JP2017056524A - コンプライアンスデバイス - Google Patents
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Abstract
【解決手段】平行に併設した第一プレート21と第二プレート22を設け、それぞれ嵌設された球面軸受40と、球面軸受間に介設された入れ子構造体30とを備えた伸縮傾動機構50を設け、及び、第一プレート21に平行な面を有する基準平面部材52と、入れ子構造体30の外周面をスライドするスライド部材51と、該基準平面部材に該スライド部材を押付ける方向に付勢する弾性体53とを備えた傾動復帰機構を設けるコンプライアンスデバイス1とした。
【選択図】図5
Description
する。このエア圧の2段階制御により、把持機構2が衝突したときは把持機構2の損傷を抑制させることができ、ロボット11のチョコ停を防止させることができ、部品5を把持した後は部品5を確実に把持して安全に搬送させることができる。
2 把持機構
3 エンドエフェクタ
4 アーム
5 部品
6 部品箱
10 部品取出しシステム
11 ロボット
12 画像センサ
13 ロボット制御部
14 部品認識手段
20 伸縮傾動機構
21 第一プレート
22 第二プレート
29 蓋部材
30 入れ子構造体
31 入れ子
31a 内筒
31b ピストン
32 筒状体
32a 外筒
32b シリンダーチューブ
33 付勢手段
33a 内筒押出ばね
34 バネガイド
35 底壁
36 ヘッドカバー
37 ピストンロッド
38 ロッドカバー
39 衝止形状部
40 球面軸受
41 内輪
42 外輪
50 傾動復帰機構
51 スライド部材
52 基準平面部材
53 弾性体
54 衝止形状部
55 円柱状体
56 段付部
60 近接スイッチ又は距離センサ
61 位置センサ
62 磁石
P 外力
Claims (8)
- 部品をピッキングするロボットのアーム先端に取り付ける、把持機構を具備したエンドエフェクタの構成要素であるコンプライアンスデバイスであって、
前記コンプライアンスデバイスは、
平行に併設した第一プレートと第二プレートを設け、
前記第一プレート及び前記第二プレートに対して垂直方向で少なくとも3か所の対向位置にそれぞれ嵌設された球面軸受と、前記対向位置に嵌設された球面軸受にそれぞれ両端部を連結させて、入れ子を摺動させることによって前記第一プレート及び前記第二プレートの間隔を拡大縮小自在とする入れ子構造体と、前記入れ子構造体に設けた前記間隔を拡大させる方向に付勢力を有する付勢手段と、を備えた伸縮傾動機構を設け、
並びに、前記入れ子構造体の筒状体側であって第一プレート側に配設し前記入れ子構造体に沿ってスライドするスライド部材と、前記第一プレートに嵌設した球面軸受の前記スライド部材側に配設し、前記スライド部材に対する対向面に前記第一プレートに平行な面を形成した基準平面部材と、前記筒状体又は前記筒状体と一体化された部位に形成された衝止形状部と前記スライド部材との間に介在させて、前記スライド部材を前記基準平面部材に押付ける方向に付勢する弾性体と、を備えた傾動復帰機構を設けたことを特徴とするコンプライアンスデバイス。 - 前記傾動復帰機構のスライド部材が前記入れ子構造体に沿う形態が、前記スライド部材が前記入れ子構造体の筒状体の外周面に沿う形態、及び/又は、前記スライド部材が前記筒状体から突設され前記球面軸受に嵌入された前記筒状体と同軸の円柱状体の外周面に沿う形態であることを特徴とする請求項1に記載のコンプライアンスデバイス。
- 前記第一プレート側及び第二プレート側のいずれかをロボットのアーム側に取り付けられることを特徴とする請求項1又は2に記載のコンプライアンスデバイス。
- 前記入れ子構造体が、外筒内に入れ子である内筒が摺動自在に嵌入された入れ子構造体であって、前記外筒と前記外筒側に近設された球面軸受の内輪とを固定状態とし、前記内筒と前記内筒側に近設された球面軸受の内輪とを固定状態にして、前記内筒を前記外筒から押し出す方向に付勢する、一端側を前記外筒の底壁又はバネガイドの段付部に弾接し他端側を前記内筒内壁に設けた衝止形状部に弾接させた内筒押出ばねを設けて、前記外筒内に前記内筒を入れ子式の相対運動をさせることにより前記第一プレートと前記第二プレートとの間隔を拡大縮小自在とし、かつ前記第一プレートや前記第二プレートに対して傾動自在やねじれ自在とすることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のコンプライアンスデバイス。
- 前記入れ子構造体が、シリンダーチューブ内に入れ子であるピストンが摺動自在に嵌入された入れ子構造体であって、前記シリンダーチューブ端部に取り付けたヘッドカバーと前記ヘッドカバーに近設された球面軸受の内輪とを固定状態とし、前記ピストンと連結したピストンロッドの先端と前記ピストンロッドに近設された球面軸受の内輪とを固定状態とし、前記シリンダーチューブ内の空間を予め設定したエア圧で制御して、前記シリンダーチューブ内に前記ピストンを入れ子式の相対運動をさせることにより前記第一プレートと前記第二プレートとの間隔を拡大縮小自在とし、かつ前記第一プレートや前記第二プレートに対して傾動自在やねじれ自在とすることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のコンプライアンスデバイス。
- 前記シリンダーチューブ内のピストンとヘッドカバーとの空間におけるエア圧を、把持機構が部品箱に侵入する手前の位置から部品を把持する直前までの任意のタイミングから把持機構が部品を把持完了するまでのタイミングまでをクッション区間として前記エンドエフェクタが衝突時にエアクッションとなる任意のエア圧に設定し、前記クッション区間以外の区間を保持区間として前記ピストンを摺動させない任意のエア圧に設定して、前記シリンダーチューブ内のエア圧を少なくとも前記クッション区間と前記保持区間とで切り替える2段階設定することを特徴とする請求項5に記載のコンプライアンスデバイス。
- 前記入れ子構造体の前記内筒内に、前記第一プレートと前記第二プレートとの間隔が縮小し所定の間隔に到達したことを検知する近接スイッチ又は距離センサを設け、前記近接スイッチ又は距離センサは、前記外筒の底壁面又はバネガイドの段付部に垂設させた、前記内筒押出ばねの座屈を防ぐために前記内筒押出ばねに挿入した棒状のバネガイドの先端を検知するようにし、前記近接スイッチ又は距離センサによる前記内筒の摺動方向の位置情報をロボット制御部に出力することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のコンプライアンスデバイス。
- 前記シリンダーチューブの外周壁面にピストンの摺動方向の位置を検知する位置センサを配設し、前記位置センサによるピストンの摺動方向の位置情報をロボット制御側に出力することを特徴とする請求項1、2、3、5又は6に記載のコンプライアンスデバイス。
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