JP2017049676A - 姿勢判定装置および物体検知装置 - Google Patents
姿勢判定装置および物体検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017049676A JP2017049676A JP2015170864A JP2015170864A JP2017049676A JP 2017049676 A JP2017049676 A JP 2017049676A JP 2015170864 A JP2015170864 A JP 2015170864A JP 2015170864 A JP2015170864 A JP 2015170864A JP 2017049676 A JP2017049676 A JP 2017049676A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- posture
- image
- predetermined object
- score
- input image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 89
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims abstract description 265
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 72
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 51
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 77
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 69
- 238000000034 method Methods 0.000 description 42
- 230000008569 process Effects 0.000 description 39
- 230000006870 function Effects 0.000 description 21
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 20
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 17
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 15
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 5
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 5
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000012706 support-vector machine Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000004091 panning Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】識別手段122には立位の人を体軸に対して垂直方向から撮影した矩形の学習画像を用いて立位の人の特徴を学習させておく。射影変換手段123は入力画像に撮影されている人がとり得る立位、倒位0度、倒位180度など複数通りの姿勢を仮定して、仮定した姿勢ごとに当該姿勢の人の像を体軸に対して垂直方向から撮影される立位の像に変換する射影変換を入力画像に施す。窓領域設定手段124は仮定した姿勢ごとに、射影変換を施した入力画像に矩形の窓領域を設定し、姿勢判定手段125は仮定した姿勢ごとの窓領域それぞれに立位の人の特徴が現れている度合いであるスコアを識別手段122に算出させ、仮定した姿勢のうちスコアが最も高い姿勢の人が入力画像に撮影されていると判定する。
【選択図】図2
Description
以下、本発明の第一実施形態として、本発明の姿勢判定装置を用いて監視カメラの監視画像から倒れている人物を検出し、倒れている人物を検出した場合に通報する画像監視装置の例を説明する。
図1は画像監視装置1の概略の構成を示すブロック図である。画像監視装置1は、カメラ10、記憶部11、画像処理部12および出力部13からなる。
図2は画像監視装置1の画像処理に係る機能ブロック図である。
(1)頭部方向vが鉛直上方、被写体面の重心gの高さがh/2である立位300
(2)頭部方向vが放射方向uとなす角が0度、被写体面の重心gの高さが0である倒位301
(3)頭部方向vが放射方向uとなす角が45度、被写体面の重心gの高さが0である倒位302
(4)頭部方向vが放射方向uとなす角が90度、被写体面の重心gの高さが0である倒位303
(5)頭部方向vが放射方向uとなす角が135度、被写体面の重心gの高さが0である倒位304
(6)頭部方向vが放射方向uとなす角が180度、被写体面の重心gの高さが0である倒位305
(7)頭部方向vが放射方向uとなす角が225度、被写体面の重心gの高さが0である倒位306
(8)頭部方向vが放射方向uとなす角が270度、被写体面の重心gの高さが0である倒位307
(9)頭部方向vが放射方向uとなす角が315度、被写体面の重心gの高さが0である倒位308
図8のフローチャートを参照して画像監視装置1の動作を説明する。
第一実施形態の変形例においては、さらに変換前の入力画像からもスコア(無変換スコア)を算出して、無変換スコアに基づくスコアの補正を行う。
以下、本発明の第二実施形態として、本発明の物体検知装置を用いて監視カメラの監視画像から侵入者を検知し、侵入者を検知した場合に通報する画像監視装置の例を説明する。この画像監視装置では視野を変更しながら撮影された監視画像の1枚すなわち静止画から、立位の侵入者および倒位すなわち匍匐している侵入者を検知できる。
図10は画像監視装置2の概略の構成を示すブロック図である。画像監視装置2は、カメラ20、記憶部21、画像処理部22および出力部23からなる。
図11は画像監視装置2の画像処理に係る機能ブロック図である。
図12のフローチャートを参照して画像監視装置2の動作を説明する。
上記第二実施形態においては、カメラ20がカメラパラメータを算出する例を示したが、その変形例において、カメラ20はカメラ制御値を画像処理部4に入力し、画像処理部4がカメラ制御値に基づいてカメラパラメータを算出する。
上記各実施形態およびそれらの変形例においては、特徴量としてHOG特徴量を用いる識別手段122、識別手段222の例を示したが、特徴量はHOGに限らずLBP(Local Binary Pattern)、ハールライク(Haar-like)特徴、EOH(Edge of Orientation Histograms)特徴量など所定物体の識別に適した他の公知の特徴量を用いることもできる。
Claims (3)
- 所定物体を任意方向から撮影した入力画像から前記所定物体の姿勢を判定する姿勢判定装置であって、
特定姿勢の前記所定物体を特定方向から撮影した特定形状の学習画像を用いて前記特定姿勢の前記所定物体の特徴を学習した識別手段と、
前記入力画像に撮影されている前記所定物体がとり得る複数通りの姿勢を仮定して、仮定した姿勢ごとに当該姿勢の前記所定物体の像を前記特定方向から撮影される前記特定姿勢の像に変換する射影変換を前記入力画像に施す射影変換手段と、
前記仮定した姿勢ごとに、前記射影変換を施した入力画像に前記特定形状の窓領域を設定する窓領域設定手段と、
前記仮定した姿勢ごとの前記窓領域それぞれに前記特定姿勢の前記所定物体の特徴が現れている度合いであるスコアを前記識別手段に算出させ、前記仮定した姿勢のうち前記スコアが最も高い姿勢の前記所定物体が前記入力画像に撮影されていると判定する姿勢判定手段と、
を備えたことを特徴とする姿勢判定装置。 - 請求項1に記載の姿勢判定装置において、
前記窓領域設定手段は、さらに前記入力画像に前記特定形状の無変換窓領域を設定し、
前記姿勢判定手段は、さらに前記無変換窓領域に前記特定姿勢の前記所定物体の特徴が現れている度合いである無変換スコアを前記識別手段に算出させて、前記仮定した姿勢ごとの前記スコアの前記無変換スコアに対する上昇度が大きいほど当該姿勢の前記スコアを高く補正する姿勢判定装置。 - 所定物体が存在し得る候補位置を任意方向から撮影した入力画像から前記候補位置に前記所定物体が存在するか否かを判定する物体検知装置であって、
特定姿勢の前記所定物体を特定方向から撮影した特定形状の学習画像を用いて前記特定姿勢の前記所定物体の特徴を学習した識別手段と、
前記入力画像に前記所定物体が撮影されていると仮定するとともに当該所定物体がとり得る複数通りの姿勢を仮定して、仮定した姿勢ごとに当該姿勢の前記所定物体の像を前記特定方向から撮影される前記特定姿勢の像に変換する射影変換を前記入力画像に施す射影変換手段と、
前記仮定した姿勢ごとに、前記射影変換を施した入力画像に前記特定形状の窓領域を設定する窓領域設定手段と、
前記仮定した姿勢ごとの前記窓領域それぞれに前記特定姿勢の前記所定物体の特徴が現れている度合いであるスコアを前記識別手段に算出させ、前記スコアのいずれかが予め定めた基準値以上である場合に前記候補位置に前記所定物体が存在していると判定する存否判定手段と、
を備えたことを特徴とする物体検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015170864A JP6444283B2 (ja) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 姿勢判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015170864A JP6444283B2 (ja) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 姿勢判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017049676A true JP2017049676A (ja) | 2017-03-09 |
JP6444283B2 JP6444283B2 (ja) | 2018-12-26 |
Family
ID=58280999
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015170864A Active JP6444283B2 (ja) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 姿勢判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6444283B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108537284A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-14 | 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司 | 基于计算机视觉深度学习算法的姿态评估打分方法和系统 |
JP2018173799A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | セコム株式会社 | 画像解析装置 |
JP2018185623A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | セコム株式会社 | 物体検出装置 |
WO2020130274A1 (ko) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | 삼성전자 주식회사 | 영상에서 오브젝트를 인식하는 전자 장치 및 그 동작 방법 |
JPWO2020241057A1 (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | ||
CN112997214A (zh) * | 2018-11-13 | 2021-06-18 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法和程序 |
JP7030355B1 (ja) * | 2020-11-26 | 2022-03-07 | 株式会社Ridge-i | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
WO2023074994A1 (ko) * | 2021-10-29 | 2023-05-04 | (주)연합안전컨설팅 | 산업현장의 쓰러짐 감지 감시카메라 시스템 및 이의 동작 방법 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07220026A (ja) * | 1994-01-31 | 1995-08-18 | Omron Corp | 画像処理装置および方法 |
JPH0991439A (ja) * | 1995-09-26 | 1997-04-04 | Fuji Electric Co Ltd | 物体監視装置 |
JP2000090191A (ja) * | 1998-09-16 | 2000-03-31 | Ntt Data Corp | 顔認識装置及び方法 |
WO2009091029A1 (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | 顔姿勢推定装置、顔姿勢推定方法、及び、顔姿勢推定プログラム |
WO2014003182A1 (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-03 | セコム株式会社 | 対象検出装置及び対象検出方法 |
JP2015079339A (ja) * | 2013-10-16 | 2015-04-23 | セコム株式会社 | 姿勢推定装置 |
-
2015
- 2015-08-31 JP JP2015170864A patent/JP6444283B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07220026A (ja) * | 1994-01-31 | 1995-08-18 | Omron Corp | 画像処理装置および方法 |
JPH0991439A (ja) * | 1995-09-26 | 1997-04-04 | Fuji Electric Co Ltd | 物体監視装置 |
JP2000090191A (ja) * | 1998-09-16 | 2000-03-31 | Ntt Data Corp | 顔認識装置及び方法 |
WO2009091029A1 (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | 顔姿勢推定装置、顔姿勢推定方法、及び、顔姿勢推定プログラム |
WO2014003182A1 (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-03 | セコム株式会社 | 対象検出装置及び対象検出方法 |
JP2015079339A (ja) * | 2013-10-16 | 2015-04-23 | セコム株式会社 | 姿勢推定装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
吉田 拓洋 外3名: "視点生成型学習による頑健な平面位置姿勢推定", 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 第17巻 第3号, vol. 第17巻 第3号, JPN6018020490, 30 September 2012 (2012-09-30), JP, pages 191 - 200, ISSN: 0003808345 * |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018173799A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | セコム株式会社 | 画像解析装置 |
JP2018185623A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | セコム株式会社 | 物体検出装置 |
CN108537284A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-14 | 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司 | 基于计算机视觉深度学习算法的姿态评估打分方法和系统 |
CN112997214A (zh) * | 2018-11-13 | 2021-06-18 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法和程序 |
CN112997214B (zh) * | 2018-11-13 | 2024-04-26 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法和程序 |
WO2020130274A1 (ko) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | 삼성전자 주식회사 | 영상에서 오브젝트를 인식하는 전자 장치 및 그 동작 방법 |
US11954595B2 (en) | 2018-12-20 | 2024-04-09 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic device for recognizing object in image, and operation method thereof |
JPWO2020241057A1 (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | ||
JP7030355B1 (ja) * | 2020-11-26 | 2022-03-07 | 株式会社Ridge-i | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
WO2023074994A1 (ko) * | 2021-10-29 | 2023-05-04 | (주)연합안전컨설팅 | 산업현장의 쓰러짐 감지 감시카메라 시스템 및 이의 동작 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6444283B2 (ja) | 2018-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6444283B2 (ja) | 姿勢判定装置 | |
JP6942488B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラム | |
KR101618814B1 (ko) | 단일객체에 대한 기울기를 추정하는 영상을 감시하는 장치 및 방법 | |
JP6554169B2 (ja) | 物体認識装置及び物体認識システム | |
JP6036824B2 (ja) | 画角変動検知装置、画角変動検知方法および画角変動検知プログラム | |
JP4349367B2 (ja) | 物体の位置姿勢を推定する推定システム、推定方法および推定プログラム | |
CN109670396A (zh) | 一种室内老人跌倒检测方法 | |
JP5227629B2 (ja) | オブジェクト検出方法、オブジェクト検出装置、およびオブジェクト検出プログラム | |
Aghaei et al. | Single image human proxemics estimation for visual social distancing | |
JP7272024B2 (ja) | 物体追跡装置、監視システムおよび物体追跡方法 | |
JP5290227B2 (ja) | 対象物検知装置及びその学習装置 | |
JP6352208B2 (ja) | 三次元モデル処理装置およびカメラ校正システム | |
CN110717392B (zh) | 一种坐姿检测与纠正方法和装置 | |
US11948363B2 (en) | Person detection device and person detection method | |
JP2020149111A (ja) | 物体追跡装置および物体追跡方法 | |
JP7354767B2 (ja) | 物体追跡装置および物体追跡方法 | |
KR20150136225A (ko) | 관심객체 검출을 위한 관심영역 학습장치 및 방법 | |
CN112418251B (zh) | 红外体温检测方法及系统 | |
KR101469099B1 (ko) | 사람 객체 추적을 통한 자동 카메라 보정 방법 | |
KR101972582B1 (ko) | Ptz 촬상장치 기반 변위 측정 시스템 및 방법 | |
JP2009230704A (ja) | オブジェクト検出方法、オブジェクト検出装置、およびオブジェクト検出プログラム | |
JP7188067B2 (ja) | 人検出装置および人検出方法 | |
US20220366716A1 (en) | Person state detection apparatus, person state detection method, and non-transitory computer readable medium storing program | |
JP6799325B2 (ja) | 画像補正装置、画像補正方法、注目点認識装置、注目点認識方法及び異常検知システム | |
JP6525934B2 (ja) | 画像処理装置および制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170417 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180731 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6444283 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |