JP2017052333A - Display control method, and display controller and vehicle controller utilizing the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、表示制御技術、特に自動操舵モードの場合に情報を表示する表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a display control technique, and more particularly to a display control method for displaying information in an automatic steering mode, a display control device using the display control method, and a vehicle control device.
自動運転車両制御装置では、例えば、運転者が運転操作(オーバーライド)した場合に、自動運転が手動運転に切り替えられる。このような自動運転車両制御装置において、通常、自動運転中であるか否かを車内にいる者へ報知することはなされていない。車両が自動運転中であることを運転者に視認させるために、車両に実装されるステアリングホイールの全周のうち、少なくとも一部の領域に設置された発光素子が発光される(例えば、特許文献1参照)。 In the automatic driving vehicle control device, for example, when the driver performs a driving operation (override), the automatic driving is switched to the manual driving. In such an automatic driving vehicle control device, it is usually not notified to a person in the vehicle whether or not automatic driving is in progress. In order to allow the driver to visually recognize that the vehicle is being driven automatically, light emitting elements installed in at least a part of the entire circumference of the steering wheel mounted on the vehicle emit light (for example, Patent Documents). 1).
自動操舵モードの場合にステアリングホイールが回転しないタイプの自動運転システムがある。そのような自動運転システムにおいて、ステアリングホイールに設置された発光素子を発光させても、手動操舵モードに切り替えた場合にステアリングホイールが現在どれくらい回っている状態であるのか運転者には分からない。一方、自動操舵モードから手動操舵モードへのシームレスな切替を実現するためには、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を実現しておくことが望ましい。 There is an automatic driving system in which the steering wheel does not rotate in the automatic steering mode. In such an automatic driving system, even if the light emitting element installed on the steering wheel is caused to emit light, the driver does not know how much the steering wheel is currently turned when the manual steering mode is switched. On the other hand, in order to realize seamless switching from the automatic steering mode to the manual steering mode, it is desirable to realize the steering angle of the steering wheel in accordance with the tire turning angle in the automatic steering mode.
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせる技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a technique for informing a steering angle of a steering wheel in accordance with a tire turning angle in an automatic steering mode.
上記課題を解決するために、本発明のある態様の表示制御装置は、タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置であって、タイヤの切れ角の情報を取得する取得部と、取得部において取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを備える。表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。 In order to solve the above-described problems, a display control device according to an aspect of the present invention is a display control device that can be mounted on a vehicle in which a tire turning angle and a steering wheel steering angle are not linked during an automatic steering mode. In addition, an acquisition unit that acquires information on a tire turning angle and a display control unit that displays an assumed steering angle of a steering wheel with respect to the information on the tire turning angle acquired in the acquisition unit are provided. The display control unit also displays the steering angle of the steering wheel within the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
本発明の別の態様は、表示制御方法である。この方法は、タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置における表示制御方法であって、タイヤの切れ角の情報を取得するステップと、取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備える。表示させるステップは、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。 Another aspect of the present invention is a display control method. This method is a display control method in a display control apparatus that can be mounted on a vehicle in which the tire turning angle and the steering angle of the steering wheel are not linked during the automatic steering mode, and acquires information on the tire turning angle. And a step of displaying an assumed steering angle of the steering wheel assumed for the acquired information on the turning angle of the tire. In the displaying step, the steering angle of the steering wheel is also displayed in the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Note that any combination of the above-described constituent elements and the expression of the present invention converted between an apparatus, a system, a method, a program, a recording medium storing the program, and the like are also effective as an aspect of the present invention.
本発明によれば、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the tire in automatic steering mode can be notified.
(実施例1)
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例1は、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。ここでは、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、タイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。本実施例に係る表示制御装置は、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示された場合に、現在の車両のタイヤの切れ角から想定されるステアリングホイールの舵角(以下、「想定舵角」という)と、現在のステアリングホイールの舵角とを対比して表示する。
Example 1
Before describing the present invention in detail, an outline will be described. Embodiment 1 of the present invention relates to a display control device in a vehicle in which a steering wheel does not rotate in an automatic steering mode. Here, an object is to inform the driver of the steering angle of the steering wheel according to the tire turning angle in the automatic steering mode before switching the manual steering mode. The display control apparatus according to the present embodiment, when instructed to switch from the automatic steering mode to the manual steering mode, is a steering wheel steering angle (hereinafter referred to as “assumed steering” Corner)) and the steering angle of the current steering wheel.
具体的に説明すると、表示制御装置は、HUD(Head Up Display)にステアリングホイールの画像(以下、「第1ステアリングホイール」という)を表示させる。第1ステアリングホイールでは、想定舵角に対応した部分が想定舵角ポインタとして赤色で示される。また、表示制御装置は、第1ステアリングホイールの内側に、別のステアリングホイールの画像(以下、「第2ステアリングホイール」という)を表示させる。第2ステアリングホイールでは、現在のステアリングホイールの舵角に対応した部分が舵角ポインタとして赤色で示される。つまり、2つ並んだステアリングホイールの画像の内側において、現在のステアリングホイールの角度が表示され、外側において、自動運転による角度が表示される。運転者は、HUDに表示された舵角ポインタの角度が、想定舵角ポインタの角度に合うようにステアリングホイールを回転させる。両者の角度が合った場合に、手動操舵モードへの切替が決定される。 More specifically, the display control device displays an image of the steering wheel (hereinafter referred to as “first steering wheel”) on a HUD (Head Up Display). In the first steering wheel, a portion corresponding to the assumed steering angle is shown in red as an assumed steering angle pointer. The display control device displays an image of another steering wheel (hereinafter referred to as “second steering wheel”) inside the first steering wheel. In the second steering wheel, a portion corresponding to the current steering angle of the steering wheel is shown in red as a steering angle pointer. That is, the angle of the current steering wheel is displayed inside the two images of the steering wheel, and the angle by automatic driving is displayed outside. The driver rotates the steering wheel so that the angle of the rudder angle pointer displayed on the HUD matches the angle of the assumed rudder angle pointer. When the two angles are matched, switching to the manual steering mode is determined.
図1(a)−(c)は、本発明の実施例1に係る車両100の室内の構成を示す。図1(a)は、手動操舵モードの場合における車両100の車内の構成を示す。これは、運転席から車両100の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール10よりも前方にフロントガラス12が配置される。この場合において、フロントガラス12には、HUDによる表示がなされていない。
FIGS. 1A to 1C show the indoor configuration of the
図1(b)は、自動操舵モードの場合における車両100の車内の構成を示す。ここでも、図1(a)と同様に、ステアリングホイール10、フロントガラス12が配置される。この場合において、フロントガラス12には、第1ステアリングホイール14がHUDにより表示される。第1ステアリングホイール14は、円弧形状を有し、例えば、ステアリングホイール10のリブ部と同様に黒色あるいはグレー色で示される。また、第1ステアリングホイール14には、想定舵角ポインタ16が示される。想定舵角ポインタ16は、第1ステアリングホイール14中において想定舵角に対応した位置に示される。前述のごとく、想定舵角ポインタ16は赤色で示されるが、第1ステアリングホイール14において運転者に注意喚起を促せるような色であれば、赤色でなくてもよい。なお、想定舵角を表示する方法として、ポインタに限定されず、想定舵角を強調する表示方法であればマークでも文字でもよい。
FIG. 1B shows a configuration inside the
図1(c)は、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示された場合(以下、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示されてから手動操舵モードに切替わるまでの過程を「切替モード」という)における車両100の車内の構成を示す。ここでも、図1(a)−(b)と同様に、ステアリングホイール10、フロントガラス12が配置される。この場合において、フロントガラス12には、第1ステアリングホイール14の内側に第2ステアリングホイール18もHUDにより表示される。第2ステアリングホイール18は、第1ステアリングホイール14と同心の円弧形状を有するが、その径は、第1ステアリングホイール14の径よりも小さい。また、第2ステアリングホイール18は、第1ステアリングホイール14と同色あるいは同系色で示される。さらに、第2ステアリングホイール18には、舵角ポインタ20が示される。舵角ポインタ20は、第2ステアリングホイール18中において、ステアリングホイール10の実際の舵角に対応した位置に示される。舵角ポインタ20の色は、想定舵角ポインタ16の色と同様に示される。このような構成において、運転者は、舵角ポインタ20と想定舵角ポインタ16とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール10を回転させる。
FIG. 1C shows a process from when the switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is instructed (hereinafter, from when the switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is instructed until the manual steering mode is switched). 2 shows an internal configuration of the
図2は、車両100の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両100は、車両制御装置30、自動運転制御装置32、UI部34、モード切替スイッチ36、運転操作部38を含む。車両制御装置30は、I/O部42、処理部44を含み、処理部44は、表示制御装置50、入力部52、決定部54、切替制御部56を含む。表示制御装置50は、第1取得部60、第1生成部62、受付部64、第2取得部66、第2生成部68、表示制御部70を含む。自動運転制御装置32は、I/O部46、処理部48を含む。UI部34は、表示部40を含み、運転操作部38は、ステアリングホイール10を含む。
FIG. 2 shows a configuration of the
表示部40は、運転者向けの情報を視覚的に知らせるものであり、フロントガラス12に画像を表示するHUDである。表示部40による表示の一例が、図1(b)−(c)に示される。なお、表示部40は、カーナビゲーション装置またはディスプレイオーディオ装置のディスプレイであってもよいし、ダッシュボード上に設置され、後述の車両制御装置30と連系して動作するスマートフォンやタブレットのディスプレイであってもよい。
The
ステアリングホイール10は車両100を操舵するための操作部である。手動操舵モードにおいて、運転者によりステアリングホイール10が回転されると、ステアリングアクチュエータを介して、車両100のタイヤの切れ角が変化する。車両100のタイヤの切れ角の変化によって、車両100の進行方向が制御される。ステアリングアクチュエータは、図示しないステアリングECU(Electronic Control Unit)により電子制御が可能である。なお、自動操舵モードでは、タイヤの切れ角とステアリングホイール10の舵角とが非連動になる。つまり、その場合において、タイヤの切れ角が変化しても、ステアリングホイール10は連動した回転はしない若しくは全く回転しない。
The
モード切替スイッチ36は運転者により操作されるスイッチであり、自動操舵モードと手動操舵モードを切り替えるためのスイッチである。モード切替スイッチ36からの切替信号は信号線を介して車両制御装置30に伝達される。なお、モード切替スイッチ36を設けずに、運転操作部38に対する特定の操作によりモード切替を可能とする構成であってもよい。例えば自動操舵モード中に、ステアリングホイール10を特定の方向に所定量以上回転させる操作を、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替操作としてもよい。
The
自動運転制御装置32は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラである。処理部48の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ROM、RAM、その他のLSIを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。I/O部46は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。
The automatic
車両制御装置30は、車両100と運転者との間のインタフェース機能と運転モードの決定機能を実行するためのHMI(Human Machine Interface)コントローラである。処理部44は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ROM、RAM、その他のLSIを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。I/O部42は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。車両制御装置30と自動運転制御装置32との間は直接、信号線で接続される。なお、これらはCAN(Controller Area Network)を介して接続されてもよい。また、車両制御装置30と自動運転制御装置32を統合して1つのコントローラとされてもよい。
The
車両制御装置30とステアリングECUとの間は、CANや専用線等の有線通信で接続される。ステアリングECUは、ステアリングホイール10の状態を示す状態信号を車両制御装置30に送信する。また、自動運転制御装置32とステアリングECUとの間も、CANや専用線等の有線通信で接続される(図示せず)。自動操舵モードにおいて、ステアリングECUは、自動運転制御装置32から供給される制御信号に応じてステアリングアクチュエータを駆動する。手動操舵モードにおいては、ステアリングホイール10からステアリングアクチュエータに直接機械的に指示が伝達される構成であってもよいし、ステアリングECUを介した電子制御が介在する構成であってもよい。
The
以下では、これまで説明した構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図1(b)−(c)のような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ36を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、モード切替スイッチ36は、指示信号をI/O部42に出力する。I/O部42は、入力した指示信号を自動運転制御装置32に出力することによって、自動運転制御装置32は、自動操舵モードを実行する。また、I/O部42は、指示信号を入力部52に出力し、入力部52は、指示信号を受付部64に出力する。受付部64は、指示信号を入力すると、表示制御部70に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図1(b)のような表示を指示することに相当する。
Below, based on the structure demonstrated so far, the process for switching from automatic steering mode to manual steering mode, especially the process for performing a display like FIG.1 (b)-(c) is demonstrated. When the driver operates the
自動操舵モードである場合、自動運転制御装置32は、タイヤの切れ角の情報を取得する。この取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。自動運転制御装置32は、タイヤの切れ角の情報をI/O部42に出力する。I/O部42は、タイヤの切れ角の情報を入力すると、当該情報を決定部54、第1取得部60に出力する。第1取得部60は、I/O部42から、タイヤの切れ角の情報を取得する。なお、自動運転制御装置32における自動操舵モードの制御によってタイヤの切れ角は、逐次変化しているので、第1取得部60は、タイヤの切れ角の情報を順次取得する。第1取得部60は、タイヤの切れ角の情報を第1生成部62に出力する。
In the case of the automatic steering mode, the automatic
第1生成部62は、第1取得部60から、タイヤの切れ角の情報を入力する。第1生成部62は、タイヤの切れ角と想定舵角との対応が示されたテーブルを記憶しており、当該テーブルを参照しながら、入力したタイヤの切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。また、第1生成部62は、図1(b)のごとく、第1ステアリングホイール14中に想定舵角ポインタ16が示された画像を生成する。その際、想定舵角ポインタ16は、取得した想定舵角に対応した位置に配置される。ここでは、第1生成部62での処理を詳細に説明するために、図3(a)−(d)を使用する。
The first generation unit 62 inputs information on the tire turning angle from the
図3(a)−(d)は、車両100による動作概要を示し、特に、図3(a)は車両100におけるタイヤ110の方向、つまり切れ角を示す。図示のごとく、タイヤ110の切れ角は、車両100が直進する方向を「0°」とする。図3(b)は、図3(a)の場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部40によって、フロントガラス12に表示された画像を示す。フロントガラス12の固定位置に、第1ステアリングホイール14が配置される。また、第1ステアリングホイール14における中央頂点部分が、タイヤ110の切れ角「0°」に対応した想定舵角「0°」に対応し、その部分に想定舵角ポインタ16が示される。
FIGS. 3A to 3D show an outline of the operation of the
図3(b)は、タイヤ110の切れ角が直進方向から「右方向にA°」である場合を示す。なお、図3(b)とはタイヤ110の方向が逆方向を向いている場合、タイヤ110の切れ角は、「左方向にB°」というように示される。図3(d)は、図3(b)の場合において生成される画像を示し、ここでもフロントガラス12に表示された画像を示す。図3(b)の想定舵角「0°」の方向から「右方向にC°」傾いた位置に、想定舵角ポインタ16が示される。つまり、直進時に第1ステアリングホイール14の中央頂部が、想定舵角ポインタ16による赤色で示され、ステアリングホイール10の想定舵角が変化すれば、その角度分だけ、想定舵角ポインタ16の赤色の位置が、第1ステアリングホイール14上で回転する。
FIG. 3B shows a case where the turning angle of the
また、タイヤ110の切れ角が直進方向から「左方向にB°」曲げられると、想定舵角ポインタ16が、想定舵角「0°」の方向から「左方向にD°」傾いた位置に示される。なお、前述のテーブルにおいて、タイヤ110の切れ角の「右方向にA°」と、想定舵角の「右方向にC°」とが対応付けられている。また、当該テーブルでは、タイヤ110の切れ角の「左方向にB°」と、想定舵角の「左方向にD°」も対応付けられている。図2に戻る。第1生成部62は、生成した画像を表示制御部70に出力する。
Further, when the turning angle of the
表示制御部70は、第1生成部62からの画像を入力する。また、表示制御部70は、前述のごとく、受付部64から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、つまり入力部52に切替指示が未入力である自動操舵モードの場合、表示制御部70は、第1生成部62からの画像をI/O部42経由で表示部40に表示させる。つまり、表示制御部70は、第1ステアリングホイール14、想定舵角ポインタ16をHUDにてフロントガラス12に表示させる。これは、ステアリングホイール10の想定舵角を表示させることに相当する。
The
このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ36を操作して、車両100に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ36は、切替指示をI/O部42に出力する。I/O部42が切替指示を入力部52に出力することによって、入力部52は、切替指示を入力する。入力部52は、切替指示を受付部64、決定部54に出力し、受付部64は、切替モードの表示を表示制御部70に指示する。これは、図1(c)のような表示を指示することに相当する。
Under such circumstances, when the driver operates the
切替モードにおいても、第1取得部60、第1生成部62は、これまでと同様の処理を実行することによって、第1ステアリングホイール14、想定舵角ポインタ16が示された画像を生成する。一方、切替モードにおいて、ステアリングホイール10は、そのときの舵角に関する情報をI/O部42に出力する。なお、切替モードにおいても、自動運転制御装置32では自動操舵モードのままであるので、ステアリングホイール10を回転させても、タイヤ110の切れ角は変化しない。I/O部42は、ステアリングホイール10から、舵角の情報を入力すると、舵角の情報を決定部54、第2取得部66に出力する。第2取得部66は、I/O部42から、舵角の情報を取得する。なお、運転者によるステアリングホイール10の回転によって、舵角は逐次変化しているので、第2取得部66は、舵角の情報を順次取得する。第2取得部66は、舵角の情報を第2生成部68に出力する。
Even in the switching mode, the
第2生成部68は、第2取得部66から、舵角の情報を入力する。第2生成部68は、図1(c)のごとく、第2ステアリングホイール18中に舵角ポインタ20が示された画像を生成する。その際、舵角ポインタ20は、入力した舵角に対応した位置に配置される。ここでは、第2生成部68での処理を詳細に説明するために、図4(a)−(f)を使用する。
The
図4(a)−(f)は、車両100による別の動作概要を示し、特に、図4(a)は車両100におけるタイヤ110の方向、つまり切れ角を示す。これは、図3(c)と同様であるので、ここでは説明を省略する。図4(b)は、図4(a)の状況におけるステアリングホイール10を示す。図示のごとく、ステアリングホイール10は、車両100が直進する方向を向いており、このときの舵角は「0°」である。そのため、この状況において、ステアリングホイール10の舵角とタイヤ110の切れ角は対応していないといえる。
FIGS. 4A to 4F show another outline of the operation of the
図4(c)は、図4(a)−(b)の場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部40によって、フロントガラス12に表示された画像を示すとともに、第1生成部62により生成された画像と、第2生成部68により生成された画像とを合成した画像を示す。第1ステアリングホイール14と想定舵角ポインタ16が、第1生成部62により生成された画像であり、図3(d)と同様に示される。一方、第1ステアリングホイール14の円弧の内側であるフロントガラス12の固定位置に、第2ステアリングホイール18が配置される。また、想定舵角ポインタ16における中央頂点部分が、ステアリングホイール10の舵角「0°」に対応し、その部分に舵角ポインタ20が示される。このような状況において、第1ステアリングホイール14および第2ステアリングホイール18の径方向に、想定舵角ポインタ16と舵角ポインタ20とが並んでいない。
FIG. 4C shows an image generated in the case of FIGS. 4A to 4B. Here, for the sake of clarity, the image displayed on the
図4(d)は、図4(a)に続く状況におけるタイヤ110の切れ角を示す。ここでは、説明を明瞭にするために、図4(a)と同一であるとする。図4(e)は、図4(d)の状況におけるステアリングホイール10を示す。ステアリングホイール10は、舵角「0°」の方向から「右方向にC°」傾いた舵角を示す。図4(f)は、図4(d)−(e)の場合において生成される画像を示す。図4(c)の舵角「0°」の方向から「右方向にC°」傾いた位置に、舵角ポインタ20が示される。このような状況において、第1ステアリングホイール14および第2ステアリングホイール18の径方向に、想定舵角ポインタ16と舵角ポインタ20とが並んでいる。図2に戻る。第2生成部68は、生成した画像を表示制御部70に出力する。
FIG. 4D shows the turning angle of the
表示制御部70は、第1生成部62からの画像を入力するとともに、第2生成部68からの画像を入力する。また、表示制御部70は、前述のごとく、受付部64から、切替モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、つまり入力部52に切替指示が入力された場合、表示制御部70は、入力した画像を合成することによって、ステアリングホイール10の想定舵角とステアリングホイール10の舵角とを表示させるための画像を生成する。これは、図1(c)、図4(c)、図4(f)の画像を生成することに相当する。表示制御部70は、合成した画像をI/O部42経由で表示部40に表示させる。つまり、表示制御部70は、第1ステアリングホイール14における想定舵角ポインタ16と、第2ステアリングホイール18における舵角ポインタ20とを1つの表示部40に表示させる。これは、想定舵角ポインタ16の同一視野内に、舵角ポインタ20も表示させることに相当する。
The
決定部54は、I/O部42を介して自動運転制御装置32からのタイヤ110の切れ角の情報を入力するとともに、I/O部42を介してステアリングホイール10からの舵角の情報を入力する。決定部54は、入力部52からの切替指示を入力した場合、タイヤ110の切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。これには、第1生成部62と同様のテーブルが使用されればよい。また、決定部54は、想定舵角と舵角とを比較する。両者が一致した場合、決定部54は、車両100に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する。なお、決定部54における想定舵角と舵角は、表示制御装置50における想定舵角と舵角と同一であるので、両者が一致した場合は、表示制御装置50によって表示されているステアリングホイール10の想定舵角と舵角とが一致した場合に相当する。決定部54は、切替の決定を切替制御部56に通知する。切替制御部56は、決定部54からの通知を受けつけると、I/O部42を介して、自動運転制御装置32に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を指示する。その後、車両100では、手動操舵モードが実行される。
The
以上の構成による車両100の動作を説明する。図5は、車両100による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合(S10のY)、第1取得部60は、タイヤ110の切れ角の情報を取得する(S12)。第1生成部62は、タイヤ110の切れ角の情報からステアリングホイール10の想定舵角を算出する(S14)。表示制御部70は、ステアリングホイール10の想定舵角をHUDに表示させる(S16)。モード切替スイッチ36が押し下げられれば(S18のY)、第2取得部66は、現在のステアリングホイール10の舵角を取得する(S20)。表示制御部70は、現在のステアリングホイール10の舵角をHUDに表示させる(S22)。
The operation of the
ステアリングホイール10の想定舵角と、現在のステアリングホイール10の舵角の変化が一致した場合(S24のY)、決定部54は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する(S26)。ステアリングホイール10の想定舵角と、現在のステアリングホイール10の舵角の変化が一致しない場合(S24のN)、ステップ20に戻る。自動操舵モードでない場合(S10のN)、ステップ12からステップ26がスキップされる。モード切替スイッチ36が押し下げられない場合(S18のN)、ステップ20からステップ26がスキップされる。
When the assumed steering angle of the
本実施例によれば、想定舵角ポインタの同一視野内に、舵角ポインタも表示させるので、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとをまとめてHUDから表示させるので、両方の確認を容易にできる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとを対応付けて表示するので、手動操舵モードへの切替の際にどれだけステアリングホイールを回転させればスムーズに切り替えられるかを分かりやすくできる。また、切替指示が入力されているか否かに応じて表示内容を変更するので、状況に応じた表示を実現できる。 According to the present embodiment, since the steering angle pointer is also displayed in the same field of view of the assumed steering angle pointer, the steering angle of the steering wheel according to the tire turning angle in the automatic steering mode can be notified. Further, since the assumed rudder angle pointer and the rudder angle pointer are displayed together from the HUD, both confirmations can be facilitated. Further, since the switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is determined when the assumed steering angle pointer and the steering angle pointer match, seamless switching can be realized. Further, since the assumed steering angle pointer and the steering angle pointer are displayed in association with each other, it is easy to understand how much the steering wheel can be smoothly switched when switching to the manual steering mode. Further, since the display content is changed depending on whether or not a switching instruction is input, display according to the situation can be realized.
(実施例2)
次に、実施例2を説明する。実施例2も、実施例1と同様に、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。また、実施例2でも、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、タイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。実施例1では、想定舵角と舵角とをHUDにて表示させている。一方、実施例2では、これらの表示が実施例1と異なる。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
(Example 2)
Next, Example 2 will be described. As in the first embodiment, the second embodiment also relates to a display control device in a vehicle in which the steering wheel does not rotate in the automatic steering mode. The second embodiment is also intended to notify the driver of the steering angle of the steering wheel in accordance with the tire turning angle in the automatic steering mode before the manual steering mode is switched. In the first embodiment, the assumed rudder angle and rudder angle are displayed on the HUD. On the other hand, in the second embodiment, these displays are different from the first embodiment. Here, it demonstrates centering on the difference from before.
図6(a)−(c)は、本発明の実施例2に係る車両100の室内の構成を示す。図6(a)は、手動操舵モードの場合における車両100の車内の構成を示す。これは、図1(a)と同様に、運転席から車両100の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール10よりも前方にフロントガラス12が配置される。この場合において、フロントガラス12には、HUDによる表示がなされていない。また、ステアリングホイール10を直進方向に向けた場合の中央頂点部分に、発光部22が取り付けられる。発光部22は、手動操舵モードにおいて消灯している。
FIGS. 6A to 6C show the indoor configuration of the
図6(b)は、自動操舵モードの場合における車両100の車内の構成を示す。ここでは、図1(b)と同様に、フロントガラス12に、第1ステアリングホイール14がHUDにより表示されており、第1ステアリングホイール14に想定舵角ポインタ16が示される。また、発光部22は、図6(a)と同様に消灯している。
FIG. 6B shows a configuration inside the
図6(c)は、切替モードにおける車両100の車内の構成を示す。ここでも、図6(b)と同様に、フロントガラス12に、第1ステアリングホイール14がHUDにより表示されており、第1ステアリングホイール14に想定舵角ポインタ16が示される。一方、発光部22が点灯されている。ステアリングホイール10の回転にしてしたがって、発光部22も回転する。ここで、ステアリングホイール10の回転角度と発光部22の回転角度は、同一である。そのため、点灯した発光部22は、前述の舵角ポインタ20と同様に、ステアリングホイール10の舵角を示すといえる。このような構成において、運転者は、発光部22と想定舵角ポインタ16とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール10を回転させる。
FIG. 6C shows a configuration inside the
図7は、車両100の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両100は、車両制御装置30、自動運転制御装置32、UI部34、モード切替スイッチ36、運転操作部38を含む。車両制御装置30は、I/O部42、処理部44を含み、処理部44は、表示制御装置50、入力部52、決定部54、切替制御部56を含む。表示制御装置50は、取得部80、生成部82、受付部64、表示制御部70を含む。自動運転制御装置32は、I/O部46、処理部48を含む。UI部34は、発光部22、表示部40を含み、運転操作部38は、ステアリングホイール10を含む。
FIG. 7 shows a configuration of the
発光部22は、図6(a)−(c)のように、ステアリングホイール10に取り付けられる。発光部22には、例えば、LED(Light Emitting Diode)が使用されるが、これに限定されない。発光部22は、自動操舵モード、手動操舵モードにおいて消灯し、切替モードにおいて赤色に点灯する。
The
以下では、このような構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図6(b)−(c)のような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ36を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、これまでと同様に、指示信号が、モード切替スイッチ36、I/O部42、入力部52、受付部64の順に転送される。受付部64は、指示信号を入力すると、表示制御部70に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図6(b)のような表示を指示することに相当する。
Below, based on such a structure, the process for switching from an automatic steering mode to a manual steering mode, especially the process for performing a display like FIG.6 (b)-(c) is demonstrated. When the driver operates the
自動操舵モードである場合の処理は、これまで同様であるので、ここでは説明を省略する。なお、取得部80、生成部82は、図2の第1取得部60、第1生成部62に対応する。表示制御部70は、生成部82からの画像を入力する。また、表示制御部70は、受付部64から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、表示制御部70は、生成部82からの画像をI/O部42経由で表示部40に表示させる。この表示は、図6(b)の通りである。
Since the process in the automatic steering mode is the same as before, the description thereof is omitted here. The
このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ36を操作して、車両100に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ36は切替指示をI/O部42に出力し、I/O部42は切替指示を入力部52に出力する。入力部52は、切替指示を受付部64、決定部54に出力し、受付部64は、切替モードの表示を表示制御部70に指示する。
Under such circumstances, when the driver operates the
切替モードにおいても、取得部80、生成部82は、これまでと同様の処理を実行することによって、第1ステアリングホイール14、想定舵角ポインタ16が示された画像を生成する。一方、切替モードにおいて、表示制御部70は、I/O部42を介して発光部22を点灯させる。このように表示制御部70は、ステアリングホイール10の想定舵角を表示部40に表示させるとともに、ステアリングホイール10の舵角を示すための発光部22であって、かつステアリングホイール10に設けられた発光部22を点灯させる。ここでは、切替モードでの処理を詳細に説明するために、図8(a)−(d)を使用する。
Even in the switching mode, the
図8(a)−(d)は、車両100による動作概要を示し、特に、図8(a)は車両100におけるタイヤ110の方向、つまり切れ角を示す。これは、図3(c)と同様であるので、ここでは説明を省略する。図8(b)は、図8(a)の場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部40によって、フロントガラス12に表示された画像を示すとともに、発光部22が点灯したステアリングホイール10を示す。第1ステアリングホイール14、想定舵角ポインタ16は、図3(d)と同様に示される。また、ステアリングホイール10は、車両100が直進する方向を向いている。そのため、点灯した発光部22によって示される舵角は「0°」である。この状況において、ステアリングホイール10の舵角とタイヤ110の切れ角は対応していないといえる。
FIGS. 8A to 8D show an outline of the operation performed by the
図8(c)は、図8(a)に続く状況におけるタイヤ110の切れ角を示す。ここでの切れ角は、説明を明瞭にするために、図8(a)と同一であるとする。図8(d)は、図8(c)の場合において生成される画像を示す。図8(b)の場合と比較して、タイヤ110の切れ角は変化していないので、第1ステアリングホイール14、想定舵角ポインタ16は、図8(b)と同様に示される。一方、ステアリングホイール10は、舵角「0°」の方向から「右方向にC°」傾いている。そのため、点灯した発光部22によって示される舵角は「右方向にC°」である。このような状況において、ステアリングホイール10および第1ステアリングホイール14の径方向に、想定舵角ポインタ16と発光部22とが並んでいる。図7に戻る。これに続く、決定部54、切替制御部56の処理は、これまでと同様のであるので、ここでは説明を省略する。
FIG. 8C shows the cutting angle of the
以上の構成による車両100の動作を説明する。図9は、車両100による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合(S50のY)、取得部80は、タイヤ110の切れ角の情報を取得する(S52)。生成部82は、タイヤ110の切れ角の情報からステアリングホイール10の想定舵角を算出する(S54)。表示制御部70は、ステアリングホイール10の想定舵角をHUDに表示させる(S56)。モード切替スイッチ36が押し下げられれば(S58のY)、表示制御部70は、発光部22を赤色に点灯させる(S60)。
The operation of the
ステアリングホイール10の想定舵角と、現在のステアリングホイール10の舵角の動きが一致した場合(S62のY)、決定部54は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する(S64)。ステアリングホイール10の想定舵角と、現在のステアリングホイール10の舵角の動きが一致しない場合(S62のN)、ステップ60に戻る。自動操舵モードでない場合(S50のN)、ステップ52からステップ64がスキップされる。モード切替スイッチ36が押し下げられない場合(S58のN)、ステップ60からステップ64がスキップされる。
When the assumed steering angle of the
本実施例によれば、想定舵角ポインタの同一視野内に、発光部も表示させるので、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、想定舵角ポインタと発光部とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、想定舵角ポインタの表示に合わせるようにステアリングホイールを回転させればよいので、運転者による操作を容易にできる。 According to the present embodiment, since the light emitting unit is also displayed within the same field of view of the assumed steering angle pointer, it is possible to notify the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the tire in the automatic steering mode. In addition, when the assumed steering angle pointer matches the light emitting unit, switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is determined, so that seamless switching can be realized. In addition, since the steering wheel may be rotated so as to match the display of the assumed steering angle pointer, the operation by the driver can be facilitated.
(実施例3)
次に、実施例3を説明する。実施例3も、これまでと同様に、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。また、実施例3でも、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、タイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。実施例3では、タイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせるための表示がこれまでと異なる。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
(Example 3)
Next, Example 3 will be described. The third embodiment also relates to a display control device in a vehicle in which the steering wheel does not rotate in the automatic steering mode, as before. The third embodiment is also intended to notify the driver of the steering angle of the steering wheel in accordance with the tire turning angle in the automatic steering mode before the manual steering mode is switched. In Example 3, the display for informing the driver of the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the tire is different from the conventional display. Here, it demonstrates centering on the difference from before.
図10(a)−(c)は、本発明の実施例3に係る車両100の室内の構成を示す。図10(a)は、手動操舵モードの場合における車両100の車内の構成を示す。これは、図1(a)と同様に、運転席から車両100の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール10よりも前方にフロントガラス12が配置される。また、ステアリングホイール10のリム部の外径に沿って、複数の発光素子26が略等間隔に並べて配置される。また、複数の発光素子26によって発光帯24が形成される。手動操舵モードにおいて、複数の発光素子26はすべて消灯しているので、発光帯24が消灯しているといえる。また、ステアリングホイール10を直進方向に向けた場合の中央頂点部分、かつステアリングホイール10の内径側に、発光部22が取り付けられる。手動操舵モードにおいて、発光部22も消灯している。
FIGS. 10A to 10C show the indoor configuration of the
図10(b)は、自動操舵モードの場合における車両100の車内の構成を示す。ここでは、発光帯24を形成している複数の発光帯24のうちのいずれかが点灯する。具体的に説明すると、想定舵角に対応した位置の発光素子26が点灯する。一方、発光部22は、消灯している。
FIG. 10B shows a configuration inside the
図10(c)は、切替モードにおける車両100の車内の構成を示す。ここで、発光部22が点灯されている。ステアリングホイール10の回転にしてしたがって、発光部22も回転する。前述のごとく、ステアリングホイール10の回転角度と発光部22の回転角度は同一であるので、点灯した発光部22はステアリングホイール10の舵角を示すといえる。また、図10(b)と同様に、発光帯24を形成している複数の発光帯24のうち、想定舵角に対応した位置の発光素子26が点灯される。ここで、ステアリングホイール10が回転する場合であっても、タイヤ110の切れ角が一定であれば、想定舵角に対応した発光素子26が点灯するように、点灯する発光素子26が切りかわっていく。このような構成において、運転者は、発光部22と点灯した発光素子26とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール10を回転させる。
FIG. 10C shows the configuration inside the
図11は、車両100の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両100は、車両制御装置30、自動運転制御装置32、UI部34、モード切替スイッチ36、運転操作部38を含む。車両制御装置30、自動運転制御装置32、運転操作部38は、図7と同様に構成される。UI部34は、発光部22、発光帯24を含む。
FIG. 11 shows a configuration of the
発光帯24は、複数の発光素子26を含み、図10(a)−(c)のように、ステアリングホイール10に取り付けられる。各発光素子26には、例えば、LEDが使用されるが、これに限定されない。複数の発光素子26は、自動操舵モード、手動操舵モードにおいて消灯する。一方、複数の発光素子26のうちの1つは、切替モードにおいて赤色に点灯する。
The
以下では、このような構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図10(b)−(c)のような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ36を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、これまでと同様に、指示信号が、モード切替スイッチ36、I/O部42、入力部52、受付部64の順に転送される。受付部64は、指示信号を入力すると、表示制御部70に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図10(b)のような表示を指示することに相当する。
In the following, based on such a configuration, a process for switching from the automatic steering mode to the manual steering mode, particularly a process for performing display as shown in FIGS. 10B to 10C will be described. When the driver operates the
自動操舵モードにおいて、取得部80は、I/O部42を介して自動運転制御装置32から、タイヤ110の切れ角の情報を取得する。また、取得部80は、I/O部42を介してステアリングホイール10から、舵角の情報を取得する。取得部80は、タイヤ110の切れ角の情報と、舵角の情報とを生成部82に出力する。生成部82は、取得部80から、タイヤ110の切れ角の情報と、舵角の情報とを入力する。生成部82は、タイヤ110の切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。これには、前述の第1生成部62と同様のテーブルが使用されればよい。
In the automatic steering mode, the
生成部82は、想定舵角から舵角を減算することによって、相対的な舵角(以下、「相対舵角」という)を導出する。相対舵角は、車両100の直進方向にステアリングホイール10が向いている場合に、ステアリングホイール10の中央頂点部分を基準とした舵角である。これは、発光部22が配置された部分を基準とした舵角であるともいえる。なお、以下では、車両100の直進方向にステアリングホイール10が向いている場合におけるステアリングホイール10の中央頂点部分を「基準部分」という。ステアリングホイール10が回転している場合、基準部分も回転するが、回転した基準部分からの舵角が相対舵角である。
The
また、生成部82は、複数の発光素子26と相対舵角とを対応付けたテーブルを記憶する。テーブルでは、例えば、基準部分に配置された発光素子26、つまり発光部22と並んで配置された発光素子26と、相対舵角「0°」とが対応付けられる。生成部82は、テーブルを参照しながら、導出した相対舵角に対応した発光素子26を選択する。なお、導出した相対舵角が、テーブルに含まれない場合、導出した相対舵角に最も近い相対舵角に対応した発光素子26が選択される。生成部82は、選択した発光素子26に関する情報を表示制御部70に出力する。
Moreover, the production |
表示制御部70は、生成部82から、発光素子26に関する情報を入力する。また、表示制御部70は、受付部64から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、表示制御部70は、I/O部42を介して、生成部82から受けつけた情報に対応した発光素子26を点灯させる。
The
生成部82、表示制御部70での処理をさらに詳細に説明するために、図12(a)−(d)を使用する。図12(a)−(d)は、車両100による動作概要を示す。図12(a)は、図3(a)と同様に示され、タイヤ110の切れ角が「0°」である場合を示す。図12(b)は、タイヤ110の切れ角が「0°」であり、かつ車両100の直進方向にステアリングホイール10が向いている場合を示す。タイヤ110の切れ角が「0°」であるので、想定舵角も「0°」になる。また、ステアリングホイール10の舵角が「0°」であるので、相対舵角も「0°」になる。そのため、基準部分に配置された発光素子26だけが点灯される。図12(a)において、基準部分に配置された発光素子26は、「P」と示される。
FIGS. 12A to 12D are used to describe the processing in the
図12(c)は、図3(b)と同様に示され、タイヤ110の切れ角が「A°」である場合を示す。図12(d)は、タイヤ110の切れ角が「A°」であり、かつ車両100の直進方向にステアリングホイール10が向いている場合を示す。タイヤ110の切れ角が「A°」であるので、想定舵角が「C°」になる。また、ステアリングホイール10の舵角が「0°」であるので、相対舵角が「C°」になる。そのため、相対舵角「C°」に対応する部分に配置された発光素子26だけが点灯される。
FIG.12 (c) is shown similarly to FIG.3 (b), and shows the case where the cutting angle of the
このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ36を操作して、車両100に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ36は切替指示をI/O部42に出力し、I/O部42は切替指示を入力部52に出力する。入力部52は、切替指示を受付部64、決定部54に出力し、受付部64は、切替モードの表示を表示制御部70に指示する。
Under such circumstances, when the driver operates the
切替モードにおいても、取得部80、生成部82は、これまでと同様の処理を実行することによって、発光帯24を形成する複数の発光素子26のいずれかを選択する。一方、切替モードにおいて、表示制御部70は、I/O部42を介して発光部22を点灯させる。このように表示制御部70は、発光帯24のうち相対舵角に対応した部分を点灯させるとともに、ステアリングホイール10の舵角を示すための発光部22であって、かつステアリングホイール10に設けられた発光部22を点灯させる。ここでは、切替モードでの処理を詳細に説明するために、図13(a)−(d)を使用する。
Even in the switching mode, the
図13(a)−(d)は、車両100による別の動作概要を示し、特に、図13(a)は車両100におけるタイヤ110の方向、つまり切れ角を示す。これは、図12(c)と同様であるので、ここでは説明を省略する。図13(b)は、図13(a)の場合における表示を示す。タイヤ110の切れ角、ステアリングホイール10の舵角が図12(b)の場合と同様であるので、図12(b)において点灯した発光素子26が、図13(b)でも点灯される。また、ステアリングホイール10は、車両100が直進する方向を向いているので、点灯した発光部22によって示される舵角は「0°」である。この状況において、ステアリングホイール10の舵角とタイヤ110の切れ角は対応していないといえる。
FIGS. 13A to 13D show another operation outline of the
図13(c)は、図12(a)に続く状況におけるタイヤ110の切れ角を示す。ここでの切れ角は、説明を明瞭にするために、図13(a)と同一であるとする。図13(d)は、図13(c)の場合における表示を示す。ステアリングホイール10は、舵角「0°」の方向から「右方向にC°」傾いている。そのため、点灯した発光部22によって示される舵角は「右方向にC°」である。また、前述のごとく、想定舵角が「C°」であるので、相対舵角は「0°」になる。そのため、基準部分に配置された発光素子26が点灯される。このように、点灯した発光部22と、点灯した発光素子26が、径方向に並ぶ。図11に戻る。これに続く、決定部54、切替制御部56の処理は、これまでと同様のであるので、ここでは説明を省略する。
FIG.13 (c) shows the cutting angle of the
以上の構成による車両100の動作を説明する。図14は、車両100による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合(S100のY)、取得部80は、タイヤ110の切れ角の情報を取得する(S102)。生成部82は、タイヤ110の切れ角の情報からステアリングホイール10の想定舵角を算出する(S104)。取得部80は、現在のステアリングホイール10の舵角を取得する(S106)。表示制御部70は、ステアリングホイール10の相対舵角を表す位置の発光素子26を赤色に点灯させる(S108)。モード切替スイッチ36が押し下げられれば(S110のY)、表示制御部70は、発光部22を赤色に点灯させる(S112)。
The operation of the
ステアリングホイール10の想定舵角と、現在のステアリングホイール10の舵角の動きが一致した場合(S114のY)、決定部54は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する(S116)。ステアリングホイール10の想定舵角と、現在のステアリングホイール10の舵角の動きが一致しない場合(S114のN)、ステップ112に戻る。自動操舵モードでない場合(S100のN)、ステップ102からステップ116がスキップされる。モード切替スイッチ36が押し下げられない場合(S110のN)、ステップ112からステップ116がスキップされる。
If the assumed steering angle of the
本実施例によれば、発光素子の同一視野内に、舵角ポインタも表示させるので、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、点灯している発光素子と発光部とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、ステアリングホイールに設けられた発光帯と発光部とを点灯させるので、HUDに別の情報を表示できる。 According to the present embodiment, since the steering angle pointer is also displayed in the same field of view of the light emitting element, the steering angle of the steering wheel according to the tire turning angle in the automatic steering mode can be notified. In addition, when the light-emitting element that is lit matches the light-emitting unit, switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is determined, so that seamless switching can be realized. In addition, since the light emitting band and the light emitting unit provided on the steering wheel are turned on, other information can be displayed on the HUD.
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 In the above, this invention was demonstrated based on the Example. This embodiment is an exemplification, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to each of those constituent elements or combinations of processing processes, and such modifications are also within the scope of the present invention. .
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の表示制御装置は、タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置であって、タイヤの切れ角の情報を取得する取得部と、取得部において取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを備える。表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。 The outline of one embodiment of the present invention is as follows. A display control device according to an aspect of the present invention is a display control device that can be mounted on a vehicle in which a tire turning angle and a steering angle of a steering wheel are not linked during an automatic steering mode, and includes information on a tire turning angle. And a display control unit for displaying an assumed steering angle of a steering wheel with respect to information on a tire turning angle acquired in the acquisition unit. The display control unit also displays the steering angle of the steering wheel within the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
この態様によると、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させるので、自動操舵モードでのタイヤの切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。 According to this aspect, since the steering angle of the steering wheel is also displayed within the same field of view of the steering wheel assumed steering angle, the steering angle of the steering wheel according to the tire turning angle in the automatic steering mode can be notified.
表示制御部は、ステアリングホイールの舵角と、ステアリングホイールの想定舵角とを1つの表示部に表示させてもよい。この場合、ステアリングホイールの舵角と想定舵角とを1つの表示部に表示させるので、両方の確認を容易にできる。 The display control unit may display the steering angle of the steering wheel and the assumed steering angle of the steering wheel on one display unit. In this case, since the steering angle of the steering wheel and the assumed steering angle are displayed on one display unit, both can be easily confirmed.
表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角を表示部に表示させるとともに、ステアリングホイールの舵角を示すための発光部であって、かつステアリングホイールに設けられた発光部を点灯させてもよい。この場合、表示部の表示に合わせるようにステアリングホイールを回転させればよいので、運転者による操作を容易にできる。 The display control unit may display the assumed steering angle of the steering wheel on the display unit, and may turn on a light emitting unit for indicating the steering angle of the steering wheel and provided on the steering wheel. In this case, the steering wheel may be rotated so as to match the display on the display unit, so that the operation by the driver can be facilitated.
表示制御部は、ステアリングホイールのリム部に沿って設けられた発光帯のうち、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角との差異に対応した部分を点灯させるとともに、ステアリングホイールの舵角を示すための発光部であって、かつステアリングホイールに設けられた発光部を点灯させてもよい。この場合、ステアリングホイールに設けられた発光帯と発光部とを点灯させるので、表示部に別の情報を表示できる。 The display control unit lights up a portion corresponding to a difference between an assumed steering angle of the steering wheel and a steering angle of the steering wheel in the light emission band provided along the rim portion of the steering wheel, and the steering angle of the steering wheel. It is also possible to turn on a light emitting unit for indicating the light emitting unit provided on the steering wheel. In this case, since the light emitting band and the light emitting unit provided on the steering wheel are turned on, other information can be displayed on the display unit.
表示制御装置と、車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力した場合、表示制御装置に対して、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角の表示を指示する入力部と、表示制御装置によって表示されているステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角とが一致した場合に、車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する決定部と、を備えてもよい。この場合、想定舵角と舵角とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。 A display control device, and an input unit that instructs the display control device to display an assumed steering angle of the steering wheel and a steering angle of the steering wheel when an instruction to switch from the automatic steering mode to the manual steering mode is input to the vehicle. A determination unit that determines switching from the automatic steering mode to the manual steering mode for the vehicle when the assumed steering angle of the steering wheel displayed by the display control device matches the steering angle of the steering wheel; Also good. In this case, since the switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is determined when the assumed steering angle and the steering angle coincide with each other, seamless switching can be realized.
表示制御装置は、入力部に切替指示が未入力である場合、ステアリングホイールの想定舵角を表示させ、入力部に切替指示が入力された場合、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角とを表示させてもよい。この場合、切替指示が入力されているか否かに応じて表示内容を変更するので、状況に応じた表示を実現できる。 The display control device displays the assumed steering angle of the steering wheel when the switching instruction is not input to the input unit, and displays the assumed steering angle of the steering wheel and the steering angle of the steering wheel when the switching instruction is input to the input unit. May be displayed. In this case, since the display content is changed depending on whether or not a switching instruction is input, display according to the situation can be realized.
本発明の別の態様は、表示制御方法である。この方法は、タイヤの切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置における表示制御方法であって、タイヤの切れ角の情報を取得するステップと、取得したタイヤの切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備える。表示させるステップは、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。 Another aspect of the present invention is a display control method. This method is a display control method in a display control apparatus that can be mounted on a vehicle in which the tire turning angle and the steering angle of the steering wheel are not linked during the automatic steering mode, and acquires information on the tire turning angle. And a step of displaying an assumed steering angle of the steering wheel assumed for the acquired information on the turning angle of the tire. In the displaying step, the steering angle of the steering wheel is also displayed in the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
実施例1乃至3において、モード切替スイッチ36を運転者が操作することによって、切替モードが実行される。しかしながらこれに限らず例えば、自動運転制御装置32における判定により、切替モードが実行されてもよい。本変形例によれば、運転者の処理量を低減できる。
In the first to third embodiments, when the driver operates the
10 ステアリングホイール、 12 フロントガラス、 14 第1ステアリングホイール、 16 想定舵角ポインタ、 18 第2ステアリングホイール、 20 舵角ポインタ、 22 発光部、 24 発光帯、 26 発光素子、 30 車両制御装置、 32 自動運転制御装置、 34 UI部、 36 モード切替スイッチ、 38 運転操作部、 40 表示部、 42 I/O部、 44 処理部、 46 I/O部、 48 処理部、 50 表示制御装置、 52 入力部、 54 決定部、 56 切替制御部、 60 第1取得部(取得部)、 62 第1生成部、 64 受付部、 66 第2取得部、 68 第2生成部、 70 表示制御部、 80 取得部、 82 生成部、 100 車両、 110 タイヤ。
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記タイヤの切れ角の情報を取得する取得部と、
前記取得部において取得した前記タイヤの切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させることを特徴とする表示制御装置。 A display control device that can be mounted on a vehicle in which the turning angle of a tire and the steering angle of a steering wheel are not linked during an automatic steering mode,
An acquisition unit for acquiring information on the cutting angle of the tire;
A display control unit that displays an assumed steering angle of the steering wheel assumed for information on the tire turning angle acquired in the acquisition unit;
The display control unit displays the steering angle of the steering wheel in the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
前記車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力した場合、前記表示制御装置に対して、前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角の表示を指示する入力部と、
前記表示制御装置によって表示されている前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角とが一致した場合に、前記車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する決定部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 A display control device according to any one of claims 1 to 4,
When an instruction to switch from the automatic steering mode to the manual steering mode for the vehicle is input, an input unit that instructs the display control device to display an assumed steering angle of the steering wheel and a steering angle of the steering wheel;
A determination unit that determines switching from the automatic steering mode to the manual steering mode for the vehicle when the assumed steering angle of the steering wheel and the steering angle of the steering wheel that are displayed by the display control device match;
A vehicle control device comprising:
前記タイヤの切れ角の情報を取得するステップと、
取得した前記タイヤの切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備え、
前記表示させるステップは、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させることを特徴とする表示制御方法。 A display control method in a display control device that can be mounted on a vehicle in which a tire turning angle and a steering angle of a steering wheel are not linked during an automatic steering mode,
Obtaining information on the tire turning angle;
Displaying an assumed steering angle of the steering wheel assumed for the acquired information on the turning angle of the tire,
The display control method characterized in that the displaying step displays the steering angle of the steering wheel in the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
前記タイヤの切れ角の情報を取得するステップと、
取得した前記タイヤの切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備え、
前記表示させるステップは、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させることをコンピュータに実行させるためのプログラム。 A program for causing a computer, which is a display control device that can be mounted on a vehicle in which the tire turning angle and the steering wheel steering angle are not linked during the automatic steering mode, to be executed,
Obtaining information on the tire turning angle;
Displaying an assumed steering angle of the steering wheel assumed for the acquired information on the turning angle of the tire,
The displaying step is a program for causing a computer to display the steering angle of the steering wheel within the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
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