JP2017001525A - Vehicular display apparatus - Google Patents
Vehicular display apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017001525A JP2017001525A JP2015117610A JP2015117610A JP2017001525A JP 2017001525 A JP2017001525 A JP 2017001525A JP 2015117610 A JP2015117610 A JP 2015117610A JP 2015117610 A JP2015117610 A JP 2015117610A JP 2017001525 A JP2017001525 A JP 2017001525A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display
- vehicle
- obstacle
- occupant
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 11
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 10
- 230000001149 cognitive effect Effects 0.000 description 8
- 230000005043 peripheral vision Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 4
- 241000239290 Araneae Species 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 241000238366 Cephalopoda Species 0.000 description 2
- 241000282320 Panthera leo Species 0.000 description 2
- 241000282373 Panthera pardus Species 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 235000002673 Dioscorea communis Nutrition 0.000 description 1
- 241000544230 Dioscorea communis Species 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 241001469893 Oxyzygonectes dovii Species 0.000 description 1
- 208000035753 Periorbital contusion Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000006996 mental state Effects 0.000 description 1
- 231100000614 poison Toxicity 0.000 description 1
- 230000007096 poisonous effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明の一側面は、車両用表示装置に関する。 One aspect of the present invention relates to a display device for a vehicle.
従来、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに投影された表示を車両の乗員に視認させる装置が提案されている。例えば、特許文献1には、車両の乗員に車両の外部の物体の存在を知らせるためのキャラクターをウィンドシールドに投影する際に、その物体の危険度及び緊急度の少なくとも一方に応じてキャラクターの形状、大きさ及び位置等を変更する装置が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed an apparatus that allows a vehicle occupant to visually recognize a display projected on a head-up display mounted on a vehicle. For example, in Patent Document 1, when a character for informing the vehicle occupant of the presence of an object outside the vehicle is projected onto the windshield, the shape of the character is determined according to at least one of the risk level and the urgency level of the object. An apparatus for changing the size and position is disclosed.
ところで、上記のような装置では、車両の乗員が、ヘッドアップディスプレイのキャラクターが投影されている箇所を介して車両の外部を視認し難いという欠点がある。そのため、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることが望まれている。 By the way, in the above apparatus, there exists a fault that the passenger | crew of a vehicle cannot visually recognize the exterior of a vehicle through the location where the character of a head-up display is projected. Therefore, it is desired to improve the visibility when the vehicle occupant visually recognizes the outside of the vehicle via the head-up display.
そこで本発明は、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることが可能な車両用表示装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle display device that can improve the visibility when a vehicle occupant visually recognizes the outside of the vehicle via a head-up display.
本発明の一側面は、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに投影された表示を車両の乗員に視認させる車両用表示装置であって、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点としてヘッドアップディスプレイに投影される表示の内容を変更しつつ表示を生成する表示生成部を備えた車両用表示装置である。 One aspect of the present invention is a vehicle display device that causes a vehicle occupant to visually recognize a display projected on a head-up display mounted on a vehicle, and according to the content of information that is recognized by the vehicle occupant by the display, It is a display apparatus for vehicles provided with the display production | generation part which produces | generates a display, changing the content of the display projected on a head-up display as a several moving point.
この構成によれば、表示生成部により、複数の移動する点がヘッドアップディスプレイに投影される表示として生成される。ヘッドアップディスプレイの複数の移動する点が投影されている箇所は、当該箇所を介して車両の外部を視認する際の障害になり難い。そのため、ヘッドアップディスプレイにキャラクターを投影する場合に比べて、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることができる。また、表示生成部により、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点から構成された表示の内容が変更されるため、単にキャラクターの形状等を変更する場合に比べて、車両の乗員が表示により車両の乗員に認知させる情報の内容をより把握し易くなる。 According to this configuration, the display generation unit generates a plurality of moving points as a display projected on the head-up display. A location where a plurality of moving points on the head-up display are projected is unlikely to be an obstacle when the outside of the vehicle is visually recognized through the location. Therefore, the visibility when the vehicle occupant visually recognizes the outside of the vehicle via the head-up display can be improved as compared with the case where the character is projected onto the head-up display. In addition, when the display generator is configured to change the content of the display composed of a plurality of moving points according to the content of information to be recognized by the vehicle occupant by the display, when the shape of the character is simply changed In comparison, it becomes easier for the vehicle occupant to grasp the contents of information that the vehicle occupant recognizes by display.
本発明の一側面によれば、車両の乗員がヘッドアップディスプレイを通して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることができ、車両の乗員が表示により車両の乗員に認知させる情報の内容をより把握し易くなる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to improve the visibility when the vehicle occupant visually recognizes the outside of the vehicle through the head-up display, and the content of information that the vehicle occupant recognizes by the display is displayed. It becomes easier to grasp.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[第1実施形態]
図1に示すように、第1実施形態に係る車両用表示装置100aは、ドライバセンサ1、車外センサ3、HUD(ヘッドアップディスプレイ、Head-Up Display)10及びECU50aを備える。車両用表示装置100aは、車両に搭載されたHUD10に投影された表示を車両の乗員に視認させる装置である。ヘッドアップディスプレイとは、車両のウィンドシールド等の透明な物体に表示を投影することにより、車両の外部を視認している車両の乗員の視野の中において当該表示を視認させる装置である。
[First Embodiment]
As shown in FIG. 1, the
ドライバセンサ1は、車両のドライバー等の乗員が車両の外部のどの範囲を認知しているか検知するためのセンサである。ドライバセンサ1は、車両のドライバー等の乗員に向けられた単眼カメラ、ステレオカメラ、マルチカメラ、ライダー(LIDER:LaserImaging Detection and Ranging)、レーザスキャナー等を適用することができる。ドライバセンサ1は、特定のパターンを照射する投光系の装置と単眼カメラ又はステレオカメラ等の受光系の装置とが組み合わされた装置でもよい。 The driver sensor 1 is a sensor for detecting which range outside the vehicle is recognized by a passenger such as a vehicle driver. As the driver sensor 1, a monocular camera, a stereo camera, a multi-camera, a rider (LIDER: Laser Imaging Detection and Ranging), a laser scanner, or the like can be applied. The driver sensor 1 may be a device in which a light projecting device that irradiates a specific pattern and a light receiving device such as a monocular camera or a stereo camera are combined.
車外センサ3は、車両の外部の少なくとも回避すべき障害物を検出するためのセンサである。車外センサ3は、レーダー(Radar)、ライダー(LIDER:LaserImaging Detection and Ranging)、レーザスキャナー、単眼カメラ、ステレオカメラ、マルチカメラ等を適用することができる。車外センサ3に障害物の相対的な位置を三次元的に求めることができない単眼カメラを用いる場合は、障害物の方向を容易に求めるために、単眼カメラの取付位置を、車両の左右の中央ではなく、ドライバーシートの左右の中央としてもよい。車外センサ3にステレオカメラ、マルチカメラ、レーダー、ライダー、レーザスキャナー等の障害物の相対位置を三次元的に求めることができるセンサを用いる場合は、これらのセンサの取付位置は、車両の外部の障害物を検出する上での有利さを基準に選択することができる。
The vehicle outside
ECU50aは、車両用表示装置100aの動作を制御する。ECU50aは、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECU50aは、認知範囲推定部2a、障害物検出部4、障害物方向推定部5、認知判断部6、障害物識別部7、表示種類選択部8及び表示生成部9aを有している。ECU50aでは、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、上記の認知範囲推定部2a等の各部の制御を実行する。ECU50aは、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
The ECU 50a controls the operation of the
認知範囲推定部2aは、ドライバセンサ1からの信号を受信し、車両のドライバー等の乗員が、車両の外部のどの範囲を認知しているかを推定する。認知範囲推定部2aが、乗員が認知している認知範囲を推定する手法の詳細については後述する。
The recognition
障害物検出部4は、車外センサ3からの信号を受信し、車両の外部の少なくとも回避すべき障害物を検出する。車外センサ3が単眼カメラの場合には、モーションステレオ技術を用いて、車両の外部の所定の大きさ以上の立体物を検出できるようにしてもよい。また、GPS(GlobalPositioning System)等による車両の位置に関する情報と車外センサ3による障害物に関する情報とを関連付けて記録しておき、特定の位置において記録された過去の走行時の障害物に関する情報と、当該特定の位置において現在の車外センサ3により得られた情報とを比較することにより、障害物を検出してもよい。障害物に関する情報及び車両の位置に関する情報は、車両の外部のデータベース等から提供される情報であってもよい。
The
障害物方向推定部5は、車外センサ3及び障害物検出部4からの信号を受信し、車外センサ3により検出された障害物が、車両のドライバー等の乗員から視て、どの方向に位置するのかを推定する。車外センサ3が単眼カメラである場合には、障害物方向推定部5は、車外センサ3の取付位置に関する情報と障害物が検出された画素の位置に関する情報とから、障害物が存在する方向を推定する。車外センサ3がステレオカメラ、マルチカメラ、レーダー、ライダー、レーザスキャナーである場合には、障害物方向推定部5は、車外センサ3から障害物との相対的な位置を直接推定することができるため、車外センサ3の検出結果と取付位置とから障害物の方向を算出することができる。障害物方向推定部5は、障害物の方向だけではなく距離を推定してもよい。
The obstacle
認知判断部6は、認知範囲推定部2aにより推定された乗員が認知している範囲と、障害物方向推定部5により推定された障害物の方向とを照合し、車両のドライバー等の乗員が当該障害物を認知しているか否かを判断し、乗員に対してHUD10の表示により障害物の認知を誘導するか否かを判断する。例えば、認知判断部6は、乗員が認知している範囲に障害物の存在する方向が含まれていない場合に、車両の乗員が当該障害物を認知していないために、乗員に対して障害物の認知を誘導することを判断することができる。
The
障害物識別部7は、車外センサ3及び障害物検出部4からの信号を受信し、当該障害物の種類、移動方向及び移動速度等の障害物に関する付加的な情報を識別する。障害物識別部7が当該障害物の種類等の情報を識別できない場合には、障害物識別部7は識別できなかった当該障害物の種類等の情報の項目のそれぞれについて識別不可として出力してもよい。
The
表示種類選択部8は、認知判断部6により車両の乗員が障害物を認知していないと判断された場合に、障害物識別部7により識別された当該障害物の種類等の情報に基づいて、表示生成部9aにより生成される表示の種類を選択する。表示種類選択部8が、表示生成部9aにより生成される表示の種類を選択する処理の詳細については後述する。
The display
表示生成部9aは、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点としてヘッドアップディスプレイに投影される表示の内容を変更しつつ表示を生成する。具体的には、表示生成部9aは、表示種類選択部8により選択された表示の種類に応じて、表示の内容を変更しつつ表示を生成する。乗員に認知させる情報の内容とは、例えば、障害物の種類及び障害物の危険度等を意味する。また、乗員に認知させる情報の内容とは、例えば、信号、標識、見通しの悪い交差点等を含む車両のドライバー等の乗員が認知すべき全ての事物の位置及び状況等でもよい。あるいは、乗員に認知させる情報の内容とは、例えば、乗員の視線方向の誘導、乗員の運転操作等の行動の誘導及び乗員の感情の誘導等の情報を乗員に認知させる目的であってもよい。表示の内容とは、例えば、後述するように表示されるバイオロジカルモーションの動物の種類や、表示の動作の速度を意味する。複数の移動する点から構成された表示の詳細や、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容の詳細については後述する。
The display generation unit 9a generates a display while changing the content of the display projected on the head-up display as a plurality of moving points in accordance with the content of information to be recognized by the vehicle occupant. Specifically, the display generation unit 9a generates a display while changing the display content according to the display type selected by the display
HUD10は、ECU50aの表示生成部9aが生成した表示を車両のウィンドシールドに投影することにより、当該表示を車両の乗員に視認させる装置である。HUD10において、表示が投影される透明な物体は、ウィンドシールド以外の車両の内部又は外部に配置された透明な板状部材でもよい。HUD10は、乗員から視て表示を無限遠に表示することができるヘッドアップディスプレイである。HUD10は、車両の前方の任意の距離に表示を障害物と重畳させて表示することができる二次元ヘッドアップディスプレイでもよい。また、HUD10は、障害物が存在する位置に表示を障害物と重畳させて表示することができる三次元ヘッドアップディスプレイでもよい。HUD10が三次元ヘッドアップディスプレイである場合は、HUD10は、障害物の存在する場所や障害物が存在する位置よりも手前に表示を表示してもよい。
The
以下、本実施形態の車両用表示装置100aで実行される処理について説明する。図2に示すように、ECU50aの認知範囲推定部2aにより、車両のドライバー等の乗員の認知範囲が推定される(S101)。乗員の認知範囲を推定する方法としては、以下の二つの方法が考えられる。第1の方法は、乗員の瞬間的な認知範囲を任意の時間に亘って累積することにより乗員の認知範囲を推定する方法である。第2の方法は、乗員が認知していない物を乗員の行動から推定する方法である。
Hereinafter, the process performed with the
第1の方法では、上述した車両のドライバー等の乗員に向けられた単眼カメラ等のドライバセンサ1が適用される。第1の方法では、例えば、カメラ及び深度センサ等を用いて、乗員からカメラまでの距離を計測し、カメラに乗員を写すことで乗員の骨格の様々な動きを検出してもよい。このような乗員の三次元形状を推定する技術により、乗員の顔の方向を検出することができる。また、カメラに写った乗員の眼の白目の部分と黒目の部分とを検出することにより、乗員の視線方向を推定し、視線方向推定信号として出力することができる。この場合、近赤外線光源を用いれば、視線方向を推定する精度を向上させることができる。 In the first method, the driver sensor 1 such as a monocular camera directed to an occupant such as a driver of the vehicle described above is applied. In the first method, for example, the distance from the occupant to the camera may be measured using a camera and a depth sensor, and various movements of the skeleton of the occupant may be detected by capturing the occupant on the camera. The direction of the occupant's face can be detected by the technique for estimating the three-dimensional shape of the occupant. In addition, by detecting the white eye portion and the black eye portion of the occupant's eye as seen in the camera, the sight direction of the occupant can be estimated and output as a gaze direction estimation signal. In this case, if a near-infrared light source is used, the accuracy of estimating the line-of-sight direction can be improved.
図3(a)に示すように、第1の方法においては、認知範囲推定部2aは、離散時間ごとに、ドライバセンサ1により検出された乗員の視線方向VLを中心とした所定の立体角で区画される範囲である瞬間認知範囲RIを記録する。図3(b)に示すように、認知範囲推定部2aは、任意の時間に亘る複数の瞬間認知範囲RIにより覆われた範囲を認知範囲RAとして推定することができる。この場合、認知範囲推定部2aは、認知範囲RAの推定の精度を向上させるために、瞬間認知範囲RIが所定の閾値以上に重なっている領域(長時間に亘って視線が注がれた領域)に、認知範囲RAを限定してもよい。
As shown in FIG. 3A, in the first method, the recognition
第2の方法においては、認知範囲推定部2a又は認知判断部6は、車外センサ3と接続され、車外センサ3からの信号を受信する。また、認知範囲推定部2a又は認知判断部6は、車両の走行状態を検出する車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサ等と接続され、車速センサ等からの信号を受信する。さらに、認知範囲推定部2a又は認知判断部6は、車両のドライバーの運転操作を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ及び操舵角センサ等と接続され、アクセルペダルセンサ等からの信号を受信する。一方、第2の方法においては、第1の方法のように、ドライバー等の乗員の視線方向を検出するカメラ等は必須ではない。
In the second method, the recognition
認知範囲推定部2a又は認知判断部6は、車外センサ3による情報から最も適切な運転操作を算出する。認知範囲推定部2aは、算出された最も適切な運転操作と、車両の走行状態及びドライバーの運転操作と比較することにより、ドライバーが車外センサ3により検出された障害物を認知しているか否かを推定することができる。
The recognition
例えば、車両の前方の十数mの距離に低速な他車両が存在する場合を仮定する。この場合、当該他車両を検出している車外センサ3による情報から算出される最も適切な運転操作は、ブレーキ操作である。したがって、認知範囲推定部2a又は認知判断部6は、もしドライバーによるブレーキ操作がブレーキペダルセンサ等により検出されなかった場合は、ドライバーが当該他車両を認知していないと推定することができる。
For example, it is assumed that there is a low-speed other vehicle at a distance of a few tens of meters ahead of the vehicle. In this case, the most appropriate driving operation calculated from information by the
図2に戻り、ECU50aの障害物検出部4は、車両の外部の障害物を検出する(S102)。ECU50aの障害物方向推定部5は、障害物の方向を推定する。ECU50aの障害物識別部7は、当該障害物の種類、移動方向及び移動速度等の障害物に関する付加的な情報を識別する。
Returning to FIG. 2, the
障害物が存在する場合は(S103)、ECU50aの認知判断部6は、車両のドライバー等の乗員が当該障害物を認知しているか否かを判断する(S104)。上記の第1の方法によれば、認知範囲推定部2aにより推定された認知範囲RAに、障害物方向推定部5による推定された当該障害物の存在する方向が含まれていない場合に、車両の乗員が当該障害物を認知していないと判定する。上記の第2の方法によれば、当該障害物に対して最も適切な運転操作が車両のドライバーによって行われなかった場合に、認知範囲推定部2a又は認知判断部6は、車両のドライバーが当該障害物を認知していないと判定する。障害物が存在しない場合は、ECU50aは処理を終了する(S103)。
When there is an obstacle (S103), the
車両のドライバー等の乗員が当該障害物を認知していない場合は(S105)、ECU50aの表示種類選択部8は、障害物識別部7により識別された当該障害物の種類等の情報に基づいて、ECU50aの表示生成部9aにより生成される表示の種類を選択する(S106)。表示生成部9aは、表示種類選択部8により選択された表示の種類に応じて、表示の内容を変更しつつ表示を生成する(S107)。HUD10は、表示生成部9aにより生成された表示を車両のウィンドシールドに投影する(S108)。車両のドライバー等の乗員が当該障害物を認知している場合は、ECU50aは処理を終了する(S105)。
When an occupant such as a vehicle driver does not recognize the obstacle (S105), the display
図4に示すように、本実施形態においては、表示生成部9aは、HUD10のウィンドシールドWに、複数の移動する点pから構成される表示BMを投影する。複数の点pの大きさは、例えば、車両のドライバー等の視認可能であると推定される最小直径の1〜10倍の大きさとすることができる。例えば、複数の点pのそれぞれの移動の方向及び速さは互いに異なる。複数の点pの数は、例えば、5〜25個とすることができる。
As shown in FIG. 4, in the present embodiment, the display generation unit 9 a projects a display BM composed of a plurality of moving points p onto the windshield W of the
本実施形態においては、複数の移動する点pから構成される表示BMは、例えば、バイオロジカルモーション(biologicalmotion)を適用することができる。バイオロジカルモーシヨンとは、生物を少数の点の動きのみで表現したものである。バイオロジカルモーシヨンは、人間がある物体の存在を認知する感覚に強く働きかける。バイオロジカルモーシヨンは、少数の点の動きで構成されるため、実際の物体としての形状はほとんど保持しておらず、周囲の風景と重畳して表示した場合も視認性を妨げることはない。 In the present embodiment, for example, biological motion can be applied to the display BM configured by a plurality of moving points p. Biological motion is a representation of living things with only a few movements. Biological motion strongly works on the sense that human beings recognize the existence of an object. Biological motion is composed of a small number of point movements, and therefore hardly retains the shape of an actual object, and does not hinder visibility even when displayed superimposed on the surrounding landscape.
表示生成部9aは、バイオロジカルモーションの表示BMを予めモーションキャプチャ等により作成し、HUD10に投影するときまで記録しておくことができる。表示生成部9aは、車両用表示装置100aの外部で作成されたバイオロジカルモーションの表示BMをHUD10に投影するときまで記録しておいてもよい。バイオロジカルモーションの表示BMの作成は、例えば、生物の関節等の複数の特定部位それぞれの座標位置を任意の離散時間ごとに記録し、当該特定部位それぞれの離散時間ごとの座標位置を点pで表現することにより作成することができる。バイオロジカルモーションの表示BMの情報は、当該特定部位それぞれの座標位置の時系列情報により表現することができる。表示BMを表現する座標系は、二次元座標系及び三次元座標系のいずれでもよい。
The display generation unit 9a can create a biological motion display BM in advance by motion capture or the like and record it until it is projected onto the
バイオロジカルモーションの表示BMは、生物の動きを記録した画像から、手動による入力作業により作成してもよく、画像処理等により自動的に作成してもよい。例えば、障害物検出部4により検出された障害物が歩行者であり、表示生成部9aが当該歩行者のバイオロジカルモーションの表示BMを即時に生成する場合は、例えば、車外センサ3の単眼カメラ等により得られた歩行者の画像から当該歩行者の関節それぞれの座標位置の時系列情報を抽出することにより、表示生成部9aは当該歩行者のバイオロジカルモーションの表示BMを即時に生成することができる。
The biological motion display BM may be created by manual input work from an image in which the movement of a living thing is recorded, or may be automatically created by image processing or the like. For example, when the obstacle detected by the
表示種類選択部8が選択可能なバイオロジカルモーションの表示BMの生物の種類や動きは可能な限り多くの種類を予め用意しておくことができる。例えば、表示種類選択部8は、障害物の種類とバイオロジカルモーションの表示BMの生物の種類とを自由に組み合わせることができる。表示種類選択部8は、選択するバイオロジカルモーションの表示BMの生物の種類を無作為に決定してもよく、障害物の種類とバイオロジカルモーションの表示BMの生物の種類との組み合わせを予め定めておいてもよく、バイオロジカルモーションの表示BMの生物の種類を特定の生物に固定してもよい。
Biological motion display BM that can be selected by the display
生物の動きに対する人間の反応は、外敵などの危険が迫ったときに素早く対応できるように備えられた機能であるため、表示種類選択部8は、人間にとって本能的に脅威となる蛇、蜘蛛、ヒョウモンダコ等の毒を持つ生物やライオン等の猛獣の種類と、それらの威嚇及び走行等の動作とをバイオロジカルモーションの表示BMとして優先して選択してもよい。例えば、図4の例では、他車両である障害物Oに対して点pにより蛇の動きを表現したバイオロジカルモーションの表示BMが表示されている。障害物が複数存在する場合には、表示種類選択部8は、障害物のそれぞれについて、それぞれ異なる種類の生物を表現したバイオロジカルモーションの表示BMを選択してもよい。
Since the human reaction to the movement of the living organism is a function provided so that it can quickly respond when a danger such as an external enemy approaches, the display
また、表示種類選択部8は、人間以外の生物を表現するバイオロジカルモーションの表示BMを選択してもよい。歩行者のように人間の動きは車両の外部の多くの場所で存在するため、人間以外の生物を表現するバイオロジカルモーションの表示BMを表示することにより、乗員に障害物を認知させ易くすることができる。この場合、表示種類選択部8は、障害物の種類とバイオロジカルモーションの表示BMが表現する生物の種類とが互いに異なるようにしてもよい。また、表示種類選択部8は、障害物が車両、二輪車、標識及び交差点等の非生物である場合にのみ、バイオロジカルモーションの表示BMを選択してもよい。
In addition, the display
表示種類選択部8が選択可能なバイオロジカルモーションの表示BMの種類について、さらに説明する。乗員に緊急な注意を喚起する場合には、上述した蛇、蜘蛛、ヒョウモンダコ等の毒を持つ生物やライオン等の猛獣を表現したバイオロジカルモーションの表示BMが選択される。このような本能に根付いた敵の表示BMにより、乗員の視線方向を変化させ、乗員の早期の認知や確実な認知を期待することができる。
The type of biological motion display BM that can be selected by the display
一方、乗員の心情を誘導するバイオロジカルモーションの表示BMが選択されてもよい。例えば、人間の恐怖や驚きの表情を表現するバイオロジカルモーションの表示BMによれば、乗員の緊張感を高めることができ、上述した蛇や蜘蛛の表示BMと同様の効果を得ることができる。また、人間の笑顔の表情を表現するバイオロジカルモーションの表示BMによれば、例えば、高齢者や児童がゆっくりと横断している場合において表示することにより、乗員の精神状態を穏やかにすることができる。 On the other hand, a biological motion display BM that induces the occupant's feelings may be selected. For example, according to the display BM of biological motion that expresses a human fear or a surprised expression, it is possible to enhance the occupant's tension and to obtain the same effect as the above-described display BM of a snake or a spider. In addition, according to the biological motion display BM that expresses the expression of a human smile, for example, when an elderly person or a child is slowly crossing, the mental state of the occupant can be calmed. it can.
あるいは、ある程度の時間に余裕がある場合に乗員に視線を向けるべき場所を誘導するために、人間の視線を表現するバイオロジカルモーションの表示BMが選択されてもよい。これにより、乗員の視線の方向を誘導することができる。 Alternatively, a biological motion display BM that represents a human gaze may be selected in order to guide a place where the gaze should be directed to the occupant when there is a certain amount of time. Thereby, the direction of the line of sight of the occupant can be guided.
本実施形態によれば、表示生成部9aにより、複数の移動する点pがHUD10に投影される表示BMとして生成される。HUD10の複数の移動する点pが投影されている箇所は、当該箇所を介して車両の外部を視認する際の障害になり難い。そのため、ヘッドアップディスプレイにキャラクターを投影する場合に比べて、車両の乗員がHUD10を介して車両の外部を視認する際の視認性を向上させることができる。また、表示生成部9aにより、表示により車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点pから構成された表示BMの内容が変更されるため、単にキャラクターの形状等を変更する場合に比べて、車両の乗員が表示BMにより車両の乗員に認知させる情報の内容をより把握し易くなる。
According to the present embodiment, the display generation unit 9a generates a plurality of moving points p as a display BM projected onto the
[第2実施形態]
図5に示すように、第2実施形態に係る車両用表示装置100bは、ECU50bに認知範囲推定部2bと表示生成部9bとを有している点が上記第1実施形態と異なり、その他は上記第1実施形態と同様である。
[Second Embodiment]
As shown in FIG. 5, the
認知範囲推定部2bは、車両のドライバー等の乗員の認知範囲として、中心視野と周辺視野とを推定する。図6に示すように、認知範囲推定部2bは、最新の視線方向VLの近傍における2°程度の立体角で示される範囲を中心視野VCと推定し、最新の視線方向VLを中心とした一定の範囲(例えば40°程度、又は水平方向で180°〜210°程度)であって、且つ中心視野VCを除いた範囲を周辺視野VPとする。あるいは、認知範囲推定部2bは、最新の視線方向VLの近傍における2°程度の立体角で示される範囲を中心視野VCと推定し、それ以外の第1実施形態と同様に推定された認知範囲RAを周辺視野VPと推定してもよい。また、認知範囲推定部2bは、認知範囲推定部2bは、推定された中心視野VC及び周辺視野VPに関する情報を表示生成部9bに出力する。
The recognition
図7に示すように、表示生成部9bは、バイオロジカルモーションの表示BMを中心視野VCの外側の周辺視野VPに表示する。図7に示すように、中心視野VCの中の視線方向VLから障害物Oに向かう方向dと同一方向となる位置にバイオロジカルモーションの表示BMが表示されてもよい。
As shown in FIG. 7, the
バイオロジカルモーションの表示BMは周辺視野VPにおいて、人間の感度が高く、視線方向VLの先に表示しなくとも、人間に強い注意を喚起することができる。これは、外敵等の危険が迫ったときに素早く対応できるように、生物の本能として人間が備えている機能であることに起因する。本実施形態では、バイオロジカルモーションの表示BMを中心視野VCの外側の周辺視野VPに表示することにより、車両の乗員の中心視野VCを妨げることなく、乗員に障害物Oを認知させることができる。 Biological motion display BM has high human sensitivity in the peripheral visual field VP , and can draw strong attention to humans even if it is not displayed ahead of the line-of-sight direction VL . This is because it is a function that humans have as an instinct for living organisms so that they can respond quickly when the dangers of external enemies are imminent. In the present embodiment, by displaying the display BM of Biological Motion outside the peripheral vision V P of the central visual field V C, without interfering with central vision V C of the occupant of the vehicle, thereby recognizing the obstacle O on the occupant be able to.
[第3実施形態]
図8に示すように、第3実施形態に係る車両用表示装置100cは、ECU50cに障害物衝突時間検出部11、障害物危険度推定部12及び表示速度決定部13を有している点が上記第2実施形態と異なり、その他は上記第2実施形態と同様である。
[Third Embodiment]
As shown in FIG. 8, the
障害物衝突時間検出部11は、車外センサ3からの信号を受けて、障害物と衝突するまでの予測時間を検出する。害物と衝突するまでの予測時間は、障害物からの距離と相対速度とから算出することができる。
The obstacle collision
障害物危険度推定部12は、障害物識別部7による障害物の種類(障害物の大きさ等を数値で表現したもの)及び障害物衝突時間検出部11により検出された障害物と衝突するまでの予測時間の少なくともいずれか、あるいは両方から当該障害物の危険度を推定する。障害物の危険度は、当該障害物が車両に与える危険を表す指標であり、数値で表現される。障害物の危険度は、障害物の種類と障害物と衝突するまでの予測時間とにそれぞれ重み付けをする評価指数を乗じたものを加算することにより算出することができる。
The obstacle risk
表示速度決定部13は、障害物危険度推定部12により推定された障害物の危険度に応じて、表示BMの点pの移動の速度を決定する。表示速度決定部13は、例えば、障害物の危険度が予め定めた閾値以上である場合に、表示BMの点pの移動の速度を増加することができる。また、表示速度決定部13は、障害物の危険度が高くなるにつれて、表示BMの点pの移動の速度を増加してもよい。
The display
車両用表示装置100cの動作は、図9に示すように、図2に示した上記第1実施形態のS101〜S106と同様のS201〜S206の処理が実行される。ECU50cの障害物衝突時間検出部11により障害物と衝突するまでの予測時間が検出され、障害物危険度推定部12により当該障害物の危険度が推定される。危険度が閾値以上であるときは(S207)、ECU50cの表示速度決定部13は、表示BMの点pの移動の速度を増加する(S208)。一方、危険度が閾値未満であるときは(S207)、表示速度決定部13は、点pの移動の速度を通常の速度に決定する。
As shown in FIG. 9, the operation of the
表示生成部9bは、表示速度決定部13により決定された点pの移動の速度に従い、バイオロジカルモーションの表示BMを生成する(S209)。HUD10は、表示生成部9aにより生成された表示BMを車両のウィンドシールドに投影する(S210)。
The
バイオロジカルモーションの表示BMは、人間の動作を同調させる効果がある。例えば、バイオロジカルモーションの表示BMの点pの速度が速くなると、表示BMを視認した人間の障害物に対する認知、判断及び操作時間が速くなる。そこで、本実施形態では、障害物の危険度が高いほど、バイオロジカルモーションの表示BMの点pの移動の速度を速くすることにより、車両のドライバー等の乗員の動作の速さをより速く誘導することができる。なお、本実施形態では、車両が走行する走行環境に応じて、バイオロジカルモーションの表示BMの点pの移動の速度を変化させてもよい。例えば、高速道路のサグ等の渋滞発生場所では点pの速度を速くし、通学路では点pの速度を遅くすることができる。 Biological motion display BM has the effect of synchronizing human movements. For example, when the speed of the point p of the biological motion display BM increases, the recognition, determination, and operation time for an obstacle of a human who viewed the display BM increases. Therefore, in the present embodiment, the higher the obstacle risk level, the faster the movement speed of the point p of the biological motion display BM, thereby speeding up the movement speed of a passenger such as a vehicle driver. can do. In the present embodiment, the speed of movement of the point p of the biological motion display BM may be changed according to the traveling environment in which the vehicle travels. For example, the speed of the point p can be increased at a traffic jam location such as a sag on an expressway, and the speed of the point p can be decreased on a school road.
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、表示BMにより車両の乗員に認知させる情報の内容は、上記実施形態の障害物の種類や危険度以外にも、例えば、信号、標識、見通しの悪い交差点等を含む車両のドライバー等の乗員が認知すべき全ての事物の位置、状況等の内容が含まれる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment. For example, the content of the information recognized by the vehicle occupant by the display BM includes, for example, a passenger such as a driver of a vehicle including a signal, a sign, an unsightly intersection, etc. in addition to the type and risk of the obstacle in the above embodiment. This includes the location, status, etc. of all things that should be recognized.
1…ドライバセンサ、2a,2b…認知範囲推定部、3…車外センサ、4…障害物検出部、5…障害物方向推定部、6…認知判断部、7…障害物識別部、8…表示種類選択部、9a,9b…表示生成部、10…HUD、11…障害物衝突時間検出部、12…障害物危険度推定部、13…表示速度決定部、50a,50b,50c…ECU、100a,100b,100c…車両用表示装置、VL…視線方向、RI…瞬間認知範囲、RA…認知範囲、VC…中心視野、VP…周辺視野、p…点、BM…表示、O…障害物、d…方向。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driver sensor, 2a, 2b ... Recognition range estimation part, 3 ... Outside sensor, 4 ... Obstacle detection part, 5 ... Obstacle direction estimation part, 6 ... Recognition judgment part, 7 ... Obstacle identification part, 8 ... Display Type selection unit, 9a, 9b ... display generation unit, 10 ... HUD, 11 ... obstacle collision time detection unit, 12 ... obstacle risk level estimation unit, 13 ... display speed determination unit, 50a, 50b, 50c ... ECU, 100a , 100b, 100c ... display device for vehicle, V L ... direction of sight, R I ... instantaneous recognition range, R A ... recognition range, V C ... central vision, V P ... peripheral vision, p ... point, BM ... display, O ... obstacles, d ... direction.
Claims (1)
前記表示により前記車両の乗員に認知させる情報の内容に応じて、複数の移動する点として前記ヘッドアップディスプレイに投影される前記表示の内容を変更しつつ前記表示を生成する表示生成部を備えた車両用表示装置。
A vehicle display device for causing a vehicle occupant to visually recognize a display projected on a head-up display mounted on a vehicle,
A display generation unit configured to generate the display while changing the content of the display projected on the head-up display as a plurality of moving points according to the content of information to be recognized by an occupant of the vehicle by the display; Vehicle display device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015117610A JP2017001525A (en) | 2015-06-10 | 2015-06-10 | Vehicular display apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015117610A JP2017001525A (en) | 2015-06-10 | 2015-06-10 | Vehicular display apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017001525A true JP2017001525A (en) | 2017-01-05 |
Family
ID=57753692
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015117610A Pending JP2017001525A (en) | 2015-06-10 | 2015-06-10 | Vehicular display apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017001525A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019010919A (en) * | 2017-06-29 | 2019-01-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Travel support device and computer program |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013203103A (en) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Denso It Laboratory Inc | Display device for vehicle, control method therefor, and program |
WO2015037117A1 (en) * | 2013-09-13 | 2015-03-19 | 日立マクセル株式会社 | Information display system, and information display device |
JP2015180037A (en) * | 2014-02-25 | 2015-10-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Display control program, display control device and display device |
-
2015
- 2015-06-10 JP JP2015117610A patent/JP2017001525A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013203103A (en) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Denso It Laboratory Inc | Display device for vehicle, control method therefor, and program |
WO2015037117A1 (en) * | 2013-09-13 | 2015-03-19 | 日立マクセル株式会社 | Information display system, and information display device |
JP2015180037A (en) * | 2014-02-25 | 2015-10-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Display control program, display control device and display device |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019010919A (en) * | 2017-06-29 | 2019-01-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Travel support device and computer program |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111247575B (en) | Vehicle driving assistance system, method, and computer-readable storage medium | |
US9965957B2 (en) | Driving support apparatus and driving support method | |
JP5410730B2 (en) | Automobile external recognition device | |
EP2544161B1 (en) | Surrounding area monitoring device for vehicle | |
US10009580B2 (en) | Method for supplementing a piece of object information assigned to an object and method for selecting objects in surroundings of a vehicle | |
EP2523839B1 (en) | Combining driver and environment sensing for vehicular safety systems | |
CN105324267B (en) | Drive supporting device | |
CN103732480B (en) | Method and device for assisting a driver in performing lateral guidance of a vehicle on a carriageway | |
JP4872245B2 (en) | Pedestrian recognition device | |
US9524643B2 (en) | Orientation sensitive traffic collision warning system | |
JP4456086B2 (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
US20130033368A1 (en) | Driving support device | |
JP5691237B2 (en) | Driving assistance device | |
US20230296395A1 (en) | Vehicle display device | |
EP3667641A1 (en) | Vehicle driving assistance system, vehicle driving assistance method, and vehicle driving assistance program | |
JP4097519B2 (en) | Danger sensitivity estimation device, safe driving evaluation device and alarm device | |
JP2007323578A (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
US11260856B2 (en) | Information display device, information display method, and recording medium | |
JP2024029051A (en) | In-vehicle display device, method and program | |
JP5192007B2 (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
JP2014219814A (en) | Drive aiding device and program | |
JP2017001525A (en) | Vehicular display apparatus | |
JP2005216083A (en) | Device for guiding vehicle to avoid risk | |
JP5742180B2 (en) | Gaze point estimation device | |
Industry | AN INTELLIGENT SYSTEM FOR A SMOOTHER JOURNEY |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170922 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180628 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190129 |