JP2017041072A - Work analysis device, work analysis method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業分析装置、作業分析方法、プログラムに関する。 The present invention relates to a work analysis device, a work analysis method, and a program.
建設工事における作業（建設工事作業）において、作業内容や作業時間を調査し分析を行う作業分析は、工事工程の予測や工事計画、工事作業の改善のために重要である。作業分析とは、ある一連の作業（単位作業）を複数の作業（区分作業）の組み合わせととらえて分類し、それぞれの作業時間を把握することである。建設工事において、作業分析は、作業管理者等の作業を監視する者が目視により作業を監視した結果に基づいて行われている。また、単位作業を区分作業に分類するにおいて、区分作業間の区切りの判断基準は作業を監視する者によって異なる。つまり、作業を監視する者ごとに区分作業の切り替わりについての判断が変わる。そのため、作業分析が基準化されず、作業分析の信頼性が落ちる。そこで、例えば、特許文献１において、クレーンにおいて検出された旋回角、起伏角、揚程及び荷重を時間と対応付けたクレーン稼働情報に基づいて、１揚重サイクルに対応した単位作業において区分される所定の区分作業ごとに要した区分作業時間を算出し、算出した区分作業時間を含み、単位作業ごとの実績を示す単位作業履歴情報を生成する技術が開示されている。
In construction work (construction work), work analysis in which work contents and work time are investigated and analyzed is important for prediction of construction processes, construction planning, and improvement of construction work. The work analysis is to classify a series of work (unit work) as a combination of a plurality of work (classification work) and grasp each work time. In construction work, work analysis is performed based on the result of visual monitoring by a person who monitors work such as a work manager. Further, in classifying unit work into divided works, the criteria for determining the division between the divided works varies depending on the person monitoring the work. That is, the judgment about the switching of the division work changes for each person who monitors the work. Therefore, work analysis is not standardized, and the reliability of work analysis is reduced. Therefore, for example, in
しかしながら、特許文献１に記載された技術とは別の技術によっても、作業分析を行うことができることがよりよい。そこで、本発明は、クレーンを利用して行われる建設工事作業の分析を、特定の物理量に基づいて行う。つまり、特許文献１に開示されている技術とは異なる手法によって、クレーンを利用して行われる建設工事作業を同一の判断基準で作業分類できないという問題を解決することを目的とする。すなわち、本発明の目的は、クレーンを利用して行われる建設工事作業を同一の判断基準で作業分類できる作業分析装置、作業分析方法、プログラムを提供することにある。
However, it is better that work analysis can be performed by a technique different from the technique described in
上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、クレーンにおいて検出された荷重を表す荷重情報と作業対象物の位置に係る情報とを時間に対応付けたクレーン稼働情報を取得するクレーン稼働情報取得部と、前記クレーン稼働情報取得部が取得した前記クレーン稼働情報に含まれる前記荷重情報に基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業に係る仮開始時刻と仮終了時刻を特定する仮時刻特定部と、前記荷重情報に基づいて、特定した前記仮開始時刻から特定した前記仮終了時刻までの期間における荷重の最大値を示す最大荷重を特定する最大荷重特定部と、特定した前記最大荷重に応じた荷重閾値と、前記仮開始時刻と、前記仮終了時刻と、前記最大荷重と、前記クレーン稼働情報とに基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業において区分される所定の区分作業ごとに係る時刻を特定する区分作業開始時刻特定部と、を備えることを特徴とする作業分析装置である。 In order to solve the above-described problem, one aspect of the present invention is an crane operation for acquiring crane operation information in which load information representing a load detected in a crane and information related to the position of a work object are associated with time. An information acquisition unit, and a temporary start time related to a unit work corresponding to a lifting cycle performed using the crane, based on the load information included in the crane operation information acquired by the crane operation information acquisition unit; A temporary time specifying unit that specifies a temporary end time, and a maximum load specification that specifies a maximum load indicating a maximum load in a period from the specified temporary start time to the specified temporary end time based on the load information Part, a load threshold according to the specified maximum load, the temporary start time, the temporary end time, the maximum load, and the crane operation information, A work analysis device comprising: a sorting work start time specifying unit that specifies a time for each predetermined sorting work that is sorted in a unit work corresponding to a lifting cycle performed using a crane. is there.
また、本発明の一態様は、クレーンにおいて検出された荷重を表す荷重情報と作業対象物の位置に係る情報とを時間に対応付けたクレーン稼働情報を取得する第１の手段と、取得した前記クレーン稼働情報に含まれる前記荷重情報に基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業に係る仮開始時刻と仮終了時刻を特定する第２の手段と、前記荷重情報に基づいて、特定した前記仮開始時刻から特定した前記仮終了時刻までの期間における荷重の最大値を示す最大荷重を特定する第３の手段と、特定した前記最大荷重に応じた荷重閾値と、前記仮開始時刻と、前記仮終了時刻と、前記最大荷重と、前記クレーン稼働情報とに基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業において区分される所定の区分作業ごとに係る時刻を特定する第４の手段と、を備えることを特徴とする作業分析方法である。 Moreover, 1 aspect of this invention is the 1st means which acquires the crane operation information which matched the load information showing the load detected in the crane, and the information which concerns on the position of a work target with time, and acquired the said A second means for specifying a temporary start time and a temporary end time related to a unit work corresponding to a lifting cycle performed using the crane, based on the load information included in crane operation information; and the load information A third means for specifying a maximum load indicating a maximum value of a load in a period from the specified temporary start time to the specified temporary end time, a load threshold corresponding to the specified maximum load, Based on the temporary start time, the temporary end time, the maximum load, and the crane operation information, in the unit work corresponding to the lifting cycle performed using the crane. A performance analysis method characterized by and a fourth means for specifying a time in accordance with each predetermined sorting operation to be.
また、本発明の一態様は、コンピュータに、クレーンにおいて検出された荷重を表す荷重情報と作業対象物の位置に係る情報とを時間に対応付けたクレーン稼働情報を取得する第１の過程と、取得した前記クレーン稼働情報に含まれる前記荷重情報に基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業に係る仮開始時刻と仮終了時刻を特定する第２の過程と、前記荷重情報に基づいて、特定した前記仮開始時刻から特定した前記仮終了時刻までの期間における荷重の最大値を示す最大荷重を特定する第３の過程と、特定した前記最大荷重に応じた荷重閾値と、前記仮開始時刻と、前記仮終了時刻と、前記最大荷重と、前記クレーン稼働情報とに基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業において区分される所定の区分作業ごとに係る時刻を特定する第４の過程と、を実行させるためのプログラムである。 Further, according to one aspect of the present invention, a first process of acquiring, in a computer, crane operation information in which load information representing a load detected in a crane and information related to a position of a work object are associated with time, Based on the load information included in the acquired crane operation information, a second process of specifying a temporary start time and a temporary end time related to a unit work corresponding to a lifting cycle performed using the crane; Based on the load information, a third process of specifying a maximum load indicating a maximum value of a load in a period from the specified temporary start time to the specified temporary end time, and a load corresponding to the specified maximum load Based on the threshold value, the temporary start time, the temporary end time, the maximum load, and the crane operation information, a single unit corresponding to a lifting cycle performed using the crane is performed. A fourth step of identifying the time of every predetermined sorting operation Segmented at work, a program for execution.
本発明によれば、クレーンを利用して行われる建設工事作業を同一の判断基準で作業分類できる。 According to the present invention, construction work performed using a crane can be classified according to the same criteria.
［作業管理システムの構成例］
図１は、本実施形態における作業分析システムの構成例を示す模式図である。本実施形態における作業分析システムは、作業現場１に配備されるクレーン１００と、事務所２に設置された作業分析装置２００とを備える。なお、本実施形態においては、クレーン１００がタワークレーンである場合を例に挙げる。
[Example of work management system configuration]
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration example of a work analysis system in the present embodiment. The work analysis system in the present embodiment includes a
クレーン１００は、マスト１０１の上端部に対して旋回体１０２が設けられている。旋回体１０２は、マスト１０１を回転軸として例えば水平方向において旋回することができる。また、旋回体１０２には運転席が設けられる。
旋回体１０２にはジブ１０３が取り付けられる。ジブ１０３の先端には、フック１０５ａを備えるフックブロック１０５がワイヤー１０４によって吊り下げられている。
The
A
本実施形態におけるクレーン１００は、センサ部１１０と、クレーン情報処理装置１２０と、通信装置１３０とを備える。
センサ部１１０は、クレーン１００の旋回角、起伏角、揚程、荷重を検出する。
旋回角は、旋回体１０２が旋回する角度である。
起伏角は、ジブ１０３の起伏している角度である。
揚程は、ジブ１０３の先端からフック１０５ａまでの距離であり、例えばワイヤー１０４の巻き上げ量に応じて変化する。
荷重は、フック１０５ａに掛かる荷重である。より詳しくは、荷重は、ワイヤー１０４に懸る張力である。
センサ部１１０により検出された旋回角、起伏角、揚程、荷重の情報は、クレーン情報処理装置１２０に入力される。
The
The
The turning angle is an angle at which the turning
The undulation angle is the angle at which the
The lift is the distance from the tip of the
The load is a load applied to the
Information on the turning angle, the undulation angle, the lift, and the load detected by the
クレーン情報処理装置１２０は、センサ部１１０から入力される旋回角、起伏角、揚程、荷重の情報を時刻に対応させて時系列データとしたクレーン稼働情報を生成する。クレーン情報処理装置１２０は、生成したクレーン稼働情報を通信装置１３０から作業分析装置２００に対して送信させる。
The crane
通信装置１３０は、作業分析装置２００と通信を実行する。通信装置１３０は、スリップリング（静止体から回転体に対して電力と電気信号を伝達することができる回転コネクタ）を介して作業分析装置２００と有線で通信を実行する。なお、通信装置１３０は作業分析装置２００と無線で通信を行ってもよい。
The
作業分析装置２００は、クレーン１００の通信装置１３０から受信したクレーン稼働情報に基づいて、１揚重サイクルに対応した単位作業において区分された区分作業が開始された時刻（区分作業開始時刻）を特定する。ここで、揚重サイクルは、クレーンを用いた作業において、玉掛けすべき運搬物までのクレーンの移動、玉掛け、玉掛けした運搬物の移動、移動先での運搬物の玉外しという作業を含むサイクルである。以降において、このような作業のサイクルについては「揚重サイクル」と呼ぶ。
作業分析装置２００は、受信したクレーン稼働情報に含まれる荷重の情報（荷重情報）に基づいて、１揚重サイクルに対応した単位作業に関連する仮開始時刻と仮終了時刻とを特定する。作業分析装置２００は、特定した仮開始時刻から仮終了時刻までの期間において、受信したクレーン稼働情報に含まれる荷重の情報に基づいて、荷重の最大値を示す最大荷重を特定する。作業分析装置２００は、特定した最大荷重と、特定した仮開始時刻と、特定した仮終了時刻と、受信したクレーン稼働情報に含まれる荷重の情報とに基づいて、対応する単位作業における区分ごとの区分作業開始時刻を特定する。
また、作業分析装置２００は、１揚重サイクルに対応した単位作業の終了時刻（単位作業終了時刻）を特定する。
Based on the crane operation information received from the
The
Moreover, the
［センサ部の構成例］
図２は、本実施形態におけるクレーン１００が備えるセンサ部の構成例と作業分析装置２００の機能構成例を示すブロック図である。図２を参照して、クレーン１００が備えるセンサ部１１０の構成例と作業分析装置２００の機能構成例とについて説明する。なお、同図において、図１と同一部分は同一符号を付して説明を省略する。
まず、クレーン１００が備えるセンサ部１１０の構成例について説明する。
図２に示すように、クレーン１００におけるセンサ部１１０は、旋回角、起伏角、揚程、荷重をそれぞれ検出するために、旋回角センサ１１１と、起伏角センサ１１２と、揚程センサ１１３と、荷重センサ１１４とを備える。
[Configuration example of sensor unit]
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of a sensor unit included in the
First, a configuration example of the
As shown in FIG. 2, the
旋回角センサ１１１は、クレーン１００の旋回角を検出するセンサである。具体的に、旋回角センサ１１１は、所定の位置を基準とする旋回体１０２の旋回角度を検出する。
起伏角センサ１１２は、クレーン１００の起伏角を検出するセンサである。具体的には、起伏角センサ１１２は、例えば、水平に対するジブ１０３の角度を検出する。
揚程センサ１１３は、クレーン１００の揚程を検出するセンサである。具体的には、揚程センサ１１３は、例えば、ジブ１０３の先端からフック１０５ａまでの距離に基づき、作業現場１の状況等に応じて設定される基準レベルからフック１０５ａまでの高さを揚程として検出する。
荷重センサ１１４は、フック１０５ａに掛かる荷重を検出するセンサである。より詳しくは、荷重センサ１１４は、ワイヤー１０４に懸る張力を荷重として検出する。つまり、時系列荷重データに含まれる荷重の値は、ワイヤー１０４に懸る張力を荷重センサ１１４で検出したものである。したがって、ワイヤー１０４自体の重量等により、例えば、運搬物がフック１０５ａに吊られていない場合であっても、検出される荷重が０を示さない場合もある。
The turning
The
The
The
なお、旋回角センサ１１１、起伏角センサ１１２、揚程センサ１１３及び荷重センサ１１４のそれぞれにおける検出方式については特に限定されない。
また、起伏角センサ１１２、揚程センサ１１３及び荷重センサ１１４は、それぞれ、クレーン１００における所定の位置に個別に備えられていてよい。
Note that detection methods in each of the
Further, the
クレーン情報処理装置１２０は、クレーン稼働情報を生成するために、例えば以下のように処理を実行する。
つまり、クレーン情報処理装置１２０は、旋回角センサ１１１、起伏角センサ１１２、揚程センサ１１３及び荷重センサ１１４から継続して旋回角、起伏角、揚程、荷重それぞれについての情報を入力する。そして、入力した旋回角、起伏角、揚程、荷重の情報のそれぞれに対して時刻を対応付けて時系列化したデータ（時系列旋回角データ、時系列起伏角データ、時系列揚程データ、時系列荷重データ）を生成する。
In order to generate crane operation information, the crane
That is, the crane
クレーン情報処理装置１２０は、生成した時系列旋回角データと、時系列起伏角データと、時系列揚程データと、時系列荷重データとによりクレーン稼働情報を生成する。クレーン情報処理装置１２０は、生成したクレーン稼働情報を、通信装置１３０から作業分析装置２００に対して送信する。
The crane
［作業分析装置の構成例］
次に、同じ図２を参照して、作業分析装置２００の機能構成例について説明する。同図に示す作業分析装置２００は、通信部２０１と、制御部２０２と、記憶部２０３と、操作部２０４と、表示部２０５とを備える。
[Example of work analyzer configuration]
Next, a functional configuration example of the
通信部２０１は、クレーン１００に備えられる通信装置１３０と通信を実行する。
制御部２０２は、作業分析装置２００における各種の制御、処理を実行する。
本実施形態における制御部２０２は、クレーン１００から入力したクレーン稼働情報を利用して作業分析を行うための機能部として、クレーン稼働情報取得部２２１と、仮時刻特定部２２２と、最大荷重特定部２２３と、区分作業開始時刻特定部２２４と、単位作業履歴情報管理部２２５と、作業実績情報出力部２２６とを備える。
The
The
The
クレーン稼働情報取得部２２１は、クレーン稼働情報を取得する。クレーン１００のクレーン情報処理装置１２０から送信されたクレーン稼働情報は、作業分析装置２００の通信部２０１にて受信される。クレーン稼働情報取得部２２１は、通信部２０１が受信したクレーン稼働情報を取得する。
クレーン稼働情報取得部２２１は、取得したクレーン稼働情報を、記憶部２０３におけるクレーン稼働情報記憶部２３１に記憶させる。
The crane operation information acquisition unit 221 acquires crane operation information. The crane operation information transmitted from the crane
The crane operation information acquisition unit 221 stores the acquired crane operation information in the crane operation
仮時刻特定部２２２は、クレーン稼働情報取得部２２１が取得したクレーン稼働情報に基づいて、クレーン１００を利用して行われる１揚重サイクルに対応した単位作業の仮開始時刻と仮終了時刻を特定する。
最大荷重特定部２２３は、クレーン稼働情報取得部２２１が取得したクレーン稼働情報に基づいて、仮時刻特定部２２２が特定した仮開始時刻から仮終了時刻までの期間における最大荷重を特定する。
The temporary
The maximum
区分作業開始時刻特定部２２４は、仮時刻特定部２２２が特定した仮開始時刻と仮終了時刻と、最大荷重特定部２２３が特定した最大荷重と、クレーン稼働情報取得部２２１が取得したクレーン稼働情報とに基づいて、クレーン１００を利用して行われる１揚重サイクルに対応した単位作業において区分される区分作業ごとの区分作業開始時刻を特定する。
The sorting work start
具体的に、クレーン１００を利用した作業は、運搬物（作業対象物）への玉掛け、玉掛けした運搬物の移動先への移動、移動先での運搬物の玉外しというようにさらに区分された一連の作業を含む揚重サイクルの繰り返しとなる。ここでの１揚重サイクルに対応した単位作業とは、１揚重サイクルに含まれる複数の作業である。区分作業開始時刻特定部２２４は、１揚重サイクルに対応した単位作業において区分される所定の区分作業が開始された時刻を区分作業開始時刻として特定する。
また、区分作業開始時刻特定部２２４は、クレーン稼働情報取得部２２１が取得したクレーン稼働情報に基づいて、クレーン１００を利用して行われる１揚重サイクルに対応した単位作業終了時刻を特定する。
Specifically, the operations using the
Moreover, the division work start
単位作業履歴情報管理部２２５は、仮時刻特定部２２２に、１揚重サイクルに対応した単位作業における仮開始時刻と仮終了時刻を特定させる。また、単位作業履歴情報管理部２２５は、最大荷重特定部２２３に、仮開始時刻から仮終了時刻までの期間における最大荷重を特定させる。また、単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４に、１揚重サイクルに対応した単位作業における区分作業開始時刻を特定させる。
単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４が特定した区分作業開始時刻に基づいて、１揚重サイクルに対応した単位作業における区分作業ごとの区分作業時間を算出する。
The unit work history
The unit work history
単位作業履歴情報管理部２２５は、単位作業履歴情報を生成する。単位作業履歴情報は、単位作業ごとの実績を示す情報である。単位作業履歴情報は、区分作業開始時刻特定部２２４が特定した区分作業開始時刻と、単位作業履歴情報管理部２２５が算出した区分作業時間を含む。
The unit work history
また、単位作業履歴情報管理部２２５は、例えば、クレーン稼働情報における荷重と、クレーン稼働情報に基づいて求めた運搬物の移動終了タイミングに対応するクレーンのフック位置（座標）とを利用して、単位作業によって運搬された運搬物を運搬物管理情報から検索する。
運搬物管理情報は、記憶部２０３において運搬物管理情報記憶部２３３が予め記憶しており、運搬物情報ごとに、クレーンにより運搬すべき運搬物を引き揚げたときにフック１０５ａに掛かる荷重と、運搬物の移動先の位置に対応する座標とを対応させた情報である。
単位作業履歴情報管理部２２５は、検索した運搬物を対応の単位作業の単位作業履歴情報に含める。
In addition, the unit work history
The transported object management information is stored in advance in the
The unit work history
なお、単位作業履歴情報管理部２２５は、例えば、運搬物に取り付けられたＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）タグやバーコード等から取得される情報を利用して、単位作業によって運搬された運搬物を運搬物管理情報から検索してもよい。あるいは、単位作業履歴情報管理部２２５は、例えば、建設工事作業におけるオペレータが目視によって判断しシステム上で記録した運搬物の情報を利用して、単位作業によって運搬された運搬物を運搬物管理情報から検索してもよい。
The unit work history
このように、単位作業履歴情報には、単位作業における区分作業開始時刻と、単位作業における区分作業時間と、対応の単位作業により運搬された運搬物に関連する運搬物情報が含まれる。単位作業履歴情報管理部２２５は、生成した単位作業履歴情報を、記憶部２０３における単位作業履歴情報記憶部２３２に記憶させる。
As described above, the unit work history information includes the divided work start time in the unit work, the divided work time in the unit work, and the transported object information related to the transported goods transported by the corresponding unit work. The unit work history
作業実績情報出力部２２６は、一定の作業期間の単位作業履歴情報を利用して、この一定の作業期間において行われた作業の実績を示す作業実績情報を生成し、生成した作業実績情報を所定の態様により出力する。
具体的に、作業実績情報出力部２２６は、一定の作業期間として１日分の単位作業履歴情報を利用して、この１日において行われた作業の実績を示す作業実績情報を生成する。このように生成された１日分の作業実績情報は、１日分のクレーン作業の実績を示す「日報」として扱われる。作業実績情報出力部２２６は、このように生成した日報としての作業実績情報を、所定の態様によって表示部２０５に表示させる。
The work result
Specifically, the work performance
記憶部２０３は、作業分析装置２００が利用する各種の情報を記憶する。同図に示す記憶部２０３は、クレーン稼働情報を利用した作業分析に関連して、クレーン稼働情報記憶部２３１と、単位作業履歴情報記憶部２３２と、運搬物管理情報記憶部２３３とを備える。
The
クレーン稼働情報記憶部２３１は、クレーン稼働情報取得部２２１により取得されたクレーン稼働情報を記憶する。クレーン稼働情報記憶部２３１は、例えばクレーン稼働情報テーブルとしての構造によりクレーン稼働情報を記憶する。
図３は、クレーン稼働情報テーブルの構造例を示す図である。同図に示すクレーン稼働情報テーブルは、日付（例えば、年月日）ごとに対応して、時系列旋回角データと、時系列起伏角データと、時系列揚程データと、時系列荷重データとが記憶される。これらの時系列旋回角データ、時系列起伏角データ、時系列揚程データ、時系列荷重データは、それぞれ、日付が示す１日において取得されたデータである。
The crane operation
FIG. 3 is a diagram illustrating a structure example of a crane operation information table. In the crane operation information table shown in the figure, time-series turning angle data, time-series undulation angle data, time-series lift data, and time-series load data correspond to each date (for example, date). Remembered. These time-series turning angle data, time-series undulation angle data, time-series lift data, and time-series load data are data acquired on the first day indicated by the date.
単位作業履歴情報記憶部２３２は、単位作業履歴情報管理部２２５が生成した単位作業履歴情報を記憶する。単位作業履歴情報記憶部２３２は、単位作業履歴情報テーブルの構造により単位作業履歴情報を記憶する。
図４は、単位作業履歴情報テーブルの構造例を示す図である。同図に示すように、単位作業履歴情報テーブルは、１つの日付に対して単位作業ごとに対応する単位作業履歴情報＃１〜＃Ｎを格納した構造である。これらの単位作業履歴情報＃１〜＃Ｎは、日付が示す１日において行われた単位作業のそれぞれに対応し、＃１〜＃Ｎの番号は、対応の単位作業が行われた順番に対応する。このように、単位作業履歴情報は、１日ごとに区分されるように管理される。これにより、例えば、１日単位の作業実績情報である日報の作成を効率的に行うことが可能になる。
The unit work history
FIG. 4 is a diagram illustrating a structure example of the unit work history information table. As shown in the figure, the unit work history information table has a structure storing unit work
図５は、図４に示す単位作業履歴情報テーブルにおいて格納される１つの単位作業履歴情報の構造例を示す図である。
単位作業履歴情報は、図示するように、運搬物情報と、開始時刻と、区分作業開始時刻と、終了時刻を含む。また、単位作業履歴情報は、区分作業時間及び所要時間を含む。
運搬物情報は、対応の単位作業によりクレーン１００が運搬した運搬物に関連する情報である。具体的に、運搬物情報は、例えば運搬物の名称の情報を含む。また、運搬物情報には、運搬物を吊り下げたときの荷重等の情報も含めてよい。
開始時刻は、対応の単位作業が開始された時刻である単位作業開始時刻を示す。
終了時刻は、対応の単位作業が終了した時刻である単位作業終了時刻を示す。
FIG. 5 is a diagram showing a structure example of one unit work history information stored in the unit work history information table shown in FIG.
As shown in the figure, the unit work history information includes transported object information, start time, sorting work start time, and end time. The unit work history information includes a section work time and a required time.
The transported material information is information related to the transported material transported by the
The start time indicates a unit work start time that is a time when the corresponding unit work is started.
The end time indicates a unit work end time that is a time when the corresponding unit work is ended.
区分作業開始時刻は、対応の単位作業において区分される区分作業ごとの区分作業が開始された時刻を示す。本実施形態において、単位作業における区分作業の種別は、玉掛け、揚重、調整、玉外しの４つである。これに対応して、図５に示す区分作業時間は、玉掛け開始時刻と、揚重開始時刻と、調整開始時刻と、玉外し開始時刻とを含む。 The division work start time indicates the time when the division work for each division work divided in the corresponding unit work is started. In the present embodiment, there are four types of division work in unit work: sling, lifting, adjustment, and ball removal. Correspondingly, the sorting work time shown in FIG. 5 includes a sling start time, a lifting start time, an adjustment start time, and a ball removal start time.
区分作業としての玉掛けは、単位作業における最初の作業であり、今回の単位作業により運搬すべき運搬物をクレーン１００のフック１０５ａに掛ける作業である。区分作業開始時刻における玉掛け開始時刻は、玉掛けの作業が開始された時刻を示す。
また、玉掛け開始時刻は、単位作業履歴情報の開始時刻における単位作業開始時刻と一致する。
The sling as the sorting work is a first work in the unit work, and is a work for hanging the transported object to be transported by the current unit work on the
The sling start time coincides with the unit work start time at the start time of the unit work history information.
揚重は、玉掛けの作業によってフック１０５ａに掛けられた運搬物をクレーン１００により引き揚げて、玉外しすべき所定の位置にまで移動させる作業である。区分作業開始時刻における揚重開始時刻は、揚重の作業が開始された時刻を示す。
Lifting is an operation of lifting a transported object hung on the
調整は、揚重の作業によって所定の位置にまで移動された運搬物が正しく置かれるように、運搬物の位置や向きを調整する作業である。区分作業開始時刻における調整開始時刻は、調整が開始された時刻を示す。 The adjustment is an operation of adjusting the position and orientation of the transported object so that the transported object moved to a predetermined position by the lifting work is correctly placed. The adjustment start time at the sorting work start time indicates the time at which the adjustment is started.
玉外しは、調整の作業によって正しい位置に置かれた状態の運搬物からフック１０５ａを外す作業である。区分作業開始時刻における玉外し開始時刻は、玉外しが開始された時刻を示す。なお、玉外し開始時刻は、運搬物の移動終了タイミングと一致する。
単位作業履歴情報の開始時刻における単位作業終了時刻は、玉外し終了時刻と一致する。玉外し終了時刻は、玉外しが終了した時刻である。
The ball removal is an operation of removing the
The unit work end time at the start time of the unit work history information coincides with the ball removal end time. The ball removal end time is the time when the ball removal ends.
区分作業時間は、対応の単位作業において区分される区分作業ごとに要した時間を示す。本実施形態において、単位作業における区分作業の種別は、玉掛け、揚重、調整、玉外しの４つである。これに対応して、図５に示す区分作業時間は、玉掛け時間と、揚重時間と、調整時間と、玉外し時間とを含む。
区分作業時間における玉掛け時間は、玉掛けの作業に要した時間を示す。
区分作業時間における揚重時間は、揚重の作業に要した時間を示す。
区分作業時間における調整時間は、調整に要した時間を示す。
区分作業時間における玉外し時間は、玉外しに要した時間を示す。
所要時間は、対応の単位作業を開始してから完了するまでの時間であり、単位作業開始時刻から単位作業終了時刻までの時間と同じになる。
The division work time indicates the time required for each division work divided in the corresponding unit work. In the present embodiment, there are four types of division work in unit work: sling, lifting, adjustment, and ball removal. Correspondingly, the division work time shown in FIG. 5 includes a sling time, a lifting time, an adjustment time, and a ball removal time.
The staking time in the section work time indicates the time required for the staking work.
The lifting time in the section work time indicates the time required for the lifting work.
The adjustment time in the section work time indicates the time required for adjustment.
The ball removal time in the division work time indicates the time required for ball removal.
The required time is the time from the start of the corresponding unit work to the completion, and is the same as the time from the unit work start time to the unit work end time.
運搬物管理情報記憶部２３３は、運搬物管理情報を記憶する。
図６は、運搬物管理情報のデータ構造例を示している。同図に示すように、運搬物管理情報は、運搬物情報（例えば運搬物の名称）に対して、荷重と座標とが対応付けられている。前述のように、運搬物管理情報における荷重は、対応の運搬物情報が示す運搬物をクレーン１００により吊り下げたときの荷重を示す。運搬物管理情報に格納する荷重の値は、例えば、予めのシミュレーションや計算等により求めてもよいし、実際に対応の運搬物を吊り下げて測定した値を用いてもよい。
運搬物管理情報における座標は、運搬物の移動先の位置として三次元空間における位置を表す。この座標は、例えばクレーン１００の回転軸（例えば、ジブ１０３の支点）を原点とする座標空間と、基準レベルからフック１０５ａまでの高さ方向を表す空間座標とに基づく座標で示される。例えば、柱１は、荷重が４．９（ｔ）であり、座標が（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）である。
The transported material management
FIG. 6 shows an example of the data structure of the delivery management information. As shown in the figure, in the transported object management information, the load and the coordinates are associated with the transported object information (for example, the name of the transported object). As described above, the load in the transported object management information indicates the load when the transported object indicated by the corresponding transported object information is suspended by the
The coordinates in the transported object management information represent the position in the three-dimensional space as the position of the transported object. The coordinates are indicated by coordinates based on, for example, a coordinate space having the rotation axis of the crane 100 (for example, a fulcrum of the jib 103) as an origin and a space coordinate representing a height direction from the reference level to the
説明を図２に戻す。
操作部２０４は、作業分析装置２００に備えられる操作デバイスや操作子を一括して示している。作業管理者は、例えば、操作部２０４により、日報を表示させるための操作を行うことができる。この操作に応じて、作業実績情報出力部２２６は、指定された日付の日報を表示部２０５に表示させる。
表示部２０５は、制御部２０２の制御に応じて画像を表示する。上記したように、作業実績情報出力部２２６の制御に応じて、表示部２０５は、日報の画面を表示させる。
Returning to FIG.
The
The
［単位作業履歴情報を生成する処理の一例］
続いて、単位作業履歴情報管理部２２５が、１つの単位作業に対応する単位作業履歴情報を生成するための処理の一具体例について説明する。
本実施形態における単位作業履歴情報管理部２２５は、単位作業履歴情報を生成するにあたり、クレーン１００のフック１０５ａの位置を三次元の座標として表すことができる。この点について図７を参照して説明する。
[Example of processing for generating unit work history information]
Next, a specific example of processing for the unit work history
The unit work history
図７（ａ）は、平面方向におけるフック１０５ａの位置を示している。また、図７（ｂ）は、図７（ａ）に対応する高さ方向のフック１０５ａの位置を示している。
図７（ａ）に示すＸＹ座標の原点Ｏは、例えばジブ１０３の支点（旋回の中心）に対応する。同図においては、Ｙ軸に対応する基準旋回角（０°）から旋回角がαの位置にジブ１０３が在る状態が示されている。このときのクレーン１００のジブ１０３の起伏角は、図７（ｂ）に示すようにβである。
FIG. 7A shows the position of the
The origin O of the XY coordinates shown in FIG. 7A corresponds to, for example, the fulcrum (the center of turning) of the
平面方向におけるフック１０５ａの位置はジブ１０３の先端と対応する。したがって、フック１０５ａの位置の平面方向におけるフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、図７（ａ）に示されるように、旋回角がαで原点Ｏからジブ１０３の先端までの距離に対応する位置となる。このように、平面方向におけるフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、ジブ１０３の支点から先端までの距離が既知であれば旋回角と起伏角とにより求めることができる。
The position of the
また、図７（ｂ）に示される基準レベルからフック１０５ａまでの高さＺが揚程である。揚程は、ジブ１０３の先端からフック１０５ａまでの垂直方向の距離γ、起伏角β、ジブ１０３の長さと支点座標等から求めることができる。
このように、フック１０５ａの位置は、平面方向におけるＸ，Ｙ座標と、高さ方向におけるＺ座標との三次元座標によって表すことができる。
Further, the height Z from the reference level shown in FIG. 7B to the
Thus, the position of the
単位作業履歴情報管理部２２５は、１つの単位作業に対応する単位作業履歴情報を生成するにあたり、仮時刻特定部２２２に、１つの単位作業における仮開始時刻と仮終了時刻を特定させる。また、単位作業履歴情報管理部２２５は、最大荷重特定部２２３に、仮開始時刻から仮終了時刻までの期間における最大荷重を特定させる。また、単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４に、１つの単位作業における区分作業開始時刻を特定させる。
When the unit work history
図８は、区分作業開始時刻の特定手順例を示すタイミングチャートである。
図８のタイミングチャートを参照して、仮時刻特定部２２２が、１つの単位作業における仮開始時刻と仮終了時刻を特定する手順例について説明する。次に、最大荷重特定部２２３が、仮開始時刻から仮終了時刻までの期間における最大荷重を特定する手順例について説明する。次に、区分作業開始時刻特定部２２４が、１つの単位作業における区分作業開始時刻を特定する手順例について説明する。
FIG. 8 is a timing chart showing an example of a specific procedure for sorting work start time.
With reference to the timing chart of FIG. 8, an example of a procedure in which the temporary
図８においては、１回の単位作業に対応する荷重、揚程、作業半径、旋回角と、区分作業（玉掛け、揚重、調整、玉外し）の時間帯が時間経過にしたがって示されている。なお、作業半径は、平面方向におけるフック１０５ａの原点Ｏからの距離であり、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のＸ及びＹの座標値から求めることができる。
In FIG. 8, the load corresponding to one unit work, the lift, the work radius, the turning angle, and the time zone of the division work (hanging, lifting, adjusting, removing the ball) are shown as time passes. The working radius is the distance from the origin O of the
以降の説明にあたり、区分作業開始時刻特定部２２４は、揚程、作業半径、旋回角の変化の有無を判定するにあたって、時系列揚程データ、時系列起伏角データ、時系列旋回角データが示す値の変化の有無を利用してもよい。あるいは、区分作業開始時刻特定部２２４は、巻き速度、起伏速度及び旋回速度が０であるか否かにより、揚程、作業半径、旋回角の変化の有無を判定するようにしてもよい。なお、巻き速度、起伏速度及び旋回速度については、それぞれ、時系列揚程データが示す揚程、時系列起伏角データが示す起伏角、時系列旋回角データが示す旋回角を微分することにより求められる。
In the following description, the division work start
まず、仮時刻特定部２２２が、１つの単位作業における仮開始時刻と仮終了時刻を特定する手順例について説明する。仮時刻特定部２２２は、以下の手順により、１つの単位作業における仮開始時刻と仮終了時刻を特定する。
仮時刻特定部２２２は、１つの単位作業に対応する区分作業開始時刻の特定にあたり、クレーン稼働情報における前回の単位作業の終了時刻以降の時系列荷重データ、時系列揚程データ、時系列起伏角データ、時系列旋回角データを解析対象とする。
First, a procedure example in which the temporary
The temporary
そのうえで、まず、仮時刻特定部２２２は、探索対象の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析する。この解析において、仮時刻特定部２２２は、荷重が第１の荷重閾値を上回る状態に変化する時刻ｔｓを探索する。第１の荷重閾値は、クレーンの特性や運搬物等に応じて予め定められた閾値である。仮時刻特定部２２２は、探索した時刻ｔｓを仮開始時刻ｔｓとして特定する。なお、ここでの第１の荷重閾値を上回るについての検出対象となる荷重は、例えば吊り治具の分による荷重を除いた部材のみによる荷重の成分である。
なお、第１の荷重閾値は、任意に設定されてよい。第１の荷重閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。第１の荷重閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。
In addition, first, the temporary
Note that the first load threshold value may be set arbitrarily. The first load threshold may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The first load threshold is preferably set based on the results of work performed using a crane.
また、仮時刻特定部２２２は、特定した仮開始時刻ｔｓから所定の時間が経過した時刻以降の探索対象の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析する。所定の時間は、クレーンを利用して行われる作業において予め定められた時間である。この解析において、仮時刻特定部２２２は、荷重が第２の荷重閾値を上回る状態に変化する時刻のうち、仮開始時刻ｔｓに隣接する時刻ｔｅを探索する。第２の荷重閾値は、クレーンの特性や運搬物等に応じて予め定められた閾値である。仮時刻特定部２２２は、探索した時刻ｔｅを仮終了時刻ｔｅとして特定する。
所定の時間は、例えば、運搬物の吊り直し等によって、荷重が第２の荷重閾値付近で変動する影響を除去するために予め定められた時間である。所定の時間は、例えば、運搬物がクレーン１００によって揚重されるまでに要する平均的な時間により決まってよい。
なお、所定の時間は、任意に設定されてよい。所定の時間は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。所定の時間は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。
なお、第２の荷重閾値は、任意に設定されてよい。第２の荷重閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。第２の荷重閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。
In addition, the temporary
The predetermined time is a predetermined time for removing the influence that the load fluctuates in the vicinity of the second load threshold due to, for example, resuspending the transported object. The predetermined time may be determined by, for example, an average time required for the transported object to be lifted by the
Note that the predetermined time may be arbitrarily set. The predetermined time may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The predetermined time is preferably set based on the results of work performed using a crane.
Note that the second load threshold may be set arbitrarily. The second load threshold may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The second load threshold is preferably set based on the results of work performed using a crane.
ここで、本実施形態における仮時刻特定部２２２は、時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析していく。この解析において、仮時刻特定部２２２は、荷重が第１の荷重閾値を上回る状態に変化する仮開始時刻ｔｓを探索している。また、仮時刻特定部２２２は、仮開始時刻ｔｓから所定の時間が経過した後の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析していく。この解析において、仮時刻特定部２２２は、荷重が第２の荷重閾値を上回る状態に変化する仮終了時刻ｔｅを探索している。
これにより、仮時刻特定部２２２は、暫定的に、対象の１つの単位作業に相当する期間を定めている。つまり、解析の対象となる期間を限定することができる。したがって、区分作業開始時刻の探索の精度が高まる。
Here, the temporary
Thereby, the temporary
また、本実施形態においては、仮終了時刻ｔｅを探索するにあたり、仮開始時刻ｔｓから所定の時間が経過した後の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析する。これにより、例えば、運搬物の吊り直し等により荷重が第２の荷重閾値付近で変動する影響を除去することができる。つまり、運搬物の吊り直し等による荷重の変動に影響されずに、仮終了時刻ｔｅを探索することができる。つまり、解析の対象となる期間を限定する精度が高まる。したがって、区分作業開始時刻の探索の精度が高まる。 In the present embodiment, when searching for the provisional end time te, the change in the time series load data after a predetermined time has elapsed from the provisional start time ts is analyzed according to the time series. Thereby, for example, it is possible to remove the influence that the load fluctuates in the vicinity of the second load threshold due to re-loading of the transported object. That is, the temporary end time te can be searched without being affected by the load fluctuation due to the re-loading of the transported object. That is, the accuracy of limiting the period to be analyzed is increased. Therefore, the accuracy of searching for the division work start time is increased.
次に、最大荷重特定部２２３が、仮開始時刻から仮終了時刻までの期間における最大荷重を特定する手順例について説明する。最大荷重特定部２２３は、以下の手順により、仮開始時刻から仮終了時刻までの期間における最大荷重を特定する。
最大荷重特定部２２３は、仮時刻特定部２２２が特定した仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、探索対象の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析する。この解析において、最大荷重特定部２２３は、荷重の最大値を探索する。最大荷重特定部２２３は、探索した荷重の最大値を最大荷重として特定する。
Next, a procedure example in which the maximum
The maximum
次に、区分作業開始時刻特定部２２４が、１つの単位作業における区分作業開始時刻を特定する手順例について説明する。区分作業開始時刻特定部２２４は、以下の手順により、上記の４つの区分作業ごとの区分作業開始時刻を特定する。
Next, an example of a procedure in which the divided work start
まず、区分作業開始時刻特定部２２４は、最大荷重特定部２２３が特定した最大荷重に基づいて、第１の係数を用いて第３の荷重閾値を設定する。具体的には、区分作業開始時刻特定部２２４は、例えば、最大荷重に第１の係数を乗算する。区分作業開始時刻特定部２２４は、乗算して求められた結果を、第３の荷重閾値として設定する。また、区分作業開始時刻特定部２２４は、最大荷重に基づいて、第２の係数を用いて第４の荷重閾値を設定する。具体的には、区分作業開始時刻特定部２２４は、例えば、最大荷重に第２の係数を乗算する。区分作業開始時刻特定部２２４は、乗算して求められた結果を、第４の荷重閾値として設定する。
First, the sorting work start
第１の係数は、例えば、クレーンの特性や運搬物等に応じて予め定められた係数である。具体的には、第１の係数とは、例えば、０．９である。この場合、第３の荷重閾値は、最大荷重に第１の係数である０．９を乗算して求められる。
第２の係数は、例えば、クレーンの特性や運搬物等に応じて予め定められた係数である。具体的には、第２の係数とは、例えば、０．１である。この場合、第４の荷重閾値は、最大荷重に第２の係数である０．１を乗算して求められる。
なお、第１の係数及び第２の係数は、任意に設定されてよい。第１の係数及び第２の係数は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。第１の係数及び第２の係数は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。
なお、第３の荷重閾値及び第４の荷重閾値を設定するにおいて、乗算以外の演算方法が用いられてもかまわない。
The first coefficient is a coefficient determined in advance according to, for example, the characteristics of the crane, the transported object, and the like. Specifically, the first coefficient is, for example, 0.9. In this case, the third load threshold is obtained by multiplying the maximum load by the first coefficient of 0.9.
The second coefficient is, for example, a coefficient determined in advance according to the characteristics of the crane, the transported object, and the like. Specifically, the second coefficient is, for example, 0.1. In this case, the fourth load threshold is obtained by multiplying the maximum load by 0.1 that is the second coefficient.
Note that the first coefficient and the second coefficient may be arbitrarily set. The first coefficient and the second coefficient may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. It is preferable that the first coefficient and the second coefficient are set based on the results of work performed using a crane.
Note that in setting the third load threshold and the fourth load threshold, a calculation method other than multiplication may be used.
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、探索対象の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析する。この解析において、区分作業開始時刻特定部２２４は、荷重の変化が増加傾向であって、荷重が第３の荷重閾値を上回る状態に変化する時刻ｔ２を探索する。探索された時刻ｔ２は、クレーン１００のワイヤー１０４の張力がほぼ最大値に達するタイミングである。つまり、探索された時刻ｔ２は、揚重作業を開始するためのタイミングであるとみてよい。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ２を揚重開始時刻ｔ２として特定する。揚重開始時刻ｔ２は、クレーン稼働情報から解析において用いられる稼働情報を探索する際の基準となる時刻（基準時刻）の１つである。
Next, the segment work start
また、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列揚程データを解析して、基準時刻の１つである揚重開始時刻ｔ２における揚程を探索する。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した揚程に基づいて揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として特定する。
また、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、基準時刻の１つである揚重開始時刻ｔ２におけるフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。区分作業開始時刻特定部２２４は、求めたフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として特定する。
Further, the sorting work start
Further, the sorting work start
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、探索対象の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析する。この解析において、区分作業開始時刻特定部２２４は、荷重の変化が減少傾向であって、荷重が第４の荷重閾値を下回る状態に変化する時刻ｔ４を探索する。探索された時刻ｔ４は、クレーン１００のワイヤー１０４の張力がほぼ０に達するタイミングである。すなわち、探索された時刻ｔ４は、運搬物を移動先にまで移動させて置いたタイミングである。つまり、クレーン１００は、探索された時刻ｔ４以降において玉外し作業が可能である。したがって、探索された時刻ｔ４は、玉外し作業を開始するためのタイミングであるとみてよい。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ４を玉外し開始時刻ｔ４として特定する。玉外し開始時刻ｔ４は、クレーン稼働情報から解析において用いられる稼働情報を探索する際の基準時刻の１つである。
Next, the segment work start
また、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列揚程データを解析して、基準時刻の１つである玉外し開始時刻ｔ４における揚程を探索する。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した揚程を、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として特定する。
また、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、基準時刻の１つである玉外し開始時刻ｔ４におけるフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。区分作業開始時刻特定部２２４は、求めたフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として特定する。
Further, the sorting work start
Further, the sorting work start
ここで、本実施形態における区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、最大荷重を特定する。区分作業開始時刻特定部２２４は、特定した最大荷重に基づいて、第３の荷重閾値及び第４の荷重閾値を設定する。区分作業開始時刻特定部２２４は、設定した第３の荷重閾値と、設定した第４の荷重閾値と、時系列荷重データとに基づいて、揚重開始時刻ｔ２と玉外し開始時刻ｔ４とを探索している。
Here, the sorting work start
ここで、例えば、揚重開始時刻ｔ２を探索する際の条件として、「これまで変化していなかった揚程が変化するタイミング」を設定した場合、この条件に合致するタイミングは揚重開始時刻ｔ２以外のタイミングでも発生する可能性がある。同様に、玉外し開始時刻ｔ４を探索する際の条件として、「旋回角、起伏角及び揚程のいずれもが停止して変化しなくなったタイミング」を設定した場合も、この条件に合致するタイミングは玉外し開始時刻ｔ４以外のタイミングで発生する可能性がある。この点を考慮すると、例えば、時系列揚程データ、時系列旋回角データ、時系列起伏角データ、またはこれらの任意の組み合わせを用いて揚重開始時刻ｔ２、玉外し開始時刻ｔ４を探索しようとした場合、揚重開始時刻ｔ２、玉外し開始時刻ｔ４を誤って探索する可能性が高くなる。
一方、揚重開始時刻ｔ２としての荷重の掛かりがほぼ最大値となるタイミングは、玉掛けが完了して運搬物の揚重を開始したときにのみ現れる。また、玉外し開始時刻ｔ４としての荷重の掛かりがほぼ０となるタイミングは、玉外しを開始するときにのみ現れる。
Here, for example, when “timing at which the lift that has not changed so far” is set as a condition for searching for the lifting start time t2, the timing that matches this condition is other than the lifting start time t2. It may occur even at the timing. Similarly, when “the timing at which all of the turning angle, the undulation angle, and the lift stop and no longer change” is set as a condition for searching for the ball removal start time t4, the timing that matches this condition is There is a possibility of occurrence at a timing other than the ball removal start time t4. In consideration of this point, for example, an attempt was made to search for the lifting start time t2 and the ball removal start time t4 using time series lift data, time series turning angle data, time series undulation angle data, or any combination thereof. In this case, the possibility of erroneously searching for the lifting start time t2 and the ball removal start time t4 increases.
On the other hand, the timing at which the load applied as the lifting start time t2 becomes substantially the maximum value appears only when the slinging is completed and the lifting of the transported material is started. Further, the timing at which the load applied as the ball removal start time t4 becomes almost zero appears only when ball removal is started.
そこで、本実施形態では、区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、最大荷重を特定する。区分作業開始時刻特定部２２４は、特定した最大荷重に基づいて、第３の荷重閾値及び第４の荷重閾値を設定する。区分作業開始時刻特定部２２４は、設定した第３の荷重閾値と、設定した第４の荷重閾値と、時系列荷重データとに基づいて揚重開始時刻ｔ２、玉外し開始時刻ｔ４を探索する。これにより、旋回角、起伏角及び揚程は探索対象ではなくなる。したがって、揚重開始時刻ｔ２及び玉外し開始時刻ｔ４についての探索の精度が高まる。
Therefore, in this embodiment, the sorting work start
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、玉外し開始時刻ｔ４から仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、探索対象の時系列揚程データを時系列にしたがって解析する。この解析において、区分作業開始時刻特定部２２４は、揚程が玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対して第１の揚程閾値を上回って高くなった時刻ｔ５を探索する。第１の揚程閾値は、稼働閾値の一つである。稼働閾値は、クレーン稼働情報に関連した閾値である。稼働閾値は、例えば、揚程に関連した閾値である１または複数の揚程閾値、フック１０５ａの平面方向の位置に関連した閾値である１または複数の平面座標閾値を含む。第１の揚程閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって予め定められた閾値である。探索された時刻ｔ５は、玉外しが終了してクレーン１００のワイヤー１０４が巻き上げられ、その結果、フック１０５ａの垂直方向の位置が高くなるタイミングである。つまり、探索された時刻ｔ５は、玉外し作業を終了するためのタイミングであるとみてよい。
なお、第１の揚程閾値は、任意に設定されてよい。第１の揚程閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。第１の揚程閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。また、第１の揚程閾値は、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて算出され設定されたものであってもよい。
Next, the sorting work start
The first lift threshold value may be set arbitrarily. The first lift threshold value may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The first lift threshold value is preferably set based on the results of work performed using a crane. The first lifting head threshold may be calculated and set based on the ball removal start coordinates (X, Y, Z).
また、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、玉外し開始時刻ｔ４から仮終了時刻ｔｅまでの期間内における時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。区分作業開始時刻特定部２２４は、求めた時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を時系列にしたがって解析する。この解析において、区分作業開始時刻特定部２２４は、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から第１の三次元座標閾値を上回って変化した位置となった時刻ｔ６を探索する。第１の三次元標閾値は、稼働閾値の１つである。第１の三次元座標閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって予め定められた閾値である。探索された時刻ｔ６は、玉外しが終了してクレーン１００のフック１０５ａの平面方向の位置が第１の三次元座標閾値を上回って移動したタイミングである。作業者によっては、玉外し終了時点で、フック１０５ａを巻き上げる前に、フック１０５ａの水平方向の位置を変化させる場合もある。つまり、時刻ｔ６もまた、玉外し作業を終了するためのタイミングであるとみてよい。
Moreover, the division work start
なお、第１の三次元座標閾値は、任意に設定されてよい。第１の三次元座標閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。第１の三次元座標閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。また、第１の三次元座標閾値は、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて算出され設定されたものであってもよい。 Note that the first three-dimensional coordinate threshold may be set arbitrarily. The first three-dimensional coordinate threshold value may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The first three-dimensional coordinate threshold is preferably set based on the results of work performed using a crane. Further, the first three-dimensional coordinate threshold value may be calculated and set based on the ball removal start coordinates (X, Y, Z).
なお、第１の三次元座標閾値を設定するかわりに、旋回角と起伏角それぞれについて予め定められた閾値が設定されてもよい。その場合、第１の三次元座標閾値は、旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値を用いて算出できる。
なお、旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、任意に設定されてよい。旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。
Instead of setting the first three-dimensional coordinate threshold value, a predetermined threshold value may be set for each of the turning angle and the undulation angle. In that case, the first three-dimensional coordinate threshold value can be calculated using the threshold values set for the turning angle and the undulation angle.
Note that the threshold values set for each of the turning angle and the undulation angle may be set arbitrarily. The threshold values set for each of the turning angle and the undulation angle may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The threshold values set for the turning angle and the undulation angle are preferably set based on the results of work performed using a crane.
区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ５と探索した時刻ｔ６のうち、玉外し開始時刻ｔ４と隣接する時刻を玉外し終了時刻として特定する。図８の例では、時刻ｔ５が、玉外し終了時刻として特定される。玉外し作業の終了は、すなわち、対象の単位作業の終了である。つまり、玉外し終了時刻は、単位作業終了時刻であるとしてよい。区分作業開始時刻特定部２２４は、玉外し終了時刻ｔ５を単位作業終了時刻ｔ５として特定する。
The sorting work start
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、玉外し開始時刻ｔ４から仮開始時刻ｔｓまでの期間内における時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。区分作業開始時刻特定部２２４は、求めた時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）について、時間を遡って解析する。この解析において、区分作業開始時刻特定部２２４は、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から第２の三次元座標閾値を上回って変化した位置となった時刻ｔ３を探索する。第２の三次元座標閾値は、稼働閾値の１つである。第２の三次元座標閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって予め定められた閾値である。探索された時刻ｔ３は、揚重が開始された後でフック１０５ａの平面方向の位置がほぼ一定となったタイミングである。つまり、探索された時刻ｔ３は、調整を開始するためのタイミングであるとみてよい。調整とは、移動先まで移動させた運搬物を一旦置いたのであるが、置かれた向きが違っている等したために、もう一度運搬物を少しだけ吊り上げて運搬物の方向の修正等を行う作業である。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ３を調整開始時刻ｔ３として特定する。
Next, the division work start
なお、第２の三次元座標閾値は、任意に設定されてよい。第２の三次元座標閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。第２の三次元座標閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。また、第２の三次元座標閾値は、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて算出され設定されたものであってもよい。 Note that the second three-dimensional coordinate threshold may be set arbitrarily. The second three-dimensional coordinate threshold value may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The second three-dimensional coordinate threshold value is preferably set based on the results of work performed using a crane. The second three-dimensional coordinate threshold value may be calculated and set based on the ball removal start coordinates (X, Y, Z).
なお、第２の三次元座標閾値を設定するかわりに、旋回角と起伏角それぞれについて予め定められた閾値が設定されてもよい。その場合、第２の平面座標閾値は、旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値を用いて算出できる。
なお、旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、任意に設定されてよい。旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。
Instead of setting the second three-dimensional coordinate threshold value, a predetermined threshold value may be set for each of the turning angle and the undulation angle. In that case, the second plane coordinate threshold value can be calculated using the threshold values set for the turning angle and the undulation angle.
Note that the threshold values set for each of the turning angle and the undulation angle may be set arbitrarily. The threshold values set for each of the turning angle and the undulation angle may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The threshold values set for the turning angle and the undulation angle are preferably set based on the results of work performed using a crane.
なお、区分作業開始時刻特定部２２４は、以下の手順により調整開始時刻を特定してもよい。具体的には、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列揚程データと時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、玉外し開始時刻ｔ４から仮開始時刻ｔｓまでの期間内における時刻ごとの揚程とフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、求めた時刻ごとの揚程とフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とについて、時間を遡って解析する。この解析において、区分作業開始時刻特定部２２４は、玉外し開始時刻ｔ４におけるフック１０５ａの位置を基準点として、三次元座標における、基準点から所定の距離の範囲外にフック１０５ａが移動した時刻を探索する。所定の距離は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって予め定められた距離である。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻を調整開始時刻として特定する。
Note that the sorting work start
揚重作業から調整作業へ移行する時点では、フック１０５ａの平面方向における位置だけでなく、フック１０５ａの垂直方向における位置（揚程）も変化する場合がある。つまり、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と揚程とに基づいて玉掛け開始時刻を探索することで、調整開始時刻を探索する精度が高まる。したがって、上述のように、玉外し開始時刻ｔ４におけるフック１０５ａの位置を基準点として、三次元座標における、基準点から所定の距離の範囲外にフック１０５ａが移動した時刻を探索することで、調整開始時刻についての探索の精度が高まる。
At the time of shifting from the lifting work to the adjustment work, not only the position of the
なお、所定の距離は、任意に設定されてよい。所定の距離は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。所定の距離は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。また、所定の距離は、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて算出され設定されたものであってもよい。 The predetermined distance may be arbitrarily set. The predetermined distance may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The predetermined distance is preferably set based on the results of work performed using a crane. The predetermined distance may be calculated and set based on the ball removal start coordinates (X, Y, Z).
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、仮開始時刻ｔｓから対象の単位作業の１つ前の単位作業終了時刻までの期間内における時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。なお、クレーン１００が起動した直後であって対象の単位作業の１つ前の単位作業が存在しない場合もある。その場合、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、仮開始時刻ｔｓからクレーンの起動時刻までの期間内における時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。区分作業開始時刻特定部２２４は、求めた時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）について、時間を遡って解析する。この解析において、区分作業開始時刻特定部２２４は、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から第３の三次元座標閾値を上回って変化した位置となった時刻ｔ１を探索する。第３の三次元座標閾値は、稼働閾値の１つである。第３の三次元座標閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって予め定められた閾値である。探索された時刻ｔ１は、揚重が開始される前にフック１０５ａの水平方向の位置がほぼ一定となるタイミングである。玉掛け作業の際には、フック１０５ａの位置は、玉掛け作業がしやすい位置で定位している。したがって、探索された時刻ｔ１は、玉掛けを開始するためのタイミングであるとみてよい。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ１を玉掛け開始時刻ｔ１として特定する。
Next, the division work start
なお、第３の三次元座標閾値は、任意に設定されてよい。第３の三次元座標閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。第３の三次元座標閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。また、第３の三次元座標閾値は、揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて算出され設定されたものであってもよい。 Note that the third three-dimensional coordinate threshold may be set arbitrarily. The third three-dimensional coordinate threshold value may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The third three-dimensional coordinate threshold is preferably set based on the results of work performed using a crane. In addition, the third three-dimensional coordinate threshold value may be calculated and set based on the lifting start coordinates (X, Y, Z).
なお、第３の三次元座標閾値を設定するかわりに、旋回角と起伏角それぞれについて予め定められた閾値が設定されてもよい。その場合、第３の三次元座標閾値は、旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値を用いて算出できる。
なお、旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、任意に設定されてよい。旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。旋回角と起伏角それぞれについて設定された閾値は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。
Instead of setting the third three-dimensional coordinate threshold value, a predetermined threshold value may be set for each of the turning angle and the undulation angle. In this case, the third three-dimensional coordinate threshold value can be calculated using threshold values set for the turning angle and the undulation angle.
Note that the threshold values set for each of the turning angle and the undulation angle may be set arbitrarily. The threshold values set for each of the turning angle and the undulation angle may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The threshold values set for the turning angle and the undulation angle are preferably set based on the results of work performed using a crane.
なお、区分作業開始時刻特定部２２４は、以下の手順により玉掛け開始時刻を特定してもよい。具体的には、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、仮開始時刻ｔｓから対象の単位作業の１つ前の単位作業終了時刻までの期間内における時刻ごとの揚程とフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。なお、クレーン１００が起動した直後であって対象の単位作業の１つ前の単位作業が存在しない場合もある。その場合、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索対象の時系列旋回角データと時系列起伏角データとを利用して、仮開始時刻ｔｓからクレーンの起動時刻までの期間内における時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、求めた時刻ごとの揚程とフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とについて、時間を遡って解析する。この解析において、区分作業開始時刻特定部２２４は、揚重開始時刻ｔ２におけるフック１０５ａの位置を基準点として、三次元座標における、基準点から所定の距離の範囲外にフック１０５ａが移動した時刻を探索する。所定の距離は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって予め定められた距離である。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻を玉掛け開始時刻として特定する。
The sorting work start
前回の単位作業終了時点から対象の単位作業における玉掛け作業へ移行する時点では、フック１０５ａの平面方向における位置だけでなく、フック１０５ａの垂直方向における位置（揚程）も変化する場合がある。つまり、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と揚程とに基づいて玉掛け開始時刻を探索することで、玉掛け開始時刻を探索する精度が高まる。したがって、上述のように、揚重開始時刻ｔ２におけるフック１０５ａの位置を基準点として、三次元座標における、基準点から所定の距離の範囲外にフック１０５ａが移動した時刻を探索することで、玉掛け開始時刻についての探索の精度が高まる。
When shifting from the previous unit work end time to the slinging work in the target unit work, not only the position of the
なお、所定の距離は、任意に設定されてよい。所定の距離は、例えば、クレーンを利用して行われる作業を管理する作業管理者等によって任意に設定されてよい。所定の距離は、クレーンを利用して行われる作業の実績に基づいて設定されるのが好ましい。また、所定の距離は、揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて算出され設定されたものであってもよい。 The predetermined distance may be arbitrarily set. The predetermined distance may be arbitrarily set by, for example, a work manager who manages work performed using a crane. The predetermined distance is preferably set based on the results of work performed using a crane. Further, the predetermined distance may be calculated and set based on the lifting start coordinates (X, Y, Z).
単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４が上記のように探索した時刻に基づいて、単位作業における区分作業（玉掛け、揚重、調整、玉外し）ごとの区分作業時間（玉掛け時間、揚重時間、調整時間、玉外し時間）を算出する。
具体的に、まず、単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４から玉掛け開始時刻ｔ１と、揚重開始時刻ｔ２と、調整開始時刻ｔ３と、玉外し開始時刻ｔ４と、単位作業終了時刻ｔ５とを取得する。
The unit work history
Specifically, first, the unit work history
単位作業履歴情報管理部２２５は、玉掛け開始時刻ｔ１を単位作業開始時刻ｔ１として特定する。玉掛け開始時刻ｔ１が存在しない場合、単位作業履歴情報管理部２２５は、揚重開始時刻ｔ２を単位作業開始時刻ｔ２として特定する。また、玉掛け開始時刻ｔ１と揚重開始時刻ｔ２のいずれも存在しない場合、単位作業履歴情報管理部２２５は、対象の単位作業の１つ前の単位作業の単位作業終了時刻を単位作業開始時刻として特定する。さらに、玉掛け開始時刻ｔ１と揚重開始時刻ｔ２のいずれも存在せず、また、クレーンの起動の直後であって対象の単位作業の１つ前の単位作業が存在しない場合もある。その場合、単位作業履歴情報管理部２２５は、クレーンの起動時刻を単位作業開始時刻として特定する。
The unit work history
次に、単位作業履歴情報管理部２２５は、玉掛け開始時刻ｔ１から揚重開始時刻ｔ２までの時間を玉掛け時間として算出する。
単位作業履歴情報管理部２２５は、揚重開始時刻ｔ２から調整開始時刻ｔ３までの時間を揚重時間として算出する。
単位作業履歴情報管理部２２５は、調整開始時刻ｔ３から玉外し開始時刻ｔ４までの時間を調整時間として算出する。
単位作業履歴情報管理部２２５は、玉外し開始時刻ｔ４から単位作業終了時刻ｔ５までの時間を玉外し時間として算出する。
Next, the unit work history
The unit work history
The unit work history
The unit work history
また、単位作業履歴情報管理部２２５は、クレーン稼働情報に基づいて求めた運搬物の移動終了タイミングにおけるフック１０５ａの位置を示す座標とクレーン稼働情報における荷重との組合せに対応付けられた運搬物情報を、運搬物管理情報から検索する。単位作業履歴情報管理部２２５は、検索した運搬物情報を、対応の単位作業の単位作業履歴情報に含める。
Further, the unit work history
具体的に、単位作業履歴情報管理部２２５は、玉外し開始時刻ｔ４を運搬物の移動終了タイミングとして、玉外し開始時刻ｔ４における玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得する。玉外し開始時刻ｔ４において、平面方向におけるフック位置である玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、運搬物の移動先とほぼ一致している。また、単位作業履歴情報管理部２２５は、最大荷重特定部２２３から最大荷重を取得する。そして、単位作業履歴情報管理部２２５は、運搬物管理情報における運搬物情報から、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と同じ座標と最大荷重が示す値と同じ値を持つ荷重とが対応付けられている運搬物情報を検索する。
Specifically, the unit work history
なお、運搬物情報を取得するにあたっての移動終了タイミングは、上記の玉外し開始時刻ｔ４でなくともよい。例えば、調整作業が行われている場合には、調整開始時刻ｔ３を移動終了タイミングとしてもよい。つまり、この場合の単位作業履歴情報管理部２２５は、調整開始時刻ｔ３におけるフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と最大荷重とを取得すればよい。
Note that the movement end timing for acquiring the transported object information may not be the above-described ball removal start time t4. For example, when an adjustment operation is being performed, the adjustment start time t3 may be set as the movement end timing. That is, the unit work history
なお、単位作業履歴情報管理部２２５は、運搬物情報を取得するにあたって、例えば、運搬物に取り付けられたＩＣタグやバーコードから取得される情報を利用してもよい。あるいは、単位作業履歴情報管理部２２５は、例えば、建設工事作業におけるオペレータが目視によって判断しシステム上で記録した運搬物の情報を利用してもよい。
Note that the unit work history
単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４が特定した区分作業開始時刻と、算出した区分作業時間と、上記のように検索した運搬物情報とを含めて、図５に示す単位作業履歴情報を生成する。なお、図５の単位作業履歴情報における開始時刻における単位作業開始時刻と終了時刻における単位作業終了時刻は、それぞれ、区分作業開始時刻の算出に際して得られた玉掛け開始時刻ｔ１と単位作業終了時刻ｔ５とを反映させればよい。また、単位作業履歴情報における所要時間は、区分作業時間のそれぞれを合計する、あるいは、単位作業開始時刻から単位作業終了時刻までの時間を算出することにより得られる。
The unit work history
［単位作業履歴情報テーブル生成のための処理手順例］
図９は、本実施形態における作業分析装置２００において、単位作業履歴情報管理部２２５が1日分の単位作業履歴情報テーブルを生成するための処理手順例を示すフローチャートである。なお、単位作業履歴情報管理部２２５は、１つの単位作業に対応する単位作業履歴情報テーブルを生成するにあたり、仮時刻特定部２２２に、１つの単位作業における仮開始時刻と仮終了時刻とを特定させる。また、単位作業履歴情報管理部２２５は、最大荷重特定部２２３に、仮開始時刻から仮終了時刻までの期間における最大荷重を特定させる。また、単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４に、１つの単位作業における区分作業開始時刻を特定させる。
[Example of processing procedure for generating unit work history information table]
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for the unit work history
単位作業履歴情報管理部２２５は、１日における単位作業の順番に対応した番号を示す変数ｎについて初期値として１を代入する（ステップＳ９０１）。
また、単位作業履歴情報管理部２２５は、探索対象データとして、単位作業履歴情報テーブルを生成すべき日の日付に対応する時系列荷重データ、時系列揚程データ、時系列起伏角データ、時系列旋回角データをクレーン稼働情報記憶部２３１から読み込む（ステップＳ９０２）。
The unit work history
Further, the unit work history
単位作業履歴情報管理部２２５は、以降のステップＳ９０３〜Ｓ９０９により区分作業の区分に対応する開始時刻を探索するにあたり、仮時刻特定部２２２、最大荷重特定部２２３、及び区分作業開始時刻特定部２２４に、時系列荷重データ、時系列揚程データ、時系列起伏角データ、時系列旋回角データのうちから必要なデータを適宜対象として解析させる。
この際、１番目の単位作業との対応では、時系列荷重データ、時系列揚程データ、時系列起伏角データ、時系列旋回角データの先頭から解析を開始すればよい。また、２番目以降の単位作業の単位作業との対応では、時系列旋回角データ、時系列起伏角データ、時系列揚程データ、時系列荷重データについて、仮開始時刻及び仮終了時刻に基づいて解析を開始すればよい。
When the unit work history
At this time, in correspondence with the first unit work, the analysis may be started from the beginning of the time series load data, time series lift data, time series undulation angle data, and time series turning angle data. In correspondence with the second and subsequent unit operations, the time series turning angle data, time series undulation angle data, time series lift data, and time series load data are analyzed based on the provisional start time and provisional end time. Just start.
単位作業履歴情報管理部２２５は、１つの単位作業における仮開始時刻と仮終了時刻とを、仮時刻特定部２２２に探索させる。仮時刻特定部２２２は、荷重が第１の荷重閾値を上回る状態に変化する時刻ｔｓを探索する。仮時刻特定部２２２は、探索した時刻ｔｓを仮開始時刻ｔｓとして特定する。また、仮時刻特定部２２２は、特定した仮開始時刻ｔｓから所定の時間が経過した時刻以降に荷重が第２の荷重閾値を上回る状態に変化する時刻のうち、ｔｓに隣接する時刻ｔｅを探索する。仮時刻特定部２２２は、探索した時刻ｔｅを仮終了時刻ｔｅとして特定する（ステップＳ９０３）。
The unit work history
次に、単位作業履歴情報管理部２２５は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内における荷重の最大値を、最大荷重特定部２２３に探索させる。最大荷重特定部２２３は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、荷重の最大値を探索する。最大荷重特定部２２３は、探索した荷重の最大値を最大荷重として特定する（ステップＳ９０４）。
Next, the unit work history
単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業に対応する各時刻を、以下のステップＳ９０５〜Ｓ９０９により、区分作業開始時刻特定部２２４に探索させる。
まず、区分作業開始時刻特定部２２４は、第１の係数を用いて、ステップＳ９０４において特定した最大荷重に基づいて第３の荷重閾値を設定する。また、区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、荷重の変化が増加傾向であって、荷重が設定した第３の荷重閾値を上回る状態に変化する時刻ｔ２を探索する。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ２を基準時刻の１つである揚重開始時刻ｔ２として特定する。さらに、区分作業開始時刻特定部２２４は、揚重開始時刻ｔ２における揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する（ステップＳ９０５）。
The unit work history
First, the sorting work start
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、第２の係数を用いて、ステップＳ９０４において特定した最大荷重に基づいて第４の荷重閾値を設定する。区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、荷重の変化が減少傾向であって、荷重が設定した第４の荷重閾値を下回る状態に変化する時刻ｔ４を探索する。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ４を基準時刻の１つである玉外し開始時刻ｔ４として特定する。さらに、区分作業開始時刻特定部２２４は、揚重開始時刻ｔ４における玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する（ステップＳ９０６）。
Next, the sorting work start
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、玉外し開始時刻ｔ４から仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、揚程が、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対して稼働閾値の１つである第１の揚程閾値を上回って高くなった時刻ｔ５を探索する。また、区分作業開始時刻特定部２２４は、玉外し開始時刻ｔ４から仮終了時刻ｔｅまでの期間内における時刻ごとのフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が、玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から稼働閾値の１つである第１の三次元座標閾値を上回って変化した位置となった時刻ｔ６を探索する。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ５と探索した時刻ｔ６のうち、玉外し開始時刻ｔ４と隣接する時刻を単位作業終了時刻として特定する。例えば、図８の例では、時刻ｔ５が単位作業終了時刻ｔ５として特定される。つまり、区分作業開始時刻特定部２２４は、時刻ｔ５を単位作業終了時刻ｔ５として特定する（ステップＳ９０７）。
Next, in the period from the ball removal start time t4 to the provisional end time te, the sorting work start
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、玉外し開始時刻ｔ４から仮開始時刻ｔｓまで遡って、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対して稼働閾値の１つである第２の平面座標閾値を上回って高くなった時刻ｔ３を探索する。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ３を調整開始時刻ｔ３として特定する（ステップＳ９０８）。
Next, the sorting work start
なお、区分作業開始時刻特定部２２４は、玉外し開始時刻ｔ４から仮開始時刻ｔｓまで遡って、揚程とフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が示す位置が、玉外し開始時刻ｔ４におけるフック１０５ａの位置を基準点として、三次元座標における、基準点から所定の距離の範囲外の位置になった時刻を探索してもよい。この場合、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻を調整開始時刻として特定してもよい。
The sorting work start
次に、区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓから対象の単位作業の１つ前の単位作業終了時刻まで遡って、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から稼働閾値の１つである第３の三次元座標閾値を上回って変化した位置となった時刻ｔ１を探索する。なお、クレーン１００が起動した直後であって対象の単位作業の１つ前の単位作業が存在しない場合もある。その場合、区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓからクレーンの起動時刻まで遡って、フック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が、揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から第３の三次元座標閾値を上回って変化した位置となった時刻を探索する。区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻ｔ１を玉掛け開始時刻ｔ１として特定する（ステップＳ９０９）。
Next, the segment work start
なお、区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓから対象の単位作業の１つ前の単位作業終了時刻まで遡って、揚程とフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が示す位置が、揚重開始時刻ｔ２におけるフック１０５ａの位置を基準点として、三次元座標における、基準点から所定の距離の範囲外の位置になった時刻を探索してもよい。この場合、区分作業開始時刻特定部２２４は、探索した時刻を玉掛け開始時刻として特定してもよい。
なお、クレーン１００が起動した直後であって対象の単位作業の１つ前の単位作業が存在しない場合もある。その場合、区分作業開始時刻特定部２２４は、仮開始時刻ｔｓからクレーンの起動時刻まで遡って、揚程とフック位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が示す位置が、揚重開始時刻ｔ２におけるフック１０５ａの位置を基準点として、三次元座標における、基準点から所定の距離の範囲外の位置になった時刻を探索し、探索した時刻を玉掛け開始時刻として特定してもよい。
The section work start
Note that there may be a case where there is no unit work immediately after the
次に、単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４が上記のように探索した時刻に基づいて、単位作業における区分作業ごとの区分作業時間を算出する（ステップＳ９１０）。
具体的に、まず、単位作業履歴情報管理部２２５は、区分作業開始時刻特定部２２４から玉掛け開始時刻ｔ１と、揚重開始時刻ｔ２と、調整開始時刻ｔ３と、玉外し開始時刻ｔ４と、単位作業終了時刻ｔ５とを取得する。
単位作業履歴情報管理部２２５は、玉掛け開始時刻ｔ１を単位作業開始時刻ｔ１として特定する。玉掛け開始時刻ｔ１が存在しない場合、単位作業履歴情報管理部２２５は、揚重開始時刻ｔ２を単位作業開始時刻ｔ２として特定する。また、玉掛け開始時刻ｔ１と揚重開始時刻ｔ２のいずれも存在しない場合、単位作業履歴情報管理部２２５は、対象の単位作業の１つ前の単位作業の単位作業終了時刻を単位作業開始時刻として特定する。
Next, the unit work history
Specifically, first, the unit work history
The unit work history
単位作業履歴情報管理部２２５は、玉掛け開始時刻ｔ１から揚重開始時刻ｔ２までの時間を玉掛け時間として算出する。
単位作業履歴情報管理部２２５は、揚重開始時刻ｔ２から調整開始時刻ｔ３までの時間を揚重時間として算出する。
単位作業履歴情報管理部２２５は、調整開始時刻ｔ３から玉外し開始時刻ｔ４までの時間を調整時間として算出する。
単位作業履歴情報管理部２２５は、玉外し開始時刻ｔ４から単位作業終了時刻ｔ５までの時間を玉外し時間として算出する。
なお、ステップＳ９１０による区分作業時間の算出の処理については、算出の順序が変更されて構わない。
The unit work history
The unit work history
The unit work history
The unit work history
Note that the order of calculation may be changed in the processing of calculating the division work time in step S910.
また、単位作業履歴情報管理部２２５は、ｎ番目の単位作業により運搬された運搬物についての運搬物情報を運搬物管理情報から検索する（ステップＳ９１１）。この際、単位作業履歴情報管理部２２５は、最大荷重が示す荷重と玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を検索条件として、運搬物管理情報から運搬物情報を検索する。
Further, the unit work history
単位作業履歴情報管理部２２５は、ステップＳ９０５〜Ｓ９１０により探索した区分作業開始時刻と、ステップＳ９１０により算出した区分作業時間と、ステップＳ９１１により検索した運搬物情報を含む単位作業履歴情報＃ｎを生成する。なお、運搬物情報には、最大荷重が示す荷重の値を、運搬物の荷重として含めてよい。
単位作業履歴情報管理部２２５は、生成した単位作業履歴情報＃ｎを、該当の日付に対応する単位作業履歴情報テーブルに格納する（ステップＳ９１２）。
The unit work history
The unit work history
次に、単位作業履歴情報管理部２２５は、変数ｎをインクリメントしたうえで（ステップＳ９１３）、変数ｎが、該当の日付において行われた単位作業数Ｎより大きいか否かについて判定する（ステップＳ９１４）。
変数ｎが単位作業数Ｎ以下である場合には（ステップＳ９１４；ＮＯ）、未だ単位作業履歴情報を生成していない単位作業が残っている。この場合、単位作業履歴情報管理部２２５は、ステップＳ９０３に戻ることにより、次の単位作業に対応する単位作業履歴情報を生成する処理に移行する。
そして、１日における全ての単位作業に対応する単位作業履歴情報＃１〜＃Ｎが生成され、単位作業履歴情報テーブルに格納されると、単位作業履歴情報管理部２２５は、変数ｎが単位作業数Ｎを越えたことを判定し（ステップＳ９１４；ＹＥＳ）、単位作業履歴情報生成のための処理を終了する。
この後、例えば他の１日分の単位作業履歴情報を生成する必要があれば、単位作業履歴情報管理部２２５は、他の１日分のクレーン稼働情報と運搬物管理情報とを利用して、同図に示す処理を実行すればよい。
Next, the unit work history
If the variable n is less than or equal to the number N of unit operations (step S914; NO), there are unit operations for which unit operation history information has not yet been generated. In this case, by returning to step S903, the unit work history
When unit work
Thereafter, for example, if it is necessary to generate unit work history information for another day, the unit work history
［日報の表示態様例］
本実施形態における作業分析装置２００における作業実績情報出力部２２６は、上記のように生成された１日分の単位作業履歴情報を利用して、日報としての作業実績情報を生成することができる。また、作業実績情報出力部２２６は、生成した日報を、表示部２０５に表示させることができる。
ここで、作業実績情報出力部２２６が日報を表示するための制御は、例えば作業管理者等によって日報の表示を指示する操作が操作部２０４に対して行われるのに応じて実行されるようにすればよい。あるいは、作業実績情報出力部２２６は、予め定められた時刻において自動的に日報を表示部２０５に表示させるようにしてもよい。
[Example of daily report display]
The work record
Here, the control for displaying the daily report by the work result
図１０は、日報の表示態様例を示している。同図に示す日報は、１〜Ｎの作業番号ごとに、運搬物、荷重、開始時刻、終了時刻、所要時間及び作業時間内訳の各項目が表示されている。
作業番号の項目は、１日において行われた単位作業のそれぞれに付した番号が表示される。作業番号は、例えば単位作業が行われた順番と対応している。
運搬物の項目には、対応の単位作業により運搬された運搬物を示す情報として、例えば運搬物の名称が表示される。運搬物の項目の内容には、単位作業履歴情報における運搬物情報の内容が反映される。
荷重の項目には、対応の単位作業の下で運搬物を揚重した際に測定された荷重が表示される。
開始時刻の項目には、対応の単位作業が開始された時刻（単位作業開始時刻）が表示される。
終了時刻の項目には、対応の単位作業が終了した時刻が表示される。
所要時間の項目には、対応の単位作業に要した時間が表示される。
FIG. 10 shows an example of a daily report display mode. In the daily report shown in the figure, for each work number from 1 to N, items of transported goods, load, start time, end time, required time and work time breakdown are displayed.
In the work number item, a number assigned to each unit work performed in one day is displayed. The work number corresponds to, for example, the order in which unit work is performed.
In the item of the transported item, for example, the name of the transported item is displayed as information indicating the transported item transported by the corresponding unit work. The content of the item of the conveyed item reflects the content of the conveyed item information in the unit work history information.
In the item of load, the load measured when the transported object is lifted under the corresponding unit work is displayed.
In the item of the start time, the time when the corresponding unit work is started (unit work start time) is displayed.
In the end time item, the time at which the corresponding unit work is ended is displayed.
The time required for the corresponding unit work is displayed in the required time item.
区分作業時間の項目は、さらに、玉掛地切、移動取付、玉外し、復帰、合計時間の項目を含む。
玉掛地切の項目には、例えば、玉掛けされた運搬物が地切りした時刻が表示される。玉掛けされた運搬物が地切りした時刻は、例えば、揚重開始時刻である。
移動取付の項目には、例えば、地切りした状態から運搬物が移動されて取り付けが行われるまでの時間が表示される。地切りした状態から運搬物が移動されて取り付けが行われるまでの時間は、例えば、揚重時間と調整作業とを合算した時間である。
玉外しの項目には、玉外し作業に要した時間が表示される。
復帰の項目には、玉外しが完了してから、次の単位作業のために運搬物が置かれた位置にまでクレーン１００の位置を復帰させるのに要した時間が表示される。玉外しが完了してから、次の単位作業のために運搬物が置かれた位置にまでクレーン１００の位置を復帰させるのに要した時間は、例えば、対象の単位作業終了時刻から、それに続く単位作業の単位作業開始時刻までの時間である。
合計時間の項目には、上記の玉掛地切、移動取付、玉外し、復帰のそれぞれの作業に要した時間の合計が示される。
The item of the division work time further includes items of slack hanging, moving attachment, ball removal, return, and total time.
For example, the time at which the sluggish transported object is grounded is displayed in the item for slinging ground. The time when the slung transported object is cut off is, for example, the lifting start time.
In the item of moving attachment, for example, a time until the attachment is performed after the transported object is moved from the ground cut state is displayed. The time from when the ground is moved to when the transported object is moved and attached is, for example, the sum of the lifting time and the adjustment work.
The time required for the ball removal work is displayed in the item of ball removal.
In the return item, the time required to return the position of the
In the item of total time, the total time required for each of the above-described ball hanging out, moving attachment, ball removal, and return operations is shown.
作業実績情報出力部２２６は、図１０の日報における運搬物と荷重の項目の表示内容について、単位作業履歴情報における運搬物情報を利用して生成することができる。
また、図１０の日報における開始時刻と終了時刻に表示される時刻は、単位作業履歴情報における開始時刻及び終了時刻を利用して生成することができる。
図１０の日報における所要時間は、単位作業履歴情報における所要時間を利用して生成することができる。
The work record
Further, the time displayed as the start time and end time in the daily report of FIG. 10 can be generated using the start time and end time in the unit work history information.
The required time in the daily report of FIG. 10 can be generated using the required time in the unit work history information.
また、作業時間内訳における玉掛地切、移動取付、玉外し、復帰の各項目に表示される時間または時刻は、単位作業履歴情報における区分作業開始時刻（玉掛け開始時刻、揚重開始時刻、調整開始時刻、玉外し開始時刻）及び区分作業時間（移動時間、玉掛け時間、揚重時間、調整時間、玉外し時間）のうちの所定の情報を利用して生成することができる。一例として、業時間内訳における玉外しに表示させるべき時間は、単位作業履歴情報における玉外し時間を利用して生成すればよい。 In addition, the time or time displayed in each item of slack hanging, moving attachment, removal, and return in the work time breakdown is the division work start time (slack start time, lifting start time, adjustment start in the unit work history information) It can be generated using predetermined information of time, ball removal start time) and sorting work time (movement time, sling time, lifting time, adjustment time, ball removal time). As an example, the time to be displayed on the ball removal in the breakdown of work hours may be generated using the ball removal time in the unit work history information.
［日報の表示のための処理手順例］
図１１のフローチャートは、作業実績情報出力部２２６が日報を表示させるための処理手順例を示している。図１１に示す処理は、操作部２０４に対して日報の表示を指示する操作が行われるのに応じて実行される。
作業実績情報出力部２２６は、日報の表示を指示する操作によって指定された日付のクレーン稼働情報と単位作業履歴情報とを、それぞれ、クレーン稼働情報記憶部２３１と単位作業履歴情報記憶部２３２から取得する（ステップＳ１１０１）。
作業実績情報出力部２２６は、指定された日付における単位作業ごとの項目において表示させるべきデータを、ステップＳ１１０１により取得したクレーン稼働情報と単位作業履歴情報とを利用して生成する（ステップＳ１１０２）。このように、ステップＳ１１０２にて作業実績情報出力部２２６が生成したデータを含む全体の情報が本実施形態における作業実績情報であり、日報を表示させるための日報データである。
作業実績情報出力部２２６は、ステップＳ１１０２により生成したデータを利用して表示部２０５に日報を表示させる（ステップＳ１１０３）。
なお、作業実績情報出力部２２６は、ステップＳ１１０２により生成した作業実績情報を記憶部２０３に記憶させて保存するようにしてもよい。
[Example of processing procedure for displaying daily report]
The flowchart of FIG. 11 shows an example of a processing procedure for the work result
The work performance
The work result
The work result
The work record
以上のように、本実施形態における作業分析装置２００は、クレーンを使用する作業において、単位作業における区分作業ごとの区分作業開始時刻を特定することができる。また、作業分析装置２００は、単位作業における区分作業ごとに要した区分作業時間を算出することができる。そのうえで、作業分析装置２００は、特定した区分作業開始時刻と算出した区分作業時間とを利用して、例えば、図１０に示した日報において、単位作業ごとにおける作業時間の内訳等を表示させることができる。
つまり、本実施形態における作業分析装置２００は、クレーン作業として行われる１揚重サイクルに対応した単位作業を同一の判断基準で作業分類できる。また、作業分析装置２００は、クレーン作業として行われる１揚重サイクルに対応した単位作業における区分作業ごとの時間を管理することができる。これにより、例えば、区分作業ごとの作業状況を効率的、かつ、的確に把握することが可能になるために、工事の効率化や遅延の改善等を有効に図っていくことが可能になる。
As described above, the
That is, the
また、本実施形態における作業分析装置２００は、時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析していく。この解析において、作業分析装置２００は、荷重が第１の荷重閾値を上回る状態に変化する仮開始時刻ｔｓを探索する。また、作業分析装置２００は、仮開始時刻ｔｓから所定の時間が経過した後の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析していく。この解析において、作業分析装置２００は、荷重が第２の荷重閾値を上回る状態に変化する仮終了時刻ｔｅを探索する。これにより、暫定的に、作業分析装置２００は、クレーン作業として行われる１揚重サイクルに対応した単位作業に相当する期間を定める。これにより、作業分析装置２００は、解析の対象となる期間を限定することができる。これにより、クレーン作業として行われる１揚重サイクルに対応した単位作業における区分作業ごとの区分作業開始時刻の探索の精度が高まる。
In addition, the
また、上述した本実施形態における作業分析装置２００は、仮終了時刻ｔｅを探索するにあたり、仮開始時刻ｔｓから所定の時間が経過した後の時系列荷重データの変化を時系列にしたがって解析していく。これにより、運搬物の吊り直し等により荷重が第２の荷重閾値付近で変動する影響を除去することができる。つまり、運搬物の吊り直し等による荷重の変動に影響されずに、仮終了時刻ｔｅを探索することができる。したがって、解析の対象となる期間を限定する精度が高まる。これにより、クレーン作業として行われる１揚重サイクルに対応した単位作業における区分作業ごとの区分作業開始時刻の探索の精度が高まる。
Further, the
また、上述した本実施形態における作業分析装置２００は、仮開始時刻ｔｓから仮終了時刻ｔｅまでの期間内において、最大荷重を特定する。作業分析装置２００は、特定した最大荷重に基づいて、第３の荷重閾値及び第４の荷重閾値を設定する。作業分析装置２００は、設定した第３の荷重閾値と、設定した第４の荷重閾値と、時系列荷重データとに基づいて揚重開始時刻ｔ２、玉外し開始時刻ｔ４を探索する。つまり、旋回角、起伏角及び揚程は探索対象ではなくなる。これにより、揚重開始時刻ｔ２、玉外し開始時刻ｔ４についての探索の精度が高まる。
Moreover, the
ところで、時系列荷重データに含まれる荷重の値は、ワイヤー１０４に懸る張力を荷重センサ１１４で検出したものである。このため、ワイヤー１０４自体の重量等により、例えば、運搬物がフック１０５ａに吊られていない場合であっても、検出される荷重が０を示さない場合もある。したがって、運搬物がフック１０５ａに吊られているか否かを荷重に基づいて判定し、判定した結果に基づいて単位作業における区分作業ごとの区分作業開始時刻を特定しようとすると、誤った開始時刻を特定してしまう場合もある。
By the way, the load value included in the time-series load data is obtained by detecting the tension hung on the
これに対して、上述した本実施形態における作業分析装置２００は、最大荷重に基づいて、揚重開始時刻ｔ２と玉外し開始時刻ｔ４とを探索する。さらに、作業分析装置２００は、揚重開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と玉外し開始座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とに基づいて、調整開始時刻ｔ３と玉掛け開始時刻ｔ１とを探索する。つまり、作業分析装置２００は、単位作業における区分作業ごとの区分作業開始時刻の探索において、荷重に基づいて運搬物がフック１０５ａに吊られているか否かを判定することはない。つまり、作業分析装置２００は、荷重に基づいて運搬物がフック１０５ａに吊られているか否かを判定した結果に基づいて誤った開始時刻を特定することはない。これにより、クレーン作業として行われる１揚重サイクルに対応した単位作業における区分作業ごとの区分作業開始時刻の探索の精度が高まる。
On the other hand, the
なお、これまでの説明においては、事務所２に設置された作業分析装置２００によりクレーン作業の履歴、実績の情報を管理するようにしているが、例えば、クレーン１００内に備えたコンピュータシステムによっても作業分析装置２００と同等の機能が実行されるようにしてもよい。
また、これまでの説明においては、クレーン１００がタワークレーンである場合を例に挙げているが、例えばクレーン１００が移動式クレーン等である場合にも適用できる。
In the description so far, the
Moreover, in the description so far, the case where the
なお、上述のクレーン１００や作業分析装置２００の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述のクレーン１００、作業分析装置２００の処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、インターネットやＷＡＮ、ＬＡＮ、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記憶した記録媒体は、ＣＤ−ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であってもよい。また、記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。配信サーバの記録媒体に記憶されるプログラムのコードは、端末装置で実行可能な形式のプログラムのコードと異なるものでもよい。すなわち、配信サーバからダウンロードされて端末装置で実行可能な形でインストールができるものであれば、配信サーバで記憶される形式は問わない。なお、プログラムを複数に分割し、それぞれ異なるタイミングでダウンロードした後に端末装置で合体される構成や、分割されたプログラムのそれぞれを配信する配信サーバが異なっていてもよい。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ネットワークを介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
A program for realizing the functions of the
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes designs and the like that do not depart from the gist of the present invention.
１００ クレーン
１１０ センサ部
１１１ 旋回角センサ
１１２ 起伏角センサ
１１３ 揚程センサ
１１４ 荷重センサ
１２０ クレーン情報処理装置
１３０ 通信装置
２００ 作業分析装置
２０２ 制御部
２２１ クレーン稼働情報取得部
２２２ 仮時刻特定部
２２３ 最大荷重特定部
２２４ 区分作業開始時刻特定部
２２５ 単位作業履歴情報管理部
２２６ 作業実績情報出力部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記クレーン稼働情報取得部が取得した前記クレーン稼働情報に含まれる前記荷重情報に基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業に係る仮開始時刻と仮終了時刻を特定する仮時刻特定部と、
前記荷重情報に基づいて、特定した前記仮開始時刻から特定した前記仮終了時刻までの期間における荷重の最大値を示す最大荷重を特定する最大荷重特定部と、
特定した前記最大荷重に応じた荷重閾値と、前記仮開始時刻と、前記仮終了時刻と、前記最大荷重と、前記クレーン稼働情報とに基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業において区分される所定の区分作業ごとに係る時刻を特定する区分作業開始時刻特定部と、
を備えることを特徴とする作業分析装置。 A crane operation information acquisition unit for acquiring crane operation information in which load information representing the load detected in the crane and information related to the position of the work object are associated with time;
Based on the load information included in the crane operation information acquired by the crane operation information acquisition unit, the provisional start time and provisional end time related to the unit work corresponding to the lifting cycle performed using the crane are specified. A provisional time specifying unit to
Based on the load information, a maximum load specifying unit that specifies a maximum load indicating a maximum value of a load in a period from the specified temporary start time to the specified temporary end time;
Based on the load threshold corresponding to the specified maximum load, the temporary start time, the temporary end time, the maximum load, and the crane operation information, a lifting cycle performed using the crane A division work start time specifying unit for specifying a time for each predetermined division work divided in the corresponding unit work;
A work analysis apparatus comprising:
ことを特徴とする請求項１に記載の作業分析装置。 The work analysis according to claim 1, wherein the temporary time specifying unit specifies the temporary end time based on information on the load after a time when a predetermined time has elapsed from the temporary start time. apparatus.
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業分析装置。 The sorting work start time specifying unit further corresponds to a lifting cycle performed using the crane based on the load threshold, the temporary start time, the temporary end time, and the crane operation information. Identifying one or a plurality of reference times related to the unit work and information related to the position of the work object according to the reference time, and an operation threshold value corresponding to the information related to the position of the specified work object; Based on the temporary start time, the temporary end time, the one or more reference times, and the crane operation information, the unit work corresponding to the lifting cycle performed using the crane is classified. The work analysis apparatus according to claim 1 or 2, wherein a time related to each predetermined division work is specified.
をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業分析装置。 A unit work history information management unit for generating unit work history information indicating a result for each unit work based on a time related to each of the predetermined division work specified by the division work start time specifying unit; The work analysis apparatus according to any one of claims 1 to 3.
をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業分析装置。 Using the unit work history information for a certain work period, work result information indicating the result of the work performed in the certain work period is generated, and the work result information is output in a mode corresponding to the generated work result information. The work analysis apparatus according to claim 1, further comprising an output unit.
前記作業実績情報出力部は、
前記クレーン稼働情報における荷重と前記クレーン稼働情報に基づいて求めた運搬物の移動終了タイミングにおける前記クレーンのフック位置との組合せに対応付けられた運搬物情報を運搬物管理情報から検索し、検索した運搬物情報を対応の単位作業の単位作業履歴情報に含める
ことを特徴とする請求項５に記載の作業分析装置。 A transportation management information storage unit for storing transportation management information in which transportation information related to the transportation of goods transported by the crane is associated with the load applied when transporting the transportation and the position of the movement destination of the transportation is further provided. ,
The work performance information output unit
Searched for the transported object information associated with the combination of the load in the crane operating information and the hook position of the crane at the movement end timing of the transported object determined based on the crane operating information. The work analysis apparatus according to claim 5, wherein the transported object information is included in the unit work history information of the corresponding unit work.
取得した前記クレーン稼働情報に含まれる前記荷重情報に基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業に係る仮開始時刻と仮終了時刻を特定する第２の手段と、
前記荷重情報に基づいて、特定した前記仮開始時刻から特定した前記仮終了時刻までの期間における荷重の最大値を示す最大荷重を特定する第３の手段と、
特定した前記最大荷重に応じた荷重閾値と、前記仮開始時刻と、前記仮終了時刻と、前記最大荷重と、前記クレーン稼働情報とに基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業において区分される所定の区分作業ごとに係る時刻を特定する第４の手段と、
を備えることを特徴とする作業分析方法。 First means for acquiring crane operation information in which load information representing a load detected in the crane and information related to the position of the work object are associated with time;
Based on the load information included in the acquired crane operation information, a second means for specifying a temporary start time and a temporary end time related to a unit operation corresponding to a lifting cycle performed using the crane;
A third means for specifying a maximum load indicating a maximum value of a load in a period from the specified temporary start time to the specified temporary end time based on the load information;
Based on the load threshold corresponding to the specified maximum load, the temporary start time, the temporary end time, the maximum load, and the crane operation information, a lifting cycle performed using the crane A fourth means for identifying a time for each predetermined division work divided in the corresponding unit work;
A method of analyzing work, comprising:
クレーンにおいて検出された荷重を表す荷重情報と作業対象物の位置に係る情報とを時間に対応付けたクレーン稼働情報を取得する第１の過程と、
取得した前記クレーン稼働情報に含まれる前記荷重情報に基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業に係る仮開始時刻と仮終了時刻を特定する第２の過程と、
前記荷重情報に基づいて、特定した前記仮開始時刻から特定した前記仮終了時刻までの期間における荷重の最大値を示す最大荷重を特定する第３の過程と、
特定した前記最大荷重に応じた荷重閾値と、前記仮開始時刻と、前記仮終了時刻と、前記最大荷重と、前記クレーン稼働情報とに基づいて、前記クレーンを利用して行われる揚重サイクルに対応した単位作業において区分される所定の区分作業ごとに係る時刻を特定する第４の過程と、
を実行させるためのプログラム。 On the computer,
A first process of acquiring crane operation information in which load information representing a load detected in the crane and information related to the position of the work object are associated with time;
Based on the load information included in the acquired crane operation information, a second process of specifying a temporary start time and a temporary end time related to a unit work corresponding to a lifting cycle performed using the crane;
A third step of identifying a maximum load indicating a maximum value of a load in a period from the identified provisional start time to the identified provisional end time based on the load information;
Based on the load threshold corresponding to the specified maximum load, the temporary start time, the temporary end time, the maximum load, and the crane operation information, a lifting cycle performed using the crane A fourth process for specifying a time for each predetermined division work divided in the corresponding unit work;
A program for running
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