JP6620527B2 - Information processing apparatus and in-vehicle system - Google Patents

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本発明は、車両の搭乗者に情報を提示する技術に関する。   The present invention relates to a technique for presenting information to a passenger of a vehicle.
車両の走行中に車線変更を行う場合には、運転者は、周囲に存在する車両の位置や挙動を確認する必要がある。特許文献1には、車線変更を支援する車線変更支援装置が開示されている。この車線変更支援装置は、自車両が変更先の車線に移動する前に他車両の存在を検出し、必要に応じて運転者に警報を行う。   When changing lanes while the vehicle is running, the driver needs to check the position and behavior of the vehicle in the vicinity. Patent Document 1 discloses a lane change support device that supports lane change. This lane change assisting device detects the presence of another vehicle before the host vehicle moves to the lane to be changed, and warns the driver if necessary.
特開2008−168827号公報JP 2008-168827 A
近年では、車両の周囲の状況を判断し、適切なタイミングで自動運転により車線変更を行うシステムが研究されている。
本発明の発明者らは、このようなシステムとして、運転者による入力操作をトリガとして車線変更を開始する構成を検討している。そのような構成において、例えば変更先の車線に車両が存在している場合のように、運転者が入力操作を行ったタイミングで車線変更ができない場合は、システムは車線変更を実行しない。そうすると、入力操作を行った運転者は、システムに異常があるのではないか、と不安を感じてしまうおそれがある。
In recent years, a system has been studied in which a situation around a vehicle is judged and a lane is changed by automatic driving at an appropriate timing.
The inventors of the present invention are examining a configuration in which a lane change is started by using an input operation by a driver as a trigger as such a system. In such a configuration, when the lane cannot be changed at the timing when the driver performs an input operation, for example, when the vehicle exists in the lane to be changed, the system does not execute the lane change. Then, the driver who performed the input operation may feel anxiety that there is an abnormality in the system.
本発明は、自動運転による車線変更中に、搭乗者が不安に感じてしまうことを抑制する技術を提供することを目的としている。   An object of the present invention is to provide a technique for suppressing a passenger from feeling uneasy during a lane change by automatic driving.
本発明の第1の態様は、車両にて用いられる情報処理装置であって、運転制御部(61)と、提示制御部(63)と、を備える。
運転制御部は、少なくとも当該情報処理装置の搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、自車両の車線変更を実行する。
A first aspect of the present invention is an information processing apparatus used in a vehicle, and includes an operation control unit (61) and a presentation control unit (63).
The driving control unit executes lane change of the host vehicle by performing steering and speed control of the host vehicle, which is a vehicle on which the information processing apparatus is mounted.
提示制御部は、運転制御部に車線変更を開始させるための、自車両の搭乗者による入力操作が可能である操作受付部(20)に入力操作がなされたときに、車線変更に関する車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、自車両の搭乗者に情報を提示可能である情報提示部(30)に提示させる。   The presentation control unit causes the driving control unit to start the lane change. When an input operation is performed on the operation reception unit (20) that can be input by the passenger of the host vehicle, the vehicle behavior regarding the lane change is performed. Lane change information, which is information indicating the information, is presented to the information presenter (30) that can present information to the passenger of the host vehicle.
このような構成によれば、搭乗者は車線変更情報を取得することで、搭乗中の車両が車線変更中であることを認識できる。よって、車両の挙動に対する不安感を抑制して、搭乗者に安心感を与えることができる。   According to such a configuration, the passenger can recognize that the vehicle on board is changing lanes by acquiring the lane change information. Therefore, anxiety about the behavior of the vehicle can be suppressed and a sense of security can be given to the passenger.
本発明の第2の態様は、車両に搭載される車載システム(1)であって、運転制御部(61)と、操作受付部(20)と、情報提示部(30)と、提示制御部(63)と、を備える。   A second aspect of the present invention is an in-vehicle system (1) mounted on a vehicle, and includes an operation control unit (61), an operation reception unit (20), an information presentation unit (30), and a presentation control unit. (63).
運転制御部は、少なくとも当該車載システムの搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、自車両の車線変更を実行する。
操作受付部は、運転制御部に車線変更を開始させるための自車両の搭乗者による入力操作が可能であるように構成されている。情報提示部は、自車両の搭乗者に情報を提示可能であるように構成されている。
The operation control unit executes lane change of the host vehicle by performing steering and speed control of the host vehicle, which is a vehicle on which the in-vehicle system is mounted.
The operation accepting unit is configured to allow an input operation by a passenger of the host vehicle to cause the driving control unit to start lane change. The information presentation unit is configured to be able to present information to the passenger of the own vehicle.
提示制御部は、操作受付部に入力操作がなされたときに、車線変更に関する自車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、情報提示部に提示させる。
このような構成によれば、上述した本発明の第1の態様と同様の作用及び効果を得ることができる。
The presentation control unit causes the information presentation unit to present lane change information, which is information indicating the behavior of the host vehicle regarding the lane change, when an input operation is performed on the operation reception unit.
According to such a configuration, the same operation and effect as those of the first aspect of the present invention described above can be obtained.
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。   In addition, the code | symbol in the parenthesis described in this column and a claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this invention is shown. It is not limited.
車載システム1の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of an in-vehicle system 1. FIG. 車両の内部における情報提示部の表示例を説明する図である。It is a figure explaining the example of a display of the information presentation part in the inside of a vehicle. HUD表示画像の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of a HUD display image. HUD表示画像の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of a HUD display image. 情報提示処理のフローチャートである。It is a flowchart of an information presentation process.
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
[1.実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す車載システム1は、車両に搭載されて用いられ、自動運転による車線変更を実行しつつ、運転者を含む車両の搭乗者に情報を提示するシステムである。ここでいう自動運転とは、車両の操舵及び速度の制御を行い、運転者の操作を必要とせずに航行可能である運転制御を意味する。なお当該車両は、車載システム1による自動運転と手動運転とを切り替えて実行可能に構成されていてもよい。
Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.
[1. Embodiment]
[1-1. Constitution]
An in-vehicle system 1 shown in FIG. 1 is a system that is mounted on a vehicle and used to present information to passengers of the vehicle including the driver while executing a lane change by automatic driving. The term “automatic driving” as used herein refers to driving control in which vehicle steering and speed control are performed and navigation is possible without the need for driver operation. In addition, the said vehicle may be comprised so that execution is possible by switching the automatic driving | operation by the vehicle-mounted system 1, and a manual driving | operation.
また車載システム1は、運転者が車線変更の開始の指示を行うことができるように構成されている。
車載システム1は、情報取得部10と、操作受付部20と、情報提示部30と、車室外方向指示器40と、情報処理装置50と、を備える。以下では、車載システム1が搭載された車両を自車両という。
The in-vehicle system 1 is configured so that the driver can give an instruction to start changing lanes.
The in-vehicle system 1 includes an information acquisition unit 10, an operation reception unit 20, an information presentation unit 30, a vehicle exterior direction indicator 40, and an information processing device 50. Hereinafter, a vehicle on which the in-vehicle system 1 is mounted is referred to as a host vehicle.
<情報取得部>
情報取得部10は、自車両の周囲に存在する車両である他車両に関する情報である周辺車両情報を取得する。情報取得部10は、通信部11と、センシング部12と、を有しており、それぞれが周辺車両情報として異なる情報を取得する。
<Information acquisition unit>
The information acquisition unit 10 acquires surrounding vehicle information that is information related to other vehicles that are vehicles around the host vehicle. The information acquisition unit 10 includes a communication unit 11 and a sensing unit 12, and each acquires different information as surrounding vehicle information.
通信部11は、車車間通信を実現可能な装置であって、図示しないアンテナを介して自車両の周辺に存在する不特定多数の他車両に搭載された通信装置と無線通信を行い、他車両の情報を取得する。   The communication unit 11 is a device that can realize vehicle-to-vehicle communication, and performs wireless communication with a communication device mounted on an unspecified number of other vehicles around the host vehicle via an antenna (not shown). Get information about.
他車両から送信される情報には、他車両の進行方向、走行速度、現在位置の情報が含まれている。これらの情報が周辺車両情報の一例であり、これらの情報から他車両の位置や移動方向を特定することができる。   The information transmitted from the other vehicle includes information on the traveling direction, traveling speed, and current position of the other vehicle. These pieces of information are examples of surrounding vehicle information, and the position and moving direction of other vehicles can be specified from these pieces of information.
センシング部12は、自車両の周囲の情報を取得するセンサであって、例えば、LIDARや自車両の外部を撮影するカメラなどを用いることができる。LIDARとは、Light Detection and Rangingの略であり、レーザー光を照射すると共にそのレーザー光の反射波を受信する装置である。   The sensing unit 12 is a sensor that acquires information around the host vehicle. For example, a LIDAR or a camera that captures the outside of the host vehicle can be used. LIDAR is an abbreviation for Light Detection and Ranging, and is a device that emits laser light and receives reflected waves of the laser light.
センシング部12としてLIDARを採用した場合、反射波の検出信号、すなわち対象までの距離を測定できるデータから他車両の位置を認識することができる。
またセンシング部12としてカメラを採用した場合、カメラにより撮像された車両外部の撮像画像から、パターンマッチングやエッジ検出等の公知の技術を用いて他車両を検出する。エッジとは、撮像画像上の特徴点であり、例えば画像の明るさが鋭敏に変化している箇所である。
When LIDAR is adopted as the sensing unit 12, the position of the other vehicle can be recognized from the detection signal of the reflected wave, that is, the data that can measure the distance to the target.
When a camera is employed as the sensing unit 12, the other vehicle is detected from a captured image captured by the camera using a known technique such as pattern matching or edge detection. An edge is a feature point on a captured image, for example, a location where the brightness of the image changes sharply.
上述したLIDARの反射波検出情報やカメラの撮像画像のように他車両の位置を特定可能な情報が、周辺車両情報の一例である。なお他車両を検出可能な装置であれば、LIDARやカメラ以外の装置をセンシング部12として用いてもよい。例えば、赤外線レーダを用いて他車両を検出する構成としてもよい。   Information that can specify the position of another vehicle, such as the LIDAR reflected wave detection information and the captured image of the camera, is an example of the surrounding vehicle information. In addition, as long as it is an apparatus which can detect another vehicle, you may use apparatuses other than a LIDAR and a camera as the sensing part 12. FIG. For example, another vehicle may be detected using an infrared radar.
なお、センシング部12が取得する情報は、白線などの区画線を検出可能な情報でもある。LIDARの反射波検出情報やカメラの撮像画像から、公知の技術により区画線を検出することができる。   The information acquired by the sensing unit 12 is also information that can detect a division line such as a white line. A lane marking can be detected by a known technique from the reflected wave detection information of the LIDAR or the captured image of the camera.
<操作受付部>
操作受付部20は、自車両の搭乗者が車室外方向指示器40を操作するための装置である。本実施形態では、操作受付部20を操作することにより、後述する運転制御部61による車線変更が開始される。即ち、操作受付部20は、車線変更を開始させるための自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成されている。
<Operation reception part>
The operation reception unit 20 is a device for a passenger of the host vehicle to operate the direction indicator 40 outside the passenger compartment. In the present embodiment, by operating the operation reception unit 20, a lane change by the operation control unit 61 described later is started. That is, the operation reception unit 20 is configured to be capable of an input operation by a passenger of the host vehicle for starting the lane change.
操作受付部20の形態は特に限定されないが、レバーやスイッチ、ボタンなどの入力装置を有する構成とすることができる。
なお、車室外方向指示器40の操作を行う装置と、車線変更の開始操作を行う装置と、は別個の装置であってもよいし、同一の装置ではあるが異なる操作によって車室外方向指示器40の操作と車線変更の開始とを入力するように構成されていてもよい。
Although the form of the operation reception part 20 is not specifically limited, It can be set as the structure which has input devices, such as a lever, a switch, and a button.
Note that the device for operating the vehicle exterior direction indicator 40 and the device for performing the lane change start operation may be separate devices, or the same device, but the vehicle exterior direction indicator by different operations. It may be configured to input 40 operations and the start of a lane change.
<情報提示部>
情報提示部30は、自車両の運転者に情報を提示可能に構成された装置として、画像表示部31とスピーカ32とを有する。画像表示部31は、自車両の内部に配置され、情報処理装置50からの制御信号に従って画像を表示することで搭乗者に情報を提示する。画像表示部31の例としては、ヘッドアップディスプレイ(以下、HUD)や、液晶ディスプレイなどが挙げられる。なお、画像を表示可能である装置であればこれらに限定されず、様々な装置を用いることができる。
<Information presentation section>
The information presentation unit 30 includes an image display unit 31 and a speaker 32 as a device configured to be able to present information to the driver of the host vehicle. The image display unit 31 is arranged inside the host vehicle, and presents information to the passenger by displaying an image according to a control signal from the information processing device 50. Examples of the image display unit 31 include a head-up display (hereinafter referred to as HUD) and a liquid crystal display. Note that the present invention is not limited to these as long as the apparatus can display an image, and various apparatuses can be used.
図2に示すHUD表示画像33は、ウインドシールド34に画像を投影させる構成のHUDの画像である。
スピーカ32は、自車両の内部に配置される音声を出力可能な装置であって、情報処理装置50からの制御信号に従って音声を出力することで運転者に情報を提示する。
The HUD display image 33 illustrated in FIG. 2 is an HUD image configured to project an image on the windshield 34.
The speaker 32 is a device that can output sound arranged inside the host vehicle, and presents information to the driver by outputting sound in accordance with a control signal from the information processing device 50.
<車室外方向指示器>
車室外方向指示器40は、車両外側表面、具体的には車両の前端と後端における左右両側に配置されるランプを備える装置であって、点滅により進路変更や右左折時の合図を行うように構成されている。車室外方向指示器40は、運転者が操作受付部20を操作したときに、左右いずれかのランプが点滅する。この車室外方向指示器40が、方向指示器に相当する。
<Vehicle direction indicator>
The exterior direction indicator 40 is a device having lamps arranged on the outer surface of the vehicle, specifically on the left and right sides of the front end and the rear end of the vehicle, so as to make a signal when changing course or turning left and right by blinking. It is configured. When the driver operates the operation reception unit 20, either the left or right lamp of the vehicle exterior direction indicator 40 blinks. This exterior direction indicator 40 corresponds to a direction indicator.
<情報処理装置>
情報処理装置50は、CPU51と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ52)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。情報処理装置50の各種機能は、CPU51が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ52が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報処理装置50を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
<Information processing device>
The information processing apparatus 50 is mainly configured by a known microcomputer having a CPU 51 and a semiconductor memory (hereinafter, memory 52) such as a RAM, a ROM, and a flash memory. Various functions of the information processing apparatus 50 are realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional physical recording medium. In this example, the memory 52 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Further, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. Note that the number of microcomputers constituting the information processing apparatus 50 may be one or more.
情報処理装置50は、CPU51がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、運転制御部61と、算出部62と、提示制御部63と、点灯制御部64と、を備える。情報処理装置50を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。   The information processing apparatus 50 includes an operation control unit 61, a calculation unit 62, a presentation control unit 63, and a lighting control unit 64 as a function configuration realized by the CPU 51 executing a program. The method of realizing these elements constituting the information processing apparatus 50 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using hardware that combines a logic circuit, an analog circuit, and the like. .
<情報処理装置の各機能>
運転制御部61は、駆動制御と、挙動決定と、を実行する。ここでいう駆動制御とは、自車両に備えられるエンジンの出力、トランスミッション、シフトチェンジ、ブレーキなどを制御することによる走行速度の制御と、ステアリングを駆動させることによる操舵角の制御と、を含むものである。
<Functions of information processing device>
The operation control unit 61 executes drive control and behavior determination. The drive control here includes control of traveling speed by controlling the output of the engine, transmission, shift change, brake, and the like provided in the host vehicle, and control of the steering angle by driving the steering. .
また上述した挙動決定とは、自動運転制御を実現するための駆動制御の具体的な内容を決定することを意味する。運転制御部61は車両の走行に関する以下の2つの自動運転制御を実行する。   Further, the above-described behavior determination means determining specific contents of drive control for realizing automatic driving control. The driving control unit 61 executes the following two automatic driving controls related to vehicle travel.
1つ目の自動運転制御は、自車両が走行中の車線を維持するようにステアリングを調整するとともに、先行する他車両との車間距離を保ちつつ定速走行を行うように走行速度を調整する制御である。   The first automatic driving control adjusts the steering so that the own vehicle maintains the lane in which the vehicle is traveling, and adjusts the traveling speed so that the vehicle runs at a constant speed while maintaining a distance between the preceding vehicles. Control.
車線の認識方法は公知の手法を用いることができる。例えば、センシング部12の出力信号に基づいて自車両の位置を基準とした区画線の位置を検出し、検出された区画線の位置に基づいて、自車両が走行中の車線である走行中車線を認識する。なお、走行中車線以外の車線、すなわち車線変更の目標となる車線も同様の手法で認識する。   A well-known method can be used for the lane recognition method. For example, the position of the lane line based on the position of the host vehicle is detected based on the output signal of the sensing unit 12, and the traveling lane in which the host vehicle is traveling is based on the detected position of the lane line. Recognize Note that lanes other than the traveling lane, that is, lanes targeted for lane change are also recognized in the same manner.
2つ目の自動運転制御は、車線変更を実行する制御である。ここでいう車線変更とは、車線が複数存在する場合において、自車両が走行中の車線から別の車線に移ることを意味する。   The second automatic operation control is control for executing lane change. The lane change here means that when there are a plurality of lanes, the own vehicle moves from the lane in which the vehicle is traveling to another lane.
運転制御部61は、操作受付部20に対して車線変更を開始させるための入力操作がなされたときに、車線変更の実行の可否を判定し、また、車線変更を実現するための具体的な駆動制御の内容を決定する。   The driving control unit 61 determines whether or not to execute the lane change when an input operation for starting the lane change is performed with respect to the operation receiving unit 20, and specific operation for realizing the lane change. Determine the content of the drive control.
車線変更実行の可否は、車線変更の目標となる車線に他車両が存在するか否かに応じて判定される。運転制御部61は、情報取得部10により取得された周辺車両情報に基づいて、自車両を基準とした、自車両周辺に位置する他車両の位置を検出する。そして、車線変更の目的位置に他車両が存在していなければ、車線変更が可能であると判定する。   Whether or not the lane change can be performed is determined according to whether or not another vehicle exists in the lane that is the target of the lane change. Based on the surrounding vehicle information acquired by the information acquisition unit 10, the driving control unit 61 detects the position of another vehicle located around the own vehicle with reference to the own vehicle. If no other vehicle exists at the target position for lane change, it is determined that the lane change is possible.
車線変更を実現するための駆動制御とは、ステアリング角度と走行速度の制御であるが、これらは、他車両の位置や走行速度に基づいて、自車両が他車両に接触しないように決定される。   The drive control for realizing the lane change is control of the steering angle and the traveling speed, which are determined based on the position and traveling speed of the other vehicle so that the own vehicle does not contact the other vehicle. .
以上説明したように、運転制御部61は、駆動制御の内容を決定し、決定された駆動制御の内容に従って自車両の操舵および速度の制御を行うことにより、自動運転による自車両の車線変更を実行する。   As described above, the driving control unit 61 determines the content of the driving control, and controls the vehicle's steering and speed according to the determined driving control content, thereby changing the lane of the own vehicle by the automatic driving. Execute.
なお運転制御部61は、車線変更を好適に実現するための車両の他の機能も併せて制御するように構成されていてもよい。
算出部62は、情報取得部10により取得された周辺車両情報に基づいて、車線変更後の自車両と他車両の間の車間距離を算出する。算出方法の一例を説明する。まず算出部62は、情報取得部10により取得された周辺車両情報に基づいて、他車両の位置と、他車両の走行速度と、を算出する。そして、車線変更により自車両が移動する予定の位置と、車線変更に要する時間を経過した後の他車両の位置と、の距離を、車線変更後の車間距離として算出する。
The operation control unit 61 may be configured to control other functions of the vehicle for suitably realizing the lane change.
The calculation unit 62 calculates the inter-vehicle distance between the host vehicle and the other vehicle after the lane change based on the surrounding vehicle information acquired by the information acquisition unit 10. An example of the calculation method will be described. First, the calculation unit 62 calculates the position of the other vehicle and the traveling speed of the other vehicle based on the surrounding vehicle information acquired by the information acquisition unit 10. Then, the distance between the position where the host vehicle is scheduled to move due to the lane change and the position of the other vehicle after the time required for the lane change has elapsed is calculated as the inter-vehicle distance after the lane change.
車線変更に要する時間は、車線変更のための上述した駆動制御の内容から求まる。他車両の走行速度は、上述したように通信部11を介して取得するほか、センシング部12の検出信号から特定される他車両の位置の経時変化から算出してもよい。   The time required for the lane change is obtained from the content of the drive control described above for the lane change. As described above, the traveling speed of the other vehicle may be obtained from the change over time of the position of the other vehicle specified from the detection signal of the sensing unit 12 in addition to being acquired via the communication unit 11.
提示制御部63は、操作受付部20に対して自車両に車線変更を開始させるための入力操作が入力されたときに、車線変更に関する自車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、情報提示部30に提示させる。また、算出部62により算出された車間距離に応じた情報である他車両情報を、情報提示部30に提示させる。車線変更情報及び他車両情報の具体的な内容は後述する。   When the input operation for causing the host vehicle to start lane change is input to the operation receiving unit 20, the presentation control unit 63 displays lane change information that is information indicating the behavior of the host vehicle regarding the lane change. The presentation part 30 is made to present. In addition, the information presenting unit 30 is caused to present other vehicle information that is information corresponding to the inter-vehicle distance calculated by the calculating unit 62. Specific contents of the lane change information and other vehicle information will be described later.
点灯制御部64は、車室外方向指示器40の動作を制御する。この点灯制御部64は、操作受付部20に上述した入力操作がなされ、かつ、運転制御部61が車線変更を実行するときに、車室外方向指示器40左右のいずれかの方向を示す点滅動作を実行させる。点滅動作とは、車室外方向指示器40の備えるランプのうち、右側のランプ又は左側のランプのいずれかを所定の時間間隔で点滅させる動作である。   The lighting control unit 64 controls the operation of the vehicle interior direction indicator 40. The lighting control unit 64 is a blinking operation that indicates either the left or right direction of the outside direction indicator 40 when the input operation described above is performed on the operation receiving unit 20 and the driving control unit 61 executes a lane change. Is executed. The blinking operation is an operation of blinking either the right lamp or the left lamp among the lamps provided in the vehicle exterior direction indicator 40 at a predetermined time interval.
<車線変更情報>
情報提示部30により提示される車線変更情報の例として、以下の(i)〜(iv)を説明する。
<Lane change information>
The following (i) to (iv) will be described as examples of lane change information presented by the information presentation unit 30.
(i)車線変更により自車両が移動する目標となる車線を示す情報
図3に示すように、HUD表示画像33には、道路画像81、自車両アイコン82、レーンチェンジアイコン83などが表示される。
(I) Information indicating a target lane to which the host vehicle moves due to a lane change As shown in FIG. 3, a road image 81, a host vehicle icon 82, a lane change icon 83, and the like are displayed on the HUD display image 33. .
道路画像81は、運転制御部61により認識された車線の情報に従って表示される画像であって、区画線によって道路が表される。図3に示す道路画像81は、運転制御部61により、走行中車線と、走行中車線の右側に位置する隣接車線と、が認識された場合の道路画像81の例である。   The road image 81 is an image displayed according to lane information recognized by the driving control unit 61, and roads are represented by lane markings. A road image 81 shown in FIG. 3 is an example of the road image 81 when the driving control unit 61 recognizes a traveling lane and an adjacent lane located on the right side of the traveling lane.
運転制御部61によって2つ以上の車線が認識されている場合は、その認識された車線を全て表示するように構成されていてもよいし、必要な車線、例えば走行中車線と車線変更の目標となる車線を含む部分のみを表示するように構成されていてもよい。   When two or more lanes are recognized by the driving control unit 61, all of the recognized lanes may be displayed, and necessary lanes, for example, a running lane and a target for lane change It may be configured to display only the portion including the lane.
自車両アイコン82は、自車両を示すアイコンであって、道路画像81に重畳して表示することで、実際の道路における車線と自車両との位置関係を示している。図3においては、左右の2車線のうち、左側の車線を走行していることを示している。   The own vehicle icon 82 is an icon indicating the own vehicle, and is superimposed on the road image 81 to indicate the positional relationship between the lane and the own vehicle on the actual road. FIG. 3 shows that the vehicle is traveling in the left lane of the two left and right lanes.
レーンチェンジアイコン83は、車線変更を行うときに表示される、車線変更により自車両が移動する目標となる車線を示す矢印であって、現在の車両の位置から車線変更の目標となる車線に向かって延びる矢印である。   The lane change icon 83 is an arrow indicating a target lane to which the host vehicle moves due to the lane change, which is displayed when the lane change is performed, and is directed from the current vehicle position to the lane that is the target of the lane change. It is an extending arrow.
例えば運転制御部61が隣接車線への車線変更を予定している場合には、図3に示すように、レーンチェンジアイコン83は車線変更を示唆するように先端が隣接車線に移動する形状として表示される。   For example, when the driving control unit 61 is planning to change the lane to the adjacent lane, as shown in FIG. 3, the lane change icon 83 is displayed as a shape whose tip moves to the adjacent lane so as to suggest the lane change. Is done.
なお、自車両が移動する目標となる車線を示す画像の具体的な態様は、上述したレーンチェンジアイコン83に限定されない。例えば、左右のいずれかを指す矢印などの画像を表示したり、道路画像81において目標となる車線の色を周囲と異なる強調された色としたり、その色を経時的に変化させたりしてもよい。   In addition, the specific aspect of the image which shows the lane used as the target to which the own vehicle moves is not limited to the lane change icon 83 mentioned above. For example, an image such as an arrow pointing to either the left or right may be displayed, the target lane color in the road image 81 may be an emphasized color different from the surroundings, or the color may be changed over time. Good.
また、車線変更の進捗度合に応じて、表示する画像を変更してもよい。例えば、車線変更が進むと自車両アイコン82も移動し、それに応じてレーンチェンジアイコン83の形状も変化するように構成されていてもよい。   Moreover, you may change the image to display according to the progress degree of lane change. For example, the host vehicle icon 82 may move as the lane change progresses, and the shape of the lane change icon 83 may change accordingly.
(ii)車線変更中の自車両の速度変化を示す情報
レーンチェンジアイコン83の色は、車線変更を実行するときの車両の走行速度の変化に応じて異なる色となる。具体的には、レーンチェンジアイコン83は、走行速度を変化させないときには緑色で表示され、減速するときは赤色で表示され、加速するときは黄色で表示される。
(Ii) Information indicating change in speed of own vehicle during lane change The color of the lane change icon 83 is different depending on the change in the traveling speed of the vehicle when the lane change is executed. Specifically, the lane change icon 83 is displayed in green when the traveling speed is not changed, displayed in red when decelerating, and displayed in yellow when accelerating.
なお、自車両の速度変化を示す画像の具体的な態様は、上述したレーンチェンジアイコン83に限定されない。例えば、「加速」、「減速」、「等速」などの文字をHUD表示画像33に表示させてもよいし、速度変化を示す画像をレーンチェンジアイコン83とは別に表示させてもよい。   The specific mode of the image showing the speed change of the host vehicle is not limited to the lane change icon 83 described above. For example, characters such as “acceleration”, “deceleration”, and “constant speed” may be displayed on the HUD display image 33, or an image indicating a speed change may be displayed separately from the lane change icon 83.
(iii)車線変更を待機していることを示す情報
車線変更の目標の車線における自車両が移動を予定する位置に他車両が存在する場合、運転制御部61は、他車両が移動するまで車線変更を行わずに待機する。この場合、HUD表示画像33には待機を表示する通知が行われる。例えば、「待機中」というメッセージを画像表示部31に表示させたり、レーンチェンジアイコン83の色を灰色にしたりすることが考えられる。
(Iii) Information indicating that the vehicle is waiting for the lane change When another vehicle is present at the position where the host vehicle is scheduled to move in the target lane of the lane change, the operation control unit 61 keeps the lane until the other vehicle moves. Wait without making any changes. In this case, the HUD display image 33 is notified to display standby. For example, a message “waiting” may be displayed on the image display unit 31 or the color of the lane change icon 83 may be gray.
また、車線変更の待機中には、レーンチェンジアイコン83を表示させないように構成されていてもよい。
(iv)車線変更を実行しないことを表示する情報
他車両の存在により車線変更が実行できない場合には、待機せずに車線変更を終了する構成であってもよい。その場合、車線変更ができない旨を通知する画像を画像表示部31に表示させてもよい。
In addition, the lane change icon 83 may be configured not to be displayed while waiting for a lane change.
(Iv) Information indicating that the lane change is not executed If the lane change cannot be executed due to the presence of another vehicle, the lane change may be terminated without waiting. In that case, an image notifying that the lane cannot be changed may be displayed on the image display unit 31.
また、車線変更を実行するために必要なセンサや装置にエラーが生じている場合も車線変更が実行できないので、その場合にも、車線変更ができない旨を通知する画像を画像表示部31に表示させてもよい。車線変更ができない旨を通知する場合、図4に示すように、その具体的な理由が表示されるように構成してもよい。図4の例では、他車両の存在ではなく、自車両のシステムに異常があることを通知している。   In addition, even when an error occurs in a sensor or device necessary for executing the lane change, the lane change cannot be executed. In this case, an image notifying that the lane change cannot be performed is displayed on the image display unit 31. You may let them. When notifying that the lane change is not possible, a specific reason may be displayed as shown in FIG. In the example of FIG. 4, it is notified that there is an abnormality in the system of the host vehicle, not the presence of another vehicle.
ところで上記(i)〜(iv)では、提示制御部63が車線変更情報を画像として画像表示部31により表示させる例を説明したが、スピーカ32に車線変更情報を出力させる構成としてもよい。例えば、車線変更中、待機中、車線変更実行不能、などの車線変更に関する挙動それぞれに対応する警報音を出力する構成であってもよいし、挙動それぞれを説明するメッセージを出力するように構成されていてもよい。   In the above (i) to (iv), the example in which the presentation control unit 63 displays the lane change information as an image on the image display unit 31 has been described. However, the configuration may be such that the speaker 32 outputs the lane change information. For example, it may be configured to output a warning sound corresponding to each behavior related to lane change such as lane change, waiting, lane change inexecutable, or configured to output a message explaining each behavior. It may be.
また、提示制御部63は、画像表示部31及びスピーカ32のいずれか一方のみに車線変更情報を提示させる構成であってもよい。
また、情報提示部30に提示される車線変更情報は上述した(i)〜(iv)に限定されない。例えば、操舵角や走行速度の情報を提示してもよい。また上述した(i)〜(iv)の情報は全て表示される構成でなくともよく、少なくともいずれか1つが表示される構成であればよい。
The presentation control unit 63 may be configured to present lane change information only to one of the image display unit 31 and the speaker 32.
Further, the lane change information presented to the information presentation unit 30 is not limited to the above (i) to (iv). For example, information on the steering angle and the traveling speed may be presented. In addition, the above-described information (i) to (iv) may not be all displayed, and may be any configuration as long as at least one of them is displayed.
<他車両情報>
図3に示すHUD表示画像33には、他車両アイコン84a〜84cが表示される。他車両アイコン84a〜84cは、自車両の周囲に他車両が存在するときに表示されるアイコンである。これらは、自車両を基準とした他車両の位置に応じて、道路画像81上の表示される位置が変化する。図3においては、他車両アイコン84a、84cは自車両よりも前方を走行する他車両を示しており、他車両アイコン84bは自車両よりも後方を走行している車両を示している。
<Other vehicle information>
Other vehicle icons 84a to 84c are displayed in the HUD display image 33 shown in FIG. The other vehicle icons 84a to 84c are icons displayed when other vehicles exist around the own vehicle. As for these, the position displayed on the road image 81 changes according to the position of the other vehicle on the basis of the own vehicle. In FIG. 3, the other vehicle icons 84a and 84c indicate other vehicles that travel ahead of the host vehicle, and the other vehicle icon 84b indicates a vehicle that travels behind the host vehicle.
このような他車両アイコンのうち、車線変更の目標となる車線に存在する他車両に対応する他車両アイコンが他車両情報に相当する。図3では、右側車線が車線変更の目標となる車線であるため、他車両アイコン84a、84bが他車両情報となる。   Among such other vehicle icons, the other vehicle icon corresponding to the other vehicle existing in the lane that is the target of the lane change corresponds to the other vehicle information. In FIG. 3, since the right lane is the lane that is the target of the lane change, the other vehicle icons 84a and 84b are the other vehicle information.
他車両アイコン84a、84bは、予測される車線変更後の車間距離に応じて異なる色で表示される。例えば、他車両アイコン84a、84bは、車間距離を2段階の閾値を設けて近距離、中距離、遠距離、の3段階に分類したときに、近距離であれば赤色で表示され、中距離であれば黄色で表示され、遠距離であれば緑色で表示される。   The other vehicle icons 84a and 84b are displayed in different colors according to the predicted inter-vehicle distance after the lane change. For example, the other vehicle icons 84a and 84b are displayed in red if the distance between the vehicles is a short distance when the inter-vehicle distance is classified into three steps of a short distance, a medium distance, and a long distance with a threshold value of two steps. If it is a long distance, it is displayed in green.
なお、車間距離を示す画像の具体的な態様は、上述したような他車両アイコンの表示色が異なる構成に限定されない。例えば、具体的な車間距離の数値が表示されてもよいし、車間距離に応じた他車両アイコン以外の画像が他車両アイコンの近くに、或いは他車両アイコンに重畳して表示される構成であってもよい。   In addition, the specific aspect of the image indicating the inter-vehicle distance is not limited to the configuration in which the display color of the other vehicle icon is different as described above. For example, a specific numerical value of the inter-vehicle distance may be displayed, and an image other than the other vehicle icon corresponding to the inter-vehicle distance may be displayed near the other vehicle icon or superimposed on the other vehicle icon. May be.
なお、提示制御部63が他車両情報を画像として画像表示部31により表示させる例を説明したが、スピーカ32に他車両情報を出力させる構成としてもよい。例えば、他車両までの車間距離に応じた警報音を出力する構成であってもよいし、他車両までの車間距離やそれに伴う危険度をメッセージで説明するように構成されていてもよい。   In addition, although the example which the presentation control part 63 displays other vehicle information as an image by the image display part 31 was demonstrated, it is good also as a structure which makes the speaker 32 output other vehicle information. For example, it may be configured to output an alarm sound according to the inter-vehicle distance to another vehicle, or may be configured to explain the inter-vehicle distance to the other vehicle and the accompanying risk level with a message.
<その他の情報>
他車両アイコン84cは、前方車が存在するときに表示されるアイコンである。他車両アイコン84cは、車間距離に応じて表示の色が変化する。具体的には、他車両アイコン84cは、近距離であれば赤色で表示され、中距離であれば黄色で表示され、遠距離であれば緑色で表示される。
<Other information>
The other vehicle icon 84c is an icon displayed when a vehicle ahead is present. The display color of the other vehicle icon 84c changes according to the inter-vehicle distance. Specifically, the other vehicle icon 84c is displayed in red if it is a short distance, displayed in yellow if it is a medium distance, and green if it is a long distance.
[1−2.処理]
次に、情報処理装置50のCPU51が実行する情報提示処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。本処理は、自車両のアクセサリスイッチがオンである間、繰り返し実行される。なお本処理の開始と同時に、HUD表示画像33の表示も開始される。
[1-2. processing]
Next, information presentation processing executed by the CPU 51 of the information processing apparatus 50 will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is repeatedly executed while the accessory switch of the host vehicle is on. Note that the display of the HUD display image 33 is started simultaneously with the start of this process.
まずS1では、CPU51は、走行中車線において、自車両の前方に存在する他車両である前方車がいるか否かを判定する。このS1にて前方車がいると判定された場合、処理がS2に移行する。一方、前方車がいると判定されなかった場合、処理がS3に移行する。   First, in S1, the CPU 51 determines whether or not there is a forward vehicle that is another vehicle existing ahead of the host vehicle in the traveling lane. If it is determined in S1 that there is a vehicle ahead, the process proceeds to S2. On the other hand, when it is not determined that there is a vehicle ahead, the process proceeds to S3.
S2では、CPU51は、前方車までの車間距離を取得し、搭乗者に通知する。このS2における車間距離の通知方法は特に限定されない。具体的な距離の値をHUD表示画像33に表示させたり、他車両アイコン84cの色を変えることで通知したりすることができる。スピーカ32により出力される音声の内容を変えてもよい。   In S2, the CPU 51 acquires the inter-vehicle distance to the preceding vehicle and notifies the passenger. The method for notifying the inter-vehicle distance in S2 is not particularly limited. A specific distance value can be displayed on the HUD display image 33 or can be notified by changing the color of the other vehicle icon 84c. The content of the sound output from the speaker 32 may be changed.
S3では、CPU51は、搭乗者から車線変更要求があるか否かを判定する。操作受付部20に対して車線変更を指示する入力操作が行われていれば、車線変更要求があるものとして、処理がS4に移行する。一方、操作受付部20に対して上記入力操作が行われていなければ、本処理は終了する。   In S3, the CPU 51 determines whether or not there is a lane change request from the passenger. If an input operation for instructing the operation receiving unit 20 to change lanes is performed, the process proceeds to S4 on the assumption that there is a lane change request. On the other hand, if the input operation is not performed on the operation receiving unit 20, the process ends.
S4では、CPU51は、車線変更機能に異常があるか否かを判定する。車線変更機能の異常とは、例えば、他車両を検出する情報取得部10の異常や車室外方向指示器40の異常などが挙げられるが、これらに限定されることはない。S4にて車線変更機能に異常があると判定されれば、処理がS5に移行する。一方、車線変更機能に異常があると判定されなければ、処理がS6に移行する。   In S4, the CPU 51 determines whether or not there is an abnormality in the lane change function. Examples of the abnormality in the lane change function include, but are not limited to, an abnormality in the information acquisition unit 10 that detects other vehicles and an abnormality in the direction indicator 40 outside the passenger compartment. If it is determined in S4 that the lane change function is abnormal, the process proceeds to S5. On the other hand, if it is not determined that there is an abnormality in the lane change function, the process proceeds to S6.
S5では、CPU51は、例えば図4に示すHUD表示画像33のように、自動運転による車線変更が不能である旨を通知する。このS5の後、本処理は終了する。
S6では、CPU51は、車線変更先、すなわち車線変更の目標となる車線の他車両の状況を取得する。ここでは、情報取得部10から出力される信号に基づき、前後の所定範囲内に存在する他車両の位置と、その移動速度を検出する。
In S5, the CPU 51 notifies that the lane change by the automatic driving is impossible, for example, as in the HUD display image 33 shown in FIG. After S5, this process ends.
In S6, the CPU 51 acquires the lane change destination, that is, the status of other vehicles in the lane that is the target of the lane change. Here, based on the signal output from the information acquisition part 10, the position of the other vehicle which exists in the predetermined range before and behind, and its moving speed are detected.
S7では、CPU51は、S6にて取得した他車両の状況に基づいて、自車両の車線変更が終了した後に自車両の前方に前方車が存在するか否かを判定する。このS7にて、前方車が存在すると判定されれば、処理がS8に移行する。一方、前方車が存在すると判定されなければ、処理がS9に移行する。   In S7, the CPU 51 determines whether or not there is a forward vehicle ahead of the host vehicle after the lane change of the host vehicle is completed based on the situation of the other vehicle acquired in S6. If it is determined in S7 that a vehicle ahead is present, the process proceeds to S8. On the other hand, if it is not determined that there is a vehicle ahead, the process proceeds to S9.
S8では、CPU51は、S6にて検出された前方車までの車間距離を算出し、運転者に通知する。ここでいう通知とは、図3に示すHUD表示画像33では他車両アイコン84aを車間距離に応じた表示色で表示することである。   In S8, the CPU 51 calculates the inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected in S6 and notifies the driver. The notification here means that the other vehicle icon 84a is displayed in a display color corresponding to the inter-vehicle distance in the HUD display image 33 shown in FIG.
S9では、CPU51は、S6にて取得した他車両の状況に基づいて、自車両の車線変更が終了した後に、自車両の後方に存在する他車両である後方車が存在するか否かを判定する。このS9にて、後方車が存在すると判定されれば、処理がS10に移行する。一方、後方車が存在すると判定されなければ、処理がS11に移行する。   In S9, based on the situation of the other vehicle acquired in S6, the CPU 51 determines whether or not there is a rear vehicle that is another vehicle behind the own vehicle after the lane change of the own vehicle is completed. To do. If it is determined in S9 that there is a rear vehicle, the process proceeds to S10. On the other hand, if it is not determined that there is a rear vehicle, the process proceeds to S11.
S10では、CPU51は、S6にて検出された後方車までの車間距離を算出し、運転者に通知する。ここでいう通知は、S8における通知と同様である。
S11では、CPU51は、S6にて取得した他車両の状況に基づいて、車線変更が実行可能か否かを判定する。ここでは、S6にて他車両の状況を取得したタイミングにおいて車線変更の目標となる車線に自車両が移動する空間が存在する場合、言い換えると自車両の車線変更先に他車両が存在しない場合に、車線変更が実行可能と判定される。
In S10, the CPU 51 calculates the inter-vehicle distance to the rear vehicle detected in S6 and notifies the driver. The notification here is the same as the notification in S8.
In S11, CPU51 determines whether a lane change is executable based on the condition of the other vehicle acquired in S6. Here, when there is a space in which the subject vehicle moves in the lane that is the target of lane change at the timing when the status of the other vehicle is acquired in S6, in other words, when there is no other vehicle at the lane change destination of the subject vehicle. The lane change is determined to be executable.
このS11において、車線変更が実行可能と判定されれば、処理がS13に移行する。一方、車線変更が実行可能と判定されなければ、処理がS12に移行する。
S12では、CPU51は、自動運転による車線変更を待機する旨を通知する。このS12における上記通知の具体的な態様は特に限定されない。例えば、車線変更を待機する旨を画像として画像表示部31に表示させたり、スピーカ32により音声で報知させたりすることが考えられる。このS12の後、処理がS6に移行する。
If it is determined in S11 that the lane change can be performed, the process proceeds to S13. On the other hand, if it is not determined that the lane change is executable, the process proceeds to S12.
In S12, CPU51 notifies that it waits for lane change by automatic driving. The specific mode of the notification in S12 is not particularly limited. For example, it is conceivable to display on the image display unit 31 as an image to wait for a lane change, or to notify the speaker 32 by voice. After S12, the process proceeds to S6.
S13では、CPU51は、S6にて取得した他車両の状況に基づいて、減速して車線変更をするか否かを判定する。ここでいう減速は、予め減速してから車線変更を行う場合と、車線変更中に減速する場合と、を含む。車線変更を予定する車線に存在する前方車の走行速度が現在の自車両の走行速度よりも遅い場合、減速して車線変更をすると判定される。   In S13, the CPU 51 determines whether to decelerate and change lanes based on the situation of the other vehicle acquired in S6. Here, the deceleration includes a case where the lane change is performed after decelerating in advance and a case where the vehicle decelerates during the lane change. When the traveling speed of the preceding vehicle existing in the lane where the lane change is scheduled is slower than the current traveling speed of the host vehicle, it is determined to decelerate and change the lane.
このS13において、減速して車線変更すると判定されれば、処理がS14に移行する。一方、減速して車線変更すると判定されなければ、処理がS15に移行する。
S14では、CPU51は、減速して車線変更する旨を通知する。このS14における上記通知の具体的な態様は特に限定されない。例えば、HUD表示画像33に表示されるレーンチェンジアイコン83を減速を示す色で表示したり、スピーカ32により音声で報知させたりすることが考えられる。このS14の後、処理がS18に移行する。
If it is determined in S13 that the vehicle is decelerated and the lane is changed, the process proceeds to S14. On the other hand, if it is not determined to decelerate and change lanes, the process proceeds to S15.
In S14, the CPU 51 notifies that the vehicle is decelerated and the lane is changed. The specific mode of the notification in S14 is not particularly limited. For example, the lane change icon 83 displayed on the HUD display image 33 may be displayed in a color indicating deceleration, or may be notified by voice through the speaker 32. After S14, the process proceeds to S18.
S15では、CPU51は、S6にて取得した他車両の状況に基づいて、加速して車線変更をするか否かを判定する。ここでいう加速は、予め加速してから車線変更を行う場合と、車線変更中に加速する場合と、を含む。車線変更を予定する車線に存在する後方車の走行速度が現在の自車両の走行速度よりも速い場合、加速して車線変更をすると判定される。   In S15, the CPU 51 determines whether to accelerate and change the lane based on the situation of the other vehicle acquired in S6. The acceleration here includes a case where the lane change is performed after acceleration in advance and a case where the vehicle is accelerated during the lane change. When the traveling speed of the rear vehicle existing in the lane where the lane change is scheduled is faster than the current traveling speed of the host vehicle, it is determined to accelerate and change the lane.
このS15において、加速して車線変更すると判定されれば、処理がS16に移行する。一方、加速して車線変更すると判定されなければ、処理がS17に移行する。
S16では、CPU51は、加速して車線変更する旨を通知する。このS16における上記通知の具体的な態様は特に限定されない。例えば、HUD表示画像33に表示されるレーンチェンジアイコン83を加速を示す色で表示したり、スピーカ32により音声で報知させたりすることが考えられる。このS16の後、処理がS18に移行する。
If it is determined in S15 that the vehicle will accelerate and change lanes, the process proceeds to S16. On the other hand, if it is not determined to accelerate and change lanes, the process proceeds to S17.
In S <b> 16, the CPU 51 notifies that it will accelerate and change lanes. The specific mode of the notification in S16 is not particularly limited. For example, the lane change icon 83 displayed on the HUD display image 33 may be displayed in a color indicating acceleration, or may be notified by voice through the speaker 32. After S16, the process proceeds to S18.
S17では、CPU51は、等速で車線変更する旨を通知する。このS17における上記通知の具体的な態様は特に限定されない。例えば、HUD表示画像33に表示されるレーンチェンジアイコン83を等速を表す色で表示したり、スピーカ32により音声で報知させたりすることが考えられる。   In S17, the CPU 51 notifies that the lane is changed at a constant speed. The specific mode of the notification in S17 is not particularly limited. For example, the lane change icon 83 displayed on the HUD display image 33 may be displayed in a color indicating a constant speed, or may be notified by voice through the speaker 32.
S18では、CPU51は、車室外方向指示器40の点滅を開始させる。
S19では、CPU51は、車線変更が終了したか否かを判定する。ここでは、予め運転制御部61により決定されていた車線変更のための駆動制御を完了したときに、車線変更が終了したと判定する。なお、情報取得部10の出力信号に基づき車線変更の目標となる車線に移動したことが検出されたときに車線変更が終了したと判定してもよい。
In S18, the CPU 51 starts blinking of the vehicle interior direction indicator 40.
In S19, the CPU 51 determines whether or not the lane change is completed. Here, it is determined that the lane change is completed when the drive control for changing the lane, which has been determined in advance by the operation control unit 61, is completed. Note that it may be determined that the lane change has ended when it is detected that the vehicle has moved to the lane that is the target of the lane change based on the output signal of the information acquisition unit 10.
このS19にて、車線変更が終了したと判定されれば、処理がS20に移行する。一方、車線変更が終了したと判定されなければ、再度S19が実行される。
S20では、CPU51は、車室外方向指示器40の点滅を終了させる。このS20の後、本処理が終了する。
If it is determined in S19 that the lane change has been completed, the process proceeds to S20. On the other hand, if it is not determined that the lane change has been completed, S19 is executed again.
In S20, the CPU 51 ends the blinking of the vehicle exterior direction indicator 40. After this S20, this process ends.
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)車載システム1では、搭乗者が操作受付部20に車線変更を開始させる入力操作を行うと、車線変更に関する自車両の挙動がHUD表示画像33に表示される。そのため、搭乗者は、自車両が車線変更を行うのか否か、また車両がどのように車線変更を行うのかなどを認識することができ、自動運転による車線変更時の不安を抑制することができる。
[1-3. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1a) In the in-vehicle system 1, when the passenger performs an input operation that causes the operation reception unit 20 to start a lane change, the behavior of the host vehicle regarding the lane change is displayed in the HUD display image 33. Therefore, the passenger can recognize whether or not the own vehicle changes lanes and how the vehicle changes lanes, and can suppress anxiety when changing lanes due to automatic driving. .
(1b)車載システム1では、車線変更時の走行速度の変化に応じて、異なる色のレーンチェンジアイコン83が表示される。そのため、搭乗者は、自車両が車線変更時に走行速度をどのように変化させるかを認識することができ、走行速度の変化によって生じうる不安を低減することができる。   (1b) In the in-vehicle system 1, a lane change icon 83 of a different color is displayed according to a change in travel speed when the lane is changed. Therefore, the passenger can recognize how the own vehicle changes the traveling speed when the lane is changed, and can reduce anxiety that may be caused by a change in the traveling speed.
(1c)車載システム1では、車線変更の目標となる車線に存在する他車両との車線変更後の車間距離に応じて、異なる色の他車両アイコンが表示される。そのため、車線変更後の自車両の安全度合を搭乗者に認識させることができ、搭乗者に安心感を与えることができる。   (1c) In the in-vehicle system 1, other vehicle icons of different colors are displayed according to the inter-vehicle distance after the lane change with another vehicle existing in the lane that is the target of the lane change. Therefore, the passenger can be made aware of the degree of safety of the host vehicle after the lane change, and a sense of security can be given to the passenger.
(1d)車載システム1では、操作受付部20を操作しても、車線変更を待機しているときは車室外方向指示器40の点滅動作を実行しない。そのため、周囲の車両の運転者などに対して紛らわしい点滅動作を示すことがない。   (1d) In the in-vehicle system 1, even when the operation receiving unit 20 is operated, the blinking operation of the out-of-cabin direction indicator 40 is not executed when waiting for a lane change. Therefore, a confusing blinking operation is not shown to the driver of the surrounding vehicle.
[2.他の実施形態]
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
[2. Other Embodiments]
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, It can implement in various deformation | transformation.
(2a)上記実施形態では、算出部62により車線変更後の自車両の他車両との間の車間距離が算出され、算出された車間距離に応じて他車両アイコン84a、84bの表示色を変更する構成を例示した。しかしながら、車間距離に代えて、車線変更後に自車両と他車両との間の距離が所定の閾値以下に接近すると予測される時間である車間時間に基づいて表示色を変更するように構成されていてもよい。   (2a) In the embodiment described above, the calculation unit 62 calculates the inter-vehicle distance from the other vehicle of the host vehicle after the lane change, and changes the display colors of the other vehicle icons 84a and 84b according to the calculated inter-vehicle distance. The structure to perform was illustrated. However, instead of the inter-vehicle distance, the display color is changed on the basis of the inter-vehicle time, which is the time when the distance between the host vehicle and the other vehicle approaches the predetermined threshold or less after the lane change. May be.
車間時間は、例えば、車線変更が終了したタイミングにおける自車両と他車両の間の距離から閾値分の長さを引いた距離を、自車両と他車両の走行速度の差で除した値で示すことができる。   The inter-vehicle time is, for example, a value obtained by dividing a distance obtained by subtracting a length corresponding to a threshold from the distance between the host vehicle and the other vehicle at the timing when the lane change is finished, and dividing the distance by the difference between the traveling speeds of the host vehicle and the other vehicle. be able to.
上記タイミングにおける他車両の位置を特定するためには、自車両の車線変更に必要な時間と、他車両の走行速度が必要となる。車線変更に必要な時間は、自車両の走行速度、操舵角、車線変更の目的地点までの距離から算出できる。   In order to specify the position of the other vehicle at the above timing, the time required for changing the lane of the host vehicle and the traveling speed of the other vehicle are required. The time required for the lane change can be calculated from the travel speed of the host vehicle, the steering angle, and the distance to the destination point for the lane change.
なお車間時間の算出方法は上述した方法に限定されず、様々な方法で算出することができる。
また、車間時間に応じてレーンチェンジアイコン83の色を変化させる以外の表示態様を変化させてもよい。例えば、具体的な車間時間の数値が表示されてもよいし、車間時間に応じた他車両アイコン以外の画像が他車両アイコンの近くに、或いは他車両アイコンに重畳して表示される構成であってもよい。
The method for calculating the inter-vehicle time is not limited to the method described above, and can be calculated by various methods.
Moreover, you may change the display modes other than changing the color of the lane change icon 83 according to the inter-vehicle time. For example, a specific numerical value of the inter-vehicle time may be displayed, and an image other than the other vehicle icon corresponding to the inter-vehicle time may be displayed near the other vehicle icon or superimposed on the other vehicle icon. May be.
なお、他車両アイコン84cにおいても同様に車間時間によって表示色を変更してもよい。
(2b)上記実施形態では、車線変更の目標となる車線に存在する他車両に対応する他車両アイコン84a、84bは、予測される車線変更後の車間距離に応じて表示の色が変化する構成を例示した。しかしながら、車線変更後に自車両の一台前方に位置する他車両と、自車両の一台後方に位置する他車両と、に対応するアイコンは、更に表示態様を変化させてもよい。例えば他車両アイコンを点滅させることが考えられる。
Similarly, the display color of the other vehicle icon 84c may be changed depending on the inter-vehicle time.
(2b) In the above-described embodiment, the display color of the other vehicle icons 84a and 84b corresponding to the other vehicles existing in the lane that is the target of the lane change changes depending on the predicted inter-vehicle distance after the lane change. Was illustrated. However, the icons corresponding to the other vehicle located in front of one of the own vehicles after the lane change and the other vehicle located behind one of the own vehicles may further change the display mode. For example, it is possible to blink the other vehicle icon.
このように他車両アイコンの表示態様を変化させることで、目標となる車線に複数の他車両が存在する場合に、搭乗者は、どの車両の間に車線変更を予定しているのかを認識することができる。   In this way, by changing the display mode of the other vehicle icon, when there are a plurality of other vehicles in the target lane, the passenger recognizes between which vehicle the lane change is scheduled. be able to.
なお、自車両の一台前方の他車両、及び一台後方の他車両のうち、いずれか一方のみの表示態様を変化させてもよい。
(2c)上記実施形態では、情報提示部30として、画像表示部31及びスピーカ32を例示したが、情報を提示可能な装置であれば上述したもの以外であってもよい。例えば、車線変更の状態に応じて点灯するランプを情報提示部30として用いてもよい。
Note that the display mode of only one of the other vehicle in front of one vehicle and the other vehicle behind one vehicle may be changed.
(2c) In the above-described embodiment, the image display unit 31 and the speaker 32 are exemplified as the information presentation unit 30. However, any device other than those described above may be used as long as the device can present information. For example, you may use the lamp which lights according to the state of lane change as the information presentation part 30. FIG.
(2d)車線変更の目標となる車線に存在する後方車が、搭乗者、特に運転者からみて死角になる位置に存在する場合、運転制御部61は、後方車が死角にならない位置に移動するように走行速度を調整してもよい。またその際に、後方車を死角から外に移動させる目的で走行速度を調整した旨を搭乗者に通知するように構成してもよい。   (2d) When the rear vehicle existing in the lane that is the target of the lane change exists at a position where it becomes a blind spot as seen from the passenger, particularly the driver, the driving control unit 61 moves to a position where the rear vehicle does not become a blind spot. The traveling speed may be adjusted as described above. Moreover, you may comprise so that a passenger may be notified that the traveling speed was adjusted in order to move a back vehicle outside from a blind spot in that case.
(2e)上記実施形態におけるM個の構成要素が有する機能をN個の構成要素として分散させたり、N個の構成要素が有する機能をM個の構成要素に統合させたりしてもよい。なお上記Mは1以上の整数であり、NはMより大きい整数である。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。   (2e) The functions of the M constituent elements in the above embodiment may be distributed as N constituent elements, or the functions of the N constituent elements may be integrated into the M constituent elements. Note that M is an integer greater than or equal to 1, and N is an integer greater than M. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
(2f)上述した車載システム1の他、当該車載システム1の構成要素である情報処理装置50、当該情報処理装置50としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、警告方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
[3.本開示の特徴のまとめ]
本開示の特徴の一例を以下に示す。
(3a)
車両にて用いられる情報処理装置(50)であって、
少なくとも当該情報処理装置の搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、前記自車両の車線変更を実行する運転制御部(61)と、
前記運転制御部に車線変更を開始させるための前記自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成された操作受付部(20)に前記入力操作がなされたときに、車線変更に関する前記自車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、前記自車両の搭乗者に情報を提示可能に構成された情報提示部(30)に提示させる提示制御部(63)と、を備える、情報処理装置。
(3b)
上述した(3a)に記載の情報処理装置であって、
前記提示制御部は、前記車線変更情報として、車線変更により前記自車両が移動する目標となる車線を示す情報、車線変更を待機していることを示す情報、及び車線変更を実行しないことを表示する情報、のうち、少なくともいずれか1つの情報を、前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。
(3c)
上述した(3a)又は(3b)に記載の情報処理装置であって、
前記提示制御部は、前記車線変更情報として、車線変更中の前記自車両の速度変化を示す情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。
(3d)
上述した(3a)〜(3c)のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記自車両の周囲に存在する車両である他車両に関する情報である周辺車両情報を取得可能に構成された情報取得部(10)により取得された前記周辺車両情報に基づいて、車線変更後の前記自車両と前記他車両の間の車間距離、及び、車線変更後に前記自車両と前記他車両との間の距離が所定の閾値以下に接近すると予測される時間である車間時間のうち、少なくともいずれか一方を算出する算出部(62)と、を備え、
前記提示制御部は、前記車線変更情報とともに、前記算出部により算出された前記車間距離及び前記車間時間の少なくともいずれか一方に応じた情報である他車両情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。
(3e)
上述した(3a)〜(3d)のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記情報提示部は、画像を表示可能である画像表示部(31)を備え、
前記提示制御部は、前記車線変更情報を画像として前記画像表示部に表示させる、情報処理装置。
(3f)
上述した(3a)〜(3e)のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記自車両の外側表面に設けられた方向指示器(40)の動作を制御する点灯制御部(64)を備え、
前記点灯制御部は、前記操作受付部に前記入力操作がなされ、かつ、前記運転制御部が車線変更を実行するときに、前記方向指示器に左右のいずれかの方向を示す動作である点滅動作を実行させる、情報処理装置。
(3g)
車両に搭載される車載システム(1)であって、
少なくとも当該情報処理装置の搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、前記自車両の車線変更を実行する運転制御部(61)と、
前記運転制御部に車線変更を開始させるための前記自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成された操作受付部(20)と、
前記自車両の搭乗者に情報を提示可能に構成された情報提示部(30)と、
前記操作受付部に前記入力操作がなされたときに、車線変更に関する前記自車両の挙動
を示す情報である車線変更情報を、前記情報提示部に提示させる提示制御部(63)と、を備える、車載システム。
(2f) In addition to the in-vehicle system 1 described above, the information processing apparatus 50 that is a component of the in-vehicle system 1, a program for causing a computer to function as the information processing apparatus 50, a non-transition of a semiconductor memory or the like in which the program is recorded The present invention can also be realized in various forms such as a realistic recording medium and a warning method.
[3. Summary of features of the present disclosure]
An example of the features of the present disclosure is shown below.
(3a)
An information processing apparatus (50) used in a vehicle,
An operation control unit (61) for executing lane change of the host vehicle by performing steering and speed control of the host vehicle, which is a vehicle on which the information processing apparatus is mounted,
When the input operation is performed on an operation reception unit (20) configured to allow an input operation by a passenger of the host vehicle to cause the driving control unit to start a lane change, An information processing apparatus comprising: a presentation control unit (63) that presents lane change information, which is information indicating behavior, to an information presentation unit (30) configured to be able to present information to a passenger of the host vehicle.
(3b)
The information processing apparatus according to (3a) described above,
The presentation control unit displays, as the lane change information, information indicating a target lane to which the host vehicle moves due to a lane change, information indicating that the vehicle is waiting for a lane change, and not performing a lane change An information processing apparatus that causes the information presenting unit to present at least one of the information to be displayed.
(3c)
The information processing apparatus according to (3a) or (3b) described above,
The said presentation control part is an information processing apparatus which makes the said information presentation part present the information which shows the speed change of the said own vehicle in lane change as said lane change information.
(3d)
The information processing apparatus according to any one of (3a) to (3c) described above,
Further, after the lane change based on the surrounding vehicle information acquired by the information acquisition unit (10) configured to be able to acquire the surrounding vehicle information that is information related to other vehicles that are vehicles around the host vehicle. Vehicle-to-vehicle distance between the host vehicle and the other vehicle, and an inter-vehicle time that is a time at which the distance between the host vehicle and the other vehicle is predicted to approach a predetermined threshold or less after a lane change, A calculation unit (62) for calculating at least one of the two,
The presentation control unit causes the information presentation unit to present other vehicle information that is information corresponding to at least one of the inter-vehicle distance and the inter-vehicle time calculated by the calculation unit together with the lane change information. Processing equipment.
(3e)
The information processing apparatus according to any one of (3a) to (3d) described above,
The information presentation unit includes an image display unit (31) capable of displaying an image,
The said presentation control part is an information processing apparatus which displays the said lane change information on the said image display part as an image.
(3f)
The information processing apparatus according to any one of (3a) to (3e) described above,
Furthermore, a lighting control unit (64) for controlling the operation of the direction indicator (40) provided on the outer surface of the host vehicle,
The lighting control unit is a blinking operation that is an operation that indicates the left or right direction on the direction indicator when the input operation is performed on the operation receiving unit and the driving control unit executes a lane change. An information processing apparatus that executes
(3g)
An in-vehicle system (1) mounted on a vehicle,
An operation control unit (61) for executing lane change of the host vehicle by performing steering and speed control of the host vehicle, which is a vehicle on which the information processing apparatus is mounted,
An operation reception unit (20) configured to allow an input operation by a passenger of the host vehicle to cause the driving control unit to start a lane change;
An information presentation unit (30) configured to be able to present information to a passenger of the host vehicle;
When the input operation is performed on the operation reception unit, the behavior of the host vehicle with respect to lane change
An in-vehicle system, comprising: a presentation control unit (63) that causes the information presentation unit to present lane change information that is information indicating
1…車載システム、20…操作受付部、30…情報提示部、50…情報処理装置、61…運転制御部、63…提示制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle-mounted system, 20 ... Operation reception part, 30 ... Information presentation part, 50 ... Information processing apparatus, 61 ... Operation control part, 63 ... Presentation control part

Claims (9)

  1. 車両にて用いられる情報処理装置(50)であって、
    少なくとも当該情報処理装置の搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、前記自車両の車線変更を実行する運転制御部(61)と、
    前記運転制御部に車線変更を開始させるための前記自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成された操作受付部(20)に前記入力操作がなされたか否かを判定する判定部(51、S3)と、
    前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定されたときに、車線変更に関する前記自車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、前記自車両の搭乗者に情報を提示可能に構成された情報提示部(30)に提示させる一方で、前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定されていないときには、前記車線変更情報を前記情報提示部に提示させない提示制御部(63)と、を備え、
    前記提示制御部は、前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定されたときに前記情報提示部に提示させる前記車線変更情報として、前記運転制御部が車線変更可能となるまで車線変更を実行せずに待機しているときに、当該車線変更を待機していることを示す情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。
    An information processing apparatus (50) used in a vehicle,
    An operation control unit (61) for executing lane change of the host vehicle by performing steering and speed control of the host vehicle, which is a vehicle on which the information processing apparatus is mounted,
    A determination unit (51) that determines whether or not the input operation has been performed on an operation reception unit (20) configured to allow an input operation by a passenger of the host vehicle to cause the driving control unit to start a lane change. , S3),
    When the determination unit determines that the input operation by the occupant has been performed by the operation reception unit , lane change information that is information indicating the behavior of the host vehicle regarding lane change is provided to the passenger of the host vehicle. While the information presenting unit (30) configured to be able to present information is presented, when the determination unit does not determine that the input operation by the passenger has been performed by the operation receiving unit, the lane change information is displayed. A presentation control unit (63) not to be presented to the information presentation unit ,
    The driving control unit changes the lane as the lane change information to be presented to the information presentation unit when the determination unit determines that the input operation by the passenger is performed by the operation receiving unit. when waiting without performing a lane change until possible to present information indicating that it is waiting for the lane change before Symbol information presentation unit, the information processing apparatus.
  2. 車両にて用いられる情報処理装置(50)であって、
    少なくとも当該情報処理装置の搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより前記自車両の車線変更を実行する運転制御部(61)に車線変更を開始させるための前記自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成された操作受付部(20)に前記入力操作がなされたか否かを判定する判定部(51、S3)と、
    前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定されたときに、車線変更に関する前記自車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、前記自車両の搭乗者に情報を提示可能に構成された情報提示部(30)に提示させる一方で、前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定されていないときには、前記車線変更情報を前記情報提示部に提示させない提示制御部(63)と、を備え、
    前記提示制御部は、前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定された場合に前記情報提示部に提示させる前記車線変更情報として、前記運転制御部が車線変更可能となるまで車線変更を実行せずに待機しているときに、当該車線変更を待機していることを示す情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。
    An information processing apparatus (50) used in a vehicle,
    The own vehicle for causing the driving control unit (61) to change the lane of the own vehicle to start the lane change by performing steering and speed control of at least the own vehicle which is a vehicle on which the information processing apparatus is mounted. A determination unit (51, S3) for determining whether or not the input operation has been performed on an operation reception unit (20) configured to allow an input operation by a passenger of the vehicle;
    When the determination unit determines that the input operation by the occupant has been performed by the operation reception unit , lane change information that is information indicating the behavior of the host vehicle regarding lane change is provided to the passenger of the host vehicle. While the information presenting unit (30) configured to be able to present information is presented, when the determination unit does not determine that the input operation by the passenger has been performed by the operation receiving unit, the lane change information is displayed. the presentation control unit which does not present the information presentation unit (63) comprises a,
    The driving control unit changes the lane as the lane change information to be presented to the information presenting unit when the determination unit determines that the input operation by the passenger is performed by the operation receiving unit. when waiting without performing a lane change until possible to present information indicating that it is waiting for the lane change before Symbol information presentation unit, the information processing apparatus.
  3. 請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置であって、The information processing apparatus according to claim 1 or 2,
    前記提示制御部は、前記運転制御部が車線変更を実行しているときには、車線変更により前記自車両が移動する目標となる車線を示す矢印を前記車線変更情報として表示させる一方で、前記運転制御部が車線変更を待機しているときには前記矢印を表示させずに車線変更を待機していることを示す情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。  When the driving control unit is executing a lane change, the presentation control unit displays, as the lane change information, an arrow indicating a target lane to which the host vehicle moves due to a lane change. An information processing apparatus that causes the information presenting unit to present information indicating that the vehicle is waiting for a lane change without displaying the arrow when the unit is waiting for a lane change.
  4. 請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置であって、
    前記提示制御部は、前記車線変更情報として、さらに、車線変更により前記自車両が移動する目標となる車線を示す情報を、前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。
    The information processing apparatus according to claim 1 or 2 ,
    The presenting control unit is an information processing apparatus that causes the information presenting unit to present information indicating a target lane to which the host vehicle moves due to a lane change as the lane change information.
  5. 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
    前記提示制御部は、前記車線変更情報として、さらに、車線変更中の前記自車両の速度変化を示す情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。
    The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein:
    The presenting control unit further causes the information presenting unit to present information indicating a speed change of the host vehicle during a lane change as the lane change information.
  6. 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
    さらに、前記自車両の周囲に存在する車両である他車両に関する情報である周辺車両情報を取得可能に構成された情報取得部(10)により取得された前記周辺車両情報に基づいて、車線変更後の前記自車両と前記他車両の間の車間距離、及び、車線変更後に前記自車両と前記他車両との間の距離が所定の閾値以下に接近すると予測される時間である車間時間のうち、少なくともいずれか一方を算出する算出部(62)と、を備え、
    前記提示制御部は、前記車線変更情報とともに、前記算出部により算出された前記車間距離及び前記車間時間の少なくともいずれか一方に応じた情報である他車両情報を前記情報提示部に提示させる、情報処理装置。
    The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 5,
    Further, after the lane change based on the surrounding vehicle information acquired by the information acquisition unit (10) configured to be able to acquire the surrounding vehicle information that is information related to other vehicles that are vehicles around the host vehicle. Vehicle-to-vehicle distance between the host vehicle and the other vehicle, and an inter-vehicle time that is a time at which the distance between the host vehicle and the other vehicle is predicted to approach a predetermined threshold or less after a lane change, A calculation unit (62) for calculating at least one of the two,
    The presentation control unit causes the information presentation unit to present other vehicle information that is information corresponding to at least one of the inter-vehicle distance and the inter-vehicle time calculated by the calculation unit together with the lane change information. Processing equipment.
  7. 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
    前記情報提示部は、画像を表示可能である画像表示部(31)を備え、
    前記提示制御部は、前記車線変更情報を画像として前記画像表示部に表示させる、情報処理装置。
    An information processing apparatus according to any one of claims 1 to 6,
    The information presentation unit includes an image display unit (31) capable of displaying an image,
    The said presentation control part is an information processing apparatus which displays the said lane change information on the said image display part as an image.
  8. 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
    さらに、前記自車両の外側表面に設けられた方向指示器(40)の動作を制御する点灯制御部(64)を備え、
    前記点灯制御部は、前記操作受付部に前記入力操作がなされ、かつ、前記運転制御部が車線変更を実行するときに、前記方向指示器に左右のいずれかの方向を示す動作である点滅動作を実行させる、情報処理装置。
    An information processing apparatus according to any one of claims 1 to 7,
    Furthermore, a lighting control unit (64) for controlling the operation of the direction indicator (40) provided on the outer surface of the host vehicle,
    The lighting control unit is a blinking operation that is an operation that indicates the left or right direction on the direction indicator when the input operation is performed on the operation receiving unit and the driving control unit executes a lane change. An information processing apparatus that executes
  9. 車両に搭載される車載システム(1)であって、
    少なくとも当該車載システムの搭載される車両である自車両の操舵及び速度の制御を行うことにより、前記自車両の車線変更を実行する運転制御部(61)と、
    前記運転制御部に車線変更を開始させるための前記自車両の搭乗者による入力操作が可能に構成された操作受付部(20)と、
    前記自車両の搭乗者に情報を提示可能に構成された情報提示部(30)と、
    前記操作受付部に前記入力操作がなされたか否かを判定する判定部(51、S3)と、
    前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定されたときに、車線変更に関する前記自車両の挙動を示す情報である車線変更情報を、前記情報提示部に提示させる一方で、前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定されていないときには、前記車線変更情報を前記情報提示部に提示させない提示制御部(63)と、を備え、
    前記提示制御部は、前記搭乗者による前記入力操作が前記操作受付部になされたと前記判定部で判定されたときに前記情報提示部に提示させる前記車線変更情報として、前記運転制御部が車線変更可能となるまで車線変更を実行せずに待機しているときに、当該車線変更を待機していることを示す情報を前記情報提示部に提示させる、車載システム。
    An in-vehicle system (1) mounted on a vehicle,
    An operation control unit (61) for executing lane change of the host vehicle by performing steering and speed control of the host vehicle, which is a vehicle on which the in-vehicle system is mounted,
    An operation reception unit (20) configured to allow an input operation by a passenger of the host vehicle to cause the driving control unit to start a lane change;
    An information presentation unit (30) configured to be able to present information to a passenger of the host vehicle;
    A determination unit (51, S3) for determining whether or not the input operation has been performed on the operation reception unit;
    When the determination unit determines that the input operation by the passenger has been performed on the operation reception unit, the information presentation unit presents lane change information that is information indicating the behavior of the host vehicle regarding lane change. On the other hand, a presentation control unit (63) that prevents the information presenting unit from presenting the lane change information when the determination unit does not determine that the input operation by the passenger has been performed by the operation receiving unit. ,
    The driving control unit changes the lane as the lane change information to be presented to the information presentation unit when the determination unit determines that the input operation by the passenger is performed by the operation receiving unit. An on-vehicle system that causes the information presenting unit to present information indicating that the vehicle is waiting for the lane change when waiting without performing the lane change until it becomes possible.
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