が行った作業について、作業名称別の作業時間を集計することができる。

（複数の作業場所で作業を行う場合の作業実績収集）
つぎに、複数の作業場所で作業を行う作業者７０の詳細な作業実績を収集する方法について説明する。

図２１は、第１の実施形態において、複数の作業場所で作業を行う作業者７０の作業実績を収集する場合を説明するためのそれら作業場所付近を示す平面図である。

図２１に示すように、作業者７０が作業場所Ａと作業場所Ｂで作業を行う場合を想定する。

作業者７０が作業場所Ａで作業を開始する際、作業手順や作業ステップ、作業の進捗管理のチェックシートが設置されている作業場所Ａで、作業手順の確認を行う。このとき、自己位置測位装置１０１が固定座標信号送出装置１０２より補正ＩＤ情報＝「２０１」を受け取ることで、工事ＩＤ＝「ＡＡＡ」の工事を開始したとみなす。作業完了後、作業者７０が作業場所Ａに移動し、チェックシートに作業ステップ完了確認のサインを行うとともに、自己位置測位装置１０１を作業完了信号送出装置１０４にかざすことで作業ステップ完了信号を受け取り、工事ＩＤ＝「ＡＡＡ」の工事を終了したとみなす。

次に、作業者７０が作業場所Ｂに移動し、場所Ｂで作業手順の確認を行う。その際、自己位置測位装置１０１が固定座標信号送出装置１０２より補正ＩＤ情報＝「２０２」を受け取ることで、工事ＩＤ＝「ＢＢＢ」の工事を開始したとみなす。作業完了後、作業者７０が場所Ｂに移動し、チェックシートに作業ステップ完了確認のサインを行うとともに、自己位置測位装置１０１を作業完了信号送出装置１０４にかざすことで作業ステップ完了信号を受け取り、工事ＩＤ＝「ＢＢＢ」の工事を終了とする。

これにより、前述のように移動メモリ１５内のデータを事務所２００に持ち帰ることで、作業ステップごとの作業開始から終了までの時間を取得できる。

（計画と実績の比較）
つぎに、実績作業時間と計画作業時間とを比較して表示する方法について説明する。

図２２は、第１の実施形態において、計画歩行動線と歩行実績データをディスプレイ装置５３に表示する場合の手順を示すフロー図である。図２３は、図２２の手順によって計画歩行動線と歩行実績データをディスプレイ装置５３に２次元的に表示した例を示す図である。

図２３において、白抜き矢印は作業者７０の単位時間ごとの計画歩行動線、黒矢印は作業者７０の単位時間ごとの実績歩行動線、黒星印は固定座標信号送出装置１０２の位置、＋印は固定座標信号送出装置１０２および作業完了信号送出装置１０４の位置を表している。＋印は作業場所Ａの位置も示している。

図２３の白抜き矢印に示すような２次元または３次元レイアウト上に、あらかじめ作業ステップごとに作業者７０の単位時間ごとの歩行動線を計画し、計画データ入力部５５を通じてコンピュータメモリ５１に記録しておく。この単位時間ごとの計画歩行動線から作業ステップごとの計画作業時間を計算し、計画・実績データ比較部５４にて、上述の作業ステップごとの実績作業時間との差を計算する。そして、あらかじめ定義しておいた誤差許容時間ｃ［ｓ］を超える場合に、図２３のように、２次元または３次元レイアウト上に作業者７０の単位時間ごとの計画歩行動線と歩行実績データを表示する。これにより、計画と実績のズレの原因を容易に検出することができる。

図２２に沿って、動作の具体的な手順を説明する。

まず、計画作業時間ｔｐ（ｓ）および実績作業時間ｔｒ（ｓ）を次の式で求める（ステップＳ６１）。
ｔｐ＝計画歩行動線数×Δｓ
ｔｒ＝実績歩行動線数×Δｓ
ただし、Δｓは単位時間（ｓ）である。

つぎに、計画作業時間ｔｐと実績作業時間ｔｒの差ｄを次の式で求める（ステップＳ６２）。
ｄ＝│ｔｐ−ｔｒ│

この差ｄが誤差許容時間ｃ（ｓ）より大きい場合（ステップＳ６３ Ｙｅｓ）は、計画・実績歩行動線を表示する（ステップＳ６４）。

（レイアウト情報による補正）
つぎに、レイアウト情報による補正の方法について説明する。

図２４は、第１の実施形態において、自己位置測位装置１０１が移動する領域のレイアウト情報を用いて自己位置測位装置１０１の座標値を補正する手順を説明するための、レイアウトの部分平面図である。図２５は、図２４のＸＸＶ部を拡大して示す平面図である。図２６は、自己位置測位装置１０１が移動する領域のレイアウト情報を用いて自己位置測位装置１０１の座標値を補正する手順を示すフロー図である。

作業者７０が歩行方向を変えるとき、たとえば図２４および図２５に示すような曲がり角１２２を曲がるときなどで歩行方向に誤差が生じることが多い。そこで、２次元または３次元レイアウト上に通路基準線１２１と曲がり角１２２、曲がり角１２２の基準角度θｉを定義し、コンピュータメモリ５１に記録しておく。

自己位置測位装置１０１によって記録されコンピュータメモリ５１にコピーされた作業者７０の歩行実績データが、２次元または３次元レイアウト上、通路１１１からはみ出た場合、曲がり角１２２を起点に通路基準線１２１と歩行動線１２３の誤差角度１２４を計測し、曲がり角１２２以降の座標値Ｗｎを座標点Ｒｎに補正する。

図２５からわかるように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の補正計算式は次のようにして計算できる。
θ２＝１８０−θｉ−θｐ
θ３＝９０−θ２
θ４＝（１８０−θ２）／２
θ５＝１８０−θ３−θ４
＝１８０−（９０−θｉ−θｐ）−（１８０−θｐ）／２
＝１８０−θｉ−θｐ＋θｐ／２
ｂ＝２ａ×ｃｏｓθ４

すなわち、Ｘ軸方向の補正計算式は次の通りである。
ｘ＝２ａ×ｃｏｓ（（１８０−θｐ）／２）×ｃｏｓ（１８０−θｉ−θｐ／２）

同様に、Ｙ軸方向の補正計算式は次の通りである。
ｙ＝−２ａ×ｃｏｓ（（１８０−θｐ）／２）×ｓｉｎ（１８０−θｉ−θｐ／２）
この補正の手順を、図２６に沿って説明すると次のとおりである。

はじめに、２次元（２Ｄ）レイアウト上に通路基準線１２１をプロットする（ステップＳ７１）。その際に、基準角度θｉを定義する。

つぎに、２Ｄレイアウト上に歩行動線１２３をプロットする（ステップＳ７２）。

つぎに、歩行動線１２３が通路１１１からはみ出したか否かを判断する（ステップＳ７３）。歩行動線１２３が通路１１１からはみ出した場合は、２Ｄレイアウト上の曲がり角１２２を起点に通路基準線１２１と歩行動線１２３の誤差角度１２４を計測する（ステップＳ７４）。つぎに、曲がり角１２２以降の座標値Ｗｎを座標点Ｒｎに補正する（ステップＳ７５）。つぎに、プロットを終了するかを判断し（ステップＳ７６）、プロット終了まで、プロットを継続する。

（地磁気を利用した方位の補正）
つぎに、地磁気を利用した方位の補正方法について説明する。

図２７は、第１の実施形態において、自己位置測位装置１０１が移動する領域の中で正確な地磁気が取得できる場所の例を示す平面図である。図２８は、正確な地磁気が取得できる場所で地磁気センサ１７を用いた自己位置測位装置１０１の方位を取得する手順を示すフロー図である。図２９は、図２８の手順で得られる作業者７０の方位と地磁気方位等のデータの例を示す図である。

あらかじめ発電所内各所で市販の地磁気センサを用いて地磁気の方向を調べ、正確な地磁気の方向を取得できる場所には、「正確な地磁気が取得できる場所」として図２７に示すように２次元または３次元レイアウト上に定義しコンピュータメモリ５１に記録しておく。自己位置測位装置１０１によって記録され、コンピュータメモリ５１にコピーされた作業者７０の歩行実績データにおいて作業者７０がレイアウト上この「正確な地磁気が取得できる場所」に入った場合、図２９に示すように作業者７０方位の値を地磁気センサ１７から得られた地磁気方位の値に置き換えることで正確な方位に補正する。なお、この「正確な地磁気が取得できる場所」以外では地磁気の値は使用しない。

この場合の手順を、図２８に沿って説明すると次のとおりである。

まず、初期値としてＮｏ（番号）＝１とする（ステップＳ８１）。

つぎに、地磁気センサ１７で地磁気方位を計測する（ステップＳ８２）。

つぎに、正確な地磁気が取得できる場所かどうかを判定し（ステップＳ８３）、正確な地磁気が取得できる場所である場合は、作業者７０の方位を地磁気方位で上書きする（ステップＳ８４）。

以上の動作を、Ｎｏ（番号）を１ずつ増やしながら繰り返す（ステップＳ８５）。

［第２の実施形態］
第２の実施形態では、作業者７０が第１の実施形態の自己位置測位装置１０１に加えて、計測器１０６を携帯して歩行し、歩行中または行った先で計測器１０６により各種計測を行う。第１の実施形態の作業実績評価装置１００の構成はすべて利用する。

図３０は、本発明の第２の実施形態に係る作業実績評価装置の計測器１０６の構成を示すブロック図である。図３１は、図３０の計測器１０６を含む作業実績評価装置を用いた計測の手順の例を示すフロー図である。図３２は、図３０の計測器１０６の計測器メモリ６３に記録されるデータの例を示す図である。図３３は、図３２のデータと移動メモリ１５に記録されるデータに基づいて得られる、日時と座標値と計測器の計測値との相互関係のデータの例を示す図である。

作業者７０が携帯する計測器１０６の計測データとしては、温度、湿度、電流、電圧、距離、重量、圧力、流量、トルク、雰囲気線量率など、現場作業に必要な全ての計測データの他、作業者７０個人の体温、心拍数、被ばく線量などが想定される。

計測器１０６は、図３０に示すように、計測器センサ６１、計測器クロック６２、計測器メモリ６３で構成され、計測値と計測時間が計測器メモリ６３に記録される。この計測器メモリ６３に記録されたデータを図３２に例示する。

計測器センサ６１で得られた計測データは、計測器クロック６２で得られた日時のデータとともに計測器メモリ６３に記録される。

データ取得後の動作の流れを、図３１に沿って説明する。

計測器メモリ６３に記録された計測データと、自己位置測位装置１０１の移動メモリ１５に記録した座標値等のデータを事務所２００に持ち帰り、コンピュータメモリ５１に移動する（ステップＳ９１，Ｓ９２）。その後、コンピュータデータ処理部５２にて、日時データをキーデータとしてマージする（ステップＳ９３）。これにより、図３３に例示するような座標値と計測データを関連付けたデータが生成でき、２次元または３次元レイアウト上に表示することも可能である。

これにより、たとえば多数の設備を計測して廻る場合に、設備ごとに計測結果をデータシートに記録していく必要がなく、計測するだけで設備ごとの計測結果が記録できる。また、作業者７０個人の体温や心拍数を２次元または３次元レイアウト上に表示したり、図２０に例示する作業ステップごとのデータと照合したりすることで、作業者７０が負担と感じている作業場所や作業ステップを把握できるなど作業環境改善の分析に応用できる。

ここで、自己位置測位装置１０１と計測器１０６は日時データをキーデータとしてマージするため、それぞれのクロックは、標準電波の日時を受信できるものを採用し使用前に標準日時合わせを行っておくとよい。

［他の実施形態］
以上の説明では、作業者７０が３次元的に移動することを想定したが、平面的な（２次元的な）移動に限定されている場合にも適用できる。その場合は、高さ方向の移動を感知するための気圧センサは不要である。また、加速度センサ１１およびジャイロセンサ１２は２次元的な加速度または姿勢を感知できればよい。

以上の説明では、固定座標信号送出装置１０２および作業完了信号送出装置１０４から自己位置測位装置１０１へ送る信号としては、ＬＥＤによる光点滅信号を用いるものとしたが、ＬＥＤ以外の発光装置を用いてもよい。また、発光装置を用いる代わりに、電波を発しない通信である「超音波通信」に置き換えることも可能である。さらに、電波を発する機器が許容されている施設であればＷＩＦＩ（登録商標）、ＲＦＩＤ（登録商標）、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）などの通信に置き換えることも可能である。

以上の説明では、作業実績評価装置を原子力施設で用いる例について説明したが、この装置の利用対象は原子力施設に限定されない。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１１… 加速度センサ
１２… ジャイロセンサ
１３… 受光部（移動受信部）
１４… 座標値算出部
１５… 移動メモリ
１６… 移動クロック
１７… 地磁気センサ
１８… 気圧センサ
１９… 光信号復元部
２１… 固定位置発光部
２２… 光信号変換部
２３… 固定位置メモリ
４１… 作業完了発光部
５１… コンピュータメモリ
５２… コンピュータデータ処理部
５３… ディスプレイ装置
５４… 計画・実績データ比較部
５５… 計画データ入力部
５６… レイアウト情報入力部
６１… 計測器センサ
６２… 計測器クロック
６３… 計測器メモリ
７０… 作業者
１００… 作業実績評価装置
１０１… 自己位置測位装置
１０２… 固定座標信号送出装置
１０４… 作業完了信号送出装置
１０５… コンピュータ
１０６… 計測器
１１１… 通路
１２１… 通路基準線
１２２… 曲がり角
１２３… 歩行動線
１２４… 誤差角度
２００… 事務所

Claims (10)

1. 固定位置に設置された固定座標信号送出装置であって、前記固定位置の座標値を知らせる固定座標信号を当該固定座標信号送出装置の近傍の所定領域に向けて発する固定座標信号送出装置と、
   移動可能な自己位置測位装置と、
   前記所定領域の外の固定位置に配置されたコンピュータと、
   を有する作業実績評価装置であって、
   前記自己位置測位装置は、
   前記固定座標信号を受信する移動受信部と、
   当該自己位置測位装置の少なくとも２次元的な加速度を検出する加速度センサと、
   当該自己位置測位装置の少なくとも２次元的な姿勢を検出するジャイロセンサと、
   移動クロックと、
   前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの出力に基づいて当該自己位置測位装置の測定座標値を算出するとともに、前記固定座標信号によって得られた当該自己位置測位装置の座標値によって、前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの出力に基づいて得られた当該自己位置測位装置の前記測定座標値を補正し、当該自己位置測位装置の補正座標値を算出する座標値算出部と、
   前記座標値算出部によって得られた当該自己位置測位装置の前記補正座標値を前記移動クロックによって測定された日時とともに記録する移動メモリと、
   を備え、
   前記コンピュータは、
   前記移動メモリに記録された日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を示すデータを読み込んで記録するコンピュータメモリと、
   前記コンピュータメモリに記録された日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を示すデータを表示するように処理するコンピュータデータ処理部と、
   前記コンピュータデータ処理部で処理された結果により日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を表示するディスプレイ装置と、
   を備えること、を特徴とする作業実績評価装置。
2. 固定位置に設置された作業場所の近傍に配置されて当該作業場所を特定する作業完了信号を当該作業場所の近傍の所定領域に向けて発する作業完了信号送出装置をさらに有し、
   前記移動受信部は前記作業完了信号を受信可能であり、
   前記座標値算出部は、前記作業完了信号によって得られた前記自己位置測位装置の座標値によって、前記自己位置測位装置の前記補正座標値をさらに補正して当該自己位置測位装置の補正座標値を算出するものであること、
   を特徴とする請求項１に記載の作業実績評価装置。
3. 複数の前記作業場所それぞれの近傍に前記作業完了信号送出装置が配置され、
   前記自己位置測位装置は、前記複数の作業場所に対応する作業を行う作業者に装着されて移動するように構成されていて、
   前記コンピュータデータ処理部は、前記コンピュータメモリに記録された日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を示すデータに基づいて、前記複数の作業場所に対応する作業それぞれにかかった時間を算出して前記ディスプレイ装置に表示するように構成されていること、
   を特徴とする請求項２に記載の作業実績評価装置。
4. 前記コンピュータデータ処理部は、前記コンピュータメモリに記録された日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を示すデータに基づいて、前記複数の作業場所での作業それぞれにかかった時間および移動にかかった時間を算出して前記ディスプレイ装置に表示するように構成されていること、
   を特徴とする請求項３に記載の作業実績評価装置。
5. 前記コンピュータは、前記自己位置測位装置の日時ごとの計画座標値を入力する計画データ入力部をさらに有し、
   前記コンピュータメモリは、前記計画データ入力部から入力された前記自己位置測位装置の日時ごとの計画座標値を記録するように構成され、
   前記コンピュータは、前記コンピュータメモリに記録された日時ごとの前記自己位置測位装置の前記補正座標値と日時ごとの前記計画座標値とを比較する計画・実績データ比較部をさらに有し、
   前記ディスプレイ装置は、前記計画・実績データ比較部で比較した結果を表示するように構成されていること、
   を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の作業実績評価装置。
6. 前記コンピュータは、前記自己位置測位装置が移動可能な領域を規定するレイアウト情報を入力するレイアウト情報入力部をさらに有し、
   前記コンピュータメモリは、前記レイアウト情報入力部から入力された前記レイアウト情報を記録するように構成され、
   前記コンピュータデータ処理部は、前記コンピュータメモリに記録されたレイアウト情報に基づいて、前記自己位置測位装置の前記補正座標値の補正を行うように構成されていること、
   を特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の作業実績評価装置。
7. 前記自己位置測位装置は地磁気センサをさらに有し、
   前記コンピュータメモリは、地磁気を取得可能な地磁気取得可能領域を記録していて、
   前記座標値算出部は、前記自己位置測位装置が前記地磁気取得可能領域に入った時に前記地磁気センサの出力に基づいて前記自己位置測位装置の水平面内の姿勢を検出して、前記自己位置測位装置の前記補正座標値をさらに補正して当該自己位置測位装置の補正座標値を算出するものであること、
   を特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の作業実績評価装置。
8. 前記自己位置測位装置とともに移動可能で当該自己位置測位装置の周辺の状況を計測してその計測結果を日時とともに記録する計測器をさらに有し、
   前記ディスプレイ装置は、日時と前記自己位置測位装置の前記補正座標値との関係を表示するとともに当該日時における前記計測器の計測結果を合わせて表示するように構成されていること、
   を特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の作業実績評価装置。
9. 前記固定座標信号送出装置から送信される固定座標信号は、光信号または超音波信号として送信され、前記移動受信部で受信されるように構成されていること、
   を特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれか一項に記載の作業実績評価装置。
10. 固定位置に設置されてその固定位置の座標値を知らせる固定座標信号を近傍の所定領域に向けて発する固定座標信号送出装置の近傍の前記所定領域の内外を移動可能な自己位置測位装置であって、
    前記固定座標信号を受信する移動受信部と、
    当該自己位置測位装置の少なくとも２次元的な加速度を検出する加速度センサと、
    当該自己位置測位装置の少なくとも２次元的な姿勢を検出するジャイロセンサと、
    移動クロックと、
    前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの出力に基づいて当該自己位置測位装置の測定座標値を算出するとともに、前記固定座標信号によって得られた当該自己位置測位装置の座標値によって、前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの出力に基づいて得られた当該自己位置測位装置の前記測定座標値を補正し、当該自己位置測位装置の補正座標値を算出する座標値算出部と、
    前記座標値算出部によって得られた当該自己位置測位装置の前記補正座標値を前記移動クロックによって測定された日時とともに記録する移動メモリと、
    を備えること特徴とする自己位置測位装置。

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