JP2017064038A - Suspension device and space control system - Google Patents

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泰将 桝
Yasumasa Masu
泰将 桝
進 石田
Susumu Ishida
進 石田
啓明 菊原
Keimei Kikuhara
啓明 菊原
幹弘 笈田
Mikihiro Oida
幹弘 笈田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique capable of further freely constituting a space.SOLUTION: A suspension device 20 is provided on a downside of a ceiling 90 for suspending a job unit 50 as an example of an object. The suspension device includes: a permanent magnet 32 as an example of a force generating mechanism for generating force in a direction of pushing the suspension device toward the ceiling 90; a movement mechanism 34 for moving the suspension device 20 in any direction along the ceiling 90; and a suspension mechanism 38 for suspending an object on a lower side of the suspension device 20.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、空間制御技術、とくに、空間を自在に変化させることが可能な空間制御システム、およびその空間制御システムに利用可能な吊り下げ装置に関する。   The present invention relates to a space control technique, and more particularly to a space control system that can freely change a space and a suspension device that can be used in the space control system.

一般的な家屋においては、柱や壁などにより空間が仕切られて居室や浴室などの部屋が形成されており、それぞれの部屋に家具などが置かれる。すなわち、従来は、壁や間仕切りにより区画された空間や、床に固定的に配置された家具などに合わせて、人が暮らしていくスタイルの住環境が一般的であった。   In general houses, spaces are partitioned by pillars and walls to form rooms such as living rooms and bathrooms, and furniture is placed in each room. That is, conventionally, a living environment in which a person lives in accordance with a space partitioned by walls or partitions or furniture fixedly arranged on the floor has been common.

特開平6−10555号公報JP-A-6-10555

本発明者らは、上記のような、空間に合わせて人が暮らす従来の住環境から、人に合わせて空間や物が構成される新しい住環境への転換を提案する。空間を変更するための技術の例として、特許文献1に記載された技術がある。この技術によれば、ガイドレールに沿って間仕切パネルを移動させることができるので、部屋のレイアウトを変更することができるが、予め敷設されたガイドレールに沿って間仕切パネルを移動させることしかできないので、結局のところ、ガイドレールによって予め規定されたレイアウトの中からしかレイアウトを選択することはできない。本発明者らは、より自由に空間を構成する技術を模索し、本発明に想到した。   The present inventors propose a change from the above-described conventional living environment where people live according to space to a new living environment where spaces and objects are configured according to people. As an example of a technique for changing the space, there is a technique described in Patent Document 1. According to this technique, since the partition panel can be moved along the guide rail, the layout of the room can be changed, but only the partition panel can be moved along the guide rail laid in advance. After all, the layout can be selected only from the layouts predefined by the guide rail. The present inventors have sought a technique for constructing a space more freely and have come up with the present invention.

本発明は、このような課題に鑑みてなされ、その目的は、より自由に空間を構成することを可能とする技術を提供することにある。   This invention is made | formed in view of such a subject, The objective is to provide the technique which makes it possible to comprise space more freely.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の吊り下げ装置は、天井の下側に設けられ、物を吊り下げるための吊り下げ装置であって、天井に対して吊り下げ装置を押し付ける方向の力を生じさせる力発生機構と、天井に沿った任意の方向に吊り下げ装置を移動させるための移動機構と、吊り下げ装置の下方に物を吊り下げるための吊り下げ機構と、を備える。   In order to solve the above-described problems, a suspension device according to an aspect of the present invention is a suspension device that is provided on the lower side of a ceiling and suspends an object in a direction in which the suspension device is pressed against the ceiling. A force generating mechanism for generating the force, a moving mechanism for moving the suspending device in an arbitrary direction along the ceiling, and a suspending mechanism for suspending an object below the suspending device.

力発生機構、移動機構、および吊り下げ機構を備える下部ユニットに加えて、天井の上側に設けられる上部ユニットを更に備えてもよい。力発生機構は、着磁された第1の永久磁石であってもよく、上部ユニットは、第1の永久磁石と引き合うように配置された、着磁された第2の永久磁石と、天井に沿った任意の方向に上部ユニットを移動させるための第2の移動機構と、を備えてもよい。   In addition to the lower unit including the force generation mechanism, the moving mechanism, and the suspension mechanism, an upper unit provided on the upper side of the ceiling may be further included. The force generation mechanism may be a magnetized first permanent magnet, and the upper unit is provided with a magnetized second permanent magnet arranged to attract the first permanent magnet, and a ceiling. And a second moving mechanism for moving the upper unit in any direction along.

吊り下げ装置は、第1の永久磁石の周囲に巻線された第1のコイルと、第2の永久磁石の周囲に巻線された第2のコイルと、を更に備えてもよい。第1の永久磁石および第2の永久磁石は、飽和磁化よりも弱く着磁されてもよい。   The suspension device may further include a first coil wound around the first permanent magnet and a second coil wound around the second permanent magnet. The first permanent magnet and the second permanent magnet may be magnetized weaker than the saturation magnetization.

吊り下げ装置は、下部ユニットを天井から取り外すときに、第1の永久磁石と第2の永久磁石の間の磁界と逆方向の磁界が発生するように、第1のコイルまたは第2のコイルに通電する制御部を更に備えてもよい。   When the lower unit is removed from the ceiling, the suspension device causes the first coil or the second coil to generate a magnetic field in a direction opposite to the magnetic field between the first permanent magnet and the second permanent magnet. You may further provide the control part which energizes.

吊り下げ装置は、上部ユニットおよび下部ユニットを天井に沿って移動させるときに、第1の永久磁石と第2の永久磁石の間の磁界と逆方向の磁界が発生するように、第1のコイルまたは第2のコイルに通電する制御部を更に備えてもよい。   When the upper unit and the lower unit are moved along the ceiling, the suspension device has the first coil so that a magnetic field in a direction opposite to the magnetic field between the first permanent magnet and the second permanent magnet is generated. Or you may further provide the control part which supplies with electricity to a 2nd coil.

第1のコイルと第2のコイルは対向するように設けられてもよく、第1のコイルに通電することにより、第2のコイルを介して下部ユニットに給電可能であってもよい。   The first coil and the second coil may be provided so as to face each other, and the first unit may be energized to supply power to the lower unit via the second coil.

本発明の別の態様は、空間制御システムに関する。空間制御システムは、吊り下げ装置と、室内の情報を検知するセンサと、センサにより検知された室内の情報に基づいて、吊り下げ装置を制御する制御装置と、を備える。   Another aspect of the present invention relates to a space control system. The space control system includes a suspension device, a sensor that detects indoor information, and a control device that controls the suspension device based on the indoor information detected by the sensor.

制御装置は、室内の情報に基づいて、吊り下げ装置を移動させるべき位置を決定して吊り下げ装置に通知してもよく、吊り下げ装置は、制御装置から通知された位置に移動してもよい。   The control device may determine the position where the suspension device should be moved based on the indoor information and notify the suspension device, and the suspension device may move to the position notified from the control device. Good.

空間制御システムは、ユーザによる指示を制御装置に送信するための端末装置を更に備えてもよい。制御装置は、端末装置から送信されたユーザによる指示に基づいて、吊り下げ装置を移動させるべき位置を決定してもよい。   The space control system may further include a terminal device for transmitting a user instruction to the control device. The control device may determine a position where the suspension device should be moved based on the user instruction transmitted from the terminal device.

本発明によれば、より自由に空間を構成することを可能とする技術を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the technique which makes it possible to comprise space more freely can be provided.

空間制御システムの全体像を概略的に示す図である。It is a figure showing roughly the whole picture of a space control system. 実施の形態に係る吊り下げ装置の外観を概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly the external appearance of the hanging apparatus which concerns on embodiment. 実施の形態に係る制御装置の機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block of the control apparatus which concerns on embodiment. 実施の形態に係る上部ワーカーの機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block of the upper worker which concerns on embodiment. 実施の形態に係る端末装置の機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block of the terminal device which concerns on embodiment.

実施の形態に係る空間制御システムは、住居や建築物などの部屋の天井に、天井に沿って自在に移動可能な吊り下げ装置を設け、照明器具、間仕切り、空調機器などのほか、従来は床に置かれていた家具などを天井から吊し、それらを自在に移動可能とする。これにより、空間を用途や状況などに合わせて自由に変化させ、新たな空間を創造することが可能となる。また、人の動きなどを検知するセンサを設けることにより、人の動きに合わせて空間を動的に制御することも可能となる。このように、本実施の形態に係る空間制御システムは、従来の静的に固定された住環境とは全く異なる、自由で創造的な新しい住環境を提供するものである。   The space control system according to the embodiment is provided with a suspension device that can move freely along the ceiling of a room such as a residence or a building, and in addition to lighting fixtures, partitions, air conditioners, etc. The furniture that has been placed on the ceiling is suspended from the ceiling and can be moved freely. As a result, it is possible to freely change the space according to the purpose and situation and create a new space. In addition, by providing a sensor for detecting a person's movement, the space can be dynamically controlled in accordance with the person's movement. Thus, the space control system according to the present embodiment provides a free and creative new living environment that is completely different from the conventional statically fixed living environment.

図1は、空間制御システムの全体像を概略的に示す。空間制御システム10は、天井90を挟むように設けられる吊り下げ装置20と、吊り下げ装置20に吊り下げ可能な各種のジョブユニット50と、各種情報を検知するセンサ40と、センサ40から取得された各種情報などに応じて吊り下げ装置20を制御する制御装置100と、ユーザからの指示を制御装置100に送信可能な端末装置300とを備える。吊り下げ装置20は、レールなどの移動機構によって規定された直線または曲線上を移動するのではなく、天井90に沿った任意の方向に自在に移動可能である。後述するように、吊り下げ装置20は、天井90の上側に設けられる上部ワーカーと、天井の下側に設けられる下部ワーカーとを備える。上部ワーカーと下部ワーカーは、磁力などの引力により天井を介して互いに引きつけ合うように構成されており、これにより、下部ワーカーは天井面から落下しないように固定されるとともに、上部ワーカーと一体的に移動可能である。下部ワーカーの下面には吊り下げ機構が設けられており、各種の機能を提供するためのジョブユニット50を吊り下げ可能である。   FIG. 1 schematically shows an overview of the spatial control system. The space control system 10 is acquired from a suspension device 20 provided so as to sandwich the ceiling 90, various job units 50 that can be suspended from the suspension device 20, a sensor 40 that detects various information, and the sensor 40. The control device 100 that controls the suspension device 20 according to various information and the like, and the terminal device 300 that can transmit an instruction from the user to the control device 100 are provided. The suspending device 20 does not move on a straight line or a curved line defined by a moving mechanism such as a rail, but can freely move in an arbitrary direction along the ceiling 90. As will be described later, the suspension device 20 includes an upper worker provided on the upper side of the ceiling 90 and a lower worker provided on the lower side of the ceiling. The upper worker and the lower worker are configured to attract each other through the ceiling by an attractive force such as magnetic force, so that the lower worker is fixed so as not to fall from the ceiling surface, and is integrated with the upper worker. It is movable. A suspension mechanism is provided on the lower surface of the lower worker, and the job unit 50 for providing various functions can be suspended.

[ジョブユニット]
ジョブユニット50は、吊り下げ装置20に吊り下げられ、各種の機能を提供する。例えば、間仕切り60、カーテン62などは、空間を仕切る機能を提供する。このような機能を提供するジョブユニット50の例として、他にも、縦ルーバー、横ルーバー、パネルカーテン、縦ブラインド、横ブラインド、ドアなどがある。これらのジョブユニット50は、用途に応じて、光を遮断する材質により構成されてもよいし、ある程度の光を透過する材質により構成されてもよい。また、これらのジョブユニット50は、自由な曲面で空間を仕切ることを可能とするために、布や織物などにより構成されてもよい。これらのジョブユニット50を移動可能とすることにより、人がいる位置や状況などに合わせて、空間の区画を自由に変更することができる。
[Job Unit]
The job unit 50 is suspended by the suspension device 20 and provides various functions. For example, the partition 60, the curtain 62, and the like provide a function of partitioning a space. Other examples of the job unit 50 that provides such a function include a vertical louver, a horizontal louver, a panel curtain, a vertical blind, a horizontal blind, and a door. These job units 50 may be made of a material that blocks light, or may be made of a material that transmits a certain amount of light, depending on the application. Further, these job units 50 may be made of cloth, woven fabric, or the like in order to partition the space with a free curved surface. By making these job units 50 movable, it is possible to freely change the section of the space according to the position or situation where a person is present.

照明70、送風機72などの家電機器がジョブユニット50として設けられてもよい。このような機能を提供するジョブユニット50の例として、他にも、冷暖房機器、扇風機、空気清浄器、加除湿器、AV音響機器、テレビジョン受像機、重電機器などがある。これらの電気機器には、後述するように、吊り下げ装置20から電力が供給されてもよい。また、小物を置くための小物置き80、収納家具などからユーザの位置に物を運ぶための配達機器82などがジョブユニット50として設けられてもよい。これらのジョブユニット50を移動可能とすることにより、人がいる位置や状況などに合わせて、必要な物を必要な位置に配置することができる。   Home appliances such as the lighting 70 and the blower 72 may be provided as the job unit 50. Other examples of the job unit 50 that provides such a function include an air conditioner, a fan, an air cleaner, a humidifier / dehumidifier, an AV audio device, a television receiver, and a heavy electrical device. As will be described later, electric power may be supplied to these electric devices from the suspension device 20. In addition, an accessory store 80 for placing an accessory, a delivery device 82 for transporting an item from a storage furniture or the like to a user's position, and the like may be provided as the job unit 50. By making these job units 50 movable, it is possible to arrange necessary objects at necessary positions in accordance with the position or situation where a person is present.

吊り下げ装置20を手動で移動させるための棒状のバトンがジョブユニット50として設けられてもよい。ユーザは、バトンを吊り下げ装置20に吊り下げた状態で、手動で吊り下げ装置20を移動させることができる。移動が終わると、吊り下げ装置20からバトンを取り外して、保管しておくことができる。   A bar-shaped baton for manually moving the suspending device 20 may be provided as the job unit 50. The user can manually move the suspension device 20 while the baton is suspended from the suspension device 20. When the movement is finished, the baton can be removed from the suspension device 20 and stored.

[センサ]
センサ40は、室内の各種情報を検知する。例えば、センサ40は、室内に人がいるか否か、室内にいる人がいる場合はその人の位置や状態などを検知するための、カメラ、赤外線カメラ、マイクロフォン、超音波センサ、温度センサ、人感センサなどであってもよい。これにより、室内に人がいるか否かに応じて、間仕切り60やカーテン62などのジョブユニット50の位置を変更し、室内の区画を変更することができる。また、室内にいる人の位置に応じて、その人の周囲に照明70、送風機72、小物置き80などを配置したり、複数の人が室内にいる場合にそれらの人の間に間仕切り60やカーテン62などを配置したりすることができる。
[Sensor]
The sensor 40 detects various information in the room. For example, the sensor 40 is a camera, an infrared camera, a microphone, an ultrasonic sensor, a temperature sensor, a person for detecting whether or not there is a person in the room and, if there is a person in the room, the position and state of the person. It may be a sensation sensor or the like. Accordingly, the position of the job unit 50 such as the partition 60 and the curtain 62 can be changed according to whether or not there is a person in the room, and the compartment in the room can be changed. Further, depending on the position of the person in the room, the lighting 70, the blower 72, the accessory stand 80, etc. are arranged around the person, or when a plurality of persons are in the room, the partition 60 or the like A curtain 62 or the like can be arranged.

[天井構造]
吊り下げ装置20が天井90に沿って自在に移動できるようにするために、天井90の上面および下面は、少なくとも部分的には、滑らかな平面または曲面により構成される。上部ワーカーおよび下部ワーカーが乗り越えて移動できる程度の凹凸の存在は許容される。また、上部ワーカーおよび下部ワーカーが乗り越えられないような凹凸があったとしても、その凹凸をよけて移動できる場合は、そのような凹凸の存在は許容される。上部ワーカーと下部ワーカーとは一体的に移動するので、吊り下げ装置20が移動できるためには、天井の上面と下面の双方が、上部ワーカーおよび下部ワーカーが移動可能な程度に平坦である必要がある。上部ワーカーと下部ワーカーのうちの一方が乗り越えられない障壁により囲まれた領域が、吊り下げ装置20が移動可能な領域となる。
[Ceiling structure]
In order to allow the suspension device 20 to move freely along the ceiling 90, the upper surface and the lower surface of the ceiling 90 are at least partially constituted by smooth planes or curved surfaces. The presence of unevenness that allows the upper worker and the lower worker to get over and move is allowed. Even if there are irregularities that the upper worker and the lower worker cannot get over, if such irregularities can be moved, the existence of such irregularities is allowed. Since the upper worker and the lower worker move integrally, in order for the suspension device 20 to move, both the upper surface and the lower surface of the ceiling need to be flat enough to allow the upper worker and the lower worker to move. is there. A region surrounded by a barrier that one of the upper worker and the lower worker cannot get over is a region in which the suspension device 20 can move.

一般的な住居や建築物においては、部屋の天井の下面は平面により構成されることが多いが、上面すなわち裏側の面には、根太、電気配線、温冷水ダクト、排気ダクト、配管などが配されることが多く、この場合、上部ワーカーが自在に移動可能な範囲は限られる。本実施の形態の空間制御システム10においては、上部ワーカーが天井の広い範囲を自在に移動可能とするために、根太などの建材を天井の上面に極力配さないこととし、配する場合であっても、天井の中央付近には配さずに外周や隅の付近に配するようにする。天井は、より上方にある部材から天井面材を吊す構造としてもよい。また、電気配線、温冷水ダクト、排気ダクト、配管などは、天井90の上面に直接置くのではなく、より上方にある部材から吊り下げ、天井90から浮くように設けてもよい。既存の住居や建築物などに本実施の形態の空間制御システム10を導入する場合、既設の天井の下側に、吊り下げ装置20を設置して移動させるための新たな天井を設けてもよい。   In general dwellings and buildings, the lower surface of the ceiling of a room is often composed of a flat surface, but joists, electrical wiring, hot and cold water ducts, exhaust ducts, piping, etc. are arranged on the upper surface, that is, the back surface. In this case, the range in which the upper worker can freely move is limited. In the space control system 10 according to the present embodiment, in order that the upper worker can freely move over a wide range of the ceiling, building materials such as joists are not arranged on the top surface of the ceiling as much as possible. However, it should not be placed near the center of the ceiling, but near the outer periphery or corner. A ceiling is good also as a structure which suspends a ceiling surface material from the member in the upper part. In addition, the electrical wiring, hot / cold water duct, exhaust duct, piping, and the like may be provided so as to be suspended from a member above and suspended from the ceiling 90 instead of being placed directly on the upper surface of the ceiling 90. When the space control system 10 of the present embodiment is introduced into an existing residence or building, a new ceiling for installing and moving the suspension device 20 may be provided below the existing ceiling. .

天井面の厚みは、下部ワーカーおよび下部ワーカーに吊り下げられたジョブユニット50が落下しない程度の引力が下部ワーカーと上部ワーカーとの間に働く程度の厚みを最大値として、それよりも薄い必要がある。逆に、下部ワーカーおよび上部ワーカーとの間に働く引力が、天井面の厚みに対して十分な強さとなるように、磁石などが選択されてもよい。なお、天井面の厚みは、吊り下げ装置20が移動可能な領域の全体において一定である必要はなく、上記の最大値を超えない範囲で変化していてもよい。   The thickness of the ceiling surface should be thinner than the maximum value, which is the thickness at which the lower worker and the job unit 50 suspended by the lower worker do not fall, so that the attractive force works between the lower worker and the upper worker. is there. Conversely, a magnet or the like may be selected so that the attractive force acting between the lower worker and the upper worker is sufficiently strong with respect to the thickness of the ceiling surface. Note that the thickness of the ceiling surface does not have to be constant in the entire region in which the suspension device 20 can move, and may vary within a range not exceeding the above maximum value.

天井面材は、吊り下げ装置20およびジョブユニット50の重みを支えられる程度の強度を必要とする。吊り下げ装置20が天井の中央付近に集中しても天井面材が大きく撓まないようにするために、適度な剛性を有する材質により天井面材が構成されるのが望ましい。天井面材は、例えば、金属と樹脂の複合パネル(上下がアルミやステンレスなどの金属板で心材が樹脂板)、金属ハニカムパネル(アルミやステンレスなどの金属のハニカム構造)などであってもよい。   The ceiling surface material needs to be strong enough to support the weight of the suspension device 20 and the job unit 50. In order to prevent the ceiling surface material from being greatly bent even when the suspending device 20 is concentrated near the center of the ceiling, it is desirable that the ceiling surface material is made of a material having an appropriate rigidity. The ceiling surface material may be, for example, a composite panel of metal and resin (upper and lower metal plates such as aluminum and stainless steel, and a core material is a resin plate), a metal honeycomb panel (a metal honeycomb structure such as aluminum and stainless steel), and the like. .

[給電機構]
吊り下げ装置20の上部ワーカーは、移動のための電力を必要とするので、上部ワーカーに給電する機構が必要である。また、下部ワーカーや下部ワーカーに吊り下げられたジョブユニット50が移動や各種機能のために電力を必要とする場合には、下部ワーカーやジョブユニット50にも給電する必要がある。このような給電機構の一例として、天井90の上側において、配線または無配線技術により上部ワーカーに常時給電し、給電された上部ワーカーから非接触給電技術により下部ワーカー、および照明や家電機器などのジョブユニット50に給電してもよい。天井90の上面の一部または全部を導電部材により構成し、導電部材を介して上部ワーカーに給電してもよい。天井90の上面の一部のみが導電部材により構成される場合は、移動後の上部ワーカーの位置を導電部材上に限定してもよい。
[Power supply mechanism]
Since the upper worker of the suspension device 20 needs electric power for movement, a mechanism for supplying power to the upper worker is necessary. In addition, when the lower worker or the job unit 50 suspended by the lower worker needs electric power for movement or various functions, the lower worker or the job unit 50 needs to be supplied with power. As an example of such a power supply mechanism, on the upper side of the ceiling 90, the upper worker is always supplied with power by a wiring or non-wiring technique, and the lower worker is supplied from the supplied upper worker by a non-contact power supply technique, and jobs such as lighting and home appliances The unit 50 may be powered. A part or all of the upper surface of the ceiling 90 may be configured by a conductive member, and power may be supplied to the upper worker via the conductive member. When only a part of the upper surface of the ceiling 90 is configured by the conductive member, the position of the upper worker after the movement may be limited to the conductive member.

必要電力量を充電するためのバッテリーを上部ワーカーまたは下部ワーカーに設け、バッテリーからジョブユニット50へ給電してもよい。この場合、天井90にバッテリーを充電するための充電ピットを設け、充電ピットからバッテリーに給電してもよい。充電ピットにおいて上部ワーカーのバッテリーを充電し、下部ワーカーおよびジョブユニット50には上部ワーカーから非接触給電技術により給電してもよいし、下部ワーカーにもバッテリーを設け、充電ピットにおいて上部ワーカーのバッテリーと下部ワーカーのバッテリーの双方を充電可能としてもよい。バッテリーを搭載した上部ワーカーまたは下部ワーカーは、バッテリーの充電量が所定値を下回ったときに、自律的に、または、制御装置100からの指示により、充電ピットまで移動してバッテリーを充電してもよい。   A battery for charging the required amount of power may be provided in the upper worker or the lower worker, and power may be supplied to the job unit 50 from the battery. In this case, a charging pit for charging the battery may be provided on the ceiling 90, and power may be supplied from the charging pit to the battery. The upper worker's battery may be charged in the charging pit, and the lower worker and the job unit 50 may be supplied with power from the upper worker by a non-contact power feeding technique. Both the lower worker's batteries may be rechargeable. The upper worker or the lower worker carrying the battery may move to the charging pit autonomously or charge the battery when the amount of charge of the battery falls below a predetermined value, or by an instruction from the control device 100. Good.

[吊り下げ装置]
図2は、実施の形態に係る吊り下げ装置の外観を概略的に示す。吊り下げ装置20は、天井90の上側に設けられる上部ワーカー200と、天井90の下側に設けられる下部ワーカー30とを備える。上部ワーカー200は、永久磁石22と、移動機構24と、コイル26とを備える。下部ワーカー30は、永久磁石32と、移動機構34と、コイル36と、吊り下げ機構38と、充電ランプ39とを備える。
[Hanging device]
FIG. 2 schematically shows the external appearance of the suspension device according to the embodiment. The suspension device 20 includes an upper worker 200 provided on the upper side of the ceiling 90 and a lower worker 30 provided on the lower side of the ceiling 90. The upper worker 200 includes a permanent magnet 22, a moving mechanism 24, and a coil 26. The lower worker 30 includes a permanent magnet 32, a moving mechanism 34, a coil 36, a suspension mechanism 38, and a charging lamp 39.

永久磁石22と永久磁石32は、それぞれ飽和磁化よりも弱く着磁されており、両者が引き合うような向きに配置される。移動機構24と移動機構34は、上部ワーカー200および下部ワーカー30が天井90に沿った任意の方向に移動するための機構であり、例えば、車輪や回転ボールなどであってもよい。永久磁石22は、天井90に接しないように、移動機構24の接地面よりも高い位置に設けられる。永久磁石32についても同様である。吊り下げ機構38は、ジョブユニット50を着脱可能に吊り下げるための機構であり、磁石、フック、ネジなどであってもよいし、ジョブユニット50の上部に設けられた部材を挟持、咬持、または吊持するための機構であってもよい。本図の例では、吊り下げ機構38は磁石であり、ジョブユニット50の上部に設けられた磁石との間の磁力によりジョブユニット50を吊持する。   The permanent magnet 22 and the permanent magnet 32 are each magnetized to be weaker than the saturation magnetization, and are arranged in such a direction that they attract each other. The moving mechanism 24 and the moving mechanism 34 are mechanisms for the upper worker 200 and the lower worker 30 to move in any direction along the ceiling 90, and may be wheels, a rotating ball, or the like, for example. The permanent magnet 22 is provided at a position higher than the ground plane of the moving mechanism 24 so as not to contact the ceiling 90. The same applies to the permanent magnet 32. The suspension mechanism 38 is a mechanism for detachably suspending the job unit 50, and may be a magnet, a hook, a screw, or the like. Alternatively, a mechanism for hanging may be used. In the example of this figure, the suspension mechanism 38 is a magnet, and the job unit 50 is suspended by a magnetic force between the suspension unit 38 and a magnet provided on the upper part of the job unit 50.

コイル26は、その中心位置が永久磁石22の中心位置と合致するように、永久磁石22の周囲に巻線される。コイル36は、その中心位置が永久磁石32の中心位置と合致するように、永久磁石32の周囲に巻線される。コイル26およびコイル36は、電磁石として機能するとともに、バッテリーを充電する際には受電コイルとしても機能する。   The coil 26 is wound around the permanent magnet 22 so that the center position thereof matches the center position of the permanent magnet 22. The coil 36 is wound around the permanent magnet 32 so that the center position thereof coincides with the center position of the permanent magnet 32. The coil 26 and the coil 36 function as an electromagnet, and also function as a power receiving coil when charging the battery.

下部ワーカー30を天井90から取り外すときには、永久磁石22と永久磁石32との間に働く磁力を打ち消す方向、すなわち永久磁石22と永久磁石32との間の磁界の逆方向の磁界が発生するように、コイル26とコイル36の一方または双方に通電する。これにより、永久磁石22と永久磁石32との間の引力により天井90に固定されている下部ワーカー30を容易に取り外すことができる。   When the lower worker 30 is removed from the ceiling 90, a magnetic field is generated in a direction that cancels the magnetic force acting between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32, that is, a direction opposite to the magnetic field between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32. Then, one or both of the coil 26 and the coil 36 are energized. Thereby, the lower worker 30 fixed to the ceiling 90 by the attractive force between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32 can be easily removed.

上部ワーカー200と下部ワーカー30が移動されるときには、永久磁石22と永久磁石32との間に働く磁力を打ち消す方向、すなわち逆方向の磁界が発生するように、コイル26とコイル36の一方または双方に通電する。このとき、下部ワーカー30を取り外すときよりも弱い電流を通電する。これにより、移動機構24および移動機構34を天井90に押し付けている永久磁石22と永久磁石32との間の引力を弱め、移動機構24と天井90の下面の間の摩擦力および移動機構34と天井90の上面との間の摩擦力を弱めることができるので、上部ワーカー200および下部ワーカー30を滑らかに移動させることができる。   When the upper worker 200 and the lower worker 30 are moved, one or both of the coil 26 and the coil 36 are generated so as to generate a magnetic field in a direction that cancels the magnetic force acting between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32, that is, a reverse direction. Energize to. At this time, a weaker current is applied than when the lower worker 30 is removed. Thereby, the attractive force between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32 pressing the moving mechanism 24 and the moving mechanism 34 against the ceiling 90 is weakened, and the frictional force between the moving mechanism 24 and the lower surface of the ceiling 90 and the moving mechanism 34 are reduced. Since the friction force between the upper surface of the ceiling 90 can be weakened, the upper worker 200 and the lower worker 30 can be moved smoothly.

所定値よりも重いジョブユニット50が下部ワーカー30に吊り下げられた場合など、永久磁石22と永久磁石32との間の磁力だけでは下部ワーカー30およびジョブユニット50を天井90に固定できない場合には、永久磁石22と永久磁石32との間に働く磁力を増強する方向、すなわち同方向の磁界が発生するように、コイル26とコイル36の一方または双方に通電する。これにより、より確実に下部ワーカー30を天井90に対して固定させることができる。   When the lower worker 30 and the job unit 50 cannot be fixed to the ceiling 90 only by the magnetic force between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32, such as when the job unit 50 heavier than the predetermined value is suspended by the lower worker 30 The coil 26 and the coil 36 are energized so that a magnetic force acting between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32 is generated, that is, a magnetic field in the same direction is generated. Thereby, the lower worker 30 can be fixed to the ceiling 90 more reliably.

本図の例では、天井面材の内部に、充電ピットとしての送電コイル92が設けられている。吊り下げ装置20は、上部ワーカー200または下部ワーカー30のバッテリーの充電量が所定値を下回ると、送電コイル92が設けられた位置まで移動し、コイル26およびコイル36の中心位置と送電コイル92の中心位置とが合うように位置合わせする。送電コイル92に電流が流されると、発生した磁界によってコイル26およびコイル36に電流が流れ、バッテリーが充電される。送電コイル92に通電されたときに、上部ワーカー200と下部ワーカー30の双方のバッテリーが充電されるように、送電コイル92に流す電流の方向、コイル26およびコイル36の巻き方向、およびバッテリーの極性が設定されてもよい。   In the example of this figure, a power transmission coil 92 as a charging pit is provided inside the ceiling surface material. When the charge amount of the battery of the upper worker 200 or the lower worker 30 falls below a predetermined value, the suspension device 20 moves to the position where the power transmission coil 92 is provided, and the center position of the coil 26 and the coil 36 and the power transmission coil 92 Align so that it matches the center position. When a current flows through the power transmission coil 92, a current flows through the coil 26 and the coil 36 due to the generated magnetic field, and the battery is charged. The direction of the current flowing through the power transmission coil 92, the winding direction of the coil 26 and the coil 36, and the polarity of the battery so that the batteries of both the upper worker 200 and the lower worker 30 are charged when the power transmission coil 92 is energized. May be set.

上部ワーカー200から下部ワーカー30に電力が供給されてもよい。この場合、コイル26は送電コイルとして、コイル36は受電コイルとして機能する。下部ワーカー30は、受電した電力によりバッテリーを充電してもよい。または、バッテリーを搭載せず、電力を使用するときには常に上部ワーカー200から給電されてもよい。上部ワーカー200から下部ワーカー30に給電するためにコイル26に電流を流したときに、上部ワーカー200と下部ワーカー30とが引き寄せ合う方向の磁界が発生するように、コイル26およびコイル36の巻き方向、およびコイル26に流す電流の方向が設定されてもよい。   Electric power may be supplied from the upper worker 200 to the lower worker 30. In this case, the coil 26 functions as a power transmission coil, and the coil 36 functions as a power reception coil. The lower worker 30 may charge the battery with the received power. Alternatively, the battery may not be mounted and power may be supplied from the upper worker 200 whenever power is used. The winding direction of the coil 26 and the coil 36 so that a magnetic field in a direction in which the upper worker 200 and the lower worker 30 attract each other is generated when a current is passed through the coil 26 to supply power to the lower worker 30 from the upper worker 200. , And the direction of the current flowing through the coil 26 may be set.

充電ランプ39は、上部ワーカー200または下部ワーカー30のバッテリーの充電量を報知する。例えば、充電量が所定値以上である場合には緑色で発光し、充電量が所定値未満である場合には赤色で発光する。   The charge lamp 39 notifies the charge amount of the battery of the upper worker 200 or the lower worker 30. For example, when the charge amount is greater than or equal to a predetermined value, light is emitted in green, and when the charge amount is less than the predetermined value, light is emitted in red.

[制御装置]
図3は、実施の形態に係る制御装置の機能ブロックを示す。各ブロックは、ハードウェア的には、CPUやメモリをはじめとする素子や回路で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等により実現される。ここでは、それらの連携により実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェアの組合せにより様々な態様で実現できる。以降のブロック図も同様である。
[Control device]
FIG. 3 shows functional blocks of the control device according to the embodiment. Each block can be realized by hardware and other elements and circuits such as a CPU and a memory, and software can be realized by a computer program or the like. Here, functional blocks realized by their cooperation are depicted. These functional blocks can be realized in various modes by a combination of hardware and software. The same applies to the subsequent block diagrams.

制御装置100は、通信部102、制御部110、および記憶装置150を備える。通信部102は、吊り下げ装置20、センサ40、および端末装置300との間の通信を制御する。通信部102は、有線または無線の任意の通信技術を用いて、吊り下げ装置20、センサ40、および端末装置300との間で通信を行ってもよい。   The control device 100 includes a communication unit 102, a control unit 110, and a storage device 150. The communication unit 102 controls communication among the suspension device 20, the sensor 40, and the terminal device 300. The communication unit 102 may communicate with the suspension device 20, the sensor 40, and the terminal device 300 using any wired or wireless communication technology.

記憶装置150は、ユーザ情報保持部152、環境情報保持部154、およびワーカー情報保持部156を備える。   The storage device 150 includes a user information holding unit 152, an environment information holding unit 154, and a worker information holding unit 156.

ユーザ情報保持部152は、空間制御システム10のユーザに関する情報を保持する。ユーザ情報保持部152は、例えば、ユーザのID、氏名などの識別情報、性別、年齢、身長、体重、健康状態、起床時刻、就寝時刻、出宅時刻、帰宅時刻、嗜好などの属性情報、室内における行動パターンなどの情報を保持する。これらの情報は、端末装置300から取得してもよいし、センサ40から取得してもよい。   The user information holding unit 152 holds information related to the user of the space control system 10. The user information holding unit 152 includes, for example, identification information such as a user ID and name, gender, age, height, weight, health status, wake-up time, bedtime, home time, home time, and preference attribute information, Holds information such as behavior patterns. Such information may be acquired from the terminal device 300 or may be acquired from the sensor 40.

環境情報保持部154は、室内の環境に関する情報を保持する。環境情報保持部154は、天井90の上面および下面における吊り下げ装置20の移動可能領域のマップ、室内のマップ、室内の温度、湿度、明るさ、室内にいるユーザの識別情報、位置などの情報を保持する。これらの情報は、端末装置300から取得してもよいし、センサ40から取得してもよい。   The environment information holding unit 154 holds information related to the indoor environment. The environment information holding unit 154 is a map of the movable area of the suspension device 20 on the upper and lower surfaces of the ceiling 90, an indoor map, indoor temperature, humidity, brightness, identification information of a user in the room, information such as a position, etc. Hold. Such information may be acquired from the terminal device 300 or may be acquired from the sensor 40.

ワーカー情報保持部156は、吊り下げ装置20に関する情報を保持する。ワーカー情報保持部156は、吊り下げ装置20に吊り下げられているジョブユニット50の種別、吊り下げ装置20の現在位置、吊り下げ装置20が現在位置に移動されてからの経過時間、バッテリーの充電量などの情報を保持する。これらの情報は、吊り下げ装置20から取得してもよいし、制御装置100が記録してもよい。   The worker information holding unit 156 holds information related to the hanging device 20. The worker information holding unit 156 includes the type of the job unit 50 suspended from the suspension device 20, the current position of the suspension device 20, the elapsed time since the suspension device 20 was moved to the current position, and the battery charge. Holds information such as quantity. Such information may be acquired from the suspension device 20 or may be recorded by the control device 100.

制御部110は、センサ情報取得部112、ワーカー情報取得部114、ユーザ指示取得部116、およびワーカー管理部118を備える。センサ情報取得部112は、センサ40が検知した情報をセンサ40から取得し、記憶装置150に記録する。ワーカー情報取得部114は、吊り下げ装置20およびジョブユニット50に関する情報を吊り下げ装置20から取得し、記憶装置150に記録する。ユーザ指示取得部116は、ユーザによる指示を端末装置300から取得する。   The control unit 110 includes a sensor information acquisition unit 112, a worker information acquisition unit 114, a user instruction acquisition unit 116, and a worker management unit 118. The sensor information acquisition unit 112 acquires information detected by the sensor 40 from the sensor 40 and records it in the storage device 150. The worker information acquisition unit 114 acquires information on the suspension device 20 and the job unit 50 from the suspension device 20 and records the information in the storage device 150. The user instruction acquisition unit 116 acquires an instruction from the user from the terminal device 300.

ワーカー管理部118は、記憶装置150に記憶された情報、およびユーザによる指示に基づいて、吊り下げ装置20を管理する。ワーカー管理部118は、室内の状況やユーザによる指示などに応じて、吊り下げ装置20を移動させるべき位置を決定する。ワーカー管理部118は、環境情報保持部154に保持されたマップを参照して、決定された位置が、吊り下げ装置20が移動可能な領域内であるか否かを確認し、移動可能な領域内であれば、吊り下げ装置20へ移動指示を送信する。移動可能な領域内でなければ、移動可能な領域内になるように移動させるべき位置を再決定する。または、移動可能な領域ではない旨を端末装置300に通知する。   The worker management unit 118 manages the suspension device 20 based on information stored in the storage device 150 and instructions from the user. The worker management unit 118 determines a position where the suspension device 20 should be moved in accordance with the indoor situation or an instruction from the user. The worker management unit 118 refers to the map held in the environment information holding unit 154 and confirms whether or not the determined position is within an area where the suspension device 20 can move, and the movable area If it is within, a movement instruction is transmitted to the suspension device 20. If it is not within the movable area, the position to be moved so as to be within the movable area is determined again. Alternatively, the terminal device 300 is notified that the area is not movable.

ワーカー管理部118は、環境情報保持部154に保持されたマップなどを参照して、吊り下げ装置20の現在位置から移動させるべき位置までの移動経路を決定してもよい。または、ワーカー管理部118は、移動させるべき位置のみを決定し、移動経路は吊り下げ装置20が決定してもよい。   The worker management unit 118 may determine a movement route from the current position of the suspension device 20 to a position to be moved with reference to a map or the like held in the environment information holding unit 154. Alternatively, the worker management unit 118 may determine only the position to be moved, and the suspension device 20 may determine the movement path.

ワーカー管理部118は、例えば、室内にいるユーザの位置の近傍に、照明70を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させてもよい。室内の温度が所定値以上である場合に、室内にいるユーザの位置の近傍に、送風機72を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させ、室内の温度が所定値未満である場合に、室内にいるユーザの位置の近傍に、暖房器具を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させてもよい。ユーザが移動したときに、これらのジョブユニット50を吊り下げた吊り下げ装置20を、ユーザに追従するように移動させてもよい。   For example, the worker management unit 118 may move the suspending device 20 that suspends the illumination 70 in the vicinity of the position of the user in the room. When the indoor temperature is equal to or higher than a predetermined value, the suspending device 20 that suspends the blower 72 is moved in the vicinity of the position of the user in the room, and when the indoor temperature is less than the predetermined value, You may move the suspending apparatus 20 which suspended the heating appliance to the vicinity of the position of the user who is. When the user moves, the suspending device 20 that suspends these job units 50 may be moved so as to follow the user.

室内にいるユーザが、室内でテレビジョン受像機をよく利用するユーザである場合に、室内にいるユーザの位置から所定の距離の位置に、テレビジョン受像機を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させてもよい。室内にいるユーザが、室内でよく音楽を聴くユーザである場合に、室内にいるユーザの位置から所定の距離の位置に、音響機器を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させるとともに、ユーザの位置から離れた位置に照明70を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させ、照明70の照度を所定値まで下げてもよい。   When the user in the room is a user who frequently uses the television receiver in the room, the suspension device 20 that suspends the television receiver is moved to a position at a predetermined distance from the position of the user in the room. You may let them. When the user in the room is a user who listens to music well in the room, the suspension device 20 that hangs the acoustic device is moved to a position at a predetermined distance from the position of the user in the room, and the position of the user The suspending device 20 that suspends the illumination 70 may be moved to a position away from the illuminator 70 to reduce the illuminance of the illumination 70 to a predetermined value.

室内に複数のユーザがいる場合に、いずれかのユーザの周囲に、間仕切り60を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させてもよい。室内に複数のユーザがいる場合に、ユーザの間の位置に、カーテン62を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させてもよい。   When there are a plurality of users in the room, the suspension device 20 in which the partition 60 is suspended may be moved around any one of the users. When there are a plurality of users in the room, the suspension device 20 that suspends the curtain 62 may be moved to a position between the users.

ユーザの位置の近傍に小物置き80または配達機器82を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させる旨のユーザによる指示を端末装置300から取得したときに、そのユーザの位置の近傍に、小物置き80または配達機器82を吊り下げた吊り下げ装置20を移動させてもよい。端末装置300から送信されるユーザによる指示は、制御装置100が仲介せずに、直接吊り下げ装置20が受信してもよい。この場合、吊り下げ装置20は、指示に応じて自律的に移動し、移動後の位置を示す情報を制御装置100に送信してもよい。   When an instruction from the terminal device 300 is received from the terminal device 300 to move the accessory storage 80 or the suspension device 20 in which the delivery device 82 is suspended in the vicinity of the user's position, the accessory storage 80 Alternatively, the suspending device 20 that suspends the delivery device 82 may be moved. The user instruction transmitted from the terminal device 300 may be received directly by the hanging device 20 without the control device 100 intervening. In this case, the suspending device 20 may move autonomously according to an instruction and transmit information indicating the position after the movement to the control device 100.

ワーカー管理部118は、吊り下げ装置20の上部ワーカー200または下部ワーカー30のバッテリーの充電量が所定値を下回ったときに、吊り下げ装置20を充電ピットの位置に移動させてもよい。バッテリーの充電量を制御装置100が管理せずに、それぞれの吊り下げ装置20が管理し、バッテリーの充電量が所定値を下回ったときに、自律的に充電ピットの位置に移動してもよい。   The worker management unit 118 may move the suspension device 20 to the position of the charging pit when the charge amount of the battery of the upper worker 200 or the lower worker 30 of the suspension device 20 falls below a predetermined value. The control device 100 does not manage the charge amount of the battery, but each suspension device 20 manages, and when the charge amount of the battery falls below a predetermined value, it may move autonomously to the position of the charge pit. .

[上部ワーカー]
図4は、実施の形態に係る上部ワーカーの機能ブロックを示す。上部ワーカー200は、通信部202、制御部210、および記憶装置250を備える。通信部202は、制御装置100、下部ワーカー30、および端末装置300との間の通信を制御する。通信部202は、有線または無線の任意の通信技術を用いて、制御装置100、下部ワーカー30、および端末装置300との間で通信を行ってもよい。
[Upper worker]
FIG. 4 shows functional blocks of the upper worker according to the embodiment. The upper worker 200 includes a communication unit 202, a control unit 210, and a storage device 250. The communication unit 202 controls communication among the control device 100, the lower worker 30, and the terminal device 300. The communication unit 202 may communicate with the control device 100, the lower worker 30, and the terminal device 300 using any wired or wireless communication technology.

記憶装置250は、ワーカー情報保持部252を備える。ワーカー情報保持部252は、自装置に関する情報や、自装置と一体的に移動する下部ワーカー30に吊り下げられたジョブユニット50に関する情報を保持する。ワーカー情報保持部252は、下部ワーカー30に吊り下げられているジョブユニット50の種別、上部ワーカー200の現在位置、上部ワーカー200が現在位置に移動されてからの経過時間、バッテリーの充電量などの情報を保持する。これらの情報は、下部ワーカー30から取得してもよいし、制御装置100から取得してもよいし、端末装置300から取得してもよい。   The storage device 250 includes a worker information holding unit 252. The worker information holding unit 252 holds information about the own device and information about the job unit 50 suspended by the lower worker 30 that moves integrally with the own device. The worker information holding unit 252 includes the type of the job unit 50 suspended from the lower worker 30, the current position of the upper worker 200, the elapsed time since the upper worker 200 was moved to the current position, the amount of charge of the battery, and the like. Keep information. These pieces of information may be acquired from the lower worker 30, may be acquired from the control device 100, or may be acquired from the terminal device 300.

制御部210は、指示受付部212、ジョブユニット情報取得部214、ユーザ指示取得部216、およびワーカー制御部218を備える。   The control unit 210 includes an instruction receiving unit 212, a job unit information acquisition unit 214, a user instruction acquisition unit 216, and a worker control unit 218.

指示受付部212は、制御装置100から送信された指示を受け付ける。ジョブユニット情報取得部214は、下部ワーカー30に吊り下げられたジョブユニット50に関する情報を、下部ワーカー30、制御装置100、または端末装置300から取得して、記憶装置250に記録する。ユーザ指示取得部216は、ユーザによる指示を端末装置300から取得する。   The instruction receiving unit 212 receives an instruction transmitted from the control device 100. The job unit information acquisition unit 214 acquires information about the job unit 50 suspended from the lower worker 30 from the lower worker 30, the control device 100, or the terminal device 300 and records it in the storage device 250. The user instruction acquisition unit 216 acquires a user instruction from the terminal device 300.

ワーカー制御部218は、制御装置100からの指示またはユーザによる指示に基づいて、上部ワーカー200、下部ワーカー30、およびジョブユニット50を制御する。ワーカー制御部218は、制御装置100または端末装置300から、移動すべき位置または移動すべき位置までの移動経路を取得すると、移動機構24を制御して上部ワーカー200を移動させる。ワーカー制御部218は、下部ワーカー30に吊り下げられたジョブユニット50の種別に応じて、移動機構24による移動の速度または加速度を制御してもよい。例えば、重みがあって揺れやすいジョブユニット50や、家電機器など揺れないようにすべきジョブユニット50が吊り下げられている場合は、速度および加速度を小さく抑え、カーテンなどの揺れてもよいジョブユニット50が吊り下げられている場合は、速度および加速度を大きくしてもよい。   The worker control unit 218 controls the upper worker 200, the lower worker 30, and the job unit 50 based on an instruction from the control device 100 or an instruction from the user. When the worker control unit 218 acquires a position to be moved or a movement route to the position to be moved from the control device 100 or the terminal device 300, the worker control unit 218 controls the moving mechanism 24 to move the upper worker 200. The worker control unit 218 may control the speed or acceleration of movement by the moving mechanism 24 according to the type of the job unit 50 suspended from the lower worker 30. For example, when a job unit 50 that is heavy and easily shakes, or a job unit 50 that should not be shaken, such as home appliances, is suspended, a job unit that can be shaken such as a curtain while suppressing the speed and acceleration to be small. If 50 is suspended, the speed and acceleration may be increased.

ワーカー制御部218は、移動機構24である回転ボールの回転量などから自装置の移動距離および移動方向を算出し、さらに現在位置を算出してもよい。上部ワーカー200に加速度センサまたはGPS受信機などを設け、それらの情報から自装置の現在位置を算出してもよい。ワーカー制御部218は、移動中の所定のタイミングで、現在位置と移動すべき位置から移動方向を算出し、移動機構24を制御する。   The worker control unit 218 may calculate the moving distance and moving direction of the own device from the rotation amount of the rotating ball that is the moving mechanism 24, and may further calculate the current position. The upper worker 200 may be provided with an acceleration sensor or a GPS receiver, and the current position of the own device may be calculated from the information. The worker control unit 218 calculates the movement direction from the current position and the position to be moved at a predetermined timing during movement, and controls the movement mechanism 24.

上部ワーカー200または下部ワーカーに近接センサを設け、吊り下げ装置20を移動させているときに、天井90の上面または下面に配置された建材などの障害物や、他の吊り下げ装置20などに接近したことが検知された場合、ワーカー制御部218は、上部ワーカー200の移動方向を変更して、検知された対象物をよけるように上部ワーカー200を移動させてもよい。   When the upper worker 200 or the lower worker is provided with a proximity sensor and the suspension device 20 is moved, it approaches an obstacle such as a building material disposed on the upper surface or the lower surface of the ceiling 90 or another suspension device 20. When it is detected, the worker control unit 218 may change the moving direction of the upper worker 200 and move the upper worker 200 so as to avoid the detected object.

上述したように、ワーカー制御部218は、下部ワーカー30を取り外す旨の指示を端末装置300から取得したときに、永久磁石22と永久磁石32との間の磁界と逆向きの磁界が発生するようにコイル26に通電し、コイル36に通電するよう下部ワーカー30に指示する。ワーカー制御部218は、上部ワーカー200および下部ワーカー30を移動させるときに、永久磁石22と永久磁石32との間の磁界と逆向きの磁界が発生するようにコイル26に通電し、コイル36に通電するよう下部ワーカー30に指示する。この場合、下部ワーカー30が天井90から落下してしまうほど強い逆向きの磁界を発生させる必要はないので、通電する電流の大きさは、下部ワーカー30を取り外すときよりも小さくてよい。ワーカー制御部218は、所定値よりも重いジョブユニット50が下部ワーカー30に吊り下げられたことを下部ワーカー30または端末装置300から通知されたときに、永久磁石22と永久磁石32との間の磁界と同じ向きの磁界が発生するようにコイル26に通電し、コイル36に通電するよう下部ワーカー30に指示する。   As described above, when the worker control unit 218 obtains an instruction to remove the lower worker 30 from the terminal device 300, a magnetic field opposite to the magnetic field between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32 is generated. The lower worker 30 is instructed to energize the coil 26 and energize the coil 36. When the worker control unit 218 moves the upper worker 200 and the lower worker 30, the worker control unit 218 energizes the coil 26 so that a magnetic field opposite to the magnetic field between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32 is generated. The lower worker 30 is instructed to be energized. In this case, since it is not necessary to generate a magnetic field in the reverse direction so strong that the lower worker 30 falls from the ceiling 90, the magnitude of the current to be energized may be smaller than when the lower worker 30 is removed. When the worker control unit 218 is notified from the lower worker 30 or the terminal device 300 that the job unit 50 heavier than the predetermined value is suspended from the lower worker 30, the worker control unit 218 determines between the permanent magnet 22 and the permanent magnet 32. The lower worker 30 is instructed to energize the coil 26 and energize the coil 36 so that a magnetic field having the same direction as the magnetic field is generated.

ワーカー制御部218は、上部ワーカー200に搭載されたバッテリーを充電する際に、コイル26に流れる電流をバッテリーに供給する。また、下部ワーカー30に搭載されたバッテリーを充電する際に、コイル36に流れる電流をバッテリーに供給するよう下部ワーカー30に指示する。上部ワーカー200から下部ワーカー30に給電する場合には、送電コイルとしてのコイル26に電流を流す。   The worker control unit 218 supplies a current flowing through the coil 26 to the battery when charging the battery mounted on the upper worker 200. Further, when charging the battery mounted on the lower worker 30, the lower worker 30 is instructed to supply the current flowing through the coil 36 to the battery. When power is supplied from the upper worker 200 to the lower worker 30, a current is passed through the coil 26 serving as a power transmission coil.

[端末装置]
図5は、実施の形態に係る端末装置の機能ブロックを示す。端末装置300は、通信部302、入力装置304、表示装置306、制御部310、および記憶装置350を備える。通信部302は、制御装置100および上部ワーカー200との間の通信を制御する。通信部302は、有線または無線の任意の通信技術を用いて、制御装置100および上部ワーカー200との間で通信を行ってもよい。
[Terminal device]
FIG. 5 shows functional blocks of the terminal device according to the embodiment. The terminal device 300 includes a communication unit 302, an input device 304, a display device 306, a control unit 310, and a storage device 350. The communication unit 302 controls communication between the control device 100 and the upper worker 200. The communication unit 302 may perform communication between the control device 100 and the upper worker 200 using any wired or wireless communication technology.

入力装置304は、ユーザによる指示を入力するためのユーザインタフェースであり、各種のボタン、キー、マウス、キーボードなどであってもよい。表示装置306は、制御部310により生成される画像などを表示する。   The input device 304 is a user interface for inputting a user instruction, and may be various buttons, keys, a mouse, a keyboard, and the like. The display device 306 displays an image generated by the control unit 310.

記憶装置350は、データ保持部352を備える。データ保持部352は、自装置に関する情報や、制御部310が使用する各種のデータなどを保持する。   The storage device 350 includes a data holding unit 352. The data holding unit 352 holds information about the device itself, various data used by the control unit 310, and the like.

制御部310は、ワーカー情報取得部312、環境情報取得部314、情報提示部316、およびユーザ指示受付部318を備える。   The control unit 310 includes a worker information acquisition unit 312, an environment information acquisition unit 314, an information presentation unit 316, and a user instruction reception unit 318.

ワーカー情報取得部312は、吊り下げ装置20に関する情報を吊り下げ装置20または制御装置100から取得する。環境情報取得部314は、室内の環境に関する情報を制御装置100から取得する。情報提示部316は、吊り下げ装置20に関する情報または室内の環境に関する情報を表示装置306に表示する。ユーザ指示受付部318は、入力装置304を介して、ユーザからの指示入力を受け付け、吊り下げ装置20または制御装置100へ送信する。これにより、ユーザは、吊り下げ装置20に関する情報や室内の環境に関する情報を確認しながら、吊り下げ装置20を移動させたり、ジョブユニット50を操作したりするための指示を送信することができる。   The worker information acquisition unit 312 acquires information related to the hanging device 20 from the hanging device 20 or the control device 100. The environment information acquisition unit 314 acquires information about the indoor environment from the control device 100. The information presentation unit 316 displays information on the hanging device 20 or information on the indoor environment on the display device 306. The user instruction receiving unit 318 receives an instruction input from the user via the input device 304 and transmits it to the hanging device 20 or the control device 100. Accordingly, the user can transmit an instruction for moving the suspension device 20 or operating the job unit 50 while confirming the information about the suspension device 20 or the information about the indoor environment.

以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示すにすぎない。また、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が可能である。   As mentioned above, although this invention was demonstrated based on embodiment, embodiment only shows the principle and application of this invention. In the embodiment, many modifications and arrangements can be made without departing from the spirit of the present invention defined in the claims.

上記の実施の形態においては、吊り下げ装置を天井に固定させるために永久磁石を用いたが、天井に対して吊り下げ装置を押し付ける方向の力を生じさせる他の力発生機構が用いられてもよい。例えば、下部ワーカーの上面に、吸着力により天井に固定させるための吸盤などが設けられてもよいし、下部ワーカーに、浮力により天井に固定させるためのプロペラなどが設けられてもよい。これらの場合、上部ワーカーを設けず、実施の形態において説明した上部ワーカーの機能が下部ワーカーに設けられてもよい。または、これらの場合であっても、下部ワーカーに指示を送信したり給電したりするために上部ワーカーが設けられてもよい。   In the above embodiment, the permanent magnet is used to fix the suspension device to the ceiling, but other force generation mechanisms that generate a force in the direction of pressing the suspension device against the ceiling may be used. Good. For example, a suction cup or the like for fixing to the ceiling by an adsorption force may be provided on the upper surface of the lower worker, or a propeller or the like for fixing to the ceiling by a buoyancy may be provided to the lower worker. In these cases, the upper worker described in the embodiment may be provided in the lower worker without providing the upper worker. Alternatively, even in these cases, an upper worker may be provided to transmit an instruction to the lower worker or to supply power.

10・・・空間制御システム、20・・・吊り下げ装置、22・・・永久磁石、24・・・移動機構、26・・・コイル、30・・・下部ワーカー、32・・・永久磁石、34・・・移動機構、36・・・コイル、38・・・吊り下げ機構、40・・・センサ、50・・・ジョブユニット、62・・・カーテン、70・・・照明、72・・・送風機、82・・・配達機器、90・・・天井、100・・・制御装置、200・・・上部ワーカー、300・・・端末装置。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Space control system, 20 ... Hanging device, 22 ... Permanent magnet, 24 ... Moving mechanism, 26 ... Coil, 30 ... Lower worker, 32 ... Permanent magnet, 34 ... Moving mechanism, 36 ... Coil, 38 ... Hanging mechanism, 40 ... Sensor, 50 ... Job unit, 62 ... Curtain, 70 ... Illumination, 72 ... Blower, 82 ... delivery equipment, 90 ... ceiling, 100 ... control device, 200 ... upper worker, 300 ... terminal device.

Claims (9)

天井の下側に設けられ、物を吊り下げるための吊り下げ装置であって、
前記天井に対して前記吊り下げ装置を押し付ける方向の力を生じさせる力発生機構と、
前記天井に沿った任意の方向に前記吊り下げ装置を移動させるための移動機構と、
前記吊り下げ装置の下方に前記物を吊り下げるための吊り下げ機構と、
を備えることを特徴とする吊り下げ装置。
A suspension device provided on the lower side of the ceiling for suspending objects,
A force generating mechanism for generating a force in a direction of pressing the suspension device against the ceiling;
A moving mechanism for moving the suspension device in any direction along the ceiling;
A suspension mechanism for suspending the object below the suspension device;
A suspension device comprising:
前記力発生機構、前記移動機構、および前記吊り下げ機構を備える下部ユニットに加えて、前記天井の上側に設けられる上部ユニットを更に備え、
前記力発生機構は第1の永久磁石であり、
前記上部ユニットは、
前記第1の永久磁石と引き合うように配置された第2の永久磁石と、
前記天井に沿った任意の方向に前記上部ユニットを移動させるための第2の移動機構と、
を備える請求項1に記載の吊り下げ装置。
In addition to the lower unit provided with the force generation mechanism, the moving mechanism, and the suspension mechanism, further comprises an upper unit provided on the upper side of the ceiling,
The force generating mechanism is a first permanent magnet;
The upper unit is
A second permanent magnet arranged to attract the first permanent magnet;
A second moving mechanism for moving the upper unit in an arbitrary direction along the ceiling;
The suspension device according to claim 1, comprising:
前記第1の永久磁石の周囲に巻線された第1のコイルと、
前記第2の永久磁石の周囲に巻線された第2のコイルと、
を更に備え、
前記第1の永久磁石および前記第2の永久磁石は、飽和磁化よりも弱く着磁される請求項2に記載の吊り下げ装置。
A first coil wound around the first permanent magnet;
A second coil wound around the second permanent magnet;
Further comprising
The suspension device according to claim 2, wherein the first permanent magnet and the second permanent magnet are magnetized to be weaker than saturation magnetization.
前記下部ユニットを前記天井から取り外すときに、前記第1の永久磁石と前記第2の永久磁石の間の磁界と逆方向の磁界が発生するように、前記第1のコイルまたは前記第2のコイルに通電する制御部を更に備える請求項3に記載の吊り下げ装置。   When removing the lower unit from the ceiling, the first coil or the second coil is generated so that a magnetic field in a direction opposite to the magnetic field between the first permanent magnet and the second permanent magnet is generated. The suspension device according to claim 3, further comprising a control unit for energizing the power supply. 前記上部ユニットおよび前記下部ユニットを前記天井に沿って移動させるときに、前記第1の永久磁石と前記第2の永久磁石の間の磁界と逆方向の磁界が発生するように、前記第1のコイルまたは前記第2のコイルに通電する制御部を更に備える請求項3または4に記載の吊り下げ装置。   When moving the upper unit and the lower unit along the ceiling, the first magnetic field is generated in a direction opposite to the magnetic field between the first permanent magnet and the second permanent magnet. The suspension device according to claim 3 or 4, further comprising a control unit for energizing the coil or the second coil. 前記第1のコイルと前記第2のコイルは対向するように設けられ、
前記第1のコイルに通電することにより、前記第2のコイルを介して前記下部ユニットに給電可能である請求項3から5のいずれかに記載の吊り下げ装置。
The first coil and the second coil are provided to face each other,
The suspension device according to any one of claims 3 to 5, wherein power can be supplied to the lower unit via the second coil by energizing the first coil.
請求項1から6のいずれかに記載の吊り下げ装置と、
室内の情報を検知するセンサと、
前記センサにより検知された室内の情報に基づいて、前記吊り下げ装置を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする空間制御システム。
A suspension device according to any one of claims 1 to 6;
A sensor that detects indoor information;
A control device for controlling the suspension device based on indoor information detected by the sensor;
A spatial control system comprising:
前記制御装置は、前記室内の情報に基づいて、前記吊り下げ装置を移動させるべき位置を決定して前記吊り下げ装置に通知し、
前記吊り下げ装置は、前記制御装置から通知された位置に移動する請求項7に記載の空間制御システム。
The control device determines a position to move the suspension device based on the information in the room and notifies the suspension device,
The space control system according to claim 7, wherein the suspension device moves to a position notified from the control device.
ユーザによる指示を前記制御装置に送信するための端末装置を更に備え、
前記制御装置は、前記端末装置から送信されたユーザによる指示に基づいて、前記吊り下げ装置を移動させるべき位置を決定する請求項8に記載の空間制御システム。
A terminal device for transmitting an instruction by a user to the control device;
The space control system according to claim 8, wherein the control device determines a position where the suspension device should be moved based on an instruction from a user transmitted from the terminal device.
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